JPH09132153A - 電気式動力舵取装置 - Google Patents
電気式動力舵取装置Info
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- JPH09132153A JPH09132153A JP7309707A JP30970795A JPH09132153A JP H09132153 A JPH09132153 A JP H09132153A JP 7309707 A JP7309707 A JP 7309707A JP 30970795 A JP30970795 A JP 30970795A JP H09132153 A JPH09132153 A JP H09132153A
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- JP
- Japan
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- output shaft
- torque
- input shaft
- drive motor
- rotation
- Prior art date
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0403—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by constructional features, e.g. common housing for motor and gear box
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0409—Electric motor acting on the steering column
- B62D5/0412—Electric motor acting on the steering column the axes of motor and steering column being parallel
- B62D5/0415—Electric motor acting on the steering column the axes of motor and steering column being parallel the axes being coaxial
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】電気式動力舵取装置を小型化すると共に、高感
度のトルク検出を保持するようにした。 【解決手段】ハンドルからの回転を伝達する入力軸１お
よびトーションバー３を介して相対回転可能に連結され
た出力軸２と同心で駆動モータ１１を配置し、この駆動
モータ１１の回転を前記出力軸２に減速機構１５を備
え、入力軸１と出力軸２との相対回転変位量を検出し、
駆動モータ１１を制御するトルクセンサ２２を駆動モー
タ１１のロータ部内側に同心的に配置した。
度のトルク検出を保持するようにした。 【解決手段】ハンドルからの回転を伝達する入力軸１お
よびトーションバー３を介して相対回転可能に連結され
た出力軸２と同心で駆動モータ１１を配置し、この駆動
モータ１１の回転を前記出力軸２に減速機構１５を備
え、入力軸１と出力軸２との相対回転変位量を検出し、
駆動モータ１１を制御するトルクセンサ２２を駆動モー
タ１１のロータ部内側に同心的に配置した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ハンドルの操舵力
をアシストする電気式動力舵取装置に関するものであ
る。
をアシストする電気式動力舵取装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】ハンドルに加えられたトルクを検出し、
このトルクに応じたアシスト力を電動モータにより得る
ようにした電気式動力舵取装置において、電動モータを
入力軸と出力軸と同心で配置したものが実開昭５６−４
９７３号で開示されている。
このトルクに応じたアシスト力を電動モータにより得る
ようにした電気式動力舵取装置において、電動モータを
入力軸と出力軸と同心で配置したものが実開昭５６−４
９７３号で開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の電気式動力
舵取装置においては、入力軸と出力軸との相対回転変位
量を検出するトルクセンサ，電動モータ，減速機構が軸
方向に順次配置されているため、入力軸及び出力軸の軸
長を長くすることが必要となり、装置全体が大型化する
と共に、前記トルクセンサは外部に露出して配置されて
いるため、水や埃等が付着し易く、トルク検出精度に影
響を及ぼす問題があった。
舵取装置においては、入力軸と出力軸との相対回転変位
量を検出するトルクセンサ，電動モータ，減速機構が軸
方向に順次配置されているため、入力軸及び出力軸の軸
長を長くすることが必要となり、装置全体が大型化する
と共に、前記トルクセンサは外部に露出して配置されて
いるため、水や埃等が付着し易く、トルク検出精度に影
響を及ぼす問題があった。
【０００４】本発明の目的は、上記従来の問題点を解決
するために、装置を小型化すると共に、高感度のトルク
検出を保持するようにした電気式動力舵取装置を提供す
ることである。
するために、装置を小型化すると共に、高感度のトルク
検出を保持するようにした電気式動力舵取装置を提供す
ることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの本発明の構成は、ハンドルからの回転を伝達する入
力軸と、トーションバーを介して相対回転可能に前記入
力軸に連結された出力軸と、前記入力軸および出力軸と
同心で配置された駆動モータと、この駆動モータの回転
を前記出力軸に伝達する減速機構と、前記駆動モータの
ロータ部内側に同心的に配置され、前記トーションバー
の回転トルクを前記入力軸と出力軸との相対回転変位量
として検出するトルクセンサとを備えたものである。
めの本発明の構成は、ハンドルからの回転を伝達する入
力軸と、トーションバーを介して相対回転可能に前記入
力軸に連結された出力軸と、前記入力軸および出力軸と
同心で配置された駆動モータと、この駆動モータの回転
を前記出力軸に伝達する減速機構と、前記駆動モータの
ロータ部内側に同心的に配置され、前記トーションバー
の回転トルクを前記入力軸と出力軸との相対回転変位量
として検出するトルクセンサとを備えたものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施形態を図面に基
づいて説明する。図１において、１は入力軸であり、図
の上端は図略のハンドルに連結され、ハンドルと一体回
転する。この入力軸１は中空軸で構成され、この中空軸
内を貫通するトーションバー３の一端が入力軸１とピン
により一体結合されている。
づいて説明する。図１において、１は入力軸であり、図
の上端は図略のハンドルに連結され、ハンドルと一体回
転する。この入力軸１は中空軸で構成され、この中空軸
内を貫通するトーションバー３の一端が入力軸１とピン
により一体結合されている。
【０００７】２は出力軸ある。この出力軸２は前記入力
軸１とニードルベアリング４０を介して相対回転可能に
連結され、前記トーションバー３の他端がピンにより一
体結合されている。すなわち、出力軸２はトーションバ
ー３が捩じれることにより入力軸１と相対的に回転可能
となっている。
軸１とニードルベアリング４０を介して相対回転可能に
連結され、前記トーションバー３の他端がピンにより一
体結合されている。すなわち、出力軸２はトーションバ
ー３が捩じれることにより入力軸１と相対的に回転可能
となっている。
【０００８】前記入力軸１は上ハウジング９にシール部
材とベアリング４１とを介して軸承され、出力軸２は下
ハウジング８にベアリング４２，４４を介して軸承され
ている。前記上ハウジング９と下ハウジング８との間に
は筒部材１０が結合され、上ハウジング９と筒部材１０
及び下ハウジング８とによって形成される空間内には後
述する駆動モータ１１，減速機構１５，トルクセンサ２
２等が内設されている。このように、本実施形態ではハ
ウジングが、下ハウジング８、上ハウジング９および筒
部材１０の３つの部材から構成されているため組付性に
優れるといった利点を有している。
材とベアリング４１とを介して軸承され、出力軸２は下
ハウジング８にベアリング４２，４４を介して軸承され
ている。前記上ハウジング９と下ハウジング８との間に
は筒部材１０が結合され、上ハウジング９と筒部材１０
及び下ハウジング８とによって形成される空間内には後
述する駆動モータ１１，減速機構１５，トルクセンサ２
２等が内設されている。このように、本実施形態ではハ
ウジングが、下ハウジング８、上ハウジング９および筒
部材１０の３つの部材から構成されているため組付性に
優れるといった利点を有している。
【０００９】前記出力軸２の先端にはピニオン２ａが形
成され、このピニオン２ａに操向機構のラックシャフト
４が噛合されている。このラックシャフト４はスプリン
グ７によって押圧されているラックガイド５に設けられ
ている支持部材６により前記ピニオン２ａに適度の押圧
力で噛合方向に押圧されている。
成され、このピニオン２ａに操向機構のラックシャフト
４が噛合されている。このラックシャフト４はスプリン
グ７によって押圧されているラックガイド５に設けられ
ている支持部材６により前記ピニオン２ａに適度の押圧
力で噛合方向に押圧されている。
【００１０】前記駆動モータ１１は前記入力軸１および
出力軸２と同心で配置されている。すなわち、図２にも
示すように、前記筒部材１０の内側壁にコイル１３を有
するステータ１２が固設され、このステータ１２と対向
するロータ１４が出力軸２にベアリング４３を介して回
転可能に軸承した構成である。１４ａはロータ１４の外
周面に複数個設けられている永久磁石である。
出力軸２と同心で配置されている。すなわち、図２にも
示すように、前記筒部材１０の内側壁にコイル１３を有
するステータ１２が固設され、このステータ１２と対向
するロータ１４が出力軸２にベアリング４３を介して回
転可能に軸承した構成である。１４ａはロータ１４の外
周面に複数個設けられている永久磁石である。
【００１１】前記減速機構１５は、ハンドルに加えられ
たトルクを後述するトルクセンサ２２にて検出し、その
検出トルクに応じて前記駆動モータ１１を回転させ、こ
の駆動モータ１１の回転を減速して出力軸２に操舵力の
アシストとして伝達するものである。この減速機構１５
は、例えば遊星歯車機構が採用される。
たトルクを後述するトルクセンサ２２にて検出し、その
検出トルクに応じて前記駆動モータ１１を回転させ、こ
の駆動モータ１１の回転を減速して出力軸２に操舵力の
アシストとして伝達するものである。この減速機構１５
は、例えば遊星歯車機構が採用される。
【００１２】すなわち、前記駆動モータ１１のロータ１
４に一体結合した第１サンギヤ１６と、この第１サンギ
ヤ１６及び前記筒部材１０の内周に固定された第１リン
グギヤ１７ａのそれぞれに噛合し、第１サンギヤ１６の
回転により自転しながら出力軸２の回りを恒転して後述
の第２サンギヤ１８を回転する第１ピニオンギヤ１７
と、出力軸２に対して回転可能に支持され、第１サンギ
ヤ１６の回転により第１ピニオンギヤ１７を介して第１
サンギヤ１６とは逆方向に減速されて回転する第２サン
ギヤ１８と、第２サンギヤ１８及び第２リングギヤ１７
ｂのそれぞれに噛合し、第２サンギヤ１８の回転により
自転しながら出力軸２の回り恒転して後述の回転部材２
０を回転する第２ピニオンギヤ１９と、出力軸２に圧入
固定され、第２サンギヤ１８の回転により第２ピニオン
ギヤ１９を介して第２サンギヤ１８とは逆方向に減速さ
れて出力軸２に回転を伝達する回転部材２０とから構成
されている。
４に一体結合した第１サンギヤ１６と、この第１サンギ
ヤ１６及び前記筒部材１０の内周に固定された第１リン
グギヤ１７ａのそれぞれに噛合し、第１サンギヤ１６の
回転により自転しながら出力軸２の回りを恒転して後述
の第２サンギヤ１８を回転する第１ピニオンギヤ１７
と、出力軸２に対して回転可能に支持され、第１サンギ
ヤ１６の回転により第１ピニオンギヤ１７を介して第１
サンギヤ１６とは逆方向に減速されて回転する第２サン
ギヤ１８と、第２サンギヤ１８及び第２リングギヤ１７
ｂのそれぞれに噛合し、第２サンギヤ１８の回転により
自転しながら出力軸２の回り恒転して後述の回転部材２
０を回転する第２ピニオンギヤ１９と、出力軸２に圧入
固定され、第２サンギヤ１８の回転により第２ピニオン
ギヤ１９を介して第２サンギヤ１８とは逆方向に減速さ
れて出力軸２に回転を伝達する回転部材２０とから構成
されている。
【００１３】なお、第２ピニオンギヤ１９は第１ピニオ
ンギヤ１７に対して歯幅およびモジュールとも大きくな
っており、減速後の伝達トルクに対する応力バランスが
とれ、高トルク伝達が可能になっている。
ンギヤ１７に対して歯幅およびモジュールとも大きくな
っており、減速後の伝達トルクに対する応力バランスが
とれ、高トルク伝達が可能になっている。
【００１４】また、本実施形態においては、抑えプレー
ト４６が第１リングギヤ１７ａに固定されており、組み
付け時に第１，第２ピニオンギヤ１７，１９が抜け出す
ことを防止するようになっている。また、この抑えプレ
ート４６は駆動モータ１１と減速機構１５とを隔離する
ように作用するため、駆動モータ１１への防塵性が向上
されるようになっている。
ト４６が第１リングギヤ１７ａに固定されており、組み
付け時に第１，第２ピニオンギヤ１７，１９が抜け出す
ことを防止するようになっている。また、この抑えプレ
ート４６は駆動モータ１１と減速機構１５とを隔離する
ように作用するため、駆動モータ１１への防塵性が向上
されるようになっている。
【００１５】前記トルクセンサ２２は、前記ハンドルに
加えられたトルクを検出し、その検出トルクに応じて前
記駆動モータ１１を回転制御するものである。このトル
クセンサ２２は駆動モータ１１のロータ１４の内側に同
心的に配置されている。
加えられたトルクを検出し、その検出トルクに応じて前
記駆動モータ１１を回転制御するものである。このトル
クセンサ２２は駆動モータ１１のロータ１４の内側に同
心的に配置されている。
【００１６】その構成について図２に基づき説明する。
上ハウジング９の内面中央部に入力軸１と出力軸２と同
心円の筒部９ａが一体に形成されており、この筒部９ａ
内に、主に内側センサリング２３と外側センサリング２
４及びトルク検出用コイル２５とからなるトルクセンサ
２２が包入されている。
上ハウジング９の内面中央部に入力軸１と出力軸２と同
心円の筒部９ａが一体に形成されており、この筒部９ａ
内に、主に内側センサリング２３と外側センサリング２
４及びトルク検出用コイル２５とからなるトルクセンサ
２２が包入されている。
【００１７】内側センサリング２３は、円筒状の磁性体
部材であり、一定のピッチで矩形の歯部２３ａが多数形
成されている。そして、この内側センサリング２３は入
力軸１に非磁性体の磁気遮断スペーサ２８を介して嵌装
固定され、入力軸１と一体回転するようになっている。
部材であり、一定のピッチで矩形の歯部２３ａが多数形
成されている。そして、この内側センサリング２３は入
力軸１に非磁性体の磁気遮断スペーサ２８を介して嵌装
固定され、入力軸１と一体回転するようになっている。
【００１８】外側センサリング２４は、円筒状の磁性体
部材であり、一定のピッチで矩形の歯部２４ａが多数形
成されている。この歯部２４ａは図示のように、その先
端が出力軸２の円周方向に対し傾斜して形成されてい
る。そして、外側センサリング２４が出力軸２に非磁性
体の磁気遮断スペーサ３０を介して嵌装固定され、出力
軸２と一体回転するようになっている。
部材であり、一定のピッチで矩形の歯部２４ａが多数形
成されている。この歯部２４ａは図示のように、その先
端が出力軸２の円周方向に対し傾斜して形成されてい
る。そして、外側センサリング２４が出力軸２に非磁性
体の磁気遮断スペーサ３０を介して嵌装固定され、出力
軸２と一体回転するようになっている。
【００１９】前記内側センサリング２３及び外側センサ
リング２４は図３で示すように、歯部２３ａ及び歯部２
４ａを対向するように位置され、この歯部２３ａ及び歯
部２４ａのラップ量Ｌの変化を前記トルク検出用コイル
２５により検出する。
リング２４は図３で示すように、歯部２３ａ及び歯部２
４ａを対向するように位置され、この歯部２３ａ及び歯
部２４ａのラップ量Ｌの変化を前記トルク検出用コイル
２５により検出する。
【００２０】前記トルク検出用コイル２５は磁性体のセ
ンサガイド２９内に固定され、前記歯部２３ａ及び歯部
２４ａに対向する位置に環状に巻装されている。そし
て、歯部２３ａ及び歯部２４ａのラップ量Ｌの面積が変
化することによりトルク検出用コイル２５のインダクタ
ンスが変化して誘起される電圧が増減される。すなわ
ち、このトルク検出用コイル２５により、トーションバ
ー３に作用した回転トルクの変化を、それに応じた捩じ
れ量の変化として前記歯部２３ａ及び歯部２４ａのラッ
プ量Ｌの面積の変化に基づき検出するものである。
ンサガイド２９内に固定され、前記歯部２３ａ及び歯部
２４ａに対向する位置に環状に巻装されている。そし
て、歯部２３ａ及び歯部２４ａのラップ量Ｌの面積が変
化することによりトルク検出用コイル２５のインダクタ
ンスが変化して誘起される電圧が増減される。すなわ
ち、このトルク検出用コイル２５により、トーションバ
ー３に作用した回転トルクの変化を、それに応じた捩じ
れ量の変化として前記歯部２３ａ及び歯部２４ａのラッ
プ量Ｌの面積の変化に基づき検出するものである。
【００２１】また、入力軸１と出力軸２の間にはマニュ
アルストッパ部が設けられている。このマニュアルスト
ッパ部の構成は、出力軸２に一定のピッチで矩形の歯部
２６が多数形成され、入力軸１には前記歯部２６の谷間
にそれぞれ介挿される歯部３１が設けられ、図４に示す
ように、円周方向に歯部２６及び歯部３１が一定の隙間
Ｇを有して対向しており、トーションバー３の捩じり反
力より大きなトルクが入力軸１及び出力軸２の間に作用
すると各歯部２６，３１の側面が当接するよう構成され
ている。そして、各歯部２６，３１の当接を前記トルク
センサ２２と並列的に設けられているマニュアルストッ
プ検出用コイル２７で検出するようになっている。
アルストッパ部が設けられている。このマニュアルスト
ッパ部の構成は、出力軸２に一定のピッチで矩形の歯部
２６が多数形成され、入力軸１には前記歯部２６の谷間
にそれぞれ介挿される歯部３１が設けられ、図４に示す
ように、円周方向に歯部２６及び歯部３１が一定の隙間
Ｇを有して対向しており、トーションバー３の捩じり反
力より大きなトルクが入力軸１及び出力軸２の間に作用
すると各歯部２６，３１の側面が当接するよう構成され
ている。そして、各歯部２６，３１の当接を前記トルク
センサ２２と並列的に設けられているマニュアルストッ
プ検出用コイル２７で検出するようになっている。
【００２２】本発明は上記の通りの構造であるから、ハ
ンドルが左又は右に切られると、入力軸１が左又は右に
回転され、これによりトーションバー３が右又は左に捩
じられ、入力軸１に固定された内側センサリング２３は
出力軸２に固定された外側センサリング２４に対して相
対回転するため、歯部２３ａ及び歯部２４ａのラップ量
Ｌの面積が変化し、この変化をトルク検出用コイル２５
が検出してその時の回転トルクが検出される。
ンドルが左又は右に切られると、入力軸１が左又は右に
回転され、これによりトーションバー３が右又は左に捩
じられ、入力軸１に固定された内側センサリング２３は
出力軸２に固定された外側センサリング２４に対して相
対回転するため、歯部２３ａ及び歯部２４ａのラップ量
Ｌの面積が変化し、この変化をトルク検出用コイル２５
が検出してその時の回転トルクが検出される。
【００２３】上記トルク検出用コイル２５による回転ト
ルクの検出によって、駆動モータ１１をトルクに応じて
回転制御し、この駆動モータ１１の回転を減速機構１５
を介して出力軸２に伝達して操舵力のアシストを行うの
である。
ルクの検出によって、駆動モータ１１をトルクに応じて
回転制御し、この駆動モータ１１の回転を減速機構１５
を介して出力軸２に伝達して操舵力のアシストを行うの
である。
【００２４】そこで、本発明は、ハンドルに加えられる
トルクを検出するための、トルクセンサ２２を駆動モー
タ１１のロータ１４の内側に同心的に配置した構成によ
って、入力軸１及び出力軸２の軸長を短くすることがで
き、電気式動力舵取装置を小型化することができる。
トルクを検出するための、トルクセンサ２２を駆動モー
タ１１のロータ１４の内側に同心的に配置した構成によ
って、入力軸１及び出力軸２の軸長を短くすることがで
き、電気式動力舵取装置を小型化することができる。
【００２５】また、駆動モータ１１のロータ１４の内側
に同心的に配置されるトルクセンサ２２は、上ハウジン
グ９の内面中央部に入力軸１と出力軸２と同心円で一体
に形成されている筒部９ａ内に包入されているため、水
や埃等の付着が防止され、トルクセンサ２２を保護し、
高感度のトルク検出を保持する。なお、本実施形態にお
いては、ロータ１４の一端が上ハウジング９の筒部９ａ
にベアリング４５を介して支持される構造のためロータ
１４の軸方向の長さを短くでき、装置自身の軸長を一層
短くできる構成になっている。
に同心的に配置されるトルクセンサ２２は、上ハウジン
グ９の内面中央部に入力軸１と出力軸２と同心円で一体
に形成されている筒部９ａ内に包入されているため、水
や埃等の付着が防止され、トルクセンサ２２を保護し、
高感度のトルク検出を保持する。なお、本実施形態にお
いては、ロータ１４の一端が上ハウジング９の筒部９ａ
にベアリング４５を介して支持される構造のためロータ
１４の軸方向の長さを短くでき、装置自身の軸長を一層
短くできる構成になっている。
【００２６】また、上記の実施形態においては、トルク
センサ２２は内側センサリング２３と外側センサリング
２４の歯部２３ａおよび歯部２４ａのラップ量Ｌの面積
の変化を検出してトルク測定をするものであるが、入力
軸に設けたセンサリングと出力軸に設けたセンサリング
の互いに噛み合う歯部の隙間（ギャップ量）を検出する
ものでも可能であり、上記実施形態のトルクセンサ２２
に限定するものではない。
センサ２２は内側センサリング２３と外側センサリング
２４の歯部２３ａおよび歯部２４ａのラップ量Ｌの面積
の変化を検出してトルク測定をするものであるが、入力
軸に設けたセンサリングと出力軸に設けたセンサリング
の互いに噛み合う歯部の隙間（ギャップ量）を検出する
ものでも可能であり、上記実施形態のトルクセンサ２２
に限定するものではない。
【００２７】さらに、減速機構１５も上記実施形態の遊
星歯車機構に限定されるものではなく、例えば、ハーモ
ニックドライブ等を適用することも可能である。
星歯車機構に限定されるものではなく、例えば、ハーモ
ニックドライブ等を適用することも可能である。
【００２８】
【発明の効果】以上述べたように本発明によると、電気
式動力舵取装置の小型化が図られると共に、ハンドルに
加えられるトルクを検出し、トルクに応じた駆動モータ
を回転制御するためのトルクセンサに水や埃等の付着を
防止し、高感度のトルク検出を保持する。
式動力舵取装置の小型化が図られると共に、ハンドルに
加えられるトルクを検出し、トルクに応じた駆動モータ
を回転制御するためのトルクセンサに水や埃等の付着を
防止し、高感度のトルク検出を保持する。
【図１】本発明装置の断面図
【図２】本発明装置の要部拡大断面図
【図３】図２のＡ−Ａ断面図
【図４】図２のＢ−Ｂ断面図
１ 入力軸 ２ 出力軸 ３ トーションバー ８ 下ハウジング ９ 上ハウジング ９ａ 筒部 １０ 筒部材 １１ 駆動モータ １２ ステータ（駆動モータの） １４ ロータ（駆動モータの） １５ 減速機構 ２２ トルクセンサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松本 勤 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 染川 継博 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 ハンドルからの回転を伝達する入力軸
と、トーションバーを介して相対回転可能に前記入力軸
に連結された出力軸と、前記入力軸および出力軸と同心
で配置された駆動モータと、この駆動モータの回転を前
記出力軸に伝達する減速機構と、前記駆動モータのロー
タ部内側に同心的に配置され、前記トーションバーの回
転トルクを前記入力軸と出力軸との相対回転変位量とし
て検出するトルクセンサとを備えたことを特徴とする電
気式動力舵取装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7309707A JPH09132153A (ja) | 1995-11-06 | 1995-11-06 | 電気式動力舵取装置 |
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