JPH08131429A

JPH08131429A - 管状体像再生方法およびその装置

Info

Publication number: JPH08131429A
Application number: JP6278134A
Authority: JP
Inventors: Satoru Oishi; 悟大石
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1994-11-11
Filing date: 1994-11-11
Publication date: 1996-05-28

Abstract

(57)【要約】【目的】個別造影法により得られた少数方向の投影像か
ら複数の血管系全体を表わす精度の良い３次元画像を再
生して血管構造の全体像を一目で簡単かつ迅速に把握す
ることができるようにする。【構成】Ｘ線撮影系の幾何学的関係とそのＸ線撮影系に
より撮影される複数方向の投影画像間の対応関係とに基
づいて複数の３次元血管像を再構成する再構成手段と、
前記複数の３次元血管像の座標系間の相対的変化量を検
出する検出手段と、前記相対的変化量に基づいて前記複
数の座標系を同一座標系として関連付ける関連付け手段
と、この関連付けた座標系上で前記複数の３次元血管像
を自動的に合成する合成手段とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は管状体像再生方法および
その装置に係り、特に造影された血管などの管状体を少
数方向（ここでは最低でも２方向から成る「複数の方
向」を言う）から投影して得られたＸ線画像を使ってか
かる管状体の３次的な構造を示す画像を再生する方法お
よび装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、少数方向のＸ線投影画像から血管
構造を示す画像を再生する手法としては種々のものが知
られている。

【０００３】この１つとして、再生したい血管全体を一
度に造影して少数方向（例えば互いに９０°ずれた２方
向）からＸ線撮影し、次いで少数方向の投影画像相互間
における、血管の対応関係と投影系の幾何学的な関係と
に基づいて目的とする血管を３次的画像として再生して
いる（例えば、「C.Venaille et al.:“Automatic3-D R
econstruction of Vascular Networks from Three Proj
ections: A Simu-lated Annealing Approach”, lEEE P
roc. 11-th EBS, 565-566(1989) 」参照）。

【０００４】なお、Ｘ線撮影系の都合から少数方向は２
方向である場合も多く、そのような２方向からの撮影は
バイプレーン撮影と呼ばれ、この撮影により得られる２
方向のＸ線画像はバイプレーン像と呼ばれる。このバイ
プレーン像の内、基準として決めた１つの撮影方向の正
面に在るＸ線検出器（例えばイメージインテシファイ
ア）で撮影された画像をＦ(Frontal) 像、その側面方向
のＸ線検出器で撮影された画像をＬ(Lateral) 像と言
う。

【０００５】一方、前述した３次元血管像の再生の別の
手法は、各血管を別々に造影して行なう、いわゆる「個
別造影法」に依るものである。これをバイプレーン撮影
について例示すると、各血管を別々に造影して撮影され
た２方向のＸ線画像（バイプレーン像）から血管構造を
把握する場合、各血管の走行状態が把握し易い投影像を
得る必要がある。そこで、従来、Ｘ線診断装置のアーム
を移動・回転させたり、寝台を移動させたり、Ｘ線検出
器としてのＩ，Ｉの拡大率を変更したりすることによ
り、血管構造をより見易い状態（投影角度，Ｘ線検出器
や寝台の位置，視野サイズの大きさなど）を作り出し、
この状態で各方向毎に撮影し、血管系毎（例えば大動
脈，肺動脈毎）に３次元画像を再生できる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】前述した従来技術に係
る血管像の再生にあっては、少数方向の投影画像同士に
おける血管の対応付け（すなわち各投影方向の内の最低
２方向の投影画像（例えばＦ像，Ｌ像）上での血管の同
一領域から投影された点の特定）や、１対の対応点（対
応点対）と他の対応点対との接続関係の判定処理が必要
になる。

【０００７】前述した従来手法の内、一度に目的部位の
複数の血管系全体を造影して撮影する手法では、投影画
像には通常、血管同士の重なりや交差部分が写ってお
り、またときには血管が非常に複雑に走行していること
も多い。この場合、上述した血管同士の対応付けや接続
関係の判定は専門的知識が無くては困難なのが実情であ
り、それらの対応付けや判定の処理は専門医が全てマニ
ュアルで行なっていた。このため、かかる処理作業の能
率も低く、また交差部分や重なりが多い画像の場合には
特に血管位置の正確な対応付けが困難になり、再生した
３次元画像の描出能，信頼性も低かった。

【０００８】また、構造を把握したい複数の血管系全て
を一度に造影せず、血管系毎に別々に造影した投影画像
から３次元画像を個別に作成した場合、３次元画像は複
数でき上がることになるが、これらの画像を比較観察し
ても、それら画像間における座標系間の関係、すなわち
別々に造影された血管系間の位置関係は殆ど直感に頼ら
ざるを得ず、詳細かつ定量的な位置関係は簡単には分ら
ない。特に複雑に入り組んだ血管の全体像や血管相互の
位置関係を一目で簡単に知ることは到底できないと思わ
れる。

【０００９】本発明は上述の従来技術の問題に鑑みてな
されたもので、個別造影法により得られた少数方向の投
影像から複数の血管系などの管状体系全体を表わす精度
の良い３次元画像を再生して管状体構造の全体像を一目
で簡単かつ迅速に把握することができるようにすること
を、その目的とする。

【００１０】また、３次元の血管像などの管状体像の再
生に必要なマニュアル処理の一部を自動化して作業性お
よび作業精度の向上を図ることを、別の目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の血管像再生装置はその一態様として、Ｘ線
撮影系の幾何学的関係とそのＸ線撮影系により撮影され
る複数方向の投影画像間の対応関係とに基づいて複数の
３次元血管像などの３次元血管像を再構成する再構成手
段と、前記複数の３次元血管像の座標系間の相対的変化
量を検出する検出手段と、前記相対的変化量に基づいて
前記複数の座標系を同一座標系として関連付ける関連付
け手段と、この関連付けた座標系上で前記複数の３次元
血管像を自動的に合成する合成手段とを備えた。

【００１２】また、本発明の血管像再生装置は別の態様
として、Ｘ線撮影系の幾何学的関係とそのＸ線撮影系に
より撮影される複数方向の投影画像間の対応関係とに基
づいて３次元血管像などの３次元管状体像を再構成する
手段を備え、前記複数方向の投影画像の内の任意の点を
指定させる指定手段と、この任意の点に対応しかつ前記
管状体の同一領域から投影したと想定される他の投影画
像上での対応点の候補点を演算する演算手段と、この候
補点を前記他の投影画像上に表示する表示手段とを備え
た。

【００１３】前記演算手段は、例えば、前記管状体の連
続性である管状体の前後の接続情報に基づいて前記候補
点を演算する手段、または、前記管状体に注入した造影
剤の流れに伴う造影剤の位置と時間変化の関係に基づい
て前記候補点を演算する手段である。また、この演算手
段は、例えば、前記他の投影像上に前記候補点を含むラ
インを設定する手段と、このライン上の濃度プロファイ
ルを演算する手段と、この濃度プロファイルに基づいて
前記候補点を決める手段とを備える。

【００１４】一方、本発明の血管像再生方法は、Ｘ線撮
影系の幾何学的関係とそのＸ線撮影系により撮影される
複数方向の投影画像間の対応関係とに基づいて撮影位置
および撮影角度が異なる複数の３次元血管像などの３次
元管状体像を再構成し、前記複数の３次元管状体像の座
標系間の相対的変化量を検出し、前記相対的変化量に基
づいて前記複数の座標系を同一座標系として関連付け、
この関連付けた座標系上で前記複数の３次元管状体像を
自動的に合成することを特徴とする。

【００１５】

【作用】本発明では、Ｘ線撮影系の幾何学的関係とその
Ｘ線撮影系により撮影される複数方向の投影画像間の対
応関係とに基づいて複数の３次元管状体像を再構成し、
前記複数の３次元管状体像の座標系間の相対的変化量を
検出し、前記相対的変化量に基づいて前記複数の座標系
を同一座標系として関連付け、この関連付けた座標系上
で前記複数の３次元管状体像を自動的に合成する。これ
により、個別造影法に係る３次元画像が一義的に自動合
成され、表示される。

【００１６】また、本発明の別の態様では、複数方向の
投影画像の内の任意の点を指定すると、この点に対応し
かつ管状体の同一領域から投影したと想定される他の投
影画像上での対応点の候補点が演算され、この候補点が
上記他の投影画像上に表示される。候補点の演算は、管
状体の連続性や造影剤の流れに着目してなされるので、
より確からしい点のみが候補点として選ばれる。これに
よって、オペレータによる対応点対の指定がより簡単に
なる。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１８】（第１実施例）第１実施例に係る血管像再
生装置を図１〜図６を参照して説明する。

【００１９】図１に示すシステムは、バイプレーン撮影
を行なうＸ線撮影装置１０と、このＸ線撮影装置１０に
接続されて３次元の管状体像としての血管像を再生する
血管像再生装置１１とを備えている。Ｘ線撮影装置１０
は例えば２系統のＣアームを備え、各Ｃアームに個別に
Ｘ線管およびＸ線検出器としてのイメージインテシファ
イア（Ｉ．Ｉ．）を備えた２系統の撮影系Ｆ，Ｌを図２
に模式的に示す如く有し、時相を合せて同時にバイプレ
ーン撮影を行なうことができるようになっている。ま
た、このバイプレーン撮影では大動脈毎，肺動脈毎な
ど、血管系毎に別々に造影する個別造影法が採用されて
いる。

【００２０】これに対し、血管像再生装置１１は図１に
示す如く、画像データ格納ユニット２０，付帯情報格納
ユニット２１，血管の３次元の表面画像を再生するＣＰ
Ｕを備えた再生プロセッサ２２，キーボード等の入力器
２３，ＴＶモニタを複数台備えた表示器２４，およびこ
の装置１１の処理に必要なプログラムメモリ，ワークメ
モリ，表示用メモリなどを含むメモリ２５を備え、これ
らがバス構成２６によって相互に通信可能に接続されて
いる。

【００２１】画像データ格納ユニット２０にはＸ線撮影
装置１０から、個別造影法を用いた血管系毎のバイプレ
ーン撮影に係るＦ像およびＬ像の画像データが供給さ
れ、格納されている。同様に付帯情報格納ユニット２１
に、患者名，撮影日時などの情報や撮影アームの撮影角
度，Ｘ線検出器−Ｘ線焦点（Ｘ線管球）間距離などのＸ
線撮影装置１０によって自動的に記録された撮影情報が
供給され、格納されている。なお、これらの付帯情報や
画像データはデジタルビデオテープなどの記録媒体を使
って供給してもよい。

【００２２】表示器２４は本実施例では、Ｆ像およびＬ
像を同時に表示可能なように２つのＴＶモニタ２４ａ，
２４ｂを備えている。

【００２３】再生プロセッサ２２は図４に基づいて再生
処理を行なうものであるが、ここで本実施例に係る再構
成および座標系同士の関連付け（位置合せ）を定量的に
解析する。なお、再構成とは、複数の投影像を使って血
管の３次元座標を特定することを言う。またなお、本明
細書では「＊印」の付した記号はベクトル量を意味す
る。

【００２４】本実施例のＸ線撮影装置（以下、バイプレ
ーン撮影装置という）で行なわれるバイプレーン撮影
は、バイプレーン撮影装置がアイソセンタ（iso-cente
r）に合っており（すなわち、Ｘ線焦点とＸ線検出器の
中心を結ぶＦ像側，Ｌ像側の線分が１点で交わっている
状態）、撮影角度と検出器−焦点間距離が以下のようで
あるとする（図３参照）。

【００２５】

【数１】（１）アイソセンタに置いた既知の半径を持つ鋼球など
を撮影し、投影像上での半径を計ることにより幾何学的
拡大率を求める。この拡大率をＭとするとアイソセンタ
−Ｘ線焦点間の距離Ａは、

【数２】となる。

【００２６】（２）今、アイソセンタを原点とし、ベッ
ドに寝たときの人体右方向をＸ、人体正面方向をＹ、頭
頂方向をＺ（すなわち寝台の長手方向）とするＸＹＺ座
標系を考える。次にＦ像側の拡大率をＭｆ、Ｌ像側をＭ
ｌとする。Ｆ像側撮影の場合のアイソセンタ−Ｘ線焦点
間の距離、アイソセンタ−検出器間距離をそれぞれＡ
ｆ，Ｂｆとし、Ｌ像側のそれらをＡｌ，Ｂｌとすると、

【数３】となる。

【００２７】次にＦ像側検出器の検出器座標を、検出器
中心を原点、横方向をｕｆ、縦方向をｖｆ、それらに垂
直な方向をｗｆとすると、ｕｆｖｆｗｆ座標からＸＹＺ
座標の変換は、次式で与えられる。

【００２８】

【数４】ここでＲ（ｕｆ），Ｒ（ｖｆ），Ｒ（π／２）は、

【数５】したがって、Ｆ画像上で指定された点ｕ０，ｖ０は、ｕ
ｆｖｆｗｆ座標を（ｕ０，ｖ０，０）として上式で変換
するとＸＹＺ座標系での投影点の位置ｒｆ^*が求まる。
これよりＦ像面上の点ｕ０，ｖ０へのＸ線の軌跡の式
は、Ｆｘ^*＋ｔ（ｒｆ^*−Ｆｘ^*）となる。ここで０≦
ｔ≦１である。

【００２９】次にＬ像側検出器の検出器座標を横方向を
ｕｌ、縦方向をｖｌ、それらに垂直な方向をｗｌとする
と、ｕｆｖｆｗｆ座標からＸＹＺ座標への変換は、次式
で与えられる。

【００３０】

【数６】ここで、Ｒ（ｕｌ），Ｒ（ｖｌ），Ｒ（π／２）は、

【数７】したがって、Ｌ像面上で指定された点ｕ１，ｖ１は、ｕ
ｌ，ｖｌ，ｗｌ座標を（ｕｌ，ｖｌ，０）として上式で
変換するとＸＹＺ座標系での投影点の位置ｒｌ^*が求ま
る。これよりｕ１，ｖ１へ入射するＸ線の軌跡を求める
と、Ｌｘ^*＋ｔ１（ｒｌ^*−Ｌｘ^*）（０≦ｔ１≦１）
となる。

【００３１】次に再構成される３次元座標を求めるため
に次式を解く。

【００３２】

【数８】で求まる。上式の連立方程式よりｔ，ｔ１が求まると、
再構成される３次元座標はこのｔまたはｔ１を用いて

【数９】で得られる。これによって再構成される点は投影角度に
関わずベッドに寝たときの人体右側面をＸ方向、人体正
面をＹ方向、頭頂をＺ方向とする座標系となる。但しこ
の座標系は投影間でアイソセンタを移動させれば原点の
ズレが生じるので、次のその原点のズレを補正する方法
について説明する。

【００３３】（３）今、個別造影法による、血管系毎に
見易い好適な撮影角度、撮影位置による撮影１と撮影２
から再構成された座標系をそれぞれＸ１，Ｙ１，Ｚ１と
Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２とする。血管再構成装置で座標系のズ
レを関連付ける命令を用意し、撮影１と撮影２の画像に
写っている同じ部位（参照点）の３次元座標を前記ステ
ップ（２）と同様の操作でそれぞれ求める。その座標を
それぞれｓ１^*，ｓ２^*とすると、Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２座
標系のデータをＸ１，Ｙ１，Ｚ１座標系に変換する式
は、

【数１０】このようにして条件を変えて撮影した座標を全て関連付
ければ、全ての３次元画像を１つの座標系で表わすこと
かでき、３次元空間内で３次元画像全ての和をとること
により、全ての画像は合成できる。

【００３４】そこで再生プロセッサ２２の一連の動作を
図４に基づき説明する。

【００３５】再生プロセッサ２２が起動されると、最初
にステップＳ１にて、付帯情報格納ユニットから撮影角
度などの撮影情報を読み込んで、撮影系Ｆ，Ｌ間のアー
ム位置の移動量を演算し、個別造影法に係る、例えば２
回の撮影１，２による座標系１，２間の原点の位置ズレ
量（ｓ^*−ｓ^*）を求める。

【００３６】なお、この位置ズレ量を求める場合、上述
の如くアームの回転角度などから直接求めるほか、指定
した参照点をズレ量検出に用いるようにしてもよい。例
えば、画像上に表われた血管の分岐点や脊椎などの被検
体の特徴部を参照点と定め、これをマニュアルで指定
し、この点の位置ズレ量を前述した定量解析の演算によ
って求める。また、別の方法として位置計測用のマーカ
を被検体と一緒に撮影し、または撮影の始まる前もしく
は撮影の終った後にマーカを撮影し、このマーカ位置を
自動または手動で参照点として指定するようにしてもよ
い。被検体に埋め込まれたペースメーカの像があれば、
これを参照点として指定してもよい。

【００３７】次いで、ステップＳ２で個別造影法によ
る、複数回の撮影１，２の再構成される３次元像の座標
系１，２の原点を例えばアイソセンタの位置であると決
める。

【００３８】次いで、ステップＳ３でＦ像およびＲ像を
各々ＴＶモニタ２４ａ，２４ｂに表示させる。

【００３９】この後、ステップＳ４に移行し、最初の対
応点の指定をＦ像（ＴＶモニタ２５ａ）で行なうか否か
マニュアル入力情報に基づいて判断し、ＹＥＳの場合ス
テップＳ５〜Ｓ１２の処理を順次行なう。

【００４０】すなわち、最初に、図５に示す如く、血管
のある部位に対するＦ像上の位置Ａが一方の対応点とし
て決められる（ステップＳ５）。ここでは、マニュアル
で指定した点が対応点Ａとなる。さらに、epi-polar ラ
インが他方のＴＶモニタ２４ｂに自動的に重畳表示され
る（ステップＳ６，Ｓ７）。このepi-polar ラインの重
畳表示は例えば、対応点Ａを撮影系ＦのＸ線源１に（図
５参照）逆投影して得られた直線を、さらに撮影系Ｌの
Ｘ線源２からＬ像に向けて投影することで行なわれる。
または、指定点、すなわち対応点ＡとＸ線管球１の位置
をＬ像上に投影してそれらの位置を結ぶことでepi-pool
arラインを表示させてもよい。さらに対応点ＡとＸ線源
１とを結ぶ直線の式を算出し、この算出式を使ってepi-
polar ラインを表示させてもよい。

【００４１】次いで、表示系２に対応するＴＶモニタ２
４ｂのＬ像上でマニュアル入力情報に基づいてＦ像上の
指定点Ａに対応した対応点Ｂが読み込まれる（ステップ
Ｓ８）。これは、オペレータが既に重畳表示されている
epi-polar ライン上の点を選択し、カーソル設定するこ
とで容易にマニュアル入力を介して行なわれる。

【００４２】この一対の対応点Ａ，Ｂが決まると、指定
点ＢをＸ線源２に逆投影したラインＬＢと、Ｘ線源１を
指定点Ａに投影したラインＬＡとの交点Ｃを血管のある
部位の再構成点として求める（ステップＳ９）、この再
構成点Ｃの具体的な３次元座標は前述した式（１）によ
り与えられる。

【００４３】さらに、求めた再構成点Ｃにおける血管径
を読み込む（ステップＳ１０）、この血管径は、第１実
施例では、Ｆ像（Ｌ像）上で計測した実際の数値がマニ
ュアル入力情報として入力器２３から与えられる。

【００４４】次いで、ステップＳ１１に移行し、再構成
した点の位置とＸ線源および検出器の位置とから幾何学
的拡大率が自動的に算出される。そしてステップＳ１２
では、自動算出された拡大率を掛けて血管径が自動的に
補正され、実際の血管径が部位毎に求められる。

【００４５】なお、上記ステップＳ５〜Ｓ１３の処理は
最初の対応点の指定をＦ像で行なう場合を示した。しか
し、この指定をＬ像で行なうと判断した場合（ステップ
Ｓ４でＮＯ）、上記ステップＳ５〜Ｓ１３と同等の内容
であって表示系１，２が入れ替わった処理が同様に行な
われる（ステップＳ５′〜Ｓ１３′）。

【００４６】次いで、再生プロセッサ２２はステップＳ
１３にて、ある血管系（例えば大動脈）について再構成
処理が完了したか否かを判断し、完了してない場合、ス
テップＳ５〜Ｓ１２の処理を繰り返す。これによりオペ
レータはＦ像，Ｌ像を観察しながらepi-polar ラインの
助力を得て、かかる血管の走行ラインに沿って次々と対
応点対Ａ−Ｂをマニュアル設定する。この設定に応答し
て再構成点Ｃが順次自動的に演算され、いま対象として
いる血管系の３次元位置のほぼ連続したデータが求めら
れる。

【００４７】なお、ステップＳ１３でＮＯ（未だ再構成
を続ける）の場合の処理の移行先をステップＳ３とＳ４
の間に移し、かつステップＳ５′〜Ｓ１３′をＳ５′〜
Ｓ１２′としてこの処理（Ｓ５′〜Ｓ１２′）の移行先
をステップＳ１２，Ｓ１３間に移すことで、上述した再
構成の一連の処理を対応点対毎（１回毎）に任意の選択
できるようにしてもよい。

【００４８】さらにステップＳ１３で再構成完了（ＹＥ
Ｓ）の判断の場合、ステップＳ１４に移って、対象とし
ている複数の血管系全て（例えば大動脈と肺動脈）につ
いて上述した再構成処理を実施したか否かを判断する、
未処理の血管系（例えば肺動脈）がある場合、それは示
すマニュアル入力情報などに基づいて判断され、ステッ
プＳ３〜Ｓ１３の処理が繰り返される。この結果、例え
ば、大動脈，肺動脈などの２系統の血管全体についての
３次元位置データが得られる。

【００４９】そして、ステップＳ１４でＹＥＳと判断さ
れると、前記ステップＳ１で演算されていた位置ズレ量
をメモリ２５から読み出し、この位置ズレ量（ｓ１^*−
ｓ２^*）を用いて前記式（２）による補正演算が行なわ
れる。これにより、個別造影法による２回の撮影条件の
異なる撮影１，２のの座標系１と２が相互に関連付けら
れる（すなわち、座標系１，２が位置的に合される）。
なお、本実施例の場合、撮影系Ｆ，Ｌにおける撮影角度
θ，φの違いは、それらの要素を最初から取り込んで求
めた前記（１）式により、再構成した時点で既に補正さ
れているので、この位置ズレ（距離）補正だけで、両座
標系１，２は完全に一義的に関連付けられる。

【００５０】なお、この角度補正は式（１）に取り込ま
ずに、角度補正（角度合せ）の処理を位置ズレ補正とと
もに別途に行なうようにしてもよい。

【００５１】そこでステップＳ１６に移行し、複数の３
次元の血管像を合成する。この合成は、基準とする座標
系を何れにするかのマニュアル入力情報を取り込み、基
準座標系（例えば大動脈の座標系）とその他の座標系の
データを和によって１つの座標データとして設定する。

【００５２】この合成が終わると、ステップＳ１７に
て、合成した３次元画像データの表面画像に血管系毎の
色付けやシェーディング処理を施す。

【００５３】最後に、ステップＳ１８で、作成した表面
画を例えば何れかのＴＶモニタ２４ａ（２４ｂ）に表示
する。

【００５４】以上のようにして、撮影条件を変えてまた
は撮影条件が異なる、個別造影法による複数の血管系の
各座標系１，２が相互に関連付けられ、何れかを基準と
して１つの座標系に合成され、表示される（図６参
照）。

【００５５】このため、本実施例では再構成された３次
元画像同士が一意的に合成・表示されるため、従来の別
々の３次元画像を相互に比較観察する場合に比べて、見
易く、また複数の血管系の空間的な対応関係が格段に分
り易くなる。したがって、診断効率も非常にアップす
る。

【００５６】また、３次元構造を把握するのに血管全体
を一度に造影する必要がないため、体内に注入する造影
剤の総量を減らせる。また、違う投影面を用いて血管の
対応付けを行なうため、対応する可能性のある血管の組
合せが少なくなるし、その上、各撮影毎に血管を見易い
投影方向で撮影することができ、血管の対応関係の把握
が容易である。さらに、各撮影毎に血管を見易い投影方
向で撮影することは、血管同士の重なりや交差等を減ら
すことができ、投影像上で血管の位置をより正確に求め
ることができることになる。投影像上での血管位置の正
確な導出は３次元座標の正確な算出につながる。

【００５７】なお、上記第１実施例の図４の処理におけ
る血管径の測定の変形例としては、対応点対Ａ，Ｂの何
れか一方または両方を指定すると同時に、血管径を測定
・指定するようにしてもよく、指定の手間などを考慮し
て種々の態様が可能である。以下の実施例は前記第１実
施例と同一のハード構成を有するので、その説明は省略
し、異なる処理を中心に説明する。

【００５８】（第２実施例）第２実施例を説明する。こ
の実施例は、前記第１実施例の変形に係るもので、バイ
プレーン撮影装置がアイソセンタでない場合（すなわ
ち、Ｘ線焦点とディテクタ中心線を結ぶＦ，Ｌ像側の線
分が１点で交わっていない時）の処理について示す。
今、撮影角度とディテクタ−Ｘ線焦点間距離が撮影装置
によって次の如く記録されているとする。

【００５９】

【数１１】（１）既知の半径を持つ鋼球を撮影し、Ｆ像側，Ｌ像側
ディテクタで観察されるその投影像（円）の中心を求
め、それらをそれぞれディテクタの原点とする。

【００６０】（２）Ｆ像側のディテクタにおいて、ディ
テクタの中心からディテクタ原点へのズレをディテクタ
上の座標でΔｕ，Δｖとする。今、Ｘ線焦点を原点とす
るｘｙｚ座標系（ベッドに寝た時の人体右方向をｘ、人
体正面方向をｙ、頭頂方向をｚ）と、ディテクタ中心を
原点とするＵＶＷ座標系（ディテクタ横方向がＵ、縦方
向がＶ、ディテクタに垂直な方向がＷ）を考える。

【００６１】ＵＶＷ座標からｘｙｚ座標への変換は、次
式で与えられる。

【００６２】

【数１２】ここで、Ｒ（Ｕ），Ｒ（Ｖ），Ｒ（π／２）、Ｆ^*は、

【数１３】ｘｙｚ座標系におけるディテクタ原点のベクトルをＸ０
^*とすると、（Δｕ，Δｖ，０）を上式で変換すること
により得られる。

【００６３】

【数１４】同様にＸ線焦点からディテクタ原点方向の傾きをθ１，
θ２（極座標の角度と同じ定義）とすると、ティテクタ
原点のベクトルＸ１^*は次のようにも表せる。

【数１５】これらの式よりＸ０^*＝Ｘ１^*として、θ１，θ２を求
める。

【００６４】（３）Ｌ像側のディテクタにおいても
（２）と同様に、ディテクタの中心からディテクタ原点
へのズレをディテクタ上の座標でΔｕ１，Δｖ１とす
る。今、ディテクタ中心を原点とするＵ′，Ｖ′，Ｗ′
座標系（ディテクタ横方向がＵ′、縦方向がＶ′、ディ
テクタに垂直な方向がＷ′）を考える。

【００６５】Ｕ′，Ｖ′，Ｗ′座標からｘｙｚ座標への
変換は、次式で与えられる。

【００６６】

【数１６】ここで、Ｒ（Ｕ′），Ｒ（Ｖ′），Ｒ（π／２）、Ｌ^*
は、

【数１７】ｘｙｚ座標系におけるディテクタ原点のベクトルをＸ２
^*とすると、（Δｕ１，Δｖ１，０）を上式で変換する
ことにより得られる。

【００６７】

【数１８】同様にＸ線焦点からディテクタ原点方向の傾きをφ１，
φ２（極座標の角度と同じ定義）とすると、ティテクタ
原点のベクトルＸ３^*は次のようにも表せる。

【数１９】これらの式よりＸ２^*＝Ｘ３^*として、φ１，φ２を求
める。

【００６８】（４）ディテクタ原点とＸ線焦点とを結ぶ
線分をＦ像側，Ｌ像側で考え、これらの交点を３次元座
標ＸＹＺの原点とする。

【００６９】

【数２０】とし、各方向のＸ点焦点およびディテクタベクトルを次
のようにすると、その後の処理は実施例１と同様に行な
える。

【００７０】

【数２１】なお、上記原点の処理は、図４のステップＳ２で行なえ
ばよい。

【００７１】（第３実施例）次に、第３実施例を図７〜
図９に基づいて説明する。

【００７２】前記実施例では投影像上での対応点を、マ
ニュアル指定情報を読み込んで指定するとしたが、この
実施例ではそれを自動で行なうものである。

【００７３】これを達成するため、再生プロセッサ２２
は前述した図４のステップＳ５およびＳ８の処理に対応
するものとして、図７，８に示す自動化処理を実行す
る。

【００７４】図７は対応点指定で最初に行なう、例えば
Ｆ像上での位置自動指定を示すものである。すなわち、
閾値処理，フィルタ処理，または／およびセグメンテー
ション技術を適宜使用して血管を自動的に描出する（ス
テップＳ３０）。次いで抽出した血管に対し、細線化の
技術を使って血管の中心線を決定する（ステップＳ３
１）。そして、決定した中心線上で、例えばピクセル
毎、一定間隔毎などの予め決めた距離毎に対応点をサン
プリングする（ステップＳ３２）。これによって、例え
ば図８に示す如く、再構成処理毎に一方の対応点Ａ…Ａ
が自動的に決められる。このように自動決定した対応点
Ａ…Ａについては、オペレータが目視観察しながらマニ
ュアルで修正・変更できるようにしている（ステップＳ
３３）。

【００７５】図８はもう一方の対応点指定の自動化処理
を示すもので、Ｌ像に対して指定される。具体的には、
再生プロセッサ２２は、まず設定したepi-polar ライン
上の濃度プロファイルを求める（ステップＳ３５）、こ
の濃度プロファイル上で例えば微分フィルタを用いて所
定微分値でかつ所定濃度レベル以上の部分を血管部とし
て自動的に求める（ステップ３６）。次いで、この血管
部の中心を対応点の候補点として決定し、表示系ＬのＬ
像上に例えば重畳表示する（ステップ３７，３８）。そ
こでオペレータは表示された候補点から入力器２３を介
して所望の点を選択する。再生プロセッサ２２は、その
点の情報を読み込んで最終的に対応点Ｂを決める。な
お、epi-polar ライン上のプロファイルの１次微分値を
求め、その極小点または極大点を対応点候補として直接
演算するようにしてもよい。

【００７６】これによって、対応点の入力や対応点の接
続関係の特定などの煩わしい作業の一部を自動化でき、
作業能率を向上させ、オペレータへの負担も格段に軽減
できる。

【００７７】なお、上記図７および図９の処理は何れか
一方のみを行なう構成にしてもよい。

【００７８】（第４実施例）第４実施例を図１０〜図１
２に基づいて説明する。この実施例は第３実施例で説明
した対応点Ｂの指定の半自動化をさらに推し進めたもの
である。

【００７９】再生プロセッサ２２は図１０の処理を行な
う。すなわち、Ｌ像上に設定した、対応点対の一方Ａに
対応するepi-polar ライン（図１１参照）の濃度プロフ
ァイルを作成する（ステップＳ４０：図１２参照）。次
いで、このepi-polar ラインの隣接上下１ピクセル分ず
らしたライン１，２上でも各々、濃度プロファイルを作
成する（ステップＳ４１：図１２参照）。次いで各プロ
ファイルについて血管を描出し、プロファイルの１次微
分およびその極小点を求め、その極小点の中から、epi-
polar ライン上では極小点であるが、その上下では隣接
領域に極小点のないものをノイズＮ（図１２参照）とし
て候補点から外す（ステップＳ４３，Ｓ４４）。そし
て、残った極小点を対応点Ｂの候補点として表示し、後
は第３実施例と同様の処理になる（ステップＳ４４，Ｓ
４５）。

【００８０】この結果、ノイズなどに因る候補点が表示
される候補点群の中から自動的に削除されるので、オペ
レータは真の対応点Ｂを選び易くなり、作業性が一層向
上し、かつ精度の良い対応点指定、すなわち高精度の３
次元データ再生に寄与できる。

【００８１】（第５実施例）第５実施例を図１３に基づ
いて説明する。

【００８２】この実施例は血管径設定の自動化に係り、
再生プロセッサ２２は、前述した図４のステップＳ１０
の処理に相当する段階で、図１３の処理を行なう。

【００８３】まず再生プロセッサ２２は、１次微分フィ
ルタ，２次微分フィルタ，またはガウンシャンフィルタ
などのフィルタリングによって血管辺縁を抽出する（ス
テップＳ５０）。対応点Ａ，Ｂを指定する段階で既に辺
縁を抽出している場合はその値を用いてもよい。次い
で、求めた辺縁間の距離（幅）／２を演算して血管径を
算出する（ステップＳ５１）。次いで、この算出値を表
示することによりオペレータに確認させて、血管径とし
て適合する範囲の値である旨、回答された場合、血管径
として記憶する（ステップＳ５２）、なお、血管径とし
て不適当な場合は、例えばマニュアルで計測値を入力す
ればよい。

【００８４】これにより血管径計測の自動化が達成さ
れ、再生作業性の向上および省略化が図られる。

【００８５】（第６実施例）第６実施例を図１４に基づ
いて説明する。本実施例も対応点対の選択の容易化を推
進させたものである。

【００８６】epi-polar ラインの拘束条件よりＦ像上の
任意の点に対して、対応点の候補が複数存在する際に、
公知である血管トレース技術（例えば血管中心線を細線
化技術を用いて抽出した順次追跡していく方法）を用い
ることにより、Ｆ像およびＬ像で分岐や交差が生じるま
でその上下をトレースしていくと、分岐や交差が生じる
までの対応関係の組合せは、候補点の数に絞ることがで
きる。例えば図１４では、Ｆ像上の点Ａ２に対して対応
点の候補はＢ２とＢ２′の２つある。これを上下にトレ
ースすると同様に点Ａ１に対してＢ１とＢ１′、点Ａ３
に対してＢ３とＢ３′が候補となり、その対応関係はＡ
１−Ａ２−Ａ３という枝に対してそれぞれＢ１−Ｂ２−
Ｂ３とＢ１′−Ｂ２′−Ｂ３′の２通りである。したが
って、この内１つの対応関係が既知であれば、対応関係
を一意に決められる。この例でいえば、Ａ１とＢ１′が
対応していれば、これらの対応関係はＡ２に対してＢ
２′、Ａ３に対してＢ３′に特定できる。

【００８７】そこで、これらの処理を対応点Ｂの設定時
に、再生プロセッサ２２で行なうことで、対応点を手動
または簡単に決めることができる。

【００８８】（第７実施例）第７実施例を図１５および
図１６によって説明する。この実施例も対応点対の選択
を容易にしたものである。

【００８９】まず、その原理を示す。造影画像を動画で
収集すると造影剤の流れの時間的変化を観察できる。こ
こでＮフレームの画像と（Ｎ＋１）フレームの画像をサ
ブトラクション（差分）すると、Ｎフレームの画像を収
集した時間から（Ｎ＋１）フレームの画像を収集した時
間までの変化分が図１５に示す如く得られる。この変化
分をＦ像側，Ｌ像側でそれぞれ得ると、この変化分は互
いに対応しているので、epi-polar ラインの拘束条件に
よって決まる対応点の候補を減らせる。例えば図１５の
例で言えば、Ｆ像側のサブトラクションの結果、造影剤
の変化があった領域を細線化してその中心線を求め、そ
の中心線上の１点をＡとすると、点Ａに対応する候補点
Ｂ，Ｂ′の中から、epi-polar ラインの拘束条件によっ
てＢに特定できる。

【００９０】これを実施する処理の概要を図１６のステ
ップＳ６０〜Ｓ６３に示す。これによって対応点選択が
手動，半自動または自動で容易に行なわれる。

【００９１】（第８実施例）第８実施例を図１７および
図１８により説明する。この実施例は対応点の指定をよ
り容易にしようとするものである。

【００９２】バイプレーン画像上で血管の流れに沿って
１点１点対応付けを行なう際、１対の対応点を指定した
後、直ぐにこの点の３次元座標を算出し、これまで求め
てきた点にこの点のデータを加えた３次元モデルに対し
てサーフェイスレンダリング技術およびシェーディング
技術を用いて表面画を作成し、画面上に表示することに
より、再構成処理を行なっている人が途中までできたあ
る血管系の血管３次元像を参照しながら、対応付けでき
るようにする。

【００９３】この目的のため、再生プロセッサ２２は図
１７に一部示す処理を行なう。同図のステップＳ７０〜
Ｓ７７は図４のステップＳ５〜Ｓ１２と同じであり、ス
テップＳ７８はステップＳ１５に、ステップＳ７９，Ｓ
８０はステップＳ１７，Ｓ１８に各々対応し、同等の処
理を行なう。

【００９４】これにより例えば図１８（ａ）に示す如
く、対応点対Ａ３−Ｂ３が指定された段階で、その途中
までできた３次元画像ＩＭ３が何れかのＴＶモニタに表
示される。そして、Ｆ像，Ｌ像上で新たに対応点対Ａ４
−Ｂ４を指定するとその対応点部分の血管像が付加され
て（同図１８（ｂ）中の点線部分ＡＤ参照）、新たな３
次元画像ＩＭ４に更新・表示される。したがって、オペ
レータが対応点指定に関わる勘違いやうっかりミスの防
止に役立ち、精度の対応点設定に寄与でき、作業能率向
上にも役立つ。

【００９５】なお、この実施例に係る途中の画像表示で
は処理の簡単化のため位置ズレ補正は行なわないように
してもよい。

【００９６】（第９実施例）第９実施例を図１９により
説明する。この実施例は表面画の任意の点から投影像上
の点を逆探知できるようにしたものである。

【００９７】これを行なうには、再生プロセッサ２２に
例えば図１９に示す概要の処理を実施される。具体的に
は、表示している表面画の血管上の点を指定すると（ス
テップＳ９０）、指定された点の投影像上の位置をバイ
プレーン画像上に表示する。表面画上の点の指定により
その２次元座標を計測する機能はＸウィンドウシステム
などに標準的に装備されている。指定されたディスプレ
イ座標を実際の座標に変換し（ステップＳ９１，Ｓ９
２）、観察角度，観察位置，スケーリング等の情報を表
面画作成のワークメモリから読み込んで、観察面に入射
した光線の軌跡を求めて（表面画作成時と逆の操作）、
１つの直線の式を求める（ステップＳ９３）。Ｚ−バッ
ファ法と同様の処理で、この直線と最初に交わる血管位
置を求め（ステップＳ９４）、その血管表面の座標また
は血管表面から最も近い中心線上の点の座標を、ディス
プレイで指定された３次元座標に対応する点として設定
し、Ｆ像，Ｌ像に重畳表示する（ステップＳ９５，Ｓ９
６）。

【００９８】これにより、例えば一度表面画を表示させ
た後、表面画上のマニュアル指定点を投影像上に容易に
逆投影させることができるので、現在どの位まで再生処
理が進んだかなどの進捗状況を簡単に把握できる。

【００９９】（第１０実施例）第１０実施例を図２０に
より説明する。この実施例は、再生作業途中にて今まで
決定した対応点の軌跡情報を表示するものである。例え
ば、血管を隣合った中心点間を結ぶ線分とし、この中心
点をＦ側，Ｌ側にそれぞれ投影する。投影した２点間を
結ぶ線分またはその線分を中心に血管径だけ離れた２本
の線分をバイプレーン画像上に重ね合せて表示する。そ
れまでに再構成済みの中心点についてこの処理を施す
と、既に再構成した血管は一目で判別できる。

【０１００】これを実現させるには、線分の端点各々に
ついて、その座標をＦ像，Ｌ像に投影し（図２０ステッ
プＳ１０２）、その両端点の投影点を結ぶ線分を発生さ
せ（ステップＳ１０３）、Ｆ像，Ｌ像に各々重畳表示す
る（ステップＳ１０４）。

【０１０１】これにより、再生作業の途中で、例えば大
動脈の走行状態から肺動脈の走行を予測可能な情報が得
られ、投影像上で血管の見分けが困難な場合などに、そ
の見分けが助けられ、より正確な対応点の設定が可能に
なる。

【０１０２】（第１１実施例）第１１実施例を図２１に
より説明する。この実施例は造影剤の流れに着目した手
法である。具体的には、バイプレーン装置で血管に造影
剤を注入しながら撮影すると、任意時刻のバイプレーン
像の造影部位は図２１に示す如く、Ｆ・Ｌ像共に同じ部
位である。そこで造影剤の動きを順次トレースしていけ
ば、血管を自動的に対応付け、対応したＦ・Ｌ像上の点
の組を造影剤の流れに沿って順次接続していることによ
り自動化することができる。血管の対応関係が一意に決
まらない場合は、候補点を表示し、その中から対応点を
選択させる。

【０１０３】この第７実施例において、２対の対応点が
既知であり、その間の血管構造が単純でかつ接続関係が
明白である場合には、画像処理技術を用いて対応点対間
の血管をトレースすることにより、対応点対間の対応関
係を補間することができる。

【０１０４】なお、上記第１１実施例の手法は、前述し
た第７実施例における時系列画像同士の差分を演算する
手法と組み合せて実施し、複数枚の時系列画像について
順次トレースするように構成することもできる。

【０１０５】また、前記各実施例はバイプレーン撮影に
ついて説明したが、撮影方向は３方向以上であってもよ
く、その場合には全ての方向で前述した処理を行なう
か、または、その中から少なくとも２方向を選択して前
述した処理を行なうようにすればよい。

【０１０６】さらに、前記各実施例において血管系毎
（例えば大動脈毎、肺動脈毎）に複数回Ｘ線撮影する
際、各回の撮影位置および／または撮影角度が同一であ
っても、本発明を同様に適用することができる。

【０１０７】さらにまた、本発明に適用できるＸ線投影
画像は単に投影した画像のみなず、ＤＳＡ（digital su
btruction angiography ）像であっても良いことは勿論
である。

【０１０８】さらに、前記各実施例はその処理が相互に
干渉しない限り、適宜組み合せて実施することができ
る。

【０１０９】さらに、座標系同士の関連付けには、前述
したズレ量を加算する以外のアフィン変換を用いること
ができ、この変換法により、指定座標系にそれ以外の座
標系を変換することもできる。

【０１１０】さらにまた、前記各実施例ではその再生処
理を予めメモリに格納したプログラムによるソフトウエ
アで行なう構成を示したが、必要に応じて各ステップの
処理を担う専用化された電子回路やＣＰＵ搭載のハード
構成のユニットにまとめ、これらを相互に接続する構成
であってもよい。

【０１１１】さらにまた、前記実施例では本発明の管状
体として血管を採用して説明したが、この管状体として
は、この他にも例えば胆管，気管支，食道などであって
もよい。

【０１１２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明ではＸ線撮
影系の幾何学的関係とそのＸ線撮影系により撮影される
複数方向の投影画像間の対応関係とに基づいて複数の３
次元血管像を再構成し、前記複数の３次元血管像の座標
系間の相対的変化量を検出し、前記相対的変化量に基づ
いて前記複数の座標系を同一座標系として関連付け、こ
の関連付けた座標系上で前記複数の３次元血管像を自動
的に合成することをその一態様としたため、個別造影法
により得られた、少数方向の投影像から複数の血管系全
体を表わす精度の良い３次元画像を再生して血管構造の
全体像を一目で簡単かつ迅速に把握することができる。
また、３次元の血管像の再生に必要なマニュアル処理の
一部を自動化して作業性および作業精度の向上を図るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示すハード構成図。

【図２】バイプレーン撮影装置の２つの撮影系の模式
図。

【図３】２つの座標系の角度のとり方を示す図。

【図４】第１実施例，第２実施例における再生プロセッ
サの処理の概要フローチャート。

【図５】Ｆ像，Ｌ像間の対応関係を説明する図。

【図６】Ｆ像，Ｌ像の３次元画像合成を示す概念図。

【図７】第３実施例の再生プロセッサの部分処理を示す
フローチャート。

【図８】血管中心線と対応点の関係を示す図。

【図９】第３実施例の再生プロセッサの部分処理を示す
フローチャート。

【図１０】第４実施例の再生プロセッサの部分処理を示
すフローチャート。

【図１１】epi-polar ラインとその上下のラインを示す
図。

【図１２】epi-polar ラインとその上下のラインの濃度
プロファイルと候補点の関係を示す図。

【図１３】第５実施例の再生プロセッサの部分処理を示
すフローチャート。

【図１４】第６実施例における対応点対を説明する図。

【図１５】第７実施例における時系列画像の差分画像に
よる対応点対を説明する図。

【図１６】第７実施例の処理の要部を示すフローチャー
ト。

【図１７】第８実施例における再生処理の要部を示す部
分フローチャート。

【図１８】（ａ），（ｂ）は新たな対応点対とそれに応
じて表示される３次元画像の関係を示す図。

【図１９】第９実施例の処理の概要を示すフローチャー
ト。

【図２０】第１０実施例の処理の概要を示すフローチャ
ート。

【図２１】第１１実施例のトレースに係る造影剤の時間
変化を説明する図。

【符号の説明】

１０Ｘ線撮影装置（バイプレーン撮影装置）１１血管像再生装置２０画像データ格納ユニット２１付帯情報格納ユニット２２再生プロセッサ２３入力器２４表示器２５メモリ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】Ｘ線撮影系の幾何学的関係とそのＸ線撮
影系により撮影される複数方向の投影画像間の対応関係
とに基づいて複数の３次元血管像などの３次元管状体像
を再構成する再構成手段と、前記複数の３次元管状体像
の座標系間の相対的変化量を検出する検出手段と、前記
相対的変化量に基づいて前記複数の座標系を同一座標系
として関連付ける関連付け手段と、この関連付けた座標
系上で前記複数の３次元管状体像を自動的に合成する合
成手段とを備えたことを特徴とする管状体像再生装置。
【請求項２】前記検出手段は、前記複数の３次元管状
体像を撮影するに際して前記Ｘ線撮影系に記録されてい
る前記撮影位置および撮影角度の情報、被検体の前記投
影像上に表われた特徴部分の位置情報、または位置計測
用のマーカの位置情報を参照して前記相対的変化量を検
出する手段である請求項１記載の管状体像再生装置。
【請求項３】Ｘ線撮影系の幾何学的関係とそのＸ線撮
影系により撮影される複数方向の投影画像間の対応関係
とに基づいて３次元血管像などの３次元管状体像を再構
成する手段を備えた管状体像再生装置において、前記複
数方向の投影画像の内の任意の点を指定させる指定手段
と、この任意の点に対応しかつ前記管状体の同一領域か
ら投影したと想定される他の投影画像上での対応点の候
補点を演算する演算手段と、この候補点を前記他の投影
画像上に表示する表示手段とを備えたことを特徴とする
管状体像再生装置。
【請求項４】前記演算手段は、前記管状体の連続性で
ある管状体の前後の接続情報に基づいて前記候補点を演
算する手段である請求項３記載の管状体像再生装置。
【請求項５】前記演算手段は、前記管状体に注入した
造影剤の流れに伴う造影剤の位置と時間変化の関係に基
づいて前記候補点を演算する手段である請求項３記載の
管状体像再生装置。
【請求項６】前記演算手段は、Ｎ（正の整数）フレー
ム目と（Ｎ＋１）フレーム目の同一投影像の差分を演算
して前記造影剤の位置と時間変化の関係を得る手段を有
した請求項５記載の管状体像再生装置。
【請求項７】前記演算手段は、前記他の投影像上に前
記候補点を含むラインを設定する手段と、このライン上
の濃度プロファイルを演算する手段と、この濃度プロフ
ァイルに基づいて前記候補点を決める手段とを備える請
求項３記載の管状体像再生装置。
【請求項８】前記演算手段は、前記他の投影像上に前
記候補点を含む第１のラインとこの第１のラインを挟ん
で並ぶ第２，第３のラインとを設定する手段と、この第
１ないし第３のライン上の第１ないし第３の濃度プロフ
ァイルを各々演算する手段と、この第１ないし第３の濃
度プロファイルの分布線の相互の関連性に基づいて前記
候補点を決める手段とを備える請求項３記載の管状体像
再生装置。
【請求項９】Ｘ線撮影系の幾何学的関係とそのＸ線撮
影系により撮影される複数方向の投影画像間の対応関係
とに基づいて３次元血管像などの３次元管状体像を再構
成する手段を備えた管状体像再生装置において、前記複
数方向の投影画像上でオペレータに管状体の対応付けを
行なわせる手段と、この対応付けを行なわせている途中
で、それまでに再構成した３次元管状体像を前記投影画
像と同時に表示する手段とを備えたことを特徴とする管
状体像再生装置。
【請求項１０】Ｘ線撮影系の幾何学的関係とそのＸ線
撮影系により撮影される複数方向の投影画像間の対応関
係とに基づいて３次元血管像などの３次元管状体像を再
構成する再構成手段と、前記３次元管状体像を表画面と
して表示する表示手段と、この表示された表面画上の任
意の３次元位置を指定可能な指定手段と、指定された３
次元位置に相当する前記投影画像の位置を指示する指示
手段とを備えたことを特徴とする管状体像再生装置。
【請求項１１】Ｘ線撮影系の幾何学的関係とそのＸ線
撮影系により撮影される複数方向の投影画像間の対応関
係とに基づいて３次元血管像などの３次元管状体像を再
構成する手段を備えた管状体像再生装置において、前記
複数方向の投影画像上でオペレータに管状体の対応点を
指定させる手段と、既に指定された対応点の組とそれら
の軌跡の一方または全部を前記複数方向の投影画像上に
表示する手段とを備えたことを特徴とする管状体像再生
装置。
【請求項１２】Ｘ線撮影系の幾何学的関係とそのＸ線
撮影系により撮影される複数方向の投影画像間の対応関
係とに基づいて３次元血管像などの３次元管状体像を再
生するようにした管状体像再生装置において、前記対応
関係としての対応点対を決めさせる手段と、この対応点
対の何れか一方または両方の位置における画像上の管状
体径を算出または指定する手段と、算出または指定した
管状体径を前記Ｘ線撮影系の幾何学的拡大率に応じて補
正する手段と、この補正した管状体径を算入して前記３
次元管状体像を再構成する手段とを備えた管状体像再生
装置。
【請求項１３】Ｘ線撮影系の幾何学的関係とそのＸ線
撮影系により撮影される複数方向の投影画像間の対応関
係とに基づいて撮影位置および撮影角度が異なる複数の
３次元血管像などの３次元管状体像を再構成し、前記複
数の３次元管状体像の座標系間の相対的変化量を検出
し、前記相対的変化量に基づいて前記複数の座標系を同
一座標系として関連付け、この関連付けた座標系上で前
記複数の３次元管状体像を自動的に合成することを特徴
とする管状体像再生方法。