JPH01171777A - ナツトランナーの制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ナツトランナー出力軸の回転速度を段階的に
減速してボルトまたはナツトの締付けを行うナツトラン
ナーの制御方法及び装置に関する。

（従来の技術） ボルト又はナツトを締付ける作業（以下これを締付作業
という）を行うときに、締付時間を短縮するため締付は
開始から締付トルクが所定トルクとなるまでは低トルク
高速回転で締付けを行い、所定トルクとなったならば高
トルク低速回転にて締付けるようにナツトランナー出力
軸の回転を２段階に切換えて行っている。

この種のものに例えば特公昭５３−３８４０号公報記載
のものがあり、これはＤＣモータによって所定トルク値
に達するまでは高速回転で締付作業を行う。

ＤＣモータは電流値とトルクが比例するため、この電流
値によってトルク検出を行い出力軸トルクが所定の切換
トルク値に達すると電源ユニットを高電圧ユニットから
低電圧ユニットに切換えモータに供給する電圧を下げて
低速回転を行う。別途、出力軸トルクをトルクセンサー
で検出し所定の締付はトルク値に達するとモータの回転
を停止して締付作業を終了する。

この種のものは、ボルト等の着座する直前で高速回転か
ら低速回転に切換えて締付作業を行うが、この着座直前
においては出力軸の締付トルクの上昇が急激であり高速
回転から低速回転に切換トルク値で切換えるときにトル
クを検出する電流値の誤差、モータ回転数の変動、回転
数切換えの応答遅れ及び出力軸等の回転体の慣性等によ
って実際の締付トルク値は一定とならない。このため回
転の切換えが着座後に行われるときには応答遅れにより
締付トルクが過剰となり易く、切換えが着座前に行われ
るときには着座位置まで低速回転で締付けるので不要な
時間がかかる。

また、切換トルク値における検出トルク値の精度を高め
るため高速回転の回転数を３０Ｏｒｐｍ程度に抑制せざ
るを得ないため締付時間を短縮するには限界があった。

（発明が解決しようとする問題点） 本発明は、かかる従来の不都合を解消して出力軸の締付
トルクを検出し、また、該出力軸の回転を段階的に切換
えて回転数切換えの応答遅れ、回転体の慣性力の影響を
排除して高速回転の回転数をさらに高めて締付時間を短
縮することができるナツトランナーの制御方法及び装置
を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、かかる目的を達成するために第１発明のナツ
トランナーを制御する方法は、ナツトランナー出力軸の
締付トルクを検出し該出力軸の回転速度を段階的に減速
してボルトまたはナツトの締付けを行うナツトランナー
を制御する方法において、低トルク高速回転する出力軸
の回転をボルト等が着座する直前で停止すると共に中ト
ルク中速回転へと切換える切換トルク値と、ボルト等の
着座時に中トルク中速回転する出力軸の回転を停止する
と共に高トルク低速回転へと切換えるスナツグトルク値
と、ボルトまたはナツトの締付終了時に高トルク低速回
転する出力軸の回転を停止するファイナルトルク値の３
段階の設定トルク値を予め設定し、該設定トルク値と該
出力軸に生ずる締付はトルクを比較し、該出力軸の回転
速度を前記高速回転、中速回転及び低速回転の３段階に
順次切換え、該切換え時に一旦出力軸の回転を停止し、
ファイナルトルク値で出力軸の回転を停止することを特
徴とする。

また第２発明のナツトランナーの制御装置は、ナツトラ
ンナー出力軸の締付はトルクをトルクセンサーで検出し
該検出信号でモータの回転を高速側から低速側に切換え
る切換クラッチによって該出力軸の回転速度を減速機構
を切換えて減速しボルトまたはナツトの締付けを行うナ
ツトランナーの制御装置において、マスターコントロー
ラとサブコントローラを設け、該マスターコントローラ
は、該切換クラッチを切換えると共にモータの高速回転
を中速回転に切換えるための切換トルク値と、モータの
中速回転数を低速回転数に切換えるためのスナツグトル
ク値と、低速回転数で回転するモータの回転を停止する
ためのファイナルトルク値と、モータ高速回転数と、モ
ータ中速回転数と、モータ低速回転数とを予め設定した
設定装置からなり、該サブコントローラは、前記検出信
号が前記マスターコントローラの前記各設定トルク値に
達したことを判定する比較装置と、該比較装置からの出
力信号に対応してマスターコントローラに設定されたモ
ータ高速回転数で低トルク回転するモータ回転を締付ト
ルク値が切換トルク値に達したときに一旦、停止し、且
つ切換クラッチを切換えると共にマスターコントローラ
に設定された中速回転数に切換え、更に締付トルク値が
スナツグトルク値に達したときにはモータの回転を一旦
、停止し、且つマスターコントローラに設定された低速
回転数に切換え、更にファイナルトルク値に達したとき
にはモータの回転を停止させるように順次切換える切換
装置と、該切換装置の出力信号によりモータを駆動させ
該減速機構を介して出力軸を各設定回転数で回転させ又
は停止させるモータドライブ装置とからなることを特徴
とする。

（作　用） 第１発明は、上記の手段によれば、予め前記の３段階の
設定トルク値、即ち切換トルク値、スナツグトルク値及
びファイナルトルク値を設定する。ナツトランナーの出
力軸を高速回転させる一方、出力軸の締付トルク値を検
出し、これと切換トルク値とを比較して締付トルクが切
換トルク値に達っすると、出力軸の低トルク高速回転を
停止すると共に所定の中トルク中速回転へと切換える。

つぎに、同様に締付トルクがスナツグトルク値に達っす
ると出力軸の中トルク中速回転を停止すると共に所定の
高トルク低速回転へと切換える。さらに、同様に締付ト
ルクがファイナルトルク値に達っすると出力軸の高トル
ク低速回転を停止して締付作業を終了する。

第２発明は、第１発明を実施するため前記す・ントラン
ナーの出力軸を高速回転させ切換えクラ・ンチの切換え
により減速機構を切換えて減速し且つモータ回転数を切
換えて中速回転させ減速機構で減速した状態でさらにモ
ータ回転数を切換えて低速回転させる装置であって、予
め前記の設定トルク値、即ち切換トルク値、スナツグト
ルク値、ファイナルトルク値と、設定回転数、即ちモー
タ高速回転数、モータ中速回転数及びモータ低速回転数
を前記マスターコントローラに設定する。最初、ナツト
ランナーの出力軸をマスターコントローラに設定された
モータ高速回転数でモータドライブ装置を介して低トル
ク高速回転させる。そして、前記トルクセンサーによっ
て検出された締付トルクと切換トルク値を前記サブコン
トローラ内に備えた比較装置により比較し、締付トルク
が切換トルク値に達するとモータの回転を切換装置によ
って停止する。これと同時に、ナツトランナーに備えら
れた切換クラッチを高速側から低速側へと切換える。切
換クチッチの切換え終了時に前記切換装置によりマスタ
ーコントローラに設定されたモータ中速回転数側に切換
えて高速時と同様にモータドライブ装置を介して出力軸
を中トルク中速回転させる。つぎに、同様に締付トルク
がスナツグトルク値に達すると比較装置及び切換装置に
よりモータの回転を停止し、切換装置によりマスターコ
ントローラに設定されたモータ低速時回転数側に切換え
て中速時と同様に出力軸を高トルク低速回転させる。同
様に高トルク低速回転により締付トルクがファイナルト
ルク値に達すると比較装置及び切換装置によりモータの
回転を停止する。

（実施例） 第４図示のナツトランナーＸを用いて締付作業を行う場
合の本発明の実施の一例を第１図乃至第３図を用いて以
下詳細に説明する。

第１図は作動のフローチャート図、第２図は制御ブロッ
ク図、第３図は時間−締付トルクを示すｔ−’ｒｏ曲線
、時間−回転数を示すｔ　−Ｎ曲線である。

ナツトランナーＸの制御装置は第２図示のようにマスタ
ーコントローラＡと接続するサブコントローラＢにナツ
トランナーＸを接続してこれを制御する。

マスターコントローラＡはナツトランナーＸのモータｌ
の回転数を制御するため設定したソフトスタート回転数
Ｎ８、高速回転数Ｎ１４、中速回転数Ｎ、４、低速回転
数ＮＬの各設定回転数と、モータ１を停止するためソフ
トスタート回転数Ｎ、以外の各設定回転数ＮＨ、ＮＭ　
、Ｎｔに対応して設定した各ブレーキ回転数Ｎ□＋　Ｎ
　ＩＮ　＋　Ｎ　ＩＩＬと、前記回転数に切換または停
止するため設定した切換トルク値Ｔｃ、スナツグトルク
値Ｔ３．ファイナルトルク値Ｔ、の各設定トルク値と、
締付終了時にファイナルトルク値Ｔ、の適否を判定する
ため設定した締付トルク上限値ＴＡＬＩ、締付トルク下
限値ＴＡＬとが設定されていると共に、ファイナルトル
ク値Ｔ、を表示する。

サブコントローラＢは前記マスターコントローラＡに設
定された各設定値のデジタル信号をアナログ信号に変換
するＤ／Ａ変換装置Ｃと、ナツトランナーＸのトルクセ
ンサー２と接続して入出力を行い締付トルク値Ｔ０を検
出する検出装置りと該締付トルク値Ｔ０を各設定トルク
値Ｔｃ、’ｒ、。

Ｔ、と比較する比較装置Ｅと、ファイナルトルク値Ｔ、
の適否を判定する判定装置Ｆと、比較装置Ｅからの出力
信号を受けて各設定回転数Ｎ、。

ＮＨ，Ｎ、、Ｎｔの回路を切換えると共に切換クラッチ
を切換えるための切換装置Ｇと、切換装置Ｇからの出力
を受けてナツトランナーＸを低トルク高速回転、中トル
ク中速回転、高トルク低速回転にて駆動するサーボアン
プＳＡを有するモータドライブ装置Ｈから構成される。

比較装置Ｅはデジタル人力された前記設定トルク値Ｔｃ
　、Ｔｓ　、ＴｒをＤ／Ａ変換器Ｃ８乃至ＣＩＯにより
変換された各々アナログ量電圧として締付トルク値Ｔ０
と比較し、締付トルク値Ｔ０が切換トルク値Ｔｃに達し
たことを判定する比較回路ＣＳＩ、同じくスナツグトル
ク値Ｔ、に達したことを判定する比較回路ＣＳ２、同じ
くファイナルトルク値Ｔ、に達したことを判定する比較
回路ＣＳ３と、回路の切換えを行うラッチ回路ＲＳＩ乃
至ＲＳ７と、作動時間を遅らせる遅延回路ＴＭＩ乃至Ｔ
Ｍ７から構成される。

ここで切換装置Ｇはモータ１の回転数とトルクを切換え
るためにデジタル入力された前記各設定回転数ｒＬｓ、
Ｎ、、Ｎイ、ＮＬ　、Ｎ□＋　Ｎａ、＋ＮａｔがＤ／Ａ
変換器Ｃ１乃至Ｃ７により変換された各々アナログ量電
圧をサーボアンプＳＡに出力する切換回路ＳＳＩ乃至Ｓ
Ｓ７と、比較回路Ｃ３Ｉからの出力信号を受けて後述の
ナツトランナの切換クラッチを切換えるソレノイド６に
出力する切換回路Ｓ８８と、ソフトスタートのための積
分回路Ｉｓがら構成される。

ナツトランナーＸは第４図示のものを用い、これはパル
ス発信器を備えたモータ１によって駆動され出力軸４に
は歪ゲージエ２を備えたトルクセンサー２によって締付
トルクＴを検出装置りに出力する。また、モータ１の回
転はソレノイド６に通電し切換クラッチ７を高速側に吸
着して第１及び第３遊星歯車機構８，１ｏによって高速
回転に減速され、ソレノイド６への通電を遮断して切換
クラッチ７が低速側にスプリング１１によって付勢され
て第１乃至第３遊星歯車機構８，９．１０によって低速
回転に減速される。

前記ナツトランナーＸを用いて締付作業を行う本発明の
実施の一例である制御装置の作動について第１図及び第
２図を用いて説明する。

マスターコントローラＡからのスタート信号をラッチ回
路Ｒ３Ｉに出力しこれをセットして切換回路ＳＳ８を接
続してソレノイド６に通電する。これにより切換クラッ
チ７を高速側に切換えて第１及び第３遊星歯車機８，１
０の２段減速による低トルク高速回転の運転準備を行う
。

一方、遅延回路ＴＭ　１によって切換クラッチ７の切換
後に切換回路ＳＳ　１をクローズしラッチ回路Ｒ３１を
リセットしラッチ回路２をセットする。切換回路ＳＳ１
をクローズすることによってデジタル入力された設定ソ
フトスタート回転数Ｎ、をＤ／Ａ変換変換器Ｃ上り変換
し、このアナログ量電圧を積分回路Ｉｓを介してサーボ
アンプＳＡに出力して回転制御電圧としてモータ電源か
らの電圧をフィードバック制御を行いモータｌを円滑に
ソフトスタートを行う。この回転は遅延回路ＴＭ８によ
ってソフトスタート回転時間が経過して切換回路ＳＳ１
をオープンとしてソフトスタート回転を停止する。この
とき、ラッチ回路Ｒ５２からの出力は遅延回路ＴＭ２に
入力されており、ソフトスタート回転の停止と同時に切
換回路ＳＳ２をクローズする。これによってＤ／Ａ変換
器Ｃ２により変換された高速回転数ＮＨのアナログ量電
圧をサーボアンプＳＡに加えてモータ１の供給電圧を制
御しモータ１を低トルク高速回転させる。

出力軸４には締付時のトルクＴが発生する。この発生し
たトルクＴは出力軸４に設けられたトルクセンサー２に
よって検出されてサブコントローラＢ内の検出装置りに
取り込まれる。該検出装置りは発振回路Ｏ３から搬送波
電圧を増幅器ＡＭＰを介してトルクセンサー２の歪ゲー
ジ５に与える。

該歪ゲージ５はブリッジ回路で形成されており出力軸４
にトルクＴが発生されない限り平衡状態を保っているが
出力軸４にトルクＴが発生すると平衡状態が（ずれ歪量
として検出される。この歪量を増幅器ＡＭＰを介して同
期検波回路ＳＹに出力し搬送波をフィルタＦＴにてカッ
トし締付トルクＴに対応するトルク値電圧として検出装
置りより得られる。この得られたトルク値電圧を比較装
置Ｅに出力する。

検出回路りからの締付トルク値電圧は比較回路ｃｓｔに
出力されアナログ量電圧変換された切換トルク値Ｔ、と
比較される。

締付トルク値Ｔ０が切換トルク値Ｔ、に達するとラッチ
回路Ｒ５２をリセットすると共に、切換回路ＳＳ２の接
続をオープンし、同時にラッチ回路ＲＳ５をセットして
切換回路ＳＳ５をクローズする。このとき、ブレーキ回
転数Ｎ□の逆電圧がサーボアンプＳＡに出力されモータ
１の回転を強制的に逆回転するようにして速やかにモー
タ１の回転を停止させるように切換回路ＳＳ５の接続時
間、即ちモータｌの停止時間を遅延回路ＴＭ３に設定し
、所定時間後に切換回路ＳＳ５をオープンとすると共に
ラッチ回路Ｒ５５をリセットする。比較回路ｃｓｔから
の出力は同時に切換回路ＳＳ８をオープンとしてソレノ
イド６への通電を遮断して切換クラッチ７の高速側への
吸着を解く。切換クラッチ７はスプリング１１によって
低速側に付勢されるので切換クラッチ７は低速側に切換
ねり第１乃至第３遊星歯車機構８，９．１０の３段減速
による中トルク中速回転、高トルク低速回転の準備を行
う。

また、比較回路Ｃ５Ｉからの出力はラッチ回路Ｒ３３を
セットして遅延回路ＴＭ４に入力され、モータ１停止後
に切換回路ＳＳ３をクローズとしてＤ／Ａ変換器Ｃ３に
より変換された中速回転数ＮＨのアナログ量電圧をサー
ボアンプＳＡに加えてモータｌの供給電圧を制御しモー
タ１を中トルク申達回転させる。

トルクセンサー２によって検出された締付トルク値Ｔｏ
がスナツグトルク値Ｔ、に達すると比較回路ＣＳ２から
出力される。この出力はラッチ回路ＲＳ３をリセットす
ると共に、切換回路ＳＳ３をオープンとし、同時にラッ
チ回路Ｒ５６をセットして切換回路ＳＳ６をクローズす
る。これによって低トルク高速回転を停止する場合と同
様にして中トルク中速回転を停止し、所定時間経過後に
遅延回路ＴＭ５を介して切換回路ＳＳ６をオープンとす
ると共に、ラッチ回路ＲＳ６をリセットする。

このとき、比較回路ＣＳ２からの出力はラッチ回路ＲＳ
４をセットして遅延回路ＴＭ６に入力されており、モー
タ停止後に切換回路ＳＳ４を接続してモータｌを高トル
ク低速回転させる。

高トルク低速回転によって締付トルク値Ｔ０が増大しフ
ァイナルトルク値Ｔ、に達すると比較回路Ｃ５３から出
力されラッチ回路ＲＳ４をリセットすると共に、切換回
路ＳＳ４をオープンとする。同時にラッチ回路Ｒ３７を
セットして切換回路ＳＳ７を接続し低トルク高速回転を
停止する場合と同様にして高トルク低速回転を停止する
。切換回路ＳＳ７はモータ１が逆転しないように遅延回
路ＴＭ７を介して所定時間後にをオープンとすると共に
、ラッチ回路Ｒ３７をリセットしておく。

トルクセンサー２によって検出された締付トルク値Ｔ０
はその最大値をピーク保持回路ｐｓで保持し、このアナ
ログ量電圧をＡ／Ｄ変換器によって変換してマスターコ
ントローラＡに備えた締付トルク値表示装置にデジタル
表示する。このピーク保持回路ＰＳはスタート信号によ
りラッチ回路ＲＳＩを介して初期リセットされる。また
、ピーク保持回路ＰＳからの出力はウィンドウコンパレ
ータＷＣに入力され、ウィンドウコンパレーターＣはマ
スターコントローラＡに設定されて出力される締付トル
ク上限値ＴＡＬＩと締付トルク下限値ＴＡＬと比較判定
され限度内であれば０に、限度外はＮＧのＯＫ／ＮＧ信
号をマスターコントローラＡに出力して締付トルク値の
適否を判定する。

モータ回転数はモータ１に備えたパルス発信器５からの
パルス出力をパルス変換器ＰＣによって電圧に変換しサ
ーボアンプＳＡにフィードバックして切換装置Ｇからの
回転制御電圧を制御し各回転数に応じたモータ回転数及
び所定のトルクを発生するように制御している。

ここでファイナルトルク値Ｔ、を適正な締付トルク値に
設定し、締付作業の効率化及び締付は過剰を防止するた
めに着座直前までは締付トルクも大きくないので低トル
ク高速回転で締付け、設定切換トルク値Ｔ、にて一旦、
停止し、中トルク中速回転で着座させるべく締付は設定
スナツグトルク値Ｔ、にて再度停止した後に高トルク低
速回転で締付ける。設定スナツグトルク値Ｔ、はファイ
ナルトルク値Ｔ、の２０％程度で、設定切換トルク値は
設定スナツグトルク値の７０％程度とすると締付時間、
締付は状況が良好である。

第３図示のグラフは上段側に横軸を時間、縦軸を検出締
付トルク値を設けて時間を経過による締付トルク値Ｔ０
の変化を表わしｔ−Ｔｏ凸曲線あり、下段側は横軸を同
じく時間もとして出力軸の回転数Ｎを表わすｔ　−Ｎ曲
線である。

ｔ−Ｔ、曲線はスナツグトルク値Ｔ３をファイナルトル
ク値Ｔ、の２０％、切換トルク値Ｔ、をスナツグトルク
値Ｔ、の７０％に設定したときの曲線で、ボルトは７０
０　ｒｐｍから８０　Ｏｒｐｍの高速回転で締付けられ
着座直前位置に対応して設定した切換トルク値下、にて
逆電圧をかけることにより急速に停止するので締付トル
クは安定して着座直前となる。この状態から１００〜２
０　Ｏｒｐｍ程度の中速回転を開始し締付トルクが上昇
して着座位置に対応して設定したスナツグトルク値Ｔ。

にて停止する。再度モータ１を回転して出力軸４を３Ｏ
ｒｐｍ程度で低速回転し設定ファイナルトルク値Ｔ、で
同じく急速に停止する。これによって応答遅れはな（停
止位置からの締付けであるので締付トルク即ちファイナ
ルトルク値Ｔ、はほとんど一定となり、締付作業の管理
が容易となると共に、中速回転を設定することにより従
来の３００ｒｐｍ程度の高速回転を７０Ｏｒｐｍから８
０　Ｏｒｐｍ程度まで上げることができるので締付時間
を短縮することができる。

また、ファイナルトルク値Ｔ、はボルトの材質、座金の
有無、ねじピッチ、着座材の状態等によって一様ではな
いが、マスターコントローラＡの設定値はデジタル入力
で容易に変更できこの設定値を変えることによりいかな
る場合においても前記の如く締付作業の管理が容易で高
精度にボルトを締付けることができる。

本実施例はハード構成を用いているがマイクロプロセッ
サ等の手段を用いても本発明の目的を妨げないことは明
らかである。

（効　果） 本発明の第１発明は、前記の説明から明らかなように、
出力軸の締付トルクを検出し、これが予め設定した設定
トルク値に達したとき各々、出力軸の回転を一旦停止し
、更に出力軸の回転数を低トルク高速回転、中トルク中
速回転、高トルク低速回転の３段階に切換えるので、回
転数の切換えの応答遅れ、出力軸等の回転体の慣性力の
影響を排除することができ、高速回転の回転数をさらに
高めて締付作業時間を短縮することができるナツトラン
ナーの制御方法を提供できる。

本発明の第２発明は、前記の説明から明らかなように、
出力軸の締付トルクをトルクセンサーで検出し、この締
付トルクを予めマスターコントローラに設定した切換ト
ルク値、スナツグトルク値、ファイナルトルク値の各設
定値とサブコントローラの比較装置にて比較し、各設定
トルク値に達したときに各々出力軸の回転を一旦停止し
た後に出力軸の回転数を切換装置によって低トルク高速
回転、中トルク中速回転、高トルク低速回転の３段階に
切換えてモータドライブ装置によりモータを回転して締
付作業時間を短縮して行うことができる第１発明の制御
方法を実施可能とするナツトランナーの制御装置を提供
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す作動のフローチャート
図、第２図は同じく制御ブロック図、第３図は同じく時
間−締付トルクを示すｔ−Ｔｏ凸曲線時間−回転数を示
すｔ−Ｎ曲線、第４図は本発明の実施に用いるナツトラ
ンナーの説明的断面図である。 Ａ・・・マスターコントローラ Ｂ・・・サブコントローラ Ｅ・・・比較装置　　　　　　Ｇ・・・切換装置Ｈ・・
・モータドライブ装置　Ｘ・・・ナツトランナ■・・・
モータ　　　　　　　２・・・トルクセンサー４・・・
出力軸　　　　　　７・・・切換機構８．９．１０・・
・減速機構

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ナットランナー出力軸の締付トルクを検出し該出力
   軸の回転速度を段階的に減速してボルトまたはナットの
   締付けを行うナットランナーを制御する方法において、
   低トルク高速回転する出力軸の回転をボルト等が着座す
   る直前で停止すると共に中トルク中速回転へと切換える
   切換トルク値と、ボルト等の着座時に中トルク中速回転
   する出力軸の回転を停止すると共に高トルク低速回転へ
   と切換えるスナッグトルク値と、ボルトまたはナットの
   締付終了時に高トルク低速回転する出力軸の回転を停止
   するファイナルトルク値の３段階の設定トルク値を予め
   設定し、該設定トルク値と該出力軸に生ずる締付トルク
   を比較し、該出力軸の回転速度を前記高速回転、中速回
   転及び低速回転の３段階に順次回転速度を切換え、該切
   換え時に一旦出力軸の回転を停止し、ファイナルトルク
   値で出力軸の回転を停止することを特徴とするナットラ
   ンナーの制御方法 ２、ナットランナー出力軸の締付トルクをトルクセンサ
   ーで検出し該検出信号でモータの回転を高速側から低速
   側に切換える切換クラッチによって該出力軸の回転速度
   を減速機構を切換えて減速しボルトまたはナットの締付
   けを行うナットランナーの制御装置において、マスター
   コントローラとサブコントローラを設け、該マスターコ
   ントローラは、該切換クラッチを切換えると共にモータ
   の高速回転数を中速回転数に切換えるための切換トルク
   値と、モータの中速回転数を低速回転数に切換えるため
   のスナッグトルク値と、低速回転数で回転するモータの
   回転を停止させるためのファイナルトルク値と、モータ
   高速回転数と、モータ中速回転数と、モータ低速回転数
   とを予め設定した設定装置からなり、該サブコントロー
   ラは、前記検出信号が前記マスターコントローラの前記
   各設定トルク値に達したことを判定する比較装置と、該
   比較装置からの出力信号に対応してマスターコントロー
   ラに設定されたモータ高速回転数で低トルク回転するモ
   ータの回転を締付トルク値が切換トルク値に達したとき
   一旦、停止し、且つ切換クラッチを切換えると共にマス
   ターコントローラに設定された中速回転数に切換え、更
   に締付トルク値がスナッグトルク値に達したときにはモ
   ータの回転を一旦、停止し、且つマスターコントローラ
   に設定された低速回転数に切換え、また、更に締付トル
   ク値がファイナルトルク値に達したときにモータの回転
   を停止させるように順次切換える切換装置と、該切換装
   置の出力信号によりモータを駆動させ該減速機構を介し
   て出力軸を各設定回転数で回転させ又は停止させるモー
   タドライブ装置とからなることを特徴とするナットラン
   ナーの制御装置