JPH0516788A

JPH0516788A - 車両用の推定車体速度検出装置

Info

Publication number: JPH0516788A
Application number: JP3171059A
Authority: JP
Inventors: Masato Yoshino; 正人吉野
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1991-07-11
Filing date: 1991-07-11
Publication date: 1993-01-26
Also published as: KR100245553B1; EP0522565B1; EP0522565A3; KR930002823A; EP0522565A2; DE69210490T2; DE69210490D1; US5414628A

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】非駆動輪と駆動輪を有する車両において、い
ずれかの車輪がアンチロック制御中又はブレーキ操作中
であっても、実際の車体速度に一層近い推定車体速度を
算出することができる車両用の推定車体速度検出装置を
提供する。【構成】非駆動輪・駆動輪のいずれかにアンチロック
制御が開始された時点又はブレーキ操作が開始された時
点の推定車体速を記憶する記憶回路と、非駆動輪・駆動
輪のいずれかにアンチロック制御が実行されている期間
又はブレーキが操作されている期間中は、非駆動輪速度
と、駆動輪速度であって、該記憶回路に記憶された推定
車体速度よりも低い値をもつ駆動輪速度とを比較し、い
ずれか高い方の車輪速度に基づいて推定車体速度を算出
する演算回路３８から成る車両用の推定車体速度検出装
置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、非駆動輪と駆動輪とを
有する車両のアンチロック制御装置に関し、更に詳述す
れば、車両の推定車体速度検出装置に関する。

【０００２】

【従来技術】車両の走行時にブレーキが加わると、車輪
の回転速度が減少され、それに従って車両の走行速度も
減少する。

【０００３】ところが、急ブレーキ等により、路面の摩
擦係数で決まる限界以上のブレーキが加わると、車輪は
ロックされ路面に対しスリップし、危険な状態になる。
アンチロック制御装置は、かかる車輪のロック状態を解
消するためのもので、車輪速度と車体速度とを比較し、
車輪速度が車体速度よりも所定量以上低くなったことを
ひとつの条件としてアンチロック制御を開始し、ブレー
キ状態を自動的に緩める。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車体速度は
一般に車輪速度に基づいて算出される推定車体速度が用
いられるが、アンチロック制御又はブレーキ操作を受け
ている車輪の速度に基づいて推定車体速度を算出すれ
ば、算出された推定車体速度と、実際の車体速度との差
は大きくなり、アンチロック制御を正確に行なうことが
むづかしくなる。

【０００５】そこで本発明は、特に非駆動輪と駆動輪を
有する車両において、いずれかの車輪がアンチロック制
御中又はブレーキ操作中であっても、実際の車体速度に
一層近い推定車体速度を算出することができる車両用の
推定車体速度検出装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明に係る車両用の推定車体速度検出装置は、非
駆動輪・駆動輪のいずれかにアンチロック制御が開始さ
れた時点又はブレーキ操作が開始された時点の推定車体
速を記憶する手段と、非駆動輪・駆動輪のいずれかにア
ンチロック制御が実行されている期間又はブレーキが操
作されている期間中は、非駆動輪速度と、駆動輪速度で
あって、該記憶手段に記憶された推定車体速度よりも低
い値をもつ駆動輪速度とを比較し、いずれか高い方の車
輪速度に基づいて推定車体速度を算出する手段とから成
ることを特徴とする。

【０００７】

【作用】非駆動輪・駆動輪のいずれかにアンチロック制
御が開始されれば、その開始時点での推定車体速度が記
憶手段に記憶され、その後、ブレーキ操作が開始されれ
ば、その開始時点での推定車体速度が上書きされる形で
同記憶手段に記憶される。本発明にかかる推定車体速度
検出手段は、非駆動輪の車輪速度と、上記記憶された推
定車体速度を越えない値をもった駆動輪車輪速度のどち
らか高い速度をもった方の車輪速度を基に推定車体速度
を算出しているので、ホイルスピン等で誤って高い推定
車体速を取り込む事なく実際の車体速度に一層近い推定
車体速度を算出することが可能となる。

【０００８】

【実施例】図１は本発明にかかる車両用の推定車体速度
検出装置を備えたアンチロック制御装置のブロック図を
示す。以下の実施例では後輪駆動の四輪車両について説
明するが、本発明は前輪駆動の四輪車両やビスコスカッ
プリング型の四輪駆動車についても適用可能である。な
お、四輪駆動車に適用する場合は、エンジンからビスコ
スカップリングを介して接続された駆動輪を非駆動輪と
みなして本発明を適用する。

【０００９】図１において、Ｓ３、Ｓ４は非駆動輪の車
輪速度センサ、Ｓ１、Ｓ２は駆動輪の車輪速度センサ、
ＢＳはブレーキスイッチを示す。Ｉ／Ｏは入力インター
フェイスで、非駆動輪・駆動輪の回転数に応じた信号
や、ブレーキスイッチＢＳのオン、オフに応じた信号が
出力される。ＣＡＬは演算部で、入力インターフェイス
Ｉ／Ｏからの信号を受け、推定車体速度の計算や、四輪
それぞれについてアンチロック制御のための計算を行
う。アンチロック制御の計算結果は、ドライブ回路ＤＶ
に加えられ、そこからソレノイド出力ＳＯＬが出力さ
れ、ソレノイドを含むアクチュエータＡＣＴが駆動され
る。図において示されているように、四輪それぞれにつ
いてドライブ回路ＤＶとアクチュエータＡＣＴが設けら
れている。アクチュエータＡＣＴによりブレーキ油圧が
減圧され、四輪それぞれについて個別にアンチロック制
御が実行される。

【００１０】図２、図３、図４は演算部ＣＡＬにおいて
行なわれる制御ステップの概略を示す。図２は制御の基
本ルーチンを示し、制御がスタートされると、まず起動
時のシステム自己診断が実行される。続いてＲＡＭの初
期化がなされ、割り込み許可が出される。その後、シス
テムの自己診断が繰り返し実行される。

【００１１】図３は、図２の最後に示すシステムの自己
診断中に、定期的に実行される割り込みルーチンを示
す。この定時割り込みルーチンは種々のサブルーチンで
構成され、まずソレノイド・センサ等の自己診断のため
のサブルーチンが実行され、続いてブレーキ操作信号の
取り込みのサブルーチンＳ１が実行される。そして、車
輪速度・減速度の計算のためのサブルーチンが実行さ
れ、推定車体速度の計算のためのサブルーチンＳ２が実
行される。次いで制御アルゴリズムのサブルーチンＳ３
が実行され、ここでアンチロック制御が開始されたかど
うか、またはアンチロック制御期間中であるかどうかが
判断される。その後、ソレノイド出力やウォーニングラ
ンプ出力のサブルーチンが実行され、一回の定時割り込
みルーチンが終了する。そして、所定期間経過後に同様
に定時割り込みルーチンが繰り返し実行される。

【００１２】図４は車輪速パルス割り込みルーチンで、
各車輪の回転数に応じたパルスを読むためのルーチンで
ある。この車輪速パルス割り込みルーチンには、割り込
み禁止、パルス数の更新、パルスインターバルの更新、
および割り込み許可のサブルーチンが含まれている。車
輪速パルス割り込みルーチンが開始されれば、まず割り
込み禁止が発せられるので、定時割り込みルーチンが開
始される時間になっても定時割り込みルーチンは開始さ
れず、この車輪速パルス割り込みルーチンが優先して実
行され、車輪速のパルス数の更新およびパルスインター
バルの更新が行なわれ、その後割り込みが許可され、定
時割り込みルーチンが実行可能となる。

【００１３】図５は、図３で示したブレーキ操作信号の
取り込みのサブルーチンＳ１の詳細なステップを示すフ
ローチャートである。ステップ＃１でブレーキ操作信号
がオンであるか否か、すなわち図１で示したブレーキス
イッチＢＳがオンかオフかを判断し、オフである場合、
すなわちブレーキがかかっていない場合はステップ＃２
に進みブレーキフラッグＢＲＫを０にリセットする。そ
して、ステップ＃３でブレーキエッジフラッグＢＥＧを
０にリセットする。ブレーキフラッグＢＲＫはブレーキ
が加わっている期間中１になるフラッグである一方、ブ
レーキエッジフラッグＢＥＧはブレーキが加わった最初
の時点でパルス的に１が出力され、それ以外の時は０が
出力されるフラッグである。

【００１４】ステップ＃１の判断結果がＹＥＳである場
合、すなわちブレーキが加わっている場合は、ステップ
＃４に進み、ブレーキフラッグが０であるか否かが判断
され、０であればステップ＃５に進みブレーキエッジフ
ラッグＢＥＧを１にセットする一方、ブレーキフラッグ
ＢＲＫが１である場合はステップ＃６へ進み、ブレーキ
エッジフラッグＢＥＧを０にリセットする。ステップ＃
５、＃６からステップ＃７へ進み、そこでブレーキフラ
ッグＢＲＫが１にセットされる。

【００１５】図６に示す種々の信号のタイムチャートを
用いて、図５のフローチャートの具体的動作を以下に説
明する。

【００１６】ブレーキが操作されていない状態ではステ
ップ＃１、＃２、＃３が実行され、ブレーキフラッグＢ
ＲＫおよびブレーキエッジフラッグＢＥＧはいずれも０
にリセットされている。ブレーキが操作されその後最初
のサブルーチンサイクル(図６ではクロック信号の立ち
下がりエッジに相当)でステップ＃１からステップ＃４
へ進み、この時点ではまだブレーキフラッグＢＲＫが０
にリセットされているので、ステップ＃５へ進みブレー
キエッジフラッグＢＥＧが１にセットされ、次いでステ
ップ＃７でブレーキフラッグＢＲＫが１にセットされ
る。

【００１７】次のサブルーチンサイクルではまだブレー
キが操作された状態にあるのでステップ＃１からステッ
プ＃４へ進み、ブレーキフラッグＢＲＫが１にセットさ
れているので、さらにステップ＃６へ進む。ステップ＃
６でブレーキエッジフラッグＢＥＧが０にリセットさ
れ、ステップ＃７でブレーキフラッグＢＲＫが１に保持
されることとなる。

【００１８】その後のサブルーチンサイクルではステッ
プ＃１、＃４、＃６、＃７が繰り返し実行されることと
なる。

【００１９】その後、ブレーキ操作が解除されれば、そ
の直後のサブルーチンサイクルからはステップ＃１、＃
２、＃３が実行され、ブレーキフラッグＢＲＫは０にリ
セットされ、ブレーキエッジフラッグＢＥＧも０にリセ
ットされた状態に保持される。

【００２０】このように、ブレーキが操作されれば、そ
の操作期間中はブレーキフラッグＢＲＫがセット状態に
保持され、ブレーキエッジフラッグＢＥＧはブレーキが
加わった最初の時点でパルス的に１にセットされ、それ
以外の期間は０にリセットされた状態で保持される。

【００２１】図７は推定車体速度の計算のためのサブル
ーチンＳ２の詳細なフローチャートを示す。最初に非駆
動輪速度ＶＦＲＮおよび駆動輪速度ＶＲＥＲを検出する
ためのサブルーチンＳ２−１が実行されることにより、
ふたつの非駆動輪の車輪速度ＶＦＲ１、ＶＦＲ２から一
つの非駆動輪速度ＶＦＲＮを検出すると共に、ふたつの
駆動輪の車輪速度ＶＲＥ１、ＶＲＥ２から一つの駆動輪
速度ＶＲＥＲを検出する。ＶＦＲＮ、ＶＲＥＲ検出のサ
ブルーチンＳ２−１の詳細を図８を用いて説明する。

【００２２】図８において、ステップ＃７１で四輪それ
ぞれの車輪速度ＶＦＲ１、ＶＦＲ２、ＶＲＥ１、ＶＲＥ
２を計算する。ステップ＃７２でふたつの非駆動輪の車
輪速度ＶＦＲ１、ＶＦＲ２の内大きいほうを非駆動輪速
度ＶＦＲＮと設定する。ステップ＃７３から＃７７では
ふたつの駆動輪の車輪速度のＶＲＥ１、ＶＲＥ２の内、
前回の推定車体速度ＶＲＥＦまでの内輪で大きい方を駆
動輪速度ＶＲＥＲと設定する。なお、ＶＲＥ１、ＶＲＥ
２が前回の推定車体速度ＶＲＥＦを越えれば、０に設定
する。

【００２３】図７に戻り、ＶＦＲＮ、ＶＲＥＲ検出のサ
ブルーチンＳ２−１が終わると、ホイルスピン検出のた
めのサブルーチンＳ２−２が実行される。このホイルス
ピン検出のサブルーチンにおいて駆動輪速度ＶＲＥＲを
推定車体速度の計算に使用してよいかどうかを、駆動輪
のスピン状態に基づいて判断する。まず、ホイルスピン
検出のサブルーチンの詳細を図９を用いて説明する。

【００２４】図９において、ステップ＃４１で駆動輪使
用禁止フラッグＶＦＩＨを０にリセットする。駆動輪使
用禁止フラッグＶＦＩＨは、推定車体速度の計算に駆動
輪速度を使用してもよいか否かを示すフラッグで、１に
セットされている場合は使用が禁止される一方、０にリ
セットされている場合は駆動輪速度の使用が許可され
る。ステップ＃４２でタイマＴが０か否かが判断され
る。このタイマＴはダウンカウントタイマで、駆動輪車
輪の加速度が所定の加速度を越えた時点から一定時間を
カウントするためのタイマである。タイマＴが０である
場合、すなわち駆動輪の加速度が所定の加速度を越えて
いない場合はステップ＃４５に進み駆動輪使用禁止フラ
ッグＶＦＩＨを０にリセットする。他方、タイマＴが０
でない場合、すなわち駆動輪加速度が所定の加速度を越
えその後所定期間をカウント中である場合はステップ＃
４３に進み、タイマＴのカウント値を１つデクリメント
し、ステップ＃４４に進み駆動輪使用禁止フラッグＶＦ
ＩＨを１にセットする。ステップ＃４６では非駆動輪速
度ＶＦＲＮと駆動輪速度ＶＲＥＲとが比較され、駆動輪
速度ＶＲＥＲの方が大きい場合は、ステップ＃４７へ進
み、駆動輪加速度ＡＲＥＲが所定の加速度ＡＴＨＲより
大きいか否かが判断される。駆動輪加速度ＡＲＥＲの方
が所定の加速度ＡＴＨＲよりも小さい場合はこのサブル
ーチンＳ２−２は終了し、駆動輪加速度ＡＲＥＲが所定
加速度ＡＴＨＲと等しい、若しくはより大きい場合はス
テップ＃４８へ進み、駆動輪禁止使用フラッグＶＦＩＨ
が１にセットされ、続いてステップ＃４９でタイマＴに
所定時間Ｔ０がセットされる。すなわちホイルスピン検
出のサブルーチンは、駆動輪速度ＶＲＥＲが非駆動輪速
度ＶＦＲＮを上回っており、かつ駆動輪の車輪加速度Ａ
ＲＥＲが所定加速度ＡＴＨＲを上回っている場合には、
駆動輪速度ＶＲＥＲを基に推定車体速度を計算すること
を禁止するため、駆動輪使用禁止フラッグＶＦＩＨを１
にセットするサブルーチンである。

【００２５】図７に戻り、ステップ＃２２では図５に示
したブレーキ操作信号の取り込みのためのサブルーチン
Ｓ１で設定した非駆動輪ブレーキエッジフラッグＢＥＧ
がセット状態か否かが判断され、セット状態であればス
テップ＃２５に進む一方、リセット状態であればステッ
プ＃２３に進む。ステップ＃２３では後で図１０のフロ
ーチャートで述べるアンチロック制御エッジフラッグＡ
ＬＥＧがセット状態にあるか否かが判断され、セット状
態であればステップ＃２５へ進む一方、リセット状態で
あればステップ＃２６へ進む。すなわちステップ＃２
２、＃２３により、ブレーキが操作された直後か、また
はアンチロック制御が開始された直後であればステップ
＃２５へ進む一方、ブレーキが操作された直後ではなく
かつアンチロック制御が開始された直後でなければステ
ップ＃２６へ進むようにプログラムされている。

【００２６】ステップ＃２６では、前回のサイクルで求
めた推定車体速度ＶＲＥＦに第１所定速度△Ｖ１を加え
た値と、後で述べるメモリＶＭＥＭに記憶されている速
度とが比較され、メモリＶＭＥＭに記憶されている速度
の方が大きい場合はステップ＃２７へ進む一方、小さい
場合はステップ＃２８へ進む。なお、第１所定速度△Ｖ
１の値としては例えば１０Ｋm〜２０Ｋmの間の値を取る
ようにしてもよい。ステップ＃２７では前回のサイクル
で求めた推定車体速度に第１所定速度△Ｖ１を加えた値
がメモリＶＭＥＭに記憶される。

【００２７】他方、ステップ＃２５では前回のサイクル
で求めた推定車体速度に第２所定速度△Ｖ２を加えた値
がメモリＶＭＥＭに記憶される。なお、第２所定速度△
Ｖ２の値としては、推定車体速度ＶＲＥＦの０〜数％の
値、もしくは０〜３km程度の値を取るようにしてもよ
い。

【００２８】ステップ＃２８では、後で図１０の説明に
おいて述べるアンチロック制御フラッグＡＬＦＧがセッ
トされているか否かが判断され、セットされていればス
テップ＃３１へ進む一方、セットされていなければステ
ップ＃２９へ進む。ステップ＃２９ではブレーキフラッ
グＢＲＫがセットされているか否かが判断され、セット
されていればステップ＃３１へ進む一方、セットされて
いなければステップ＃３５へ進む。すなわち、ステップ
＃２８、＃２９において、アンチロック制御中である
か、またはブレーキ操作中であれば、ステップ＃３１へ
進む一方、アンチロック制御中でなく、かつブレーキも
操作されていなければステップ＃３５へ進むようプログ
ラムされている。ステップ＃３５ではメモリＶＭＥＭが
０にクリヤされ、ステップ＃３６でメモリＶＭＥＭに前
回のサイクルで求めた推定車体速度ＶＲＥＦが記憶され
る。

【００２９】ステップ＃３１では非駆動輪速度ＶＦＲＮ
と駆動輪速度ＶＲＥＲが比較され、非駆動輪速度ＶＦＲ
Ｎの方が大きい場合は、ステップ＃３７へ進む一方、非
駆動輪速度ＶＦＲＮの方が小さい場合はステップ＃３２
へ進む。ステップ＃３２では駆動輪速度ＶＲＥＲとメモ
リＶＭＥＭに記憶されている速度とが比較され、駆動輪
速度ＶＲＥＲの方が大きい場合はステップ＃３７へ進む
一方、メモリＶＭＥＭに記憶されている速度の方が大き
い場合はステップ＃３３へ進む。ステップ＃３３では駆
動輪使用禁止フラッグＶＦＩＨが１にセットされている
か否かが判断され、セットされている場合はステップ＃
３７へ進む一方、リセットされている場合はステップ＃
３４へ進む。ステップ＃３４ではレジスタＶＨＩに駆動
輪速度ＶＲＥＲが設定される一方、ステップ＃３７では
レジスタＶＨＩに非駆動輪速度ＶＦＲＮが設定される。
すなわち、ステップ＃３１で非駆動輪速度ＶＦＲＮと駆
動輪速度ＶＲＥＲが比較され、非駆動輪速度ＶＦＲＮの
方が大きい場合は非駆動輪速度ＶＦＲＮの値がレジスタ
ＶＨＩに登録される一方、駆動輪速度ＶＲＥＲの方が大
きい場合は、ステップ＃３２およびステップ＃３３の判
別をクリアした後ステップ＃３４で駆動輪速度ＶＲＥＲ
がレジスタＶＨＩに記憶される。したがって、たとえ駆
動輪速度ＶＲＥＲの方が非駆動輪速度ＶＦＲＮより大き
い場合であっても、ステップ＃３２で駆動輪速度ＶＲＥ
ＲがメモリＶＭＥＭに記憶されている速度よりも大き
い、もしくはステップ＃３３で駆動輪使用禁止フラッグ
ＶＦＩＨが１にセットされていると判断されれば、非駆
動輪速度ＶＦＲＮがレジスタＶＨＩに記憶される。ステ
ップ＃３８では、レジスタＶＨＩに記憶された速度が推
定車体速度ＶＲＥＦとして記憶される。ステップ＃３８
の代わりに、点線で示すステップ＃３９を採用してもよ
い。この場合は、レジスタＶＨＩに記憶された速度と、
前回のサイクルで求めた推定車体速度ＶＲＥＦに基づい
て次式｛（ｎ−１）／ｎ｝ＶＲＥＦ＋（１／ｎ）ＶＨＩで表わされるフィルタにかけて実際の車体速度により近
い推定車体速度ＶＲＥＦを算出することが可能となる。
尚、この式はＶＨＩをもとにＶＲＥＦを求める一例を示
しているが、他の方式による計算式を用いても本発明の
効果を得ることが可能である。

【００３０】図１０は制御アルゴリズムのサブルーチン
Ｓ３のフローチャートを示す。まず図示しないアンチロ
ック制御システムにより、ブレーキ油圧の減圧を制御す
るソレノイド出力が決定される。すなわち、ブレーキが
加わり、ある車輪にロック兆候が現われれば、その車輪
のロックを解除するため、ソレノイドに出力が加わりブ
レーキ圧を減圧する。このソレノイド出力の発生と共に
アンチロック制御が開始される。ソレノイド出力がなく
なった後も一定期間Ｔ１の間はアンチロック制御中とみ
なされる。

【００３１】ステップ＃５１で、一定期間Ｔ１をカウン
トするタイマＡＬＴＭが０か否かが判断され、０であれ
ばステップ＃５２に進み少なくとも一輪についてソレノ
イド出力があるか否か、すなわち少なくとも一輪につい
てブレーキ油圧を減圧しているか否かが判断され、少な
くとも一つのソレノイド出力があればステップ＃５５へ
進む一方、ソレノイド出力が全くなければ＃５４へ進
む。ステップ＃５５ではアンチロック制御エッジフラッ
グＡＬＥＧがセットされる一方、ステップ＃５４ではア
ンチロック制御エッジフラッグＡＬＥＧがリセットされ
る。

【００３２】ステップ＃５６はステップ＃５２と同様少
なくとも一輪についてソレノイド出力があるかないかが
判断され、いずれか一つの車輪についてソレノイド出力
がある場合はステップ＃５８へ進みタイマＡＬＴＭに一
定期間Ｔ１をセットする一方、ソレノイド出力が全くな
い場合はステップ＃５９へ進む。ステップ＃５９ではタ
イマＡＬＴＭが０か否かが判断され、０である場合はス
テップ＃６２へ進みアンチロック制御中であることを示
すアンチロック制御フラッグＡＬＦＧを０にリセットし
アンチロック制御中でないことを示す。タイマＡＬＴＭ
が０でない場合は、ステップ＃６０へ進み、タイマＡＬ
ＴＭを１つデクリメントし、更にステップ＃６１でアン
チロック制御フラッグＡＬＦＧを１にセットし、アンチ
ロック制御中であることを示す。

【００３３】次に図１１に示すタイムチャートを用い
て、図１０のフローチャートの動作を、一つの非駆動輪
ソレノイド出力に着目して具体的に説明する。

【００３４】非駆動輪ソレノイド出力がない場合、すな
わちアンチロック制御が行なわれていない場合は、ステ
ップ＃５１、＃５２、＃５４、＃５６、＃５９、＃６２
が実行され、アンチロック制御フラッグＡＬＦＧおよび
アンチロック制御エッジフラッグＡＬＥＧは共に０にリ
セットされると共に、タイマＡＬＴＭは０に保持され
る。アンチロック制御が開始され、ソレノイド出力が０
から１に変われば、その後の最初のサブルーチンのサイ
クル(クロックの立ち下がり)で、ステップ＃５２からス
テップ＃５５が実行され、アンチロック制御エッジフラ
ッグＡＬＥＧが１にセットされ、続いてステップ＃５６
からステップ＃５８へ進み、タイマＡＬＴＭに一定期間
Ｔ１がセットされ、さらにステップ＃５９からステップ
＃６０,＃６１へ進み、タイマＡＬＴＭが１つデクリメ
ントされ、アンチロック制御フラッグＡＬＦＧが１にセ
ットされる。次のサイクルではステップ＃５１からステ
ップ＃５４へ進み、アンチロック制御エッジフラッグＡ
ＬＥＧがリセットされ、ステップ＃５６からステップ＃
５８へ進み再度タイマＡＬＴＭに一定期間Ｔ１がセット
される。そして、ステップ＃５９からステップ＃６０,
＃６１へ進み、タイマＡＬＴＭが１つデクリメントさ
れ、アンチロック制御フラッグＡＬＦＧは１にセットさ
れた状態で保持される。その後ステップ＃５１、＃５
４、＃５６、＃５８、＃５９、＃６０,＃６１が繰り返
し実行される。

【００３５】ソレノイド出力が１から０に変われば、そ
の後に最初に実行されるサブルーチンＳ３のサイクルで
は、ステップ＃５１、＃５４が実行され、アンチロック
制御エッジフラッグＡＬＥＧが０に保持され、さらにス
テップ＃５６、＃５９が実行され、ステップ＃６０,＃
６１へ進み、タイマＡＬＴＭがデクリメントされる間
は、依然としてアンチロック制御フラッグＡＬＦＧが１
に保たれる。この様にしてタイマＡＬＴＭが所定期間Ｔ
１から０までカウントダウンする期間中はアンチロック
制御フラッグＡＬＦＧは１に保持される。

【００３６】次に、本発明に係る車両用の推定車体速度
検出装置の動作を図１２に示すグラフを参照しながら説
明する。

【００３７】今、ブレーキがかかっておらず、かつアン
チロック制御中でないものと仮定する。したがって、フ
ラッグＢＥＧ、ＢＥＧ、ＡＬＥＧ、ＡＬＦＧ、ＢＲＫ、
ＢＲＫ、ＶＦＩＨ、はすべて０にリセットされている。

【００３８】図１２において時刻t１でブレーキが加わ
ったとする。これにより図５に示すサブルーチンＳ１に
よりブレーキフラッグＢＲＫが１にセットされると共に
ブレーキエッジフラッグＢＥＧもパルス的に１がセット
される。したがって、図７のサブルーチンＳ２では、ス
テップ＃２２からステップ＃２５へ進み、メモリＶＭＥ
Ｍに前回のサイクルで得られた推定車体速度ＶＲＥＦに
第２所定速度△Ｖ２が加わった値が記憶される。

【００３９】次に時刻t２においてアンチロック制御が
開始されたと仮定する。したがって、図１０に示すステ
ップ＃５５においてアンチロック制御エッジフラッグが
１に設定されると共に、ステップ＃６０においてアンチ
ロックフラッグＡＬＦＧが１に設定される。これにより
図７のステップ＃２３からステップ＃２５へ進み全サイ
クルの推定車体速度ＶＲＥＦに第２所定値△Ｖ２が加わ
った値がメモリＶＭＥＭに記憶され、前回の記録が更新
される。また、時刻t１から時刻t３までの間はアンチロ
ック制御中もしくはブレーキが加わった状態にあるの
で、図７に示すステップ＃２８もしくはステップ＃２９
からステップ＃３１へ進む。ここで非駆動輪速度ＶＦＲ
Ｎと駆動輪速度ＶＲＥＲが比較され、図１２に示す例示
では駆動輪速度ＶＲＥＲの方が大きく、その時点におけ
るメモリＶＭＥＭに記憶された推定車体速度よりも駆動
輪速度ＶＲＥＲの方が小さく(ステップ＃３２)、かつ駆
動輪使用禁止フラッグＶＦＩＨは０にリセットされてい
るので、ステップ＃３４で駆動輪速度ＶＲＥＲがレジス
タＶＨＩに記憶され、その値、すなわち駆動輪速度が、
推定車体速度ＶＲＥＦとして設定される(＃３８)か、又
はこの駆動輪速度に基づいてフィルタ処理(ステップ＃
３９)により実際の車体速度に一層近い推定車体速度Ｖ
ＲＥＦが算出、設定される。

【００４０】また、時刻t３あたりではブレーキエッジ
フラッグＢＥＧ、ブレーキエッジフラッグＢＥＧおよび
アンチロックエッジフラッグＡＬＥＧのいずれもリセッ
ト状態にあるので、ステップ＃２３から＃２６へ進み、
メモリＶＭＥＭに記憶されている推定車体速度と、前回
のサイクルで得られた推定車体速度ＶＲＥＦに第１所定
速度△Ｖ１が加わった値とが比較され、メモリＶＭＥＭ
に記憶されている推定車体速度の方が大きいと判断され
た場合、すなわち記憶されている推定車体速度とサイク
ルごとに更新されている推定車体速度ＶＲＥＦとの差が
第１所定速度△Ｖ１以上になると、ステップ＃２７へ進
み、メモリＶＭＥＭに記憶される推定車体速度をサイク
ルごとに更新される推定車体速度ＶＲＥＦに第１所定速
度△Ｖ１を加えた値で更新する。その後推定車体速度Ｖ
ＲＥＦが減少を続ければ、サイクルごとにメモリＶＭＥ
Ｍに記憶される推定車体速度は、更新される。

【００４１】時刻t３からt４の間では、非駆動輪速度Ｖ
ＦＲＮの方が駆動輪速度ＶＲＥＲよりも大きいので、ス
テップ＃３１からステップ＃３７へ進み、非駆動輪速度
ＶＦＲＮがレジスタＶＨＩに設定され、ステップ＃３８
で非駆動輪速度が推定車体速度として設定されるか、又
はステップ＃３９でフィルタ処理によりより実際の車体
速度に一層近い推定車体速度が算出、設定される。

【００４２】なお、図１２に示すグラフ上には現われて
いないが、点線で示す駆動輪速度ＶＲＥＲが一点鎖線で
示す推定車体速度ＶＲＥＦを上回ると、ステップ＃３
１、＃３２、＃３７が実行され、非駆動輪速度ＶＦＲＮ
が推定車体速度ＶＲＥＦの計算に用いられることとな
る。

【００４３】また、図１２のグラフには示されていない
が、点線で示す駆動輪速度ＶＲＥＲが、実線で示す非駆
動輪速度ＶＦＲＮより大きく、かつ推定車体速度ＶＲＥ
Ｆより小さい場合であっても、所定加速度ＡＴＨＲ以上
の加速度を示した場合は、図９に示すステップ＃４８
で、駆動輪使用禁止フラッグＶＦＩＨが１にセットされ
るので、図７に示すステップ＃３３からステップ＃３７
へ進み、この場合も非駆動輪速度ＶＦＲＮが推定車体速
度の算出に用いられる。

【００４４】以上は、本発明にかかる車両用の推定車体
速度検出装置をソフトウェアで処理する実施例を説明し
たが、次に本発明にかかる装置をハードウェアで処理す
る実施例を説明する。

【００４５】図１３は、本発明にかかる車両用の推定車
体速度検出装置をハードウェア的に構成したものを備え
たアンチロック制御装置の概略を示す。制御装置１０
は、車輪速度センサＳ1……Ｓ4（ここでは、Ｓ1のみを
代表的に挙げる）からの信号を入力として、種々の計算
・判定を行ない、減圧回路の制御信号を出力する。車輪
速度センサＳ1から得られたパルスは、車輪速度検出手
段１１においてカウントされ、カウント値は車輪速度信
号として車体速度推定手段１２に供給される。さらに演
算及びロック状態検出手段１３によって計算された減速
度や前記推定車体速度等にもとづいて、減速度が一定値
以下になるか或いはスリップ速度（推定車体速と車輪速
の差）が一定以上になる等の基準値との比較により、車
輪のロック傾向が生じたことを検出し、ソレノイド駆動
回路１４に減圧指令を出す。そこでソレノイド駆動回路
１４は、ソレノイドＳＯＬ1を励磁し、かつソレノイド
ＳＯＬ2も励磁すると、圧力制御弁２１は、図の左方へ
移動し、マスタシリンダ２３からホイールシリンダ２４
への減圧回路を遮断すると共に、圧力制御弁２２は、図
の上方へ移動し、ホイールシリンダ２４とリザーバ２５
との回路を連通せしめる。また、モータ駆動回路１５に
よってモータＭを始動し、ポンプＰにより、リザーバ２
５から出されたブレーキ液は、アキュムレータ２８、マ
スタシリンダ２３に還流され、ブレーキ液圧は低下す
る。

【００４６】そして、車輪速度が回復に転じ、減速度又
はスリップ速度が一定の基準値を越えると、ロックの恐
れが回避されたものと判断し、ロック状態検出手段１３
は、ソレノイド駆動回路１４に加圧指令を出す。そこ
で、ソレノイド駆動回路１４は、ソレノイドＳＯＬ1及
びＳＯＬ2を消磁し、圧力制御弁２１、２２を図１３の
状態に戻すと、液圧発生器とホイールシリンダ２４の減
圧回路が連通し、ブレーキ圧力が上昇する。

【００４７】また、減圧指令或いは加圧指令が発せられ
た途中で、この指令を中断して圧力保持指令を出す場合
には、ソレノイドＳＯＬ1を励磁し、ソレノイドＳＯＬ2
を消磁すればよい。これによって、圧力制御弁２１は、
図の左方に移動して液圧回路を遮断するが、圧力制御弁
２２は、図の位置にあるので、ホイールシリンダ２４内
に液圧が封じ込められ、ブレーキ圧力は一定に保たれ
る。なお、図中２７は、バイパス弁である。

【００４８】次に、図１４に基づいて、前記車体速度推
定手段１２について説明する。

【００４９】図示のように、駆動輪の車輪速度センサＳ
1、Ｓ2及び非駆動輪の車輪速度センサＳ3、Ｓ4からの信
号は、それぞれインターフェイス回路３０に入力されて
パルスに変換され、さらに車輪速度演算回路３１におい
て、パルスのカウント及び計算が行なわれ、二値化され
た車輪速度信号ＶＦＲ１、ＶＦＲ２、ＶＲＥ１、ＶＲＥ
２として、前記ロック状態検出手段１３に供給されると
同時に車体速度推定手段１２にも供給される。

【００５０】即ち、このインターフェイス回路３０及び
車輪速度演算回路３１は、前記車輪速度検出手段１１に
対応する。

【００５１】上記で得られた非駆動輪の車輪速度信号Ｖ
ＦＲ１、ＶＦＲ２は、比較器３３で比較され、大の方が
選択され、非駆動輪速度ＶＦＲＮとして比較器３４に入
力される。他方、駆動輪の車輪速度信号ＶＲＥ１、ＶＲ
Ｅ２は、それぞれスイッチ３５ａ、３５ｂに送られると
共に、比較器３６ａ、３６ｂに送られる。各比較器３６
ａ、３６ｂは、ブレーキが踏み込まれた直後、またはア
ンチロック制御が開始された直後に車輪速度信号ＶＲＥ
１、ＶＲＥ２と、記憶された推定車体速度ＶＲＥＦとを
比較し、車輪速度信号ＶＲＥ１、ＶＲＥ２が推定車体速
度ＶＲＥＦより小さい場合は、トリガー信号を出力し、
対応のスイッチ３５ａ、３５ｂが閉じられる。スイッチ
３５ａ、３５ｂを介して出力された車輪速度信号ＶＲＥ
１、ＶＲＥ２は比較器３２に入力され、大の方が選択さ
れ、駆動輪速度ＶＲＥＲとして比較器３４に入力され
る。

【００５２】比較器３４は、非駆動輪速度ＶＦＲＮと駆
動輪速度ＶＲＥＲを比較し、大きい方を選択し推定車体
速度の計算回路３８に入力する。

【００５３】計算回路３８から出力された推定車体速度
信号ＶＲＥＦは、後段のロック状態検出手段１３に送ら
れると共に、加算器４１および比較器４４にも送られ
る。加算器４１では、推定車体速度ＶＲＥＦに所定速度
△Ｖ１が加算され、次いで加算結果と記憶されている推
定車体速度ＶＲＥＦとが比較器４２で比較される。計算
回路３８から出力される推定車体速度ＶＲＥＦは減少傾
向にあるので、加算結果（ＶＲＥＦ＋△Ｖ１）はやがて
記憶されている推定車体速度ＶＲＥＦよりも小さな値と
なり、小さな値となった時点で、比較器４２はトリガー
信号を出力する。このトリガー信号によりスイッチ４３
は閉じられると共に、記憶回路３７は記憶内容が更新さ
れる。すなわち、比較器４４は、スイッチ４３から送ら
れて来る信号（ＶＲＥＦ＋△Ｖ１）と計算回路３８から
送られて来る新しい推定車体速度ＶＲＥＦとを比較し、
大きい方（ＶＲＥＦ＋△Ｖ１）を選択し、それを記憶回
路３７に送ると共に、記憶回路３７では、比較器３７か
ら送られて来た信号を受けて、比較器４２のトリガー信
号に応答して記憶内容を更新する。

【００５４】なお、記憶回路３７は、アンチロック制御
開始の信号ＡＬＥＧ、ブレーキが踏み込まれた直後の信
号ＢＥＧ、または比較器４２のトリガー信号のいずれか
によって起動されて作動し、そのときの比較器４４から
送られて来る推定車体速度を記憶し、更新する。

【００５５】いま、アンチロック制御中でない場合に
は、信号ＡＬは発生しておらず、従って、回路３６ａ、
３６ｂ、３７は動作せず、スイッチ３５ａ、３５ｂは開
いている。そのため、比較器３４には、比較器３３から
非駆動輪の車輪速度ＶＦＲ１、ＶＦＲ２のうち大きい方
がＶＦＲＮとして入力される一方、比較器３２からは入
力がないので、比較器３３の出力、即ち非駆動輪速度Ｖ
ＦＲＮが推定車体速度の計算回路３８に入力される。

【００５６】アンチロック制御が始まると、信号ＡＬが
発生し、回路３６ａ、３６ｂ、３７が作動し、回路３７
にその時の推定信号速度が記憶される。

【００５７】この記憶された速度と、駆動輪の車輪速度
ＶＲＥ１、ＶＲＥ２がそれぞれ回路３６ａ、３６ｂで比
較され、後者が共に小であれば、スイッチ３５ａ、３５
ｂは共に閉じ、更に比較器３２により、車輪速度ＶＲＥ
１、ＶＲＥ２のうち大きい方が駆動輪速度ＶＲＥＲとし
て比較器３４に入力される。比較器３４では、非駆動輪
速度ＶＦＲＮと駆動輪速度ＶＲＥＲとが比較され、大き
い方が選択され推定車体速度計算回路３８に入力され
る。

【００５８】計算回路３８では、例えばステップ＃３８
に示す計算式に基づいて推定車体速度ＶＲＥＦが計算さ
れ、後段のロック状態検出手段１３に送られると共に、
加算器４２や比較器４４にも送られる。従って、上述し
た如く、新しい推定車体速度ＶＲＥＦに所定値△Ｖ１を
加えた値が、記憶されている推定車体速度ＶＲＥＦより
小さくなった時点で比較器４２からトリガー信号が出力
され、そのトリガー信号により、記憶回路３７は新しい
推定車体速度ＶＲＥＦに所定値△Ｖ１を加えた値で記憶
を更新する。

【００５９】

【発明の効果】以上詳述した如く、本発明に係る車両用
の推定車体速度検出装置は、アンチロック制御中または
ブレーキ操作中は、非駆動輪速度と、駆動輪速度であっ
て前回の推定車体速度よりも小さい値をもつものとのい
ずれか高い方の車体速度を用いて推定車体速度を計算す
るよう構成されているので、実際の車体速度により近い
推定車体速度を計算することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両用の推定車体速度検出装置
を備えたアンチロック制御装置のブロック図である。

【図２】本発明に係る車両用のアンチロック制御装置
の演算部において行われる制御ステップの概略を示すフ
ローチャートである。

【図３】本発明に係る車両用のアンチロック制御装置
の演算部において行われる制御ステップの概略を示すフ
ローチャートである。

【図４】本発明に係る車両用のアンチロック制御装置
の演算部において行われる制御ステップの概略を示すフ
ローチャートである。

【図５】本発明に係る車両用のアンチロック制御装置
の演算部において行われる制御ステップの詳細なフロー
チャートである。

【図６】本発明に係る車両用のアンチロック制御装置
の演算部において行われる制御のタイムチャートであ
る。

【図７】本発明に係る車両用のアンチロック制御装置
の演算部において行われる制御ステップの詳細なフロー
チャートである。

【図８】本発明に係る車両用のアンチロック制御装置
の演算部において行われる制御ステップの詳細なフロー
チャートである。

【図９】本発明に係る車両用のアンチロック制御装置
の演算部において行われる制御ステップの詳細なフロー
チャートである。

【図１０】本発明に係る車両用のアンチロック制御装
置の演算部において行われる制御ステップの詳細なフロ
ーチャートである。

【図１１】本発明に係る車両用のアンチロック制御装
置の演算部において行なわれる制御のタイムチャートで
ある。

【図１２】本発明に基づいて推定車体速度が算出され
る手順を説明するためのグラフである。

【図１３】本発明にかかる車両用の推定車体速度検出
装置を備えたアンチロック制御装置をハードウェア的に
構成したものブロック図である。

【図１４】図１３に示す車体速度推定手段の詳細図で
ある。

【符号の説明】

ＦＷ…非駆動輪ＦＢＳ…非駆動輪ブレーキスイッチＲＷ…駆動輪ＲＢＳ…駆動輪ブレーキスイッチＣＡＬ…演算部Ｉ／Ｏ…入力インターフェイスＦＳＯＬ…非駆動輪ソレノイド出力ＲＳＯＬ…駆動輪ソレノイド出力ＦＡＣＴ…非駆動輪アクチュエータＲＡＣＴ…駆動輪アクチュエータＦＤＶ…非駆動輪用ドライブ回路ＲＤＶ…駆動輪用ドライブ回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】非駆動輪と駆動輪を含む車両の車輪速度
に基づいて推定車体速度を算出し、算出結果を基に各車
輪についてアンチロック制御を行なう車両の推定車体速
度を検出する装置であって、非駆動輪・駆動輪のいずれかにアンチロック制御が開始
された時点又はブレーキ操作が開始された時点の推定車
体速を記憶する手段と、非駆動輪・駆動輪のいずれかにアンチロック制御が実行
されている期間又はブレーキが操作されている期間中
は、非駆動輪速度と、該記憶手段に記憶された推定車体
速度よりも低い値をもつ駆動輪速度とを比較し、いずれ
か高い方の車輪速度に基づいて推定車体速度を算出する
手段とから成ることを特徴とする車両用の推定車体速度
検出装置。
【請求項２】請求項１項記載の装置であって、更に上
記記憶手段に記憶された推定車体速度と、新たに求めら
れた推定車体速度とを比較する手段と、記憶された推定
車体速度の方が、新たに求められた推定車体速度に第１
所定値を加えた値よりも大きくなると、上記記憶手段に
記憶される値を、新たに求められた推定車体速度に第１
所定値を加えた値に更新する手段とを設けたことを特徴
とする車両用の推定車体速度検出装置。
【請求項３】請求項２項記載の装置であって、上記第
１所定値は、１０〜２０Ｋmであることを特徴とする車
両用の推定車体速度検出装置。
【請求項４】請求項１項記載の装置であって、上記記
憶手段は、推定車体速度に第２所定値を加えた値を記憶
することを特徴とする車両用の推定車体速度検出装置。
【請求項５】請求項４項記載の装置であって、上記第
２所定値は、数Ｋm又は推定車体速度の数％の値である
ことを特徴とする車両用の推定車体速度検出装置。
【請求項６】請求項１項記載の装置であって、更に、
非駆動輪・駆動輪のいずれもアンチロック制御が行なわ
れておらず、かつブレーキ操作がなされていなければ上
記記憶手段の記憶値をリセットする手段を設けたことを
特徴とする車両用の推定車体速度検出装置。
【請求項７】請求項１項記載の装置であって、更に、
非駆動輪・駆動輪のいずれもアンチロック制御が行なわ
れておらず、かつブレーキ操作がなされていなければ、
非駆動輪速度に基づいて推定車体速度を算出する手段を
設けたことを特徴とする車両用の推定車体速度検出装
置。
【請求項８】請求項１項から７項までのいずれか１項
記載の装置であって、更に、駆動輪速度の方が非駆動輪
速度より大きく、かつ駆動輪の加速度が所定加速度以上
であれば、駆動輪に基づいて推定車体速度を算出するこ
とを禁止する手段を設けたことを特徴とする車両用の推
定車体速度検出装置。
【請求項９】請求項８項記載の装置であって、更に、
駆動輪速度の方が非駆動輪速度より大きく、かつ駆動輪
の加速度が所定加速度以上であるとの判断が覆された
後、一定時間計時するカウンタを設け、該一定時間計時
中は、駆動輪に基づいて推定車体速度を算出することを
禁止する手段を設けたことを特徴とする車両用の推定車
体速度検出装置。
【請求項１０】請求項１項から９項までのいずれか１
項記載の装置であって、上記推定車体速度算出手段は、
車輪速度そのものの速度をもって推定車体速度とするこ
とを特徴とする車両用の推定車体速度検出装置。
【請求項１１】請求項１項から９項までのいずれか１
項記載の装置であって、上記推定車体速度算出手段は、
車輪速度をフィルター処理した後の値をもって、推定車
体速度とすることを特徴とする車両用の推定車体速度検
出装置。