JPH0966803A

JPH0966803A - ワイパ制御装置

Info

Publication number: JPH0966803A
Application number: JP7226757A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Fukamachi; 和弘深町
Original assignee: Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 1995-09-04
Filing date: 1995-09-04
Publication date: 1997-03-11
Anticipated expiration: 2015-09-04
Also published as: JP3639008B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ＡＤＡシステムの情報を用いて、先行車が跳
上げた雨水等による種々の不具合、ウインドの曇り等を
未然に防止する。【解決手段】フロントウインド２の内側でワイパ払拭
範囲Ｓ内に配置される前方監視カメラ３と、この前方監
視カメラ３の画像信号により道路、交通環境を認識して
画像データを得ると共に前記画像データから距離データ
異常を判断する画像認識手段４と、雨天走行か否かを検
出する雨天走行検出手段２１と、雨天走行時に画像デー
タにより先行車Ｍによる雨水の跳上げ状態を判断する先
行車判定手段２２と、先行車Ｍによる雨水の跳上げ状態
に応じてワイパ装置１０の払拭速度を制御する払拭速度
制御手段２３とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車両の
フロントウインドに設けられるワイパ装置の払拭速度を
自動的に制御するワイパ制御装置に関し、詳しくは、先
行車により跳上げられた雨水を払拭するものに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車等の車両の安全性の飛躍的
向上、即ち最初から危険な状態に陥らないように予防安
全性を図るため、積極的に運転操作をアシストする総合
的な運転支援システム、所謂ＡＤＡシステム（Active D
rive Assist system）が開発されている。このＡＤＡシ
ステムは、車両に搭載した前方監視カメラの画像データ
により道路状況、白線、交通環境等を認識して、ドライ
バが居眠り等により覚醒度が低下して運転したり、脇見
運転する際の車両の車線逸脱、追突等の可能性を予測す
る。そして車線逸脱等を予測した場合の運転支援のあり
方として、車はあくまで人間が操縦するという考えに基
づき、先ず警報を発してドライバに回避操作を促す。警
報を発してもドライバが適切に回避操作しない場合は、
ブレーキ、スロットルまたはステアリングの運転操作系
を安全側に自動的に制御したり、運転操作を一時的に代
行するようにアシストすることが提案されている。

【０００３】上記前方監視カメラは、例えば車室内の天
井に設置され、フロントウインドを介して車両前方の風
景、物体を撮像している。このため雨天等の走行時にフ
ロントウインドに多量の雨水が付着したり、曇って視界
が悪くなると、前方監視カメラの画像信号による画像認
識の性能が低下する。またドライバ自体の視界も悪くな
ることは勿論である。そこで雨天等の走行時には、フロ
ントウインドに設けられるワイパ装置を作動してウイン
ド外面を払拭し、エアコンを使用して必要に応じ空調風
をデフロスタから吹出すように切換え、ドライバや前方
監視カメラの視界を良好に確保することが要求される。

【０００４】ワイパ装置の払拭速度は、一般にドライバ
がフロントウインドに当たる雨量を判断してセットされ
る。一方、幹線道路や高速道路の走行時には、自車線や
隣車線の先行車により跳上げられた雨水等がフロントウ
インドにかぶることも多く、視界の悪化を招く。この先
行車の跳上げ雨水による視界の悪化は、先行車が近くに
いて運転操作に気を使う状況ほど多く発生し、このため
安全性を損うことがある。またドライバは、先行車の跳
上げ雨水で驚かされ、ワイパ装置の払拭速度を慌てて切
換えることを余儀なくされる。

【０００５】ここでＡＤＡシステムの前方監視カメラに
よる画像データから先行車に対する種々の情報を得た
り、ウインドの曇り等を判定できることに着目した。従
って、これらの情報を使用することで、上述の先行車が
跳上げた雨水等による視界の悪化、安全性の低下、ワイ
パ払拭速度切換えの煩わしさ、ウインドの曇り等を、未
然に防止することが期待される。

【０００６】従来、上記ワイパ制御装置に関しては、例
えば特開平４−１６３２５７号公報の先行技術がある。
この先行技術において、レインセンサによりフロントウ
インドの雨滴量を検出して、ワイパ払拭速度を制御す
る。またエンジン回転数の変化により車両の停止状態か
ら走行状態への移行、または走行状態から停止状態への
移行を判断して、払拭タイミングの遅れを防ぐことが示
されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記先行技
術のものにあっては、レインセンサでフロントウインド
の雨滴量を検出してワイパ払拭速度を制御する構成であ
るから、実際の雨水の付着状態にしか対応できない。こ
のため先行車が跳上げた雨水等による種々の不具合を、
未然に防止できない。またフロントウインドの曇りには
対処できない等の問題がある。

【０００８】本発明は、このような点に鑑み、ＡＤＡシ
ステムの情報を用いて、先行車が跳上げた雨水等による
種々の不具合、ウインドの曇り等を未然に防止すること
を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明の請求項１に係るワイパ制御装置は、図１に
示すように、フロントウインド２の内側でワイパ払拭範
囲Ｓ内に配置される前方監視カメラ３と、この前方監視
カメラ３の画像信号により道路、交通環境を認識して画
像データを得ると共に前記画像データから距離データ異
常を判断する画像認識手段と、雨天走行か否かを検出す
る雨天走行検出手段２１と、雨天走行時に画像データに
より先行車Ｍによる雨水の跳上げ状態を判断する先行車
判定手段２２と、先行車Ｍによる雨水の跳上げ状態に応
じてワイパ装置１０の払拭速度を制御する払拭速度制御
手段２３とを備えることを特徴とする。

【００１０】請求項２に係るワイパ制御装置は、先行車
判定手段２２が先行車Ｍとの車間距離、先行車Ｍの大き
さを判断し、払拭速度制御手段２３が先行車Ｍとの車間
距離が短いか、または先行車Ｍが大型車の場合にワイパ
装置１０の払拭速度を高速側に制御することを特徴とす
る。

【００１１】請求項３に係るワイパ制御装置は、画像認
識手段４の画像データがオートエアコン装置３０に入力
し、距離データ異常に基づいてウインド２の曇りを判断
すると、オートエアコン装置３０をデフロスタ作動する
ことを特徴とする。

【００１２】

【作用】従って、本発明の請求項１にあっては、フロン
トウインド２をワイパ装置１０により払拭すると、ドラ
イバの視界が良くなる。またワイパ払拭範囲Ｓ内に配置
される前方監視カメラ３の視界も良くなって、画像認識
手段４で適確に画像認識される。そこでワイパ装置１０
を作動して走行する際に、雨天走行検出手段２１で雨天
走行が検出されると、先行車判定手段２２で画像データ
により先行車Ｍを検出して、その先行車Ｍによる雨水の
跳上げ状態が判断される。そして払拭速度制御手段２３
で先行車Ｍによる雨水の跳上げ状態に応じてワイパ装置
１０の払拭速度が、予め例えば高速側に制御される。

【００１３】そこで先行車Ｍにより実際に雨水が跳上げ
られてフロントウインド２にかかると、その雨水はワイ
パ装置１０により自動的に切換えられた最適払拭速度で
適確に払拭され、このためドライバとカメラ３の視界が
良好に確保される。従って、ＡＤＡシステムの画像認識
の性能低下が防止され、ドライバは安全性が増し、ワイ
パ速度を切換える煩わしさが無くなる。

【００１４】請求項２にあっては、先行車Ｍとの車間距
離が短いか、先行車Ｍが大型車の場合に、先行車Ｍによ
り跳上げてフロントウインド２にかかる雨量が多いこと
に鑑み、先行車判定手段２２で先行車Ｍとの車間距離が
短いか、先行車Ｍが大型車であることを判断すると、払
拭速度制御手段２３でワイパ装置１０の払拭速度が予め
高速側に制御されるため、先行車Ｍにより実際に多量の
跳上げ雨水がかかった場合の雨水が、ワイパ装置１０に
より確実に払拭される。

【００１５】請求項３にあっては、画像認識手段４の画
像データがオートエアコン装置３０に入力し、距離デー
タ異常に基づいてウインド２の曇りを判断すると、オー
トエアコン装置３０をデフロスタ作動するため、ウイン
ド２の曇りが自動的に消えて、ドライバとカメラ３の視
界が良くなる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて説明する。図２において、ＡＤＡシステムと、そ
れを使用したワイパ装置等の一例について説明する。Ａ
ＤＡシステム１は、車両のフロントウインド２の内側の
車室内に前方監視カメラとして２台のＣＣＤカメラ３が
配設される。ここでフロントウインド２は、例えばオー
バラップ式のワイパ装置１０が設けられる。ワイパ装置
１０は、２本のブレード１１がリンク機構１２を介して
ワイパモータ１３に連結され、モータ駆動で２本のブレ
ード１１を互いに接近または離間するように揺動して、
ウインド２外面を払拭するように構成される。そこで上
記２台のＣＣＤカメラ３は、フロントウインド２におい
てブレード１１による上記払拭範囲Ｓ内の上方左右に配
置され、ブレード１１の払拭でカメラ３の視界も確保す
ることが可能になっている。

【００１７】そしてＣＣＤカメラ３の画像信号が画像認
識手段４に入力する。２台のＣＣＤカメラ３は、車両前
方の風景や物体をステレオ式に撮像して捉える。画像認
識手段４は、２台のＣＣＤカメラ３で撮像した画像信号
を、ステレオ法による三角測量法で処理して距離を算出
し、画面全体が三次元の距離分布の距離画像を作る。そ
して距離画像から車線、先行車、障害物等を分離して検
出し、車線からは左右の白線、道路の三次元形状等を認
識する。また前方の物体が何であるか、先行車や障害物
との相対的な距離や速度等を認識するのであり、こうし
て道路、交通環境の画像データを得る。

【００１８】またカメラ３の画像信号が全域で暗くなる
と、距離データが全域で最大になったり、距離分布が異
常になる。そこで距離データ異常を参照して、外が暗く
なったり、またはウインド２の汚れや曇りを判断するこ
とが可能になっている。

【００１９】画像認識手段４の画像データは、車線逸脱
等判定手段５に入力し、車両の左右の車線逸脱等の可能
性を判定する。車両の走行車線からの逸脱を予測する場
合は、例えば走行車線の左右の白線Ｈ１，Ｈ２の位置Ｙ
Ｌ，ＹＲを測定して、車線の幅Ｄを、Ｄ＝ＹＲ−ＹＬに
より算出する。また車両の車線中心線Ｏに対する位置Ｙ
を、Ｙ＝（Ｂ／２）−ＹＲ＝−（ＹＲ＋ＹＬ）／２によ
り算出する。そして車両のトレッドＷ、位置Ｙ、車線の
幅Ｄにより、（−Ｗ／２）＋Ｙ≦−Ｄ／２のとき左側の
車線逸脱を予測し、（Ｗ／２）＋Ｙ≧Ｄ／２のとき右側
の車線逸脱を予測する。また自車両と先行車との車間距
離、自車両と先行車の車速や加減速度等により追突の可
能性も予測する。

【００２０】そしてドライバが居眠り等で覚醒度が低下
したり、脇見運転して車線逸脱の可能性を予測すると、
車線逸脱等判定手段５により警報器６から警報を発する
ように構成される。これによりドライバに車線逸脱を知
らせて、回避行動を促すことが可能になる。

【００２１】上記ワイパ装置１０は、運転席近傍に設け
られるワイパスイッチ１４、画像データにより払拭制御
する制御手段２０を有する。ワイパスイッチ１４の信号
は駆動手段１５に入力し、ＬＯＷ、ＨＩＧＨ、ＩＮＴ
（間欠時間は可変）の操作に応じてワイパモータ１３を
制御する。

【００２２】制御手段２０は、雨天走行検出手段２１で
ワイパスイッチ１４と車速センサ１６の信号で雨天走行
か否かを検出する。また画像認識手段４の画像データが
入力する先行車判定手段２２を有する。ここで先行車Ｍ
との車間距離が長いと、先行車Ｍが雨水を跳上げてもフ
ロントウインド２にかかる量は非常に少ないが、その距
離が短い場合は、多量の雨水がかかる。また先行車Ｍが
大きい大型車の場合は、車間距離が長くても多量の雨水
がフロントウインド２にかかる。このような先行車Ｍに
よる雨水の跳上げ状態に鑑み、先行車Ｍとの車間距離を
検出する。また先行車Ｍの縦横のサイズ、車幅等により
小型車と大型車を判断する。

【００２３】先行車Ｍとの車間距離、先行車Ｍの大きさ
は払拭速度制御手段２３に入力し、先行車Ｍの大きさ、
車間距離に応じて払拭速度を定める。即ち、先行車Ｍと
の車間距離が短いか、先行車Ｍが大型車では先行車Ｍに
よる跳上げ雨量が多いため、払拭速度をドライバのセッ
ト速度より一律に高速側に設定する。そしてこの速度信
号を駆動手段１５に入力して、ワイパモータ１３の速度
を自動的に制御する。

【００２４】また画像データ、ワイパスイッチ１４、車
速、オートエアコン装置３０のエアコン、デフロスタの
スイッチ３１，３２の信号が入力するウインド汚れ判定
手段２４を有する。そして画像データの距離データ異常
とこれら信号によりウインド２外側の汚れを判断する
と、駆動手段１５によりワイパ作動するように構成され
る。

【００２５】画像認識手段４の画像データは、更にオー
トエアコン装置３０、オートライト装置４０に入力す
る。オートエアコン装置３０は、エアコンスイッチ３１
をＯＮすると、制御手段３３によりコンプレッサ３４、
ブロワモータ３５を作動して空調風により空気調和す
る。またデフロスタスイッチ３２の操作で切換えモータ
３６を作動して、例えば冷風をデフロスタから吹出して
ウインド２の曇りを除去する。また制御手段３３は、画
像データの距離データ異常、車速、ワイパスイッチ１４
によりウインド２内側の曇りを判断すると、自動的にデ
フロスタ作動するように構成される。オートライト装置
４０は、制御手段で４１で画像データの距離データ異常
により外が暗くなったことを判断すると、ヘッドライト
４２を自動的に点灯するように構成される。

【００２６】次に、ワイパ制御、エアコン制御、ライト
制御を、図３と図４のフローチャートにより説明する。
先ず、イニシャライズし（ステップＳ１）、ワイパスイ
ッチ１４の位置Ｐｏ、間欠時間ｔｏを読込み（ステップ
Ｓ２）、エアコンスイッチ、デフロスタスイッチを読込
み（ステップＳ３）、ＡＤＡシステムの出力信号を読込
む（ステップＳ４）。そしてＡＤＡシステムの作動をチ
ェックし（ステップＳ５）、非作動の場合はＡＤＡシス
テムの警告灯を点灯し（ステップＳ１２）、ワイパスイ
ッチ１４の状態に保持する（ステップＳ２２）。

【００２７】ＡＤＡシステムが作動する場合は、距離デ
ータをチェックし（ステップＳ６）、距離データが異常
な場合はカメラ３のシャッタスピードをチェックする
（ステップＳ７）。そしてシャッタスピードが所定値未
満で遅い場合は外が暗いことを判断して、オートライト
装置４０を作動する（ステップＳ１３）。このためドラ
イバとカメラ３の視界が良くなり、特にＡＤＡシステム
１の画像認識の性能が高く保持される。

【００２８】シャッタスピードが所定値以上で外が明る
いことを判断すると、ワイパスイッチ１４をチェックし
（ステップＳ８）、ワイパが非作動の場合は車速Ｖをチ
ェックする（ステップＳ１４）。そして走行中の場合
は、ウインド２外側が汚れていることを判断してワイパ
を、最短ｔｍｉｎで間欠作動する（ステップＳ１５）。
このため走行中にフロントウインド２の外面に付着する
汚れが、ワイパ装置１０のブレード１１の払拭により自
動的に除去される。

【００２９】また停車中の場合は、ウインド２外側に汚
れが付かないのでウインド２内側が曇ったことを判断し
て、デフロスタ作動する（ステップＳ１６）。このため
フロントウインド２の内側の曇りがデフロスタ作動で自
動的に消える。

【００３０】雨天でワイパスイッチ１４をＯＮすると、
デフロスタスイッチ３２をチェックし（ステップＳ
９）、デフロスタ非作動では、上述と同様にウインド２
内側の曇りを判断してデフロスタ作動し（ステップＳ１
６）、これにより曇りが消える。デフロスタスイッチ３
２をＯＮすると、エアコンスイッチ３１をチェックする
（ステップＳ１０）。そしてエアコン非作動では、ワイ
パとデフロスタが作動しているが室内温度の上昇でウイ
ンド２内側が曇ったことを判断して、エアコン作動する
（ステップＳ１１）。このため冷風でデフロスタ作動し
てこの場合の曇りも消える。

【００３１】またエアコンスイッチ３１をＯＮしてエア
コン作動する場合は、ワイパ、デフロスタ及びエアコン
の全てが作動しても見えずらいことから、ウインド２外
側に多量の跳上げを生じていることを判断して、ワイパ
ＨＩＧＨ速度作動する（ステップＳ１７）。このためワ
イパ装置１０のブレード１１が高速で払拭作用し、この
払拭によりフロントウインド２の外面の多量の跳上げが
確実に除去される。

【００３２】こうして画像データの距離データ異常に基
づいてフロントウインド２の内側の曇り、外側の汚れが
適切に判断される。そしてワイパ装置１０とオートエア
コン装置３０を用いてこれらウインド２の曇りや汚れが
自動的に除去され、これによりドライバとカメラ３の視
界が常に良好に確保される。

【００３３】ステップＳ６で距離データが正常であるこ
とを判断すると、エアコンスイッチ３１に応じて作動し
（ステップＳ１８）、デフロスタスイッチ３２に応じて
作動する（ステップＳ１９）。この場合は、先行車Ｍと
の車間距離Ｌを車速Ｖの関数の設定値Ｌｏ（ｖ）と比較
して、車間距離Ｌの長短を判断する（ステップＳ２
０）。ここで設定値Ｌｏ（ｖ）は、車速Ｖに対し増大関
数で設定される。このため低速ほど車間距離Ｌが短くな
って、先行車Ｍにより実際にかかる跳上げ雨量が適切に
判断される。

【００３４】車間距離Ｌが長い場合は、先行車Ｍの大き
さＡを設定値Ａｏと比較して、小型車または大型車を判
断する（ステップＳ２１）。そして先行車Ｍが小型車で
は、先行車Ｍが遠くて小型車のために跳上げた雨水がフ
ロントウインド２にかかる量が非常に少ないと判断し、
ワイパスイッチ１４のセット状態（Ｐｏ，ｔｏ）に保つ
（ステップＳ２２）。

【００３５】また車間距離Ｌが短い場合、または車間距
離Ｌが長くても先行車Ｍが大型車の場合は、先行車Ｍに
より多量の跳上げ雨水がかかることを判断して、車速Ｖ
をチェックする（ステップＳ２３）。そして停車中で
は、先行車Ｍによる跳上げも無いのでワイパスイッチ１
４のセット状態に保つ（ステップＳ２２）。走行中の場
合は、ワイパスイッチ１４の作動をチェックし（ステッ
プＳ２４）、晴天でワイパが非作動の場合は、ワイパス
イッチ１４のセット状態に保つ（ステップＳ２２）。こ
のため現実に先行車Ｍによる跳上げが無い場合は、何等
制御されない。

【００３６】雨天走行でドライバがワイパスイッチ１４
をＯＮして作動すると、ワイパ装置１０のブレード１１
がワイパモータ１３により揺動して、ウインド２外面に
付着する雨滴が払拭される。このためドライバの視界と
共に、そのワイパ払拭範囲Ｓ内に配置されるＣＣＤカメ
ラ３の視界も良くなって、画像認識手段４で画像データ
が適確に得られる。

【００３７】上記先行車Ｍによる多量の跳上げ雨水を予
測した場合での雨天走行時には、ワイパスイッチ１４の
セット位置ＰがＩＮＴか否かをチェックし（ステップＳ
２５）、ＩＮＴ以外のＬＯＷやＨＩＧＨの払拭速度で
は、ワイパＨＩＧＨ速度作動する（ステップＳ２８）。
ＩＮＴでは間欠時間ｔを最短時間ｔｍｉｎと比較し（ス
テップＳ２６）、最短時間ｔｍｉｎの場合はワイパＬＯ
Ｗ速度作動する（ステップＳ２９）。最短ｔｍｉｎより
長い間欠時間ｔの場合はワイパを、最短ｔｍｉｎで間欠
作動する（ステップＳ２７）。従ってこの条件では、ワ
イパ装置１０のブレード１１の払拭速度が、予めドライ
バのセット状態よりいずれも高速制御される。

【００３８】そこで先行車Ｍとの車間距離Ｌが短くて、
先行車Ｍにより実際に多量の跳上げ雨水がフロントウイ
ンド２にかかると、その雨水は高速制御されたブレード
１１で最初から自動的且つ適確に払拭される。先行車Ｍ
が大型車であって、この場合も多量の雨水がかかると、
同様に払拭される。このためドライバとカメラ３の視界
が良好に確保される。従って、ＡＤＡシステム１の画像
認識の性能低下が防止され、特に先行車Ｍとの車間距離
Ｌが短いことで、追突等の可能性が適切に予測される。
またドライバは、先行車Ｍが近くにいて運転操作に気を
使う状況で視界が良いことで、安全性が増し、慌ててワ
イパ速度を切換える煩わしさが無くなる。

【００３９】また先行車Ｍとの車間距離Ｌが長くなり、
その先行車Ｍが小型車であると、ワイパ払拭速度が元の
セット状態に戻り、必要以上のワイパ払拭が回避され
る。こうして雨天走行時は、ＡＤＡシステム１の画像デ
ータを用いて先行車Ｍの跳上げでフロントウインド２に
かかる雨水も、ワイパ装置１０により自動的に払拭され
る。

【００４０】以上、本発明の実施例について説明した
が、ＡＤＡシステムの搭載車の全てに適応でき、上記実
施例のみに限定されない。

【００４１】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明の請求項
１に係るワイパ制御装置では、フロントウインドの内側
でワイパ払拭範囲内に配置される前方監視カメラと、こ
の前方監視カメラの画像信号により道路、交通環境を認
識して画像データを得ると共に前記画像データから距離
データ異常を判断する画像認識手段と、雨天走行か否か
を検出する雨天走行検出手段と、雨天走行時に画像デー
タにより先行車による雨水の跳上げ状態を判断する先行
車判定手段と、先行車による雨水の跳上げ状態に応じて
ワイパ装置の払拭速度を制御する払拭速度制御手段とを
備える構成であるから、先行車により跳上げられてフロ
ントウインドにかかる雨水も、自動的に払拭することが
でき、このためドライバとカメラの視界を良好に確保で
きる。

【００４２】先行車との車間距離、先行車の大きさに応
じてワイパ装置の払拭速度を制御するので、先行車によ
る跳上げ雨量を適切に判断して、その雨水を確実に除去
できる。フロントウインドの視界が良いため、ＡＤＡシ
ステムの画像認識の性能低下が防止され、ドライバは安
全性が増す。ワイパ払拭速度を自動的に制御するため、
ワイパ速度を切換える煩わしさが無くなる。ＡＤＡシス
テムの画像データを用いるため、ＡＤＡシステムの用途
が拡大する。

【００４３】請求項２に係るワイパ制御装置では、先行
車判定手段が先行車との車間距離、先行車の大きさを判
断し、払拭速度制御手段が先行車との車間距離が短い
か、または先行車が大型車の場合にワイパ装置の払拭速
度を高速側に制御するので、先行車による跳上げ雨量を
適切に判断して、その雨水をワイパ払拭で確実に除去で
きる。

【００４４】請求項３に係るワイパ制御装置では、画像
認識手段の画像データがオートエアコン装置に入力し、
距離データ異常に基づいてウインドの曇りを判断する
と、オートエアコン装置をデフロスタ作動するので、ウ
インドの曇りを自動的に消すことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るワイパ制御装置の構成を示すクレ
ーム対応図である。

【図２】本発明のワイパ制御装置の実施例の機能ブロッ
ク図である。

【図３】ワイパ制御、エアコン制御、ライト制御のフロ
ーチャートである。

【図４】同制御のフローチャートである。

【符号の説明】

２フロントウインド３ＣＣＤカメラ（前方監視カメラ）４画像認識手段１０ワイパ装置２１雨天走行検出手段２２先行車判定手段２３払拭速度制御手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】フロントウインドの内側でワイパ払拭範
囲内に配置される前方監視カメラと、この前方監視カメ
ラの画像信号により道路、交通環境を認識して画像デー
タを得ると共に前記画像データから距離データ異常を判
断する画像認識手段と、雨天走行か否かを検出する雨天
走行検出手段と、雨天走行時に画像データにより先行車
による雨水の跳上げ状態を判断する先行車判定手段と、
先行車による雨水の跳上げ状態に応じてワイパ装置の払
拭速度を制御する払拭速度制御手段とを備えることを特
徴とするワイパ制御装置。
【請求項２】先行車判定手段は先行車との車間距離、
先行車の大きさを判断し、払拭速度制御手段は先行車と
の車間距離が短いか、または先行車が大型車の場合にワ
イパ装置の払拭速度を高速側に制御することを特徴とす
る請求項１記載のワイパ制御装置。
【請求項３】画像認識手段の画像データはオートエア
コン装置に入力し、距離データ異常に基づいてウインド
の曇りを判断すると、オートエアコン装置をデフロスタ
作動することを特徴とする請求項１記載のワイパ制御装
置。