JPH01169608A - 数値制御方法 - Google Patents
数値制御方法Info
- Publication number
- JPH01169608A JPH01169608A JP32733287A JP32733287A JPH01169608A JP H01169608 A JPH01169608 A JP H01169608A JP 32733287 A JP32733287 A JP 32733287A JP 32733287 A JP32733287 A JP 32733287A JP H01169608 A JPH01169608 A JP H01169608A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- instruction
- axes
- command
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 8
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000016507 interphase Effects 0.000 description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は多軸運転を行う数値制御方法に関する。
表１はこの種の従来の数値制御装置の制御方法を示すプ
ログラム、第２図は表１のプログラムに従ってそれぞれ
出力されるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の運転内容を示すタイムチ
ャートである。
ログラム、第２図は表１のプログラムに従ってそれぞれ
出力されるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の運転内容を示すタイムチ
ャートである。
表１
ブロック１において時刻ｔｏから各軸間時スタート独立
位置決めの動作を行っており、Ｚ軸の動作は時刻ｔ１、
Ｘ軸の動作は時刻ｔ２に終了しているが、Ｙ軸の動作が
時刻ｔ３まて終了しないので、ブロック１からブロック
２に移行するには時刻ｔ３まて待たねばならない。ブロ
ック２，４においても同様である。ブロック３において
はＸ軸か１．５秒間のドウエルとなっているのてＹ軸、
Ｚ軸の動作は終了しているかブロック３からブロック４
に移行するには時刻ｔ５まで待たねばならない。ブロッ
ク５においては、ブロック４のＺ軸の動作終了を待って
時刻ｔ６から時刻ｔ７まて３軸直線補間運転を行う。本
従来例では時刻ｔｏから３軸間期運転が行われる時刻ｔ
６まてに１１秒を要している。
位置決めの動作を行っており、Ｚ軸の動作は時刻ｔ１、
Ｘ軸の動作は時刻ｔ２に終了しているが、Ｙ軸の動作が
時刻ｔ３まて終了しないので、ブロック１からブロック
２に移行するには時刻ｔ３まて待たねばならない。ブロ
ック２，４においても同様である。ブロック３において
はＸ軸か１．５秒間のドウエルとなっているのてＹ軸、
Ｚ軸の動作は終了しているかブロック３からブロック４
に移行するには時刻ｔ５まで待たねばならない。ブロッ
ク５においては、ブロック４のＺ軸の動作終了を待って
時刻ｔ６から時刻ｔ７まて３軸直線補間運転を行う。本
従来例では時刻ｔｏから３軸間期運転が行われる時刻ｔ
６まてに１１秒を要している。
表２
表２は数値制御装置の他の従来例の制御に用いられてい
るメモリのＸ軸、Ｙ軸に関するデータ格納エリアを説明
するものであり、第３図は始動軸エリアの詳細を示すデ
ータフォーマットである。
るメモリのＸ軸、Ｙ軸に関するデータ格納エリアを説明
するものであり、第３図は始動軸エリアの詳細を示すデ
ータフォーマットである。
Ｘ軸位置決め始動用データＤＸはアドレス０゜１、〜，
２００に、Ｙ軸位置決め始動用データＤＹはアドレス３
００，３０１．〜，５００に格納されている。これらデ
ータＤＸ、ＤＹは、実際の位置決めデータが格納されて
いる位置決め情報ｐｘ、ｐｙであるデータ届を指示する
ポインタである。また、始動軸エリアの設定については
、ｂｌｂｏが００．０１． ｔｏ。
２００に、Ｙ軸位置決め始動用データＤＹはアドレス３
００，３０１．〜，５００に格納されている。これらデ
ータＤＸ、ＤＹは、実際の位置決めデータが格納されて
いる位置決め情報ｐｘ、ｐｙであるデータ届を指示する
ポインタである。また、始動軸エリアの設定については
、ｂｌｂｏが００．０１． ｔｏ。
１１の場合はそれぞれ補間始動、Ｘ軸始動、Ｙ軸始動、
両軸始動を設定する。
両軸始動を設定する。
表３９表４は、これらの規定に従ってプログラムされた
第１．第２のプログラム例である。
第１．第２のプログラム例である。
表３
第１のプログラム例について説明する。始動軸を補間始
動に設定する場合は該当ポイント（最初の従来例のブロ
ックと同様な意味をもつ）における始動軸の設定はＸ軸
、Ｙ軸ともに同一てなければならないという規定がある
。しかし４ポイント目でＸ軸側の設定は０１、Ｙ軸側の
設定は００であり、エラーとなる。エラーをなくするた
めには始動軸エリアのデータ設定を注意深く行わなけれ
ばならない。
動に設定する場合は該当ポイント（最初の従来例のブロ
ックと同様な意味をもつ）における始動軸の設定はＸ軸
、Ｙ軸ともに同一てなければならないという規定がある
。しかし４ポイント目でＸ軸側の設定は０１、Ｙ軸側の
設定は００であり、エラーとなる。エラーをなくするた
めには始動軸エリアのデータ設定を注意深く行わなけれ
ばならない。
第２のプログラム例について説明する。Ｙ軸側は運転回
数が多くアドレス３００よりアドレス３０４まて充分に
使用されているが、Ｘ軸側はアドレス３とアドレス４の
みてアドレス０，１．２は使用されていない。つまり軸
間で運転回数のアンバランスが生ずると、運転回数の少
ない軸側のメモリは使用効率が悪くなる。
数が多くアドレス３００よりアドレス３０４まて充分に
使用されているが、Ｘ軸側はアドレス３とアドレス４の
みてアドレス０，１．２は使用されていない。つまり軸
間で運転回数のアンバランスが生ずると、運転回数の少
ない軸側のメモリは使用効率が悪くなる。
上述した従来の数値制御方法は、前者においては各ブロ
クつて他軸ずへてか動作終了するまて待たねばならず時
間効率が悪いという欠点があり、後者においてはブロク
ラミングに多大な注意を払わなければならず、メモリ使
用の効率も悪いという欠点かある。
クつて他軸ずへてか動作終了するまて待たねばならず時
間効率が悪いという欠点があり、後者においてはブロク
ラミングに多大な注意を払わなければならず、メモリ使
用の効率も悪いという欠点かある。
本発明の数値制御方法は、
各軸を独立運転すべきときは、各軸にそれぞれ独立運転
命令を与え、同期運転が必要なときは、同期運転させる
べき各軸の全ての相手の軸と同期待ち状態になるまで待
つように命令する同期待ち命令と、同期待ち命令を与え
た各軸のうちいずれか１つの特定軸に全ての軸が同期待
ち状態になったとき、どのように各軸が同期運転すべき
かを命令する同期命令を与える第１の工程と、各軸か独
立運転命令を受けているときはその軸を他の軸から独立
に運転し、同期待ち命令を受けている軸は同期待ち状態
にさせ、同期させるべき全ての軸が同期待ちになったと
き、特定軸の同期命令に従って、同期待ち命令を受けた
各軸を同期運転させる第２の工程とを有する。
命令を与え、同期運転が必要なときは、同期運転させる
べき各軸の全ての相手の軸と同期待ち状態になるまで待
つように命令する同期待ち命令と、同期待ち命令を与え
た各軸のうちいずれか１つの特定軸に全ての軸が同期待
ち状態になったとき、どのように各軸が同期運転すべき
かを命令する同期命令を与える第１の工程と、各軸か独
立運転命令を受けているときはその軸を他の軸から独立
に運転し、同期待ち命令を受けている軸は同期待ち状態
にさせ、同期させるべき全ての軸が同期待ちになったと
き、特定軸の同期命令に従って、同期待ち命令を受けた
各軸を同期運転させる第２の工程とを有する。
（作 用〕
独立運転命令により各軸を他の軸から独立に運転し、同
期待ち命令と同期命令を運転命令の任意な所で必要な軸
に与えることにより、細い規定を考慮することなく容易
に任意の数の軸を同期運転できる。
期待ち命令と同期命令を運転命令の任意な所で必要な軸
に与えることにより、細い規定を考慮することなく容易
に任意の数の軸を同期運転できる。
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
表５は本発明の数値制御方法の一実施例が適用されたプ
ログラム、第１図は表５のプログラムに従ってそれぞれ
出力されるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の運転内容を示すタイムチ
ャートである。
ログラム、第１図は表５のプログラムに従ってそれぞれ
出力されるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の運転内容を示すタイムチ
ャートである。
表５
Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸はそれぞれＸ軸用プロクラム格納エリ
アＭＸ、Ｙ軸用プログラム格納エリアＭＹ、Ｚ軸周プロ
グラムＭＺに格納されているブロクラムによって制御さ
れる。時刻ｔｏのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸とも独立に最初の動
作を開始し、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸はそれぞれ時刻ｔ２＋
ｔ３＋ ｔｌに終了する。従来例ては、Ｘ軸、Ｚ軸はＹ
軸の動作が終了する時刻Ｅ３まて待たねばならなかった
が、本実施例ではＸ軸、Ｙ軸とも時刻ｔ２＋ ｔ、て動
作終了次第、次の命令も独立運転命令なのて、次の命令
を実行する。Ｙ軸は時刻ｔ５において次の命令かＸ軸と
Ｚ軸とを同期待ちせよとの命令ＧＯ４Ｘ：Ｚなのて、待
ち状態となる。Ｚ軸は時刻ｔ４において次の命令がＸ軸
とＹ軸とを同期待ちせよとの命令ＧＯ４ＸＹなので待ち
状態となる。時刻ｔ６にＸ１ｌｉ＋ｈは次の命令がＹ軸
とＺ軸とを同期待ちせよとの命令ＧＯ４ＹＺであり、Ｙ
軸、Ｚ軸とも待ち状態なのて、３軸の同期待ち命令の次
に用意されて同期命令（本実施例の場合Ｘ軸のＧｏｌ
ＸＸ４ Ｙｙ４Ｚ２４）に従って３軸は同期運転に入る
。時刻ｔ７に同期運転が終了すると、Ｘ軸には独立運転
命令が与えられているので独立に運転する。Ｙ軸、Ｚ軸
にはそれぞれＺ軸、Ｙ軸と同期する同期待ち命令が与え
られているので、同期待ち命令の次にＺ軸に与えられて
いる同期命令（Ｇｏｌ Ｙｙ５ Ｚ２．）に従って２軸
間期運転に入る。
アＭＸ、Ｙ軸用プログラム格納エリアＭＹ、Ｚ軸周プロ
グラムＭＺに格納されているブロクラムによって制御さ
れる。時刻ｔｏのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸とも独立に最初の動
作を開始し、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸はそれぞれ時刻ｔ２＋
ｔ３＋ ｔｌに終了する。従来例ては、Ｘ軸、Ｚ軸はＹ
軸の動作が終了する時刻Ｅ３まて待たねばならなかった
が、本実施例ではＸ軸、Ｙ軸とも時刻ｔ２＋ ｔ、て動
作終了次第、次の命令も独立運転命令なのて、次の命令
を実行する。Ｙ軸は時刻ｔ５において次の命令かＸ軸と
Ｚ軸とを同期待ちせよとの命令ＧＯ４Ｘ：Ｚなのて、待
ち状態となる。Ｚ軸は時刻ｔ４において次の命令がＸ軸
とＹ軸とを同期待ちせよとの命令ＧＯ４ＸＹなので待ち
状態となる。時刻ｔ６にＸ１ｌｉ＋ｈは次の命令がＹ軸
とＺ軸とを同期待ちせよとの命令ＧＯ４ＹＺであり、Ｙ
軸、Ｚ軸とも待ち状態なのて、３軸の同期待ち命令の次
に用意されて同期命令（本実施例の場合Ｘ軸のＧｏｌ
ＸＸ４ Ｙｙ４Ｚ２４）に従って３軸は同期運転に入る
。時刻ｔ７に同期運転が終了すると、Ｘ軸には独立運転
命令が与えられているので独立に運転する。Ｙ軸、Ｚ軸
にはそれぞれＺ軸、Ｙ軸と同期する同期待ち命令が与え
られているので、同期待ち命令の次にＺ軸に与えられて
いる同期命令（Ｇｏｌ Ｙｙ５ Ｚ２．）に従って２軸
間期運転に入る。
したかって、各軸の個々の動作ｘ、、ｘ２．ｘ、。
ｙ＋、３’２．’／３．Ｚ＋、Ｚ２．Ｚ３の所用動作時
間が従来例と変わらないとした時、時刻ｔｏから最初の
同期運転に入る時刻ｔ６までの時間が本実施例では８．
８秒となり、従来例の１１秒に比べると大幅に短縮され
ている。
間が従来例と変わらないとした時、時刻ｔｏから最初の
同期運転に入る時刻ｔ６までの時間が本実施例では８．
８秒となり、従来例の１１秒に比べると大幅に短縮され
ている。
以上説明したように本発明は、独立運転命令により、各
軸独立同時運転でき、他の軸との待ち合せが不要なので
時間効率がよくなり、同期運転させたい軸には同期待ち
命令を与え、同期待ち命令に続く同期命令て同期運転を
させることがてきることにより、他の細い規定を考える
必要がなく用意に命令を指示てきる効果があり、各軸に
対する命令もメモリに順番に書込めばよいのでメモリの
使用効率がよくなる効果もある。
軸独立同時運転でき、他の軸との待ち合せが不要なので
時間効率がよくなり、同期運転させたい軸には同期待ち
命令を与え、同期待ち命令に続く同期命令て同期運転を
させることがてきることにより、他の細い規定を考える
必要がなく用意に命令を指示てきる効果があり、各軸に
対する命令もメモリに順番に書込めばよいのでメモリの
使用効率がよくなる効果もある。
第１図は本発明の数値制御方法の一実施例が適用された
プログラムに従ってそれぞれ出力されるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ
軸の運転内容を示すタイムチャート、第２図は従来の数
値制御方法のプログラムに従ってそれぞれ出力されるＸ
”軸、Ｙ軸、Ｚ軸の運転内容を示すタイムチャート、第
３図は始動軸エリアの詳細を示すデータフォーマットで
ある。 Ｘｌ 、Ｘ２．〜Ｘ ５−Ｘ軸の移動量、’／＋ 、
ｙ２．〜ｙ５・・・Ｙ軸の移動量、Ｚ Ｉ ＋ Ｚ２
＋〜Ｚ、・・・Ｚ軸の移動量。
プログラムに従ってそれぞれ出力されるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ
軸の運転内容を示すタイムチャート、第２図は従来の数
値制御方法のプログラムに従ってそれぞれ出力されるＸ
”軸、Ｙ軸、Ｚ軸の運転内容を示すタイムチャート、第
３図は始動軸エリアの詳細を示すデータフォーマットで
ある。 Ｘｌ 、Ｘ２．〜Ｘ ５−Ｘ軸の移動量、’／＋ 、
ｙ２．〜ｙ５・・・Ｙ軸の移動量、Ｚ Ｉ ＋ Ｚ２
＋〜Ｚ、・・・Ｚ軸の移動量。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 多軸運転を行う際に、各軸を独立運転すべきときは、
各軸にそれぞれ独立運転命令を与え、同期運転が必要な
ときは、同期運転させるべき各軸の全ての相手の軸と同
期待ち状態になるまで待つように命令する同期待ち命令
と、同期待ち命令を与えた各軸のうちいずれか１つの特
定軸に全ての軸が同期待ち状態になったとき、どのよう
に各軸が同期運転すべきかを命令する同期命令を与える
第１の工程と、 各軸が独立運転命令を受けているときはその軸を他の軸
から独立に運転し、同期待ち命令を受けている軸は同期
待ち状態にさせ、同期させるべき全ての軸が同期待ちに
なったとき、特定軸の同期命令に従って、同期待ち命令
を受けた各軸を同期運転させる第２の工程とを有する数
値制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32733287A JPH01169608A (ja) | 1987-12-25 | 1987-12-25 | 数値制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32733287A JPH01169608A (ja) | 1987-12-25 | 1987-12-25 | 数値制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01169608A true JPH01169608A (ja) | 1989-07-04 |
Family
ID=18197955
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32733287A Pending JPH01169608A (ja) | 1987-12-25 | 1987-12-25 | 数値制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01169608A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03144803A (ja) * | 1989-10-31 | 1991-06-20 | Fanuc Ltd | Ｃｎｃの待ち合わせ制御方式 |
| JPH05341825A (ja) * | 1992-06-12 | 1993-12-24 | Fanuc Ltd | Ｃｎｃの加工制御方式 |
| JPH0667715A (ja) * | 1991-11-16 | 1994-03-11 | Grossenbacher Elektron Ag | 数値制御工作機械の操作方法及びその方法を実施する工作機械 |
| US5444343A (en) * | 1993-03-24 | 1995-08-22 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for numerically controlling industrial machine |
-
1987
- 1987-12-25 JP JP32733287A patent/JPH01169608A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03144803A (ja) * | 1989-10-31 | 1991-06-20 | Fanuc Ltd | Ｃｎｃの待ち合わせ制御方式 |
| JPH0667715A (ja) * | 1991-11-16 | 1994-03-11 | Grossenbacher Elektron Ag | 数値制御工作機械の操作方法及びその方法を実施する工作機械 |
| JPH05341825A (ja) * | 1992-06-12 | 1993-12-24 | Fanuc Ltd | Ｃｎｃの加工制御方式 |
| US5444343A (en) * | 1993-03-24 | 1995-08-22 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for numerically controlling industrial machine |
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