JPH0585384A - 後輪操舵装置のための電気制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 油圧倣い機構の不感帯の影響をなくして、後
輪を応答性よく、正確に目標操舵角に操舵する。 【構成】 マイクロコンピュータ５５は、ヨーレートセ
ンサ５３からの検出信号に基づくヨーレートωy に応じ
て回転角Ｋ₁・ωy を計算し、ステップモータ４３を回転
角Ｋ₁・ωy まで回転させる。このステップモータ４３の
回転は、ピン４２を介して、レバー４１、スプールバル
ブ３７及びパワーシリンダ３５からなる油圧倣い機構に
伝達されて、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が回転角Ｋ₁・ωy
に対応した目標操舵角に操舵される。この場合、スプー
ルバルブ３７の中立状態近傍における不感帯に対応した
大きさであって、ハンドル操舵角センサ５１により検出
されたハンドル操舵角θに基づいて正又は負に設定され
る補正値Ｋ₂・sign[θ]を前記目標回転角Ｋ₁・ωy に加算
することにより、前記不感帯の影響をなくす。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、中立状態にて後輪を中
立位置に維持するとともに電気アクチュエータにより駆
動されて後輪を操舵する油圧倣い機構を備えた後輪操舵
装置に係り、特に前記後輪操舵装置を電気的に制御する
後輪操舵装置のための電気制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置は、例えば特開平１
−２１２６６７号公報に示されているように、ヨーレー
ト、ハンドル操舵角、車速などの車両の走行状態に応じ
て目標操舵角を決定するとともに、同操舵角を表す操舵
制御信号を前記電気アクチュエータに出力して、後輪を
前記目標操舵角に操舵制御するようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置にあっては、油圧倣い機構は、油撃による衝撃音及び
作動油の振動を抑制するために、中立状態付近にて不感
帯部分を有しており、目標操舵角を表す操舵制御信号が
電気アクチュエータに付与されるとともに同アクチュエ
ータによって油圧倣い機構が駆動されても、前記不感帯
のために、後輪が目標操舵角に正確に操舵されなかった
り、中立位置近傍における後輪の操舵に遅れが生じたり
するという問題がある。本発明は上記問題に対処するた
めになされたもので、その目的は、前記不感帯に対する
補正を行うことにより、後輪を目標操舵角に応答性よく
正確に操舵するようにした後輪操舵装置のための電気制
御装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成上の特徴は、入力制御信号に応じて駆
動される電気アクチュエータと、中立状態にて後輪を中
立位置に維持するとともに電気アクチュエータにより駆
動されて後輪を操舵する油圧倣い機構とを備えた後輪操
舵装置に適用され、目標操舵角を決定するとともに同操
舵角を表す操舵制御信号を電気アクチュエータに出力し
て後輪を同操舵角に操舵制御する操舵制御手段を備えた
後輪操舵装置のための電気制御装置において、後輪の操
舵方向に対応するとともに油圧倣い機構の不感帯に対応
した補正量を目標操舵角に加算して操舵制御信号を補正
する補正手段を設けたことにある。

【０００５】

【発明の作用・効果】上記のように構成した本発明にお
いては、補正手段が後輪の操舵方向に対応するとともに
油圧倣い機構の不感帯に対応した補正量を目標操舵角に
加算して操舵制御信号を補正するので、油圧倣い機構の
中立状態付近の不感帯の影響が前記補正によって打ち消
され、後輪は目標操舵角に正確に操舵制御されるととも
に、中立位置近傍における後輪の操舵に遅れがなくな
り、車両の操安性が良好となる。

【０００６】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図１は同実施例に係る四輪操舵車の全体を概略
的に示している。この四輪操舵車は、左右前輪ＦＷ１，
ＦＷ２を操舵する前輪操舵装置Ａと、左右後輪ＲＷ１，
ＲＷ２を操舵する後輪操舵装置Ｂと、同後輪操舵装置Ｂ
を電気的に制御する電気制御装置Ｃとを備えている。

【０００７】前輪操舵装置Ａは操舵ハンドル１１を有し
ており、この操舵ハンドル１１は操舵軸１２を介してピ
ニオンギヤ１３に接続されている。このピニオンギヤ１
３はラックバー１４と噛合し、操舵ハンドル１１の回転
運動をラックバー１４の往復運動に変換して伝達するも
のである。ラックバー１４の両端には左右タイロッド１
５ａ，１５ｂ及び左右ナックルアーム１６ａ，１６ｂを
介して左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が操舵可能に連結されて
おり、同バー１４は操舵ハンドル１１の回動による軸方
向の変位に応じて左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する。
操舵軸１２の中間には四方弁からなる制御バルブ１７が
組付けられており、同バルブ１７は、操舵軸１２に作用
する操舵トルクに応じて、エンジン１８により駆動され
る油圧ポンプ２１からの作動油をパワーシリンダ２２の
一方の油室へ供給するとともに、同シリンダ２２の他方
の油室内の作動油をリザーバ２３へ排出するように機能
する。パワーシリンダ２２は、前記作動油の給排に応じ
てラックバー１４を軸方向に駆動することにより、前記
左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵を助勢する。

【０００８】後輪操舵装置Ｂは上記ラックバー１４と同
様に軸方向に変位して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を操舵す
るリレーロッド３１を有する。リレーロッド３１の両端
には、前記前輪操舵装置Ａの場合と同様に、左右タイロ
ッド３２ａ，３２ｂ及び左右ナックルアーム３３ａ，３
３ｂを介して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が操舵可能に連結
されている。リレーロッド３１は車体に支持されたハウ
ジング３４により軸方向に変位可能に支持され、同ハウ
ジング３４内にはパワーシリンダ３５が形成されてい
る。パワーシリンダ３５は作動油の給排に応じてリレー
ロッド３１を軸方向へ駆動するもので、同シリンダ３５
はリレーロッド３１に固定されたピストン３５ａにより
左右油室３５ｂ，３５ｃに区画されている。これらの左
右油室３５ｂ，３５ｃ内にはスプリング３６ａ，３６ｂ
がプレロードを付与された状態でリレーロッド３１を貫
通させるようにして組み込まれており、同スプリング３
６ａ，３６ｂはそれらの弾撥力によりリレーロッド３１
を中立位置に付勢している。

【０００９】一方、ハウジング３４内上部には、パワー
シリンダ３５とともに油圧倣い機構を構成するスプール
バルブ３７が組み込まれている。このスプールバルブ３
７はハウジング３４内に軸方向に液密的かつ摺動可能に
収容されたバルブスリーブ３７ａと、ハウジング３４に
固定されたバルブスプール３７ｂとからなり、バルブス
リーブ３７ａの図示左方向への変位に応じて、エンジン
１８により駆動される油圧ポンプ３８からの作動油をパ
ワーシリンダ３５の左油室３５ｂへ供給するとともに、
同シリンダ３５の右油室３５ｃ内の作動油をリザーバ２
３へ排出する。また、バルブスリーブ３７ａが図示右方
向へ変位すると、スプールバルブ３７は油圧ポンプ３８
からの作動油をパワーシリンダ３５の右油室３５ｃへ供
給するとともに、同シリンダ３５の左油室３５ｂ内の作
動油をリザーバ２３へ排出する。また、このように機能
するスプールバルブ３７は、バルブスリーブ３７ａとバ
ルブスプール３７ｂとをアンダーラップさせた状態で、
中立状態となるもので、油撃による衝撃音及び作動油の
振動が緩和されるようになっている。すなわち、このス
プールバルブ３７は中立状態にて所定幅の不感帯を有す
る。

【００１０】バルブスリーブ３７ａの右端部には貫通孔
３７ａ１が設けられており、同貫通孔３７ａ１にはレバ
ー４１が貫通されている。レバー４１の中間部分には球
型の節状隆起部４１ａが設けられ、同レバー４１は節状
隆起部４１ａの外周面にて貫通孔３７ａ１の内周面に傾
動かつ摺動可能に係合している。また、レバー４１の下
端部はピストン３５ａの外周上に設けた環状溝３５ａ１
内に回動可能かつ上下方向に摺動可能に嵌合され、同レ
バー４１の上端部はピン４２に回動可能に接続されてい
る。

【００１１】ピン４２の両端部は、ハウジング３４に設
けた支持孔３４ａ，３４ｂ内に進退可能かつ回転不能に
侵入している。また、ピン４２の外周上にはラック歯４
２ａが形成され、同ラック歯４２ａにはステップモータ
４３の回転軸に固定されたウォーム４４が噛合してい
る。この場合、ステップモータ４３が正（又は負）の方
向に回転するとピン４２は右方向（又は左方向）に変位
するようになっている。

【００１２】電気制御装置Ｃは、ハンドル操舵角センサ
５１、車速センサ５２、ヨーレートセンサ５３及びモー
タ回転角センサ５４を備えている。ハンドル操舵角セン
サ５１は操舵軸１２の基準位置からの回転角を測定する
ことによってハンドル操舵角θを検出して、同操舵角θ
を表す検出信号を出力する。なお、このハンドル操舵角
θは、操舵ハンドル１１（左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２）の
右回転方向を正とし、かつ左回転方向を負とする。車速
センサ５２は変速機（図示しない）の出力軸の回転速度
を測定することにより車速Ｖを検出して、同車速Ｖを表
す検出信号を出力する。ヨーレートセンサ５３は車体の
垂直軸回りの回転角速度すなわちヨーレートωy を検出
して、同ヨーレートωy を表す検出信号を出力する。な
お、このヨーレートωy も、車体の右回転方向を正と
し、かつ左回転方向を負とする。モータ回転角センサ５
４はステップモータ４３の回転軸の基準位置からの回転
角を検出して、同回転角をモータ回転角θr を表す検出
信号として出力する。なお、このモータ回転角θr は左
右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵角に比例するもので、ステ
ップモータ４３の正回転方向（左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２
の右操舵方向に対応）を正とし、かつ負回転方向（左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２の左操舵方向に対応）を負とする。

【００１３】これらの各センサ５１〜５４はマイクロコ
ンピュータ５５に接続されており、同コンピュータ５５
はバス５５ａにそれぞれ接続されたＲＯＭ５５ｂ、ＣＰ
Ｕ５５ｃ、ＲＡＭ５５ｄ及びＩ／Ｏ５５ｅ（入出力イン
ターフェース）からなる。ＲＯＭ５５ｂは図２のフロー
チャートに対応したプログラムを記憶するとともに、係
数Ｋ₁，Ｋ₂をテーブルの形で記憶している。係数Ｋ₁
は、図３に示すように、低車速領域（所定車速Ｖ₀ 以
下）にて零であるとともに、中車速領域にて（所定車速
Ｖ₀ を越えると）徐々に大きくなって、高車速領域にて
正の大きな所定値に維持されるものである。係数Ｋ₂
は、図４に示すように、低車速領域（所定車速Ｖ₀ 以
下）にて零であるとともに、中高車速領域（所定車速Ｖ
₀ 以上）にて正の所定値に維持されるものである。この
所定値は、油圧倣い機構内のスプールバルブ３７の中立
状態における不感帯の幅の１／２に対応した制御量であ
って、正確に言うと、同制御量をステップモータ４３の
回転量に変換した値である。

【００１４】ＣＰＵ５５ｃは、イグニッションスイッチ
（図示しない）の閉成から開成まで、前記プログラムを
繰り返し実行するもので、ＲＡＭ５５ｄは前記プログラ
ムの実行に必要な変数データを一時的に記憶するもので
ある。Ｉ／Ｏ５５ｅは外部回路との信号の授受を行なう
もので、同Ｉ／Ｏ５５ｅには前記各センサ５１〜５４が
接続されるとともに、駆動回路５６が接続されている。
駆動回路５６は、マイクロコンピュータ５５からの回転
制御信号に応じたステップ数だけステップモータ４３を
回転させるとともに、その後、同モータ４３を前記回転
後の位置に維持するように制御するものである。

【００１５】次に、以上のように構成した実施例の動作
を説明する。イグニッションスイッチ（図示しない）が
閉成されると、ＣＰＵ５５ｃが図２のステップ１００に
てプログラムの実行を開始して、ステップ１０１〜１０
４からなる循環処理を繰り返し実行する。この循環処理
においては、ステップ１０１にて各センサ５１〜５４か
らハンドル操舵角θ、車速Ｖ、ヨーレートωy 及びモー
タ回転角θr をそれぞれ表す検出信号が読み込まれ、ス
テップ１０２にて車速Ｖに基づいてＲＯＭ５５ｂ内のテ
ーブルが参照されて、前記車速Ｖに対応した各係数Ｋ₁,
Ｋ₂ が導出され、ステップ１０３にて下記数１の演算の
実行により左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の目標操舵角に対応
したステップモータ４３の目標回転角θr*が計算され
る。

【００１６】

【数１】θr*＝Ｋ₁・ωy＋Ｋ₂・sign[θ] なお、前記数１中、関数sign[θ]は、θが正のとき
「１」となるとともに負のとき「−１」となり、θが
「０」のとき「０」となるものである。

【００１７】この目標回転角θr*の算出後、ステップ１
０４にて、同目標回転角θr*から現在のステップモータ
４３のモータ回転角θr を減算することにより、同モー
タ４３の回転されるべき回転量θr*−θr が計算され、
この回転量θr*−θr に対応したステップモータ４３に
対する回転制御信号がＩ／Ｏ５５ｅを介して駆動回路５
６へ出力される。駆動回路５６は前記回転制御信号に応
じた駆動パルスをステップモータ４３に供給し、同モー
タ４３は同駆動パルスに対応した量だけウォーム４４を
回転、すなわちウォーム４４を目標回転角θr*まで回転
させる。このウォーム４４の回転により、ピン４２、レ
バー４１、スプールバルブ３７、パワーシリンダ３５な
どからなる油圧倣い機構の作用により、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２は前記目標回転角θr*に対応した目標操舵角
に操舵される。

【００１８】次に、前記左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が中立
位置から左右に操舵される過程について、図５を用いて
詳しく説明する。車両の直進走行中、時刻t1にて操舵ハ
ンドル１１が右方向に操舵されると、同時刻t1にてハン
ドル操舵角θが「０」から正方向に徐々に大きくなり、
これに若干遅れて時刻t2にてヨーレートωy が「０」か
ら正方向に徐々に大きくなる。これにより、時刻t1から
時刻t2までは、上記ステップ１０３にて計算される目標
回転角θr*は係数Ｋ₂ に等しい値になる。その結果、ス
テップモータ４３は前記係数Ｋ₂ に対応した量だけ正回
転し、ピン４２は中立位置から右方向に変位して、レバ
ー４１の上端部をその下端部を支点として右方向に変位
させるので、バルブスリーブ３７ａも右方向に変位す
る。この場合、係数Ｋ₂ はスプールバルブ３７の不感帯
の幅の１／２に対応した値に設定されているので、バル
ブスリーブ３７ａは前記不感帯の端まで変位するのみ
で、同バルブ３７によってパワーシリンダ３５に対する
作動油の給排は制御されず、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は
中立状態すなわち後輪操舵角は「０」に保たれる。

【００１９】この状態で、時刻t2以降になると、ヨーレ
ートωy が正の値になるので、上記ステップ１０３にて
計算される目標回転角θr*は値Ｋ₁・ωy＋Ｋ₂になる。こ
れにより、ステップモータ４３は前記目標回転角θr*
（＝Ｋ₁・ωy＋Ｋ₂）まで回転し、ピン４２、レバー４１
の上端部及びバルブスリーブ３７ａは前記状態から回転
角Ｋ₁・ωy に対応した量だけさらに右方向に変位する。
したがって、この場合には、バルブスリーブ３７ａは不
感帯を脱して右方向に変位するので、油圧ポンプ３８か
らの作動油はパワーシリンダ３５の右油室３５ｃに供給
されるとともに、同シリンダ３５の左油室３５ｂ内の作
動油はリザーバ２３に排出されるようになり、リレーロ
ッド３１が左方向へ変位して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は
右方向へ操舵される。これにより、時刻t2から即座に、
左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は操舵され始める。一方、前記
リレーロッド３１の左方向への変位により、レバー４１
の下端部がその上端部を支点として左方向へ変位し、バ
ルブスリーブ３７ａは左方向へ変位するようになる。そ
して、バルブスリーブ３７ａが時刻t2前の位置（不感帯
の境界位置）まで復帰すると、前記作動油の給排が停止
し、リレーロッド３１の前記左方向への変位も停止する
ので、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２はステップモータ４３の
回転角Ｋ₁・ωyに対応した位置まで操舵されることにな
る。

【００２０】また、操舵ハンドル１１が中立位置から左
方向に操舵された場合にも、車体にヨーが発生する前
に、同ハンドル１１の操舵に応じて、バルブスリーブ３
７ａは前記不感帯に対応した量だけ変位する。ただし、
この場合には、ハンドル操舵角θは負であって目標回転
角θr*は値−Ｋ₂ になるので、ステップモータ４３は前
記場合と反対の負方向に回転し、ピン４２、レバー４１
の上端部及びバルブスリーブ３７ａは左方向に変位す
る。そして、車体にヨーが発生すると、ステップモータ
４３は、前記位置から回転角Ｋ₁・ωy （＜０）だけさら
に負方向に回転し、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は前記ヨー
の発生と同時に左方向に操舵され始めるとともに、前記
回転角Ｋ₁・ωy に対応した位置まで操舵されることにな
る。

【００２１】このような操舵制御の結果、図５に示すよ
うに、油圧倣い機構内のスプールバルブ３７の中立状態
近傍における不感帯の影響が打ち消され、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２は操舵ハンドル１１の操舵に伴う車体のヨー
の発生に対して応答性よく操舵されるとともに、前記回
転角Ｋ₁・ωy に対応した目標操舵角に正確に操舵される
ので、車両の操安性が良好となる。なお、図５中の後輪
操舵角の破線は、前記不感帯を考慮してない従来装置に
おける左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵角の変化状態を示
すものである。

【００２２】（変形例）次に、上記実施例の変形例につ
いて説明する。この変形例は、上記実施例の中高速走行
時におけるヨーレートωy に応じた左右後輪ＲＷ１，Ｒ
Ｗ２の操舵制御に加えて、低速走行時にハンドル操舵角
θに応じて左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を左右前輪ＦＷ１，
ＦＷ２に対して逆相に操舵するようにした四輪操舵車
に、本件発明を適用したものである。

【００２３】この変形例に係る車両は、構成的には、図
１に示した上記実施例の場合と同じであるが、この場合
のＲＯＭ５５ｂには、図２のフローチャートに代えて図
６のフローチャートに対応したプログラムが記憶され、
また上記実施例の係数Ｋ₁ に加えて係数Ｋ₃ がテーブル
の形で記憶されているとともに、上記実施例の係数Ｋ₂
に代えて係数Ｋ₄ がテーブルの形で記憶されている。係
数Ｋ₃ は、図７に示すように、低車速領域（所定車速Ｖ
₁〜Ｖ₀）にて負になり、その他のとき零となるものであ
る。係数Ｋ₄ は、図８に示すように、低車速領域（所定
車速Ｖ₁〜Ｖ₀）にて上記実施例の所定値を負にしたもの
であるとともに、中高車速領域（所定車速Ｖ₀以上）に
て上記実施例と同一の所定値となるものである。

【００２４】次に、この変形例の動作について説明す
る。この変形例においても、イグニッションスイッチ
（図示しない）が閉成されると、ＣＰＵ５５ｃが図６の
ステップ２００にてプログラムの実行を開始し、ステッ
プ２０１〜２０４からなる循環処理を繰り返し実行し
て、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を操舵制御する。この場
合、ステップ２０１，２０４の処理は上記実施例のステ
ップ１０１，１０４の処理と同じであり、異なる点は、
ステップ２０２にて係数Ｋ₁ と共に係数Ｋ₃，Ｋ₄が導出
される点と、ステップ２０３にて下記数２の演算の実行
により目標回転角θr*が計算される点とである。

【００２５】

【数２】θr*＝Ｋ₃・θ＋Ｋ₁・ωy＋Ｋ₄・sign・[θ］ このようにして目標回転角θｒ＊が決定されるととも
に、同回転角θr*に対応した操舵角に左右後輪ＲＷ１，
ＲＷ２が操舵される結果、中高速走行時には係数Ｋ₃ は
「０」であるので、目標回転角θr*は上記実施例の場合
と同じになり、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は上記実施例と
同様に操舵制御される。

【００２６】一方、低速走行時には、係数Ｋ₁ は「０」
であると同時に、係数Ｋ₃，Ｋ₄は負であるので、操舵ハ
ンドル１１が右（又は左）方向にハンドル操舵角θまで
操舵されると、ステップモータ４３は負（又は正）回転
して、その回転角の大きさは値｜Ｋ₃・θ＋Ｋ₄｜ に等し
くなる。これにより、バルブスリーブ３７ａは左（又は
右）方向に、回転角｜Ｋ₃・θ｜にスプールバルブ３７の
不感帯の幅の１／２の補正量を加えた量に対応した位置
まで変位するので、同バルブ３７の不感帯の影響が打ち
消されて、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２は左（又は右）方向
すなわち左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２に対して逆相に前記回
転角｜Ｋ₃・θ｜に対応した目標操舵角に操舵される。そ
の結果、このように左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を左右前輪
ＦＷ１，ＦＷ２に対して逆相に操舵する場合において
も、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２は操舵ハンドル１１の操舵に
対して応答性よく操舵されるとともに、前記回転角Ｋ₃・
θに対応した目標操舵角に正確に操舵されるので、車両
の操安性が良好となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例を示す四輪操舵車の全体概
略図である。

【図２】 図１のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムを表すフローチャートである。

【図３】 係数Ｋ₁ の変化特性グラフである。

【図４】 係数Ｋ₂ の変化特性グラフである。

【図５】 ハンドル操舵角θ、ヨーレートωy 、目標回
転角θr*及び後輪操舵角の変化状態を示すタイムチャー
トである。

【図６】 前記実施例の変形例に係るマイクロコンピュ
ータにて実行されるプログラムを表すフローチャートで
ある。

【図７】 同変形例に係る係数Ｋ₃ の変化特性グラフで
ある。

【図８】 同変形例に係る係数Ｋ₄ の変化特性グラフで
ある。

【符号の説明】

Ａ…前輪操舵装置、Ｂ…後輪操舵装置、Ｃ…電気制御装
置、ＦＷ１，ＦＷ２…前輪、ＲＷ１，ＲＷ２…後輪、３
５…パワーシリンダ、３７…スプールバルブ、４１…レ
バー、４２…ピン、４３…ステップモータ、５１…ハン
ドル操舵角センサ、５２…車速センサ、５３…ヨーレー
トセンサ、５４…回転角センサ、５５…マイクロコンピ
ュータ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】入力制御信号に応じて駆動される電気アク
   チュエータと、中立状態にて後輪を中立位置に維持する
   とともに前記電気アクチュエータにより駆動されて後輪
   を操舵する油圧倣い機構とを備えた後輪操舵装置に適用
   され、目標操舵角を決定するとともに同操舵角を表す操
   舵制御信号を前記電気アクチュエータに出力して後輪を
   同操舵角に操舵制御する操舵制御手段を備えた後輪操舵
   装置のための電気制御装置において、後輪の操舵方向に
   対応するとともに前記油圧倣い機構の不感帯に対応した
   補正量を前記目標操舵角に加算して前記操舵制御信号を
   補正する補正手段を設けたことを特徴とする後輪操舵装
   置のための電気制御装置。