JPH0719207A - 油圧機械の駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電磁比例減圧弁に異常を生じたときでも、油
圧アクチュエータを停止制御、または所定の低速度に制
御できる油圧機械の駆動制御装置の提供。 【構成】 電磁比例減圧弁６と、油圧シリンダ５の駆動
を制御する制御弁４とを連絡する管路に導かれるパイロ
ット圧を検出し、制御圧信号Ｐ２，Ｐ３として出力する
圧力センサ２０，２１と、コントローラ１１に備えら
れ、制御圧信号Ｐ２，Ｐ３と、電気レバー装置から出力
される操作信号に基づいて演算された対応する制御圧Ｐ
２Ａ，Ｐ３Ａとが、同等とみなされない異常状態かどう
か判断する判断手段を設けるとともに、この判断手段で
異常状態と判断されたとき、油圧シリンダ５を含む全て
の油圧アクチュエータの作動を停止させ、または作動速
度を所定の低速度に制限する停止・制限手段として、コ
ントローラ１１から出力される駆動信号で作動し、原動
機３の回転数を制御する原動機制御装置２５を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベル等の油圧
機械に備えられ、電気レバー装置の操作レバーを操作す
ることにより油圧アクチュエータの駆動を制御する駆動
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５は、この種の従来の油圧機械の駆動
制御装置を示す回路図で、例えば油圧ショベルに備えら
れるものである。

【０００３】この図５に示す従来技術は、原動機３と、
この原動機３によって駆動する主油圧ポンプ１及びパイ
ロットポンプ２と、主油圧ポンプ１から吐出される圧油
によって駆動するブームシリンダ等の油圧シリンダ５
と、主油圧ポンプ１から油圧シリンダ５に供給される圧
油の流れを制御するパイロット操作式制御弁４と、パイ
ロットポンプ２から吐出されるパイロット圧を減圧して
出力可能な電磁比例減圧弁６と、この電磁比例減圧弁６
と制御弁４の駆動部とを連絡する管路を開閉可能な電磁
切換弁７とを備えている。

【０００４】なお、図示省略してあるが油圧ショベルに
あっては良く知られているように、アームシリンダ、バ
ケットシリンダ、走行モータ、旋回モータ等の他の複数
の油圧アクチュエータ、これらの油圧アクチュエータの
駆動をそれぞれ制御する複数のパイロット操作式制御
弁、これらの図示しないパイロット操作式制御弁の駆動
部と連絡される電磁比例減圧弁、これらの図示しない電
磁比例減圧弁と上述の図示しない制御弁の駆動部とを連
絡する管路を開閉可能な電磁切換弁も設けられている。

【０００５】また、制御弁４を切換え操作する操作レバ
ー８、この操作レバー８の操作量を電気的な操作信号と
して出力する機械・電気変換器９、及び電磁切換弁７に
切換信号を出力する方向制御スイッチ１０を含む電気レ
バー装置と、記憶、演算、論理判断機能を有し、上述の
電気レバー装置の機械・電気変換器９から出力される操
作信号を入力し、所定の信号処理をおこない、操作信号
に相応する駆動信号を電磁比例減圧弁６の駆動部に出力
する制御手段、すなわちコントローラ１１と、このコン
トローラ１１の電源１５と、主油圧ポンプ１から吐出さ
れる圧油の圧力を規定する主リリーフ弁１３と、パイロ
ットポンプ２から吐出されるパイロット圧力を規定する
パイロットリリーフ弁１２と、タンク１４とを備えてい
る。なお、電気レバー装置は１つだけ描いてあるが、例
えば同図５の紙面に沿う左右方向に操作レバー８を回動
させることにより油圧シリンダ５を駆動することがで
き、同図５の紙面と直交する前後方向に回動させること
によりバケットシリンダ等の図示しない別の油圧アクチ
ュエータを駆動することができ、また、図示省略した他
の電気レバー装置の操作レバーを回動させることにより
図示しない他の油圧アクチュエータを駆動することがで
きる。

【０００６】このように構成される従来技術の動作は以
下のとおりである。すなわち、同図５に示す電気レバー
装置の操作レバー８が中立位置のときは、原動機３の駆
動に伴って主油圧ポンプ１から吐出される圧油は、主リ
リーフ弁１３を経てタンク１４に戻され、また、パイロ
ットポンプ２から吐出される圧油は電磁比例減圧弁６を
経てタンク１４に戻される。このとき、制御弁４は同図
５に示す中立位置に保たれ、したがって主油圧ポンプ１
から油圧シリンダ５に圧油が供給されず、油圧シリンダ
５は停止状態に保持される。

【０００７】このような中立状態から操作レバー８を例
えば同図５の時計方向に回動させると、その操作量に応
じた操作信号が機械・電気変換器９からコントローラ１
１に出力される。コントローラ１１は入力した操作信号
に相応する駆動信号を演算し、電磁比例減圧弁６の駆動
部に出力する。これにより電磁比例減圧弁６が作動し、
操作レバー８の操作量に応じたパイロット圧が、この電
磁比例減圧弁６から出力される。また、上述した操作レ
バー８の時計方向の回動により方向制御スイッチ１０の
接点ａが閉じられて方向判別がなされ、電磁切換弁７が
同図５に示す左位置に切換えられる。これに伴い、電磁
比例減圧弁６から出力するパイロット圧が電磁切換弁７
を介して制御弁４の同図５の左側の駆動部に与えられ、
この制御弁４が同図５の左位置に切換えられる。これに
より、主油圧ポンプ１の圧油が制御弁４を介して油圧シ
リンダ５のロッド側に供給され、この油圧シリンダ５は
収縮するように駆動する。

【０００８】なお、操作レバー８を上述とは逆に反時計
方向に回動させたときは、同様の各動作により制御弁４
が同図５の右位置に切換えられ、油圧シリンダ５は伸長
するように駆動する。

【０００９】この従来技術では、油圧ユニットと電気レ
バー装置とを油圧構造的に見て切り離し、これらの油圧
ユニットと電気レバー装置とを電気的な配線で接続して
あり、配線はスペース上の制約をほとんど受けることが
ないので、全体の配置設計の自由度が大きい利点があ
る。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来技術では電磁比例減圧弁６に異常を生じている場
合の安全性に対して配慮がなされていない問題がある。

【００１１】例えば、油圧ショベル等の油圧機械にあっ
ては、油圧回路を構成する機械部品の一部の金属小片が
油圧回路中に剥げ落ちたり、大気中のごみが油圧回路に
混入することがあり、これらのごみ等が電磁比例減圧弁
６の内部に入ったときなど、当該電磁比例減圧弁６の駆
動部分が引っ掛って作動不良となるコンタミスティック
が発生することがある。このようなコンタミスティック
が発生すると、例えば油圧シリンダ５を停止させようと
して操作レバー８を中立位置に復帰させたにもかかわら
ず、オペレータの意思に反して電磁比例減圧弁６からパ
イロット圧Ｐ１が出力され続け、これに伴って電磁切換
弁７からパイロット圧Ｐ２が制御弁４に供給され続け、
油圧シリンダ５を停止制御できなくなり、油圧シリンダ
５によって駆動する作業機部材、例えばブームが地面の
上に置いてある機材に当って、この機材を破損させてし
まうなど、不測の事故を招く懸念がある。

【００１２】本発明は、上記した従来技術における実情
に鑑みてなされたもので、その目的は、電気レバー装置
の操作レバーの操作量に応じたパイロット圧を出力する
電磁比例減圧弁に異常を生じたときでも、油圧アクチュ
エータを停止制御、または所定の低速度に制御すること
ができる油圧機械の駆動制御装置を提供することにあ
る。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明は、原動機と、この原動機によって駆動する
主油圧ポンプと、この主油圧ポンプから吐出される圧油
によって駆動する複数の油圧アクチュエータと、操作レ
バーを有し該操作レバーの操作量に応じた電気的な操作
信号を出力する電気レバー装置と、パイロットポンプ
と、このパイロットポンプから出力されるパイロット圧
を減圧して出力する電磁比例減圧弁と、上記電気レバー
装置から出力される操作信号に基づき上記電磁比例減圧
弁を駆動させる駆動信号を出力する制御手段と、上記電
磁比例減圧弁から出力されるパイロット圧によって切換
えられるとともに、上記油圧アクチュエータのそれぞれ
に対応して設けられ、該当する油圧アクチュエータの駆
動を制御するパイロット操作式制御弁とを備えた油圧機
械の駆動制御装置において、上記電磁比例減圧弁と上記
パイロット操作式制御弁とを連絡する管路に設けられ、
この管路に導かれるパイロット圧を検出し電気信号とし
て出力可能な圧力センサと、この圧力センサから出力さ
れる電気信号と上記電気レバー装置から出力される操作
信号とが同等とみなされない異常状態かどうか判断する
判断手段と、この判断手段で異常状態と判断されたと
き、上記複数の油圧アクチュエータのうち、少なくとも
上記圧力センサでパイロット圧が検出される管路に連絡
される上記パイロット操作式制御弁で駆動制御される油
圧アクチュエータの作動を停止させ、または作動速度を
所定の低速度に制限する停止・制限手段とを備えた構成
にしてある。

【００１４】

【作用】本発明は上記した構成にしてあることから、判
断手段で、パイロット操作式制御弁の駆動部に与えられ
るパイロツト圧に相応して圧力センサから出力される電
気信号と、電気レバー装置から出力される操作信号とが
同等とみなされない異常状態であると判断されたとき
は、電磁比例減圧弁に異常を生じているものと仮定し、
停止・制限手段によって、少なくとも当該パイロット操
作式制御弁で駆動制御される油圧アクチュエータの作動
を停止させ、または作動速度を所定の低速度に制限する
操作がおこなわれる。これにより、電磁比例減圧弁の動
作に異常を生じていたとしても、当該油圧アクチュエー
タを停止させ、または所定の低速度に制限でき、この油
圧アクチュエータによって駆動する作業機部材による不
測の事故を未然に防止できる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の油圧機械の駆動制御装置の実
施例を図に基づいて説明する。図１は本発明の第１の実
施例を示す回路図、図２は図１に示す第１の実施例に備
えられるコントローラにおいて実施される処理の手順を
示すフローチャートである。

【００１６】この図１は前述した図５に対応させて描い
てあり、この図１に示す第１の実施例も例えば油圧ショ
ベルに備えられるものである。図１において前述した図
５に示すものと同等のものは同一符号で示してある。す
なわち、この図１に示す第１の実施例にあっても、原動
機３すなわちエンジンと、この原動機３によって駆動す
る主油圧ポンプ１及びパイロットポンプ２と、主油圧ポ
ンプ１から吐出される圧油によって駆動するブームシリ
ンダ等の油圧シリンダ５と、主油圧ポンプ１から油圧シ
リンダ５に供給される圧油の流れを制御するパイロット
操作式制御弁４と、パイロットポンプ２から吐出される
パイロット圧を減圧して出力可能な電磁比例減圧弁６
と、この電磁比例減圧弁６と制御弁４の駆動部とを連絡
する管路を開閉可能な電磁切換弁７とを備えている。

【００１７】また、図示省略してあるがアームシリン
ダ、バケットシリンダ、走行モータ、旋回モータ等の他
の複数の油圧アクチュエータ、これらの油圧アクチュエ
ータの駆動をそれぞれ制御する複数のパイロット操作式
制御弁、これらの図示しないパイロット操作式制御弁の
駆動部と連絡される電磁比例減圧弁、これらの図示しな
い電磁比例減圧弁と上述の図示しない制御弁の駆動部と
を連絡する管路を開閉可能な電磁切換弁も設けられてい
る。

【００１８】さらに、制御弁４を切換え操作する操作レ
バー８、この操作レバー８の操作量を電気的な操作信号
として出力する機械・電気変換器９、及び電磁切換弁７
に切換信号を出力する方向制御スイッチ１０を含む電気
レバー装置と、記憶、演算、論理判断機能を有し、上述
の電気レバー装置の機械・電気変換器９から出力される
操作信号を入力し、所定の信号処理をおこない、操作信
号に相応する駆動信号を電磁比例減圧弁６の駆動部に出
力する制御手段、すなわちコントローラ１１と、このコ
ントローラ１１の電源１５と、主油圧ポンプ１から吐出
される圧油の圧力を規定する主リリーフ弁１３と、パイ
ロットポンプ２から吐出されるパイロット圧力を規定す
るパイロットリリーフ弁１２と、タンク１４とを備えて
いる。図１では、電気レバー装置は１つだけ描いてある
が、例えば同図１の紙面に沿う左右方向に操作レバー８
を回動させることにより油圧シリンダ５を駆動すること
ができ、同図５の紙面と直交する前後方向に回動させる
ことによりバケットシリンダ等の図示しない別の油圧ア
クチュエータを駆動することができ、また、図示省略し
た他の電気レバー装置の操作レバーを回動させることに
より図示しない他の油圧アクチュエータを駆動すること
ができる。

【００１９】以上の構成については、前述した図５に示
すものと同等である。そして特に、この第１の実施例で
は、電磁切換弁７と制御弁４の同図１の左側に位置する
駆動部とを連絡し、電磁比例減圧弁６から出力されるパ
イロット圧を導く管路に、この管路内を流れるパイロッ
ト圧を検出し電気信号として出力する圧力センサ２０を
設けてある。この圧力センサ２０は信号線２２によりコ
ントローラ１１に接続してあり、圧力センサ２０から出
力される電気信号は信号線２２を介してコントローラ１
１に入力される。同様に、電磁切換弁７と制御弁４の同
図１の右側に位置する駆動部とを連絡し、電磁比例減圧
弁６から出力されるパイロット圧を導く管路に、この管
路内を流れるパイロット圧を検出し電気信号として出力
する圧力センサ２１を設けてある。この圧力センサ２１
は信号線２３によりコントローラ１１に接続してあり、
圧力センサ２１から出力される電気信号は信号線２３を
介してコントローラ１１に入力される。なお、同図１
中、２４は電気レバー装置の機械・電気変換器９から出
力される操作信号をコントローラ１１に導く信号線であ
る。

【００２０】また、この第１の実施例ではコントローラ
１１に、圧力センサ２０から出力される電気信号と電気
レバー装置の機械・電気変換器９から出力される操作信
号とが同等とみなされない異常状態かどうか判断する判
断手段、及び圧力センサ２１から出力される電気信号と
電気レバー装置の機械・電気変換器９から出力される操
作信号とが同等とみなされない異常状態かどうか判断す
る判断手段を含ませてある。また、制御弁４等で駆動制
御される油圧シリンダ５等の油圧アクチュエータの作動
を停止させ、または作動速度を所定の低速度に制限する
停止・制限手段として、原動機３すなわちエンジンの停
止制御、エンジン回転数の低回転数制御をおこなう原動
機制御装置２５を備えている。この原動機制御装置２５
は信号線２６によりコントローラ１１に接続してある。
このような原動機制御装置２５としては、エンジンガバ
ナあるいは燃料カットソレノイド等が公知である。

【００２１】この第１の実施例の動作を図２のフローチ
ャートの処理内容とともに説明する。 図１に示す電気
レバー装置の操作レバー８を例えば時計方向に回動させ
ると、機械・電気変換器９から操作信号すなわちレバー
信号ＶＬがコントローラ１１に出力され、方向制御スイ
ツチ１０の接点ａが閉じられる。コントローラ１１では
図２の手順Ｓ１に示すように、レバー信号ＶＬを読取
り、手順Ｓ２に示すように読取ったレバー信号ＶＬに相
当する制御圧Ｐ２Ａ，Ｐ３Ａが演算される。この演算
は、あらかじめ記憶されるレバー信号ＶＬと、電磁比例
減圧弁６から出力されるパイロット圧の目標値である制
御圧Ｐ２Ａ，Ｐ３Ａとの関数関係に基づいておこなわれ
る。なお今は、Ｐ３Ａはタンク圧である。これにより、
コントローラ１１から電磁比例減圧弁６の駆動部に制御
圧Ｐ２Ａに相当する駆動信号が出力され、電磁比例減圧
弁６が作動し、パイロットポンプ２から与えられるパイ
ロット圧が電磁比例減圧弁６で減圧されてパイロット圧
Ｐ１として出力される。また、上述した方向制御スイッ
チ１０の接点ａが閉じられることに伴って、電磁切換弁
７が同図１の左位置に切換えられ、電磁比例減圧弁６か
ら出力されたパイロット圧Ｐ１は、パイロット圧Ｐ２と
して制御弁４の同図１の左側に位置する駆動部に与えら
れ、この制御弁４が左位置に切換えられる。これに伴
い、原動機３によって駆動状態にある主油圧ポンプ１か
ら吐出される圧油が、制御弁４を経て油圧シリンダ５の
ロッド側に供給され、油圧シリンダ５が収縮する。この
油圧シリンダ５が例えばブームシリンダであれば、ブー
ムの下げ動作がおこなわれる。

【００２２】また、上述したパイロット圧Ｐ２は圧力セ
ンサ２０で検出され、電気信号すなわち制御圧信号とし
てコントローラ１１に出力される。なお、タンク圧であ
るパイロット圧Ｐ３も圧力センサ２１で検出され、制御
圧信号としてコントローラ１１に出力される。コントロ
ーラ１１では、上述した手順Ｓ２の次に手順Ｓ３に示す
ように、圧力センサ２０から出力される制御圧信号Ｐ
２、及び圧力センサ２０から出力される制御圧信号Ｐ３
を読取り、手順Ｓ４に移る。この手順Ｓ４ではコントロ
ーラ１１に内蔵される判断手段により、操作レバー８の
操作量に基づいて演算した制御圧Ｐ２と圧力センサ２０
から出力される制御圧信号Ｐ２Ａとが等しいかどうか、
すなわち、制御圧Ｐ２と制御圧信号Ｐ２Ａとが同等とみ
なされない異常状態かどうか判断する処理がおこなわれ
る。電磁比例減圧弁６が正常に機能しているときは、こ
の手順Ｓ４の判断はイエスであり、手順Ｓ５に移る。手
順Ｓ５では、操作レバー８の操作量に基づいて演算した
制御圧Ｐ３と圧力センサ２１から出力される制御圧信号
Ｐ３Ａとが等しいかどうか、すなわち、制御圧Ｐ３と制
御圧信号Ｐ３Ａとが同等とみなされない異常状態かどう
か判断する処理がおこなわれる。電磁比例減圧弁６が正
常に機能している限りは、（Ｐ３＝Ｐ３Ａ＝タンク圧）
であり、はじめに戻る。

【００２３】そして、電磁比例減圧弁６が故障したり、
コンタミスティックによって電磁比例減圧弁６が作動不
良を生じているような場合には、上述した手順Ｓ４で、
制御圧Ｐ２と制御圧信号Ｐ２Ａとが等しくなくなり、す
なわち、コントローラ１１に内蔵される判断手段で制御
圧Ｐ２と制御圧信号Ｐ２Ａとが同等とみなされない異常
状態と判断され、手順Ｓ６に移る。この手順Ｓ６では、
例えばエンジン停止信号すなわち原動機３を停止させる
ための信号が、コントローラ１１から図１に示す信号線
２６を介して原動機制御装置２５に出力され、この原動
機制御装置２５が原動機３の駆動を停止させるように作
動する。これにより、原動機３が停止し、主油圧ポンプ
１の駆動が停止し、この主油圧ポンプ１から吐出される
圧油によって作動する油圧シリンダ５、及び図示しない
油圧アクチュエータを含む全ての油圧アクチュエータの
作動が停止する。これに伴い、ブーム、アーム、バケッ
ト等の図示しない全ての作業機部材が停止する。

【００２４】なお、図１に示す電気レバー装置の操作レ
バー８を図１の反時計方向に回動させた場合の動作、並
びに電磁比例減圧弁６に異常を生じたときの処理も上述
と同様にしておこなわれる。

【００２５】このように構成した第１の実施例では、電
気レバー装置の操作レバー８の操作量に応じたパイロッ
ト圧Ｐ１を出力する電磁比例減圧弁６に異常を生じたと
きでも、油圧シリンダ５を含む全ての油圧アクチュエー
タを停止させ、これに伴いこれらの油圧アクチュエータ
で駆動する図示しない作業機部材を停止させることがで
き、当該作業機部材の不所望の動作による不測の事故を
未然に防止でき、優れた安全性を有する。

【００２６】なお、上記第１の実施例では、操作レバー
８の操作量に基づいて演算した制御圧Ｐ２，Ｐ３と圧力
センサ２０，２１から出力される制御圧信号Ｐ２Ａ，Ｐ
３Ａとが同等とみなされない異常状態と判断されたとき
に、原動機３を停止させるようにしてあるが、このよう
な場合でも作業上、油圧シリンダ５等を低速度で作動可
能にさせたほうが都合が良いときがある。このような場
合にあっては、原動機３を停止させず、コントローラ１
１から原動機制御装置２５に原動機３を所定の低回転数
で駆動させるように制御する信号を出力するように構成
するとよい。

【００２７】図３は本発明の第２の実施例の構成を示す
回路図である。この図３に示す第２の実施例では、図１
に示す第１の実施例に備えられる原動機制御装置２５及
び信号線２６を省略してあり、その代わりに、電磁切換
弁７と制御弁４の同図３の左側に位置する駆動部とを連
絡する管路にコントローラ１１から出力される駆動信号
で切換えられる開閉弁２８を設け、電磁切換弁７と制御
弁４の同図３の右側に位置する駆動部とを連絡する管路
にコントローラ１１から出力される駆動信号で切換えら
れる開閉弁２９を設けてある。これらの開閉弁２８，２
９は、電磁比例減圧弁６に故障等の異常を生じたとき油
圧シリンダ５の作動を停止させる停止手段を構成してい
る。その他の構成は、前述した図１に示す第１の実施例
と同等である。

【００２８】この第２の実施例では、例えば電気レバー
装置の操作レバー８を同図３の時計方向に回動させた
際、コントローラ１１の判断手段で操作レバー８の操作
量に基づいて演算した制御圧Ｐ２と圧力センサ２０から
出力される制御圧信号Ｐ２Ａとが同等とみなされない異
常状態と判断されたときに、このコントローラ１１から
開閉弁２８に駆動信号が出力され、開閉弁２８は同図３
の左位置である閉位置に切換えられる。これにより、電
磁比例減圧弁６から出力され電磁切換弁７の左側切換え
位置を介して制御弁４の同図３の左側の駆動部に与えら
れていたパイロツト圧の供給が阻止され、制御弁４は中
立位置に復帰し、油圧シリンダ５の収縮動作が停止す
る。

【００２９】また逆に、電気レバー装置の操作レバー８
を同図３の反時計方向に回動させた際、コントローラ１
１の判断手段で操作レバー８の操作量に基づいて演算し
た制御圧Ｐ３と圧力センサ２１から出力される制御圧信
号Ｐ３Ａとが同等とみなされない異常状態と判断された
ときに、このコントローラ１１から開閉弁２９に駆動信
号が出力され、開閉弁２９は同図３の左位置である閉位
置に切換えられる。これにより、電磁比例減圧弁６から
出力され電磁切換弁７の右側切換位置を介して制御弁４
の同図３の右側の駆動部に与えられていたパイロツト圧
の供給が阻止され、制御弁４は中立位置に復帰し、油圧
シリンダ５の伸長動作が停止する。

【００３０】このように構成した第２の実施例にあって
は、電磁比例減圧弁６に異常を生じた場合、その電磁比
例減圧弁６から出力されるパイロット圧で駆動する制御
弁４で制御される油圧シリンダ５のみの作動を停止させ
ることができ、この油圧シリンダ５で駆動する作業機部
材による不測の事故を未然に防止できる。

【００３１】なお、この第２の実施例では、電磁比例減
圧弁６が正常に機能している場合にあって、電磁切換弁
７の左右の切換位置のいずれかに作動不良を生じたとき
に、作動不良を生じている切換位置に関係する油圧シリ
ンダ５の動作のみを停止させ、正常である切換位置に関
係する油圧シリンダ５の動作は実施させることができ
る。例えば、電磁比例減圧弁６が正常であるが、電磁切
換弁７の同図３の左側の切換位置のみに作動不良を生じ
ているときには、操作レバー８の同図３の時計方向の回
動に際し、異常が検出されて開閉弁２８が閉じられ、制
御弁４が中立復帰して油圧シリンダ５の収縮動作が停止
するが、操作レバー８を同図３の反時計方向に回動させ
る場合は、電磁切換弁７は正常な右側の切換位置に切換
えられるので、コントローラ１１の判断手段で異常が検
出されず、開閉弁２９は同図３に示す開位置に保たれ、
制御弁４が同図３の右位置に切換えられて油圧シリンダ
５を伸長する方向に駆動することができる。

【００３２】また、上記第２の実施例では、開閉弁２
８，２９を設け、電磁比例減圧弁６に異常を生じた際、
油圧シリンダ５の作動を停止させるように構成してある
が、このような電磁比例減圧弁６の異常時であっても油
圧シリンダ５の低速作動を実現させたい要望がある場合
には、制御弁４の駆動部に連絡される管路を異常時であ
っても完全に閉じることなく、所定の小さなパイロット
圧の供給を可能な程度に制限し、油圧シリンダ５を低速
度で作動可能な制限手段を備えた構成にすればよい。

【００３３】図４は本発明の第３の実施例を示す回路図
である。この第３の実施例では、主油圧ポンプ１を可変
容量型油圧ポンプによって構成するとともに、電磁比例
減圧弁６に異常を生じた際に油圧シリンダ５及び図示し
ない油圧アクチュエータを含む全ての油圧アクチュエー
タの作動を停止させ、または作動速度を所定の低速度に
制限する停止・制限手段として、図１に示す原動機制御
装置２５に代えて主油圧ポンプ１の吐出量を制御可能な
吐出量制御装置２７を設けてある。この吐出量制御装置
２７は、例えば主油圧ポンプ１の傾転角を制御する制御
用アクチュエータと、この制御用アクチュエータの作動
を制御する電磁弁からなる流量制御弁とを有し、コント
ローラ１１から出力される駆動信号が流量制御弁に与え
られることにより主油圧ポンプ１の吐出量を制御する。
このような構成の吐出量制御装置２７自体は公知であ
る。その他の構成は前述した第１の実施例と同等であ
る。

【００３４】このように構成した第３の実施例では、コ
ントローラ１１の判断手段で、操作レバー８の操作量に
基づいて演算した制御圧Ｐ２，Ｐ３と、対応する圧力セ
ンサ２０，２１から出力される制御圧信号Ｐ２Ａ，Ｐ３
Ａとが同等とみなされない異常状態と判断されたとき
に、コントローラ１１から吐出量制御装置２７に駆動信
号が出力され、吐出量制御装置２７が主油圧ポンプ１の
吐出量をほぼ０とするように、あるいは所定の少流量と
するように作動する。これによって、油圧シリンダ５、
及び図示しない油圧アクチュエータを含む全ての油圧ア
クチュエータへの圧油の供給が阻止されて当該油圧シリ
ンダ５を含む全ての油圧アクチュエータの駆動を停止さ
せることができ、あるいは油圧シリンダ５を含む全ての
油圧アクチュエータへ供給される流量が所定の少流量に
制限され、必要に応じてこの油圧シリンダ５等を所定の
低速度で作動させることができる。

【００３５】このように構成した第３の実施例にあって
も、電気レバー装置の操作レバー８の操作量に応じたパ
イロット圧Ｐ１を出力する電磁比例減圧弁６に異常を生
じたときでも、油圧シリンダ５を含む全ての油圧アクチ
ュエータを停止させ、これに伴いこれらの油圧アクチュ
エータで駆動する図示しない作業機部材を停止させるこ
とができ、あるいは作業の状況に応じて油圧シリンダ５
等を所定の低速度で駆動させることができ、第１の実施
例と同様に当該作業機部材の不所望の動作による不測の
事故を未然に防止でき、優れた安全性を有する。

【００３６】なお、上記各実施例における判断手段、す
なわち、操作レバー８の操作量に基づいて演算した制御
圧Ｐ２，Ｐ３と、対応する圧力センサ２０，２１から出
力される制御圧信号Ｐ２Ａ，Ｐ３Ａとが同等とみなされ
ない異常状態かどうか判断する判断手段を、制御圧Ｐ
２，Ｐ３と、対応する制御圧信号Ｐ２Ａ，Ｐ３Ａとの照
合開始から所定時間後に同等とみなされないときに異常
状態と判断する判断手段によって構成してもよい。な
お、この場合の所定時間は、油圧回路の油圧の脈動や作
業機部材の作動速度を考慮して決められるもので、例え
ば０．２〜０．５秒程度である。

【００３７】このように構成したものでは、電磁比例減
圧弁６の応答遅れ等によって、コントローラ１１に入力
されるレバー信号ＶＬと制御圧信号Ｐ２Ａ，Ｐ３Ａとの
間に応答遅れが生じた場合でも、停止・制限手段が誤動
作せず、安定した制御を実現させることができる。

【００３８】

【発明の効果】本発明は以上の構成にしてあることか
ら、電気レバー装置の操作量に応じたパイロット圧を出
力する電磁比例減圧弁に異常を生じたときでも、油圧ア
クチュエータを停止制御、または所定の低速度に制御す
ることができ、油圧アクチュエータで駆動する作業機部
材を停止させ、あるいは当該作業機部材を所定の低速で
駆動することができ、従来懸念されていた当該作業機部
材の不所望の動作による不測の事故を未然に防止でき、
従来に比べて優れた安全性を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の油圧機械の駆動制御装置の第１の実施
例を示す回路図である。

【図２】図１に示す第１の実施例に備えられるコントロ
ーラにおいて実施される処理の手順を示すフローチャー
トである。

【図３】本発明の第２の実施例を示す回路図である。

【図４】本発明の第３の実施例を示す回路図である。

【図５】従来の油圧機械の駆動制御装置を示す回路図で
ある。

【符号の説明】

１ 主油圧ポンプ ２ パイロットポンプ ３ 原動機 ４ パイロット操作式制御弁 ５ 油圧シリンダ ６ 電磁比例減圧弁 ７ 電磁切換弁 ８ 操作レバー ９ 機械・電気変換器 １０ 方向制御スイッチ １１ コントローラ（制御手段） １２ パイロットリリーフ弁 １３ 主リリーフ弁 １４ タンク １５ 電源 ２０ 圧力センサ ２１ 圧力センサ ２２ 信号線 ２３ 信号線 ２４ 信号線 ２５ 原動機制御装置 ２６ 信号線 ２７ 吐出量制御装置 ２８ 開閉弁 ２９ 開閉弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ１５Ｂ 11/08 Ａ 9026−3Ｈ 11/16

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 原動機と、この原動機によって駆動する
   主油圧ポンプと、この主油圧ポンプから吐出される圧油
   によって駆動する複数の油圧アクチュエータと、操作レ
   バーを有し該操作レバーの操作量に応じた電気的な操作
   信号を出力する電気レバー装置と、パイロットポンプ
   と、このパイロットポンプから出力されるパイロット圧
   を減圧して出力する電磁比例減圧弁と、上記電気レバー
   装置から出力される操作信号に基づき上記電磁比例減圧
   弁を駆動させる駆動信号を出力する制御手段と、上記電
   磁比例減圧弁から出力されるパイロット圧によって切換
   えられるとともに、上記油圧アクチュエータのそれぞれ
   に対応して設けられ、該当する油圧アクチュエータの駆
   動を制御するパイロット操作式制御弁とを備えた油圧機
   械の駆動制御装置において、 上記電磁比例減圧弁と上記パイロット操作式制御弁とを
   連絡する管路に設けられ、この管路に導かれるパイロッ
   ト圧を検出し電気信号として出力可能な圧力センサと、 この圧力センサから出力される電気信号と上記電気レバ
   ー装置から出力される操作信号とが同等とみなされない
   異常状態かどうか判断する判断手段と、 この判断手段で異常状態と判断されたとき、上記複数の
   油圧アクチュエータのうち、少なくとも上記圧力センサ
   でパイロット圧が検出される管路に連絡される上記パイ
   ロット操作式制御弁で駆動制御される油圧アクチュエー
   タの作動を停止させ、または作動速度を所定の低速度に
   制限する停止・制限手段とを備えたことを特徴とする油
   圧機械の駆動制御装置。
2. 【請求項２】 停止・制限手段は、パイロット圧が検出
   された管路に連絡されるパイロット操作式制御弁で駆動
   制御される該当する油圧アクチュエータ以外の油圧アク
   チュエータも含めて、上記複数の全ての油圧アクチュエ
   ータの作動を停止させ、または作動速度を所定の低速度
   に制限する手段であることを特徴とする請求項１記載の
   油圧機械の駆動制御装置。
3. 【請求項３】 上記制御手段が、上記判断手段を含むこ
   とを特徴とする請求項１または２記載の油圧機械の駆動
   制御装置。
4. 【請求項４】 上記判断手段は、上記圧力センサから出
   力される電気信号と上記電気レバー装置から出力される
   操作信号との照合開始から所定時間後に同等とみなされ
   ないときに異常状態と判断する手段であることを特徴と
   する請求項１〜３のいずれかに記載の油圧機械の駆動制
   御装置。
5. 【請求項５】 停止・制限手段が、上記原動機の駆動を
   制御する原動機制御装置の作動を制御する手段であるこ
   とを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載の油圧機
   械の駆動制御装置。
6. 【請求項６】 停止・制限手段が、上記主油圧ポンプの
   吐出量を制御する吐出量制御装置の作動を制御する手段
   であることを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載
   の油圧機械の駆動制御装置。