JPH0976992A - モータボートのピッチ角制御装置 - Google Patents
モータボートのピッチ角制御装置Info
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- JPH0976992A JPH0976992A JP7262021A JP26202195A JPH0976992A JP H0976992 A JPH0976992 A JP H0976992A JP 7262021 A JP7262021 A JP 7262021A JP 26202195 A JP26202195 A JP 26202195A JP H0976992 A JPH0976992 A JP H0976992A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、種々の条件に応じて変化する船首の
持ち上がり量に対して、船体の姿勢を安定させることで
ある。 【解決手段】船体１のピッチ角を検出するピッチ角セン
サ１５を取り付け、このピッチ角センサの検出値を船体
１の加速度に応じて補正し、この補正したピッチ角と、
船速に応じて求めた目標ピッチ角から、船尾にシリンダ
３によって上下方向に揺動可能に取り付けられたフラッ
プ２の角度の制御を行うようにした。また、加速時には
制御頻度を上げピッチ角の変化に応じたフラップ２の制
御を行い、急減速時にはフラップ２の制御を停止するよ
うにした。さらに、目標ピッチ角を複数設定でき、その
うちの一つを選択可能とした。
持ち上がり量に対して、船体の姿勢を安定させることで
ある。 【解決手段】船体１のピッチ角を検出するピッチ角セン
サ１５を取り付け、このピッチ角センサの検出値を船体
１の加速度に応じて補正し、この補正したピッチ角と、
船速に応じて求めた目標ピッチ角から、船尾にシリンダ
３によって上下方向に揺動可能に取り付けられたフラッ
プ２の角度の制御を行うようにした。また、加速時には
制御頻度を上げピッチ角の変化に応じたフラップ２の制
御を行い、急減速時にはフラップ２の制御を停止するよ
うにした。さらに、目標ピッチ角を複数設定でき、その
うちの一つを選択可能とした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータボートの縦
のトリム、すなわちピッチ角制御装置に関するものであ
る。
のトリム、すなわちピッチ角制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、モータボートはハンプ状態及び滑
走状態において船首が持ち上がってしまう。この船首の
持ち上がり量（ピッチ角）は船速，乗員の人数，乗船位
置，積載した積荷の量，搭載された燃料の残量等種々の
条件に応じて変化する。
走状態において船首が持ち上がってしまう。この船首の
持ち上がり量（ピッチ角）は船速，乗員の人数，乗船位
置，積載した積荷の量，搭載された燃料の残量等種々の
条件に応じて変化する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のように、船首の
持ち上がり量は種々の条件に応じて変化する。
持ち上がり量は種々の条件に応じて変化する。
【０００４】本発明の目的は、上記の課題に鑑み、種々
の条件に応じて船体の姿勢を安定させることである。
の条件に応じて船体の姿勢を安定させることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの本発明の特徴とする構成は、船尾に上下方向に揺動
可能なフラップを取り付け、このフラップの角度を変化
させるフラップ駆動手段と、船速を検出する速度センサ
と、船のピッチ角を検出するピッチ角検出センサと、船
速に応じて目標ピッチ角を求める目標ピッチ角マップ手
段と、前記船速から加速度を求める加速度演算手段と、
加速度に応じてピッチ角検出センサにより検出されるピ
ッチ角を補正し補正ピッチ角を求める検出ピッチ角補正
手段と、前記目標ピッチ角と前記補正ピッチ角とに応じ
て前記フラップ駆動手段を制御する制御手段とを備えた
ものである。
めの本発明の特徴とする構成は、船尾に上下方向に揺動
可能なフラップを取り付け、このフラップの角度を変化
させるフラップ駆動手段と、船速を検出する速度センサ
と、船のピッチ角を検出するピッチ角検出センサと、船
速に応じて目標ピッチ角を求める目標ピッチ角マップ手
段と、前記船速から加速度を求める加速度演算手段と、
加速度に応じてピッチ角検出センサにより検出されるピ
ッチ角を補正し補正ピッチ角を求める検出ピッチ角補正
手段と、前記目標ピッチ角と前記補正ピッチ角とに応じ
て前記フラップ駆動手段を制御する制御手段とを備えた
ものである。
【０００６】また、上記の構成において、加速度に応じ
て前記フラップ駆動手段の制御頻度を変更する制御頻度
変更手段を備えたを備えたものである。
て前記フラップ駆動手段の制御頻度を変更する制御頻度
変更手段を備えたを備えたものである。
【０００７】さらに、上記の構成において、加速度が急
減速であるか否かを判定し、急減速であるとき前記フラ
ップ駆動手段の制御を停止する制御停止手段を備えたも
のである。
減速であるか否かを判定し、急減速であるとき前記フラ
ップ駆動手段の制御を停止する制御停止手段を備えたも
のである。
【０００８】また、前記目標ピッチ角は複数設定でき、
このうちの何れかを選択できる選択手段を備えたもので
ある。
このうちの何れかを選択できる選択手段を備えたもので
ある。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づいて説明する。図１において、１はモータボートの
船体であり、２は船尾に上下方向に揺動可能に取り付け
たフラップである。このフラップ２は船尾の左右に一対
で向けられている。３は前記フラップ２の角度を変化さ
せるシリンダ（フラップ駆動手段）である。
基づいて説明する。図１において、１はモータボートの
船体であり、２は船尾に上下方向に揺動可能に取り付け
たフラップである。このフラップ２は船尾の左右に一対
で向けられている。３は前記フラップ２の角度を変化さ
せるシリンダ（フラップ駆動手段）である。
【００１０】前記シリンダ３を制御する制御手段として
は図２で示すように、一対のシリンダ３Ｒ，３Ｌのそれ
ぞれとポンプ１０とをバルブ１１Ｒ，１１Ｌを介して接
続し、このバルブ１１Ｒ，１１Ｌは中央処理装置１３の
指令によって前記シリンダ３Ｒ，３Ｌを前進，後退及び
進退停止の制御を行う。
は図２で示すように、一対のシリンダ３Ｒ，３Ｌのそれ
ぞれとポンプ１０とをバルブ１１Ｒ，１１Ｌを介して接
続し、このバルブ１１Ｒ，１１Ｌは中央処理装置１３の
指令によって前記シリンダ３Ｒ，３Ｌを前進，後退及び
進退停止の制御を行う。
【００１１】前記中央処理装置１３には、前記シリンダ
３Ｒ，３Ｌの各シリンダのストローク位置を検出するシ
リンダ位置センサ１２Ｒ，１２Ｌのシリンダ位置検出信
号と、船体１の船速を検出する速度センサ１４の船速検
出信号と、船体１に取り付けられ船体１のピッチ角を検
出する船体のピッチ角センサ１５のピッチ角検出信号と
が入力される。前記速度センサ１４は例えば水車による
流速検出，ピトー管あるいはエンジン回転数センサ等に
より構成され、前記ピッチ角センサ１５には例えば傾斜
を測定する傾斜角センサ等が用いられる。
３Ｒ，３Ｌの各シリンダのストローク位置を検出するシ
リンダ位置センサ１２Ｒ，１２Ｌのシリンダ位置検出信
号と、船体１の船速を検出する速度センサ１４の船速検
出信号と、船体１に取り付けられ船体１のピッチ角を検
出する船体のピッチ角センサ１５のピッチ角検出信号と
が入力される。前記速度センサ１４は例えば水車による
流速検出，ピトー管あるいはエンジン回転数センサ等に
より構成され、前記ピッチ角センサ１５には例えば傾斜
を測定する傾斜角センサ等が用いられる。
【００１２】さらに、上記中央処理装置１３には選択ス
イッチ１７（選択手段）が接続されている。
イッチ１７（選択手段）が接続されている。
【００１３】また、上記中央処理装置１３内臓の図略の
ＲＯＭには、船速Ｖｎから目標ピッチ角Ｐｏを求める目
標ピッチ角マップ（図３）、加速度ａｎ，ピッチ角Ｐ’
ｎから補正ピッチＰ”ｎを求めるピッチ角補正マップ
（図４）、後述する処理プログラム（図５）等が記憶さ
れている。尚、上記目標ピッチ角マップ（図３），ピッ
チ角補正マップ（図４）は予め実験等により求める。
ＲＯＭには、船速Ｖｎから目標ピッチ角Ｐｏを求める目
標ピッチ角マップ（図３）、加速度ａｎ，ピッチ角Ｐ’
ｎから補正ピッチＰ”ｎを求めるピッチ角補正マップ
（図４）、後述する処理プログラム（図５）等が記憶さ
れている。尚、上記目標ピッチ角マップ（図３），ピッ
チ角補正マップ（図４）は予め実験等により求める。
【００１４】前記選択スイッチ１７は、船体１の姿勢を
決定するのに、乗り心地を重視する姿勢モードか燃料を
重視する燃費モードかにより目標ピッチ角Ｐｏが異なる
ので、姿勢モードか燃費モードに応じて目標ピッチ角Ｐ
ｏを選択できるスイッチである。この選択スイッチ１７
の１７ａが選択されると姿勢モードとなり図３の点線Ｓ
から、また、スイッチ１７ｂが選択されると燃費モード
となり図３の実線Ｎから船速Ｖｎに応じた目標ピッチ角
Ｐｏが求められる。尚、これらの各モードの目標ピッチ
角は予め実験等により求める。
決定するのに、乗り心地を重視する姿勢モードか燃料を
重視する燃費モードかにより目標ピッチ角Ｐｏが異なる
ので、姿勢モードか燃費モードに応じて目標ピッチ角Ｐ
ｏを選択できるスイッチである。この選択スイッチ１７
の１７ａが選択されると姿勢モードとなり図３の点線Ｓ
から、また、スイッチ１７ｂが選択されると燃費モード
となり図３の実線Ｎから船速Ｖｎに応じた目標ピッチ角
Ｐｏが求められる。尚、これらの各モードの目標ピッチ
角は予め実験等により求める。
【００１５】この実施例において、この姿勢モードは燃
費モードに比べて目標ピッチ角Ｐｏが小さく設定されて
おり、船速Ｖｎが増加しても燃費モードに比べて水面か
ら受ける衝撃が小さくなる。また、燃費モードは船体の
持ち上がり量を姿勢モードに比べて大きくすることによ
り、船体１が水面から受ける抵抗を少なくでき燃費が向
上する。
費モードに比べて目標ピッチ角Ｐｏが小さく設定されて
おり、船速Ｖｎが増加しても燃費モードに比べて水面か
ら受ける衝撃が小さくなる。また、燃費モードは船体の
持ち上がり量を姿勢モードに比べて大きくすることによ
り、船体１が水面から受ける抵抗を少なくでき燃費が向
上する。
【００１６】以上の構成において、前記選択スイッチ１
７の１７ａが選択され姿勢モードに設定された状態で、
フラップ２のピッチ角制御を図５のフローチャートによ
って説明する。尚、このフローチャートは所定時間間隔
で繰り返し実行される。
７の１７ａが選択され姿勢モードに設定された状態で、
フラップ２のピッチ角制御を図５のフローチャートによ
って説明する。尚、このフローチャートは所定時間間隔
で繰り返し実行される。
【００１７】ステップ２０で、速度センサ１４から船速
Ｖｎを読み込む。次に、ステップ２２で、目標ピッチ角
マップ（図３）の点線Ｓから船速Ｖｎに対応する目標ピ
ッチ角マップＰｏを求める。そして、ステップ２４で、
ピッチ角センサ１５により検出されるピッチ角Ｐ’ｎを
読み込む。次に、ステップ２６により、ステップ２０に
より読み込んだ速度Ｖｎ（現在速度）と１回前の速度Ｖ
ｎ-1から加速度ａｎを演算する。
Ｖｎを読み込む。次に、ステップ２２で、目標ピッチ角
マップ（図３）の点線Ｓから船速Ｖｎに対応する目標ピ
ッチ角マップＰｏを求める。そして、ステップ２４で、
ピッチ角センサ１５により検出されるピッチ角Ｐ’ｎを
読み込む。次に、ステップ２６により、ステップ２０に
より読み込んだ速度Ｖｎ（現在速度）と１回前の速度Ｖ
ｎ-1から加速度ａｎを演算する。
【００１８】ステップ２８では、ピッチ角センサ１５と
して傾斜を検出する傾斜角センサを使用しているため、
センサ自体が、船体１の加速度ａｎの変化による影響を
受け、実際の船体１の姿勢とは異なる検出信号を出力し
てしまうため、ピッチ角センサ１５により検出されるピ
ッチ角Ｐ’ｎを補正する処理を行う。この処理は、前記
ステップ２６により求めた加速度ａｎとピッチ角補正マ
ップ（図４）から補正ピッチ角Ｐ" ｎを求める。
して傾斜を検出する傾斜角センサを使用しているため、
センサ自体が、船体１の加速度ａｎの変化による影響を
受け、実際の船体１の姿勢とは異なる検出信号を出力し
てしまうため、ピッチ角センサ１５により検出されるピ
ッチ角Ｐ’ｎを補正する処理を行う。この処理は、前記
ステップ２６により求めた加速度ａｎとピッチ角補正マ
ップ（図４）から補正ピッチ角Ｐ" ｎを求める。
【００１９】次のステップ３０，３２はフラップ２を制
御するステップであり、ステップ３０において、ステッ
プ２２で求めた目標ピッチ角Ｐｏからステップ２８で求
めた補正ピッチ角Ｐ" ｎを引いた値の絶対値α（このα
の値は、船体１のピッチ角が収束状態であるか否かを判
定するため、予め実験等により求めた閾値である）より
も大きいか判定される。この判定により、｜Ｐｏ−Ｐ"
ｎ｜＞αと判定（船体１のピッチ角が収束状態ではな
い）された場合にはＹｅｓとなり、次のステップ３２に
移行する。
御するステップであり、ステップ３０において、ステッ
プ２２で求めた目標ピッチ角Ｐｏからステップ２８で求
めた補正ピッチ角Ｐ" ｎを引いた値の絶対値α（このα
の値は、船体１のピッチ角が収束状態であるか否かを判
定するため、予め実験等により求めた閾値である）より
も大きいか判定される。この判定により、｜Ｐｏ−Ｐ"
ｎ｜＞αと判定（船体１のピッチ角が収束状態ではな
い）された場合にはＹｅｓとなり、次のステップ３２に
移行する。
【００２０】ステップ３２では、ステップ２２で求めた
ピッチ角Ｐｏとステップ２８で求めた補正ピッチ角Ｐ"
ｎとの偏差すなわちピッチ角差θを求め、このピッチ角
差θに応じたシリンダ３のストローク位置の関係を図略
のマップから求め、フラップ２を所定角度に位置決めす
る。
ピッチ角Ｐｏとステップ２８で求めた補正ピッチ角Ｐ"
ｎとの偏差すなわちピッチ角差θを求め、このピッチ角
差θに応じたシリンダ３のストローク位置の関係を図略
のマップから求め、フラップ２を所定角度に位置決めす
る。
【００２１】上記ステップ３０の判定がＮｏと判定（船
体１のピッチ角制御が収束状態である）された場合に
は、フラップ２の制御は行わない。
体１のピッチ角制御が収束状態である）された場合に
は、フラップ２の制御は行わない。
【００２２】次に、上述した図５の制御に加え、急加速
時でも船体１の姿勢がより安定化するように、フラップ
２のピッチ角を制御できるものを図６のフローチャート
によって説明する。なお、このフローチャートは所定時
間間隔で繰り返し実行される。ステップ４０〜４８は、
前述した図５のフローチャートのステップ２０〜２８と
同じであるので、説明を省略する。
時でも船体１の姿勢がより安定化するように、フラップ
２のピッチ角を制御できるものを図６のフローチャート
によって説明する。なお、このフローチャートは所定時
間間隔で繰り返し実行される。ステップ４０〜４８は、
前述した図５のフローチャートのステップ２０〜２８と
同じであるので、説明を省略する。
【００２３】ステップ５０〜５６は急加速度時にフラッ
プ２の制御頻度を変更する処理を行うもので、この処理
により急加速時の船体１の姿勢を安定化する。
プ２の制御頻度を変更する処理を行うもので、この処理
により急加速時の船体１の姿勢を安定化する。
【００２４】前記ステップ５０において、図７に示す加
速度ａｎから加速度係数ｋを求める加速度係数マップと
ステップ４６で求めた加速度ａｎから、加速度係数ｋを
求める。
速度ａｎから加速度係数ｋを求める加速度係数マップと
ステップ４６で求めた加速度ａｎから、加速度係数ｋを
求める。
【００２５】この実施例において、加速度係数マップ
（図７）は、加速度ａｎがプラスの状態（加速状態）で
は加速度ａｎが増加するに従ってＫの値が２次元的に減
少し、加速度ａｎがマイナスの状態（減速状態）では一
定値Ｋとなるようなマップになっている。
（図７）は、加速度ａｎがプラスの状態（加速状態）で
は加速度ａｎが増加するに従ってＫの値が２次元的に減
少し、加速度ａｎがマイナスの状態（減速状態）では一
定値Ｋとなるようなマップになっている。
【００２６】次に、ステップ５２により、ステップ４８
で求めた補正ピッチ角Ｐ" ｎの加重平均を次式により求
める。
で求めた補正ピッチ角Ｐ" ｎの加重平均を次式により求
める。
【数１】 上記（１）式中、Ｐ" ｎは補正ピッチ角、Ｐ" ’ｎ-1は
１回前に演算した補正ピッチ角Ｐ" ｎの加重平均であ
る。
１回前に演算した補正ピッチ角Ｐ" ｎの加重平均であ
る。
【００２７】上記（１）式により、加速度ａｎに応じて
補正ピッチ角Ｐ" ｎの加重平均の母数を変化させるの
で、加速度ａｎが大きい時（急加速時）にはフラップ２
の追従が素早くなり、加速度ａｎが小さい時にはフラッ
プ２の追従が鈍くなるように、フラップ２の制御頻度を
加味した補正ピッチ角Ｐ" ｎの加重平均Ｐ" ’ｎ（以
下、加重平均Ｐ" ’という）が求められる。ここで、加
速度係数マップ（図７）の加速度ａｎがマイナスの状態
で加速度係数ｋ＝Ｋ（一定値）となっているのは減速時
にフラップ２の追従を鈍くするためである。
補正ピッチ角Ｐ" ｎの加重平均の母数を変化させるの
で、加速度ａｎが大きい時（急加速時）にはフラップ２
の追従が素早くなり、加速度ａｎが小さい時にはフラッ
プ２の追従が鈍くなるように、フラップ２の制御頻度を
加味した補正ピッチ角Ｐ" ｎの加重平均Ｐ" ’ｎ（以
下、加重平均Ｐ" ’という）が求められる。ここで、加
速度係数マップ（図７）の加速度ａｎがマイナスの状態
で加速度係数ｋ＝Ｋ（一定値）となっているのは減速時
にフラップ２の追従を鈍くするためである。
【００２８】尚、これら加速度係数マップ（図７）は予
め実験等により求め、上記（１）式と共に前記中央処理
装置１３に内蔵の前記ＲＯＭに記憶しておく。
め実験等により求め、上記（１）式と共に前記中央処理
装置１３に内蔵の前記ＲＯＭに記憶しておく。
【００２９】次のステップ５４，５６はフラップ２を駆
動するステップであり、ステップ５４において、ステッ
プ４２で求めた目標ピッチ角Ｐｏからステップ５２で求
めた加重平均Ｐ" ’ｎを引いた値の絶対値が設定値α
（このαの値は、船体１のピッチ角が収束状態であるか
否かを判定するため、予め実験等により求めた閾値であ
る）よりも大きいか判定される。この判定により、｜Ｐ
ｏ−Ｐ" ｎ｜＞αと判定（船体１のピッチ角が収束状態
ではない）された場合にはＹｅｓとなり、次のステップ
５６に移行する。
動するステップであり、ステップ５４において、ステッ
プ４２で求めた目標ピッチ角Ｐｏからステップ５２で求
めた加重平均Ｐ" ’ｎを引いた値の絶対値が設定値α
（このαの値は、船体１のピッチ角が収束状態であるか
否かを判定するため、予め実験等により求めた閾値であ
る）よりも大きいか判定される。この判定により、｜Ｐ
ｏ−Ｐ" ｎ｜＞αと判定（船体１のピッチ角が収束状態
ではない）された場合にはＹｅｓとなり、次のステップ
５６に移行する。
【００３０】ステップ５６では、ステップ４２で求めた
目標ピッチ角Ｐｏとステップ５２で求めた加重平均Ｐ"
’ｎとの偏差すなわちピッチ角差θを求め、このピッ
チ角差θに応じたシリンダ３のストローク位置の関係を
図略のマップから求め、フラップ２を所定角度に位置決
めする。
目標ピッチ角Ｐｏとステップ５２で求めた加重平均Ｐ"
’ｎとの偏差すなわちピッチ角差θを求め、このピッ
チ角差θに応じたシリンダ３のストローク位置の関係を
図略のマップから求め、フラップ２を所定角度に位置決
めする。
【００３１】上記ステップ５４の判定がＮｏと判定（船
体１のピッチ角が収束状態である）された場合には、フ
ラップ２の制御は行わない。
体１のピッチ角が収束状態である）された場合には、フ
ラップ２の制御は行わない。
【００３２】さらに、上述の図５の制御に加え、急減速
時でも船体１の姿勢がより安定化するようにフラップ２
を制御できるものを図８のフローチャートによって説明
する。尚、このフローチャートは所定時間間隔で繰り返
し実行される。
時でも船体１の姿勢がより安定化するようにフラップ２
を制御できるものを図８のフローチャートによって説明
する。尚、このフローチャートは所定時間間隔で繰り返
し実行される。
【００３３】ステップ６０〜６８は前述した図５のフロ
ーチャートのステップ２０〜２８と同じであるので、説
明を省略する。
ーチャートのステップ２０〜２８と同じであるので、説
明を省略する。
【００３４】ステップ７０において、ステップ６６で演
算した加速度ａｎと所定加速度ａｏ（この所定加速度ａ
ｏは予め実験等により求めた急減速と判定するための閾
値である）の大小が判定される。尚、この所定加速度ａ
ｏは予め前記中央処理装置１３に内蔵の前記ＲＯＭに記
憶しておく。
算した加速度ａｎと所定加速度ａｏ（この所定加速度ａ
ｏは予め実験等により求めた急減速と判定するための閾
値である）の大小が判定される。尚、この所定加速度ａ
ｏは予め前記中央処理装置１３に内蔵の前記ＲＯＭに記
憶しておく。
【００３５】ここで、加速度ａｎが所定加速度ａｏより
小さいか同じの場合には急減速と判断し、フラップ２の
駆動を行わずに処理を終了する。また、加速度ａｎが所
定加速度ａｏより大きい場合にはステップ７２に移行す
る。
小さいか同じの場合には急減速と判断し、フラップ２の
駆動を行わずに処理を終了する。また、加速度ａｎが所
定加速度ａｏより大きい場合にはステップ７２に移行す
る。
【００３６】次のステップ７２，７４はフラップ２を制
御するステップであり、ステップ７２において、ステッ
プ６２で求めた目標ピッチ角Ｐｏからステップ６８で求
めた補正ピッチ角Ｐ" ｎを引いた値の絶対値が設定値α
（このαの値は、船体１のピッチ角が収束状態であるか
否かを判定するため、予め実験等により求めた閾値であ
る）よりも大きいか判定される。この判定により、｜Ｐ
ｏ−Ｐ" ｎ｜＞αと判定（船体１のピッチ角が収束状態
ではない）された場合にはＹｅｓとなり、次のステップ
７４に移行する。尚、この設定値αは予め前記中央処理
装置１３に内蔵の前記ＲＯＭに記憶しておく。
御するステップであり、ステップ７２において、ステッ
プ６２で求めた目標ピッチ角Ｐｏからステップ６８で求
めた補正ピッチ角Ｐ" ｎを引いた値の絶対値が設定値α
（このαの値は、船体１のピッチ角が収束状態であるか
否かを判定するため、予め実験等により求めた閾値であ
る）よりも大きいか判定される。この判定により、｜Ｐ
ｏ−Ｐ" ｎ｜＞αと判定（船体１のピッチ角が収束状態
ではない）された場合にはＹｅｓとなり、次のステップ
７４に移行する。尚、この設定値αは予め前記中央処理
装置１３に内蔵の前記ＲＯＭに記憶しておく。
【００３７】このステップ７４では、ステップ６２で求
めた目標ピッチ角Ｐｏとステップ６８で求めた補正ピッ
チ角Ｐ" ｎとの偏差すなわちピッチ角差θを求め、この
ピッチ角差θに応じたシリンダ３のストローク位置の関
係を図略のマップから求め、フラップ２を所定角度に位
置決めする。
めた目標ピッチ角Ｐｏとステップ６８で求めた補正ピッ
チ角Ｐ" ｎとの偏差すなわちピッチ角差θを求め、この
ピッチ角差θに応じたシリンダ３のストローク位置の関
係を図略のマップから求め、フラップ２を所定角度に位
置決めする。
【００３８】上記ステップ７２の判定がＮｏと判定（船
体１のピッチ角が収束状態である）された場合には、フ
ラップ２の制御は行わない。
体１のピッチ角が収束状態である）された場合には、フ
ラップ２の制御は行わない。
【００３９】以上述べたように、本実施例においては、
船体１のピッチ角を検出するピッチ角センサ１５の検出
ピッチ角Ｐ’ｎを船体１の加速度ａｎに応じて補正する
ので、フラップ２の不必要な動きを抑えることができ、
船体１が安定化する。
船体１のピッチ角を検出するピッチ角センサ１５の検出
ピッチ角Ｐ’ｎを船体１の加速度ａｎに応じて補正する
ので、フラップ２の不必要な動きを抑えることができ、
船体１が安定化する。
【００４０】また、本実施例においては、急加速時にフ
ラップ２の制御頻度を上げ、船体１のピッチ角Ｐｎの変
化に応じてフラップ２を素早く制御できるので、急加速
時の船体１を安定化できる。また、急加速時以外は制御
頻度が下がりフラップ２を鈍く制御するので、油圧回路
の油温上昇も防ぐことができる。
ラップ２の制御頻度を上げ、船体１のピッチ角Ｐｎの変
化に応じてフラップ２を素早く制御できるので、急加速
時の船体１を安定化できる。また、急加速時以外は制御
頻度が下がりフラップ２を鈍く制御するので、油圧回路
の油温上昇も防ぐことができる。
【００４１】さらに、本実施例においては、急減速時に
フラップ２の制御を停止させるので、船体１が安定しな
い状態でフラップ２を動かさないため、急減速時の船体
１を安定化できる。
フラップ２の制御を停止させるので、船体１が安定しな
い状態でフラップ２を動かさないため、急減速時の船体
１を安定化できる。
【００４２】また、本実施例においては、船体１の目標
ピッチ角Ｐｏを複数設定でき、このうちの一つを選択で
きるので、好みに応じた航行が可能となる。
ピッチ角Ｐｏを複数設定でき、このうちの一つを選択で
きるので、好みに応じた航行が可能となる。
【００４３】
【発明の効果】以上述べたように本発明によると、加速
度に応じてピッチ角センサの検出ピッチ角を補正して、
ピッチ角センサ自体が加速度の変化により受ける影響を
取り除き、この補正したピッチ角と船速に応じた目標ピ
ッチ角との偏差に基づいて、フラップを制御するように
したので、船体の姿勢をより安定化できる。
度に応じてピッチ角センサの検出ピッチ角を補正して、
ピッチ角センサ自体が加速度の変化により受ける影響を
取り除き、この補正したピッチ角と船速に応じた目標ピ
ッチ角との偏差に基づいて、フラップを制御するように
したので、船体の姿勢をより安定化できる。
【００４４】また、加速時にはフラップの制御頻度を上
げ、船体のピッチ角の変化に素早く応答するようにフラ
ップを制御するので、加速時の船体の揺れを防止でき
る。
げ、船体のピッチ角の変化に素早く応答するようにフラ
ップを制御するので、加速時の船体の揺れを防止でき
る。
【００４５】さらに、急減速のように船体が安定してい
ない状態ではフラップの制御を停止するので、急減速の
船体の揺れを防止することができる。
ない状態ではフラップの制御を停止するので、急減速の
船体の揺れを防止することができる。
【００４６】また、船体の姿勢を複数設定できこのうち
の一つを選択できるので、長距離航行等の航行条件や操
船者の好みにあった航行が可能となる。
の一つを選択できるので、長距離航行等の航行条件や操
船者の好みにあった航行が可能となる。
【図１】本発明装置を備えたモータボートの側面図
【図２】本発明装置の回路図
【図３】目標ピッチ角を求める目標ピッチ角マップ
【図４】補正した検出ピッチ角を求めるピッチ角補正マ
ップ
ップ
【図５】加速度に応じたピッチ角の補正をするフローチ
ャート
ャート
【図６】加速時にフラップの制御頻度を変更するフロー
チャート
チャート
【図７】加速度補正係数を求める加速度係数マップ
【図８】減速時にフラップの制御を停止するフローチャ
ート
ート
１ 船体 ２ フラップ ３ シリンダ ３Ｒ シリンダ ３Ｌ シリンダ １０ ポンプ １１Ｒ バルブ １１Ｌ バルブ １２Ｒ シリンダ位置センサ １２Ｌ シリンダ位置センサ １３ 中央処理装置 １４ 速度センサ １５ ピッチ角センサ １７ 選択スイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 前橋 一美 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内
Claims (4)
- 【請求項１】 船尾に上下方向に揺動可能なフラップを
取り付け、このフラップの角度を変化させるフラップ駆
動手段と、船速を検出する速度センサと、船のピッチ角
を検出するピッチ角検出センサと、船速に応じて目標ピ
ッチ角を求める目標ピッチ角マップ手段と、前記船速か
ら加速度を求める加速度演算手段と、加速度に応じてピ
ッチ角検出センサにより検出されるピッチ角を補正し補
正ピッチ角を求める検出ピッチ角補正手段と、前記目標
ピッチ角と前記補正ピッチ角とに応じて前記フラップ駆
動手段を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする
モータボートのピッチ角制御装置。 - 【請求項２】 前記加速度に応じて前記フラップ駆動手
段の制御頻度を変更する制御頻度変更手段を備えたこと
を特徴とする請求項１に記載のモータボートのピッチ角
制御装置。 - 【請求項３】 前記加速度が急減速であるか否かを判定
し、急減速であるとき前記フラップ駆動手段の制御を停
止する制御停止手段を備えたことを特徴とする請求項１
に記載のモータボートのピッチ角制御装置。 - 【請求項４】 前記目標ピッチ角は複数設定でき、この
うちの何れかを選択できる選択手段を備えたことを特徴
とする請求項１に記載のモータボートのピッチ角制御装
置。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP26202195A JP3374949B2 (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | モータボートのピッチ角制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26202195A JP3374949B2 (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | モータボートのピッチ角制御装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0976992A true JPH0976992A (ja) | 1997-03-25 |
| JP3374949B2 JP3374949B2 (ja) | 2003-02-10 |
Family
ID=17369926
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26202195A Expired - Fee Related JP3374949B2 (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | モータボートのピッチ角制御装置 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3374949B2 (ja) |
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-
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- 1995-09-18 JP JP26202195A patent/JP3374949B2/ja not_active Expired - Fee Related
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