JPH01223600A

JPH01223600A - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JPH01223600A
Application number: JP63049965A
Authority: JP
Inventors: Shuzo Moroto; 脩三諸戸; Masao Kawai; 正夫川合; Shoji Yokoyama; 昭二横山; Koji Kobayashi; 康二小林; Koji Sumiya; 角谷　孝二
Original assignee: Aisin AW Co Ltd; Shinsangyo Kaihatsu KK
Current assignee: Aisin AW Co Ltd; Shinsangyo Kaihatsu KK
Priority date: 1988-03-02
Filing date: 1988-03-02
Publication date: 1989-09-06
Anticipated expiration: 2012-09-30
Also published as: EP0330787B2; DE3854785T2; US4954959A; DE3854785T3; EP0330787A3; EP0330787B1; JP2659742B2; EP0330787A2; DE3854785D1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ℃産業上の利用分野〕本発明は、目的地へ行くための案内情報を出力するナビ
ゲーションシステムに関する。

〔従来の技術〕

目的地へ行くための案内情報を出力する車両用ナビゲー
ション装置は、デイスプレィ上に目的地へ行くための種
々の案内情報を表示させ、地理の不案内な運転者に対し
て目的地までコース案内を行うものであり、近年、この
ナビゲーション装置の開発が盛んに行われている。

従来のナビゲーション方式としては、大別してロケーシ
ョン方式とルート固定方式が挙げられる。

ロケーション方式は、例えば特開昭５８−１１５６００
号公報に見られるように、マイクロコンピュータで構成
される演算装置を用いて外部メモリに記憶した地図を読
出し、画像メモリに書き込むと共に、方位、距離センサ
から車両の走行軌跡を演算し、地図および走行軌跡をデ
イスプレィ上に表示させる方式である。

また、ルート固定方式は、例えば特開昭６２−１４２２
１６号公報に見られるように、予め走行前に出発地から
目的地までのコースを設定させ、その設定されたコース
に従ってコース案内を行うものであり、予め設定された
コースに従って次に曲がるべき交差点を指示する場合に
は、次に曲がるべき交差点までの距離を数字或いはグラ
フ表示している。交差点を曲がる場合には、運転者が地
図上に表示されたコースを見て次に曲がるべき交差点を
判断したり、数字或いはグラフの表示を見て曲がるべき
交差点までの距離を知り、その交差点を判断している。

上記ロケーション方式酸いはルート固定方式においては
、地図データ或いは交差点データ等の案内情報は１つの
フロッピィディスク、ＣＤ−ＲＯＭ１磁気テープ等の外
部メモリに記憶されており、この外部メモリを交換する
ことにより複数の地域（例えば名古屋、京都）へナビゲ
ーションが可能になっている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来のナビゲーション装置は、外部メモリには、京
都であれば京都に関する地図データ或いは交差点データ
等の案内情報が予め入力されているが、全ての案内情報
が入力されているわけではな（、また、全ての案内情報
を入力することは、記憶容量、ＣＰＵの高速演算能力の
問題等により困難であり、たとえ入力しても目的地の選
択等が複雑になるという問題を生じる。従って、成る出
発地、目的地が予め案内情報として入力されていなけれ
ば、ナビゲーションが不可能であり、予め入力されてい
る出発地を探してその出発地まで自刃で走行しなければ
ならないし、予め入力されている目的地まで走行した後
、自刃で本来の目的地に行かなければならないことにな
る。

また、上記地図データ或いは交差点データ等の案内情報
が変更、追加或いは削除された場合には、外部メモリの
修正入力に多大の手間とコストがかかるという問題も有
している。

ところで、上記従来のナビゲーション方式の欠点を述べ
ると、ロケーション方式においては、走行距離や方位の
測定誤差が累積されるため、表示手段に示された地図上
の交差点を曲がる必要が生じた場合、目前に迫った交差
点がその地図上の交差点と同一かどうかの判断ができな
いことがあり、従って、曲がるべき交差点を通りすぎて
しまったり、また、地図上の自己の位置が地図上の道路
からはみ出してしまう恐れが生じる。

また、ルート固定方式においては、予め走行前に出発地
から目的地までのコースを設定させ、その設定されたコ
ースに従ってコース案内を行うものであるため、目的地
の変更が困難でありまた、例えば交差点等の判断を誤っ
てコースから外れた場合には再び設定されたコースに戻
らなければナビゲーション装置の案内に従った走行が続
行できないという欠点があり、さらに、コース案内どお
りに所定の交差点を通過したか否かは、距離センサーや
舵角センサーにより走行距離や右折、左折等の検出を行
うことを前提としているが、現実にはこれらの検出誤差
が大きく判断ミスを誘発しやすいという欠点もある。

この欠点を解決するために、本出願人は複数の地点の座
標を設定し、その地点毎に目的地に行くための案内情報
を持たせることにより、各地点で目的地へ行くための案
内情報を出力するナビゲーション装置を既に出願してい
る（特願昭６２−３０７８０５号）０本方式（以下、座
標原点方式という）においては、目的地の変更が可能で
あり、また、どの地点からも目的地までの経路探索が可
能であるが、前述したように、全ての案内情報を入力す
ることは困難であり、案内情報のデータをどのように持
ちかつこれをいかに活用させるかが重要な課題となって
いる。

本発明は、上記の問題点および課題を解決するものであ
って、内部または外部メモリとして標準的なデータベー
スと、外部メモリとしてこれを補完する個性的なデータ
ベースを用意し、どの出発地からも目的地にまでナビゲ
ーションを可能にすると共に、データ更新を比較的容易
に行うことができるナビゲーションシステムを提供する
ことを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

そのために本発明のナビゲーションシステムは、表示装
置５と、案内情報が記憶される外部記憶装置３と、該外
部記憶装置のデータをナビゲーションプログラムに従っ
て演算処理し前記表示装置に出力するＣＰＵ４を備え、
前記外部記憶装置は、第１の外部記憶装置１６と第２の
外部記憶装置１７とを有し、第１の外部記憶装置１６に
は標準的な案内情報が格納され、第２の外部記憶装置１
７には前記標準的な案内情報の追加情報が記憶され、前
記ＣＰＵが第１の外部記憶装置と第２の外部記憶装置の
データを選択して演算処理することを特徴とする。

〔作用及び発明の効果〕

本発明においては、第１の外部記憶装置１６例えばＣＤ
には、その地域の標準的な地図および案内情報のデータ
を格納し、第２の外部記憶装置１７例えばＩＣカードに
は、前記標準的な地図および案内情報のデータでは補完
できない個性的なデータを格納する。具体的には、ＣＤ
には日本全国或いは世界中の地域毎の主要な地図および
案内情報を入力し、ＩＣカードには、その地域の例えば
ホテル、ガソリンスタンド、レンタカー営業所等を中心
とした地図および案内情報を入力する。このＩＣカード
には、例えば目的別に、観光案内、企業案内、駅、空港
案内等に分けて多数のカードが用意され、併せて交通情
報、天気情報等が盛り込まれている。そして、これらホ
テル、ガソリンスタンド、レンタカー営業所等を情報セ
ンターとし、この情報センターでＩＣカードへのデータ
入力、データ更新、ユーザーへの販売、供給サービスを
行うものである。従って、ユーザーは先ず、ＣＤを使用
して目的とする地域まで誘導され、その地域に到着する
と上記情報センターからＩＣカードを頁って目的の場所
へ誘導される。また、ＣＤ、ＩＣカードにデータを予め
入力する代わりに、情報センターにそのデータを用意し
、自動車電話等の通信装置により電話回線を介してデー
タをＣＰＵのＲＡＭまたはＩＣカードに入力するように
してもよい。

従って、本発明によれば、詳細なデータは第２の外部記
憶装置であるＩＣカードに使用場所、使用方法に適した
データのみを持つことが可能なため、第１の外部記憶装
置であるＣＤのデータを簡略化できる。また、データの
修正、追加をＩＣカードの方で行えばよいのでメンテナ
ンスが容易である。さらに、データをＣＤとＩＣカード
に分担させるため、データ数が少なくなり操作が簡単に
なると共に、ユーザーニーズにマツチしたデータを自由
に選択して提供することができる。その結果、外部メモ
リとして標準的なデータベースとこれを補完する個性的
なデータベースを用意し、どの出発地からも目的地にま
でナビゲーションを可能にすると共に、データ更新を比
較的容易に行うことができる。

〔実施例〕

以下、図面を参照しつつ実施例を説明する。

第１図（ａ）は本発明のナビゲーションシステムの１実
施例を示すブロック構成図である。システムは、マンー
マシンインタフェースｌ、’Ｊ在位置確認用装置２、外
部記憶装置３およびＣＰＵ４から構成されている。

マン−マシンインタフェース１は、少なくとも、ＣＲＴ
、液晶デイスプレィ等の表示装置５と、キーボード、タ
ッチパネル、ライトペン、マウス等の入力装置６を備え
、オプションとしてスピーカ等の音声出力装置７および
自動車電話等の通信装置９を備える。

現在位置確認用装置２としては、人工衛星を利用して位
置を測定するＧ　Ｐ　Ｓ　（ＧＬＯＢＡＬ　ＰＯ３ＩＴ
ＩＯＮＩＮＧ　ＳＩＳＴＥＭ　）受信値′ＩＬ１０、路
上に配置したビーコンの位置情報を受信するビーコン受
信装置１１、地磁気センサ１２、距離センサ１３、ステ
アリングセンサ１５のいずれかを用いる。ただし、ＧＰ
Ｓ受信装置１０とビーコン受信装置１１は単独で位置測
定が可能であるが、その他の場合には距離センサ１３と
地磁気センサ１２または距離センサ１３とステアリング
センサ１５の組み合わせにより位置を測定する。

外部記憶装置３は、第１の外部記憶装置１６と第２の外
部記憶装置１７とから構成される。これらは例えばフロ
ッピィディスク、ＣＤ−ＲＯＭ。

光ディスク、磁気テープ、ＩＣカード、光カードが用い
られるが、第１の外部記憶装置１６としては、記憶容量
が大きい例えばＣＤ−ＲＯＭが好ましく、第２の外部記
憶装置１７としては低コストのカードタイプのものが好
ましい、第１の外部記憶装置１６例えばＣＤには、その
地域の標準的な地図および案内情報のデータが格納され
、第２の外部記憶袋ＷＩＴ例えばＩＣカードには、前記
標準的な地図および案内情報のデータでは補完できない
個性的なデータが格納されている。すなわち、第１図（
ｂ）に示すように、ＣＤには日本全国或いは世界中の地
域毎の主要な地図および案内情報を入力し、ＩＣカード
には、その地域の例えばホテル、ガソリンスタンド、レ
ンタカー営業所等を中心とした地図および案内情報を入
力する。このＩＣカードには、例えば目的別に、観光案
内、企業案内、駅、空港案内等に分けて多数のカードが
用意され、併せて交通情報、天気情報等が盛り込まれて
いる。そして、これらホテル、ガソリンスタンド、レン
タカー営業所等を情報センターとし、この情報センター
でＩＣカードへのデータ入力、データ更新、ユーザーへ
の販売、供給サービスを行うものである。従ってユーザ
ーは先ず、ＣＤを使用して目的とする地域まで誘導され
、その地域に到着すると上記情報センターからＩＣカー
ドを貰って目的の場所へ誘導される。後述するが、前記
地図および案内情報のデータの構成は、前述したロケー
ション方式、ルート固定方式および座標原点方式により
異なることは勿論である。

なお、上記実施例は外部記憶装置に２つの外部記憶装置
１６．１７を有しているが、第１の外部記憶装置１６に
標準的な案内情報を格納するのに代えて、ＣＰＵＡ内の
記憶装置に格納するようにしてもよい。

ＣＰＵ４は入力装置１により目的地が入力指定されると
、ＲＯＭ１９に格納されているナビゲーションプログラ
ムに従って、外部記憶装置３に記憶されている地図およ
び案内情報データを呼出し、これらを演算処理してＲＡ
Ｍ２０に格納し、必要な情報を表示装置５または音声出
力装置６に出力するものである。案内情報としては、例
えば、案内地点となっている交差点では、次の交差点を
右折、左折等の目的地へ行くための情報となる。また、
次の交差点を曲がって直ぐまた接近して第２の交差点が
あるような場合、１つ目で曲がる方向と共にその時にと
るべき車線等の指示情報が入ってもよいし、さらには２
つ目で曲がる方向までも合わせて案内する情報に含めて
もよい。

なお、上記外部記憶装置３の代わりに、情報センタ２１
にそのデータを用意し、自動車電話等の通信装置９によ
り電話回線を介してデータを入力し、モデム２２を経て
ＣＰＵ４のＲＡＭまたはＩＣカードに入れるようにして
もよい。この場合、情報センタ２１としては、その地域
のホテル、ガソリンスタンド、レンタカー営業所等が適
し、また、地域固成いは首都圏の中央に統一してサービ
スすることも考えられる。

次に本発明の車両用ナビゲーションシステムのデータ構
造およびその制御の処理について説明する。

先ず、本発明を上記した座標原点方式に適用した実施例
について説明する。

第２図ないし第７図は本発明の車両用ナビゲーションシ
ステムに使用される第１の外部記憶装置（例えばＣＤ）
に格納されるデータ構造を示している。

第２図（ａ）は、比較的広範囲でまとめられた地域名例
えば都道前県名リストを示し、例えば県番号０１は「愛
知県」であり、データとして漢字、ひらがなおよびロー
マ字の県名、車名リスト格納番地（先頭番地）、車名リ
ストデータ数、代表交差点特徴物番号等を持っている。

第２図（ｂ）は、地域名の下位情報である例えば区名或
いは車名リストを示し、データとして漢字、ひらがなお
よびローマ字の車名、町名リスト格納番地（先頭番地）
、町名リストデータ数、代表交差点特徴物番号等を持っ
ている。第２図（Ｃ）は、地域名のさらに下位情報であ
る町名リストを示し、データとして漢字、ひらがなおよ
びローマ字の町名、交差点リスト格納番地（先頭番地）
、交差点りストデータ数、特徴物リスト格納番地、特徴
物リストデータ数、代表交差点特徴物番号等を持ってい
る。

このような階層構造のデータを持つことにより、出発地
、現在地或いは目的地の入力を県名から町名へと検索可
能にし、また、代表交差点や特徴物も県単位、市単位、
町単位で設定可能にしている。

第３図（ａ）、（ｂ）は各町に属する交差点リスト、特
徴物リストを示し、それぞれ交差点番号、特徴物番号が
リストされている。第３図（Ｃ）、（ｄ）はローマ字お
よびひらがなのソートファイルを示している。地名をア
ルファベット或いは５０音順に並べそれに対応するデー
タ格納番地を持つことにより、地名の検索時間を短縮さ
せるものである。

第４図は地図上の道路および交差点を定義するための番
号の割り振りの１例を示している。交差点番号は２つの
町間に１〜２１まであり、道路番号は各交差点間に１〜
４６まで付けられている。

１つの道路で往復可能なものはそれぞれに道路番号が付
けられ、片道通行には１つの道路番号が付けられている
。

第５図は交差点データの１例を示し、交差点番号に対応
した交差点名、座標（北緯、東経）、交差点が始点また
は終点となっている道路のうち一番番号の小さな道路番
号、信号の有無、が記憶されており、これにより経路探
索およびデイスプレィ上に各種のナビゲーション情報を
表示させるものである。

第６図は特徴物データの１例を示し、特徴物番号に対応
した特徴物名（例えば川の名、建物名、橋名等）、座標
、その特徴物の両側にある連絡交差点番号が記憶されて
いる。

第７図は道路データの１例を示している。第４図に示し
たように道路には道路番号が付けられており、この道路
番号毎に、始点および終点（交差点番号）、同じ始点を
持つ道路番号のうち番号が次のもの、同じ終点を持つ道
路番号のうち番号が次のもの、道路の太さ、通行禁止情
報、案内不要情報（例えば■から■に行くときは案内情
報を出さない）、交差点の写真番号が記憶されている。

次に、第８図ないし第１３図により第２の外部記憶装置
（例えばＩＣカード）に格納されるデータ構造について
説明する。

第８図は第４図のＣＤデータに追加される交差点番号お
よび道路番号を示している。追加する道路を点線で示し
、追加する交差点番号および道路番号には枝番号を付し
、そのうち道路番号は楕円で囲っている。そして、交差
点番号は１−１〜１−３を追加し、道路番号１−１〜１
−１２を追加し、元の道路番号２２．２３．２９．４４
．４５．４６を削除している。

第９図、第１０図および第１１図は、第８図の交差点番
号および道路番号の追加により、追加する交差点データ
、特徴物データおよび道路データを示している。新たに
追加された交゛差点番号および道路番号のデータを追加
すると共に、それに伴って、交差点番号１１．１５の内
容も変更し、図示の道路番号の内容も変更する。

第１２図は第８図の交差点番号および道路番号の追加に
より、変更する町名リスト、交差点リストおよび特徴物
リストの変更データを示している。

第１３図（ａ）〜（Ｃ）は、道路データ、交差点データ
および特徴物データの削除表を示している。（ｄ）は削
除表データのメモリにおける先頭番地を示すデータであ
り、（ｅ）は上記各変更データのメモリにおける先頭番
地を示すデータである。なお、先頭番地０は、削除、変
更がされていないことを示している。

次に上記構成からなる座標原点方式のナビゲーションの
制御を第１４図ないし第２２図により説明する。

第１４図において、まず、運転者により目的地が入力さ
れる（ステップ３１）と、経路探索モードになり、目的
地以外の全ての地点について目的地へ行（ための情報を
設定する（ステップ３２）。

経路探索が終わると次は現在地入力モードになり、現在
地が入力される（ステップ３３）と、その地点における
進行方向を出力する（ステップ３４）。

そして、交差点確認トリガーを入力（スタート入力、ス
テップ３５）すると、次の交差点での目的地へ行くため
の情報を出力する（ステップ３６）。

次に交差点確認トリガーが入るか、現在他人カポタン信
号が入るかを監視しくステップ３７）、交差点確認トリ
ガーが入った場合にはステップ３６の処理に戻り、現在
他人カポタン信号が入った場合にはステップ３３の処理
に戻る。つまり、このシステムでは、案内通り走行して
いる場合には、交差点を確認するごとにトリガーが入力
されるが、案内するコースから外れ、他の交差点まで走
行してしまったことに気付いた場合には、現在他人カポ
タンが押される。従って、トリガーが入力される毎に目
的地へ行く経路にある交差点の案内情報が順に出力され
るが、現在他人カポタンが押されると、現在地入力モー
ドになる。

ステップ３２の経路探索処理は、第１５図（ａ）に示す
ように経路探索モードに入ると、まず、ワークエリアに
目的地を設定しくステップ３９）、次に目的地に近い交
差点から進行方向を設定する（ステップ４０）、この進
行方向は、同図（ｂ）に示すように目的地の前の交差点
について進行方向ｄ、を設定し、次にその前の交差点に
ついて進行方向ｄ８を順次設定してゆくことになる。こ
の経路探索は、第１４図においてステップ３３の処理の
後に行うようにしてもよい、この場合には、現在地が入
力される毎に経路探索を行うことになる。また、トリガ
ー人力では、経路探索の結果設定されたルートに従って
案内情報が出力されることから、その対象となる交差点
は限られてくる。

そこで、最少限その交差点だけの案内情報をもつように
してもよい。

上記ステップ３１の目的地入力の処理は第１６図に示す
ように、先ずステップ５１で地域名による入力か否かが
判断され、県名、車名、町名の入力の組み合わせにより
、県名リスト、車名リスト、町名リストを順番に検索し
て、交差点リストおよび特徴物リストの格納番地を得る
（ステップ５２〜５８）、地域名人力でなければ、ステ
ップ６０でコード番号入力が行われる。そして、ステッ
プ５９において目的地の交差点を設定するルーチンが実
行される。上記した県名、車名、町名の入力は、例えば
タッチパネルによる地名選択の処理により、ローマ字或
いはひらがな入力で簡単に入力することができる。

第１６図のステップ５９の目的交差点設定サブルーチン
は、第１７図に示すように、交差点リスト、特徴物リス
トから、出発地に一番近い交差点或いは特徴物を１つ決
定する（経路探索）。

第１６図および第１７図は地名或いは交差点検索の一般
的な処理を示しているが、本実施例においては第１の外
部記憶装置１６のＣＤデータと第２の外部記憶装置１７
のＩＣカードデータがあり、その２つのデータの処理に
ついて第１８図および第１９図により説明する。

第１８図は上記２つのデータ間での町名リストの検索処
理を示し、先ず、ステップ６１でＩＣカードがあるか否
かの判定を行い、なければステップ６２でＣＤの町名リ
スト〔第２図（Ｃ）〕で町名を検索して町名リストのデ
ータを得ると共に、ＣＤ内データであることを示すフラ
グを立てる（ステップ６３〜６５）。ステップ６１でＩ
Ｃカードがあれば、ＩＣの町名リスト〔第１２図（ａ）
〕で町名を検索して、町名があるか否かを判断しく■〜
■）、なければステップ６２に移り、町名があれば町名
リストのデータを得ると共に、ＩＣカード内データであ
ることを示すフラグを立てる（ステップ６９〜７０）。

第１９図は交差点データの読み込みのフローを示し、先
ずステップ７１でＩＣカードがあるか否かの判定を行い
、なければステップ７２でＣＤの交差点データ（第５図
）で検索して交差点データを得ると共に、ＣＤ内データ
であることを示すフラグを立てる。ステップ７１でＩＣ
カードがあれば、ステップ７４でＩＣの交差点違加デー
タ（第９図）で検索する０次いでステップ７５で交差点
があるか否かが判断され、あれば交差点データを得ると
共に、ＩＣカード内データであることを示すフラグを立
てる（ステップ７６．７７）、ステップ７５において交
差点がなければ、ステップ７８においてＩＣカード内の
削除表データ先頭番地（第１３図（ｄ）〕を見て、ステ
ップ７９において先頭番地がＯ（削除なし）であればス
テップ７２に進み、そうでなければＩＣカード内の交差
点データファイル〔第１３図（ｂ）〕を検索しくステッ
プ８０）、交差点があれば削除されたことを示すフラグ
を立てる（ステップ８１．８２）。

なお、道路データ、特徴物データの検索についても上記
と同様に先ずＩＣカード内のデータを検索し、なければ
ＣＤ内のデータを検索するものである。

第２０図はＣＤデータおよびＩＣカードデータにより呼
び出したデータを元に経路探索の処理を示すフローであ
る。先ず、ステップ１５１において全ての交差点につい
て出発地からの距離Ｌ　（ｃ）をＦＦとおき、探索フラ
グＦ　（ｃ）をＯ（未探索）とおく（初期設定）゛。ス
テップ１５２において出発地の両隣の交差点番号に出発
地からの距離を入力すると共に、両隣の交差点番号に探
索フラグ１（探索中）を入れる。また、出発地から通っ
てきた道路番号を入力する。ステップ１５３においては
、探索フラグが２（探索終了）でなくかつ距離が最小と
なる交差点番号を見つける。ステップ１５４．１５５に
おいて周囲道路を検索し周囲道路があれば、最適な経路
条件設定サブルーチンを実行しくステップ１５６）、ス
テップ１５７においてその道路の終点の交差点番号と距
離りを入力する。ついでステップ１５８でこの距離りを
加算してその距離が出発地からの距離以上であれば、こ
れを出発地からの距離とし、探索フラグを１　（探索中
）としその道路番号を入力する（ステップ１５９．１６
０）。このステップ１５４〜１６０の処理を実行し、ス
テップ１５５で周囲道路がないと判定されると、探索フ
ラグが２と置かれ、終了条件確認サブルーチンが実行さ
れ終了となる（ステップ１６１〜１６３）。このように
して出発地から目的地までの最短経路が設定される。

第２１図は第２０図におけるステップ１５４の周囲道路
検索サブルーチンの処理を示している。

先ず、ステップ１７１で周囲道路の検索が一回目である
か否かが判断され、−回目であればステップ１７２おい
て、交差点データから現在いる交差点が始点となってい
る道路番号を取り出し記憶する。次いでステップ１７３
において道路データからこの交差点にくる道路に対応す
る禁止道路を取り出し、ステップ１７４において今回取
り出した道路が第７図で説明した禁止道路であるか否か
を判断し、ＹＥＳであればステップ１７６に進み、Ｎｏ
であれば今回取り出した道路を周囲道路として記憶する
。ステップ１７１で周囲道路の検索が一回目でないとき
及びステップ１７４でＹＥＳのときは、ステップ１７６
において道路データから前に探索した道路と同じ始点を
持ち番号が次の道路番号を取り出し、ステップ１７７に
おいて最初に検索した道路と今回取り出した道路が一致
しているか否かを判断し、一致していなければステップ
９３に進み、一致していればステップ１７８において周
囲道路なしとする。

第２２図は第２０図におけるステップ１５６の最適な経
路条件設定サブルーチンの処理を示している。先ず、道
路データから周囲道路の太さおよび長さを読み込み、太
さが例えば１ｍ以下であるか否かを判断する（ステップ
２０１．２０２）。

太さが１ｍを越えればそのままステップ２０４に進み、
太さが１ｍ以下であればその道路の長さを例えば２倍と
して、道路データから現在探索中の交差点へ来た道路の
案内不要データを読み込む（ステップ２０３．２０４）
、次いで、ステップ２０５で案内不要データが周囲道路
にあるか否かが判断され、あればステップ２０７に進み
、なければその道路の長さに例えば１００＋’ｎを加え
、該距離をステップ２０７において出発地から現在探索
中の交差点の仮想距離に加えることにより、周囲道路の
先の交差点の仮想距離とする。

次に第２３図ないし第２６図により本発明の他の実施例
について説明する。前記実施例においては、第１８図、
第１９図にて説明したように、直接的にＣＤデータおよ
びＩＣカードデータを検索するものであるが、本実施例
においては、ＣＤデータおよびＩＣカードデータ間に対
照表を用意するものである。

第２３図（ａ）はこの対照表データのメモリ先頭番地を
示している。（ｂ）は町名リスト対照表を示し、町番号
に対して変更データの順番を入力している。（Ｃ）は道
路データ対照表を示している。変更データの順番の欄に
おいて整数はメモリ内の順番であり、−１は削除された
ことを示し、０は変更がないことを示している。同じく
第２４図（ａ）は交差点データ対照表、（ｂ）は特徴物
データ対照表、（Ｃ）は各変更データの先頭番地を示す
ものである。

なお、上記各対照表データはｃｐｕ内で演算処理して作
成することも可能である。この場合には、予め全交差点
についてＣＤデータを呼んでＩＣデータと照合させ、追
加、削除があるか否かを判断しＲＡＭ内等に対照表を作
成格納するものである。

第２５図および第２６図は上記対照表を用いた検索処理
を示している。

第２５図において先ず、ステップ９１でＣＤの町名リス
トファイルにて町名を検索し、ステップ９２でＩＣカー
ドがあるか否かを判断し、なければＣＤより町名リスト
のデータ〔第２図（Ｃ）〕を得てＣＤ内データであるこ
とを示すフラグを立てる（ステップ９３〜９６）、ＩＣ
カードがあれば次いで町名があるか否かを判断しくステ
ンプ９７）、町名があればステップ９８でＩＣカードの
対照表先頭番地ファイル〔第２３図（ａ）〕より町名リ
ストの先頭番地を得る０次いでステップ９９で先頭番地
が０の判定を行い、０（変更なし）であればステップ９
５に進み、０でなければステップ１００で町名リスト対
照表〔第２３図（ｂ）〕よりその町番号の変更データの
順番を見る。

次いでステップ１０１においてその順番が０以上かの判
定をおこない、Ｎｏであれば（変更なし）ステップ９５
に進み、ＹＥＳであればステップ１０２．１０３にて変
更データの書き込み番地を求めＩＣカードより町名リス
トのデータ（第１２図（ａ）〕を得てＩＣカード内デー
タであることを示すフラグを立てる。ステップ９７にお
いて町名がなければ、ＩＣカードの町名リスト変更デー
タ〔第１２図（ａ）〕にて町名を検索し、町名リストの
データを得てＩＣカード内データであることを示すフラ
グを立てる（ステップ１０６．１０７）。

第２６図は交差点データの読み込みのフローを示し、先
ずステップ１１１でＩＣカードがあるか否かの判定を行
い、なければステップ１１２でＣＤの交差点データ（第
５図）で検索して交差点データを得ると共に、ＣＤ内デ
ータであることを示すフラグを立てる。ステップ１１１
でＩＣカードがあれば、ステップ１１４で追加された交
差点か否かを判断し、ＮＯであればＩｃカードの対照表
データ先頭番地ファイル〔第２３図（ａ）〕より交差点
リストの先頭番地を得る。次いでステップ１１６で先頭
番地がＯの判定を行い、０（変更なし）であればステッ
プ１１２に進み、０でなければステップ１１７で交差点
リスト対照表（第２４図（ａ））よりその交差点番号の
変更データの順番を見る。次いでステップ１１８におい
てその順番が０以上かの判定をおこない、Ｎｏであれば
（変更なし）ステップ１１２に進み、ＹＥＳであればス
テップ１１９．１２０にて変更データの書き込み番地を
求めＩＣカードより交差点データ〔第１２図（ａ）〕を
得てＩＣカード内データであることを示すフラグを立て
る。ステップ１２１においてはステップ１１７で得た順
番が負か否かを判定し負（削除）であれば、ステップ１
２２で交差点が削除されたことを示すフラグをたてる。

また、ステップ１１４において追加された交差点であれ
ば、ステップ１２３でＩＣカードの交差点データ（第９
図）を検索して交差点データを得てステップ１２０に進
む。

次に第２７図ないし第３０図により本発明の他の実施例
について説明する。上記各実施例においては、ＩＣカー
ド内の変更データを直接、或いは対照表を作成または用
意して検索をおこなっていいるが、本実施例は、変更デ
ータが存在する領域を指定する方式である。

第２７図変更領域を指定する方式を示し、（ａ）は、最
大、最小の緯度、経度を指定することにより領域を指定
し、（ｂ）〜（ｃ）は領域を多角形で指定するもので、
（ｂ）は緯度、経度で指定し、（Ｃ）は道路番号で指定
し、（ｄ）は交差点または特徴物で指定する方式である
。

第２８図はこの領域指定方式における交差点データの検
索処理を示し、ステップ２１１でＣＤデータから交差点
データ（第５図）を得て、次いでステップ２１２でＩＣ
カードがあるか否かの判定を行い、なければステップ２
１３でＣＤ内データであることを示すフラグを立てる。

ステップ２１２でＩＣカードがあれば、ステップ２１４
で第２８図で指定された変更領域内であるかを調べ、領
域外であればステップ２１３に進み、領域内データであ
れば、必要な交差点をＩＣカードの交差点追加データ（
第９図）を検索しくステップ２１６）、ステップ２１７
で交差点があればＩＣカードから交差点データを得てＩ
Ｃカード内データであることを示すフラグを立てる。ス
テップ２１７において交差点がなければ、ステップ２３
０で削除表データ先頭番地〔第１３図（ｄ）〕より交差
点データの先頭番地を得て、ステップ２３１で先頭番地
を判定し、０でなければＩＣカードの交差点データファ
イル〔第１３図（ｂ）〕を検索し、交差点があれば、交
差点が削除されたことを示すフラグを立てる（ステップ
２３３．２３４）。

第２９図は領域指定方式における道路データの検索処理
を示している。処理の内容は前回と同様であるので説明
は省略する。

第３０図（ａ）は第２７図（Ｃ）の道路で領域を指定し
たときの領域内判定処理を示している。

先ず、ステップ２７１でＩＣカードから領域指定用道路
番号を読取りＬ　Ｎ　（１）・・・Ｌ　Ｎ　（ｎ）に入
れ、次にＬ　Ｎ　（１）・・・Ｌ　Ｎ　（ｎ）で指定さ
れた道路の始点と終点をＣＤから読取り、始点としてＬ
　Ｎ　Ｓ　（１）・・・Ｌ　Ｎ　Ｓ　（ｎ）および終点
としてＬ　Ｎ　Ｅ　（１）・・・ＬＮＥ　（ｎ）にいれ
る（ステップ２７２）、各始点と終点を比較し道路が連
絡していることを確認して道路が連絡しているか否かを
判断しくステップ２７３．２７４）、連絡していなけれ
ばデータ入力エラーフラグをたて（ステップ２８１）、
連絡していればステップ２７５で最初の道路の始点と最
後の道路の終点が同じか否か、すなわちその交差点が道
路により囲まれているか否かを判断する。囲まれていな
ければステップ２８０においてｎ＋１番目の道路データ
を仮想的に作って交差点を囲む。

ステップ２７６で各道路と交差点の例えば緯度線との交
点を求め、交差点より右側にある交点の個数ＸＮを求め
、次にこの個数ＸＮが奇数か否かにより領域内であるか
否かのフラグをたてる（ステップ２７７〜２７９）。そ
の例を第３０図（ｂ）に示している。

なお、第２５図および第２６図で述べた対照表利用方式
と同様に、予め全交差点について領域内データであるか
変更データであるかを調べてＲＡＭ内等に対照表を作成
格納してもよい。

次に第３１図ないし第３５図により本発明のさらに他の
実施例について説明する。上記各実施例が主として地名
、交差点、道路データの変更をＩＣカードに記憶させる
のに対して、本実施例は地形データの変更をＩＣカード
に記憶させるものである。

第３１図はＣＤ内に記憶させる地形データの構成を示し
、地名に対する最大、最小の緯度、経度、隣接画面０１
〜Ｇ８が設定され、画面データａｌｌ、ａｌｍＡ　　は
陸、海、河川等をビットマツプ方式で持ち色データを備
えている。また、複数の拡大、縮小図を有している。

第３２図はＩＣカード内に記憶させる地形データの追加
データである。（ａ）は対照表データ先頭番地、（ｂ）
は地形データ対照表、（Ｃ）は変更データ先頭番地、（
ｄ）は追加の地形データを示している。なお、ＩＣカー
ド内には、ＣＤ内にない例えば駐車場マツプ等を入力す
るようにしてＣＤの負担を軽減させるようにしてもよい
。

第３３図は地形データの読み込み処理を示しているが、
その内容は第２６図の処理と同様であるので説明を省略
する。

第３４図は表示地形データの検索処理を示し、先ず、ス
テップ２８１で最初の検索か否かが判定され、最初であ
れば指定された画面サイズの中で現在位置を含むものを
検索して地形データを得る（ステップ２８２．２８３）
、ステップ２８１で最初でなければステップ２８４で画
面サイズ変更かが判断され、変更であれば次に拡大か否
かが判定され、縮小であればステップ２８６で現在表示
中の画面を含む広域図データを検索して地形データを得
る。ステップ２８５で拡大であれば、次いでステップ２
８６で拡大図があれば、領域内に含まれる拡大図の中か
ら現在位置を含むものを検索し、拡大図がなければステ
ップ２８９においてドライバーにそれを知らせる。ステ
ップ２８４および２８７においてＮＯの場合にはステッ
プ２９０に進み、現在表示中の画面内に現在位置がある
か否かの判断が行われる。なければステップ２９１にお
いて緯度、経度データから現在位置を含む隣接画面を検
索し、次いでステップ２９２で隣接画面があるか否かが
判定され、あればステップ２８３に進み、ない場合には
ステップ２８６に進み広域図データを検索する。

第３５図は地形データのビットマツプの変更処理を示し
、画面に含まれる道路、特徴物、地名等を追加したり、
画面上の現在位置に表示を付けることを可能にするもの
である。

なお、上記各実施例は主として座標原点方式に適用した
例を示しているが、データの内容を選択することにより
、従来例において説明したルート固定方式或いはロケー
ション方式に適用することも当然可能である。

第３６図はルート固定方式のフローである。先ず、現在
地、目的地を入力すると経路探索を行って（ステップ３
０１〜３０３）、ルートを固定し現在位面および経路を
表示させ（ステップ３０４．３０５）、次いで自軍位置
を検出するセンサ信号を入力して現在位置を計算しくス
テップ３０６．３０７）、ステップ３０８において目的
地につくまで上記処理を繰り返してナビゲーションを行
っている。

第３７図はロケーション方式を示し、経路探索は行わず
、画面上に地図を表示させ、自軍位置を表示させるのみ
である。従ってこの場合には地形データのみをＣＤおよ
びＩＣカードで持つことになる。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）は本発明に係るナビゲーションシステムの
１実施例を示すシステム構成図、第１図（ｂ）は外部記
憶装置の構成を示す図、第２図、第３図、第４図、第５
図、第６図および第７図は第１の外部記憶装置のデータ
構成を示す図、第８図、第９図、第１０図、第１１図、
第１２図および第１３図は第２の外部記憶装置のデータ
構成を示す図、第１４図は座標原点方式の処理を示す全
体フロー図、第１５図は経路探索処理を説明するための
図、第１６図は目的地入力処理のフロー図、第１７図は
目的地設定処理のフロー図、第１８図および第１９図は
本発明に係わるデータ検索処理のフロー図、第２０図、
第２１図および第２２図は経路探索処理のフロー図、第
２３図および第２４図は本発明の他の実施例を示すデー
タの構成図、第２５図および第２６図は本発明に係わる
データ検索処理のフロー図、第２７図は本発明の他の実
施例を示すデータの構成図、第２８図、第２９図および
第３０図（ａ）は本発明に係わるデータ検索処理のフロ
ー図、第３０図（ｂ）は領域内の判定方式を説明するた
めの図、第３１図および第３２図は本発明の他の実施例
を示すデータの構成図、第３３図、第３４図および第３
５図は本発明に係わるデータ検索処理のフロー図、第３
６図および第３７図は本発明が適用される他のナビゲー
ション方式を説明するための図である。１・・・マン−マシンインタフェース、２・・・Ｌｔ位
万確認用装置、３・・・外部記憶装置、４・・・ＣＰＵ
、５・・・表示装置、６・・・入力装置、７・・・音声
出力装置、９・・・通信装置、１０・・・ＧＰＳ受信装
置、１１・・・ビーコン受信装面、１２・・・地磁気セ
ンサ、１３・・・距離センサ、１５・・・ステアリング
センサ、１６・・・第１の外部記憶装置、１７・・・第
２の外部記憶装置、１９−ＲＯＭ、２０・　ＲＡＭ、２
１−・・情報センタ、２２・・・モデム。出　願　人　アイシン・ワーナー株式会社（外１名）代理人弁理士　白　井　博　樹（外４名）第１　図（ｂ
）第２図（ａ）　　　　　（ｂ）第３図（ａ）　　　　　（ｂ）（ｃ）　　　　　　（ｄ）第４図ＣＤテ゛°−夕１’／　　［相］１８　　■　１９　　＠　　２０特　
　賓　　堵　　デ　　−　　タ第８図ＣＤ＋ＩＣカード゛デーク第デー図（＆）　　　　（ｂ）　　　　　（ｃ）（ｄ）　　　　
　　　（ｅ）第１４図第１５図（ｂ）第１６図第１７図第１８図第１９図第２０図第２１図第２２図第２４図（ａ）　　　　　　　（ｂ）第２７図（ａ）　　　　　　　　（ｂ）（Ｃ）　　　　　　　（ｄ）第２８図第２９図第３０図（ミ）区第３１図第３２図第３３図第３４図第３５図。辰第３６図　　　　　第３７図手　３ダε　ネｊ１ｔ　　正　吉（自発）１．事件の表
示　昭和６３年　特許願　第４９９６５号２、発明の名
称ナビゲーションシステム３、補正をする者事件との関係　　特許出願人住　所　愛知県安城市藤井町高根１０番地名　称　アイ
シン・エイ・ダブり二株式会社代表者諸戸脩三４、代理人

Claims

【特許請求の範囲】

（１）表示装置と、案内情報が記憶される外部記憶装置
と、該外部記憶装置のデータをナビゲーションプログラ
ムに従って演算処理し前記表示装置に出力するＣＰＵを
備え、前記外部記憶装置は、第１の外部記憶装置と第２
の外部記憶装置とを有し、該第１の外部記憶装置には標
準的な案内情報が格納され、前記第２の外部記憶装置に
は前記標準的な案内情報の追加情報が記憶され、前記Ｃ
ＰＵが前記第１の外部記憶装置と前記第２の外部記憶装
置のデータを選択して演算処理することを特徴とするナ
ビゲーションシステム。
（２）前記第２の外部記憶装置がフロッピィディスク、
光ディスク、磁気テープ、ＩＣカードまたは光カードで
あることを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシ
ステム。
（３）現在位置確認装置を有し、表示装置には地図デー
タおよび現在位置が出力されるナビゲーションプログラ
ムを有することを特徴とする請求項１記載のナビゲーシ
ョンシステム。
（４）現在位置確認装置および出発地、目的地入力装置
を有し、表示装置には出発地、目的地入力により設定さ
れる経路、地図データ、および現在位置が出力されるナ
ビゲーションプログラムを有することを特徴とする請求
項１記載のナビゲーションシステム。
（５）出発地、目的地入力装置を有し、複数の地点の座
標が設定され、各地点で目的地へ行くための案内情報を
出力するナビゲーションプログラムを有することを特徴
とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
（６）ＣＰＵが第１の外部記憶装置と第２の外部記憶装
置のデータを選択して演算処理するに際し、ＣＰＵが予
めこれら２つのデータ間の対照表を作成することを特徴
とする請求項１ないし請求項５にいずれか記載のナビゲ
ーションシステム。
（７）ＣＰＵが第１の外部記憶装置と第２の外部記憶装
置のデータを選択して演算処理するに際し、第２の記憶
装置にこれら２つのデータ間の対照データを備えたこと
を特徴とする請求項１ないし請求項５にいずれか記載の
ナビゲーションシステム。
（８）ＣＰＵが第１の外部記憶装置と第２の外部記憶装
置のデータを選択して演算処理するに際し、第２の外部
記憶装置にこれら２つのデータ間の変更領域を指定する
テーブルを備えたことを特徴とする請求項１ないし請求
項５にいずれか記載のナビゲーションシステム。
（９）前記現在地確認装置がＧＰＳ受信装置であること
を特徴とする請求項３、請求項４または請求項６記載の
ナビゲーションシステム。
（１０）前記現在地確認装置がビーコン受信装置である
ことを特徴とする請求項３、請求項４または請求項６記
載のナビゲーションシステム。
（１１）前記現在地確認装置が地磁気センサおよび距離
センサであることを特徴とする請求項３、請求項４また
は請求項６記載のナビゲーションシステム。
（１２）前記現在地確認装置が距離センサおよびステア
リングセンサであることを特徴とする請求項３、請求項
４または請求項６記載のナビゲーションシステム。
（１３）表示装置と、案内情報が記憶される記憶装置と
、該記憶装置のデータをナビゲーションプログラムに従
って演算処理し前記表示装置に出力するＣＰＵを備え、
前記記憶装置は、内部記憶装置と外部記憶装置とを有し
、該内部記憶装置には標準的な案内情報が格納され、前
記外部記憶装置には前記標準的な案内情報の追加情報が
記憶され、前記ＣＰＵが前記内部記憶装置と前記外部記
憶装置のデータを選択して演算処理することを特徴とす
るナビゲーションシステム。