JPH09145824A - Ｆｍ−ｃｗレーダ故障検知装置 - Google Patents
Ｆｍ−ｃｗレーダ故障検知装置Info
- Publication number
- JPH09145824A JPH09145824A JP7302797A JP30279795A JPH09145824A JP H09145824 A JPH09145824 A JP H09145824A JP 7302797 A JP7302797 A JP 7302797A JP 30279795 A JP30279795 A JP 30279795A JP H09145824 A JPH09145824 A JP H09145824A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- radar
- failure
- detection device
- failure detection
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＦＭ−ＣＷレーダの故障を検知する。
【解決手段】 三角波の変調信号により連続した周波数
変調を行ってターゲット車と自車との距離、相対速度を
求めるＦＭ−ＣＷレーダにおいて、故障検知時に、ター
ゲット車の反射信号からＦＭ−ＡＭ変換雑音をモニター
してＦＭ−ＣＷレーダの故障の有無を検知する。
変調を行ってターゲット車と自車との距離、相対速度を
求めるＦＭ−ＣＷレーダにおいて、故障検知時に、ター
ゲット車の反射信号からＦＭ−ＡＭ変換雑音をモニター
してＦＭ−ＣＷレーダの故障の有無を検知する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】自動車の前方監視レーダとし
て使用されるＦＭ（周波数変調）−ＣＷ（連続波）レー
ダの故障検知装置に関する。
て使用されるＦＭ（周波数変調）−ＣＷ（連続波）レー
ダの故障検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図８は自動車の前方監視レーダが搭載さ
れているレーダ車とターゲット車との関係を示す図であ
る。なお、全図を通じて同一の構成要素には同一の参照
番号、又は記号を付して示す。本図に示すように、レー
ダ車にはミリ波などの高周波帯の電波を用いたＦＭ−Ｃ
Ｗレーダが搭載され、自動車の前方監視レーダとして開
発されている。
れているレーダ車とターゲット車との関係を示す図であ
る。なお、全図を通じて同一の構成要素には同一の参照
番号、又は記号を付して示す。本図に示すように、レー
ダ車にはミリ波などの高周波帯の電波を用いたＦＭ−Ｃ
Ｗレーダが搭載され、自動車の前方監視レーダとして開
発されている。
【０００３】図９は図８のＦＭ−ＣＷレーダの構成を示
す図である。本図に示すように、ＦＭ−ＣＷレーダは、
三角状の変調波を形成する変調波生成部１と、変調波生
成部１により被変調波を形成するための発振器（ＶＣ
Ｏ）２と、発振器２の出力信号を入力する方向性結合器
３と、方向性結合器を介した被変調信号である電波をタ
ーゲット車に向けて送信するアンテナ４と、ターゲット
車で反射された電波を受信するアンテナ５と、受信信号
と方向性結合器３からの被変調信号とを混合してビート
信号を形成するミキサ６と、ミキサ６の後段の増幅器７
と、不要周波数を除去するフィルタ８と、フィルタ８に
接続されてアナログ信号をディジタル信号に変換するＡ
／Ｄ変換器９（Analog to Digital Converter)と、ビー
ト信号のデータを処理して距離、相対速度を求める処理
部１０、距離、相対速度、警報情報等を表示する表示器
１１とを具備する。処理部１０はＤＳＰ及びマイクロコ
ンピュータ（Digital Signal Processor）により形成さ
れる。
す図である。本図に示すように、ＦＭ−ＣＷレーダは、
三角状の変調波を形成する変調波生成部１と、変調波生
成部１により被変調波を形成するための発振器（ＶＣ
Ｏ）２と、発振器２の出力信号を入力する方向性結合器
３と、方向性結合器を介した被変調信号である電波をタ
ーゲット車に向けて送信するアンテナ４と、ターゲット
車で反射された電波を受信するアンテナ５と、受信信号
と方向性結合器３からの被変調信号とを混合してビート
信号を形成するミキサ６と、ミキサ６の後段の増幅器７
と、不要周波数を除去するフィルタ８と、フィルタ８に
接続されてアナログ信号をディジタル信号に変換するＡ
／Ｄ変換器９（Analog to Digital Converter)と、ビー
ト信号のデータを処理して距離、相対速度を求める処理
部１０、距離、相対速度、警報情報等を表示する表示器
１１とを具備する。処理部１０はＤＳＰ及びマイクロコ
ンピュータ（Digital Signal Processor）により形成さ
れる。
【０００４】図１０は処理部１０の処理を説明する図で
ある。ステップＳ１において、ビート信号のデータを入
力する。ステップＳ２において、ビート信号のデータに
ついてＦＦＴ（高速フーリエ変換）を行う。ステップＳ
３において、ピーク周波数を求める。
ある。ステップＳ１において、ビート信号のデータを入
力する。ステップＳ２において、ビート信号のデータに
ついてＦＦＴ（高速フーリエ変換）を行う。ステップＳ
３において、ピーク周波数を求める。
【０００５】ステップＳ４において、ピーク周波数を基
に、ターゲット車までの距離、相対速度を求める。この
ようにして求めた、ターゲット車に対する距離、相対速
度を表示したり、危険を感知した時にには、運転車に何
らかの警報を与えたり、又は、自動変速機の制御、ブレ
ーキ制御等の開発に供されている。
に、ターゲット車までの距離、相対速度を求める。この
ようにして求めた、ターゲット車に対する距離、相対速
度を表示したり、危険を感知した時にには、運転車に何
らかの警報を与えたり、又は、自動変速機の制御、ブレ
ーキ制御等の開発に供されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記ＦＭ−ＣＷレーダ
に動作不良が発生すると、レーダとしての効果を発揮で
きないという問題がある。したがって、本発明は、上記
問題点に鑑み、レーダ内の高周波デバイスの動作不良を
検知できるＦＭ−ＣＷレーダ故障検知装置を提供するこ
とを目的とする。
に動作不良が発生すると、レーダとしての効果を発揮で
きないという問題がある。したがって、本発明は、上記
問題点に鑑み、レーダ内の高周波デバイスの動作不良を
検知できるＦＭ−ＣＷレーダ故障検知装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記問題点を
解決するために、次の構成を有するＦＭ−ＣＷレーダ故
障検知装置を提供する。すなわち、三角波の変調信号に
より連続した周波数変調を行ってターゲット車と自車と
の距離、相対速度を求めるＦＭ−ＣＷレーダにおいて、
故障検知時に、ターゲット車の反射信号からＦＭ−ＡＭ
変換雑音をモニタすることにより、ＦＭ−ＣＷレーダの
故障の有無を検知することが可能になる。
解決するために、次の構成を有するＦＭ−ＣＷレーダ故
障検知装置を提供する。すなわち、三角波の変調信号に
より連続した周波数変調を行ってターゲット車と自車と
の距離、相対速度を求めるＦＭ−ＣＷレーダにおいて、
故障検知時に、ターゲット車の反射信号からＦＭ−ＡＭ
変換雑音をモニタすることにより、ＦＭ−ＣＷレーダの
故障の有無を検知することが可能になる。
【０００８】故障検知時に、前記三角波の変調信号の周
波数を大きくなるように変化させ、具体的には、周波数
の異なる三角波の変調信号源を切り換えて変調信号の周
波数を大きくなるように変化させ、前記変調信号を矩形
波としてこれを積分して三角波の変調波を形成し、前記
矩形波の周期を短くなるように変化させ、周期の異なる
前記矩形波信号源を切り換えて矩形波の周期を短くなる
ように変化させる。この手段により、ＦＭ−ＡＭ変換雑
音をモニタが容易になる。
波数を大きくなるように変化させ、具体的には、周波数
の異なる三角波の変調信号源を切り換えて変調信号の周
波数を大きくなるように変化させ、前記変調信号を矩形
波としてこれを積分して三角波の変調波を形成し、前記
矩形波の周期を短くなるように変化させ、周期の異なる
前記矩形波信号源を切り換えて矩形波の周期を短くなる
ように変化させる。この手段により、ＦＭ−ＡＭ変換雑
音をモニタが容易になる。
【０００９】故障検知した時に、送信信号及び受信信号
の１つを遮断する。この手段により、故障時にレーダの
使用を禁止することが可能になる。ＦＭ−ＣＷレーダの
電源投入時に一定時間後一定時間にのみＦＭ−ＣＷレー
ダの故障を検知する。この手段により、自動的に故障検
知が可能になる。故障検知時に、受信信号の増幅度を大
きくする。これによりＦＭ−ＡＭ変換雑音をモニタが容
易になる。
の１つを遮断する。この手段により、故障時にレーダの
使用を禁止することが可能になる。ＦＭ−ＣＷレーダの
電源投入時に一定時間後一定時間にのみＦＭ−ＣＷレー
ダの故障を検知する。この手段により、自動的に故障検
知が可能になる。故障検知時に、受信信号の増幅度を大
きくする。これによりＦＭ−ＡＭ変換雑音をモニタが容
易になる。
【００１０】故障検知時に、変調信号の振幅を大きくす
る。これによりＦＭ−ＡＭ変換雑音をモニタが容易にな
る。故障検知時に、変調信号の矩形信号として呼び出し
信号を使用する。この手段により、他の処理部との兼用
が可能になる。故障検知時に、前記ＦＭ−ＡＭ変換雑音
を周波数分析して得たピーク値のスレッシホールドを低
下させる。この手段により、ＦＭ−ＡＭ変換雑音をモニ
タが容易になる。
る。これによりＦＭ−ＡＭ変換雑音をモニタが容易にな
る。故障検知時に、変調信号の矩形信号として呼び出し
信号を使用する。この手段により、他の処理部との兼用
が可能になる。故障検知時に、前記ＦＭ−ＡＭ変換雑音
を周波数分析して得たピーク値のスレッシホールドを低
下させる。この手段により、ＦＭ−ＡＭ変換雑音をモニ
タが容易になる。
【００１１】三角波の変調信号により連続した周波数変
調を行ってターゲット車と自車との距離、相対速度を求
めるＦＭ−ＣＷレーダにおいて、必要に応じて、ターゲ
ット車の反射信号からＦＭ−ＡＭ変換雑音をモニタする
ことにより、必要に応じてＦＭ−ＣＷレーダの故障の有
無を検知することが可能になる。変調信号として、パル
スの発生手段を複数持ち、それを切り換え、例えば、前
記パルスの発生手段として、距離、相対速度を求める処
理に使用されるタイミング信号を用い、ＦＭ−ＣＷレー
ダの信号処理に使用されるマイクロコンピュータのタイ
ミング信号を用いる。これにより、他の処理部と兼用で
き、装置の小型化を行うことが可能になる。
調を行ってターゲット車と自車との距離、相対速度を求
めるＦＭ−ＣＷレーダにおいて、必要に応じて、ターゲ
ット車の反射信号からＦＭ−ＡＭ変換雑音をモニタする
ことにより、必要に応じてＦＭ−ＣＷレーダの故障の有
無を検知することが可能になる。変調信号として、パル
スの発生手段を複数持ち、それを切り換え、例えば、前
記パルスの発生手段として、距離、相対速度を求める処
理に使用されるタイミング信号を用い、ＦＭ−ＣＷレー
ダの信号処理に使用されるマイクロコンピュータのタイ
ミング信号を用いる。これにより、他の処理部と兼用で
き、装置の小型化を行うことが可能になる。
【００１２】前記パルスの発生手段のパルスを積分する
ことにより、三角波の変調信号を形成する。この手段に
より、ＦＭ−ＡＭ変換雑音の形成が可能になる。一定時
間毎に故障診断モードに切り換わる。この手段により、
必要に応じて、故障検知の有無を知ることが可能にな
る。距離、相対速度の結果を基に、故障診断モードに切
り換わり、具体的には、ターゲット車が無い状態が一定
時間続く場合に、故障診断モードに切り換わり、距離、
相対速度の結果を基に、異常結果が一定時間続く場合
に、故障診断モードに切り換わり、運転車が強制的に、
故障診断モードに切り換わる。この手段により、具体的
に必要に応じて、故障検知の有無を知ることが可能にな
る。
ことにより、三角波の変調信号を形成する。この手段に
より、ＦＭ−ＡＭ変換雑音の形成が可能になる。一定時
間毎に故障診断モードに切り換わる。この手段により、
必要に応じて、故障検知の有無を知ることが可能にな
る。距離、相対速度の結果を基に、故障診断モードに切
り換わり、具体的には、ターゲット車が無い状態が一定
時間続く場合に、故障診断モードに切り換わり、距離、
相対速度の結果を基に、異常結果が一定時間続く場合
に、故障診断モードに切り換わり、運転車が強制的に、
故障診断モードに切り換わる。この手段により、具体的
に必要に応じて、故障検知の有無を知ることが可能にな
る。
【００１３】故障診断モード中に、故障診断モードを表
示する。この手段により、運転者は故障診断中である事
を知ることができる。
示する。この手段により、運転者は故障診断中である事
を知ることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態について
図面を参照して説明する。図１は本発明のＦＭ−ＣＷレ
ーダ故障検知装置を示す図である。本図に示すように変
調波生成部１００は、故障検知時に使用する変調信号の
周波数を大きく変え、又は切り換えるものであり、例え
ば、矩形波からなる変調波１を形成する第１の変調波生
成部１０１と、変調波１の矩形波よりも周波数が大きな
変調波２を形成する第２の変調波生成部１０２と、第１
の変調部１０１と第２の変調部を切り換えるスイッチ１
０３と、スイッチ１０３と発振器２との間に位置し、矩
形波を積分して三角波を形成する積分回路１０４とから
なるようにしてある。なお、変調波２の矩形波の周波数
を大きくするのは、ＦＦＴで周波数スペクトル検出を容
易にするためである。また、変調波２は呼び出しに使用
される呼び出し符号を利用してもよい。この併用により
構成が簡単化する。また、変調波２の振幅を大きくなる
ようにしてもよい。これにより、後述するＦＭ（周波数
変調）−ＡＭ（振幅変調）変換雑音スペクトルを検出し
やすくするためである。
図面を参照して説明する。図１は本発明のＦＭ−ＣＷレ
ーダ故障検知装置を示す図である。本図に示すように変
調波生成部１００は、故障検知時に使用する変調信号の
周波数を大きく変え、又は切り換えるものであり、例え
ば、矩形波からなる変調波１を形成する第１の変調波生
成部１０１と、変調波１の矩形波よりも周波数が大きな
変調波２を形成する第２の変調波生成部１０２と、第１
の変調部１０１と第２の変調部を切り換えるスイッチ１
０３と、スイッチ１０３と発振器２との間に位置し、矩
形波を積分して三角波を形成する積分回路１０４とから
なるようにしてある。なお、変調波２の矩形波の周波数
を大きくするのは、ＦＦＴで周波数スペクトル検出を容
易にするためである。また、変調波２は呼び出しに使用
される呼び出し符号を利用してもよい。この併用により
構成が簡単化する。また、変調波２の振幅を大きくなる
ようにしてもよい。これにより、後述するＦＭ（周波数
変調）−ＡＭ（振幅変調）変換雑音スペクトルを検出し
やすくするためである。
【００１５】さらに、アンテナ５とミキサ６との間にス
イッチ１０５が設けられる。そして、故障検査スイッチ
１０６が設けられ、この故障検査スイッチ１０６がオン
すると、スイッチ１０３が例えば変調波１から変調波２
になるように切り変わり、増幅器７のゲインを変えるよ
うにしてあり、後述する表示前処理部１０７からの故障
診断中情報を基にスイッチ１０５をオフにし受信を禁止
する。増幅器７のゲインの変更により、ＦＭ−ＡＭ変換
雑音スペクトルを検出しやすくなる。
イッチ１０５が設けられる。そして、故障検査スイッチ
１０６が設けられ、この故障検査スイッチ１０６がオン
すると、スイッチ１０３が例えば変調波１から変調波２
になるように切り変わり、増幅器７のゲインを変えるよ
うにしてあり、後述する表示前処理部１０７からの故障
診断中情報を基にスイッチ１０５をオフにし受信を禁止
する。増幅器７のゲインの変更により、ＦＭ−ＡＭ変換
雑音スペクトルを検出しやすくなる。
【００１６】さらに、処理部１０と表示器１１との間に
表示前処理部１０７が設けられ、この表示前処理部１０
７は、故障検査スイッチ１０６がオンになると、動作
し、変調波２で与えられた周波数のＦＭ−ＡＭ変換雑音
が処理部１０のＦＦＴで周波数成分され、その成分が所
定レベル以上にあるかを判定する。もし、所定レベル以
上ないとの判定の場合には、表示器１１に故障とのダイ
アグノーシス表示を行い、故障検査スイッチ１０６に故
障情報を出力する。この場合、ＦＭ−ＡＭ変換雑音の判
定レベルは、距離判定に用いるピーク検出に用いる判定
レベルよりも小さくなるようにしてもよい。ＦＭ−ＡＭ
変換雑音の判定を容易にするためである。
表示前処理部１０７が設けられ、この表示前処理部１０
７は、故障検査スイッチ１０６がオンになると、動作
し、変調波２で与えられた周波数のＦＭ−ＡＭ変換雑音
が処理部１０のＦＦＴで周波数成分され、その成分が所
定レベル以上にあるかを判定する。もし、所定レベル以
上ないとの判定の場合には、表示器１１に故障とのダイ
アグノーシス表示を行い、故障検査スイッチ１０６に故
障情報を出力する。この場合、ＦＭ−ＡＭ変換雑音の判
定レベルは、距離判定に用いるピーク検出に用いる判定
レベルよりも小さくなるようにしてもよい。ＦＭ−ＡＭ
変換雑音の判定を容易にするためである。
【００１７】また、故障検査スイッチ１０６は、レーダ
システム駆動スイッチと連動してもよい。これにより故
障検知が自動的に行われる。図２は図１のスイッチ１０
５の構成を示す図である。本図に示すように、受信信号
はＦＥＴＱ２を介してミキサ６に出力される。しかし、
トランジスタＱ２によりオフ信号が入力するとドレイン
電流がカットされて、ＦＥＴＱ２が不動作になり、受信
信号はミキサ６に出力されない。これにより、診断中は
ターゲットからの信号を受信しないようにする。なお、
スイッチ１０５を送信側に設けてもよい。これにより上
記と同様な効果を得ることができる。
システム駆動スイッチと連動してもよい。これにより故
障検知が自動的に行われる。図２は図１のスイッチ１０
５の構成を示す図である。本図に示すように、受信信号
はＦＥＴＱ２を介してミキサ６に出力される。しかし、
トランジスタＱ２によりオフ信号が入力するとドレイン
電流がカットされて、ＦＥＴＱ２が不動作になり、受信
信号はミキサ６に出力されない。これにより、診断中は
ターゲットからの信号を受信しないようにする。なお、
スイッチ１０５を送信側に設けてもよい。これにより上
記と同様な効果を得ることができる。
【００１８】図３は図１の変調部１００の別の構成を示
す図である。本図に示すように、第１の変調波生成部１
０１に分周器１０８を設けて、第１変調波を分周して第
２変調波を形成し、スイッチ１０３で第１変調波、第２
変調波を選択できるようにしてもよい。図４はＦＭ−Ａ
Ｍ変換雑音発生原理を説明する図である。本図４
（ａ）、（ｂ）に示すように、バラクタダイオードを使
用したり、ゲート電圧を可変にする発振器２では、変調
信号をかけると、バラクタに印加する電圧やゲートに印
加する電圧によって周波数と局発電力が変化する。
す図である。本図に示すように、第１の変調波生成部１
０１に分周器１０８を設けて、第１変調波を分周して第
２変調波を形成し、スイッチ１０３で第１変調波、第２
変調波を選択できるようにしてもよい。図４はＦＭ−Ａ
Ｍ変換雑音発生原理を説明する図である。本図４
（ａ）、（ｂ）に示すように、バラクタダイオードを使
用したり、ゲート電圧を可変にする発振器２では、変調
信号をかけると、バラクタに印加する電圧やゲートに印
加する電圧によって周波数と局発電力が変化する。
【００１９】さらに、本図（ｃ）に示すように、ミキサ
６でＡＭ検波によって発生する電圧ＶD は局発電力に従
う。本図（ｄ）に示すように、三角状の変調波をＶT を
中心として、ΔＶp-p ＝Ｖb −Ｖa の大きさで、発振器
２に入力すると、変調波の波形に応じてＶT が変化す
る。
６でＡＭ検波によって発生する電圧ＶD は局発電力に従
う。本図（ｄ）に示すように、三角状の変調波をＶT を
中心として、ΔＶp-p ＝Ｖb −Ｖa の大きさで、発振器
２に入力すると、変調波の波形に応じてＶT が変化す
る。
【００２０】本図（ｅ）に示すように、バランスミキサ
６の検波電圧が変化し、その時の変化量が変調波に応じ
たＦＭ−ＡＭノイズとなる。通常動作ではＦＭ−ＡＭ変
換雑音は、不要なものであるが、これは積極的にダイア
グノーシスに使用することにより、簡単でかつ確実に故
障検知が可能になる。
６の検波電圧が変化し、その時の変化量が変調波に応じ
たＦＭ−ＡＭノイズとなる。通常動作ではＦＭ−ＡＭ変
換雑音は、不要なものであるが、これは積極的にダイア
グノーシスに使用することにより、簡単でかつ確実に故
障検知が可能になる。
【００２１】図５は本発明の別のＦＭ−ＣＷレーダ故障
検知装置を示す図である。本図に示すＦＭ−ＣＷレーダ
故障検知装置は、必要に応じてＦＭ−ＡＭ雑音をモニタ
ーすることにより、レーダの故障を検出するようにして
ある。すなわち、ＦＭ−ＣＷレーダ故障検知装置におい
て、変調部２００には、変調波として加えるパルスの発
生手段を複数持ち、処理部１０のタイミングに使用され
るタイミング発生部２０１と、発生手段を切り換えるス
イッチ２０２が設けられる。タイミング発生部２０１を
兼用することにより、本装置全体を小さくでき、かつコ
スト低減を図ることができる。このタイミング２０１に
代えて、別のパルス発生用コンピュータ２０３を用いて
もよい。さらに、発生手段としてのタイミング発生部２
０１又はパルス発生用コンピュータ２０３のパルスを積
分して三角波の変調信号を形成するために積分回路１０
４に出力する。
検知装置を示す図である。本図に示すＦＭ−ＣＷレーダ
故障検知装置は、必要に応じてＦＭ−ＡＭ雑音をモニタ
ーすることにより、レーダの故障を検出するようにして
ある。すなわち、ＦＭ−ＣＷレーダ故障検知装置におい
て、変調部２００には、変調波として加えるパルスの発
生手段を複数持ち、処理部１０のタイミングに使用され
るタイミング発生部２０１と、発生手段を切り換えるス
イッチ２０２が設けられる。タイミング発生部２０１を
兼用することにより、本装置全体を小さくでき、かつコ
スト低減を図ることができる。このタイミング２０１に
代えて、別のパルス発生用コンピュータ２０３を用いて
もよい。さらに、発生手段としてのタイミング発生部２
０１又はパルス発生用コンピュータ２０３のパルスを積
分して三角波の変調信号を形成するために積分回路１０
４に出力する。
【００２２】処理部１０からの距離演算結果は、制御マ
イクロコンピュータ２０４を介して表示器１１に表示さ
れるが、同時に切り換えスイッチ２０２をレーダ故障診
断モードに切り替える。制御マイクロコンピュータ２０
４は切り換えスイッチ２０２を一定時間毎にレーダ故障
モードに切り換えるようにしてもよい。
イクロコンピュータ２０４を介して表示器１１に表示さ
れるが、同時に切り換えスイッチ２０２をレーダ故障診
断モードに切り替える。制御マイクロコンピュータ２０
４は切り換えスイッチ２０２を一定時間毎にレーダ故障
モードに切り換えるようにしてもよい。
【００２３】制御マイクロコンピュータ２０４は、ター
ゲット車の距離演算が無い期間が一定時間以上続くと、
切り換えスイッチ２０２をレーダ故障モードに切り換え
るようにしてもよい。制御マイクロコンピュータ２０４
は、距離演算結果が異常と判断する場合に、切り換えス
イッチ２０２をレーダ故障モードに切り換えるようにし
てもよい。
ゲット車の距離演算が無い期間が一定時間以上続くと、
切り換えスイッチ２０２をレーダ故障モードに切り換え
るようにしてもよい。制御マイクロコンピュータ２０４
は、距離演算結果が異常と判断する場合に、切り換えス
イッチ２０２をレーダ故障モードに切り換えるようにし
てもよい。
【００２４】制御マイクロコンピュータ２０４には、強
制スイッチ２０５が設けられ、運転車が強制的故障診断
モードに切り換える場合に、切り換えスイッチ２０２を
レーダ故障モードに切り換えるようにしてもよい。制御
マイクロコンピュータ２０４は、故障診断モード中に
は、表示器１１を介して、運転者に認識させるようにし
てもよい。
制スイッチ２０５が設けられ、運転車が強制的故障診断
モードに切り換える場合に、切り換えスイッチ２０２を
レーダ故障モードに切り換えるようにしてもよい。制御
マイクロコンピュータ２０４は、故障診断モード中に
は、表示器１１を介して、運転者に認識させるようにし
てもよい。
【００２５】図６は制御マイクロコンピュータ２０４の
一連の動作を説明するフローチャートである。ステップ
Ｓ１において、強制スイッチ２０５のオン／オフの判断
を行う。オンならステップＳ６に進み、オフならステッ
プＳ２に進む。ステップＳ２において、強制スイッチ２
０５がオフの場合、距離速度演算を行う。
一連の動作を説明するフローチャートである。ステップ
Ｓ１において、強制スイッチ２０５のオン／オフの判断
を行う。オンならステップＳ６に進み、オフならステッ
プＳ２に進む。ステップＳ２において、強制スイッチ２
０５がオフの場合、距離速度演算を行う。
【００２６】ステップＳ３において、ターゲット車が無
いか否かの判断を行う。この判断が「ＹＥＳ」ならステ
ップＳ９に進み、「ＮＯ」ならステップＳ４に進む。ス
テップＳ４において、ターゲット車がある場合、距離、
速度演算結果について異常データか否かを判断する。こ
の判断が「ＹＥＳ」ならステップＳ９に進み、「ＮＯ」
ならステップＳ５に進む。
いか否かの判断を行う。この判断が「ＹＥＳ」ならステ
ップＳ９に進み、「ＮＯ」ならステップＳ４に進む。ス
テップＳ４において、ターゲット車がある場合、距離、
速度演算結果について異常データか否かを判断する。こ
の判断が「ＹＥＳ」ならステップＳ９に進み、「ＮＯ」
ならステップＳ５に進む。
【００２７】ステップＳ５において、異常データが無い
場合には、通常出力を行って、ステップＳ１に戻る。ス
テップＳ６において、強制スイッチ２０５がオンの場
合、故障診断モードを切り換えスイッチ２０２に出力す
る。ステップＳ７において、故障か否かを判断する。こ
の判断が「ＹＥＳ」ならステップＳ８に進み、「ＮＯ」
ならステップＳ１に進む。
場合には、通常出力を行って、ステップＳ１に戻る。ス
テップＳ６において、強制スイッチ２０５がオンの場
合、故障診断モードを切り換えスイッチ２０２に出力す
る。ステップＳ７において、故障か否かを判断する。こ
の判断が「ＹＥＳ」ならステップＳ８に進み、「ＮＯ」
ならステップＳ１に進む。
【００２８】ステップＳ８において、故障の場合には、
表示器１１にダイアグノーシス表示を行う。ステップＳ
９において、一定時間経過か否かを判断する。この判断
が「ＹＥＳ」で、ターゲット車が無い状態、異常データ
の出力状態が長く続く場合にはステップＳ６に進み、
「ＮＯ」ならステップＳ５に進む。
表示器１１にダイアグノーシス表示を行う。ステップＳ
９において、一定時間経過か否かを判断する。この判断
が「ＹＥＳ」で、ターゲット車が無い状態、異常データ
の出力状態が長く続く場合にはステップＳ６に進み、
「ＮＯ」ならステップＳ５に進む。
【００２９】図７は制御マイクロコンピュータ２０４の
一連の別の動作を説明するフローチャートである。ステ
ップＳ１１において、通常出力を行う。ステップＳ１２
において、一定時間経過か否かを判断する。この判断が
「ＹＥＳ」ならステップＳ１３に進み、「ＮＯ」ならス
テップＳ１７に進む。
一連の別の動作を説明するフローチャートである。ステ
ップＳ１１において、通常出力を行う。ステップＳ１２
において、一定時間経過か否かを判断する。この判断が
「ＹＥＳ」ならステップＳ１３に進み、「ＮＯ」ならス
テップＳ１７に進む。
【００３０】ステップＳ１３において、一定時間経過の
場合には、切り換えスイッチ２０２に故障診断モード出
力する。ステップＳ１４において、故障診断モードを切
り換えスイッチ２０２に出力する。ステップＳ１５にお
いて、故障か否かの判断を行う。この判断が「ＹＥＳ」
ならステップＳ１６に進み、「ＮＯ」ならステップＳ１
８に進む。
場合には、切り換えスイッチ２０２に故障診断モード出
力する。ステップＳ１４において、故障診断モードを切
り換えスイッチ２０２に出力する。ステップＳ１５にお
いて、故障か否かの判断を行う。この判断が「ＹＥＳ」
ならステップＳ１６に進み、「ＮＯ」ならステップＳ１
８に進む。
【００３１】ステップＳ１６において、故障の判断の場
合に、表示器１１にダイアグノーシス表示を行う。ステ
ップＳ１７において、一定時間経過していないならば、
時間カウンタのインクリメントを行い、ステップＳ１１
に戻る。ステップＳ１８において、故障でなければ、時
間カウンタをリセットしてステップＳ１１に戻る。
合に、表示器１１にダイアグノーシス表示を行う。ステ
ップＳ１７において、一定時間経過していないならば、
時間カウンタのインクリメントを行い、ステップＳ１１
に戻る。ステップＳ１８において、故障でなければ、時
間カウンタをリセットしてステップＳ１１に戻る。
【図１】本発明のＦＭ−ＣＷレーダ故障検知装置を示す
図である。
図である。
【図２】図１のスイッチ１０５の構成を示す図である。
【図３】図１の変調波生成部１００の別の構成を示す図
である。
である。
【図４】ＦＭ−ＡＭ変換雑音発生原理を説明する図であ
る。
る。
【図５】本発明の別のＦＭ−ＣＷレーダ故障検知装置を
示す図である。
示す図である。
【図６】制御マイクロコンピュータ２０４の一連の動作
を説明するフローチャートである。
を説明するフローチャートである。
【図７】制御マイクロコンピュータ２０４の一連の別の
動作を説明するフローチャートである。
動作を説明するフローチャートである。
【図８】自動車の衝突防止レーダが搭載されているレー
ダ車とターゲット車との関係を示す図である。
ダ車とターゲット車との関係を示す図である。
【図９】図８のＦＭ−ＣＷレーダの構成を示す図であ
る。
る。
【図１０】処理部１０の処理を説明する図である。
１００…変調波生成部 １０１…第１の変調波 １０２…第２の変調波 １０３、１０５、２０２…スイッチ １０４…積分回路 １０６…故障検査スイッチ ２０１…タイミング発生部 ２０３…パルス発生用マイクロコンピュータ ２０４…制御マイクロコンピュータ ２０５…強制スイッチ
Claims (22)
- 【請求項１】 三角波の変調信号により連続した周波数
変調を行ってターゲット車と自車との距離、相対速度を
求めるＦＭ−ＣＷレーダにおいて、 故障検知時に、ターゲット車の反射信号からＦＭ−ＡＭ
変換雑音をモニタしてＦＭ−ＣＷレーダの故障の有無を
検知することを特徴とするＦＭ−ＣＷレーダ故障検知装
置。 - 【請求項２】 故障検知時に、前記三角波の変調信号の
周波数を大きくなるように変化させることを特徴とす
る、請求項１に記載のＦＭ−ＣＷレーダ故障検知装置。 - 【請求項３】 周波数の異なる三角波の変調信号源を切
り換えて変調信号の周波数を大きくなるように変化させ
ることを特徴とする、請求項２に記載のＦＭ−ＣＷレー
ダ故障検知装置。 - 【請求項４】 前記変調信号を矩形波としてこれを積分
して三角波の変調波を形成し、前記矩形波の周期を短く
なるように変化させることを特徴とする、請求項１に記
載のＦＭ−ＣＷレーダ故障検知装置。 - 【請求項５】 周期の異なる前記矩形波信号源を切り換
えて矩形波の周期を短くなるように変化させることを特
徴とする、請求項４に記載のＦＭ−ＣＷレーダ故障検知
装置。 - 【請求項６】 故障検知時に、送信信号及び受信信号の
１つを遮断することを特徴とする、請求項１に記載のＦ
Ｍ−ＣＷレーダ故障検知装置。 - 【請求項７】 ＦＭ−ＣＷレーダの電源投入時に一定時
間後一定時間にのみＦＭ−ＣＷレーダの故障を検知する
ことを特徴とする、請求項１に記載のＦＭ−ＣＷレーダ
故障検知装置。 - 【請求項８】 故障検知時に、受信信号の増幅度を大き
くすることを特徴とする、請求項１に記載のＦＭ−ＣＷ
レーダ故障検知装置。 - 【請求項９】 故障検知時に、変調信号の振幅を大きく
することを特徴とする、請求項１に記載のＦＭ−ＣＷレ
ーダ故障検知装置。 - 【請求項１０】 故障検知時に、変調信号の矩形信号と
して呼び出し信号を使用することを特徴とする、請求項
４又は５に記載のＦＭ−ＣＷレーダ故障検知装置。 - 【請求項１１】 故障検知時に、前記ＦＭ−ＡＭ変換雑
音を周波数分析して得たピーク値のスレッシュホールド
を低下させることを特徴とする、請求項１に記載のＦＭ
−ＣＷレーダ故障検知装置。 - 【請求項１２】 三角波の変調信号により連続した周波
数変調を行ってターゲット車と自車との距離、相対速度
を求めるＦＭ−ＣＷレーダにおいて、 必要に応じて、ターゲット車の反射信号からＦＭ−ＡＭ
変換雑音をモニターしてＦＭ−ＣＷレーダの故障の有無
を検知することを特徴とするＦＭ−ＣＷレーダ故障検知
装置。 - 【請求項１３】 変調信号として、パルスの発生手段を
複数持ち、それを切り換えることを特徴とする、請求項
１２に記載のＦＭ−ＣＷレーダ故障検知装置。 - 【請求項１４】 前記パルスの発生手段として、距離、
相対速度を求める処理に使用されるタイミング信号を用
いることを特徴とする、請求項１２に記載のＦＭ−ＣＷ
レーダ故障検知装置。 - 【請求項１５】 前記パルスの発生手段として、ＦＭ−
ＣＷレーダの信号処理に使用されるマイクロコンピュー
タのタイミング信号を用いることを特徴とする、請求項
１２に記載のＦＭ−ＣＷレーダ故障検知装置。 - 【請求項１６】 前記パルスの発生手段のパルスを積分
して三角波の変調信号を形成することを特徴とする、請
求項１３乃至１５のいずれかに記載のＦＭ−ＣＷレーダ
故障検知装置。 - 【請求項１７】 一定時間毎に故障診断モードに切り換
わることを特徴とする、請求項１２に記載のＦＭ−ＣＷ
レーダ故障検知装置。 - 【請求項１８】 距離、相対速度の結果を基に、故障診
断モードに切り換わることを特徴とする、請求項１２に
記載のＦＭ−ＣＷレーダ故障検知装置。 - 【請求項１９】 距離、相対速度の結果を基に、ターゲ
ット車が無い状態が一定時間続く場合に、故障診断モー
ドに切り換わることを特徴とする、請求項１８に記載の
ＦＭ−ＣＷレーダ故障検知装置。 - 【請求項２０】 距離、相対速度の結果を基に、異常結
果が一定時間続く場合に、故障診断モードに切り換わる
ことを特徴とする、請求項１８に記載のＦＭ−ＣＷレー
ダ故障検知装置。 - 【請求項２１】 運転者が強制的に、故障診断モードに
切り換えることを特徴とする、請求項１８に記載のＦＭ
−ＣＷレーダ故障検知装置。 - 【請求項２２】 故障診断モード中に、故障診断モード
を表示することを特徴とする、請求項１２に記載のＦＭ
−ＣＷレーダ故障検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30279795A JP3565638B2 (ja) | 1995-11-21 | 1995-11-21 | Ｆｍ−ｃｗレーダ故障検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30279795A JP3565638B2 (ja) | 1995-11-21 | 1995-11-21 | Ｆｍ−ｃｗレーダ故障検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09145824A true JPH09145824A (ja) | 1997-06-06 |
| JP3565638B2 JP3565638B2 (ja) | 2004-09-15 |
Family
ID=17913235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30279795A Expired - Fee Related JP3565638B2 (ja) | 1995-11-21 | 1995-11-21 | Ｆｍ−ｃｗレーダ故障検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3565638B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6429804B1 (en) | 1999-11-24 | 2002-08-06 | Fujitsu Ten Limited | Motor-vehicle-mounted radar apparatus |
| JP2006053135A (ja) * | 2004-07-15 | 2006-02-23 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置用メモリチェック装置及び、メモリチェック装置を搭載したレーダ装置 |
| JP2006240453A (ja) * | 2005-03-02 | 2006-09-14 | Daihatsu Motor Co Ltd | センサ異常検出装置及びセンサ異常検出方法 |
| JP2007208400A (ja) * | 2006-01-31 | 2007-08-16 | Fujitsu Ten Ltd | 三角波生成回路 |
| JP2010249737A (ja) * | 2009-04-17 | 2010-11-04 | Mitsubishi Electric Corp | 車載電波パルスレーダ装置 |
| WO2016084506A1 (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 株式会社デンソー | 車両の走行制御装置及び走行制御方法 |
| US9882573B2 (en) | 2013-06-28 | 2018-01-30 | Denso Corporation | Method of fabricating electronic device and limit value setting apparatus |
| CN113306510A (zh) * | 2021-06-15 | 2021-08-27 | 北京小马易行科技有限公司 | 雷达工作状态的监控方法、装置与车辆 |
-
1995
- 1995-11-21 JP JP30279795A patent/JP3565638B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6429804B1 (en) | 1999-11-24 | 2002-08-06 | Fujitsu Ten Limited | Motor-vehicle-mounted radar apparatus |
| JP2006053135A (ja) * | 2004-07-15 | 2006-02-23 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置用メモリチェック装置及び、メモリチェック装置を搭載したレーダ装置 |
| JP2006240453A (ja) * | 2005-03-02 | 2006-09-14 | Daihatsu Motor Co Ltd | センサ異常検出装置及びセンサ異常検出方法 |
| JP2007208400A (ja) * | 2006-01-31 | 2007-08-16 | Fujitsu Ten Ltd | 三角波生成回路 |
| JP4684112B2 (ja) * | 2006-01-31 | 2011-05-18 | 富士通テン株式会社 | 三角波生成回路 |
| JP2010249737A (ja) * | 2009-04-17 | 2010-11-04 | Mitsubishi Electric Corp | 車載電波パルスレーダ装置 |
| US9882573B2 (en) | 2013-06-28 | 2018-01-30 | Denso Corporation | Method of fabricating electronic device and limit value setting apparatus |
| WO2016084506A1 (ja) * | 2014-11-28 | 2016-06-02 | 株式会社デンソー | 車両の走行制御装置及び走行制御方法 |
| CN107000749A (zh) * | 2014-11-28 | 2017-08-01 | 株式会社电装 | 车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法 |
| CN113306510A (zh) * | 2021-06-15 | 2021-08-27 | 北京小马易行科技有限公司 | 雷达工作状态的监控方法、装置与车辆 |
| CN113306510B (zh) * | 2021-06-15 | 2023-10-20 | 北京小马易行科技有限公司 | 雷达状态的监控方法、装置、车辆、存储介质与处理器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3565638B2 (ja) | 2004-09-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3639056B2 (ja) | レーダ装置の故障判別装置 | |
| US6040796A (en) | Radar system installable in an automotive vehicle for detecting a target object | |
| JP2657020B2 (ja) | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 | |
| US20170139035A1 (en) | Digital receiver techniques in radar detectors | |
| EP1365257B1 (en) | Radar system | |
| US20070103360A1 (en) | Radar | |
| US7737882B2 (en) | Radar device | |
| WO2002027350A1 (fr) | Dispositif radar fm-cw | |
| US7012561B2 (en) | Device and method for registering, detecting, and/or analyzing at least one object | |
| JP2010112937A (ja) | 信号処理装置、及びレーダ装置 | |
| JP3664671B2 (ja) | ミリ波レーダ装置 | |
| JPH09145824A (ja) | Ｆｍ−ｃｗレーダ故障検知装置 | |
| JP2004264258A (ja) | 異常検出機能を備えたレーダ装置 | |
| JP4093885B2 (ja) | 異常検出機能を備えたレーダ装置 | |
| JP3898626B2 (ja) | 故障診断機能付信号処理装置 | |
| JP3304792B2 (ja) | 車載レーダ装置 | |
| JP4353583B2 (ja) | １アンテナミリ波レーダ装置 | |
| JP4393084B2 (ja) | レーダ装置 | |
| JP2955789B2 (ja) | 自動車用衝突予防レーダ装置 | |
| JP7123571B2 (ja) | Ｆｍｃｗレーダ装置 | |
| JP4225804B2 (ja) | レーダ装置 | |
| JP2003014837A (ja) | レーダ装置 | |
| KR19980067828A (ko) | 차량의 원,중,근 모드에 따른 검지 거리 및 거리 분해능 가변장치 | |
| JPH0221551B2 (ja) | ||
| JP2000046936A (ja) | Ｆｍパルスドップラレーダ |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20031225 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040113 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040315 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040511 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040608 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090618 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090618 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100618 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110618 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110618 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120618 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |