JPH01316144A - 自動工具交換装置の駆動装置 - Google Patents
自動工具交換装置の駆動装置Info
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- JPH01316144A JPH01316144A JP63231121A JP23112188A JPH01316144A JP H01316144 A JPH01316144 A JP H01316144A JP 63231121 A JP63231121 A JP 63231121A JP 23112188 A JP23112188 A JP 23112188A JP H01316144 A JPH01316144 A JP H01316144A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
- B23Q3/1554—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore
-
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
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- B23Q2003/155414—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers
- B23Q2003/155418—Transfer mechanisms, e.g. tool gripping arms; Drive mechanisms therefore the transfer mechanism comprising two or more grippers the grippers moving together
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は自動工具交換装置の駆動装置に関する。
より詳しくは、本発明は、工具受容ポットが無端状チェ
ーンにより連結されており、該無端状チェーンが駆動ス
プロケットに巻掛けられ、該駆動スプロケットが駆動モ
ータにより回転、駆動されて工具を交換するようにした
自動工具交換装置の駆動装置に関する。
ーンにより連結されており、該無端状チェーンが駆動ス
プロケットに巻掛けられ、該駆動スプロケットが駆動モ
ータにより回転、駆動されて工具を交換するようにした
自動工具交換装置の駆動装置に関する。
マシンニングセンタ等の工具保管箱等の自動工具交換装
置の駆動装置においては、多数の工具受容ポットが無端
状チェーンにより等間隔に連結されており、該無端状チ
ェーンが駆動スプロケットに巻掛けられ、該駆動スプロ
ケットが減速Ｒ橋を介して駆動モータにより回転、駆動
されて工具を交換する。
置の駆動装置においては、多数の工具受容ポットが無端
状チェーンにより等間隔に連結されており、該無端状チ
ェーンが駆動スプロケットに巻掛けられ、該駆動スプロ
ケットが減速Ｒ橋を介して駆動モータにより回転、駆動
されて工具を交換する。
（本発明の解決しようとする課題〕
従来、このような減速機構として、多数の平歯車からな
る歯車減速機構が多用されている。しかし、歯車間のバ
ツクラツシにより駆動モータと出力端（工具受容ポット
）との間でのガタが大きく、駆動モータの回転角度のみ
で工具受容ポットを適正に位置決めできないという問題
がある。
る歯車減速機構が多用されている。しかし、歯車間のバ
ツクラツシにより駆動モータと出力端（工具受容ポット
）との間でのガタが大きく、駆動モータの回転角度のみ
で工具受容ポットを適正に位置決めできないという問題
がある。
このため、出力端の近傍位置または出力端と同視できる
位置にエンコーダ等の位置検出器を設けている。しかし
、通常駆動モータとしてサーボモータを用いており、本
来回転角度が調節可能なモータを駆動源に用いているに
も拘わらず別に位置検出器を設けることは設備費が高価
となり、また、保守も面倒である。
位置にエンコーダ等の位置検出器を設けている。しかし
、通常駆動モータとしてサーボモータを用いており、本
来回転角度が調節可能なモータを駆動源に用いているに
も拘わらず別に位置検出器を設けることは設備費が高価
となり、また、保守も面倒である。
加えて、上述のように歯車間のバツクラツシにより駆動
モータと出力端（工具受容ポット）との間でのガタを生
じるため、駆動スプロケットにピンを打ち込んで位置決
めしたり、また工具受容ポットをチャックして位置決め
する装置が必要であり、これにより設備費が高価となる
という問題がある。
モータと出力端（工具受容ポット）との間でのガタを生
じるため、駆動スプロケットにピンを打ち込んで位置決
めしたり、また工具受容ポットをチャックして位置決め
する装置が必要であり、これにより設備費が高価となる
という問題がある。
本発明は、駆動モータと駆動スプロケットとの間のガタ
をなくしまたは減少させることにより、駆動モータの外
に位置検出装置や位置決め装置を設けることを不要とし
、また、予備的に位置検出装置や位置決め装置を設ける
場合にも安価とできる自動工具交換装置の駆動装置を提
供することを目的とする。
をなくしまたは減少させることにより、駆動モータの外
に位置検出装置や位置決め装置を設けることを不要とし
、また、予備的に位置検出装置や位置決め装置を設ける
場合にも安価とできる自動工具交換装置の駆動装置を提
供することを目的とする。
本発明においては、工具受容ポットが無端状チェーンに
より連結されており、該無端状チェーンが駆動スプロケ
ットに巻掛けられ、該駆動スプロケットが駆動モータに
より回転、駆動されて工具を交換するようにした自動工
具交換装置において、前記駆動モータのケースが自動工
具交換装置のコラムに取付けられ、前記駆動モータの駆
動軸が遊星差動歯車減速機の入力軸に連結されており、
該遊星差動歯車減速機は内周に内歯が設けられたハブ、
該内歯に噛合う外歯を外周に有するとともに内周方向内
部に複数個のピン孔が配設され前記ハブに係合して偏心
運動可能なピニオン、該ピニオンのピン孔に挿入され該
ピニオンの自転運動を取出すための複数個のピンからな
り、前記駆動スプロケットは前記遊星差動歯車減速機の
ハブの外周に取着されている自動工具交換装置の駆動装
置により、上記の目的を達成する。
より連結されており、該無端状チェーンが駆動スプロケ
ットに巻掛けられ、該駆動スプロケットが駆動モータに
より回転、駆動されて工具を交換するようにした自動工
具交換装置において、前記駆動モータのケースが自動工
具交換装置のコラムに取付けられ、前記駆動モータの駆
動軸が遊星差動歯車減速機の入力軸に連結されており、
該遊星差動歯車減速機は内周に内歯が設けられたハブ、
該内歯に噛合う外歯を外周に有するとともに内周方向内
部に複数個のピン孔が配設され前記ハブに係合して偏心
運動可能なピニオン、該ピニオンのピン孔に挿入され該
ピニオンの自転運動を取出すための複数個のピンからな
り、前記駆動スプロケットは前記遊星差動歯車減速機の
ハブの外周に取着されている自動工具交換装置の駆動装
置により、上記の目的を達成する。
本発明においては、上述のような特殊構造の遊星差動歯
車減速機を用いており、ピニオンの外周に形成された外
歯の殆ど金歯が常時ハブの内周に設けられた内歯と噛合
し、これにより従来装置のようにバックラッシが生じな
い。
車減速機を用いており、ピニオンの外周に形成された外
歯の殆ど金歯が常時ハブの内周に設けられた内歯と噛合
し、これにより従来装置のようにバックラッシが生じな
い。
従って、本発明によれば、駆動モータと駆動スプロケッ
トとの間のガタがなく、または減少でき、駆動モータの
外に位置検出装置や位置決め装置を設けることが不要で
あり、また、予備的に位置検出装置や位置決め装置を設
ける場合にも安価なもので済すことができる。
トとの間のガタがなく、または減少でき、駆動モータの
外に位置検出装置や位置決め装置を設けることが不要で
あり、また、予備的に位置検出装置や位置決め装置を設
ける場合にも安価なもので済すことができる。
更に、本発明のピニオンの両側に円板状部および端円板
を配設し、ピニオンの貫通孔に遊嵌挿された柱状部によ
り円板状部および端円板を一体的に結合して支持ブロッ
クとすることにより、減速機の剛性が著しく高められ、
位置決め精度が一層高められる。
を配設し、ピニオンの貫通孔に遊嵌挿された柱状部によ
り円板状部および端円板を一体的に結合して支持ブロッ
クとすることにより、減速機の剛性が著しく高められ、
位置決め精度が一層高められる。
以下本発明の実施例を示す添付図面を参照して本発明の
詳細な説明する。
詳細な説明する。
第５図において、マシンニングセンタ等の工具保管箱Ｂ
においては、多数の工具受容ボットＰが無端状チェーン
Ｃにより等間隔に連結されており、該無端状チェーンＣ
が駆動スプロケット７（第１図、第３図）に巻掛けられ
、該駆動スプロケット７が遊星差動歯車減速５を介して
駆動モータ３により回転、駆動されて工具を交換する。
においては、多数の工具受容ボットＰが無端状チェーン
Ｃにより等間隔に連結されており、該無端状チェーンＣ
が駆動スプロケット７（第１図、第３図）に巻掛けられ
、該駆動スプロケット７が遊星差動歯車減速５を介して
駆動モータ３により回転、駆動されて工具を交換する。
第１図において自動工具交換装置のフレーム１にサーボ
モータ等の公知形式の駆動モータ３を止着し、減速機５
により駆動モータ３の回転を減速して駆動スプロケット
７を大出力トルクにて駆動する。駆動モータ３の出力軸
１１には入力カム軸１２が一体的に取付けられている。
モータ等の公知形式の駆動モータ３を止着し、減速機５
により駆動モータ３の回転を減速して駆動スプロケット
７を大出力トルクにて駆動する。駆動モータ３の出力軸
１１には入力カム軸１２が一体的に取付けられている。
カム軸１２は１８０°位相のずれたクランク部１２ａ、
１２ｂを有し、駆動モータ３のケーシング１３に一対の
軸受１５．１６により回転可能に支持されている。
１２ｂを有し、駆動モータ３のケーシング１３に一対の
軸受１５．１６により回転可能に支持されている。
駆動モータ３のケーシング１３は減速機５の支持ブロッ
クを構成しており、以下支持ブロックと称する。
クを構成しており、以下支持ブロックと称する。
支持ブロック１３本体は、第１図に示すように、円板状
部１７および該円板状ａｌ１１７に突設した凸状部１９
からなる。凸状部１つは、３個円周方向に等配装置した
柱状部２１を有している。円板状部１７の表面には隣接
柱状部２１間に所定深さの軸受装着孔１７ｂを形成して
いる。支持ブロック１３の一部をなす端円板２５を支持
ブロックの柱状部２１にボルト２４によって一体的に結
合している。
部１７および該円板状ａｌ１１７に突設した凸状部１９
からなる。凸状部１つは、３個円周方向に等配装置した
柱状部２１を有している。円板状部１７の表面には隣接
柱状部２１間に所定深さの軸受装着孔１７ｂを形成して
いる。支持ブロック１３の一部をなす端円板２５を支持
ブロックの柱状部２１にボルト２４によって一体的に結
合している。
第１図において端円板２５には、円板状部１７に形成し
た軸受装着孔１７ｂに対応して軸受は装着孔２５ｄを形
成している。軸受は装着孔１７ｂ、２５ｄにそれぞれロ
ーラ軸受２７．２９を装着し、該軸受２７．２９間にク
ランクピン３１を回転可能に両端支持している。クラン
クピン３１はその回転軸線に対し所定距離だけ偏心配置
した２つのクランク部３１ａ、３１Ｇを有し、ピニオン
３３が該クランク部３１ａ、３１ｃに嵌合されている。
た軸受装着孔１７ｂに対応して軸受は装着孔２５ｄを形
成している。軸受は装着孔１７ｂ、２５ｄにそれぞれロ
ーラ軸受２７．２９を装着し、該軸受２７．２９間にク
ランクピン３１を回転可能に両端支持している。クラン
クピン３１はその回転軸線に対し所定距離だけ偏心配置
した２つのクランク部３１ａ、３１Ｇを有し、ピニオン
３３が該クランク部３１ａ、３１ｃに嵌合されている。
ピニオン３３は外周面にペリサイクロイド曲線への等距
離曲線からなる歯形の外歯を有し、入力カム軸１２のク
ランク部１２ａ、１２ｂに軸受３２を介して係合すると
ともに、クランクピン３１のクランク部３１ａまたは３
１ｃ（第１図）に軸受３５を介して係合するピン孔３３
ｂを具備しいる。更に、ピニオン３３には支持ブロック
１３に形成した凸状部１つより僅かに大きい寸法の溝３
３ｃを形成している。
離曲線からなる歯形の外歯を有し、入力カム軸１２のク
ランク部１２ａ、１２ｂに軸受３２を介して係合すると
ともに、クランクピン３１のクランク部３１ａまたは３
１ｃ（第１図）に軸受３５を介して係合するピン孔３３
ｂを具備しいる。更に、ピニオン３３には支持ブロック
１３に形成した凸状部１つより僅かに大きい寸法の溝３
３ｃを形成している。
再び第１図において、支持ブロック１３の円板状部１７
および端円板２５の外周部にボール軸受３６ａ、３６ｂ
を装着し、ハブ３７を回転可能に支持している。ハブ３
７は駆動スプロケット７を駆動するもので、その内周面
に、ピニオン３３の外周に形成した外歯３３ａの歯数よ
り僅かに多い数の小径ピン３９を、等配置に固着したピ
ン歯車からなる内歯を形成している。しかして第２図に
示すようにピニオン３３の溝３３ｃは支持ブロック１３
の柱状部２１により形成される凸状部１９に遊嵌合して
おり、入力カム軸１２の自転運動によりそのクランク部
１２ａ、１２ｂ並びにクランクピン３１のクランク部３
１ａ、３１Ｃの中心軸線がクランクピン３１の回転軸線
に対して公転運動することにより２つのピニオン３３は
偏心公転運動され、外歯３３ａがハブ３７のピン歯車と
係合する。ここで支持ブロック１３の柱状部２１の最外
周を、クランクピン３１の回転中心に対して放射方向外
方に位置させている。
および端円板２５の外周部にボール軸受３６ａ、３６ｂ
を装着し、ハブ３７を回転可能に支持している。ハブ３
７は駆動スプロケット７を駆動するもので、その内周面
に、ピニオン３３の外周に形成した外歯３３ａの歯数よ
り僅かに多い数の小径ピン３９を、等配置に固着したピ
ン歯車からなる内歯を形成している。しかして第２図に
示すようにピニオン３３の溝３３ｃは支持ブロック１３
の柱状部２１により形成される凸状部１９に遊嵌合して
おり、入力カム軸１２の自転運動によりそのクランク部
１２ａ、１２ｂ並びにクランクピン３１のクランク部３
１ａ、３１Ｃの中心軸線がクランクピン３１の回転軸線
に対して公転運動することにより２つのピニオン３３は
偏心公転運動され、外歯３３ａがハブ３７のピン歯車と
係合する。ここで支持ブロック１３の柱状部２１の最外
周を、クランクピン３１の回転中心に対して放射方向外
方に位置させている。
上述した実施例においてはクランクピン３１の数が３Ｗ
Ａの減速機において、３個の柱状部２１を具備した凸状
部１９を有する支持ブロック１３およびそれに対応する
溝３３Ｃを有するピニオン３３を含んでなる実施例につ
いて説明した。本発明はクランクピン３１の数が２ｆｌ
ｌ以外の減速機にも適用でき、クランクピン３１の数が
多い場合には全ての隣接するクランクピン３１間に柱状
部２１を設けずに、例えば１つおきに柱状部２１を設け
てもよい。
Ａの減速機において、３個の柱状部２１を具備した凸状
部１９を有する支持ブロック１３およびそれに対応する
溝３３Ｃを有するピニオン３３を含んでなる実施例につ
いて説明した。本発明はクランクピン３１の数が２ｆｌ
ｌ以外の減速機にも適用でき、クランクピン３１の数が
多い場合には全ての隣接するクランクピン３１間に柱状
部２１を設けずに、例えば１つおきに柱状部２１を設け
てもよい。
また、ピニオン３３の自由な公転を規制できるものであ
れば、クランクピン３１に代えて真直ぐなピンとしても
よい。
れば、クランクピン３１に代えて真直ぐなピンとしても
よい。
駆動モータ３としては上記実施例におけるサーボモータ
３に代え、油圧モータまたは空気圧モータを採用するこ
とも可能である。
３に代え、油圧モータまたは空気圧モータを採用するこ
とも可能である。
更に、第３図に示す実施例においては、入力回転軸１１
の右側先端に第１外歯車４１を一体的に止着し、また前
記両端支持されたクランクピン３１の右端に第１外歯車
４１の歯数より大きな歯数を有する第２外歯車４３を止
着し、両歯４１．４３を噛合させている。
の右側先端に第１外歯車４１を一体的に止着し、また前
記両端支持されたクランクピン３１の右端に第１外歯車
４１の歯数より大きな歯数を有する第２外歯車４３を止
着し、両歯４１．４３を噛合させている。
駆動モータ３の出力軸、すなわち減速機の入力回転軸１
１、の回転は入力回転軸１１に止着した第１外歯車４１
を通じそれに噛合う第２外歯車４３に両歯車４１．４３
の歯数比゛に応じ減速して伝達される。第２外歯車４３
の回転により支持ブロック１３に回転可能に両端支持さ
れたクランクピン３１のクランク部３１ａは公転運動を
生じ、ピニオン３３は軸受３５を介してピン孔３３ｂが
クランク部３１ａに係合しているので、クランク部３１
ａの公転運動により偏心公転運動される。ピニオン３３
の偏心公転運動によりピニオンの外周に形成した外歯３
３ａがハブ３７の内周に形成したピン歯車に係合しハブ
３７を減速回転させる。
１、の回転は入力回転軸１１に止着した第１外歯車４１
を通じそれに噛合う第２外歯車４３に両歯車４１．４３
の歯数比゛に応じ減速して伝達される。第２外歯車４３
の回転により支持ブロック１３に回転可能に両端支持さ
れたクランクピン３１のクランク部３１ａは公転運動を
生じ、ピニオン３３は軸受３５を介してピン孔３３ｂが
クランク部３１ａに係合しているので、クランク部３１
ａの公転運動により偏心公転運動される。ピニオン３３
の偏心公転運動によりピニオンの外周に形成した外歯３
３ａがハブ３７の内周に形成したピン歯車に係合しハブ
３７を減速回転させる。
しかして、ハブ３７に取付けたスプロケット７により自
動工具交換装置を駆動する。
動工具交換装置を駆動する。
また、デジタル制御について見ると、
Ｎ＝ｉ−Ｐ／Ｚの値が問題となる。ここで、Ｐ：エンコ
ーダ分解能 〈例： ２０４８パルス／回転） ２：駆動スプロケット歯数（例：１５）ｉ：総数減速比
（＝ｉＸｉ２） ｉ ：前段減速比（例：３） １２ ：前段減速比（例：４０） 従来の装置においては、デジタル制御を容易にするため
に、工具受容ポット数が変った場合には減速機構全体の
減速比を変更してＮ−ｔ・ｐ 、’ ｚの値を整数とす
る必要があった。これに対して第３図に示す実施例にお
いては、工具受容ポット数が変った場合にも、前段の歯
数１ を変えることにより、Ｎの値を整数とでき、デジ
タル制御が簡単になる。
ーダ分解能 〈例： ２０４８パルス／回転） ２：駆動スプロケット歯数（例：１５）ｉ：総数減速比
（＝ｉＸｉ２） ｉ ：前段減速比（例：３） １２ ：前段減速比（例：４０） 従来の装置においては、デジタル制御を容易にするため
に、工具受容ポット数が変った場合には減速機構全体の
減速比を変更してＮ−ｔ・ｐ 、’ ｚの値を整数とす
る必要があった。これに対して第３図に示す実施例にお
いては、工具受容ポット数が変った場合にも、前段の歯
数１ を変えることにより、Ｎの値を整数とでき、デジ
タル制御が簡単になる。
加えて、従来の装置では駆動モータの駆動軸回りの慣性
モーメントが大きく、起動、停止時間の短縮が難しかっ
た。これに対して、第３図に示す装置では、第１外歯車
４１が小歯車のため、慣性モーメントが小さく、正逆転
が容易に行える。
モーメントが大きく、起動、停止時間の短縮が難しかっ
た。これに対して、第３図に示す装置では、第１外歯車
４１が小歯車のため、慣性モーメントが小さく、正逆転
が容易に行える。
以上の実施例においては、駆動モータ３のケースを遊星
差動歯車減速１５に対し工具受容ボッＰへの工具着脱側
と反対側でコラム１に取付けていたが、第６図に示す実
施例では駆動モータ３のケースを遊星差動歯車減速機５
に対し工具受容ボッＰへの工具着脱側と同じ側に位置す
るようコラム１に取着している。
差動歯車減速１５に対し工具受容ボッＰへの工具着脱側
と反対側でコラム１に取付けていたが、第６図に示す実
施例では駆動モータ３のケースを遊星差動歯車減速機５
に対し工具受容ボッＰへの工具着脱側と同じ側に位置す
るようコラム１に取着している。
この実施例では駆動モータ３がコラム１の背面に突出し
ないため、本発明の工具受容ボットｐの前面から自動工
具交換装置装置の後端面までの距離を小さくすることが
でき、自動工具交換装置の工具受容ボットをマシニング
センタ等の本機に一層近付けることができる。従って、
自動工具交換装置と本機とを前後に平行して配置する場
合や第７図に示すように本機の脇に直交して自動工具交
換袋゛ 置を配置する場合には設置スペースを小さく
できて好ましい。
ないため、本発明の工具受容ボットｐの前面から自動工
具交換装置装置の後端面までの距離を小さくすることが
でき、自動工具交換装置の工具受容ボットをマシニング
センタ等の本機に一層近付けることができる。従って、
自動工具交換装置と本機とを前後に平行して配置する場
合や第７図に示すように本機の脇に直交して自動工具交
換袋゛ 置を配置する場合には設置スペースを小さく
できて好ましい。
更に、この実施例では、駆動モータ３が工具受容ボット
Ｐへの工具着脱側（作業者の操作面側〉に位置するため
、駆動モータ３の取付け、取外しや調整作業が容易に行
える。
Ｐへの工具着脱側（作業者の操作面側〉に位置するため
、駆動モータ３の取付け、取外しや調整作業が容易に行
える。
第６図に示す実施例は第３図に示した実施例と良く似て
いるので、同一または類似部品は同一符号を示して説明
を省略し、相違点について説明する。
いるので、同一または類似部品は同一符号を示して説明
を省略し、相違点について説明する。
第３図においては遊星差動歯車減速１５の工具受容ボッ
トＰへの工具着脱側（作業者の操作面側）の表面にカバ
ーを蓋せていたが、第６図に示す実施例ではカバーをな
くし、支持ブロック１３の外側面（端内板２５の外側面
）に、第１図、第３図の実施例とは反対向きとした駆動
モータ３のフランジ部１３ａをボルト１３ｂにより締結
固定している。
トＰへの工具着脱側（作業者の操作面側）の表面にカバ
ーを蓋せていたが、第６図に示す実施例ではカバーをな
くし、支持ブロック１３の外側面（端内板２５の外側面
）に、第１図、第３図の実施例とは反対向きとした駆動
モータ３のフランジ部１３ａをボルト１３ｂにより締結
固定している。
第６図に示す実施例の駆動モータ３の出力軸１１は直柱
状をしており遊星差動歯車減速機５を貫通している。な
お、出力軸１１を第１図に示す実施例と同様にクランク
形状としてもよい。
状をしており遊星差動歯車減速機５を貫通している。な
お、出力軸１１を第１図に示す実施例と同様にクランク
形状としてもよい。
（発明の効果）
本発明においては、上述のような特殊構造の遊星差動歯
車減速機を用いており、ピニオンの外周に形成された外
歯の殆ど金歯が常時ハブの内周に設けられた内歯と噛合
し、これにより従来装置のようにバックラッシが生じな
い。
車減速機を用いており、ピニオンの外周に形成された外
歯の殆ど金歯が常時ハブの内周に設けられた内歯と噛合
し、これにより従来装置のようにバックラッシが生じな
い。
従って、本発明によれば、駆動モータと駆動スプロケッ
トとの間のガタがなく、または減少でき、駆動モータの
外に位置検出装置や位置決め装置を設けることが不要で
あり、また、予備的に位置検出装置や位置決め装置を設
ける場合にも安価なもので済すことができる。
トとの間のガタがなく、または減少でき、駆動モータの
外に位置検出装置や位置決め装置を設けることが不要で
あり、また、予備的に位置検出装置や位置決め装置を設
ける場合にも安価なもので済すことができる。
また、駆動モータと駆動スプロケットの間に遊星差動歯
車減速機を設けることにより、自動工具交換装置の駆動
装置が非常にコンパクトとなる。
車減速機を設けることにより、自動工具交換装置の駆動
装置が非常にコンパクトとなる。
更に、本発明のピニオンの両側に円板状部および端内板
を配設し、ピニオンの貫通孔に遊嵌挿された柱状部によ
り円板状部および端内板を一体的に結合して支持ブロッ
クとすることにより、減速数の剛性が著しく高められ、
位置決め精度が一層高められる。
を配設し、ピニオンの貫通孔に遊嵌挿された柱状部によ
り円板状部および端内板を一体的に結合して支持ブロッ
クとすることにより、減速数の剛性が著しく高められ、
位置決め精度が一層高められる。
第１図は本発明の第１実施例の断面図、第２図は第１図
の■−■断面図であり図中スプロケットおよび取付はボ
ルト等は省略している。第３図は第２実施例の断面図、
第４図は第１図のＩＶ −ＩＶ断面図であり図中スプロ
ケットおよび取付はボルト等は省略している。第５図は
本発明に係る自動工具交換装置の概略斜視図、第６図は
本発明の他の実施例の断面図、第７図は第６図の実流例
の配置例を示す平面図である。 ３・・・駆動モータ、 ５・・・減速機、１１・・
・入力回転軸、 １３・・・支持ブロック、１７・・
・円板状部、 １９・・・凸状部、２１・・・柱
状部、 ２７．２つ・・・軸受、３１・・・ク
ランクピン、 ３３・・・ピニオン、３３ｂ・・・ピン
孔、 ３３ｃ・・・溝、３６ａ、３６ ｂ ・・・
軸受、３７ ・Ａブ、４１・・・第１外歯車、 ４３
・・・第２外歯車。
の■−■断面図であり図中スプロケットおよび取付はボ
ルト等は省略している。第３図は第２実施例の断面図、
第４図は第１図のＩＶ −ＩＶ断面図であり図中スプロ
ケットおよび取付はボルト等は省略している。第５図は
本発明に係る自動工具交換装置の概略斜視図、第６図は
本発明の他の実施例の断面図、第７図は第６図の実流例
の配置例を示す平面図である。 ３・・・駆動モータ、 ５・・・減速機、１１・・
・入力回転軸、 １３・・・支持ブロック、１７・・
・円板状部、 １９・・・凸状部、２１・・・柱
状部、 ２７．２つ・・・軸受、３１・・・ク
ランクピン、 ３３・・・ピニオン、３３ｂ・・・ピン
孔、 ３３ｃ・・・溝、３６ａ、３６ ｂ ・・・
軸受、３７ ・Ａブ、４１・・・第１外歯車、 ４３
・・・第２外歯車。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、工具受容ポットが無端状チェーンにより連結されて
おり、該無端状チェーンが駆動スプロケットに巻掛けら
れ、該駆動スプロケットが駆動モータにより回転、駆動
されて工具を交換するようにした自動工具交換装置にお
いて、前記駆動モータのケースが自動工具交換装置のコ
ラムに取付けられ、前記駆動モータの駆動軸が遊星差動
歯車減速機の入力軸に連結されており、該遊星差動歯車
減速機は内周に内歯が設けられたハブ、該内歯に噛合う
外歯を外周に有するとともに内周方向内部に複数個のピ
ン孔が配設され前記ハブに係合して偏心運動可能なピニ
オン、該ピニオンのピン孔に挿入され該ピニオンの自転
運動を取出すための複数個のピン、前記ピニオンのピン
孔間に穿設された貫通孔、該ピニオンの両側に円板状部
および端円板が配設されるとともに前記貫通孔に遊嵌挿
された柱状部により円板状部および端円板が一体的に結
合された支持ブロックからなり、前記ピンの両端は前記
円板状部および端円板に支持されており、前記駆動スプ
ロケットは前記遊星差動歯車減速機のハブの外周に取着
されていることを特徴とする自動工具交換装置の駆動装
置。 ２、前記ピンが前記ピン孔に係合するクランク部を有し
、前記支持ブロックの柱状部が複数個の円周方向に延在
する部分からなり、該柱状部はその最外周が前記ピンの
回転中心から放射方向外方に位置するよう配置している
ことを特徴とする請求項１記載の自動工具交換装置の駆
動装置。 ３、前記駆動モータの駆動軸と前記ピンとの間が減速歯
車で連結されていることを特徴とする請求項２記載の自
動工具交換装置の駆動装置。 ４、前記駆動モータのケースと自動工具交換装置のコラ
ムとの間に前記遊星差動歯車減速機が配設されている請
求項１〜３の何れか１項に記載の自動工具交換装置の駆
動装置。 ５、前記駆動モータのケースが前記遊星差動歯車減速機
の端円板に取着されている請求項４記載の自動工具交換
装置。 ６、前記駆動モータのケースが前記遊星差動歯車減速機
に対し工具受容ポットへの工具着脱側と同側に設けられ
ている請求項１〜３の何れか１項に記載の自動工具交換
装置。 ７、工具受容ポットが無端状チェーンにより連結されて
おり、該無端状チェーンが駆動スプロケットに巻掛けら
れ、該駆動スプロケットが駆動モータにより回転、駆動
されて工具を交換するようにした自動工具交換装置にお
いて、前記駆動モータのケースが自動工具交換装置のコ
ラムに取付けられ、前記駆動モータの駆動軸が遊星差動
歯車減速機の入力軸に連結されており、該遊星差動歯車
減速機は内周に内歯が設けられたハブ、該内歯に噛合う
外歯を外周に有するとともに内周方向内部に複数個のピ
ン孔が配設され前記ハブに係合して偏心運動可能なピニ
オン、該ピニオンのピン孔に挿入され該ピニオンの自転
運動を取出すための複数個のピンからなり、前記駆動ス
プロケットは前記遊星差動歯車減速機のハブの外周に取
着されていることを特徴とする自動工具交換装置の駆動
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63231121A JPH01316144A (ja) | 1988-03-05 | 1988-09-14 | 自動工具交換装置の駆動装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63-52328 | 1988-03-05 | ||
| JP5232888 | 1988-03-05 | ||
| JP63231121A JPH01316144A (ja) | 1988-03-05 | 1988-09-14 | 自動工具交換装置の駆動装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8342595A Division JP3031539B2 (ja) | 1988-03-05 | 1996-12-06 | 自動工具交換装置の駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01316144A true JPH01316144A (ja) | 1989-12-21 |
Family
ID=26392936
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63231121A Pending JPH01316144A (ja) | 1988-03-05 | 1988-09-14 | 自動工具交換装置の駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01316144A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100655300B1 (ko) * | 2004-12-24 | 2006-12-11 | 두산인프라코어 주식회사 | 수평형 머시닝센터의 드럼형 공구 매거진의 회전 구동장치 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5150078A (ja) * | 1974-10-28 | 1976-05-01 | Hitachi Seiko Kk | Kogushikibetsusochi |
| JPS5549144U (ja) * | 1978-09-25 | 1980-03-31 | ||
| JPS60146939A (ja) * | 1983-12-31 | 1985-08-02 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 遊星歯車増減速機 |
| JPS6138242A (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-24 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 遊星歯車増減速機 |
| JPS61117039A (ja) * | 1984-11-08 | 1986-06-04 | Toshiba Mach Co Ltd | 工具マガジン制御装置 |
| JPS63254251A (ja) * | 1987-04-13 | 1988-10-20 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 遊星歯車増減速機 |
-
1988
- 1988-09-14 JP JP63231121A patent/JPH01316144A/ja active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5150078A (ja) * | 1974-10-28 | 1976-05-01 | Hitachi Seiko Kk | Kogushikibetsusochi |
| JPS5549144U (ja) * | 1978-09-25 | 1980-03-31 | ||
| JPS60146939A (ja) * | 1983-12-31 | 1985-08-02 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 遊星歯車増減速機 |
| JPS6138242A (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-24 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 遊星歯車増減速機 |
| JPS61117039A (ja) * | 1984-11-08 | 1986-06-04 | Toshiba Mach Co Ltd | 工具マガジン制御装置 |
| JPS63254251A (ja) * | 1987-04-13 | 1988-10-20 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 遊星歯車増減速機 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100655300B1 (ko) * | 2004-12-24 | 2006-12-11 | 두산인프라코어 주식회사 | 수평형 머시닝센터의 드럼형 공구 매거진의 회전 구동장치 |
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