JPH07329636A - 車両周辺監視装置 - Google Patents
車両周辺監視装置Info
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- JPH07329636A JPH07329636A JP6127492A JP12749294A JPH07329636A JP H07329636 A JPH07329636 A JP H07329636A JP 6127492 A JP6127492 A JP 6127492A JP 12749294 A JP12749294 A JP 12749294A JP H07329636 A JPH07329636 A JP H07329636A
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- JP
- Japan
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- spot
- output
- vehicle
- laser beam
- light source
- Prior art date
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は物体を検知できる範囲を広げるよう
改良した車両周辺監視装置を提供することを目的とす
る。 【構成】 障害物の無い平坦な基準路面に照射されたス
ポットの撮像輝点と同一スポットの物体に照射された撮
像輝点位置の差より物体位置を算出して車両の周辺を監
視する車両周辺監視装置において、前記スポットを照射
する投光器を、レーザ光を発光するレーザ光源１と、前
記レーザ光源１で発光したレーザビームを複数の方向に
出力する複数ビーム出力手段２と、前記ビーム出力手段
２で出力されたレーザビームよりスポットビームを生成
するスポット生成手段３とを備える。
改良した車両周辺監視装置を提供することを目的とす
る。 【構成】 障害物の無い平坦な基準路面に照射されたス
ポットの撮像輝点と同一スポットの物体に照射された撮
像輝点位置の差より物体位置を算出して車両の周辺を監
視する車両周辺監視装置において、前記スポットを照射
する投光器を、レーザ光を発光するレーザ光源１と、前
記レーザ光源１で発光したレーザビームを複数の方向に
出力する複数ビーム出力手段２と、前記ビーム出力手段
２で出力されたレーザビームよりスポットビームを生成
するスポット生成手段３とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動車などの車両の周辺
を監視して、車両運転におけるドライバの安全確認を支
援するのに有効に適用される車両周辺監視装置に関す
る。
を監視して、車両運転におけるドライバの安全確認を支
援するのに有効に適用される車両周辺監視装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両周辺装置は、特願平４−１７
０５５９号に記載されているように、路面に照射された
スポットの撮像輝点と同一スポットが物体で反射されて
撮像された輝点位置の移動量より物体の位置を算出して
障害物の存在を検出するようにしていた。
０５５９号に記載されているように、路面に照射された
スポットの撮像輝点と同一スポットが物体で反射されて
撮像された輝点位置の移動量より物体の位置を算出して
障害物の存在を検出するようにしていた。
【０００３】すなわち、図１１（Ａ）に示すように、車
両に取付られた投光器よりの多数のスポットを物体が存
在しない路面に照射して、その照射スポットをカメラで
撮像して記録しておき、次に同様のスポットを図１１
（Ｂ）に示すように、物体が存在する路面に照射して撮
像すると、物体に照射されたスポットに対しては、撮像
されたスポット位置が変化する。
両に取付られた投光器よりの多数のスポットを物体が存
在しない路面に照射して、その照射スポットをカメラで
撮像して記録しておき、次に同様のスポットを図１１
（Ｂ）に示すように、物体が存在する路面に照射して撮
像すると、物体に照射されたスポットに対しては、撮像
されたスポット位置が変化する。
【０００４】このスポット位置の変化量より物体の位置
を算出して表示部に表示される。
を算出して表示部に表示される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前述したように、従来
の車両周辺監視装置は撮像されたスポットの輝点と予め
記録されている平坦路面上にスポットを照射したとき得
られた輝点位置に差が有った場合は、差より物体の位置
を算出して表示部に表示していた。
の車両周辺監視装置は撮像されたスポットの輝点と予め
記録されている平坦路面上にスポットを照射したとき得
られた輝点位置に差が有った場合は、差より物体の位置
を算出して表示部に表示していた。
【０００６】このような車両周辺監視装置で車両の後方
を監視させる場合は、図１０に示すように、スポットを
照射する投光器１０と、照射されたスポットを撮像する
カメラ１１を車両の後方に設置して車両後方を監視する
ようにしている。すなわち、図１６で示すスポット照射
囲に存在する物体位置を算出して表示して監視してい
る。
を監視させる場合は、図１０に示すように、スポットを
照射する投光器１０と、照射されたスポットを撮像する
カメラ１１を車両の後方に設置して車両後方を監視する
ようにしている。すなわち、図１６で示すスポット照射
囲に存在する物体位置を算出して表示して監視してい
る。
【０００７】しかし、車両が大きくハンドルを切ってバ
ックする場合は、図１６で示すように、車両の予測進路
内に障害物が存在しても、この障害物はスポット照射範
囲外であるため検知することができなかった。本発明は
物体を検知できる範囲を広げるよう改良した車両周辺監
視装置を提供することを目的とする。
ックする場合は、図１６で示すように、車両の予測進路
内に障害物が存在しても、この障害物はスポット照射範
囲外であるため検知することができなかった。本発明は
物体を検知できる範囲を広げるよう改良した車両周辺監
視装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前述した課題を解決する
ために本発明が採用した手段を図１を参照して説明す
る。図１は本発明の基本構成図である。障害物の無い平
坦な基準路面に照射されたスポットの撮像輝点と同一ス
ポットの物体に照射された撮像輝点位置の差より物体位
置を算出して車両の周辺を監視する車両周辺監視装置に
おいて、前記スポットを照射する投光器を、レーザ光を
発光するレーザ光源１と、前記レーザ光源１で発光した
レーザビームを複数の方向に出力する複数ビーム出力手
段２と、前記複数ビーム出力手段２で出力されたレーザ
ビームよりスポットビームを生成するスポット生成手段
３と、を備える。
ために本発明が採用した手段を図１を参照して説明す
る。図１は本発明の基本構成図である。障害物の無い平
坦な基準路面に照射されたスポットの撮像輝点と同一ス
ポットの物体に照射された撮像輝点位置の差より物体位
置を算出して車両の周辺を監視する車両周辺監視装置に
おいて、前記スポットを照射する投光器を、レーザ光を
発光するレーザ光源１と、前記レーザ光源１で発光した
レーザビームを複数の方向に出力する複数ビーム出力手
段２と、前記複数ビーム出力手段２で出力されたレーザ
ビームよりスポットビームを生成するスポット生成手段
３と、を備える。
【０００９】また、前記複数ビーム出力手段２をハーフ
ミラーで構成し、ハーフミラーの反射および透過光を出
力ビームとするようにする。また、前記複数ビーム出力
手段２をホログラムで構成し、ホログラムの直進透過お
よび回折光を出力ビームとするようにする。
ミラーで構成し、ハーフミラーの反射および透過光を出
力ビームとするようにする。また、前記複数ビーム出力
手段２をホログラムで構成し、ホログラムの直進透過お
よび回折光を出力ビームとするようにする。
【００１０】また、前記複数ビーム出力手段２を光を反
射するミラーで構成し、前記レーザ光源１より出力され
るビームの入射角度を時間的に変更して複数方向に出力
させるようにする。
射するミラーで構成し、前記レーザ光源１より出力され
るビームの入射角度を時間的に変更して複数方向に出力
させるようにする。
【００１１】
【作用】複数ビーム出力手段２はレーザ光源１で発光し
たレーザビームを複数の方向に出力する。スポット生成
手段３は複数ビーム出力手段２より出力される複数ビー
ムよりスポットビームを生成して出力する。
たレーザビームを複数の方向に出力する。スポット生成
手段３は複数ビーム出力手段２より出力される複数ビー
ムよりスポットビームを生成して出力する。
【００１２】また、複数ビーム出力手段２をハーフミラ
ーまたはホログラムで構成し、レーザ光源１よりのレー
ザビームを複数の方向に出力する。また、複数ビーム出
力手段２を光を反射するミラーで構成し、レーザ光源１
より出力されるレーザビームの入射角度を時間的に変更
して複数方向に出力する。
ーまたはホログラムで構成し、レーザ光源１よりのレー
ザビームを複数の方向に出力する。また、複数ビーム出
力手段２を光を反射するミラーで構成し、レーザ光源１
より出力されるレーザビームの入射角度を時間的に変更
して複数方向に出力する。
【００１３】以上のように、レーザ光源で発光したレー
ザビームを複数方向に出力し、出力されたビームよりス
ポットビームを生成して路面を照射させるようにしたの
で、スポット照射囲が広くなり物体を検知できる範囲を
広くすることができる。また、レーザビームを複数の方
向に出力する手段としてハーフミラーまたはホログラム
を使用するようにしたので、容易に複数方向にビームを
出力できる。また、レーザビームを複数の方向に出力す
る手段として光を反射するミラーを使用し、レーザビー
ムに入射する入射角度を時間的に変更して複数方向にビ
ームを出力させるようにしたので、レーザ光の出力を減
衰させることなく複数方向のビームを得ることができ
る。
ザビームを複数方向に出力し、出力されたビームよりス
ポットビームを生成して路面を照射させるようにしたの
で、スポット照射囲が広くなり物体を検知できる範囲を
広くすることができる。また、レーザビームを複数の方
向に出力する手段としてハーフミラーまたはホログラム
を使用するようにしたので、容易に複数方向にビームを
出力できる。また、レーザビームを複数の方向に出力す
る手段として光を反射するミラーを使用し、レーザビー
ムに入射する入射角度を時間的に変更して複数方向にビ
ームを出力させるようにしたので、レーザ光の出力を減
衰させることなく複数方向のビームを得ることができ
る。
【００１４】
【実施例】本発明の一実施例を図２〜図４を参照して説
明する。図２は本発明の第１の実施例の構成図、図３は
同実施例の投光器の具体例、図４は同実施例の動作フロ
ーチャートである。
明する。図２は本発明の第１の実施例の構成図、図３は
同実施例の投光器の具体例、図４は同実施例の動作フロ
ーチャートである。
【００１５】図２において、１０は投光器、１１は画像
カメラ、１２はフレームメモリ、１３は参照データ記録
部、１４は輝点抽出部、１５は移動輝点抽出部、１６は
物体位置算出部、１７は進路予測部、１８は表示警報
部、１９はその他の処理を行なう処理部、２０はインタ
フェース（Ｉ／Ｏ）、２１は全ての処理を実行するプロ
セッサ（ＣＰＵ）である。
カメラ、１２はフレームメモリ、１３は参照データ記録
部、１４は輝点抽出部、１５は移動輝点抽出部、１６は
物体位置算出部、１７は進路予測部、１８は表示警報
部、１９はその他の処理を行なう処理部、２０はインタ
フェース（Ｉ／Ｏ）、２１は全ての処理を実行するプロ
セッサ（ＣＰＵ）である。
【００１６】投光器１０は、図３に示すように、レーザ
光を発光するレーザ光源１０ａ、ハーフミラー１０ｂ、
スポットビームを生成するファイバグレィティング（Ｆ
Ｇ）で構成される。レーザ光源１０ａから出力されたレ
ーザビームはハーフミラー１０ｂで５０％が反射されて
ＦＧ１０ｃ−１に出力され、ハーフミラー１０ｂを透過
した５０％のビームはＦＧ１０ｃ−２に出力される。
光を発光するレーザ光源１０ａ、ハーフミラー１０ｂ、
スポットビームを生成するファイバグレィティング（Ｆ
Ｇ）で構成される。レーザ光源１０ａから出力されたレ
ーザビームはハーフミラー１０ｂで５０％が反射されて
ＦＧ１０ｃ−１に出力され、ハーフミラー１０ｂを透過
した５０％のビームはＦＧ１０ｃ−２に出力される。
【００１７】ＦＧ１０ｃ−１および２ではスポットビー
ムが生成されて、生成されたスポットビームは路面のそ
れぞれスポット照射囲ＡおよびＢに照射される。カメラ
１１は路面のスポット照射囲ＡおよびＢに照射されたス
ポットを撮像する。
ムが生成されて、生成されたスポットビームは路面のそ
れぞれスポット照射囲ＡおよびＢに照射される。カメラ
１１は路面のスポット照射囲ＡおよびＢに照射されたス
ポットを撮像する。
【００１８】ＦＧ１０ｃは、図９に示すように、直径が
数十μｍ、長さ１０ｍｍの光ファイバを１００本程度シ
ート状に並べ、このシートを２枚直交して重ね合わせて
構成される。このＦＧ１０ｃに矢印で示すようにレーザ
光が入射されると、レーザ光は個々の光ファイバの焦点
で集光した後、球面波となり干渉しつつ広がって行き、
その結果、投影面には格子状のスポットが照射される。
数十μｍ、長さ１０ｍｍの光ファイバを１００本程度シ
ート状に並べ、このシートを２枚直交して重ね合わせて
構成される。このＦＧ１０ｃに矢印で示すようにレーザ
光が入射されると、レーザ光は個々の光ファイバの焦点
で集光した後、球面波となり干渉しつつ広がって行き、
その結果、投影面には格子状のスポットが照射される。
【００１９】カメラ１１は、投光器１０で照射されたス
ポットを撮像し、撮像された画像信号はフレームメモリ
１２に一時記録される。また、投光器１０とカメラ１１
は、図１０に示すように、車両の後部に、地面に法線に
対して角度θで固定して設置される。
ポットを撮像し、撮像された画像信号はフレームメモリ
１２に一時記録される。また、投光器１０とカメラ１１
は、図１０に示すように、車両の後部に、地面に法線に
対して角度θで固定して設置される。
【００２０】図１１は照射されたスポットをカメラ１１
で撮像された画像を表わしており、図１１（Ａ）は路面
に物体が無い場合を示しており、また図１１（Ｂ）は物
体が有る場合を示している。投光器１０より照射された
スポットが物体に照射されると、カメラ１１で撮像され
た画像のスポット位置が移動する。すなわち、物体が存
在しない所では図１１（Ａ）の○印で示すスポット位置
と図１１（Ｂ）の●印で示すスポット位置は一致する
が、物体にスポットが照射されると○印位置と●印位置
が一致しなくなる。
で撮像された画像を表わしており、図１１（Ａ）は路面
に物体が無い場合を示しており、また図１１（Ｂ）は物
体が有る場合を示している。投光器１０より照射された
スポットが物体に照射されると、カメラ１１で撮像され
た画像のスポット位置が移動する。すなわち、物体が存
在しない所では図１１（Ａ）の○印で示すスポット位置
と図１１（Ｂ）の●印で示すスポット位置は一致する
が、物体にスポットが照射されると○印位置と●印位置
が一致しなくなる。
【００２１】車両周辺監視装置は、この○印位置と●印
位置の移動量より物体位置を算出する。参照データ記録
部１３には、予め、図１１（Ａ）で示したように、路面
に物体が存在しない場合に撮像したスポットより得られ
る輝点位置を記録しておく。なお輝点位置は次に説明す
る輝点抽出部によって行なわれる。
位置の移動量より物体位置を算出する。参照データ記録
部１３には、予め、図１１（Ａ）で示したように、路面
に物体が存在しない場合に撮像したスポットより得られ
る輝点位置を記録しておく。なお輝点位置は次に説明す
る輝点抽出部によって行なわれる。
【００２２】輝点抽出部１４は、まず、カメラ１１で撮
像され、フレームメモリ１２に記録されている水平方向
（Ｖ軸）各画素を順次読出し、図１２に示すように、背
景輝度に基づいて決められるしきい値と比較して、しき
い値より低い輝度の場合はその画素の輝度ＩをＯにす
る。
像され、フレームメモリ１２に記録されている水平方向
（Ｖ軸）各画素を順次読出し、図１２に示すように、背
景輝度に基づいて決められるしきい値と比較して、しき
い値より低い輝度の場合はその画素の輝度ＩをＯにす
る。
【００２３】フレームメモリ１２に記録されている全て
の画素に対して上記処理を実施すると、照射されたスポ
ットを撮像した部分のみが図１３に示すように抽出でき
る。なお図１３は、１スポットを代表して示している。
輝点抽出部１４は、次に、図１３に示すように、輝度値
が○で囲まれ画素に対して、各画素の座標位置に輝度Ｉ
の重み付けを行なって重心位置を算出し、算出された重
心位置を輝点位置として図示しないメモリに記録する。
の画素に対して上記処理を実施すると、照射されたスポ
ットを撮像した部分のみが図１３に示すように抽出でき
る。なお図１３は、１スポットを代表して示している。
輝点抽出部１４は、次に、図１３に示すように、輝度値
が○で囲まれ画素に対して、各画素の座標位置に輝度Ｉ
の重み付けを行なって重心位置を算出し、算出された重
心位置を輝点位置として図示しないメモリに記録する。
【００２４】参照データ記録部１３には、予め、物体が
無い路面上を撮像し、前述した輝点抽出部１４で抽出さ
れた輝点位置が記録されている。移動輝点抽出部１５
は、参照データ記録部１３に記録されている輝点位置
と、車両の周辺を撮像して得られた輝点位置とを対比
し、位置が移動している輝点を図示しないメモリに記録
する。すなわち、投光器１０より照射したスポットの中
で物体に照射されたスポットを撮像して得られた輝点を
抽出する。
無い路面上を撮像し、前述した輝点抽出部１４で抽出さ
れた輝点位置が記録されている。移動輝点抽出部１５
は、参照データ記録部１３に記録されている輝点位置
と、車両の周辺を撮像して得られた輝点位置とを対比
し、位置が移動している輝点を図示しないメモリに記録
する。すなわち、投光器１０より照射したスポットの中
で物体に照射されたスポットを撮像して得られた輝点を
抽出する。
【００２５】物体位置算出部１６は輝点位置より物体の
位置を算出する。図１４は物体位置算出部１６の物体位
置を算出するための説明図であって、図１４（Ａ）は、
カメラ１１のレンズの光軸が路面と交わる点を原点とし
たＸ，ＹおよびＺ直交座標で表わしたものであり、図１
４（Ｂ）はＹおよびＺ軸平面で表わしたものである。
位置を算出する。図１４は物体位置算出部１６の物体位
置を算出するための説明図であって、図１４（Ａ）は、
カメラ１１のレンズの光軸が路面と交わる点を原点とし
たＸ，ＹおよびＺ直交座標で表わしたものであり、図１
４（Ｂ）はＹおよびＺ軸平面で表わしたものである。
【００２６】また、Ｌはカメラ１１のレンズの焦点距
離、Ｄはレンズの中心と投光器１０との距離、θは図１
０で説明したカメラの設置俯角、Ｈはレンズの中心の路
面上高である。また点Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）は投光器１０よ
りのスポットが物体に照射された点、点Ｐ（ｕ，ｖ＋
δ）は物体に照射されたスポットＰ（ｘ，ｙ，ｚ）をカ
メラ１１が撮像して得られた輝点、点ＰA （ｘA ，
ｙA ，０）は物体が無い場合の路面を照射したスポット
位置、点ＰA （ｕ，ｖ）は点ＰA （ｘA ，ｙA ，０）を
撮像して得られる輝点位置を示す。
離、Ｄはレンズの中心と投光器１０との距離、θは図１
０で説明したカメラの設置俯角、Ｈはレンズの中心の路
面上高である。また点Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）は投光器１０よ
りのスポットが物体に照射された点、点Ｐ（ｕ，ｖ＋
δ）は物体に照射されたスポットＰ（ｘ，ｙ，ｚ）をカ
メラ１１が撮像して得られた輝点、点ＰA （ｘA ，
ｙA ，０）は物体が無い場合の路面を照射したスポット
位置、点ＰA （ｕ，ｖ）は点ＰA （ｘA ，ｙA ，０）を
撮像して得られる輝点位置を示す。
【００２７】図１４（Ａ）より明らかなように、投光器
１０より照射したスポットが物体に照射された場合は、
その輝点位置は、物体が無い、すなわち路面上を照射し
た時得られた輝点位置よりｖ軸（水平方向）方向に移動
する。また、溝のように、路面より低い地点にスポット
が照射された場合は、逆方向に移動する。
１０より照射したスポットが物体に照射された場合は、
その輝点位置は、物体が無い、すなわち路面上を照射し
た時得られた輝点位置よりｖ軸（水平方向）方向に移動
する。また、溝のように、路面より低い地点にスポット
が照射された場合は、逆方向に移動する。
【００２８】したがって、点Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）は三角測
量の原理より、 ｚ＝ｚ′ cosθ＋ｙ′ sinθ−ｙ″ sinθ cosθ ｙ＝ｙ′／ cosθ−ｚ tanθ ｘ＝（ｖ＋δ）（ｈ′−ｚ′）／Ｌ ・・・（１） ただし、ｚ′＝ｈ′2 δ／（ＤＬ＋Ｈδ） ｙ′＝ｕ（ｈ′−ｚ′）／Ｌ ｈ′＝Ｈ／ cosθ＋ｙ″ sinθ ｙ″＝Ｈ（ tanφ− tanθ） φ ＝θ＋ tan-1（ｕ／Ｌ） ・・・（２） で表わされ、物体位置算出部１６は式（１）によって物
体位置ｘ，ｙおよびｚを算出する。
量の原理より、 ｚ＝ｚ′ cosθ＋ｙ′ sinθ−ｙ″ sinθ cosθ ｙ＝ｙ′／ cosθ−ｚ tanθ ｘ＝（ｖ＋δ）（ｈ′−ｚ′）／Ｌ ・・・（１） ただし、ｚ′＝ｈ′2 δ／（ＤＬ＋Ｈδ） ｙ′＝ｕ（ｈ′−ｚ′）／Ｌ ｈ′＝Ｈ／ cosθ＋ｙ″ sinθ ｙ″＝Ｈ（ tanφ− tanθ） φ ＝θ＋ tan-1（ｕ／Ｌ） ・・・（２） で表わされ、物体位置算出部１６は式（１）によって物
体位置ｘ，ｙおよびｚを算出する。
【００２９】表示警報部２０は物体位置算出部１６で算
出された物体位置を図１５に示すように表示する。つぎ
に、図４を参照して、実施例の動作を説明する。処理Ｓ
１では、処理部１９は、カメラ１１で撮像された画像信
号をフレームメモリ１２に記録する。
出された物体位置を図１５に示すように表示する。つぎ
に、図４を参照して、実施例の動作を説明する。処理Ｓ
１では、処理部１９は、カメラ１１で撮像された画像信
号をフレームメモリ１２に記録する。
【００３０】処理Ｓ２では、輝点抽出部１４は、フレー
ムメモリ１２に記録された輝度値より、前述した処理に
より輝点位置を抽出して図示しないメモリに記録する。
処理Ｓ３では、移動輝点抽出部１５は、参照データ記録
部１３に記録されている路面に照射された輝点と、処理
Ｓ２で抽出した輝点との位置を調べ、位置移動が有った
輝点については図示しないメモリに記録する。
ムメモリ１２に記録された輝度値より、前述した処理に
より輝点位置を抽出して図示しないメモリに記録する。
処理Ｓ３では、移動輝点抽出部１５は、参照データ記録
部１３に記録されている路面に照射された輝点と、処理
Ｓ２で抽出した輝点との位置を調べ、位置移動が有った
輝点については図示しないメモリに記録する。
【００３１】処理Ｓ４では、処理部２１は、処理Ｓ４で
位置移動が有ったとして記録された輝点が有るか無いか
を判定し、判定がＮＯの場合は処理Ｓ１に移り、ＹＥＳ
の場合は処理Ｓ５に移る。処理Ｓ５では、物体位置算出
部１６は、前述したように、式（１）の演算処理を行っ
て、移動した輝点に対応する物体の３次元位置を算出す
る。
位置移動が有ったとして記録された輝点が有るか無いか
を判定し、判定がＮＯの場合は処理Ｓ１に移り、ＹＥＳ
の場合は処理Ｓ５に移る。処理Ｓ５では、物体位置算出
部１６は、前述したように、式（１）の演算処理を行っ
て、移動した輝点に対応する物体の３次元位置を算出す
る。
【００３２】処理Ｓ６では、表示警報部１８は、処理Ｓ
５で算出された物体位置に物体を表示する。処理Ｓ７で
は、進路予測部１７は、Ｉ／Ｏ２０より車両のハンドル
舵角を取込み、車両の車行進路を予測する。
５で算出された物体位置に物体を表示する。処理Ｓ７で
は、進路予測部１７は、Ｉ／Ｏ２０より車両のハンドル
舵角を取込み、車両の車行進路を予測する。
【００３３】処理Ｓ８では、表示警報部１８は、処理Ｓ
５で算出された物体位置と処理Ｓ７で予測された進路予
測より衝突の危険が有るか無いかを判定し、判定がＮＯ
の場合は処理Ｓ１に終り、ＹＥＳの場合は処理Ｓ９に移
って図示しないブザー等で警告して処理Ｓ１に移る。
５で算出された物体位置と処理Ｓ７で予測された進路予
測より衝突の危険が有るか無いかを判定し、判定がＮＯ
の場合は処理Ｓ１に終り、ＹＥＳの場合は処理Ｓ９に移
って図示しないブザー等で警告して処理Ｓ１に移る。
【００３４】つぎに、図５を参照して、他の投光器の具
体例を説明する。なお、この実施例の構成は図２と、ま
た動作は図４と同一であるので省略する。図５におい
て、レーザ光源１ａおよびＦＧ１０ｃは図３で説明した
通りである。また、１０ｄはホログラムである。
体例を説明する。なお、この実施例の構成は図２と、ま
た動作は図４と同一であるので省略する。図５におい
て、レーザ光源１ａおよびＦＧ１０ｃは図３で説明した
通りである。また、１０ｄはホログラムである。
【００３５】レーザ光源１０ａより出力されたレーザビ
ームはホログラム１０ｄに入射され、入射光の一部は直
進透過し、他の一部は所定の方向に回折する。ホログラ
ム１０ｄより出力された３方向のビームはそれぞれＦＧ
Ｃ１〜３に入射され、路面のスポット照射囲Ａ〜Ｃに照
射される。
ームはホログラム１０ｄに入射され、入射光の一部は直
進透過し、他の一部は所定の方向に回折する。ホログラ
ム１０ｄより出力された３方向のビームはそれぞれＦＧ
Ｃ１〜３に入射され、路面のスポット照射囲Ａ〜Ｃに照
射される。
【００３６】カメラ１１は路面のスポット照射囲Ａ〜Ｃ
に照射されたスポットを撮像する。ホログラムは特定波
長の入射光に対して、ホログラム１枚で任意の方向への
透過および反射を実現することができ、ハーフミラーで
構成するより小型でコンパクトにすることができる。
に照射されたスポットを撮像する。ホログラムは特定波
長の入射光に対して、ホログラム１枚で任意の方向への
透過および反射を実現することができ、ハーフミラーで
構成するより小型でコンパクトにすることができる。
【００３７】つぎに、図６〜図８を参照して、本発明の
第２の実施例について説明する。図６は本発明の第２の
実施例の構成図、図７は同実施例の投光器の具体例、図
８は同実施例の動作フローチャートである。図６におい
て、投光器１０、光源駆動部２２およびアクチュエータ
駆動部２３以外は図２で説明した通りである。
第２の実施例について説明する。図６は本発明の第２の
実施例の構成図、図７は同実施例の投光器の具体例、図
８は同実施例の動作フローチャートである。図６におい
て、投光器１０、光源駆動部２２およびアクチュエータ
駆動部２３以外は図２で説明した通りである。
【００３８】第２の実施例では、投光器１０は、図７
（Ａ）に示すように、レーザ光源１０ａ、反射ミラー１
０ｅ、反射ミラー１０ｅを回転させるアクチュエータ１
０ｆおよびＦＧ１０ｃで構成される。反射ミラー１０ｅ
はレーザ光源１０ａより出力されるレーザビームを全反
射する。
（Ａ）に示すように、レーザ光源１０ａ、反射ミラー１
０ｅ、反射ミラー１０ｅを回転させるアクチュエータ１
０ｆおよびＦＧ１０ｃで構成される。反射ミラー１０ｅ
はレーザ光源１０ａより出力されるレーザビームを全反
射する。
【００３９】アクチュエータ１０ｆによって反射ミラー
１０ｅをポジションに設定すると、レーザ光源１０ａ
よりのレーザビームは反射ミラー１０ｅで全反射されて
ＦＧ１０ｃ−１に出力され、反射ミラー１０ｅをポジシ
ョンに設定するとレーザビームはＦＧ１０ｃ−２に出
力される。
１０ｅをポジションに設定すると、レーザ光源１０ａ
よりのレーザビームは反射ミラー１０ｅで全反射されて
ＦＧ１０ｃ−１に出力され、反射ミラー１０ｅをポジシ
ョンに設定するとレーザビームはＦＧ１０ｃ−２に出
力される。
【００４０】反射ミラー１０ｅを時間的にポジション
とに切替えることによって、図７（Ｂ）に示すよう
に、路面のスポット照射囲ＡおよびＢにスポットが照射
される。つぎに、図８を参照して、第２の実施例の動作
を説明する。
とに切替えることによって、図７（Ｂ）に示すよう
に、路面のスポット照射囲ＡおよびＢにスポットが照射
される。つぎに、図８を参照して、第２の実施例の動作
を説明する。
【００４１】図８の処理Ｓ２〜Ｓ９は図４で説明した第
１の実施例と同様である。したがって、処理Ｓ１ａ〜Ｓ
１ｆを説明する。処理Ｓ１ａではアクチュエータ駆動部
２３はアクチュエータ１０ｆに反射ミラー１０ｅがポジ
ションに設定されるよう指令を発し、この指令に基づ
いてアクチュエータ１０ｆは反射ミラー１０ｅを回転さ
せてポジションに設定する。
１の実施例と同様である。したがって、処理Ｓ１ａ〜Ｓ
１ｆを説明する。処理Ｓ１ａではアクチュエータ駆動部
２３はアクチュエータ１０ｆに反射ミラー１０ｅがポジ
ションに設定されるよう指令を発し、この指令に基づ
いてアクチュエータ１０ｆは反射ミラー１０ｅを回転さ
せてポジションに設定する。
【００４２】処理Ｓ１ｂでは、光源駆動部２２はレーザ
光源を発光させる。処理Ｓ１では、処理部１９は、カメ
ラ１１がスポット照射囲Ａに照射されたスポットを撮像
した画像信号をフレームメモリ１２に記録する。処理Ｓ
１ｄでは、アクチュエータ駆動部２３は、反射ミラー１
０ｅをポジションになるよう指令し、この指令に基づ
いてアクチュエータ１０ｆは動作して反射ミラー１０ｅ
をポジションに設定する。
光源を発光させる。処理Ｓ１では、処理部１９は、カメ
ラ１１がスポット照射囲Ａに照射されたスポットを撮像
した画像信号をフレームメモリ１２に記録する。処理Ｓ
１ｄでは、アクチュエータ駆動部２３は、反射ミラー１
０ｅをポジションになるよう指令し、この指令に基づ
いてアクチュエータ１０ｆは動作して反射ミラー１０ｅ
をポジションに設定する。
【００４３】処理Ｓ１ｅでは、光源駆動部２２はレーザ
光源を発光する。処理Ｓ１ｆでは、処理部１９は、カメ
ラ１１がスポット照射囲Ｂに照射されたスポットを撮像
した画像信号をフレームメモリ１２に記録する。処理Ｓ
１ａ〜Ｓ１ｆを行なうことにより、フレームメモリ１２
には、図７（Ｂ）で説明したスポット照射囲ＡおよびＢ
に照射されたスポットを撮像した画像信号が取込まれて
記録され、広い範囲の物体を検知することができる。
光源を発光する。処理Ｓ１ｆでは、処理部１９は、カメ
ラ１１がスポット照射囲Ｂに照射されたスポットを撮像
した画像信号をフレームメモリ１２に記録する。処理Ｓ
１ａ〜Ｓ１ｆを行なうことにより、フレームメモリ１２
には、図７（Ｂ）で説明したスポット照射囲ＡおよびＢ
に照射されたスポットを撮像した画像信号が取込まれて
記録され、広い範囲の物体を検知することができる。
【００４４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば次の
効果が得られる。レーザ光源で発光したレーザビームを
複数方向に出力し、出力されたビームよりスポットビー
ムを生成して路面を照射させるようにしたので、スポッ
ト照射囲が広くなり物体を検知できる範囲を広くするこ
とができる。
効果が得られる。レーザ光源で発光したレーザビームを
複数方向に出力し、出力されたビームよりスポットビー
ムを生成して路面を照射させるようにしたので、スポッ
ト照射囲が広くなり物体を検知できる範囲を広くするこ
とができる。
【００４５】また、レーザビームを複数の方向に出力す
る手段としてハーフミラーまたはホログラムを使用する
ようにしたので、容易に複数方向にビームを出力でき
る。また、レーザビームを複数の方向に出力する手段と
して光を反射するミラーを使用し、レーザビームに入射
する入射角度を時間的に変更して複数方向にビームを出
力させるようにしたので、レーザ光の出力を減衰させる
ことなく複数方向のビームを得ることができる。
る手段としてハーフミラーまたはホログラムを使用する
ようにしたので、容易に複数方向にビームを出力でき
る。また、レーザビームを複数の方向に出力する手段と
して光を反射するミラーを使用し、レーザビームに入射
する入射角度を時間的に変更して複数方向にビームを出
力させるようにしたので、レーザ光の出力を減衰させる
ことなく複数方向のビームを得ることができる。
【図１】本発明の基本構成図である。
【図２】本発明の第１の実施例の構成図である。
【図３】同実施例の投光器の具体例である。
【図４】同実施例の動作フローチャートである。
【図５】同実施例の投光器の他の具体例である。
【図６】本発明の第２の実施例の構成図である。
【図７】同実施例の投光器の具体例である。
【図８】同実施例の動作フローチャートである。
【図９】実施例の投光器のファイバグレィティングの説
明図である。
明図である。
【図１０】実施例の投光器およびカメラの設置例を示す
図である。
図である。
【図１１】撮像スポットの説明図である。
【図１２】撮像画像信号の一走査線上の輝度分布を示す
図である。
図である。
【図１３】撮像画像信号より輝点位置を算出するための
説明図である。
説明図である。
【図１４】輝点位置より物体位置を算出するための説明
図である。
図である。
【図１５】表示例を示す図である。
【図１６】従来例の説明図である。
１ レーザ光源 ２ 複数ビーム出力手段 ３ スポット生成手段 １０ 投光器 １０ａ レーザ光源 １０ｂ ハーフミラー １０ｃ ファイバグレィティング（ＦＧ） １０ｄ ホログラム １０ｅ 反射ミラー １０ｆ アクチュエータ １１ カメラ １２ フレームメモリ １３ 参照データ記録部 １４ 輝点抽出部 １５ 移動輝点抽出部 １６ 物体位置算出部 １７ 進路予測部 １８ 表示警報部 １９ 処理部 ２０ インタフェース（Ｉ／Ｏ） ２１ プロセッサ（ＣＰＵ） ２２ 光源駆動部 ２３ アクチュエータ駆動部
Claims (4)
- 【請求項１】 障害物の無い平坦な基準路面に照射され
たスポットの撮像輝点と同一スポットの物体に照射され
た撮像輝点位置の差より物体位置を算出して車両の周辺
を監視する車両周辺監視装置において、 前記スポットを照射する投光器を、 レーザ光を発光するレーザ光源と、 前記レーザ光源で発光したレーザビームを複数の方向に
出力する複数ビーム出力手段と、 前記複数ビーム出力手段で出力されたレーザビームより
スポットビームを生成するスポット生成手段と、を備え
たことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 【請求項２】 前記複数ビーム出力手段をハーフミラー
で構成し、ハーフミラーの反射および透過光を出力ビー
ムとするようにしたことを特徴とする請求項１記載の車
両周辺監視装置。 - 【請求項３】 前記複数ビーム出力手段をホログラムで
構成し、ホログラムの直進透過および回折光を出力ビー
ムとするようにしたことを特徴とする請求項１記載の車
両周辺監視装置。 - 【請求項４】 前記複数ビーム出力手段を光を反射する
ミラーで構成し、前記レーザ光源より出力されるビーム
の入射角度を時間的に変更して複数方向に出力させるよ
うにしたことを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6127492A JPH07329636A (ja) | 1994-06-09 | 1994-06-09 | 車両周辺監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6127492A JPH07329636A (ja) | 1994-06-09 | 1994-06-09 | 車両周辺監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07329636A true JPH07329636A (ja) | 1995-12-19 |
Family
ID=14961304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6127492A Withdrawn JPH07329636A (ja) | 1994-06-09 | 1994-06-09 | 車両周辺監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07329636A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005102777A1 (ja) * | 2004-04-19 | 2005-11-03 | Sony Corporation | 車載用画像表示装置 |
| JP2006343148A (ja) * | 2005-06-07 | 2006-12-21 | Nagoya Institute Of Technology | 画像センサとレーザーによる衝突回避システム |
| JP2009528947A (ja) * | 2006-03-06 | 2009-08-13 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 自動車シャシの位置調節装置 |
| WO2012117614A1 (ja) * | 2011-03-03 | 2012-09-07 | 三洋電機株式会社 | 情報取得装置及びその情報取得装置を有する物体検出装置 |
| WO2012120729A1 (ja) * | 2011-03-10 | 2012-09-13 | 三洋電機株式会社 | 情報取得装置および情報取得装置を搭載する物体検出装置 |
| WO2012124208A1 (ja) * | 2011-03-16 | 2012-09-20 | 三洋電機株式会社 | 発光装置、情報取得装置およびこれを搭載する物体検出装置 |
| WO2012132087A1 (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-04 | 三洋電機株式会社 | 受光装置、情報取得装置及び情報取得装置を有する物体検出装置 |
| WO2012132086A1 (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-04 | 三洋電機株式会社 | 情報取得装置及び情報取得装置を搭載する物体検出装置 |
| WO2012176623A1 (ja) * | 2011-06-24 | 2012-12-27 | 三洋電機株式会社 | 物体検出装置および情報取得装置 |
| CN104859562A (zh) * | 2015-05-27 | 2015-08-26 | 北京信息科技大学 | 用于检测车辆后方障碍物的方法及装置 |
| WO2021246211A1 (ja) * | 2020-06-01 | 2021-12-09 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
-
1994
- 1994-06-09 JP JP6127492A patent/JPH07329636A/ja not_active Withdrawn
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005102777A1 (ja) * | 2004-04-19 | 2005-11-03 | Sony Corporation | 車載用画像表示装置 |
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| JP2009528947A (ja) * | 2006-03-06 | 2009-08-13 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 自動車シャシの位置調節装置 |
| US8079603B2 (en) | 2006-03-06 | 2011-12-20 | Robert Bosch Gmbh | System for regulating the position of the chassis of a motor vehicle |
| JP5138115B2 (ja) * | 2011-03-03 | 2013-02-06 | 三洋電機株式会社 | 情報取得装置及びその情報取得装置を有する物体検出装置 |
| WO2012117614A1 (ja) * | 2011-03-03 | 2012-09-07 | 三洋電機株式会社 | 情報取得装置及びその情報取得装置を有する物体検出装置 |
| WO2012120729A1 (ja) * | 2011-03-10 | 2012-09-13 | 三洋電機株式会社 | 情報取得装置および情報取得装置を搭載する物体検出装置 |
| WO2012124208A1 (ja) * | 2011-03-16 | 2012-09-20 | 三洋電機株式会社 | 発光装置、情報取得装置およびこれを搭載する物体検出装置 |
| WO2012132086A1 (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-04 | 三洋電機株式会社 | 情報取得装置及び情報取得装置を搭載する物体検出装置 |
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| JP5174285B1 (ja) * | 2011-03-25 | 2013-04-03 | 三洋電機株式会社 | 情報取得装置及び情報取得装置を搭載する物体検出装置 |
| WO2012176623A1 (ja) * | 2011-06-24 | 2012-12-27 | 三洋電機株式会社 | 物体検出装置および情報取得装置 |
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| WO2021246211A1 (ja) * | 2020-06-01 | 2021-12-09 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010904 |