JPH052552B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH052552B2 JPH052552B2 JP60219459A JP21945985A JPH052552B2 JP H052552 B2 JPH052552 B2 JP H052552B2 JP 60219459 A JP60219459 A JP 60219459A JP 21945985 A JP21945985 A JP 21945985A JP H052552 B2 JPH052552 B2 JP H052552B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rear axle
- steering
- vehicle
- axle
- torque rods
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 10
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/142—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks
- B62D7/144—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks for vehicles with more than two axles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〓産業上の利用分野〓
本発明は自動車の後軸操舵装置に係り、とくに
エアスプリングから成るサスペンシヨンばねで後
軸を懸架するようにした自動車の後軸操舵装置に
関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to a rear axle steering system for an automobile, and more particularly to a rear axle steering system for an automobile in which the rear axle is suspended by a suspension spring consisting of an air spring. .
〓発明の概要〓
本発明は、エアスプリングによつて車体に懸架
されている後軸の両側をそれぞれ車体に連結する
トルクロツドに油圧シリンダを設けて伸縮可能と
し、この油圧シリンダへのオイルの供給および排
出を制御手段によつて制御することによつて、後
軸を旋回させて操舵を行なうようにしたものであ
る。〓Summary of the Invention〓 The present invention provides a hydraulic cylinder on a torque rod that connects both sides of a rear axle suspended to the vehicle body by an air spring to make it extendable and retractable, and provides oil supply to the hydraulic cylinder. By controlling the discharge by a control means, the rear shaft is turned to perform steering.
〓従来の技術〓
車軸を車体に懸架するためのサスペンシヨンば
ねとして、従来よりリーフスプリングが用いられ
ていた。リーフスプリングから成るサスペンシヨ
ン装置は、構造が簡単でしかも大きな荷重に耐
え、さらに耐久性に富むという特徴を有してい
る。ところがこのようなリーフスプリングは、そ
のばね定数が大きく、固いために、振動を遮断す
る効果に欠け、乗り心地が悪化するという欠点が
あつた。このような欠点を解決するために、とく
に乗り心地を重視する車両においては、エアサス
ペンシヨン装置が採用されている。このような装
置においては、車軸がエアスプリングによつて、
直接あるいはビームを介して支持されるようにな
つている。〓Conventional technology〓 Leaf springs have traditionally been used as suspension springs for suspending an axle on a vehicle body. Suspension devices made of leaf springs have a simple structure, can withstand large loads, and are highly durable. However, such leaf springs have a large spring constant and are hard, so they lack the effect of isolating vibrations and have the disadvantage of deteriorating ride comfort. In order to solve these drawbacks, air suspension devices are used in vehicles where ride comfort is particularly important. In such a device, the axle is supported by an air spring.
It is designed to be supported directly or via a beam.
〓発明が解決しようとする問題点〓
ところが従来のこのようなエアサスペンシヨン
装置において、車軸は旋回不能になつており、と
くに後軸については、その車輪の操舵を行なうこ
とができなかつた。しかるに車両の操安性は車速
によつて変化する。あるいはまた荷重の位置によ
つて操安性が変化する。従つてこのような操安性
を一定にするために、後軸を操舵可能とすること
が好ましい。また後軸を操舵することによつて、
最少回転半径を減少させ、内輪差および外輪差を
減少させ、あるいはタイヤの摩耗を少なくするこ
とが可能になることが知られている。<Problems to be Solved by the Invention> However, in such a conventional air suspension device, the axle cannot turn, and the rear axle in particular cannot be steered. However, the maneuverability of a vehicle changes depending on the vehicle speed. Alternatively, the steering stability changes depending on the position of the load. Therefore, in order to keep such steering stability constant, it is preferable to make the rear axle steerable. Also, by steering the rear axle,
It is known that it is possible to reduce the minimum turning radius, reduce the difference between inner and outer wheels, or reduce tire wear.
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたも
のであつて、車速の変化や積載荷重の位置等によ
つて操安性が変化するのを防止し、一定の操安性
を得るようにした自動車の後軸操舵装置を提供す
ることを目的とするものである。 The present invention has been made in view of these problems, and is designed to prevent the steering stability from changing due to changes in vehicle speed, the position of the live load, etc., and to obtain a constant steering stability. The object of the present invention is to provide a rear axle steering device for an automobile.
〓問題点を解決するための手段〓
本発明は、エアスプリングから成るサスペンシ
ヨンばねで後軸を懸架するようにした車両におい
て、
下側または上側の一対のトルクロツドを介して
前記後軸の両側をそれぞれ車体に連結し、しかも
前記後軸の両側に連結された前記一対のトルクロ
ツドに油圧シリンダを設けて伸縮可能とするとと
もに、
上側または下側の一対のトルクロツドをほぼV
字状に配してそれらの一端を車両の幅方向のほぼ
中央部において前記後軸に連結するとともに、他
端側を車体の両側に連結し、
前記油圧シリンダによつて該油圧シリンダが設
けられているトルクロツドを伸縮して前記後軸を
旋回させて操舵を行なうようにしたことを特徴と
する自動車の後軸操舵装置に関するものである。<Means for Solving the Problems> The present invention provides a vehicle in which the rear axle is suspended by a suspension spring consisting of an air spring, in which both sides of the rear axle are suspended via a pair of lower or upper torque rods. Hydraulic cylinders are provided on the pair of torque rods, each connected to the vehicle body and on both sides of the rear axle, so as to be extendable and retractable, and the upper or lower pair of torque rods are connected to approximately V.
The hydraulic cylinders are arranged in a letter shape, one end of which is connected to the rear axle at approximately the center in the width direction of the vehicle, and the other end of which is connected to both sides of the vehicle body, and the hydraulic cylinder is provided with the hydraulic cylinder. The present invention relates to a rear shaft steering device for a motor vehicle, characterized in that the rear shaft is rotated by extending and contracting a torque rod provided therein.
〓作用〓
下側または上側の一対のトルクロツドに設けら
れている油圧シリンダによつてこの油圧シリンダ
が設けられているトルクロツドを伸縮することに
よつて、後軸は上側または下側の一対のトルクロ
ツドの連結位置であつて車両の幅方向のほぼ中央
部を中心として旋回されるようになり、これによ
つて後軸操舵が行なわれる。従つて上記油圧シリ
ンダを制御手段によつて制御することによつて、
車速の変化や積載荷重の位置の変化によつて操安
性が変化するのを防止するように制御することが
可能になり、操安性を一定にできるようになる。〓Operation〓 By expanding and contracting the torque rods provided with the hydraulic cylinders by the hydraulic cylinders provided on the lower or upper pair of torque rods, the rear shaft can move the upper or lower pair of torque rods. At the connected position, the vehicle is turned around approximately the center in the width direction of the vehicle, thereby performing rear axle steering. Therefore, by controlling the hydraulic cylinder with the control means,
It becomes possible to perform control to prevent changes in steering stability due to changes in vehicle speed or changes in the position of the loaded load, thereby making it possible to maintain steering stability at a constant level.
〓実施例〓
以下本発明を図示の一実施例につき説明する。
第2図および第3図は本発明の一実施例に係る後
軸操舵装置を備えるバスを示すものであつて、こ
のバスは車体10を備えるとともに、この車体1
0は、例えば第4図および第5図に示すようなフ
レーム11からなる骨組みによつて支えられるよ
うになつている。そしてこの車体10はその前端
側が前軸12によつて支えられるとともに、後側
は後前軸13と後後軸14とによつて支えられる
ようになつている。なおここでは後前軸13が駆
動軸を構成しており、その車輪はダブルタイヤに
なつている。これに対して後後軸14は従動軸あ
るいは死軸を構成するようになつており、その車
輪はシングルタイヤから構成されている。〓Example〓 The present invention will be described below with reference to an illustrated example.
FIGS. 2 and 3 show a bus equipped with a rear axle steering system according to an embodiment of the present invention, and this bus includes a vehicle body 10.
0 is supported by a framework consisting of a frame 11 as shown in FIGS. 4 and 5, for example. The vehicle body 10 is supported at its front end by a front axle 12, and at the rear by a rear-front axle 13 and a rear-rear axle 14. Note that here, the rear and front axles 13 constitute a drive shaft, and the wheels thereof are double tires. On the other hand, the rear rear shaft 14 constitutes a driven shaft or a dead shaft, and its wheels are constructed of a single tire.
つぎにこれらの後2軸13,14のサスペンシ
ヨンの構造について説明する。第4図および第5
図に示すように、後2軸はエアサスペンシヨン装
置によつて支持されるようになつている。すなわ
ち後前軸13は左右にそれぞれ設けられたサポー
トビーム20によつてその両端が支持されるとと
もに、左右のサポートビーム20はそれぞれ前側
のエアスプリング21と後側のエアスプリング2
2とによつてフレーム11に懸架されるようにな
つている。これに対して後後軸14はフレーム1
1に直接取付けられたエアスプリング23を介し
て懸架されるようになつている。 Next, the structure of the suspension of these two rear axles 13 and 14 will be explained. Figures 4 and 5
As shown in the figure, the two rear axles are supported by an air suspension device. That is, the rear-front shaft 13 is supported at both ends by support beams 20 provided on the left and right sides, and the left and right support beams 20 are supported by a front air spring 21 and a rear air spring 2, respectively.
2 and is adapted to be suspended on the frame 11. On the other hand, the rear axle 14 is the frame 1
It is designed to be suspended via an air spring 23 directly attached to 1.
そして後前軸13の上側には一対のトルクロツ
ド24が連結されている。これらのトルクロツド
24はV字状に配され、その先端側がフレーム1
1に連結されている。また後後軸14の上側にも
一対のV字状に配されたトルクロツド25が連結
されており、これらのトルクロツド25によつて
フレーム11に連結されるようになつている。さ
らに後前軸13はその下面に左右一対のトルクロ
ツド26を備え、これらのトルクロツド26によ
つてフレーム11に連結されている。同様に後後
軸14についても、下側のトルクロツド27によ
つてフレーム11に連結されるようになつてい
る。 A pair of torque rods 24 are connected to the upper side of the rear and front shafts 13. These torque rods 24 are arranged in a V-shape, and their tip ends are connected to the frame 1.
1. A pair of V-shaped torque rods 25 are also connected to the upper side of the rear axle 14, and are connected to the frame 11 by these torque rods 25. Furthermore, the rear-front shaft 13 is provided with a pair of left and right torque rods 26 on its lower surface, and is connected to the frame 11 by these torque rods 26. Similarly, the rear axle 14 is also connected to the frame 11 by a lower torque rod 27.
つぎに車軸13,14の下側において、その左
右をそれぞれフレーム11に連結しているトルク
ロツド26,27について説明すると、第1図に
示すように、トルクロツド26,27の両端は、
それぞれ連結部33,34から構成されるととも
に、一方の連結部33にはピストンロツド35が
固着されている。そしてこのピストンロツド35
の先端部に取付けられているピストン36が油圧
シリンダ37内に摺動可能に支持されている。油
圧シリンダ37は他方の連結部34に連設される
ようになついる。そしてこの油圧シリンダ37は
切換え弁38と連通されるようになつており、こ
の切換え弁38の切換えによつて、オイルポンプ
39からオイルを供給し、あるいはまた油圧シリ
ンダ37からリザーバ40へオイルを戻すように
なつている。 Next, we will explain the torque rods 26 and 27 that connect the left and right sides of the lower side of the axles 13 and 14 to the frame 11, respectively.As shown in FIG.
Each of the piston rods is composed of connecting portions 33 and 34, and a piston rod 35 is fixed to one of the connecting portions 33. And this piston rod 35
A piston 36 attached to the tip of the hydraulic cylinder 37 is slidably supported within a hydraulic cylinder 37. The hydraulic cylinder 37 is connected to the other connecting portion 34 . The hydraulic cylinder 37 is connected to a switching valve 38, and by switching the switching valve 38, oil is supplied from the oil pump 39, or oil is returned from the hydraulic cylinder 37 to the reservoir 40. It's becoming like that.
上記切換え弁38のスプールを切換えるための
アクチユエータ46はマイクロコンピユータ47
によつて制御されるようになつている。そしてこ
のマイクロコンピユータ47の入力側は、ステア
リングハンドル48の操舵角を検出する操舵角セ
ンサ49、車速センサ50、ヨーレイトセンサ5
1、および横加速センサ52とそれぞれ接続され
るようになつている。 The actuator 46 for switching the spool of the switching valve 38 is operated by a microcomputer 47.
It has come to be controlled by The input side of this microcomputer 47 includes a steering angle sensor 49 that detects the steering angle of the steering wheel 48, a vehicle speed sensor 50, and a yaw rate sensor 5.
1 and a lateral acceleration sensor 52, respectively.
つぎに以上のような構成になるこの後軸操舵装
置の操舵の動作について説明すると、第1図に示
すマイクロコンピユータ47からの制御信号によ
つて、アクチユエータ46を介して切換え弁38
のスプールを移動させることにより、オイルポン
プ39によつて加圧されたオイルを油圧シリンダ
37のピストン36の前室あるいは後室に供給す
ることができ、これによつてトルクロツド26,
27を伸縮させることが可能になる。そして左右
一対のトルクロツド26の内の一方、例えば左側
のトルクロツド26を長くするとともに、右側の
トルクロツド26を短くすることによつて、これ
らのトルクロツド26が連結された車軸13を右
側に旋回させることが可能になり、これによつて
後軸の操舵が行なわれることになる。なおこの実
施例においては、後前軸13および後後軸14が
それぞれ独立に操舵されるようになつている。 Next, to explain the steering operation of this rear axle steering system configured as described above, the switching valve 38 is controlled via the actuator 46 by a control signal from the microcomputer 47 shown in FIG.
By moving the spool, oil pressurized by the oil pump 39 can be supplied to the front or rear chamber of the piston 36 of the hydraulic cylinder 37, and thereby the torque rod 26,
27 can be expanded and contracted. By lengthening one of the pair of left and right torque rods 26, for example, by lengthening the left torque rod 26 and shortening the right torque rod 26, the axle 13 to which these torque rods 26 are connected can be turned to the right. This allows the rear axle to be steered. In this embodiment, the rear-front shaft 13 and the rear-rear shaft 14 are each independently steered.
マイクロコンピユータ47によるこの後2軸の
操舵のための制御についてより詳細に説明する
と、第6図に示すフローチヤートのように、マイ
クロコンピユータ47はステアリングハンドル4
8の操舵角をセンサ49によつて読込む。ついで
車速センサ50によつて車速を読込み、これらの
値をもとにして後前軸13のステア角の計算を行
なう。さらに油圧シリンダ37のピストンロツド
35のストロークから、ストロークセンサ53に
よつて後前軸13のステア角を読込む。そしてこ
の実際のステア角を計算値と比較する。計算値の
方が大きい場合には、後前軸13をさらに旋回さ
せてステアさせる。これに対して計算値の方が小
さい場合には、後前軸13をもとの状態に戻すよ
うにする。 To explain in more detail the control for the two-axis steering by the microcomputer 47, the microcomputer 47 controls the steering wheel 4 as shown in the flowchart shown in FIG.
8 is read by the sensor 49. Next, the vehicle speed is read by the vehicle speed sensor 50, and the steering angle of the rear and front axles 13 is calculated based on these values. Further, based on the stroke of the piston rod 35 of the hydraulic cylinder 37, the steering angle of the rear and front shafts 13 is read by the stroke sensor 53. This actual steering angle is then compared with the calculated value. If the calculated value is larger, the rear-front shaft 13 is further turned and steered. On the other hand, if the calculated value is smaller, the rear-front shaft 13 is returned to its original state.
このような制御をマイクロコンピユータ47
は、後後軸14についても行なう。すなわち後後
軸14のステア角を計算するとともに、後後軸1
4の実際のステア角の読込みを行なう。そして計
算値と実際のステア角との比較を行ない、計算値
の方が大きい場合には後後軸14をさらにステア
させ、これに対して計算値の方が小さい場合には
後後軸14を戻すようにしている。従つてこのよ
うな制御によつて、後前軸13および後後軸14
は、それぞれ車速に応じた操舵角にステアされる
ことになる。 Such control is performed by a microcomputer 47.
This is also done for the rear axle 14. In other words, the steering angle of the rear axle 14 is calculated, and the steering angle of the rear axle 1 is calculated.
4. Read the actual steering angle. Then, the calculated value is compared with the actual steering angle, and if the calculated value is larger, the rear axle 14 is further steered, whereas if the calculated value is smaller, the rear axle 14 is further steered. I'm trying to get it back. Therefore, by such control, the rear-front shaft 13 and the rear-rear shaft 14
are steered to steering angles corresponding to vehicle speed.
さらにこの後軸操舵装置においては、車速の変
化や荷重の変化に応じて後2軸の操舵を行なうこ
とによつて、操安性を一定に保つようにしてい
る。この動作は第7図に示すフローチヤートに基
いて行なわれる。マイクロコンピユータ47はス
テアリングハンドル48の操舵角の読込みを行な
い、この操舵角に応じた規範ヨーレイトの計算を
行なう。さらにマイクロコンピユータ47は、ヨ
ーレイトセンサ51によつてヨーレイト、すなわ
ちヨーイングの角速度を読込む。そしてこの実際
のヨーレイトを規範ヨーレイトと比較し、実際の
ヨーレイトが規範ヨーレイトの範囲外の場合に
は、後前軸13および後後軸14をそれぞれトル
クロツド26,27に設けられている油圧シリン
ダ37を伸縮させて旋回させることによつて操舵
修正を行なう。 Furthermore, this rear axle steering system maintains constant steering stability by steering the two rear axles in response to changes in vehicle speed and load. This operation is performed based on the flowchart shown in FIG. The microcomputer 47 reads the steering angle of the steering wheel 48 and calculates a standard yaw rate according to this steering angle. Furthermore, the microcomputer 47 reads the yaw rate, that is, the angular velocity of yawing, using the yaw rate sensor 51. This actual yaw rate is then compared with the standard yaw rate, and if the actual yaw rate is outside the range of the standard yaw rate, the rear-front axle 13 and the rear-rear axle 14 are controlled by hydraulic cylinders 37 provided on the torque rods 26 and 27, respectively. Steering corrections are made by extending and contracting and turning.
なおヨーレイトによる操舵修正に代えて、第8
図に示すフローチヤートのような横加速度の検出
に基く操舵修正を行なうことも可能である。この
場合には、ステアリングハンドル48の操舵角を
操舵角センサ49によつて読込むとともに、この
操舵角における規範横加速度の計算を行なう。そ
して横加速度センサ52によつて得られる実際の
横加速度の読込みを行なうとともに、上記計算値
と実際の横加速度との比較を行なう。規範横加速
度の範囲外に実際の横加速度の値が存在する場合
には、トルクロツド26,27を油圧シリンダ3
7によつて伸縮させて後前軸13および後後軸1
4の旋回による操舵修正を行なう。 In addition, instead of steering correction using yaw rate,
It is also possible to perform steering correction based on the detection of lateral acceleration as shown in the flowchart shown in the figure. In this case, the steering angle of the steering handle 48 is read by the steering angle sensor 49, and the reference lateral acceleration at this steering angle is calculated. Then, the actual lateral acceleration obtained by the lateral acceleration sensor 52 is read, and the calculated value is compared with the actual lateral acceleration. If the actual lateral acceleration value is outside the standard lateral acceleration range, the torque rods 26 and 27 are connected to the hydraulic cylinder 3.
7 to expand and contract the rear-front axis 13 and the rear-rear axis 1.
Perform steering correction by turning in step 4.
一般に車両は車速によつてヨーレイトあるいは
横加速度が変化する。また積荷の位置によつて操
安性が変化することになり、さらには車両が受け
る横風や路面の傾斜等の外乱によつて横方向の力
を受け、これによつて操安性が変化することにな
る。ところがこのような操安性の変化は、後前軸
13および後後軸14をそれぞれ第1図に示す装
置によつて独立に操舵することによつて修正さ
れ、一定の操安性を維持することが可能になる。
従つてこのような車両はとくに中速および高速で
の操安性を高めることが可能になる。さらにこの
ような後2軸の操舵によつて、最少回転半径を減
少させることができ、内輪差および外輪差を小さ
くすることが可能となり、またとくに後前軸13
および後後軸14のタイヤの摩耗を少なくするこ
とが可能になる。 Generally, the yaw rate or lateral acceleration of a vehicle changes depending on the vehicle speed. In addition, the steering stability changes depending on the position of the cargo, and furthermore, the vehicle receives lateral forces due to external disturbances such as crosswinds and road slopes, which changes the steering stability. It turns out. However, such changes in steering stability can be corrected by independently steering the rear-front axle 13 and the rear-rear shaft 14 using the devices shown in FIG. 1, thereby maintaining a constant level of steering stability. becomes possible.
Therefore, such a vehicle can improve maneuverability, especially at medium and high speeds. Furthermore, by steering the rear two axes in this manner, the minimum turning radius can be reduced, and the difference between the inner and outer wheels can be reduced.
Also, it becomes possible to reduce the wear of the tires on the rear axle 14.
以上本発明を図示の一実施例につき述べたが、
本発明は上記実施例によつて限定されることな
く、本発明の技術的思想に基いて各種の変更が可
能である。例えば上記実施例は後2軸がともにエ
アサスペンシヨン装置によつて懸架されたバスの
後軸操舵装置に関するものであるが、本発明は後
1軸のエアサスペンシヨン方式のバスにも適用可
能である。さらにはまたバス以外の車両の後軸操
舵装置にも適用可能である。 Although the present invention has been described above with reference to an illustrated embodiment,
The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made based on the technical idea of the present invention. For example, the above embodiment relates to a rear axle steering system for a bus in which both rear axles are suspended by air suspension devices, but the present invention is also applicable to a bus with an air suspension system having only one rear axle. be. Furthermore, it is also applicable to rear axle steering devices of vehicles other than buses.
〓発明の効果〓
以上のように本発明は、エアスプリングによつ
て後軸を懸架し、下側または上側の一対のトルク
ロツドを介して後軸の両側をそれぞれ車体に連結
し、しかも後軸の両側に連結された上記一対のト
ルクロツドに油圧シリンダを設けて伸縮可能とす
るとともに、上側または下側の一対のトルクロツ
ドをほぼV字状に配してそれら一端を車両の幅方
向のほぼ中央部において後軸に連結するととも
に、他端側を車体の両側に連結し、油圧シリンダ
によつてこの油圧シリンダが設けられているトル
クロツドを伸縮して後軸を旋回させて操舵を行な
うようにしたものである。Effects of the Invention As described above, the present invention suspends the rear axle using an air spring, connects both sides of the rear axle to the vehicle body via a pair of lower or upper torque rods, and The pair of torque rods connected on both sides are provided with hydraulic cylinders to make them expandable and retractable, and the upper or lower pair of torque rods are arranged in a substantially V-shape, with one end placed at approximately the center in the width direction of the vehicle. It is connected to the rear axle, and the other end is connected to both sides of the vehicle body, and the torque rod to which this hydraulic cylinder is attached is expanded and contracted by a hydraulic cylinder to rotate the rear axle and perform steering. be.
従つてこのような後軸操舵を車両の走行条件や
車体の条件に応じて制御することにより、車速の
変化や積載荷重の位置にかかわらず常に一定の操
安性を得ることが可能になる。 Therefore, by controlling such rear axle steering according to vehicle running conditions and vehicle body conditions, it is possible to always obtain constant steering stability regardless of changes in vehicle speed or the position of the loaded load.
また後軸操舵の際における後軸の旋回中心がほ
ぼV字状に配されている上側または下側の一対の
トルクロツドの後軸との連結位置であつて後軸の
車両の幅方向のほぼ中央部になる。従つて後軸が
横ずれを起すことなく旋回されるようになり、伸
縮しない上側または下側のV字状に配されている
一対のトルクロツドによつて後軸の横ずれが防止
されることになる。 Also, the center of rotation of the rear axle during rear axle steering is the connecting position of the upper or lower pair of torque rods arranged in a substantially V-shape with the rear axle, and is approximately at the center of the rear axle in the width direction of the vehicle. Become a club. Therefore, the rear axle can be turned without causing any lateral displacement, and the pair of torque rods arranged in a V-shape on the upper or lower side, which do not extend or contract, prevent the rear axle from lateral displacement.
しかも上側または下側のV字状に配されている
トルクロツドが車両の幅方向のほぼ中央部におい
て後軸に連結されるようになつているために、伸
縮しない上側または下側の一対のトルクロツドが
旋回の際に抵抗にならず、これによつて小さな操
舵力で後軸操舵を行なうことが可能になり、下側
または上側のトルクロツドに組込まれている油圧
シリンダに大きな負担がかからなくなる。 Moreover, since the V-shaped torque rods on the upper or lower side are connected to the rear axle at approximately the center in the width direction of the vehicle, the pair of torque rods on the upper or lower side that do not extend or contract are There is no resistance when turning, which makes it possible to steer the rear axle with a small steering force, and no large load is placed on the hydraulic cylinder incorporated in the lower or upper torque rod.
第1図は本発明の一実施例に係る後軸操舵装置
のトルクロツドの伸縮のための構造を示すブロツ
ク図、第2図はこの後軸操舵装置を備えるバスの
平面図、第3図は同側面図、第4図はこのバスの
後軸のサスペンシヨン装置を示す平面図、第5図
は同側面図、第6図〜第8図はこの後軸操舵装置
の動作を示すフローチヤートである。
なお図面に用いた符号において、10……車
体、13……後軸(駆動軸)、14……後後軸
(従動軸、死軸)、21,22,23……エアスプ
リング、24,25……トルクロツド、26,2
7……トルクロツド、33,34……連結部、3
5……ピストンロツド、36……ピストン、37
……油圧シリンダ、38……切換え弁、39……
オイルポンプ、46……アクチユエータ、47…
…マイクロコンピユータ、49……操舵角セン
サ、50……車速センサ、51……ヨーレイトセ
ンサ、52……横加速度センサ、である。
FIG. 1 is a block diagram showing a structure for extending and retracting the torque rod of a rear axle steering device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of a bus equipped with this rear axle steering device, and FIG. 3 is the same. 4 is a plan view showing the suspension device of the rear axle of this bus, FIG. 5 is a side view of the same, and FIGS. 6 to 8 are flowcharts showing the operation of the rear axle steering device. . In addition, in the symbols used in the drawings, 10... Vehicle body, 13... Rear shaft (drive shaft), 14... Rear shaft (driven shaft, dead shaft), 21, 22, 23... Air spring, 24, 25 ...Torkurod, 26,2
7...Torque rod, 33, 34...Connection part, 3
5... Piston rod, 36... Piston, 37
...Hydraulic cylinder, 38...Switching valve, 39...
Oil pump, 46... Actuator, 47...
... microcomputer, 49 ... steering angle sensor, 50 ... vehicle speed sensor, 51 ... yaw rate sensor, 52 ... lateral acceleration sensor.
Claims (1)
で後軸を懸架するようにした車両において、 下側または上側の一対のトルクロツドを介して
前記後軸の両側をそれぞれ車体に連結し、しかも
前記後軸の両側に連結された前記一対のトルクロ
ツドに油圧シリンダを設けて伸縮可能とするとと
もに、 上側または下側の一対のトルクロツドをほぼV
字状に配してそれらの一端を車両の幅方向のほぼ
中央部において前記後軸に連結するとともに、他
端側を車体の両側に連結し、 前記油圧シリンダによつて該油圧シリンダが設
けられているトルクロツドを伸縮して前記後軸を
旋回させて操舵を行なうようにしたことを特徴と
する自動車の後軸操舵装置。[Scope of Claims] 1. In a vehicle in which a rear axle is suspended by a suspension spring consisting of an air spring, both sides of the rear axle are connected to the vehicle body through a pair of lower or upper torque rods, and Hydraulic cylinders are provided on the pair of torque rods connected to both sides of the rear shaft to make them expandable and retractable, and the upper or lower pair of torque rods are connected to approximately V.
The hydraulic cylinders are arranged in a letter shape, one end of which is connected to the rear axle at approximately the center in the width direction of the vehicle, and the other end of which is connected to both sides of the vehicle body, and the hydraulic cylinder is provided with the hydraulic cylinder. 1. A rear shaft steering device for an automobile, characterized in that the rear shaft is rotated by expanding and contracting a torque rod provided therein.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21945985A JPS6280170A (en) | 1985-10-02 | 1985-10-02 | Rear axle steering device for automobile |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21945985A JPS6280170A (en) | 1985-10-02 | 1985-10-02 | Rear axle steering device for automobile |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6280170A JPS6280170A (en) | 1987-04-13 |
JPH052552B2 true JPH052552B2 (en) | 1993-01-12 |
Family
ID=16735758
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21945985A Granted JPS6280170A (en) | 1985-10-02 | 1985-10-02 | Rear axle steering device for automobile |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6280170A (en) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2569933B2 (en) * | 1990-09-17 | 1997-01-08 | 三菱自動車工業株式会社 | Vehicle rear wheel steering system |
JP2552248Y2 (en) * | 1991-03-29 | 1997-10-29 | 三菱自動車工業株式会社 | Rear wheel steering device for trucks |
JPH05105108A (en) * | 1991-10-11 | 1993-04-27 | Mitsubishi Motors Corp | Rear wheel steering device for car |
US5479999A (en) * | 1994-09-19 | 1996-01-02 | Proia; Cataldo | Powered, automatic, self-tracking system for the rear axles of trucks, trailers and buses |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60148770A (en) * | 1984-01-13 | 1985-08-06 | Honda Motor Co Ltd | Steering device for vehicles |
JPS6252567B2 (en) * | 1983-01-28 | 1987-11-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54179613U (en) * | 1978-06-07 | 1979-12-19 | ||
JPS6252567U (en) * | 1985-09-24 | 1987-04-01 |
-
1985
- 1985-10-02 JP JP21945985A patent/JPS6280170A/en active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6252567B2 (en) * | 1983-01-28 | 1987-11-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | |
JPS60148770A (en) * | 1984-01-13 | 1985-08-06 | Honda Motor Co Ltd | Steering device for vehicles |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6280170A (en) | 1987-04-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH0521768B2 (en) | ||
WO2018010799A1 (en) | Vehicle with steerable driven rear axle | |
JPH052552B2 (en) | ||
JPH0596925A (en) | Camber angle control device for vehicle | |
JP3076541B2 (en) | Steering wheel control structure | |
JPS62194976A (en) | Rear axle steering device for automobile | |
JP2569933B2 (en) | Vehicle rear wheel steering system | |
JPH0631005B2 (en) | Rear axle steering system for rear two-axle vehicles | |
JPS63188512A (en) | Vehicle attitude control device | |
JPH051200B2 (en) | ||
JPH05139138A (en) | King pin tilt angle control device for vehicle | |
JPH052553B2 (en) | ||
JPH07144522A (en) | Rear side rear axle holding device for two rear axle vehicle | |
JPS6280165A (en) | Rear axle steering device for automobile | |
JPS6280173A (en) | Four wheel steering device for vehicle | |
JPS6015213A (en) | Suspender | |
JPH0741844B2 (en) | Rear axle steering system for automobiles | |
JPH051199B2 (en) | ||
JPH06312613A (en) | Suspension | |
JPH0525353Y2 (en) | ||
JPS6280166A (en) | Rear axle steering device for automobile | |
JPS6185276A (en) | Steering controller for car | |
JP2520163B2 (en) | Vehicle pitch rigidity control device | |
JPH056225Y2 (en) | ||
JPS6280164A (en) | Rear axle steering device for automobile |