JPH0543613B2 - - Google Patents
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- JPH0543613B2 JPH0543613B2 JP60009097A JP909785A JPH0543613B2 JP H0543613 B2 JPH0543613 B2 JP H0543613B2 JP 60009097 A JP60009097 A JP 60009097A JP 909785 A JP909785 A JP 909785A JP H0543613 B2 JPH0543613 B2 JP H0543613B2
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- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
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Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
この発明は、主としてブラウン管製造工場にお
いて、最終製品たる完成管のパレタイジングに使
用するワーク移載装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a workpiece transfer device used for palletizing finished tubes, which are final products, mainly in a cathode ray tube manufacturing factory.
[従来の技術]
テレビジヨン用ブラウン管の製造工場において
は、最終製品である完成管を出荷するためにパレ
ツトの上に所定個数づつ規則正しく積込んだ後、
梱包作業が行なわれる。このパレツト積み作業
(パレタイジング)に当つては、完成管の積付け
間隔を可能な限り密集させて輸送効率をよくする
ことが要請されている。しかるにブラウン管はそ
の管種が多いことと、管種により外形サイズが大
きく変化するので、管種ごとにその積付け間隔や
積付けパターンを変えなければならなかつた。ま
たブラウン管はガラス製の易損品であるからその
積付の際、緩衝材を介置させねばならなかつた。
そのため従来この種完成管のパレツト積み作業
は、専ら手作業で行なつているのが現状であつ
た。[Prior Art] At a manufacturing factory for television cathode ray tubes, in order to ship finished tubes, which are the final products, a predetermined number of tubes are regularly loaded onto pallets, and then
Packing work is carried out. In this palletizing work (palletizing), it is required to stack the finished pipes as closely as possible to improve transportation efficiency. However, there are many types of cathode ray tubes, and the external size varies greatly depending on the type of tube, so the stacking intervals and stacking patterns have to be changed for each type of tube. Furthermore, since cathode ray tubes are fragile products made of glass, cushioning materials had to be used when they were loaded.
For this reason, the palletizing work of this type of finished pipe has conventionally been carried out exclusively by hand.
[発明が解決しようとする問題点]
しかるに上記のようなパレツト積み作業は、ブ
ラウン管がガラス製であるため大形管になると重
量は一段と増大し、かつ易損品のため、積付け作
業は極めてハードな作業であるので、この種作業
の自動化の要求が高まつていた。[Problems to be solved by the invention] However, since cathode ray tubes are made of glass, the weight of larger tubes increases further, and since they are fragile products, the pallet stacking work is extremely difficult. Since this is a lot of work, there has been an increasing demand for automation of this type of work.
この発明はこのような点を考慮してなされたも
ので、あらゆる管種のブラウン管を安全かつ自動
的に積付けることができ、しかも所望の積付け間
隔やパターンを達成することのできるワーク移載
装置を提供することを目的とする。 This invention was made with these points in mind, and is a workpiece transfer system that can safely and automatically stack all types of cathode ray tubes and achieve the desired stacking spacing and pattern. The purpose is to provide equipment.
[問題点を解決するための手段]
上記の目的を達成するためにこの発明は、前
後、左右に走行するキヤリアに旋回昇降ユニツト
を介してフレームを釣下げ、このフレームにはワ
ークの大きさに応じてサーボ機構により取付幅の
広狭調整がなされる一対のワーク把持ユニツトを
取り付けると共に、このワーク把持ユニツトはそ
れぞれの下部にロータリアクチユエータと、互い
に対向してワークの両端を挟持する一対のフイン
ガピースを備え、かつ前記ロータリアクチユエー
タの回動軸にピニオンを固着する一方、前記フイ
ンガピースは前記ピニオンとかみ合つて前記アク
チユエータの作動時に一対のフインガピースを開
閉させるラツクを備え、さらに、前記フレーム中
央下部に、ワーク振れ止めパツドを有し、該振れ
止めパツドは、シリンダ機構に釣支されてフレー
ム下方に伸縮可能に設けられていることを特徴と
する。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the present invention suspends a frame from a carrier that travels back and forth, left and right, through a rotating lift unit, and this frame has a A pair of workpiece gripping units are installed, whose installation width can be adjusted wide or narrow by a servo mechanism, and each workpiece gripping unit has a rotary actuator at the bottom of each unit, and a pair of finger pieces that face each other and hold both ends of the workpiece. and a pinion is fixed to the rotating shaft of the rotary actuator, and the finger piece has a rack that engages with the pinion to open and close the pair of finger pieces when the actuator is actuated, The invention is characterized in that it has a workpiece steady rest pad, and the steady rest pad is supported by a cylinder mechanism so as to be extendable and retractable below the frame.
[実施例]
本発明の一実施例を具体的に説明するに先立
ち、まずこの移載装置で取扱うワークとその供
給、積込み、搬出の各状態を簡単に説明する。[Embodiment] Before specifically explaining one embodiment of the present invention, first, the workpieces handled by this transfer device and their respective states of supply, loading, and unloading will be briefly explained.
まず第8図において符号100はブラウン管を
示している。このブラウン管100はそのパネル
部とフアンネル部との接続部に補強バンドが締着
され、かつパネル部の四隅部に放射状に突出した
取付金具101が形成されている。この取付金具
にはボルト又はピン等を挿入するための穴102
が形成されている。 First, in FIG. 8, reference numeral 100 indicates a cathode ray tube. This cathode ray tube 100 has a reinforcing band fastened to the connecting portion between the panel portion and the funnel portion, and mounting fittings 101 that protrude radially are formed at the four corners of the panel portion. This mounting bracket has holes 102 for inserting bolts, pins, etc.
is formed.
このブラウン管100は組立ラインで上記のよ
うな完成品とされた後、第1図および第2図に示
すように搬入コンベヤ200により、パレツト積
込みステーシヨン201に供給される。このステ
ーシヨン201には、前記搬入コンベヤ200と
連絡して、ブラウン管100を所望の立姿に起こ
す反転装置202および反転装置202からブラ
ウン管100を受け取つて梱包パレツト300上
に移載する本発明の移載装置203ならびに前記
梱包パレツト300を昇降させるためのリフタ2
04が設けられている。またリフタ204と連絡
する搬出コンベヤ205がステーシヨン201の
前部に設けられている。梱包パレツト300には
所定個数のブラウン管100を規則正しくかつ緩
衝的に固定するためのパツド301を設ける。こ
の緩衝パツド301には、その両面又は片面にブ
ラウン管の積込みパターンに対応させた複数個の
嵌込部302が一例として第10図のごとく形成
されている。本発明の移載装置203は反転装置
202から受取つたブラウン管100をその隅部
の取付金具101を利用して所定位置に把持運搬
し、梱包パレツト上の緩衝パツド301内の嵌込
部302に一個づつ嵌込む。こうして積込んだ梱
包パレツド300は、第11図の如く一例として
3段積みされた後、これをダンボール箱に包装
後、バンド掛けしてコンベヤ205により搬出さ
れる。 After this cathode ray tube 100 is made into a finished product as described above on an assembly line, it is supplied to a pallet loading station 201 by a carry-in conveyor 200 as shown in FIGS. 1 and 2. This station 201 includes a reversing device 202 that communicates with the carrying-in conveyor 200 and raises the cathode ray tube 100 to a desired vertical position, and a transfer device of the present invention that receives the cathode ray tube 100 from the reversing device 202 and transfers it onto the packing pallet 300. 203 and a lifter 2 for raising and lowering the packing pallet 300
04 is provided. Further, a discharge conveyor 205 communicating with the lifter 204 is provided at the front of the station 201. A packing pallet 300 is provided with pads 301 for fixing a predetermined number of cathode ray tubes 100 regularly and in a cushioning manner. This buffer pad 301 has a plurality of fitting portions 302 formed on both or one side thereof, as shown in FIG. 10, as an example, corresponding to the loading pattern of cathode ray tubes. The transfer device 203 of the present invention grasps and transports the cathode ray tubes 100 received from the reversing device 202 to a predetermined position using the mounting brackets 101 at the corners, and places one cathode ray tube 100 in the fitting part 302 in the buffer pad 301 on the packing pallet. Insert it one by one. The packing pallets 300 loaded in this way are stacked in three stages as shown in FIG. 11, for example, and then packaged in a cardboard box, tied with a band, and carried out by the conveyor 205.
積込みステーシヨン201の上部には第1〜2
図に示す如く本発明の移載装置203をワーク供
給方向であるY方向ならびにそれと直交するX方
向に移動させるためのガイド部材206,207
を設けて、このガイド部材上にX方向およびY方
向に走行するキヤリア208を搭載する。またこ
のキヤリアに移載装置203を昇降ならび旋回さ
せるための昇降および旋回ユニツト209を設
け、この旋回ユニツトの回動軸端に本発明の移載
装置が釣支されている。 At the top of the loading station 201 are the first and second
As shown in the figure, guide members 206 and 207 for moving the transfer device 203 of the present invention in the Y direction, which is the work supply direction, and in the X direction, which is orthogonal thereto.
A carrier 208 traveling in the X direction and the Y direction is mounted on this guide member. Further, this carrier is provided with an elevating and rotating unit 209 for raising, lowering, and rotating the transfer device 203, and the transfer device of the present invention is suspended from the end of the rotating shaft of this rotating unit.
次に本発明移載装置の構造を図面に基づき詳細
に説明する。第3図は移載装置の拡大正面図、第
4図は平面図、第5図は第3図のB−B線断面
図、第6図は第3図のC−C線断面図である。図
において符号1は前記旋回ユニツト209の回動
軸210端に釣下げられたフレーム本体で、この
本体は短形をなすごとく枠組されて、回動軸端に
水平状態に保持されている。2,3はこのフレー
ム本体1に水平に軸支された前後一対のボールネ
ジであり、この両ボールネジ2,3はその一端に
互いにかみ合うごとく取付けたピニオン4,5に
より互いに反対方向に駆動されるように構成され
ている。6,7は前記ボールネジ2,3と平行に
取付けた前後の案内シヤフトであり、この案内シ
ヤフト6,7にはリニアボールベアリング8を介
して左右一対の可動ベース9,10を支持させ、
かつ両ベース内にはボールナツト11を夫々設け
てこのナツト11を前記ボールネジ2,3とかみ
合せている。12はフレーム本体1下部に取付け
たモータブラケツト、13はこのブラケツトに支
持させた直流サーボモータ、14はモータ出力軸
に取付けたプーリ、15は駆動側のボールネジ2
に取付けたプーリ、16は両プーリ間に張設した
タイミングベルトである。前記一対の可動ベース
9,10はサーボモータ13の作動時にボールネ
ジおよびナツトを介して、互いに接近してあるい
は離れる方向に横行するように構成されている。
ちなみに符号17と18は案内シヤフト6,7に
とりつけた可動ベースの横行規制ストツパであ
る。 Next, the structure of the transfer device of the present invention will be explained in detail based on the drawings. Fig. 3 is an enlarged front view of the transfer device, Fig. 4 is a plan view, Fig. 5 is a sectional view taken along line B-B in Fig. 3, and Fig. 6 is a sectional view taken along line C-C in Fig. 3. . In the figure, reference numeral 1 denotes a frame body suspended from the end of the rotating shaft 210 of the rotating unit 209, and this main body is framed to form a rectangular shape and is held horizontally at the end of the rotating shaft. Reference numerals 2 and 3 designate a pair of front and rear ball screws that are horizontally supported on the frame body 1, and these ball screws 2 and 3 are driven in opposite directions by pinions 4 and 5 that are attached to one end of the ball screws so as to mesh with each other. It is composed of 6 and 7 are front and rear guide shafts installed parallel to the ball screws 2 and 3, and the guide shafts 6 and 7 support a pair of left and right movable bases 9 and 10 via linear ball bearings 8,
Further, ball nuts 11 are provided in both bases, and these nuts 11 are engaged with the ball screws 2 and 3. 12 is a motor bracket attached to the lower part of the frame body 1, 13 is a DC servo motor supported by this bracket, 14 is a pulley attached to the motor output shaft, and 15 is a ball screw 2 on the drive side.
The pulley 16 attached to the pulley is a timing belt stretched between both pulleys. The pair of movable bases 9 and 10 are configured to move toward or away from each other via a ball screw and a nut when the servo motor 13 is operated.
Incidentally, reference numerals 17 and 18 indicate traverse restriction stoppers on movable bases attached to the guide shafts 6 and 7.
可動ベース9,10の下部にはラツクピニオン
機構を有し、これにより開閉するフインガをもつ
たワーク把持ユニツト19が釣下げられている。
以下この把持ユニツト19につき説明すると、該
ユニツト19はそれぞれベース下面に設けたバラ
ンス調整手段20を介して取付けられている。バ
ランス調整手段20は可動ベースから下向きに突
出させた軸受板21に挿合させたシヤフト22
と、軸受板21を挟みシヤフト22に嵌装した一
対の調整ばね23,23と、シヤフト20の両端
に挿合させて前記調整ばね23を押圧する調整ネ
ジ24,24と、この調整ネジを係合するアクチ
ユエータ取付ブラケツト25などを有している。
この取付ブラケツト25にはロータリアクチユエ
ータ26を釣下げ、その両側にフインガ取付板2
7,27が固着されている。この取付板27の下
方には一対のフインガピース29,29が装着さ
れ、このピースの対向する部分上部にはロータリ
アクチユエータ26の出力軸に固着したピニオン
30とかみ合うラツク31,31が形成されてい
る。このラツクは取付板27に横架させたガイド
棒32にガイドされ、フインガピース29,29
を開閉させる。このフインガピース29,29に
はその対向面下部にピン33およびこのピンの差
込穴34が設けられている。このピン33は前述
したワーク100の四隅部に突出した金具101
の穴102に挿入させるべく設けられている。な
お符号35はラツクのストロークエンドを検出す
るセンサ、36はワーク検出板36′の接触によ
りONとなるワークセンサである。また符号3
7,37は調整シヤフト22の両側において、ア
クチユエータ26に向け可動ベース9,10から
突出させたボルトにより構成された一対の突張り
金物であり、その先端はアクチユエータ26の頂
面に取付けたゴム製ストツパ38,38に当接さ
せている。 A rack and pinion mechanism is provided at the lower part of the movable bases 9 and 10, and a workpiece gripping unit 19 having fingers that open and close is suspended by this mechanism.
The gripping units 19 will be explained below. Each of the gripping units 19 is attached via a balance adjusting means 20 provided on the lower surface of the base. The balance adjusting means 20 includes a shaft 22 inserted into a bearing plate 21 projecting downward from a movable base.
A pair of adjustment springs 23, 23 are fitted to the shaft 22 with the bearing plate 21 in between, and adjustment screws 24, 24 are inserted into both ends of the shaft 20 to press the adjustment spring 23, and the adjustment screws are engaged with each other. It has a matching actuator mounting bracket 25, etc.
A rotary actuator 26 is suspended from this mounting bracket 25, and finger mounting plates 2 are mounted on both sides of the rotary actuator 26.
7 and 27 are fixed. A pair of finger pieces 29, 29 are attached to the lower part of this mounting plate 27, and racks 31, 31 that engage with a pinion 30 fixed to the output shaft of the rotary actuator 26 are formed at the upper portions of opposing parts of these pieces. There is. This rack is guided by a guide rod 32 suspended horizontally on the mounting plate 27, and the finger pieces 29, 29
open and close. The finger pieces 29, 29 are provided with a pin 33 and an insertion hole 34 for the pin at the lower part of the opposing surfaces. This pin 33 is connected to the metal fittings 101 that protrude from the four corners of the workpiece 100 mentioned above.
It is provided to be inserted into the hole 102 of. Reference numeral 35 is a sensor that detects the stroke end of the rack, and 36 is a workpiece sensor that is turned on when it comes into contact with the workpiece detection plate 36'. Also code 3
Reference numerals 7 and 37 designate a pair of tension metal fittings on both sides of the adjustment shaft 22, which are made up of bolts that protrude from the movable bases 9 and 10 toward the actuator 26, and their tips are made of rubber and are attached to the top surface of the actuator 26. It is brought into contact with stoppers 38, 38.
なお、フレーム本体1の中央下部には次のよう
な構造のワーク振止め機構39が取付けられてい
る。すなわちこの振止め機構39は本体1の下部
に釣下げた流体シリンダ40とその先端に設ける
左右一対の振止めパツド41からなつている。振
止めパツドはゴムのような軟質材料からなり、プ
レート42の下面に装着されている。プレート4
2はシリンダ40のピストンロツド43先端に取
付けられていて、該ロツドの伸縮により上昇また
は下降して、振止めパツド41をワーク100の
上面に圧接させることができるように構成されて
いる。ちなみに符号44は、シリンダ40に取付
けられたガイド板、45はプレート42に立設し
たガイド棒で、前記ガイド板に設けたガイド孔に
挿合させて振止めパツドの回転を防止している。 A workpiece steadying mechanism 39 having the following structure is attached to the lower center of the frame body 1. That is, the steady-stop mechanism 39 consists of a fluid cylinder 40 suspended from the lower part of the main body 1, and a pair of left-right and right-hand steady pads 41 provided at the ends of the fluid cylinder 40. The steady pad is made of a soft material such as rubber and is attached to the lower surface of the plate 42. plate 4
2 is attached to the tip of a piston rod 43 of the cylinder 40, and is configured so that it can rise or fall as the rod expands and contracts, thereby bringing the steady pad 41 into pressure contact with the upper surface of the workpiece 100. Incidentally, reference numeral 44 is a guide plate attached to the cylinder 40, and 45 is a guide rod provided upright on the plate 42, which is inserted into a guide hole provided in the guide plate to prevent rotation of the steady pad.
次にこの移載装置の作用を述べる。先に説明し
たように、この装置で取扱うブラウン管100は
管種によつてその外形サイズが異なる。そのため
ブラウン管の把持位置も管種により異なるから、
本発明の装置ではフインガ29による把持位置を
取扱うブラウン管の広狭に応じてその最大寸法か
ら最小寸法の間で自由に変更しうるように可動ベ
ース9,10間の間隔を例えば実施例のごときボ
ールシヤフトおよびナツトにより調節することが
できるようなつている。まずこの点から説明する
と第3図左側のフインガ29はこの装置で取扱う
最大寸法のブラウン管を把持する際の把持位置を
示し、同図右側のフインガ29は本装置で取扱う
最小寸法のブラウン管を把持する場合の把持位置
を示している。この位置の調節はサーボモータ1
3を駆動してプーリ、ベルト、歯車によつてボー
ルネジ2,4を正転または逆転させ、可動ベース
9,10を介してワーク把持ユニツトの取付幅を
軸方向にスライドさせることにより取扱うブラウ
ン管に対応した適正位置に左右の可動ベースをセ
ツトする。 Next, the operation of this transfer device will be described. As explained above, the external size of the cathode ray tube 100 handled by this device differs depending on the tube type. Therefore, the gripping position of the cathode ray tube also differs depending on the tube type.
In the apparatus of the present invention, the distance between the movable bases 9 and 10 can be changed freely between the maximum dimension and the minimum dimension according to the width or narrowness of the cathode ray tube to be gripped by the fingers 29, for example, by using a ball shaft as in the embodiment. and a nut that can be adjusted. First, to explain this point, the finger 29 on the left side of Figure 3 indicates the gripping position when gripping the largest size cathode ray tube handled by this device, and the finger 29 on the right side of the same figure grips the smallest size cathode ray tube handled by this device. It shows the gripping position in case. This position is adjusted using servo motor 1.
3 to rotate the ball screws 2 and 4 in the forward or reverse direction using pulleys, belts, and gears, and by sliding the mounting width of the workpiece gripping unit in the axial direction via the movable bases 9 and 10, it is compatible with the cathode ray tube being handled. Set the left and right movable bases in the appropriate positions.
可動ベース下方のフインガ29は、第3図及び
第9図に示すようにブラウン管100の四隅部に
装着されたアタチメントである金具101のうち
上部の2つを同時につかんでブラウン管を係止保
持する。フインガ29による金具101の把持
は、ロータリアクチユエータ26を駆動してピニ
オン30およびラツク31で予め開かせているフ
インガピース29を閉じる。フインガピース29
下部には前記金具101の穴102に差込むため
のピン33が設けられているので、このピンを前
記金具101の穴102に挿入するようにして挿
入後フインガを閉じる。こうして金具101がフ
インガ29から外れないように確実に把持される
と、ワークセンサ36が働いて次の動作を指令す
る。例えば積込みステーシヨン201において、
反転装置202で反転保持されたブラウン管10
0が上記のようにして左右のフインガ29,29
に把持されたときに、シリンダ40を駆動してピ
ストンロツド43を伸長して振止めパツド41を
ブラウン管の上部に所定圧力で押付ける。こうし
て押付けたパツド41は、搬送中のブラウン管1
00の揺動を防止する。 The fingers 29 below the movable base lock and hold the cathode ray tube by simultaneously gripping the upper two of the metal fittings 101, which are attachments attached to the four corners of the cathode ray tube 100, as shown in FIGS. 3 and 9. Grasping of the metal fitting 101 by the fingers 29 drives the rotary actuator 26 to close the finger piece 29, which has been previously opened by the pinion 30 and the rack 31. finger piece 29
Since a pin 33 for insertion into the hole 102 of the metal fitting 101 is provided at the lower part, the finger is closed after the pin is inserted into the hole 102 of the metal fitting 101. When the metal fitting 101 is securely gripped so as not to come off from the fingers 29, the workpiece sensor 36 is activated to command the next operation. For example, at the loading station 201,
Braun tube 10 held inverted by a reversing device 202
0 moves the left and right fingers 29, 29 as described above.
When gripped by the camera, the cylinder 40 is driven to extend the piston rod 43 and press the anti-shake pad 41 against the upper part of the cathode ray tube with a predetermined pressure. The pad 41 pressed in this way is
Prevents 00 fluctuation.
次にキヤリア208に搭載した昇降ユニツトに
よりフレーム本体1を所定の高さに持上げ、しか
る後キヤリアをX方向に移動して梱包パレツト3
00上にブラウン管100を移送する。前述の通
り梱包パレツト300にはブラウン管を嵌込むた
めの複数個の嵌合部302を有する緩衝パツド3
01が配設されているので、この嵌合部302の
位置に合わせて旋回ユニツトを駆動してフレーム
本体を所要角度回転し、次に昇降ユニツトを駆動
して前記本体を下降させ、嵌合部302にブラウ
ン管100を嵌込み、次いでフインガ29を開い
てブラウン管100をパツド301上に積付け
る。なおフインガ29を開く前にシリンダ40を
動作させてピストンロツドを縮小し振止めパツド
41をブラウン管より離す。こうしてフインガピ
ース下部に設けピン33を金具穴102より抜き
とつたならば、今度は昇降ユニツトおよび旋回ユ
ニツトを動作させてフレーム本体を原位置へ復帰
させ、またキヤリア208は前記反転装置202
上に移動して待機させる。こうしてブラウン管を
一個づつ規則正しく緩衝パツド内に嵌込む作業を
繰返してパレタイジングを完了するのである。 Next, the frame body 1 is lifted to a predetermined height by the lifting unit mounted on the carrier 208, and then the carrier is moved in the X direction and the packaging pallet 3 is lifted.
The cathode ray tube 100 is transferred onto the 00. As mentioned above, the packaging pallet 300 includes a buffer pad 3 having a plurality of fitting parts 302 for fitting cathode ray tubes.
01 is provided, the rotating unit is driven to rotate the frame main body by the required angle according to the position of the fitting part 302, and then the lifting unit is driven to lower the main body and the fitting part 302 is moved. The cathode ray tube 100 is fitted into the pad 302, and then the finger 29 is opened and the cathode ray tube 100 is stacked on the pad 301. Note that before opening the finger 29, the cylinder 40 is operated to reduce the piston rod and separate the steady pad 41 from the cathode ray tube. Once the pin 33 provided at the bottom of the finger piece has been removed from the metal hole 102, the lifting unit and the rotating unit are operated to return the frame body to its original position, and the carrier 208 is moved to the reversing device 202.
Move up and wait. In this way, palletizing is completed by repeatedly inserting the cathode ray tubes into the buffer pads one by one in a regular manner.
第12図は本発明の他の実施例を示す部分拡大
図である。この実施例においては、フインガピー
ス29,29の対向面に突出形成させたピン33
を前記対向面に対して直角に出没可能な可動構造
としたものである。すなわちフインガピースの上
部に、一例とピン作動用のシリンダ46を取付
け、そのロツド47に連結したアーム48を介し
て可動ピン33をフインガピース29に形成させ
た挿入穴49に抜差し自在としたものである。こ
の可動ピンはフインガピースが閉じたときにシリ
ンダ46を作動させ、挿入穴49内をフインガピ
ースを貫通するように進入させてフインガピース
間に挟持した金具101の穴に差込むようにな
す。また、フインガピースを開いたときはシリン
ダのロツド47を縮少させてピン33をフインガ
ピースの対向面から完全に後退させ、ピン33に
ワークの金具101が引掛ることがないようにさ
れている。なお、この実施例ではシリンダ46に
よりピン33を駆動させているが、これに限るも
のではなく、例えばソレノイドやラツクピニオン
を用いてピンを左右動させることもある。 FIG. 12 is a partially enlarged view showing another embodiment of the present invention. In this embodiment, a pin 33 is formed protruding from the opposing surfaces of the finger pieces 29, 29.
is a movable structure that can move in and out at right angles to the opposing surface. That is, a cylinder 46 for pin operation is attached to the upper part of the finger piece, and the movable pin 33 can be freely inserted into and removed from an insertion hole 49 formed in the finger piece 29 via an arm 48 connected to a rod 47 of the cylinder 46. The movable pin operates the cylinder 46 when the finger piece is closed, enters the insertion hole 49 through the finger piece, and is inserted into the hole of the metal fitting 101 held between the finger pieces. Further, when the finger piece is opened, the rod 47 of the cylinder is retracted and the pin 33 is completely retreated from the opposing surface of the finger piece, so that the metal fitting 101 of the workpiece is not caught on the pin 33. In this embodiment, the pin 33 is driven by the cylinder 46, but the invention is not limited to this; for example, a solenoid or a rack pinion may be used to move the pin laterally.
また本実施例では、ワーク把持ユニツト19,
19の左右取付幅の調整手段としてボールネジと
ナツトを用いているが、これに限定されるもので
はなく、ラツクピニオンを用いてもよい。 Further, in this embodiment, the workpiece gripping unit 19,
Although a ball screw and a nut are used as means for adjusting the left and right mounting width of 19, the present invention is not limited thereto, and a rack and pinion may also be used.
[発明の効果]
以上説明したところから明らかなように本発明
によれば、管種に応じてワーク把持ユニツトの左
右間隔を自由に調節できるのであらゆる管種のブ
ラウン管のハンドリングが可能となり、しかもパ
レツトへの積込みに際し、所望の積付け間隔パタ
ーンを容易に達成できる。ところで、ワーク(ブ
ラウン管)の把持は、ワークの4隅部に設けられ
た取付金具の穴を利用して、これにワークの両端
を挟持する一対のフインガピースのピンを挿入し
てブラウン管のネツク部が水平になるようにつり
上げるものなので、ワークの重心は定まらず、不
安定でワークは移動中ふらふらと揺動しやすい。
しかるに本発明によればワーク搬送中、振止めパ
ツドを有する押えシリンダによりワークの動揺を
確実に防止できるので、ワークのパレタイジング
を極めて能率的に行える点で新規なる工業上の効
果を奏するものである。[Effects of the Invention] As is clear from the above explanation, according to the present invention, it is possible to freely adjust the left-right spacing of the workpiece gripping unit according to the tube type, making it possible to handle cathode ray tubes of all tube types. A desired stacking spacing pattern can be easily achieved when loading. By the way, to grip a workpiece (a cathode ray tube), use the holes in the mounting brackets provided at the four corners of the workpiece, and insert the pins of a pair of finger pieces that hold both ends of the workpiece into these holes, and then the neck part of the cathode ray tube is held. Since the workpiece is hoisted horizontally, the center of gravity of the workpiece is not fixed, making it unstable and the workpiece tends to wobble unsteadily during movement.
However, according to the present invention, it is possible to reliably prevent the workpiece from swaying during transport by using the presser cylinder having the anti-shake pad, so that the workpiece can be palletized extremely efficiently, which brings about a new industrial effect. .
第1図は本発明装置が設置されるブラウン管梱
包装置の側面図、第2図は同上平面図、第3図は
本発明移載装置の拡大正面図、第4図は平面図、
第5図は第3図のB−B線断面図、第6図は第3
図のC−C線断面図、第7図は第6図のD−D線
の断面図、第8図はブラウン管の概略斜視図、第
9図はフインガによるブラウン管の把持状態を示
す概略図、第10図はブラウン管積込パターンの
一例を示す概略平面図、第11図はブラウン管の
梱包状態を示す概略側面図、第12図は本発明の
他の実施例を示す部分拡大図である。
1……フレーム本体、2,3……ボールネジ、
4,5……ピニオン、6,7……案内シヤフト、
8……リニアボールベアリング、9,10……可
動ベース、11……ボールナツト、12……モー
タブラケツト、13……直流サーボモータ、1
4,15……プーリ、16……タイミングベル
ト、17,18……ストツパ、19……ワーク把
持ユニツト、20……バランス調整手段、21…
…軸受板、22……シヤフト、23……調整ば
ね、24……ばね調整ねじ、25……ブラケツ
ト、26……ロータリアクチユエータ、27……
フインガ取付板、29……フインガピース、30
……ピニオン、31……ラツク、32……ガイド
棒、33……ピン、34……穴、35……ラツク
センサ、36……ワークセンサ、37……突張り
金物、38……ゴム製ストツパ、39……振止め
機構、40……シリンダ、41……振止めパツ
ド、42……プレート、43……ピストンロツ
ド、44……ガイド板、45……ガイド棒、46
……ピン作動用シリンダ、47……ロツド、48
……アーム、49……挿入穴。
FIG. 1 is a side view of a cathode ray tube packaging device in which the device of the present invention is installed, FIG. 2 is a plan view of the same as above, FIG. 3 is an enlarged front view of the transfer device of the present invention, and FIG. 4 is a plan view.
Figure 5 is a sectional view taken along line B-B in Figure 3, and Figure 6 is a cross-sectional view of Figure 3.
7 is a sectional view taken along line D-D in FIG. 6, FIG. 8 is a schematic perspective view of the cathode ray tube, and FIG. 9 is a schematic diagram showing the state in which the cathode ray tube is gripped by the fingers. FIG. 10 is a schematic plan view showing an example of a cathode ray tube loading pattern, FIG. 11 is a schematic side view showing a packed state of cathode ray tubes, and FIG. 12 is a partially enlarged view showing another embodiment of the present invention. 1... Frame body, 2, 3... Ball screw,
4, 5... Pinion, 6, 7... Guide shaft,
8... Linear ball bearing, 9, 10... Movable base, 11... Ball nut, 12... Motor bracket, 13... DC servo motor, 1
4, 15... Pulley, 16... Timing belt, 17, 18... Stopper, 19... Work gripping unit, 20... Balance adjustment means, 21...
... Bearing plate, 22 ... Shaft, 23 ... Adjustment spring, 24 ... Spring adjustment screw, 25 ... Bracket, 26 ... Rotary actuator, 27 ...
Finger mounting plate, 29... Finger piece, 30
... Pinion, 31 ... Rack, 32 ... Guide rod, 33 ... Pin, 34 ... Hole, 35 ... Rack sensor, 36 ... Work sensor, 37 ... Tension hardware, 38 ... Rubber stopper, 39... Steady stop mechanism, 40... Cylinder, 41... Steady pad, 42... Plate, 43... Piston rod, 44... Guide plate, 45... Guide rod, 46
...Pin actuation cylinder, 47...Rod, 48
...Arm, 49...insertion hole.
Claims (1)
ニツトを介してフレームを釣下げ、このフレーム
にはワークの大きさに応じてサーボ機構により取
付幅の広狭調整がなされる一対のワーク把持ユニ
ツトを取り付けると共に、このワーク把持ユニツ
トはそれぞれの下部にロータリアクチユエータ
と、互いに対向してワークの両端を挟持する一対
のフインガピースを備え、かつ前記ロータリアク
チユエータの回動軸にピニオンを固着する一方、
前記フインガピースは前記ピニオンとかみ合つて
前記アクチユエータの作動時に一対のフインガピ
ースを開閉させるラツクを備え、さらに、前記フ
レーム中央下部に、ワーク振れ止めパツドを有
し、該振れ止めパツドは、シリンダ機構に釣支さ
れてフレーム下方に伸縮可能に設けられているこ
とを特徴とするワーク移載装置。 2 一対のフインガピースは、その対向面下部に
ワークの両端に設けられた取付金具の穴に挿入で
きるピンが突出形成され、かつワークの有無を検
出するセンサを有している特許請求の範囲第1項
記載のワーク移載装置。 3 前記ピンは、フインガピースの対向面に出没
可能に設けられている特許請求の範囲第2項記載
のワーク移載装置。 4 前記フレームに設けられたワーク把持ユニツ
トは、サーボモータとこれにより互いに逆方向に
回転される前後の駆動シヤフトと前記駆動シァフ
トとかみ合うナツトにより軸方向に横行される一
対の可動ベースに釣支されている特許請求の範囲
第1項記載のワーク移載装置。 5 前記ロータリアクチユエータと一対のフイン
ガピースは、バランス調整手段を有するシヤフト
を介して可動ベースの下部に支持されている特許
請求の範囲第4項記載のワーク移載装置。[Scope of Claims] 1. A frame is suspended from a carrier that travels back and forth, left and right, via a rotating lifting unit, and this frame has a pair of mounting widths that can be adjusted wide or narrow by a servo mechanism according to the size of the workpiece. In addition to attaching the workpiece gripping unit, the workpiece gripping unit is equipped with a rotary actuator at the bottom of each unit, and a pair of finger pieces that face each other and hold both ends of the workpiece, and a pinion is attached to the rotation axis of the rotary actuator. while fixing the
The finger piece has a rack that engages with the pinion to open and close the pair of finger pieces when the actuator is operated, and further includes a workpiece steady rest pad at the lower center of the frame, and the steady rest pad is suspended from the cylinder mechanism. A workpiece transfer device characterized in that it is supported and provided so as to be extendable and retractable below a frame. 2. The pair of finger pieces have pins protruding from the lower portions of their opposing surfaces that can be inserted into holes of mounting fittings provided at both ends of the workpiece, and a sensor for detecting the presence or absence of the workpiece. Workpiece transfer device described in section. 3. The workpiece transfer device according to claim 2, wherein the pin is provided so as to be able to protrude and retract from the opposing surface of the finger piece. 4 The work gripping unit provided on the frame is suspended on a pair of movable bases that are traversed in the axial direction by a servo motor, front and rear drive shafts that are rotated in opposite directions by the servo motor, and a nut that engages with the drive shaft. A workpiece transfer device according to claim 1. 5. The workpiece transfer device according to claim 4, wherein the rotary actuator and the pair of finger pieces are supported at a lower part of a movable base via a shaft having a balance adjustment means.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP909785A JPS61169420A (en) | 1985-01-23 | 1985-01-23 | Work transfer device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP909785A JPS61169420A (en) | 1985-01-23 | 1985-01-23 | Work transfer device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61169420A JPS61169420A (en) | 1986-07-31 |
JPH0543613B2 true JPH0543613B2 (en) | 1993-07-02 |
Family
ID=11711112
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP909785A Granted JPS61169420A (en) | 1985-01-23 | 1985-01-23 | Work transfer device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61169420A (en) |
Families Citing this family (4)
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---|---|---|---|---|
JPH0275486U (en) * | 1988-11-25 | 1990-06-08 | ||
US5073079A (en) * | 1990-05-17 | 1991-12-17 | Intelmatec Corporation | Modular loading-unloading system for integrated circuits or the like |
JP4913881B2 (en) * | 2010-03-10 | 2012-04-11 | 古河電気工業株式会社 | Tape winding method, electric wire stretching method using the method, and tape winding apparatus |
JP7119423B2 (en) * | 2017-02-28 | 2022-08-17 | 富士電機株式会社 | gripping mechanism |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS606387A (en) * | 1983-06-20 | 1985-01-14 | 三菱電機株式会社 | Mechanical hand of robot |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54114287U (en) * | 1978-01-28 | 1979-08-10 |
-
1985
- 1985-01-23 JP JP909785A patent/JPS61169420A/en active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS606387A (en) * | 1983-06-20 | 1985-01-14 | 三菱電機株式会社 | Mechanical hand of robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JPS61169420A (en) | 1986-07-31 |
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