JPH06107241A - キヤブの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車枠の車高変化とキヤブの車高変化から、振
動系の過渡特性に基づき油圧アクチユエータの油量を加
減し、キヤブを路面とほぼ平行な姿勢に保つ。 【構成】 車枠２５の各懸架機構に車高センサ３１を、
キヤブ３の前記各点に車高センサ２８を、キヤブ３の重
心付近にジヤイロセンサ３２と上下加速度センサ３４を
それぞれ配設し、キヤブ変位量算出手段３７により各車
高センサ３１，２８の検出値からキヤブ３のロール変位
量、ピツチ変位量、上下変位量を求め、キヤブ変位速度
算出手段３６によりジヤイロセンサ３２と上下加速度セ
ンサ３４の検出値からキヤブ３のロール変位速度、ピツ
チ変位速度、上下変位速度を求め、制御力算出手段３８
により各変位量と各変位速度からキヤブ３のロール、ピ
ツチ、上下変位を抑える制御力を求め、該制御力に対応
して油量制御弁１６を駆動し、キヤブ３を支持する各油
圧アクチユエータ１９の油量を加減する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は普通の金属ばねと油圧緩
衝器を備えた車枠（フレーム）に、油圧アクチユエータ
と金属ばねまたは空気ばねによりキヤブを支持したキヤ
ブの姿勢制御装置、詳しくは前後左右４輪に対する車枠
の車高変化と、車枠に対するキヤブの前後左右各点の車
高変化とに対して、キヤブを路面とほぼ平行に維持す
る、キヤブの姿勢制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】特開昭59-67180号公報に開示されるキヤ
ブの姿勢制御装置では、通常の板ばね式懸架機構を備え
た車枠の上に、油・空圧懸架機構によりキヤブを支持
し、油・空圧懸架機構のばね定数と減衰力を小さくする
ことにより乗り心地を向上し、車枠とキヤブの上下相対
変位が所定範囲を超えると、相対変位を解消する方向へ
油・空圧懸架機構を伸縮させてキヤブの振動を抑えてい
る。しかし、上述の姿勢制御装置は、キヤブの相対変位
に対する油・空圧懸架機構の単なるＯＮ・ＯＦＦ制御で
あるから、キヤブの振動を効率的に抑え、キヤブを水平
に保つという制御動作は十分なものとは言い難い。

【０００３】特開平3-109113号公報に開示される車枠の
流体懸架機構とキヤブの流体懸架機構とを組み合せたキ
ヤブの姿勢制御装置では、車枠の流体懸架機構の圧力が
低くなると、キヤブの流体懸架機構の圧力をも低くする
という単純な比例制御を行うだけで、制御系全体の過渡
特性を考慮していないので、乗り心地の改善は特定の振
動領域に限られる。また、車枠とキヤブとの両方の上下
相対変位を検出していないので、キヤブの荷重（乗員数
など）によりキヤブの上下姿勢（高低）が変化し、これ
に伴つて運転者の視界が変化するという不都合がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は上述の
問題に鑑み、車枠の車高変化とキヤブの車高変化とか
ら、振動系の過渡特性に基づきキヤブの油圧アクチユエ
ータの油量を制御し、キヤブを路面とほぼ平行な姿勢に
保つキヤブの姿勢制御装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成は車枠の上にキヤブの前後左右の各点
を油圧アクチユエータとばねにより支持し、車枠の各懸
架機構に車高センサを、キヤブの前記各点に車高センサ
を、キヤブ重心付近にジヤイロセンサと上下加速度セン
サをそれぞれ配設し、キヤブ変位量算出手段により各車
高センサの検出値からキヤブのロール変位量、ピツチ変
位量、上下変位量を求め、キヤブ変位速度算出手段によ
りジヤイロセンサと上下加速度センサの各検出値からキ
ヤブのロール変位速度、ピツチ変位速度、上下変位速度
を求め、制御力算出手段によりキヤブ変位量算出手段と
キヤブ変位速度算出手段で求めた各変位量と各変位速度
からキヤブのロール、ピツチ、上下変位を抑える制御力
を求め、該制御力に対応して各油圧アクチユエータの油
量を加減する油量制御弁を駆動するものである。

【０００６】

【作用】本発明によれば、車枠に対しキヤブの前後左右
４点を油圧アクチユエータとばねにより支持し、車枠の
各車輪支持部の上下変位を検出する車高センサと、車枠
に対するキヤブの前後左右４点の上下変位を検出する車
高センサと、キヤブ重心の上下加速度を検出する上下加
速度センサと、ジヤイロセンサとの各検出値から、予め
推定した路面入力に対するキヤブ姿勢の過渡特性に基づ
き、各油圧アクチユユータの油量を各別に制御する。こ
れにより、如何なる条件でも路面変化に対するキヤブの
振動を抑え、かつキヤブをほぼ路面と平行に維持し、車
両の乗り心地と操縦安定性を高める。

【０００７】

【実施例】図１は本発明に係るキヤブの側面図、図２は
キヤブの姿勢制御装置の油圧回路図である。車枠２５は
従来周知の板ばね式懸架機構により車輪２０を支持す
る。図２に示すように、板ばね式懸架機構は油圧緩衝器
２９とばね２１（普通には板ばね）とからなる。油圧緩
衝器２９はシリンダにピストンを嵌挿してなり、シリン
ダが車軸３０ないし懸架部材に、ピストンから上方へ突
出するロツドが車枠２５にそれぞれ連結される。ばね２
１はシリンダと車枠２５との間に介装される。

【０００８】図１に示すように、キヤブ３の底枠３ａは
前後左右の４点を、油圧アクチユエータ１９とばね２１
ａにより車枠２５に支持される。キヤブ３の前後左右の
移動を抑えるために、車枠２５の支板４０と底枠３ａの
支板４２との間に、前後方向のリンク４１がピンにより
連結される。前側の油圧アクチユエータ１９はシリンダ
を車枠２５の支板４０に連結され、ピストンから突出す
るロツドを底枠３ａに連結される。前側のばね２１ａは
底枠３ａとリンク４１との間に介装される。後側の油圧
アクチユエータ１９はシリンダを車枠２５の支板２５ａ
に連結され、ピストンから突出するロツドを底枠３ａに
連結される。後側のばね２１ａは底枠３ａと支板２５ａ
との間に介装される。

【０００９】キヤブ３と車枠２５との相対的上下変位量
を検出する車高センサ２８がキヤブ３の前後左右の各点
に配設され、車枠２５と車軸３０との相対的上下変位量
を検出する車高センサ３１が車枠２５の各板ばね懸架機
構にそれぞれ配設される。図示してないが、キヤブ３の
ロール変位速度、ピツチ変位速度、上下変位速度を検出
するために、キヤブ３のロール中心とピツチ中心の付近
にジヤイロセンサ３２（図３参照）が配設され、キヤブ
重心付近に上下加速度センサ３４（図３参照）が配設さ
れる。キヤブ重心の上下変位速度は上下加速度センサ３
４により検出した上下加速度を積分して求める。

【００１０】図２に示すように、キヤブ３の油圧アクチ
ユエータ１９はシリンダ２３にピストン２２を嵌挿して
なり、シリンダ２３が車枠２５に連結され、ピストン２
２から上外方へ突出するロツド２４がキヤブ３に連結さ
れる。ピストン２２はシリンダ２３の下端室と上端室を
連通する絞り通路を備えられ、シリンダ２３の下端室は
圧油を供給・排出され、上端室は油槽２へ連通される。
上述の油圧アクチユエータ１９はキヤブ３の前後左右の
４点を車枠２５に支持するが、キヤブ３の前部を左右１
対の油圧アクチユエータ１９により、後側中央部を１つ
の油圧アクチユエータ１９によりそれぞれ車枠２５に支
持するようにしてもよい。

【００１１】機関により駆動される油圧ポンプ４は、油
槽２から油を吸い込み、管５から逆止弁６を経て管７の
蓄圧器８へ供給する。管７への油圧を所定値に保つため
に、油圧監視手段Ａが備えられる。つまり、油圧センサ
９の検出油圧が所定値を超えると、切換弁１２が切り換
わり、管５の圧油の一部が管１０、切換弁１２、管１
３、フイルタ２７を経て油槽２へ戻される。また、油圧
ポンプ４の吐出口の油圧が異常に高くなると、管５の圧
油の一部が公知の逃し弁２６、管１３、フイルタ２７を
経て油槽２へ戻される。

【００１２】管７の圧油は逆止弁１４、一般的な中立位
置閉鎖型の電磁比例圧力制御弁からなる油量制御弁１
６、絞り１８ａを経て蓄圧器ないし空気ばね１８へ供給
され、さらに油圧アクチユエータ１９のシリンダ２３の
下端室へ供給される。シリンダ２３の下端室へ供給され
る油圧は、油圧センサ１７により検出される。油量制御
弁１６が切り換わると、シリンダ２３の下端室の油は油
量制御弁１６、逆止弁１５、管１３、フイルタ２７を経
て油槽２へ戻される。キヤブ３の前後左右の各油圧アク
チユエータ１９は独立に、逆止弁１４，１５、油量制御
弁１６、絞り１８ａ、空気ばね１８、油圧センサ１７、
車高センサ２８を備えている。

【００１３】各油量制御弁１６はマイクロコンピユータ
からなる電子制御装置からの制御電圧に対応して、各油
圧アクチユエータ１９の油圧をフイードバツク制御す
る。なお、前後左右の油圧アクチユエータ１９を特定す
る場合は、FL,FR,RL,RR の添字を付すことにする。

【００１４】いま、車枠２５の各点即ち車輪支持部の路
面に対する相対車高をｈFL，ｈFR，ｈRL，ｈRR、キヤブ
３の前後左右の各点の車枠２５に対する相対車高をｈcF
L ，ｈcFR ，ｈcRL ，ｈcRR とすると、車枠２５の上下
変位量ｘ、キヤブ３の上下変位量ｘc は、次の式（１）
で表される。

【００１５】 ｘFL＝ｈFL−ｈFL0 ， ｘFR＝ｈFR−ｈFR0 ｘRL＝ｈRL−ｈRL0 ， ｘRR＝ｈRR−ｈRR0 ｘcFL ＝ｈcFL −ｈcFL0， ｘcFR ＝ｈcFR −ｈcFR0 ｘcRL ＝ｈcRL −ｈcRL0， ｘcRR ＝ｈcRR −ｈcRR0 ……（１） ただし、ｈFL0 ，ｈFR0 ，ｈRL0 ，ｈRR0 ：車枠の各車
輪支持部の標準車高 ｈcFL0，ｈcFR0，ｈcRL0，ｈcRR0：キヤブの各点の標準
車高 車枠２５の路面に対する相対的なロール変位量（角）Δ
φ、車枠２５の路面に対する相対的なピツチ変位量
（角）Δθ、車枠２５の重心の上下変位量Δｘ、キヤブ
３の車枠２５に対する相対的なロール変位量（角）Δφ
c 、キヤブ３の車枠２５に対する相対的なピツチ変位量
（角）Δθc 、キヤブ重心０の車枠２５に対する相対的
な上下変位量Δｘc は、それぞれ次の式（２）で表され
る。

【００１６】 Δφ＝ｋ11（ｘFL−ｘFR）＋ｋ12（ｘRL−ｘRR） Δθ＝ｋ21（ｘFL＋ｘFR）−ｋ22（ｘRL＋ｘRR） Δｘ＝ｋ31（ｘFL＋ｘFR）＋ｋ32（ｘRL＋ｘRR） Δφc ＝ｋc11 （ｘcFL −ｘcFR ）＋ｋc12 （ｘcRL −ｘcRR ） Δθc ＝ｋc21 （ｘcFL ＋ｘcFR ）−ｋc22 （ｘcRL ＋ｘcRR ） Δｘc ＝ｋc31 （ｘcFL ＋ｘcFR ）＋ｋc32 （ｘcRL ＋ｘcRR ） ……（２） ただし、ｋ11，ｋ21，ｋ31：車両諸元により決まる定数 ｋ12，ｋ22，ｋ32：車両諸元により決まる定数 ｋc11 ，ｋc21 ，ｋc31 ：車両諸元により決まる定数 ｋc12 ，ｋc22 ，ｋc32 ：車両諸元により決まる定数 路面の横方向の傾きをφ、前後方向の傾きをθ、凹凸量
をｘとすると、キヤブ３のロール変位量（角）φc 、キ
ヤブ３のピツチ変位量（角）θc 、キヤブ重心の上下変
位量ｘc は、次の式（３）で表すことができる。

【００１７】 φc ＝φ＋Δφ＋Δφc θc ＝θ＋Δθ＋Δθc ｘc ＝ｘ＋Δｘ＋Δｘc ……（３） キヤブ３のロール、ピツチ、上下変位の各運動につい
て、次の運動方程式（４）が成り立つ。

【００１８】 ＩX （ｄ^２φc ／ｄｔ^２）＝Ｍc ・ｇ・ｈR ・φc −Ｆ12 ＩY （ｄ^２θc ／ｄｔ^２）＝Ｍc ・ｇ・ｈP ・θc −Ｆ22 Ｍc （ｄ^２ｘc ／ｄｔ^２）＝−Ｆ32 ……（４） ただし、ＩX ：キヤブのロールに対する慣性モーメント ＩY ：キヤブのピツチに対する慣性モーメント Ｍc ：キヤブの質量 ｈR ：キヤブのロール中心とキヤブ重心との高低差 ｈP ：キヤブのピツチ中心とキヤブ重心との高低差 式（５）において、右辺の第１項はキヤブ３が傾いた時
キヤブ重心に作用する重力の加速度（ｇ）が、キヤブ３
をロール（ピツチ）させるモーメント（Ｍc ｇとｈR si
n φc の積、Ｍc ｇとｈP sin θc の積）である。

【００１９】したがつて、キヤブ３をフラツト（路面と
平行）に保つために、各油圧アクチユエータ１９により
キヤブ３に与えべきロール制御力（トルク）Ｆ12、ピツ
チ制御力（トルク）Ｆ22、上下制御力Ｆ32を次の式
（５）で表される。

【００２０】 Ｆ12＝ｋ1 （Δφ＋Δφc ）＋ｋ2 ｛ｄ（Δφ＋Δφc ）／ｄｔ｝ ＋ｋ7 Σ（Δφ＋Δφc ）ｄｔ Ｆ22＝ｋ3 （Δθ＋Δθc ）＋ｋ4 ｛ｄ（Δθ＋Δθc ）／ｄｔ｝ ＋ｋ8 Σ（Δθ＋Δθc ）ｄｔ Ｆ32＝ｋ5 （Δｘ＋Δｘc ）＋ｋ6 ｛ｄ（Δｘ＋Δｘc ）／ｄｔ｝ ＋ｋ9 Σ（Δｘ＋Δｘc ）ｄｔ ……（５） ただし、ｋ1 〜ｋ9 ：定数 Σ：都合により積分記号（▲◆▼）を表すものとする 式（５）の右辺の第２項はジヤイロセンサ３２により検
出されるキヤブ３のロール変位速度φc'、ピツチ変位速
度θc'、上下加速度センサ３４により検出される上下加
速度ｇc を積分して求まるキヤブ３の上下変位速度ｘc'
である。したがつて、式（５）は次の式（６）で表すこ
とができる。

【００２１】 Ｆ12＝ｋ1 （Δφ＋Δφc ）＋ｋ2 φc'＋ｋ7 Σ（Δφ＋Δφc ）ｄｔ Ｆ22＝ｋ3 （Δθ＋Δθc ）＋ｋ4 θc'＋ｋ8 Σ（Δθ＋Δθc ）ｄｔ Ｆ32＝ｋ5 （Δｘ＋Δｘc ）＋ｋ6 ｘc'＋ｋ9 Σ（Δｘ＋Δｘc ）ｄｔ ……（６） ただし、ｘc'＝Σｇc ｄｔ 図３に示すように、本発明は上述の原理により、車高セ
ンサ３１により車枠２５の車高ｈFL，ｈFR，ｈRL，ｈRR
を、車高センサ２８によりキヤブ３の車高ｈcFL ，ｈcF
R ，ｈcRL ，ｈcRR をそれぞれ検出し、キヤブ３に配設
した上下加速度センサ３４によりキヤブ重心の上下加速
度ｇc を検出し、ジヤイロセンサ３２によりキヤブ３の
ロール変位速度φc'、ピツチ変位速度θc'を検出する。

【００２２】キヤブ変位量算出手段３７により、路面に
対する車枠２５の相対的なロール変位量Δφ、ピツチ変
位量Δθ、上下変位量Δｘと、車枠２５に対するキヤブ
３の相対的なロール変位量Δφc 、ピツチ変位量Δθc
、上下変位量Δｘc とを求める。キヤブ変位速度算出
手段３６により、キヤブ３の上下変位速度ｘc'を求め
る。

【００２３】キヤブ制御力算出手段３８により、ロール
変位量Δφ、ピツチ変位量Δθ、上下変位量Δｘと、ロ
ール変位量Δφc 、ピツチ変位量Δθc 、上下変位量Δ
ｘcと、ロール変位速度φc'、ピツチ変位速度θc'、上
下変位速度ｘc'とから、キヤブ３のロール制御力（トル
ク）Ｆ12、ピツチ制御力（トルク）Ｆ22、上下制御力Ｆ
32を求める。

【００２４】次いで、油圧アクチユエータ駆動手段３９
により、上述のロール制御力Ｆ12、ピツチ制御力Ｆ22、
上下制御力Ｆ32に対応した、次の式（７）で表される各
油量制御弁１６の制御電圧ＶcFL ，ＶcFR ，ＶcRL ，Ｖ
cRR を求める。

【００２５】 ＶcFL ＝−ｋV1Ｆ12−ｋV2Ｆ22＋ｋV5Ｆ32 ＶcFR ＝＋ｋV1Ｆ12−ｋV2Ｆ22＋ｋV5Ｆ32 ＶcRL ＝−ｋV3Ｆ12＋ｋV4Ｆ22＋ｋV6Ｆ32 ＶcRR ＝＋ｋV3Ｆ12＋ｋV4Ｆ22＋ｋV6Ｆ32 ……（７） ただし、ｋV1〜ｋV6：定数 最後に、制御電圧ＶcFL ，ＶcFR ，ＶcRL ，ＶcRR と油
圧センサ１７のフイードバツク信号とにより各油量制御
弁１６を駆動し、油圧アクチユエータ１９を制御すれ
ば、キヤブ３の姿勢をほぼフラツト（路面と平行）に維
持できる。

【００２６】図４〜６はマイクロコンピユータからなる
電子制御装置により、上述の制御を行う制御プログラム
の流れ図である。本制御プログラムは所定時間ごとに繰
り返し実行する。ｐ11〜ｐ21，ｐ41〜ｐ46，ｐ51〜ｐ57
は制御プログラムの各ステツプを表す。ｐ11で制御プロ
グラムを開始し、ｐ12で初期化を行い、ｐ13で図５の油
圧監視ルーチンに移り、油圧監視手段Ａの切換弁１２を
駆動し、出力油圧ｐmを所定値ｐc に保つ。

【００２７】ｐ14で車高センサ３１から車枠２５の車高
ｈFL，ｈFR，ｈRL，ｈRRを、車高センサ２８からキヤブ
３の車高ｈcFL ，ｈcFR ，ｈcRL ，ｈcRR を、油圧セン
サ１７からアクチユエータ１９の支持荷重すなわち油圧
ｐFL，ｐFR，ｐRL，ｐRRをそれぞれ読み込む。ｐ15で上
下加速度センサ３４からキヤブ３の上下加速度ｇc を読
み込む。ｐ16で車枠２５の車高ｈFL，ｈFR，ｈRL，ｈRR
から車枠２５の車高変化量ｘFL，ｘFR，ｘRL，ｘRRを、
キヤブ３の車高ｈcFL ，ｈcFR ，ｈcRL ，ｈcRR からキ
ヤブ３の車高変化量ｘcFL ，ｘcFR ，ｘcRL ，ｘcRR を
それぞれ求める。

【００２８】ｐ17で車枠２５の車高変化量ｘFL，ｘFR，
ｘRL，ｘRRから車枠２５の相対変位量すなわちロール変
位量Δφ、ピツチ変位量Δθ、上下変位量Δｘを、キヤ
ブ３の車高変化量ｘcFL ，ｘcFR ，ｘcRL ，ｘcRR から
キヤブ３の相対変位量すなわちロール変位量Δφc 、ピ
ツチ変位量Δθc 、上下変位量Δｘc をそれぞれ求め
る。

【００２９】ｐ18でキヤブ３の上下加速度ｇc からキヤ
ブ重心の上下変位速度ｘc'を求めたうえ、車枠２５のロ
ール変位量Δφ、ピツチ変位量Δθ、上下変位量Δｘ
と、キヤブ３のロール変位量Δφc 、ピツチ変位量Δθ
c 、上下変位量Δｘc と、キヤブ３のロール変位速度φ
c'、ピツチ変位速度θc'、上下変位速度ｘc'とから、キ
ヤブ３の制御量すなわちロール制御力（トルク）Ｆ12、
ピツチ制御力（トルク）Ｆ22、上下制御力Ｆ32を求め
る。Ｐ19でキヤブ３の各制御量Ｆ12、Ｆ22、Ｆ32に対応
する油量制御弁１６の制御電圧ＶcFL ，ＶcFR ，ＶcRL
，ＶcRR を求める。ｐ20で図６に示す油圧アクチユエ
ータ駆動ルーチンに移り、各油量制御弁１６により各油
圧アクチユエータ１９の油量を加減し、ｐ21で終了す
る。

【００３０】図５に示すように、油圧監視ルーチンはｐ
41で開始し、ｐ42で油圧監視手段Ａにより油圧ポンプ４
の出力油圧ｐm を読み込み、ｐ43で出力油圧ｐm が所定
値ｐc よりも大きい否かを判別し、出力油圧ｐm が所定
値ｐc よりも小さい場合は、ｐ44で切換弁１２を閉じ、
出力油圧ｐm が所定値ｐc よりも大きい場合は、ｐ45で
切換弁１２を開いて出力油圧ｐm を下げ所定値ｐc に保
ち、ｐ46で本プログラムへ戻る。

【００３１】図６に示すように、油圧アクチユエータ駆
動ルーチンはｐ51で開始し、ｐ52で各油圧センサ１７か
ら各油圧アクチユエータ１９の油圧ｐを読み込み、ｐ53
で油圧ｐを電圧Ｖs に変換する。ｐ54で前述の制御電圧
Ｖc と電圧Ｖs から各油量制御弁１６の励磁電圧Ｖe を
求める。ｐ55で油量制御弁１６を励磁し、各油圧アクチ
ユエータ１９へ供給しまたは排出する油量Ｑを加減し、
ｐ56により油圧アクチユエータ１９を駆動し、ｐ57で本
プログラムへ戻る。

【００３２】図７に示すように、各油圧アクチユエータ
１９への油量Ｑは、各油量制御弁１６の励磁電圧Ｖe に
より加減される。

【００３３】

【発明の効果】本発明は上述のように、車枠の上にキヤ
ブの前後左右の各点を油圧アクチユエータとばねにより
支持し、車枠の各懸架機構に車高センサを、キヤブの前
記各点に車高センサを、キヤブ重心付近にジヤイロセン
サと上下加速度センサをそれぞれ配設し、キヤブ変位量
算出手段により各車高センサの検出値からキヤブのロー
ル変位量、ピツチ変位量、上下変位量を求め、キヤブ変
位速度算出手段によりジヤイロセンサと上下加速度セン
サの各検出値からキヤブのロール変位速度、ピツチ変位
速度、上下変位速度を求め、制御力算出手段によりキヤ
ブ変位量算出手段とキヤブ変位速度算出手段で求めた各
変位量と各変位速度からキヤブのロール、ピツチ、上下
変位を抑える制御力を求め、該制御力に対応して各油圧
アクチユエータの油量を加減する油量制御弁を駆動する
ものであるから、キヤブの姿勢が常にほぼフラツトに保
たれ、乗り心地が向上し、さらにキヤブの車高が常にほ
ぼ一定に保たれるので、運転者の視認性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るキヤブの側面図である。

【図２】同キヤブの姿勢制御装置の油圧回路図である。

【図３】同キヤブの姿勢制御装置のブロツク図である。

【図４】同キヤブの姿勢制御プログラムの流れ図であ
る。

【図５】同キヤブの姿勢制御プログラムの流れ図であ
る。

【図６】同キヤブの姿勢制御プログラムの流れ図であ
る。

【図７】油量制御弁の励磁電圧と油量との関係を表す線
図である。

【符号の説明】

３：キヤブ １６：油量制御弁 １７：油圧センサ １
８：空気ばね １９：油圧アクチユエータ ２０：車輪
２５：車枠 ２８，３１：車高センサ ３２：ジヤイ
ロセンサ ３４：上下加速度センサ ３６：キヤブ変位
速度算出手段 ３７：キヤブ変位量算出手段 ３８：制
御力算出手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車枠の上にキヤブの前後左右の各点を油圧
   アクチユエータとばねにより支持し、車枠の各懸架機構
   に車高センサを、キヤブの前記各点に車高センサを、キ
   ヤブ重心付近にジヤイロセンサと上下加速度センサをそ
   れぞれ配設し、キヤブ変位量算出手段により各車高セン
   サの検出値からキヤブのロール変位量、ピツチ変位量、
   上下変位量を求め、キヤブ変位速度算出手段によりジヤ
   イロセンサと上下加速度センサの各検出値からキヤブの
   ロール変位速度、ピツチ変位速度、上下変位速度を求
   め、制御力算出手段によりキヤブ変位量算出手段とキヤ
   ブ変位速度算出手段で求めた各変位量と各変位速度から
   キヤブのロール、ピツチ、上下変位を抑える制御力を求
   め、該制御力に対応して各油圧アクチユエータの油量を
   加減する油量制御弁を駆動することを特徴とする、キヤ
   ブの姿勢制御装置。