JPH08297512A - Method for positioning control by sliding mode control - Google Patents
Method for positioning control by sliding mode controlInfo
- Publication number
- JPH08297512A JPH08297512A JP10125795A JP10125795A JPH08297512A JP H08297512 A JPH08297512 A JP H08297512A JP 10125795 A JP10125795 A JP 10125795A JP 10125795 A JP10125795 A JP 10125795A JP H08297512 A JPH08297512 A JP H08297512A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- model
- speed
- sliding mode
- servo motor
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット、ＮＣ等の駆
動用サーボモータの位置決め制御方法に関し、特に制御
対象の条件の変動に対して正確で安定した制御を行うた
めのサーボモータの位置決め制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a positioning control method for a servomotor for driving a robot, an NC or the like, and more particularly, a positioning control method for a servomotor for performing accurate and stable control with respect to changes in the conditions of the controlled object. Regarding the method.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、サーボモータによる駆動系の指令
追従性の向上を図るために、ロボット、ＮＣ等のサーボ
モータの位置決め制御方法として、平成４年電気学会産
業応用部門全国大会、Ｎｏ１７８、「規範システムモデ
ルを適用した電動機の２自由度位置制御方式」に開示さ
れるような規範モデルを適用した、目標値追従性と外乱
抑制特性とをそれぞれ独立に設計出来る２自由度制御系
の構成が採用されている。図３は規範モデルを適用した
サーボモータの２自由度位置制御方法の構成を示すブロ
ック図であり、図中、点線で囲まれた３００が規範モデ
ルで、３０１〜３０６は伝達要素、３１１、３１２は加
え合わせ点である。符号のＸref は位置指令発生器（不
図示）からの位置指令、ＫｐM はモデル位置ゲイン、Ｋ
ｖM はモデル速度ゲイン、ＪM はモデル慣性モーメン
ト、ＸM はモデル位置、2. Description of the Related Art Conventionally, in order to improve the command followability of a drive system by a servo motor, a positioning control method for a servo motor such as a robot or NC has been used as a method of positioning the 1994 Annual Conference of the Institute of Electrical Engineers of Japan, No. 178. A two-degree-of-freedom control system having a two-degree-of-freedom position control system that applies a reference model such as that disclosed in "A two-degree-of-freedom position control method for a motor to which a reference system model is applied" can independently design target value tracking performance and disturbance suppression characteristics. Has been adopted. FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a two-degree-of-freedom position control method for a servo motor to which a reference model is applied. In the figure, reference numeral 300 surrounded by a dotted line is a reference model, and reference numerals 301 to 306 are transmission elements 311, 312. Is the addition point. Reference numeral Xref is a position command from a position command generator (not shown), Kp M is a model position gain, K
v M is the model velocity gain, J M is the model moment of inertia, X M is the model position,
【０００３】[0003]
【外１】 [Outside 1]
【０００４】はモデル速度、Is the model speed,
【０００５】[0005]
【外２】 [Outside 2]
【０００６】はモデル加速度を示す。この規範モデル３
００に外部から位置指令Ｘref が入力されると規範モデ
ル３００では図示のように、モデル位置ＸM 、モデル速
度[0006] indicates a model acceleration. This reference model 3
When the position command Xref is input from the outside to 00, the model model X M and the model velocity are input as shown in the reference model 300.
【０００７】[0007]
【外３】 [Outside 3]
【０００８】が外部に出力されるとともに加え合わせ点
３１１、３１２にフィードバックされて、モデル加速度
指令ＵM が計算され出力される。（以下モデル制御器の
出力である各要素には単語の前に「モデル」 を付けて
表す） 図中、４０１〜４０６はモータ制御系の伝達要素、４１
１〜４１３はモータ制御系の加え合わせ点である。符号
のＫｐは位置ゲイン、Ｋｖは速度ゲイン、ＪLはモータ
と負荷の慣性モーメント、Is output to the outside and is fed back to the addition points 311, 312 to calculate and output the model acceleration command U M. (Hereinafter, each element which is the output of the model controller is represented by adding "model" before the word). In the figure, 401 to 406 are transmission elements of the motor control system, 41
Reference numerals 1 to 413 are addition points of the motor control system. The sign Kp is position gain, Kv is velocity gain, J L is the moment of inertia of the motor and load,
【０００９】[0009]
【外４】 [Outside 4]
【００１０】はモータと負荷の慣性モーメントノミナル
値、Ｘはモータ位置、Is the inertial moment nominal value of the motor and load, X is the motor position,
【００１１】[0011]
【外５】 [Outside 5]
【００１２】はモータ速度、Is the motor speed,
【００１３】[0013]
【外６】 [Outside 6]
【００１４】はモータ加速度、ＵとＵref は加速度指令
を示す。規範モデル３００から出力されるモデル位置Ｘ
M とモータ位置Ｘとの偏差に位置ゲインＫｐを乗算して
速度指令とし、規範モデル３００から出力されるモデル
速度Is a motor acceleration, and U and Uref are acceleration commands. Model position X output from the reference model 300
The model speed output from the reference model 300 by multiplying the deviation between M and the motor position X by a position gain Kp to obtain a speed command.
【００１５】[0015]
【外７】 [Outside 7]
【００１６】とモータ速度And motor speed
【００１７】[0017]
【外８】 [Outside 8]
【００１８】との偏差と前記速度指令とを加算して速度
ゲインＫｖを乗算して加速度指令Ｕとする。この加速度
指令Ｕに規範モデル３００からフィードフォワード出力
されるモデル加速度指令ＵM を加算して加速度指令Ｕre
f としてモータに出力する構成となっている。すなわ
ち、モータへの加速度指令Ｕref は以下の式で表すこと
ができる。The deviation between and the speed command is added and multiplied by the speed gain Kv to obtain the acceleration command U. A model acceleration command U M output from the reference model 300 in a feedforward manner is added to this acceleration command U to obtain an acceleration command Ure.
It is configured to output to the motor as f. That is, the acceleration command Uref to the motor can be expressed by the following equation.
【００１９】[0019]
【数１】 [Equation 1]
【００２０】この時、規範モデルのパラメータが実機の
モータと一致していれば、モータ位置Ｘ、モータ速度At this time, if the parameters of the reference model match the motor of the actual machine, the motor position X, the motor speed
【００２１】[0021]
【外９】 [Outside 9]
【００２２】はモデル位置ＸM 、モデル速度Is the model position X M , the model velocity
【００２３】[0023]
【外１０】 [Outside 10]
【００２４】に一致するためにそれぞれの偏差は０とな
り、Ｕref ＝ＵM となってこの制御系は規範モデルから
フィードフォワード出力されるモデル加速度指令ＵM に
より制御される。モータに加わるトルク外乱によりモデ
ルとモータの位置や速度がずれた場合には、位置ゲイン
Ｋｐや速度ゲインＫｖによりフィードバック制御され、
モータ位置は規範モデルの出力であるモデル位置ＸM に
追従するので指令追従性を向上させることができる。[0024] Each of the deviation becomes 0 in order to match, the control system becomes Uref = U M is controlled by the model acceleration commands U M which is feed-forward outputted from the reference model. When the position and speed of the model and the motor deviate from each other due to the torque disturbance applied to the motor, feedback control is performed by the position gain Kp and the speed gain Kv.
Since the motor position follows the model position X M which is the output of the reference model, the command followability can be improved.
【００２５】[0025]
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の２自
由度制御系では、実システムのパラメータがノミナル値
より変動した場合（たとえば、負荷イナーシャの変動
等）、モータ位置Ｘは規範モデルの出力であるモデル位
置ＸM に対して追従誤差が発生するという問題がある。
一例として、図３の制御系においてモータと負荷の慣性
モーメントＪL が２倍に変動した場合の位置ステップ応
答を図４に示す。図中点線が規範モデルの出力であるモ
デル位置ＸM で、実線がモータ位置Ｘである。このよう
に従来の２自由度制御系ではパラメータ変動に対してモ
ータ位置Ｘはモデル位置ＸM に追従できず、位置指令に
対してもオーバーシュート等が発生するという問題があ
る。However, in the conventional two-degree-of-freedom control system, when the parameter of the actual system fluctuates from the nominal value (for example, fluctuation of load inertia), the motor position X is the output of the reference model. There is a problem that a tracking error occurs with respect to a certain model position X M.
As an example, FIG. 4 shows the position step response when the inertia moment J L of the motor and the load fluctuates twice in the control system of FIG. In the figure, the dotted line is the model position X M which is the output of the reference model, and the solid line is the motor position X. As described above, in the conventional two-degree-of-freedom control system, the motor position X cannot follow the model position X M with respect to parameter fluctuations, and there is a problem that an overshoot or the like occurs even with respect to a position command.
【００２６】本発明の目的は、制御対象の負荷の状態値
が変動してもモデル制御器の規範出力に追従して正確で
安定した制御が可能なサーボモータの位置決め制御方法
を提供することにある。An object of the present invention is to provide a positioning control method for a servo motor, which is capable of performing accurate and stable control by following the reference output of the model controller even if the state value of the load to be controlled changes. is there.
【００２７】[0027]
【課題を解決するための手段】本発明のスライディング
モード制御による位置決め制御方法では、サーボモータ
駆動系のモデルと、前記モデルの制御を行なうモデル制
御器とからなる規範モデルを適用して、２自由度制御系
により制御を行なう、サーボモータの位置決め制御方法
において、規範モデルからの出力であるモデル位置と、
サーボモータの実際位置との位置偏差と、規範モデルか
らの出力であるモデル速度と、サーボモータの実際速度
との速度偏差とを切換線としてスライディングモード制
御を行なう。In the positioning control method by sliding mode control according to the present invention, a reference model composed of a model of a servo motor drive system and a model controller for controlling the model is applied to provide two free modes. In the positioning control method of the servo motor which is controlled by the degree control system, the model position which is the output from the reference model,
Sliding mode control is performed with a positional deviation from the actual position of the servo motor, a model speed output from the reference model, and a speed deviation from the actual speed of the servo motor as switching lines.
【００２８】[0028]
【作用】規範モデルを適用した２自由度制御系の位置決
め制御方法においてスライディングモード制御を行なっ
たので、制御対象である負荷慣性モーメント等の負荷の
状態値がノミナル値より変動しても、状態がスライディ
ングモード切換線に収束するので、状態値の偏差は予め
設定した目標値を含む基準状態値線に拘束され、基準線
と交差する毎に偏差値が縮小する方向に係数が切換わ
り、制御対象のパラメータの変動の影響を受けることな
く時間の経過にしたがって漸近安定的に偏差値０に収束
し、目標としたモデルの状態量に制御対象の状態量を追
従させることが可能となる。Since the sliding mode control is performed in the positioning control method of the two-degree-of-freedom control system to which the reference model is applied, even if the load state value such as the load inertia moment to be controlled fluctuates from the nominal value, the state remains unchanged. Since it converges to the sliding mode switching line, the deviation of the state value is restricted to the reference state value line including the preset target value, and the coefficient is switched in the direction in which the deviation value decreases each time the reference line is crossed, and the control target It is possible to asymptotically and stably converge to the deviation value 0 with the passage of time without being affected by the fluctuation of the parameter of, and to make the state quantity of the controlled object follow the target state quantity of the model.
【００２９】[0029]
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は本発明の規範モデルを適用したサー
ボモータの２自由度位置制御方法の構成ブロック図であ
り、図中、点線で囲まれた１００が規範モデルで、１０
１〜１０６は伝達要素、１１１、１１２は加え合わせ点
である。符号のＸref は位置指令発生器（不図示）から
の位置指令、ＫｐM はモデル位置ゲイン、ＫｖM はモデ
ル速度ゲイン、ＪMはモデル慣性モーメント、ＸM はモ
デル位置、Embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration block diagram of a two-degree-of-freedom position control method for a servo motor to which the reference model of the present invention is applied. In the figure, 100 surrounded by a dotted line is a reference model.
1 to 106 are transmission elements, and 111 and 112 are addition points. Reference symbol Xref is a position command from a position command generator (not shown), Kp M is a model position gain, Kv M is a model velocity gain, J M is a model moment of inertia, X M is a model position,
【００３０】[0030]
【外１１】 [Outside 11]
【００３１】はモデル速度、Is the model speed,
【００３２】[0032]
【外１２】 [Outside 12]
【００３３】はモデル加速度を示す。図中、２０１〜２
０６はモータ制御系の伝達要素、２２０はスライディン
グモード制御器、２１１〜２１４はモータ制御系の加え
合わせ点である。符号のＫｐは位置ゲイン、Ｋｖは速度
ゲイン、ＪLはモータと負荷の慣性モーメント、Represents the model acceleration. 201-2 in the figure
Reference numeral 06 is a transmission element of the motor control system, 220 is a sliding mode controller, and 211 to 214 are addition points of the motor control system. The sign Kp is position gain, Kv is velocity gain, J L is the moment of inertia of the motor and load,
【００３４】[0034]
【外１３】 [Outside 13]
【００３５】はモータと負荷の慣性モーメントノミナル
値、Ｘ はモータ位置、Is the nominal moment of inertia of the motor and load, X is the motor position,
【００３６】[0036]
【外１４】 [Outside 14]
【００３７】はモータ速度、Is the motor speed,
【００３８】[0038]
【外１５】 [Outside 15]
【００３９】はモータ加速度、Ｔcompはスライディング
モード制御入力（補償値）、ＵとＵref は加速度指令を
示す。規範モデルを適用した２自由度制御系の基本構成
と動作は従来例の図２と同様なので説明を省略する。本
発明の実施例ではモデル位置ＸM 、モデル速度Is a motor acceleration, Tcomp is a sliding mode control input (compensation value), and U and Uref are acceleration commands. The basic configuration and operation of the two-degree-of-freedom control system to which the reference model is applied are the same as those of the conventional example shown in FIG. In the embodiment of the present invention, the model position X M , the model velocity
【００４０】[0040]
【外１６】 [Outside 16]
【００４１】、モータ位置Ｘ、モータ速度, Motor position X, motor speed
【００４２】[0042]
【外１７】 [Outside 17]
【００４３】を入力し、スライディングモード制御入力
Ｔcompを出力するスライディングモード制御器２２０を
有し、規範モデル１００から出力されるモデル位置ＸM
とモータ位置Ｘとの偏差に位置ゲインＫｐを乗算した速
度指令に、規範モデル１００から出力されるモデル速度The model position X M output from the reference model 100 is provided with a sliding mode controller 220 for inputting a sliding mode control input Tcomp
Of the model speed output from the reference model 100 to the speed command obtained by multiplying the deviation between the motor position X and the position gain Kp.
【００４４】[0044]
【外１８】 [Outside 18]
【００４５】とモータ速度And the motor speed
【００４６】[0046]
【外１９】 [Outside 19]
【００４７】との偏差とを加算して速度ゲインＫｖを乗
算した乗算値に、スライディングモード制御入力Ｔcomp
が加算されて加速度指令Ｕとなる。本実施例では、スラ
イディングモードの切換線を以下のように定義する。即
ち、規範モデルの出力であるモデル位置ＸM からモータ
位置Ｘを減算した位置偏差と、規範モデルの出力である
モデル速度The sliding mode control input Tcomp is added to the multiplication value obtained by adding the deviation of
Is added to form the acceleration command U. In this embodiment, the sliding mode switching line is defined as follows. That is, the position deviation obtained by subtracting the motor position X from the model position X M which is the output of the reference model, and the model speed which is the output of the reference model.
【００４８】[0048]
【外２０】 [Outside 20]
【００４９】からモータ速度From motor speed
【００５０】[0050]
【外２１】 [Outside 21]
【００５１】を減算した速度偏差とを切換線とする。The speed deviation obtained by subtracting is the switching line.
【００５２】[0052]
【数２】 [Equation 2]
【００５３】ここで、Ｃは正の定数である。また、スラ
イディングモードの存在条件はHere, C is a positive constant. In addition, the existence condition of sliding mode is
【００５４】[0054]
【数３】 (Equation 3)
【００５５】となり，大域的なスライディングモードの
存在条件は、Therefore, the existence condition of the global sliding mode is
【００５６】[0056]
【数４】 [Equation 4]
【００５７】となる。また、（１）式より、It becomes From equation (1),
【００５８】[0058]
【数５】 (Equation 5)
【００５９】となる。サーボモータへの加速度指令Ｕre
f は、It becomes Acceleration command Ure to servo motor
f is
【００６０】[0060]
【数６】 (Equation 6)
【００６１】ただし、Ｔcompはスライディングモード制
御入力である。システムのパラメータ変動により、サー
ボモータへの加速度指令Ｕref のａ倍However, Tcomp is a sliding mode control input. Due to fluctuations in system parameters, acceleration command Uref to servo motor is multiplied by a
【００６２】[0062]
【数７】 (Equation 7)
【００６３】がモータ加速度Is the motor acceleration
【００６４】[0064]
【外２２】 [Outside 22]
【００６５】とすると（４）、（５）式より、Then, from equations (4) and (5),
【００６６】[0066]
【数８】 (Equation 8)
【００６７】（１）式より、From equation (1),
【００６８】[0068]
【数９】 [Equation 9]
【００６９】となるので（７）式を（６）式に代入し、
またＣ＝Ｋｐとして整理すると、Since equation (7) is substituted into equation (6),
Moreover, when rearranging as C = Kp,
【００７０】[0070]
【数１０】 [Equation 10]
【００７１】ここで、モデル加速度Here, the model acceleration
【００７２】[0072]
【外２３】 [Outside 23]
【００７３】とモデル加速度指令ＵM は等しいと仮定す
ると、（８）式は、Assuming that the model acceleration command U M is equal to
【００７４】[0074]
【数１１】 [Equation 11]
【００７５】となる。よって、It becomes Therefore,
【００７６】[0076]
【外２４】 [Outside 24]
【００７７】は次式のようになる。Is given by the following equation.
【００７８】[0078]
【数１２】 (Equation 12)
【００７９】ここで、通常Ｋｐ＜ａＫｖと設計するた
め、（１０）式第１項は負となる。故に（１）式が成立
するためには、 （ーＫｐ2 （ＸM ーＸ）＋（１ーａ）ＵM ーａＴcomp）Ｓ＜０ （１１） となるようにすればよい。よって、Ｓ＜０の時、 １）（ＸM ーＸ）について （ＸM ーＸ）＞０の時 ーＫｐ2 （ＸM ーＸ）ーａＴcomp1 ＞０ より Ｔcomp1 ＝ーＫｐ2 （ＸM ーＸ）／ａMIN （ＸM ーＸ）＜０の時 ーＫｐ2 （ＸM ーＸ）ーａＴcomp1 ＞０ より Ｔcomp1 ＝０ ２）ＵM について ＵM ＞０の時 （１ーａ）ＵM ーａＴcomp2 ＞０ Ｔcomp2 ＝（１ーａMAX ）ＵM ／ａMAX ＵM ＜０の時 （１ーａ）ＵM ーａＴcomp2 ＞０ Ｔcomp2 ＝（１ーａMIN ）ＵM ／ａMIN ここで、ａMIN 、ａMAX はパラメータ変動の最小値と最
大値である。Here, since the normal design is Kp <aKv, the first term in the equation (10) becomes negative. Therefore, in order to satisfy the expression (1), (−Kp 2 (X M −X) + (1−a) U M −aTcomp) S <0 (11) may be satisfied. Therefore, when S <0, 1) For (X M −X) When (X M −X)> 0 −Kp 2 (X M −X) −aTcomp1> 0 Tcomp1 = −Kp 2 (X M− X) / a MIN (X M -X) <0-Kp 2 (X M -X) -a Tcomp1> 0 From Tcomp1 = 0 2) U M When U M > 0 (1-a) U M over aTcomp2> 0 Tcomp2 = (1 over a MAX) U M / a MAX U (1 over a) when M <0 U M over aTcomp2> 0 Tcomp2 = (1 over a MIN) U M / a MIN where a MIN and a MAX are the minimum value and the maximum value of the parameter fluctuation.
【００８０】なお、Ｓ＞０の時は、上記（ＸM ーＸ）、
ＵM の正負の場合を入れ替えた値とする。従ってスライ
ディングモード制御入力Ｔcompは、 Ｔcomp＝Ｔcomp1 ＋Ｔcomp2 として入力すればよい。図２にモータと負荷の慣性モー
メントが２倍に変動した場合の本発明におけるステップ
応答のシュミレーション結果を示す。図中点線が規範モ
デルの出力であるモデル位置ＸM で、実線がモータ位置
Ｘである。このように、本発明ではモータの状態がスラ
イディング切換線に拘束されるので、システムのパラメ
ータが変動してもモータ位置Ｘは規範モデルの出力であ
るモデル位置ＸM に追従し、正確で安定した制御が可能
となる。When S> 0, the above ( XM -X),
The positive and negative values of U M are replaced. Therefore, the sliding mode control input Tcomp may be input as Tcomp = Tcomp1 + Tcomp2. FIG. 2 shows a step response simulation result in the present invention when the moment of inertia of the motor and the load fluctuate twice. In the figure, the dotted line is the model position X M which is the output of the reference model, and the solid line is the motor position X. As described above, in the present invention, the state of the motor is restricted by the sliding switching line, so that the motor position X follows the model position X M , which is the output of the reference model, and is accurate and stable even if the system parameters change. It becomes possible to control.
【００８１】なお、サーボモータの速度制御は比例制御
として説明したが、比例、積分制御の場合においてもス
ライディングモード制御を行なうことは可能である。The speed control of the servo motor has been described as proportional control, but sliding mode control can also be performed in the case of proportional and integral control.
【００８２】[0082]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、サ
ーボモータの位置決め制御方法に、スライディングモー
ド制御を行なったので、規範モデルの出力であるモデル
位置Ｘ M からモータ位置Ｘを減算した位置偏差と、規範
モデルの出力であるモデル速度As described above, according to the present invention, the service is
The sliding motor is used as a positioning control method for the servomotor.
Model, which is the output of the reference model,
Position X M Position deviation obtained by subtracting the motor position X from
Model speed, which is the output of the model
【００８３】[0083]
【外２５】 [Outside 25]
【００８４】からモータ速度From motor speed
【００８５】[0085]
【外２６】 [Outside 26]
【００８６】を減算した速度偏差とからなるスライディ
ングモード切換線にモータの状態が拘束され、システム
のパラメータ変動に対して正確で安定したロバストな制
御系とすることができる。The state of the motor is constrained by the sliding mode switching line consisting of the speed deviation obtained by subtracting, and an accurate, stable and robust control system can be provided against fluctuations in system parameters.
【図１】本発明の実施例の規範モデルを適用したサーボ
モータの２自由度位置制御方法の構成ブロック図であFIG. 1 is a configuration block diagram of a two-degree-of-freedom position control method for a servo motor to which a reference model according to an embodiment of the present invention is applied.
【図２】本発明の実施例のモータと負荷の慣性モーメン
トが２倍に変動した場合の位置ステップ応答グラフであ
る。FIG. 2 is a position step response graph when the moment of inertia of the motor and the load of the embodiment of the present invention fluctuates twice.
【図３】従来例の規範モデルを適用したサーボモータの
２自由度位置制御方法の構成ブロック図である。FIG. 3 is a configuration block diagram of a two-degree-of-freedom position control method of a servo motor to which a reference model of a conventional example is applied.
【図４】従来例におけるモータと負荷の慣性モーメント
が２倍に変動した場合の位置ステップ応答グラフであ
る。FIG. 4 is a position step response graph in the case where the inertia moments of the motor and the load are doubled in the conventional example.
１００、３００ 規範モデル １０１〜１０６、２０１〜２０６、３０１〜３０６、４
０１〜４０６ 伝達要素 １１１、１１２、２１１〜２１４、３１１、３１２、４
１１〜４１３ 加え合わせ点 ２２０ スライディングモード制御器 Ｘref 位置指令 ＫｐM モデル位置ゲイン ＫｖM モデル速度ゲイン ＪM モデル慣性モーメント ＸM モデル位置100, 300 normative models 101-106, 201-206, 301-306, 4
01-406 Transmission element 111, 112, 211-214, 311, 312, 4
11-413 Addition point 220 Sliding mode controller Xref Position command Kp M model position gain Kv M model speed gain J M model inertia moment X M model position
【数１３】 Ｋｐ 位置ゲイン Ｋｖ 速度ゲイン ＪL モータと負荷の慣性モーメント(Equation 13) Kp Position gain Kv Speed gain J L Moment of inertia of motor and load
【数１４】 Ｘ モータ位置[Equation 14] X motor position
【数１５】 Ｔcomp スライディングモ−ド制御入力（補償値） Ｕ、Ｕref 加速度指令(Equation 15) Tcomp Sliding mode control input (compensation value) U, Uref Acceleration command
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 稲積 祐敦 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Yuatsu Inazumi 2-1, Kurosaki Shiroishi, Yawatanishi-ku, Kitakyushu, Fukuoka Prefecture Yasukawa Electric Co., Ltd.
Claims (1)
デルの制御を行なうモデル制御器とからなる規範モデル
を適用して、２自由度制御系により制御を行なう、サー
ボモータの位置決め制御方法において、 前記規範モデルからの出力であるモデル位置と、前記サ
ーボモータの実際位置との位置偏差と、 前記規範モデルからの出力であるモデル速度と、前記サ
ーボモータの実際速度との速度偏差とを切換線としてス
ライディングモード制御を行なうことを特徴とする位置
決め制御方法。1. A positioning control method for a servo motor, wherein a reference model consisting of a model of a servo motor drive system and a model controller for controlling the model is applied to control by a two-degree-of-freedom control system. A switching line is provided for a position deviation between a model position which is an output from the reference model and an actual position of the servo motor, a model speed which is an output from the reference model, and a speed deviation between an actual speed of the servo motor. Positioning control method characterized in that sliding mode control is performed as the above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10125795A JP3582541B2 (en) | 1995-04-25 | 1995-04-25 | Positioning control method by sliding mode control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10125795A JP3582541B2 (en) | 1995-04-25 | 1995-04-25 | Positioning control method by sliding mode control |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08297512A true JPH08297512A (en) | 1996-11-12 |
| JP3582541B2 JP3582541B2 (en) | 2004-10-27 |
Family
ID=14295867
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10125795A Expired - Fee Related JP3582541B2 (en) | 1995-04-25 | 1995-04-25 | Positioning control method by sliding mode control |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3582541B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011136160A1 (en) * | 2010-04-26 | 2011-11-03 | 三菱電機株式会社 | Servo control device |
| CN102594251A (en) * | 2012-02-17 | 2012-07-18 | 南京电力设备质量性能检验中心 | Sliding mode control method for servo motor with measurement delay output |
| EP3171235A1 (en) * | 2015-11-19 | 2017-05-24 | Omron Corporation | Control device, control method, information processing program, and recording medium |
| JP2017102883A (en) * | 2015-11-19 | 2017-06-08 | オムロン株式会社 | Control device, control method, information processing program, and recording medium |
-
1995
- 1995-04-25 JP JP10125795A patent/JP3582541B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011136160A1 (en) * | 2010-04-26 | 2011-11-03 | 三菱電機株式会社 | Servo control device |
| JP5312688B2 (en) * | 2010-04-26 | 2013-10-09 | 三菱電機株式会社 | Servo control device |
| US9207654B2 (en) | 2010-04-26 | 2015-12-08 | Mitsubishi Electric Corporation | Servo controller |
| CN102594251A (en) * | 2012-02-17 | 2012-07-18 | 南京电力设备质量性能检验中心 | Sliding mode control method for servo motor with measurement delay output |
| EP3171235A1 (en) * | 2015-11-19 | 2017-05-24 | Omron Corporation | Control device, control method, information processing program, and recording medium |
| JP2017102883A (en) * | 2015-11-19 | 2017-06-08 | オムロン株式会社 | Control device, control method, information processing program, and recording medium |
| CN106877771A (en) * | 2015-11-19 | 2017-06-20 | 欧姆龙株式会社 | Control device and control method |
| US9977418B2 (en) | 2015-11-19 | 2018-05-22 | Omron Corporation | Control device, control method, information processing program, and recording medium |
| CN106877771B (en) * | 2015-11-19 | 2020-05-05 | 欧姆龙株式会社 | Control device and control method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3582541B2 (en) | 2004-10-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3084928B2 (en) | Motor position control device | |
| US6037736A (en) | Apparatus for determination of control constant | |
| EP0948124A1 (en) | Motor controller | |
| JPH08249067A (en) | Position controller for motor | |
| JP4697139B2 (en) | Servo control device | |
| JPH0969013A (en) | Control mode switching method of servo system using servomotor | |
| JPH0962363A (en) | Motor positioning control method | |
| JP3362053B2 (en) | Device for controlling automobile actuators | |
| WO2004079462A1 (en) | Control system having virtual power monitor for realizing function to evaluate/analyze stability of control object | |
| US20030173928A1 (en) | Servo control method | |
| JPH08297512A (en) | Method for positioning control by sliding mode control | |
| JP3062606B2 (en) | Adaptive controller using neural network | |
| JP2850075B2 (en) | Variable structure control method | |
| US6920362B2 (en) | Control apparatus | |
| JPH086603A (en) | Adjusting method for servo system and its servo controller | |
| KR100461186B1 (en) | Control method of pi controller | |
| JPH0580805A (en) | Adaptive sliding mode control system based on pi control loop | |
| JPH08286759A (en) | Robot driving control method for compensating statical friction | |
| JP2000020104A (en) | Method and device for speed control gain adjustment | |
| JP4036520B2 (en) | Simple adaptive controller | |
| JPH10161706A (en) | Simply adaptive controller | |
| JPH1082719A (en) | Engine torque control device | |
| JP4019350B2 (en) | CONTROLLER WITH INTEGRATION UNIT AND ITS INTEGRATION METHOD | |
| JPS6334712B2 (en) | ||
| JPS61244286A (en) | Feedback speed control system for motor |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040127 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040204 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040405 |
|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Effective date: 20040405 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040707 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040720 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080806 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 5 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090806 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 5 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090806 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100806 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |