JPH04256686A - 吊り装置 - Google Patents
吊り装置Info
- Publication number
- JPH04256686A JPH04256686A JP1541291A JP1541291A JPH04256686A JP H04256686 A JPH04256686 A JP H04256686A JP 1541291 A JP1541291 A JP 1541291A JP 1541291 A JP1541291 A JP 1541291A JP H04256686 A JPH04256686 A JP H04256686A
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- Japan
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- wall
- hanging
- thrust
- transported
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- Pending
Links
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims abstract description 17
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 1
- 239000004566 building material Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、壁面歩行ロボット等の
被搬送物をその姿勢を修正しつつ壁面等の目的場所に搬
送或いは据付けるための吊り装置に関する。
被搬送物をその姿勢を修正しつつ壁面等の目的場所に搬
送或いは据付けるための吊り装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】被搬送物を目的場所に搬送する際にその
姿勢を修正できるようにした吊り装置は種々提案されて
いる。
姿勢を修正できるようにした吊り装置は種々提案されて
いる。
【０００３】例えば、吊りロープにより回転装置を吊持
し、この回転装置の回転軸に吊りビームを取付けたもの
である。この場合、回転装置の作動により吊りビームを
水平に回転させて被搬送物の姿勢を修正することができ
る。
し、この回転装置の回転軸に吊りビームを取付けたもの
である。この場合、回転装置の作動により吊りビームを
水平に回転させて被搬送物の姿勢を修正することができ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな吊り装置にあっては、回転装置が共回りしないよう
工夫する必要があるばかりでなく、特に回転制御しかで
きないため、例えば壁面歩行ロボットを壁面に押付ける
等、被搬送物を目的場所に平行移動させることができな
かった。このため、作業員が手押し操作を行わなければ
ならず、労力を要しかつ危険であった。
うな吊り装置にあっては、回転装置が共回りしないよう
工夫する必要があるばかりでなく、特に回転制御しかで
きないため、例えば壁面歩行ロボットを壁面に押付ける
等、被搬送物を目的場所に平行移動させることができな
かった。このため、作業員が手押し操作を行わなければ
ならず、労力を要しかつ危険であった。
【０００５】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、被搬送物の姿勢の修正ができることは勿論、被搬送
物を目的場所に対して平行移動させることができる吊り
装置を提供することにある。
し、被搬送物の姿勢の修正ができることは勿論、被搬送
物を目的場所に対して平行移動させることができる吊り
装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、吊りロープにより中央部を中心に水平回転
自在に吊持され被搬送物を吊持する吊りビームと、該吊
りビームの両端部に設けられ吊りビームを回転或いは平
行移動させるべく推力を発生する推力発生手段とを備え
たことを特徴とするものである。なお、推力発生手段と
したは、ダクトファンが好ましい。
に本発明は、吊りロープにより中央部を中心に水平回転
自在に吊持され被搬送物を吊持する吊りビームと、該吊
りビームの両端部に設けられ吊りビームを回転或いは平
行移動させるべく推力を発生する推力発生手段とを備え
たことを特徴とするものである。なお、推力発生手段と
したは、ダクトファンが好ましい。
【０００７】
【作用】吊りビームを介して被搬送物を吊持している状
態において、推力発生手段の一方のみ或いは両推力発生
手段を互いに逆方向に推力が発生するように作動させる
と、その推力によって吊りビームにその中央部を中心と
する回転モーメントが生じ、これにより被搬送物の姿勢
を回転修正することができる。
態において、推力発生手段の一方のみ或いは両推力発生
手段を互いに逆方向に推力が発生するように作動させる
と、その推力によって吊りビームにその中央部を中心と
する回転モーメントが生じ、これにより被搬送物の姿勢
を回転修正することができる。
【０００８】一方、両推力発生手段を同方向に推力が発
生するように作動させると、吊りビームに作用する回転
モーメントが打ち消され、吊りビームを平行移動させる
ようになり、これにより被搬送物を目的場所に対して平
行移動させることが可能となる。従って、この吊り装置
を用いれば、壁面歩行ロボットを壁面に押付けて据付け
ることができ、労力の軽減および安全性の向上が図れる
。
生するように作動させると、吊りビームに作用する回転
モーメントが打ち消され、吊りビームを平行移動させる
ようになり、これにより被搬送物を目的場所に対して平
行移動させることが可能となる。従って、この吊り装置
を用いれば、壁面歩行ロボットを壁面に押付けて据付け
ることができ、労力の軽減および安全性の向上が図れる
。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。
て詳述する。
【００１０】吊り装置を示す図１において、１は建造物
の頂部に設置された図示しない巻上装置から繰り出され
たワイヤロープ等からなる吊りロープで、この吊りロー
プ１の先端部にはスイベルジョイント２およびチェーン
やワイヤ等の支持部材３を介して吊りビーム４が水平に
吊り下げられ、吊りビーム４はその長手方向中央部を中
心に水平に回転できるようになっている。
の頂部に設置された図示しない巻上装置から繰り出され
たワイヤロープ等からなる吊りロープで、この吊りロー
プ１の先端部にはスイベルジョイント２およびチェーン
やワイヤ等の支持部材３を介して吊りビーム４が水平に
吊り下げられ、吊りビーム４はその長手方向中央部を中
心に水平に回転できるようになっている。
【００１１】この吊りビーム４には両端から垂下したワ
イヤ等の吊り片５を介して被搬送物６が平行に吊持され
ている。本実施例では被搬送物６として、壁面歩行ロボ
ット７が吊持されている。
イヤ等の吊り片５を介して被搬送物６が平行に吊持され
ている。本実施例では被搬送物６として、壁面歩行ロボ
ット７が吊持されている。
【００１２】この壁面歩行ロボット７はロボット本体８
に壁面を歩行する吸盤足９を設けたもので、吸盤足９が
磁力或いはサクションを利用して壁面に吸着できるよう
になっている。
に壁面を歩行する吸盤足９を設けたもので、吸盤足９が
磁力或いはサクションを利用して壁面に吸着できるよう
になっている。
【００１３】上記吊りビーム４の長手方向両端部には吊
りビーム４を水平方向に回転或いは平行移動させるため
の推力発生手段１０が設けられている。本実施例では推
力発生手段１０として、円筒状ダクト１１内にモータ駆
動の軸流ファンを設けたダクトファン１２が用いられて
いる。ダクトファン１２はダクト１１が吊りビーム４に
対して直角になるように取付けられている。また、ダク
トファン１２のモータには図示しない給電ケーブルを介
して電力が供給されるようになっている。
りビーム４を水平方向に回転或いは平行移動させるため
の推力発生手段１０が設けられている。本実施例では推
力発生手段１０として、円筒状ダクト１１内にモータ駆
動の軸流ファンを設けたダクトファン１２が用いられて
いる。ダクトファン１２はダクト１１が吊りビーム４に
対して直角になるように取付けられている。また、ダク
トファン１２のモータには図示しない給電ケーブルを介
して電力が供給されるようになっている。
【００１４】かかる構成において、先ず壁面歩行ロボッ
ト７は図示しない巻上装置の吊りロープ１を介して所望
高さまで下ろされ、かかる状態で図３のように壁面歩行
ロボット７が壁面１３に対して傾斜している場合には、
吊りビーム４の両端のダクトファン１２を互いに逆方向
に推力が発生するように作動させて壁面歩行ロボット７
の姿勢の修正を行う。
ト７は図示しない巻上装置の吊りロープ１を介して所望
高さまで下ろされ、かかる状態で図３のように壁面歩行
ロボット７が壁面１３に対して傾斜している場合には、
吊りビーム４の両端のダクトファン１２を互いに逆方向
に推力が発生するように作動させて壁面歩行ロボット７
の姿勢の修正を行う。
【００１５】具体的には、壁面１３に近い方のダクトフ
ァン１２ａを壁面１３方向に送風するように作動させ、
他方のダクトファン１２ｂを壁面１３とは反対方向に送
風するように作動させればよい。互いに逆方向の送風に
よる推力により吊りビーム４にはその中央部を中心とす
る回転モーメントが生じて矢印で示す方向に吊りビーム
４が回転し始める。
ァン１２ａを壁面１３方向に送風するように作動させ、
他方のダクトファン１２ｂを壁面１３とは反対方向に送
風するように作動させればよい。互いに逆方向の送風に
よる推力により吊りビーム４にはその中央部を中心とす
る回転モーメントが生じて矢印で示す方向に吊りビーム
４が回転し始める。
【００１６】吊りビーム４が回転して徐々に壁面１３と
平行になってきたら、途中でダクトファン１２を停止さ
せ、最後に逆転させることにより制動力を生じさせ、慣
性力による吊りビーム４の回転を制動停止させ、図３の
ように壁面歩行ロボット７が壁面１３に対して平行にな
るようにする。なお、このような姿勢制御は片方のダク
トファン１２ａまたは１２ｂの作動だけでも可能である
。
平行になってきたら、途中でダクトファン１２を停止さ
せ、最後に逆転させることにより制動力を生じさせ、慣
性力による吊りビーム４の回転を制動停止させ、図３の
ように壁面歩行ロボット７が壁面１３に対して平行にな
るようにする。なお、このような姿勢制御は片方のダク
トファン１２ａまたは１２ｂの作動だけでも可能である
。
【００１７】こうして壁面歩行ロボット７の姿勢を修正
したなら、両方のダクトファン１２ａ，１２ｂを同方向
に推力が発生するように作動させる。具体的には、壁面
１３とは反対方向に送風するように両ダクトファン１２
ａ，１２ｂを作動させればよい。これにより各ダクトフ
ァン１２ａ，１２ｂにより吊りビーム４に作用する回転
モーメントが互いに打ち消される結果、吊りビーム４は
平行を維持したまま壁面１３に接近する方向に水平に移
動され、これにより壁面歩行ロボット７を目的場所であ
る壁面１３に対して押付けることができ、その吸盤足９
の吸着作用により確実に据付けることができる。
したなら、両方のダクトファン１２ａ，１２ｂを同方向
に推力が発生するように作動させる。具体的には、壁面
１３とは反対方向に送風するように両ダクトファン１２
ａ，１２ｂを作動させればよい。これにより各ダクトフ
ァン１２ａ，１２ｂにより吊りビーム４に作用する回転
モーメントが互いに打ち消される結果、吊りビーム４は
平行を維持したまま壁面１３に接近する方向に水平に移
動され、これにより壁面歩行ロボット７を目的場所であ
る壁面１３に対して押付けることができ、その吸盤足９
の吸着作用により確実に据付けることができる。
【００１８】なお、実施例では給電ケーブルを介してダ
クトファン１２を制御するようにしたが、吊りビーム４
にバッテリーを搭載し、遠隔操作でダクトファン１２を
制御するようにしてもよい。また、姿勢制御には、ジャ
イロ等の姿勢検知器を用いて自ら吊りビーム４の姿勢を
検知しつつシーケンス制御により姿勢の自動修正を行う
制御装置を用いるようにしてもよい。
クトファン１２を制御するようにしたが、吊りビーム４
にバッテリーを搭載し、遠隔操作でダクトファン１２を
制御するようにしてもよい。また、姿勢制御には、ジャ
イロ等の姿勢検知器を用いて自ら吊りビーム４の姿勢を
検知しつつシーケンス制御により姿勢の自動修正を行う
制御装置を用いるようにしてもよい。
【００１９】上記実施例では吊り装置を空気中で使用す
る場合について説明したが、液体貯蔵タンク内等、水中
ないし液体中でも使用できることは勿論である。
る場合について説明したが、液体貯蔵タンク内等、水中
ないし液体中でも使用できることは勿論である。
【００２０】実施例では推力発生手段１０として、ダク
トファン１２を採用したが、推力を発生できるノズルで
あってもよい。この場合、例えば圧縮機からホースを介
してノズルに圧縮空気を供給し、ノズルから圧縮空気を
噴出させればよい。
トファン１２を採用したが、推力を発生できるノズルで
あってもよい。この場合、例えば圧縮機からホースを介
してノズルに圧縮空気を供給し、ノズルから圧縮空気を
噴出させればよい。
【００２１】更に、実施例では被搬送物６が壁面歩行ロ
ボット７である場合について説明したが、被搬送物６と
しては建材等であってもよい。
ボット７である場合について説明したが、被搬送物６と
しては建材等であってもよい。
【００２２】
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、吊りロー
プにより水平回転自在に吊持された吊りビームの両端部
に推力発生手段を設けたので、推力を互いに逆方向に発
生させて吊りビームに回転モーメントを作用させること
により被搬送物の姿勢を修正することができ、また推力
を同方向に発生させて回転モーメントを打ち消すことに
より被搬送物を平行移動させることができる。従って、
この吊り装置を用いれば、人手を要しないで壁面歩行ロ
ボットを壁面に対して押付けて容易に据付けることがで
きる。
プにより水平回転自在に吊持された吊りビームの両端部
に推力発生手段を設けたので、推力を互いに逆方向に発
生させて吊りビームに回転モーメントを作用させること
により被搬送物の姿勢を修正することができ、また推力
を同方向に発生させて回転モーメントを打ち消すことに
より被搬送物を平行移動させることができる。従って、
この吊り装置を用いれば、人手を要しないで壁面歩行ロ
ボットを壁面に対して押付けて容易に据付けることがで
きる。
【図１】本発明の一実施例を示す吊り装置の斜視図であ
る。
る。
【図２】推力を発生させて壁面歩行ロボットの姿勢を修
正している状態を示す平面図である。
正している状態を示す平面図である。
【図３】壁面歩行ロボットが壁面に対して平行になった
状態を示す平面図である。
状態を示す平面図である。
【図４】推力を発生させて壁面歩行ロボットを壁面に対
して押付けている状態を示す平面図である。
して押付けている状態を示す平面図である。
１ 吊りロープ
４ 吊りビーム
６ 被搬送物
１０ 推力発生手段
１２ ダクトファン
Claims (2)
- 【請求項１】 吊りロープにより中央部を中心に水平
回転自在に吊持され被搬送物を吊持する吊りビームと、
該吊りビームの両端部に設けられ吊りビームを回転或い
は平行移動させるべく推力を発生する推力発生手段とを
備えたことを特徴とする吊り装置。 - 【請求項２】 上記推力発生手段が正逆転可能なダク
トファンから構成されていることを特徴とする請求項１
に記載の吊り装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1541291A JPH04256686A (ja) | 1991-02-06 | 1991-02-06 | 吊り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1541291A JPH04256686A (ja) | 1991-02-06 | 1991-02-06 | 吊り装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04256686A true JPH04256686A (ja) | 1992-09-11 |
Family
ID=11888031
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1541291A Pending JPH04256686A (ja) | 1991-02-06 | 1991-02-06 | 吊り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04256686A (ja) |
Cited By (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2021156885A (ja) * | 2020-03-26 | 2021-10-07 | 株式会社三矢研究所 | 高所検査用の吊り下げ台 |
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-
1991
- 1991-02-06 JP JP1541291A patent/JPH04256686A/ja active Pending
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