JPH0424701A - オブザーバ制御方式 - Google Patents
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- JPH0424701A JPH0424701A JP12457290A JP12457290A JPH0424701A JP H0424701 A JPH0424701 A JP H0424701A JP 12457290 A JP12457290 A JP 12457290A JP 12457290 A JP12457290 A JP 12457290A JP H0424701 A JPH0424701 A JP H0424701A
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
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- G05B13/022—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system in which a variable is automatically adjusted to optimise the performance using a perturbation of the variable
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-
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- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
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- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/232—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野コ
本発明は機械系を制御するオブザーバ制御方式に関し、
特にロボットの機構部を制御するオブザーバ制御方式に
関する。
特にロボットの機構部を制御するオブザーバ制御方式に
関する。
ロボットの機構部のような剛性の低い機械系では通常の
フィードバック制御あるいはフィードフォワード制御で
は高速な制御は困難である。機構部の先端にフィードバ
ック用のセンサを取りつけることができれば制御は相当
改善されるが、機構的にアームの先端等にセンサを設け
るのは困難である。このた給にオブザーバを使用して、
機構部の各種の位置、速度、加速度等を推定して、すな
わち推定状態変数を求め、これで系を制御することによ
り、より高速で安定した制御を可能にしている。
フィードバック制御あるいはフィードフォワード制御で
は高速な制御は困難である。機構部の先端にフィードバ
ック用のセンサを取りつけることができれば制御は相当
改善されるが、機構的にアームの先端等にセンサを設け
るのは困難である。このた給にオブザーバを使用して、
機構部の各種の位置、速度、加速度等を推定して、すな
わち推定状態変数を求め、これで系を制御することによ
り、より高速で安定した制御を可能にしている。
しかし、ロボットの機構部等の制御では、オブザーバの
入力に、重力の影響による重力項等の非線型項が推定状
態変数の上に現れ、オフセットが生じ、オブザーバの特
性が著しく低下し、状態フィードバック制御を行うとき
に、状態フィードバックゲインを大きく取れないという
問題が生じている。
入力に、重力の影響による重力項等の非線型項が推定状
態変数の上に現れ、オフセットが生じ、オブザーバの特
性が著しく低下し、状態フィードバック制御を行うとき
に、状態フィードバックゲインを大きく取れないという
問題が生じている。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、メ
インオブザーバへの入力非線型項を削除する外乱推定オ
ブザーバを有するオブザーバ制御方式を提供することを
目的とする。
インオブザーバへの入力非線型項を削除する外乱推定オ
ブザーバを有するオブザーバ制御方式を提供することを
目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、機械系を監視し
て、状態変数を推定して前記機械系を制御するオブザー
バ制御方式において、前記機械系の線形要素に関する状
態変数を推定するメインオブザーバと、前記機械形の非
線形要素に関する状態変数を推定する外乱推定オブザー
バと、前記メインオブザーバの入力から前記非線形要素
を取り除く加算器と、を有することを特徴とするオブザ
ーバ制御方式が、提供される。
て、状態変数を推定して前記機械系を制御するオブザー
バ制御方式において、前記機械系の線形要素に関する状
態変数を推定するメインオブザーバと、前記機械形の非
線形要素に関する状態変数を推定する外乱推定オブザー
バと、前記メインオブザーバの入力から前記非線形要素
を取り除く加算器と、を有することを特徴とするオブザ
ーバ制御方式が、提供される。
外乱推定オブザーバにより、非線形の状態変数を推定し
、この非線形の状態変数を、すなわち非線形項をメイン
オブザーバから削除する。メインオブザーバは線形項の
みで、推定状態変数を推定できるので、非線形項の影響
のない推定状態変数を推定できる。この推定状態変数に
よって、機械系を制御すれば、機械系の状態フィードバ
ックゲインを上げることができる。
、この非線形の状態変数を、すなわち非線形項をメイン
オブザーバから削除する。メインオブザーバは線形項の
みで、推定状態変数を推定できるので、非線形項の影響
のない推定状態変数を推定できる。この推定状態変数に
よって、機械系を制御すれば、機械系の状態フィードバ
ックゲインを上げることができる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明のオブザーバ制御方式の一実施例のブロ
ック図である。指令人力Ｕは加算器１に入力され、フィ
ードバック量Ｙを引き、加算器１の出力は補償回路２に
送られる。ここで、指令人力はトルク指令入力とする。
ック図である。指令人力Ｕは加算器１に入力され、フィ
ードバック量Ｙを引き、加算器１の出力は補償回路２に
送られる。ここで、指令人力はトルク指令入力とする。
補償回路２はＰＩ制御回路等が使用され、その出力は加
算器３に入力され、メインオブザーバ７からの状態推定
変数であるフィードバック量を減算して、機械系Ａ（４
ａ）に送られる。機械系Ａ（４ａ＞は線形な機械系Ｂ（
４ｂ）と、重力項等の外乱りからなっているものとする
。外乱りは仮想した加算器５を通じて加算器３の出力に
加算されるものとする。
算器３に入力され、メインオブザーバ７からの状態推定
変数であるフィードバック量を減算して、機械系Ａ（４
ａ）に送られる。機械系Ａ（４ａ＞は線形な機械系Ｂ（
４ｂ）と、重力項等の外乱りからなっているものとする
。外乱りは仮想した加算器５を通じて加算器３の出力に
加算されるものとする。
一方、加算器３の出力は加算器６で、外乱推定オブザー
バ８で求められた非線型項Ｄｓを減算して、メインオブ
ザーバ７に人力される。この非線形項Ｄｓは機械系Ａ（
４ａ）に含まれる外乱りとほぼ等しい。この結果、オブ
ザーバ７には線形項のみが人力されることになる。オブ
ザーバ７はこの人力と、機械系Ｂ（４ｂ）のフィードバ
ック信号Ｙから推定状態変数ｘ１、ｘ２、ｘ３を推定す
る。推定状態変数ｘｌ等の詳細は後述する。
バ８で求められた非線型項Ｄｓを減算して、メインオブ
ザーバ７に人力される。この非線形項Ｄｓは機械系Ａ（
４ａ）に含まれる外乱りとほぼ等しい。この結果、オブ
ザーバ７には線形項のみが人力されることになる。オブ
ザーバ７はこの人力と、機械系Ｂ（４ｂ）のフィードバ
ック信号Ｙから推定状態変数ｘ１、ｘ２、ｘ３を推定す
る。推定状態変数ｘｌ等の詳細は後述する。
メインオブザーバ７への非線形項Ｄｓは含まれていない
ので、非線形項の影響が推定状態変数Ｘ１、Ｘ２、ｘ３
等の上に現れず、メインオブザーバ７の特性が向上し、
状態フィードバックゲインを高めることができる。なお
、推定状態変数Ｘ１、ｘ２、ｘ３は制御ループのフィー
ドバック信号として加算器３で補償回路２の出力から減
算される。
ので、非線形項の影響が推定状態変数Ｘ１、Ｘ２、ｘ３
等の上に現れず、メインオブザーバ７の特性が向上し、
状態フィードバックゲインを高めることができる。なお
、推定状態変数Ｘ１、ｘ２、ｘ３は制御ループのフィー
ドバック信号として加算器３で補償回路２の出力から減
算される。
第２図は本発明を実施するためのロボットシステムのハ
ードウェアの構成図である。ホストプロセッサ９はロボ
ット全体を制御するプロセッサである。ホストプロセッ
サ９からはロボットの位置指令が共有ＲＡＭｌ０に書き
込まれる。なお、ホストプロセッサ９に結合されるＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ等は省略しである。
ードウェアの構成図である。ホストプロセッサ９はロボ
ット全体を制御するプロセッサである。ホストプロセッ
サ９からはロボットの位置指令が共有ＲＡＭｌ０に書き
込まれる。なお、ホストプロセッサ９に結合されるＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ等は省略しである。
ロボットに内蔵されたサーボモータ２２を制御するＤＳ
Ｐ （ディジタル・シグナル・プロセッサ）１１はＲＯ
Ｍ１２のシステムプログラムに従って、共有ＲＡＭ１０
の位置指令を一定時間ごとに読み取り、ディジタル・サ
ーボ・ＬＳＩ（ＤＳＬ）１４に電圧指令を出力する。な
お、必要な計算等はＲＡＭ１３を使用して行う。
Ｐ （ディジタル・シグナル・プロセッサ）１１はＲＯ
Ｍ１２のシステムプログラムに従って、共有ＲＡＭ１０
の位置指令を一定時間ごとに読み取り、ディジタル・サ
ーボ・ＬＳＩ（ＤＳＬ）１４に電圧指令を出力する。な
お、必要な計算等はＲＡＭ１３を使用して行う。
ＤＳＰＩＩは、内部に位置指令とサーボモータ２２に内
蔵されたパルスコーダ２３からの位置フィードバックと
の差分によるエラー量から速度指令を計算する。さらに
、位置フィードバックを微分して、速度フィードバック
を計算する。この速度フィードバックと速度指令との差
分からトルク指令を計算する。
蔵されたパルスコーダ２３からの位置フィードバックと
の差分によるエラー量から速度指令を計算する。さらに
、位置フィードバックを微分して、速度フィードバック
を計算する。この速度フィードバックと速度指令との差
分からトルク指令を計算する。
サーボアンプ２１は電圧指令を受けて、サーボモータ２
２を駆動する。サーボモータ２２は減速機を介して、ア
ーム２６を駆動する。図では、減速機等の機械系のバネ
成分２４ （バネ定数に’ｃ）、ダンピング成分２５
（ダンピング定数Ｂｋ）を模式的に表している。
２を駆動する。サーボモータ２２は減速機を介して、ア
ーム２６を駆動する。図では、減速機等の機械系のバネ
成分２４ （バネ定数に’ｃ）、ダンピング成分２５
（ダンピング定数Ｂｋ）を模式的に表している。
また、ＤＳＰＩＩは第１図に示す補償回路２、メインオ
ブザーバ７、外乱推定オブザーバ８の機能をそれぞれ実
行する。
ブザーバ７、外乱推定オブザーバ８の機能をそれぞれ実
行する。
次にロボットのモデルとして第２図を例に説明する。こ
こで、 負荷側の条件を以下の通りとする。
こで、 負荷側の条件を以下の通りとする。
Ｊｔ：負荷イナーシャ（モータ側換算値）θｔ：負荷側
角度（モータ側換算値） 減速器の定数を以下の通りとする。
角度（モータ側換算値） 減速器の定数を以下の通りとする。
Ｂｋ：粘性項
Ｋｃ：バネ定数
また、モータの定数を以下の通りとする。
Ｊｍ：ロータイナーシャ
θｍ：モータ角度
まず、状態遷移行列を作成する。モータ側に注目して運
動方程式を立てると、以下の式が得られる。
動方程式を立てると、以下の式が得られる。
Ｔ ＝ Ｊ ｍ ＊θｍ” ＋Ｂｋ＊ （θｍ”’
−θｔ ”’ ）＋Ｋｃ＊ （θｍ−θｔ）また、負
荷側に注目して運動方程式を立てると、以下の式が得ら
れる。
−θｔ ”’ ）＋Ｋｃ＊ （θｍ−θｔ）また、負
荷側に注目して運動方程式を立てると、以下の式が得ら
れる。
０＝Ｊｔ＊θｔ ” 十Ｂｋ＊ （θｔ（１）θｍ（１
））＋Ｋｃ＊ （θｔ−θｍ）θｍ−θｔ＝εｔ
°−（３ａ ）θｍ ”’ −
θＩＮＩ ＝εｔ（１） （３ｂ）θｍ”
’ −θｔ ” −ｅ ｔ ” （３
ｃ ）ここで、（１）式をＪｍで除し、（２）式をＪｔ
で除し、それぞれ両辺を引くと、 （Ｔ／Ｊｍ）＝ｔ ｔ ” ＋ ［（Ｂｋ／Ｊｍ）＋
（Ｂｋ／Ｊ ｔ）：］ εｔ（１〕＋ Ｃ（Ｋｃ／Ｊｍ
） ＋ （Ｋｃ／Ｊ ｔ）］ εｔ εｔ ” ＝−［（Ｂｋ／Ｊｍ）＋ （Ｂｋ／Ｊ ｔ）
Ｅ ｔ ”’ ＋ ［（Ｋ ｃ／Ｊｍ）＋ （Ｋｃ／Ｊ
ｔ） 〕εｔ ＋ （Ｔ ／ Ｊ ｍ ） （４）また、
（１）式をθｍ（２〕 について（３ａ）、（３ｂ）、
（３Ｃ）式を代入すると、 θｍ ” ＝ −（Ｂ ｋ ／ Ｊ ｍ） Ｅ ｔ”
’（Ｋ ｃ ／ Ｊ ｍ） εｔ ＋ （Ｔ ／ Ｊ ｍ ） −−−−−（５）ここで、 εｔ（目 −ｘｌ ε ｔ＝Ｘ２ ０ｍ口）＝ｘ３ とすると、（４）、（５）式から、第３図に示す（６）
式が求まる。ここで、観測可能な状態変数はｘ３であり
、 Ｙ−［００１：］ ［ＸＩ Ｘ２ Ｘ３］”この
状態方程式から一般的な技法である同一次元オブザーバ
、すなわちメインオブザーバ７を作成して、Ｘｌ、ｘ２
、Ｘ３を推定スル。
））＋Ｋｃ＊ （θｔ−θｍ）θｍ−θｔ＝εｔ
°−（３ａ ）θｍ ”’ −
θＩＮＩ ＝εｔ（１） （３ｂ）θｍ”
’ −θｔ ” −ｅ ｔ ” （３
ｃ ）ここで、（１）式をＪｍで除し、（２）式をＪｔ
で除し、それぞれ両辺を引くと、 （Ｔ／Ｊｍ）＝ｔ ｔ ” ＋ ［（Ｂｋ／Ｊｍ）＋
（Ｂｋ／Ｊ ｔ）：］ εｔ（１〕＋ Ｃ（Ｋｃ／Ｊｍ
） ＋ （Ｋｃ／Ｊ ｔ）］ εｔ εｔ ” ＝−［（Ｂｋ／Ｊｍ）＋ （Ｂｋ／Ｊ ｔ）
Ｅ ｔ ”’ ＋ ［（Ｋ ｃ／Ｊｍ）＋ （Ｋｃ／Ｊ
ｔ） 〕εｔ ＋ （Ｔ ／ Ｊ ｍ ） （４）また、
（１）式をθｍ（２〕 について（３ａ）、（３ｂ）、
（３Ｃ）式を代入すると、 θｍ ” ＝ −（Ｂ ｋ ／ Ｊ ｍ） Ｅ ｔ”
’（Ｋ ｃ ／ Ｊ ｍ） εｔ ＋ （Ｔ ／ Ｊ ｍ ） −−−−−（５）ここで、 εｔ（目 −ｘｌ ε ｔ＝Ｘ２ ０ｍ口）＝ｘ３ とすると、（４）、（５）式から、第３図に示す（６）
式が求まる。ここで、観測可能な状態変数はｘ３であり
、 Ｙ−［００１：］ ［ＸＩ Ｘ２ Ｘ３］”この
状態方程式から一般的な技法である同一次元オブザーバ
、すなわちメインオブザーバ７を作成して、Ｘｌ、ｘ２
、Ｘ３を推定スル。
次に外乱推定オブザーバについて述べる。第４図は外乱
推定オブザーバのブロック図である。入力Ｕｌ （入
力電流）はトルク定数Ｋｔをかけることにより入力トル
クになり、加算器３２に入力される。加算器３２で外乱
トルク（Ｘ５）を加算して、ブロック３３に入力する。
推定オブザーバのブロック図である。入力Ｕｌ （入
力電流）はトルク定数Ｋｔをかけることにより入力トル
クになり、加算器３２に入力される。加算器３２で外乱
トルク（Ｘ５）を加算して、ブロック３３に入力する。
ここで、Ｊは機械系のイナーシャである。ブロック３３
の出力はＸ４（１１であり、ブロック３４で積分されて
出力Ｘ４となる。ここで、Ｓはラプラス演算子である。
の出力はＸ４（１１であり、ブロック３４で積分されて
出力Ｘ４となる。ここで、Ｓはラプラス演算子である。
第５図は第４図のブロック図の状態方程式を表す図であ
る。（８ａ）式は第４図のブロック図の状態方程式であ
り、（８ｂ）、（８ｃ）式はそれぞれ、（８ａ）式の係
数を示す式である。ここで観測可能な状態変数は、 Ｖ＝Ｃ１０〕 ［Ｘ４ Ｘ５］” で表される。これらの状態方程式からオブザーバを組む
一般的手法により、Ｘ４、Ｘ５を推定する同−次元オブ
ザーバ、すなわち外乱推定オブザーバ８を組むことがで
きる。
る。（８ａ）式は第４図のブロック図の状態方程式であ
り、（８ｂ）、（８ｃ）式はそれぞれ、（８ａ）式の係
数を示す式である。ここで観測可能な状態変数は、 Ｖ＝Ｃ１０〕 ［Ｘ４ Ｘ５］” で表される。これらの状態方程式からオブザーバを組む
一般的手法により、Ｘ４、Ｘ５を推定する同−次元オブ
ザーバ、すなわち外乱推定オブザーバ８を組むことがで
きる。
この外乱推定オブザーバ８を見ると、推定外乱ｘ５はそ
の微分Ｘ５（’＝０であり、殆ど一定の定常外乱（変化
の少ない、重力項、摩擦項）のみを推定することが判る
。また、オブザーバゲインを決定する際、振動の成分が
Ｘ５に影響しないように共振周波数よりもかなり低い立
ち上がり周波数になるように設定する。このｘ５をメイ
ンオブザーバ７の入力から削除する、すなわち第１図の
加算器６で減算する。これによって、外乱、すなわち非
線形成分の悪影響を取り除くことが可能になる。従って
、非線形項の影響を取り除いたため、状態フィードバッ
クゲインを高く設定できるようになり、それにより全体
の系を安定にすることができる。具体的には防振効果を
上げることが可能になる。
の微分Ｘ５（’＝０であり、殆ど一定の定常外乱（変化
の少ない、重力項、摩擦項）のみを推定することが判る
。また、オブザーバゲインを決定する際、振動の成分が
Ｘ５に影響しないように共振周波数よりもかなり低い立
ち上がり周波数になるように設定する。このｘ５をメイ
ンオブザーバ７の入力から削除する、すなわち第１図の
加算器６で減算する。これによって、外乱、すなわち非
線形成分の悪影響を取り除くことが可能になる。従って
、非線形項の影響を取り除いたため、状態フィードバッ
クゲインを高く設定できるようになり、それにより全体
の系を安定にすることができる。具体的には防振効果を
上げることが可能になる。
上記の説明ではロボットの機構部を例に説明したが、そ
れ以外の剛性の低い機械系の制御にも同様に適用できる
ことはいうまでもない。
れ以外の剛性の低い機械系の制御にも同様に適用できる
ことはいうまでもない。
以上説明したように本発明では、非線形成分を推定する
外乱推定オブザーバを設けて、外乱を推定し、メインオ
ブザーバの人力から削除するように構成したので、メイ
ンオブザーバの推定状態変数の上に非線形項の影響が現
れず、状態フィードバックゲインを上げることができ、
全体の系を安定にすることができる。さらに、振動も減
少する。
外乱推定オブザーバを設けて、外乱を推定し、メインオ
ブザーバの人力から削除するように構成したので、メイ
ンオブザーバの推定状態変数の上に非線形項の影響が現
れず、状態フィードバックゲインを上げることができ、
全体の系を安定にすることができる。さらに、振動も減
少する。
第１図は本発明のオブザーバ制御方式の一実施例のブロ
ック図、 第２図は本発明を実施するためのロボットシステムのハ
ードウェアの構成図、 第３図はメインオブザーバのブロック図、第４図は外乱
推定オブザーバのブロック図、第５図は第４図のブロッ
ク図の状態方程式を表す図である。 補償回路 機械系Ａ 機械系Ｂ メインオブザーバ 外乱推定オブザーバ ホストプロセッサ 共有ＲＡＭ ＤＳＰ （ディジタル・ ロセッサ） サーボアンプ サーボモータ シグナル・プ ×５ い乱トルク） 第４図 第３図 第５図 手続補正書 （自発） 平成 ３年 ５月２４日 件の表示 平成２年特許願第１２４５７２号 明の名称 オブザーバ制御方式 正をする者 事件との関係
ック図、 第２図は本発明を実施するためのロボットシステムのハ
ードウェアの構成図、 第３図はメインオブザーバのブロック図、第４図は外乱
推定オブザーバのブロック図、第５図は第４図のブロッ
ク図の状態方程式を表す図である。 補償回路 機械系Ａ 機械系Ｂ メインオブザーバ 外乱推定オブザーバ ホストプロセッサ 共有ＲＡＭ ＤＳＰ （ディジタル・ ロセッサ） サーボアンプ サーボモータ シグナル・プ ×５ い乱トルク） 第４図 第３図 第５図 手続補正書 （自発） 平成 ３年 ５月２４日 件の表示 平成２年特許願第１２４５７２号 明の名称 オブザーバ制御方式 正をする者 事件との関係
Claims (4)
- （１）機械系を監視して、状態変数を推定して前記機械
系を制御するオブザーバ制御方式において、前記機械系
の線形要素に関する状態変数を推定するメインオブザー
バと、 前記機械形の非線形要素に関する状態変数を推定する外
乱推定オブザーバと、 前記メインオブザーバの入力から前記非線形要素を取り
除く加算器と、 を有することを特徴とするオブザーバ制御方式。 - （２）前記機械系はロボットの機構部であることを特徴
とする請求項１記載のオブザーバ制御方式。 - （３）前記非線形項は少なくとも重力による非線型項を
含むことを特徴とする請求項１記載のオブザーバ制御方
式。 - （４）前記外乱推定オブザーバの立ち上がり周波数とし
て、前記メインオブザーバで必要とする推定状態変数の
周波数に影響を与えない周波数を設定したことを特徴と
する請求項１記載のオブザーバ制御方式。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12457290A JPH0424701A (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | オブザーバ制御方式 |
| PCT/JP1991/000583 WO1991018332A1 (en) | 1990-05-15 | 1991-04-26 | Observer control system |
| EP19910908646 EP0483367A4 (en) | 1990-05-15 | 1991-04-26 | Observer control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12457290A JPH0424701A (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | オブザーバ制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0424701A true JPH0424701A (ja) | 1992-01-28 |
Family
ID=14888803
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12457290A Pending JPH0424701A (ja) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | オブザーバ制御方式 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0483367A4 (ja) |
| JP (1) | JPH0424701A (ja) |
| WO (1) | WO1991018332A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19531692C2 (de) * | 1995-08-29 | 2000-01-13 | Clemens Schaeffner | Verfahren zur Beobachtung nicht meßbarer Größen nichtlinearer dynamischer Systeme |
| DE19547486B4 (de) * | 1995-12-19 | 2008-09-11 | Abb Ag | Steuer- und Regelverfahren und Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
| DE10022614A1 (de) * | 2000-05-09 | 2001-12-06 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zum Überwachen und Steuern eines Verstellantriebs beweglicher Teile |
| KR100808570B1 (ko) | 2000-10-28 | 2008-02-29 | 로베르트 보쉬 게엠베하 | 일측 단부에서 구동되는 와이퍼 암을 갖는 와이퍼 블레이드의 탈착식 및 힌지식 결합을 위한 장치, 와이퍼 암 및 와이퍼 블레이드 |
| ES2540582T3 (es) * | 2001-10-04 | 2015-07-10 | Robert Bosch Gmbh | Procedimiento para la reducción de vibraciones de traqueteo en instalaciones de limpiaparabrisas reguladas electrónicamente |
| JP2005301508A (ja) * | 2004-04-08 | 2005-10-27 | Fanuc Ltd | 制御装置 |
| FR2895100B1 (fr) * | 2005-12-19 | 2010-10-22 | Renault Sas | Systeme et procede de pilotage d'un ouvrant motorise pour vehicule automobile. |
| CN116619351B (zh) * | 2023-03-13 | 2024-08-20 | 苏州大学 | 基于事件触发机制的机械臂系统的区间观测器的设计方法 |
Family Cites Families (4)
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|---|---|---|---|---|
| JPS61251902A (ja) * | 1985-04-30 | 1986-11-08 | Yokogawa Electric Corp | 雑音除去装置 |
| JPS62126403A (ja) * | 1985-11-27 | 1987-06-08 | Fanuc Ltd | 速度制御方式 |
| JPS63314606A (ja) * | 1987-06-18 | 1988-12-22 | Fanuc Ltd | 多関節ロボットの制御装置 |
| JPH02199502A (ja) * | 1989-01-30 | 1990-08-07 | Fanuc Ltd | 外乱推定オブザーバによるサーボ制御方法 |
-
1990
- 1990-05-15 JP JP12457290A patent/JPH0424701A/ja active Pending
-
1991
- 1991-04-26 EP EP19910908646 patent/EP0483367A4/en not_active Withdrawn
- 1991-04-26 WO PCT/JP1991/000583 patent/WO1991018332A1/ja not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1991018332A1 (en) | 1991-11-28 |
| EP0483367A4 (en) | 1993-08-04 |
| EP0483367A1 (en) | 1992-05-06 |
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