JP7538740B2 - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。

特許文献１には、道路データから取得したレーン情報と画像認識手段によるレーン情報に基づいて、交差点における進行方向の次道路を予測する次道路予測装置が記載されている。次道路予測装置は、運転者による交差点における進行方向の次道路の選択を認識し学習する学習処理手段を備えている。

特開２００６－１８９３２６号公報

特許文献１に記載の技術では、右折専用レーンや左折専用レーン等の専用車線の情報に基づいて車両の次道路を予測している。この場合には専用車線のない交差点では次道路を予測できない。
本発明は、専用車線の有無にかかわらず交差点における他車両の進路を判定可能とすることを目的とする。

本発明の一態様による運転支援方法では、車線の位置及び形状の情報である車線情報を含んだ地図の地図情報を取得し、自車両の周囲の他車両の地図上の位置を検出し、他車両の進行方向の前方の所定距離内に交差点が存在するか否かを判定し、他車両が走行する車線の右側及び左側の車線端のうち、車線幅方向の他車両の位置に近いいずれか一方の車線端を判定し、他車両の右方向及び左方向のうちいずれか一方の車線端から遠ざかる方向である第１方向へ、交差点で旋回する場合の他車両の旋回経路である第１旋回経路を、地図情報に基づいて推定し、第１旋回経路の曲率半径に基づいて他車両の進路を判定する。

本発明によれば、専用車線の有無にかかわらず交差点における他車両の進路を判定できる。

実施形態の運転支援装置の概略構成図である。 実施形態における他車両の進路予測の一例の説明図である。 実施形態における運転支援装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 第１旋回経路の曲率半径の算出方法の説明図（その１）である。 第１旋回経路の曲率半径の算出方法の説明図（その２）である。 実施形態の運転支援方法の一例のフローチャートである。 第１実施形態の行動予測処理の一例のフローチャートである。 第２旋回経路の一例の説明図である。 第２実施形態の行動予測処理の一例のフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（第１実施形態）
（構成）
図１Ａを参照する。自車両１は、自車両１の運転支援を行う運転支援装置１０を備える。運転支援装置１０による運転支援には、自車両１の周辺の走行環境に基づいて、運転者が関与せずに自車両１を自動で運転する自動運転や、自動操舵、自動ブレーキ、定速走行制御、車線維持制御、合流支援制御などの走行制御のほか、運転者に操舵操作や減速操作を促すメッセージを出力することを含んでよい。
運転支援装置１０は、物体センサ１１と、車両センサ１２と、測位装置１３と、地図データベース（地図ＤＢ）１４と、通信装置１５と、コントローラ１６と、アクチュエータ１７とを備える。

物体センサ１１は、自車両１に搭載されたレーザレーダやミリ波レーダ、カメラ、LIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）など、自車両１の周辺の物体を検出する複数の異なる種類の物体検出センサを備える。
車両センサ１２は、自車両１に搭載され、自車両１から得られる様々な情報（車両信号）を検出する。車両センサ１２には、例えば、自車両１の走行速度（車速）を検出する車速センサ、自車両１が備える各タイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自車両１の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ（Ｇセンサ）、操舵角（転舵角を含む）を検出する操舵角センサ、自車両１に生じる角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ、自車両のアクセル開度を検出するアクセルセンサと、運転者によるブレーキ操作量を検出するブレーキセンサが含まれる。

測位装置１３は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備え、複数の航法衛星から電波を受信して自車両１の現在位置を測定する。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であってよい。測位装置１３は、例えば慣性航法装置であってもよい。
地図データベース１４は、自動運転用の地図として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という。）を記憶する記憶装置であってよい。高精度地図は、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という。）よりも高精度の地図データであり、道路単位の情報よりも詳細な車線単位の情報を含む。
例えば、高精度地図は車線単位の情報として、車線基準線（例えば車線内の中央の線）上の基準点を示す車線ノードの情報と、車線ノード間の車線の区間態様を示す車線リンクの情報を含む。

車線ノードの情報は、その車線ノードの識別番号、位置座標、接続される車線リンク数、接続される車線リンクの識別番号を含む。車線リンクの情報は、その車線リンクの識別番号、車線の種類、車線の幅員、車線境界線の種類、車線の形状、車線区分線の形状、車線基準線の形状を含む。
通信装置１５は、自車両１の外部の通信装置との間で無線通信を行う。通信装置１５による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。

コントローラ１６は、自車両１の走行支援制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。コントローラ１６は、プロセッサ２１と、記憶装置２２等の周辺部品とを含む。プロセッサ２１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置２２は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置２２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
以下に説明するコントローラ１６の機能は、例えばプロセッサ２１が、記憶装置２２に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、コントローラ１６を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。
例えば、コントローラ１６は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１６はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。

アクチュエータ１７は、コントローラ１６からの制御信号に応じて、自車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両の車両挙動を発生させる。アクチュエータ１７は、ステアリングアクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、自車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。
アクセル開度アクチュエータは、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、自車両１のブレーキ装置の制動動作を制御する。

次に、コントローラ１６による運転支援制御の一例を説明する。図１Ｂは、自車両１の周囲の他車両２が車線３上を走行する場面を示している。車線３の車線端４は他車両２から見て車線３の右側の車線端（以下「右側車線端」と表記することがある）であり、車線端５は他車両２から見て車線３の左側の車線端（以下「左側車線端」と表記することがある）である。
他車両２の進行方向の前方の所定距離内に交差点が存在しているが、右折専用レーンや左折専用レーン等の専用車線がない。このため、この交差点で他車両２がどの進路に進むのか（すなわち、右折するのか、左折するのか、若しくは直進するのか）を、専用車線の情報に基づいて判定することはできない。
また、図１Ｂに示すとおり、他車両２は車線３の右側車線端４に近寄っているが、他車両２は交差点で右折しようとして右側車線端４に近寄っているのか、交差点で左折しようとして、内輪差を考慮して、できるだけ大きな旋回半径を取るために左側車線端５から離れているのか判別できない。特に、図１Ｂのように左折進入先の道路の車線幅が狭い場合には、他車両２は車線３の右側車線端４に近寄って走行することで、左折時の旋回半径を大きく取ろうとする場合がある。

そこで、コントローラ１６は、他車両２が走行する車線３の右側車線端４及び左側車線端５のうち、車線幅方向の他車両２の位置（以下「横位置」と表記することがある）に近いいずれか一方の車線端を判定する。
コントローラ１６は、他車両２の右方向及び左方向のうち、上記のいずれか一方の車線端から遠ざかる方向である第１方向へ、交差点で旋回する場合の他車両２の旋回経路である第１旋回経路６を、地図データに基づいて推定する。
図１Ｂの例では、他車両２の横位置に近いいずれか一方の車線端は右側車線端４であり、第１方向は右側車線端４から遠ざかる左方向であり、第１旋回経路６は左方向へ旋回する経路である。

コントローラ１６は、第１旋回経路６の曲率半径Ｒ１に基づいて交差点における他車両２の進路を判定する。
例えば、第１旋回経路６の曲率半径Ｒ１が第１所定値Ｔｈ１以上である場合には、他車両２と左側車線端５との間隔が十分大きく左折時の内輪差の心配がないにもかかわらず、他車両２が右側車線端４に近付いたと判定してよい。このためコントローラ１６は、他車両２が第１方向（すなわち左方向）と反対の第２方向（すなわち右方向）に旋回すると判定してよい。
一方で、第１旋回経路６の曲率半径Ｒ１が第１所定値Ｔｈ１未満である場合には、他車両２は左折時の内輪差を考慮して左側車線端５から離れたと判定してよい。このためコントローラ１６は、他車両２が第１方向（すなわち左方向）に旋回すると判定してよい。

反対に、他車両２が左側車線端５に近付いている場合には、他車両２の横位置に近いいずれか一方の車線端は左側車線端５となり、第１方向は左側車線端５から遠ざかる右方向となり、第１旋回経路６は右方向へ旋回する経路となる。
以上のようにして、他車両２の横位置と第１旋回経路６の曲率半径Ｒ１に基づくことにより、交差点における他車両２の進路を判定することができる。このため、専用車線の有無にかかわらず交差点における他車両の進路を判定できる。

続いて図２を参照して、コントローラ１６の機能を詳しく説明する。コントローラ１６は、物体検出部３０と、自車両位置推定部３１と、地図取得部３２と、検出統合部３３と、物体追跡部３４と、地図内位置演算部３５と、行動予測部３６と、自車経路生成部３７と、車両制御部３８を備える。
物体検出部３０は、物体センサ１１の検出信号に基づいて、自車両１の周辺の物体、例えば車両やバイク、歩行者、障害物などの位置、姿勢、大きさ、速度などを検出する。物体検出部３０は、例えば自車両１を空中から眺める天頂図（平面図ともいう）において、物体の２次元位置、姿勢、大きさ、速度などを表現する検出結果を出力する。

自車両位置推定部３１は、測位装置１３による測定結果や、車両センサ１２からの検出結果を用いたオドメトリに基づいて、自車両１の絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する自車両１の位置、姿勢及び速度を計測する。
地図取得部３２は、地図データベース１４から自車両１が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。地図取得部３２は、通信装置１５により外部の地図データサーバから地図情報を取得してもよい。

検出統合部３３は、複数の物体検出センサの各々から物体検出部３０が得た複数の検出結果を統合して、各物体に対して一つの検出結果を出力する。
具体的には、物体検出センサの各々から得られた物体の挙動から、各物体検出センサの誤差特性などを考慮した上で最も誤差が少なくなる最も合理的な物体の挙動を算出する。
具体的には、既知のセンサ・フュージョン技術を用いることにより、複数種類のセンサで取得した検出結果を総合的に評価して、より正確な検出結果を得る。
物体追跡部３４は、物体検出部３０によって検出された物体を追跡する。具体的には、検出統合部３３により統合された検出結果に基づいて、異なる時刻に出力された物体の挙動から、異なる時刻間における物体の同一性の検証（対応付け）を行い、かつ、その対応付けを基に、物体の速度、姿勢（例えばヨー角）などの挙動を予測する。

地図内位置演算部３５は、自車両位置推定部３１により得られた自車両１の絶対位置、及び地図取得部３２により取得された地図情報から、地図上における自車両１の位置及び姿勢を推定する。すなわち自車両１がどの車線を走行しているか等を推定する。
行動予測部３６は、検出統合部３３及び物体追跡部３４により得られた検出結果と、地図内位置演算部３５により特定された自車両１の位置に基づいて、自車両１の周囲で検出された他車両２の行動を予測する。
行動予測部３６は、他車両位置推定部４０と、交差点判定部４１と、走行位置判定部４２と、旋回経路推定部４３と、障害物判定部４４と、旋回方向判定部４５と、車速姿勢変化算出部４６を備える。

他車両位置推定部４０は、地図取得部３２が取得した地図情報と、自車両位置推定部３１が推定した自車両１の地図内位置と、検出統合部３３及び物体追跡部３４が取得した自車両１の周囲の物体の位置、速度、姿勢の情報に基づいて、地図上の他車両２の位置を推定する。すなわち、他車両２がどの車線を走行しているかなどを取得する。
交差点判定部４１は、地図上の他車両２の位置と地図情報とに基づいて、他車両２の進行方向の前方の所定距離内に交差点が存在するか否かを判定する。
走行位置判定部４２は、車線３を走行する他車両２の横位置を判定する。走行位置判定部４２は、他車両２が走行する車線３の右側車線端４及び左側車線端５のうち、他車両２の横位置に近いいずれか一方の車線端（以下「近位車線端」と表記することがある）を判定する。図１Ｂの例では、近位車線端は右側車線端４である。

障害物判定部４４は、検出統合部３３及び物体追跡部３４が取得した周囲の物体の位置、速度、姿勢の情報に基づいて、他車両２が交差点で旋回する際に障害となり得る障害物を判定する。障害物は、例えば電柱や工事関係物体等の静止物体や、歩行者や自転車、停車車両などの静止している移動物体であってよい。
障害物判定部４４は、検出統合部３３が検出した障害物の大きさや形状に基づいて障害物の属性判定を行い、障害物が静止物体であるか、静止している移動物体であるかを判定してもよい。障害物が静止している移動物体である場合には、移動物体がどの方向に動く可能性があるかを判定してもよい。例えば、障害物の向きに基づいて移動方向を判定してよい。

旋回経路推定部４３は、他車両２が走行する車線３、交差点において車線３と交差する交差車線の地図情報と、障害物判定部４４による障害物判定結果を基に、交差点で旋回する旋回経路を推定する。
例えば第１実施形態では、近位車線端から遠ざかる方向である第１方向へ、交差点で旋回する場合の他車両２の旋回経路である第１旋回経路６を推定する。図１Ｂの例では、近位車線端４から遠ざかる左方向へ旋回する第１旋回経路６を推定する。
交差点において他車両２が走行すると予想される経路付近に存在する障害物がない場合には、例えば、他車両２が走行する車線３と、交差点で第１方向へ旋回した後の交差車線の中心線を地図情報から抽出し、これらを接続する旋回経路を算出してよい。
一方で、障害物がある場合には、他車両２の車線位置と地図情報を基に、障害物を回避して、交差点で第１方向へ旋回して交差車線へ進入する旋回経路を算出してよい。また静止した移動物体がある場合には、移動物体の向きを考慮した上で、移動物体の向き方向に所定値オフセットを加えた障害物があると想定した上で、回避する経路を算出してよい。

次に、旋回経路推定部４３は、第１旋回経路６の曲率半径Ｒ１を算出する。図３Ａを参照する。まず、旋回経路推定部４３は、第１旋回経路６の曲線開始点Ｐｓ及び曲線終了点Ｐｅを算出する。
例えば、旋回経路推定部４３は、他車両２が走行する道路の道路中心線５０と平行であって、且つ第１旋回経路６に接する仮想線５１を算出し、仮想線５１と第１旋回経路６との間の距離ｄ１が閾値以上となる位置を曲線開始点Ｐｓとして算出してよい。
また例えば、旋回経路推定部４３は、交差点で旋回後に他車両２が走行する交差道路の道路中心線５３と平行であって、且つ第１旋回経路６に接する仮想線５２を算出し、仮想線５２と第１旋回経路６との間の距離ｄ２が閾値以上となる位置を、曲線終了点Ｐｅとして算出してよい。
図３Ｂを参照する。旋回経路推定部４３は、曲線開始点Ｐｓと曲線終了点Ｐｅとの間の弧ＡＲＣの弦長Ｗと矢高ｈとに基づいて、次式（１）にしたがって第１旋回経路６の曲率半径Ｒ１を算出してよい。
Ｒ１＝（（Ｗ／２）^２＋ｈ^２）／（２ｈ） …（１）

図２を参照する。車速姿勢変化算出部４６は、検出統合部３３及び物体追跡部３４が取得した他車両２の情報に基づいて、他車両２が減速しているか否か、及び他車両２の姿勢のヨー角変化が所定値よりも高く、すなわち急な姿勢変化が発生しているか否かを算出する。
旋回方向判定部４５は、第１旋回経路６の曲率半径Ｒ１が第１所定値Ｔｈ１以上である場合、他車両２は、第１旋回経路６の旋回方向と反対の第２方向へ旋回すると判定する。
すなわち、右側車線端４が近位車線端であれば（他車両２の横位置が右側車線端４に近ければ）他車両２が右方向に旋回すると判定し、左側車線端５が近位車線端であれば（他車両２の横位置が左側車線端５に近ければ）他車両２が左方向に旋回すると判定する。
これは、第１方向へ旋回する第１旋回経路６の曲率半径Ｒ１が十分大きい場合には、反対側の近位車線端に近付かなくても内輪差で車線から逸脱せずに第１方向へ旋回できることから、第１方向へ旋回するために近位車線端に近付く必要はなく、他車両２は単に第２方向へ旋回するために近位車線端に近付いたと判断できるためである。

一方で、旋回方向判定部４５は、第１旋回経路６の曲率半径Ｒ１が第１所定値Ｔｈ１未満である場合、他車両２は、第１旋回経路６の旋回方向（第１方向）へ旋回すると判定してもよい。
これは、第１旋回経路６の旋回方向に旋回する際の内輪差を考慮して、旋回方向とは反対の近位車線端に近付いたと考えられるためである。
なお、旋回方向判定部４５は、車速姿勢変化算出部４６により他車両２の車速が減速していると算出した場合に他車両２が交差点で旋回し、他車両２が減速していない場合には交差点で直進すると判定してもよい。すなわち、他車両２が減速している場合には、他車両２が旋回すると判定する尤度を高めてよい。
同様に、他車両２の姿勢のヨー角変化が所定値よりも大きいと算出した場合に他車両２が交差点で旋回し、ヨー角変化が所定値より大きくない場合には交差点で直進すると判定してもよい。すなわち、他車両２の姿勢のヨー角変化が所定値より大きい場合には、他車両２が旋回すると判定する尤度を高めてよい。

図２を参照する。自車経路生成部３７は、旋回方向判定部４５による他車両２の進路の推定結果に基づいて自車両１が走行する自車両経路を生成する。自車両経路は、例えば目標走行軌道や速度プロファイルを含む。
他車両２の進路が自車両１の進路と交差する場合には、自車経路生成部３７は、他車両２を回避する自車両経路を生成する。
例えば、他車両２の進路（旋回方向）が自車両１の進路と交差する場合には、自車両１の速度を変更してもよい。
この場合、例えば、他車両２の進路と自車両１の進路とが交差する交差ポイントを算出し、自車両１が他車両２よりも遅く交差ポイントに到達することが予想される場合には、事前に減速してもよい。事前に減速準備をすることで急減速することなく他車両２との接近を避けることができる。急減速でないため、乗り心地が低下することなく回避準備動作を実行できる。さらに、ブレーキ与圧を付与して回避準備動作を実行することも可能である。

一方で、自車両１が他車両２よりも早く交差ポイントに到達する（若しくは、自車両１が他車両２よりも所定時間差以上早く交差ポイントに到達する）ことが予想される場合には、事前に加速をすることで他車両２との接近を避けてもよい。これにより、自車両１の減速も減り、スムーズな走行を実現できる。
車両制御部３８は、自車経路生成部３７が生成した自車両経路に基づいて車両制御を行う。ただし、自車両経路を生成しない場合にも、ある物体の相対距離などに基づいて制御を行うことも可能であり、本発明を限定するものではない。

（動作）
次に、図４を参照して、実施形態における運転支援装置１０の動作の一例を説明する。
ステップＳ１において物体検出部３０は、自車両１の周辺における物体の位置、姿勢、大きさ、速度などを検出する。
ステップＳ２において検出統合部３３は、複数の物体検出センサの各々から得られた複数の検出結果を統合する。物体追跡部３４は、統合された各物体を追跡し、自車両１の周辺の物体の挙動を予測する。

ステップＳ３において自車両位置推定部３１は、所定の基準点に対する自車両１の位置、姿勢及び速度を計測する。
ステップＳ４において地図取得部３２は、自車両１が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。
ステップＳ５において地図内位置演算部３５は、地図上における自車両１の位置及び姿勢を推定する。
ステップＳ６において行動予測部３６は、自車両１の周辺において検出された他車両２の行動を予測する。行動予測部３６による行動予測処理は図５を参照して後述する。
ステップＳ７において自車経路生成部３７は、ステップＳ６で決定した他車両２の行動予測結果に基づいて、自車両１が走行する自車両経路を生成する。
ステップＳ８において車両制御部３８は、自車両経路に従って自車両１が走行するように自車両１を制御する。

図５は、第１実施形態の行動予測処理の一例のフローチャートである。ステップＳ１０において他車両位置推定部４０は、地図上の他車両２の位置を推定する。
ステップＳ１１において交差点判定部４１は、他車両２の進行方向の前方の所定距離内に交差点が存在するか否かを判定する。交差点が存在する場合（Ｓ１２：Ｙ）に処理はステップＳ１３へ進む。交差点が存在しない場合（Ｓ１２：Ｎ）行動予測処理は終了する。
ステップＳ１３において走行位置判定部４２は、他車両２が走行する車線３の右側車線端４及び左側車線端５のうち、他車両２の横位置に近いいずれか一方の近位車線端を判定する。

ステップＳ１４において障害物判定部４４は、他車両２が交差点で旋回する際に障害となり得る障害物を判定する。
ステップＳ１５において旋回経路推定部４３は、他車両２が近位車線端から遠ざかる方向である第１方向へ交差点で旋回する第１旋回経路６を推定する。
ステップＳ１６において車速姿勢変化算出部４６は、他車両２が減速しているか否か、及び他車両２の姿勢のヨー角変化が所定値よりも高いか否かを算出する。
ステップＳ１７において旋回方向判定部４５は、第１旋回経路６の曲率半径Ｒ１が第１所定値Ｔｈ１以上か否かを判定する。曲率半径Ｒ１が第１所定値Ｔｈ１以上である場合（Ｓ１７：Ｙ）に処理はステップＳ１８へ進む。曲率半径Ｒ１が第１所定値Ｔｈ１以上でない場合（Ｓ１７：Ｎ）に処理はステップＳ１９へ進む。
ステップＳ１８において旋回方向判定部４５は、他車両２が第２方向に旋回すると判定する。その後に行動予測処理は終了する。
ステップＳ１９において旋回方向判定部４５は、他車両２が第１方向に旋回すると判定する。その後に行動予測処理は終了する。

（第１実施形態の効果）
（１）第１実施形態の運転支援方法では、車線の位置及び形状の情報である車線情報を含んだ地図の地図情報を取得し、自車両１の周囲の他車両２の地図上の位置を検出し、他車両２の進行方向の前方の所定距離内に交差点が存在するか否かを判定し、他車両２が走行する車線３の右側及び左側の車線端４、５のうち、車線幅方向の他車両２の位置に近いいずれか一方の車線端を判定し、他車両の右方向及び左方向のうちいずれか一方の車線端から遠ざかる方向である第１方向へ、交差点で旋回する場合の他車両２の旋回経路である第１旋回経路６を、地図情報に基づいて推定し、第１旋回経路６の曲率半径Ｒ１に基づいて他車両の進路を判定する。
これにより、他車両２の横位置と交差点で曲がるときの旋回半径に基づいて他車両２の進路を判定できる。このため、右折専用レーンや左折専用レーン等の専用車線の有無にかかわらず交差点における他車両の進路を判定できる。

（２）第１旋回経路６の曲率半径Ｒ１が第１所定値Ｔｈ１以上である場合、他車両２が第１方向と反対方向である第２方向へ旋回すると判定してよい。
これにより、他車両２の横位置に近い車線端である近位車線端側の方向へ、他車両２が交差点で旋回することを判定できる。
（３）他車両２が減速している場合には、他車両２が旋回すると判定する尤度を高めてもよく、他車両２の姿勢のヨー角変化が所定値よりも大きい場合に、他車両２が旋回すると判定する尤度を高めてもよい。
これにより、他車両２が旋回することを精度良く判定できる。
（４）他車両２が交差点で旋回する経路上に障害物が存在する場合には、障害物を回避するように旋回経路を推定してもよい。
障害物が移動可能な静止物体である場合に、移動した場合の障害物を回避するように旋回経路を推定してもよい。
これにより、障害物がいる場合にも精度良く旋回方向を判定できる。

（第２実施形態）
図６を参照する。第２実施形態の旋回経路推定部４３は、上述の第１旋回経路６に加えて、第１旋回経路６の旋回方向と反対方向である第２方向へ、交差点で旋回する場合の他車両２の旋回経路である第２旋回経路７を推定し、第２旋回経路７の曲率半径Ｒ２を算出する。第２旋回経路７の推定方法と曲率半径Ｒ２の算出方法は、第１実施例における第１旋回経路６の推定方法及び曲率半径Ｒ１の算出方法と同様である。
第２実施形態の旋回方向判定部４５は、第１旋回経路６の曲率半径Ｒ１と、第２旋回経路７の曲率半径Ｒ２とに基づいて他車両２の進路を判定する。

例えば、旋回方向判定部４５は、第２旋回経路７の曲率半径Ｒ２が第２所定値Ｔｈ２未満である場合、他車両が第２方向に旋回しないと判定してよい。例えば、図６に示すように近位車線端が右側車線端４である場合、右方向に旋回する第２旋回経路７の曲率半径Ｒ２が第２所定値Ｔｈ２未満である場合、右側に旋回しないと判定してよい。
これは曲率半径Ｒ２が小さい場合に、他車両２は内輪差のため車線に沿って第２方向へ旋回することが困難となるためである。これにより、他車両２が第１方向へ旋回するか、若しくは直進すると判定できる。このとき、他車両２が減速しているか他車両２のヨー角変化が所定値よりも大きい場合に、他車両２が第１方向へ旋回すると判定し、他車両２が減速せずヨー角変化が所定値以下の場合に直進すると判定してもよい。

また例えば、旋回方向判定部４５は、第１旋回経路６の曲率半径Ｒ１が第１所定値Ｔｈ１以上であり、かつ第２旋回経路７の曲率半径Ｒ２が第２所定値Ｔｈ２以上である場合に第２方向に旋回すると判定してもよい。例えば、図６に示すように近位車線端が右側車線端４である場合、右方向に旋回すると判定してよい。
これは、どちらの旋回方向の曲率半径Ｒも大きい場合には、後続する二輪車等を巻き込むのを避けるために、交差点で旋回しようとする方向の車線端へ他車両２が近づけると考えられるためである。
なお、第１所定値Ｔｈ１と第２所定値Ｔｈ２とは同じでもよく異なっていてもよい。例えば第１所定値Ｔｈ１と第２所定値Ｔｈ２のうち、右方向に旋回する旋回経路の曲率半径と比較される所定値を、左方向に旋回する旋回経路の曲率半径と比較される所定値よりも大きく設定してもよく、その逆となるように設定してもよい。

また例えば、旋回方向判定部４５は、第１旋回経路６の曲率半径Ｒ１が第１所定値Ｔｈ１未満であり、かつ第２旋回経路７の曲率半径Ｒ２が第２所定値Ｔｈ２未満である場合に、近位車線端から離れる第１方向に旋回すると判定してもよい。例えば、図６に示すように近位車線端が右側車線端４である場合、左方向に旋回すると判定してよい。
これは、内輪差を考慮して、交差点で旋回しようとする方向と反対側に他車両２が寄ると、考えられるためである。
なお、第２実施形態においても、他車両２が減速している場合には、他車両２が旋回すると判定する尤度を高めてよく、他車両２の姿勢のヨー角変化が所定値より大きい場合には、他車両２が旋回すると判定する尤度を高めてよい。

図７は、第２実施形態の行動予測処理の一例のフローチャートである。
ステップＳ２０～Ｓ２４の処理は、図５のステップＳ１０～Ｓ１４と同様である。
ステップＳ２５において旋回経路推定部４３は、他車両２が近位車線端から遠ざかる方向である第１方向へ交差点で旋回する第１旋回経路６と、第１方向と反対の第２方向へ交差点で旋回する第２旋回経路７を推定する。
ステップＳ２６の処理は、図５のステップＳ１６と同様である。
ステップＳ２７において旋回方向判定部４５は、第２旋回経路７の曲率半径Ｒ２が第２所定値Ｔｈ２未満であるか否かを判定する。曲率半径Ｒ２が第２所定値Ｔｈ２未満である場合（Ｓ２７：Ｙ）に処理はステップＳ２８へ進む。曲率半径Ｒ２が第２所定値Ｔｈ２未満でない場合（Ｓ２７：Ｎ）に処理はステップＳ３１へ進む。

ステップＳ２８において、旋回方向判定部４５は他車両２が第２方向へ旋回しないと判定する。その後に処理はステップＳ２９へ進む。
ステップＳ２９において旋回方向判定部４５は、第１旋回経路６の曲率半径Ｒ１が第１所定値Ｔｈ１未満か否かを判定する。曲率半径Ｒ１が第１所定値Ｔｈ１未満である場合（Ｓ２９：Ｙ）に処理はステップＳ３０へ進む。曲率半径Ｒ１が第１所定値Ｔｈ１未満でない場合（Ｓ２９：Ｎ）に行動予測処理は終了する。

ステップＳ３０において旋回方向判定部４５は、他車両２が第１方向に旋回すると判定する。その後に行動予測処理は終了する。
ステップＳ３１において旋回方向判定部４５は、曲率半径Ｒ１が第１所定値Ｔｈ１以上か否かを判定する。曲率半径Ｒ１が第１所定値Ｔｈ１以上である場合（Ｓ３１：Ｙ）に処理はステップＳ３２へ進む。曲率半径Ｒ１が第１所定値Ｔｈ１以上でない場合（Ｓ３１：Ｎ）に行動予測処理は終了する。
ステップＳ３２において旋回方向判定部４５は、他車両２が第２方向に旋回すると判定する。その後に行動予測処理は終了する。

（第２実施形態の効果）
（１）第２実施形態の運転支援方法では、他車両２の右方向及び左方向のうち第１方向と反対方向である第２方向へ、交差点で旋回する場合の他車両の旋回経路である第２旋回経路７を、地図情報に基づいて推定する。第１旋回経路６の曲率半径Ｒ１と第２旋回経路７の曲率半径Ｒ２とに基づいて他車両２の進路を判定する。
これにより、交差点で他車両２がどの進路に進むのか（すなわち、右折するのか、左折するのか、若しくは直進するのか）をより高い精度で判定できる。

（２）第２旋回経路７の曲率半径Ｒ２が第２所定値Ｔｈ２未満である場合、他車両２が第２方向に旋回しないと判定し、曲率半径Ｒ２が第２所定値Ｔｈ２以上であって、かつ第１旋回経路６の曲率半径Ｒ１が第１所定値Ｔｈ１以上である場合には、他車両２が第２方向に旋回すると判定してもよい。
これにより、後続の二輪車の巻き込みを避けるために旋回しようとする方向の車線端に他車両２が寄った場合の旋回方向を判定できる。
（３）第１旋回経路６の曲率半径Ｒ１が第１所定値Ｔｈ１未満であって、かつ第２旋回経路７の曲率半径Ｒ２が第２所定値Ｔｈ２未満である場合には、他車両２が第１方向に旋回すると判定してもよい。
これにより、内輪差を考慮して、旋回しようとする方向と反対側の車線端に他車両２が寄った場合の旋回方向を判定できる。

１…自車両、１０…運転支援装置、１１…物体センサ、１２…車両センサ、１３…測位装置、１４…地図データベース、１５…通信装置、１６…コントローラ、１７…アクチュエータ、２１…プロセッサ、２２…記憶装置、３０…物体検出部、３１…自車両位置推定部、３２…地図取得部、３３…検出統合部、３４…物体追跡部、３５…地図内位置演算部、３６…行動予測部、３７…自車経路生成部、３８…車両制御部、４０…他車両位置推定部、４１…交差点判定部、４２…走行位置判定部、４３…旋回経路推定部、４４…障害物判定部、４５…旋回方向判定部、４６…車速姿勢変化算出部

Claims (12)

1. 車線の位置及び形状の情報である車線情報を含んだ地図の地図情報を取得し、
   自車両の周囲の他車両の前記地図上の位置を検出し、
   前記他車両の進行方向の前方の所定距離内に交差点が存在するか否かを判定し、
   前記他車両が走行する車線の右側及び左側の車線端のうち、車線幅方向の前記他車両の位置に近いいずれか一方の車線端を判定し、
   前記他車両の右方向及び左方向のうち前記いずれか一方の車線端から遠ざかる方向である第１方向へ、前記交差点で旋回する場合の前記他車両の旋回経路である第１旋回経路を、前記地図情報に基づいて推定し、
   前記第１旋回経路の曲率半径に基づいて前記他車両の進路を判定し、
   前記第１旋回経路の曲率半径が第１所定値以上である場合、前記他車両が前記第１方向と反対方向である第２方向へ旋回すると判定する、
   ことを特徴とする運転支援方法。
2. 車線の位置及び形状の情報である車線情報を含んだ地図の地図情報を取得し、
   自車両の周囲の他車両の前記地図上の位置を検出し、
   前記他車両の進行方向の前方の所定距離内に交差点が存在するか否かを判定し、
   前記他車両が走行する車線の右側及び左側の車線端のうち、車線幅方向の前記他車両の位置に近いいずれか一方の車線端を判定し、
   前記他車両の右方向及び左方向のうち前記いずれか一方の車線端から遠ざかる方向である第１方向へ、前記交差点で旋回する場合の前記他車両の旋回経路である第１旋回経路を、前記地図情報に基づいて推定し、
   前記他車両の右方向及び左方向のうち前記第１方向と反対方向である第２方向へ、前記交差点で旋回する場合の前記他車両の旋回経路である第２旋回経路を、前記地図情報に基づいて推定し、
   前記第１旋回経路の曲率半径と前記第２旋回経路の曲率半径とに基づいて前記他車両の進路を判定し、
   前記第２旋回経路の曲率半径が第２所定値未満である場合、前記他車両が前記第２方向に旋回しないと判定し、
   前記第２旋回経路の曲率半径が前記第２所定値以上であって、かつ前記第１旋回経路の曲率半径が第１所定値以上である場合には、前記他車両が前記第２方向に旋回すると判定する、
   ことを特徴とする運転支援方法。
3. 前記第１旋回経路の曲率半径が第１所定値未満であって、かつ前記第２旋回経路の曲率半径が第２所定値未満である場合には、前記他車両が前記第１方向に旋回すると判定することを特徴とする請求項２に記載の運転支援方法。
4. 車線の位置及び形状の情報である車線情報を含んだ地図の地図情報を取得し、
   自車両の周囲の他車両の前記地図上の位置を検出し、
   前記他車両の進行方向の前方の所定距離内に交差点が存在するか否かを判定し、
   前記他車両が走行する車線の右側及び左側の車線端のうち、車線幅方向の前記他車両の位置に近いいずれか一方の車線端を判定し、
   前記他車両の右方向及び左方向のうち前記いずれか一方の車線端から遠ざかる方向である第１方向へ、前記交差点で旋回する場合の前記他車両の旋回経路である第１旋回経路を、前記地図情報に基づいて推定し、
   前記他車両の右方向及び左方向のうち前記第１方向と反対方向である第２方向へ、前記交差点で旋回する場合の前記他車両の旋回経路である第２旋回経路を、前記地図情報に基づいて推定し、
   前記第１旋回経路の曲率半径と前記第２旋回経路の曲率半径とに基づいて前記他車両の進路を判定し、
   前記第１旋回経路の曲率半径が第１所定値未満であって、かつ前記第２旋回経路の曲率半径が第２所定値未満である場合には、前記他車両が前記第１方向に旋回すると判定することを特徴とする運転支援方法。
5. 前記他車両が減速している場合には、前記他車両が旋回すると判定する尤度を高めることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の運転支援方法。
6. 前記他車両の姿勢のヨー角変化が所定値よりも大きい場合に、前記他車両が旋回すると判定する尤度を高めることを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の運転支援方法。
7. 前記他車両が前記交差点で旋回する経路上に障害物が存在する場合には、前記障害物を回避するように前記旋回経路を推定することを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の運転支援方法。
8. 前記障害物が移動可能な静止物体である場合に、移動した場合の前記障害物を回避するように前記旋回経路を推定することを特徴とする請求項７に記載の運転支援方法。
9. 車線の位置及び形状の情報である車線情報を含んだ地図の地図情報を記憶する記憶装置又は前記地図情報を受信する通信装置の少なくとも一方と、
   自車両の周囲の物体の位置を検出するセンサと、
   自車両の周囲の他車両の前記地図上の位置を検出し、前記他車両の進行方向の前方の所定距離内に交差点が存在するか否かを判定し、前記他車両が走行する車線の右側及び左側の車線端のうち、車線幅方向の前記他車両の位置に近いいずれか一方の車線端を判定し、前記他車両の右方向及び左方向のうち前記いずれか一方の車線端から遠ざかる方向である第１方向へ、前記交差点で旋回する場合の前記他車両の旋回経路である第１旋回経路を、前記地図情報に基づいて推定し、前記第１旋回経路の曲率半径に基づいて前記他車両の進路を判定するコントローラと、
   を備え、
   前記コントローラは、前記第１旋回経路の曲率半径が第１所定値以上である場合、前記他車両が前記第１方向と反対方向である第２方向へ旋回すると判定することを特徴とする運転支援装置。
10. 車線の位置及び形状の情報である車線情報を含んだ地図の地図情報を記憶する記憶装置又は前記地図情報を受信する通信装置の少なくとも一方と、
    自車両の周囲の物体の位置を検出するセンサと、
    自車両の周囲の他車両の前記地図上の位置を検出し、前記他車両の進行方向の前方の所定距離内に交差点が存在するか否かを判定し、前記他車両が走行する車線の右側及び左側の車線端のうち、車線幅方向の前記他車両の位置に近いいずれか一方の車線端を判定し、前記他車両の右方向及び左方向のうち前記いずれか一方の車線端から遠ざかる方向である第１方向へ、前記交差点で旋回する場合の前記他車両の旋回経路である第１旋回経路を、前記地図情報に基づいて推定し、前記他車両の右方向及び左方向のうち前記第１方向と反対方向である第２方向へ、前記交差点で旋回する場合の前記他車両の旋回経路である第２旋回経路を、前記地図情報に基づいて推定し、前記第１旋回経路の曲率半径と前記第２旋回経路の曲率半径とに基づいて前記他車両の進路を判定するコントローラと、
    を備え、
    前記コントローラは、前記第２旋回経路の曲率半径が第２所定値未満である場合、前記他車両が前記第２方向に旋回しないと判定し、前記第２旋回経路の曲率半径が前記第２所定値以上であって、かつ前記第１旋回経路の曲率半径が第１所定値以上である場合には、前記他車両が前記第２方向に旋回すると判定する、ことを特徴とする運転支援装置。
11. 前記コントローラは、前記第１旋回経路の曲率半径が第１所定値未満であって、かつ前記第２旋回経路の曲率半径が第２所定値未満である場合には、前記他車両が前記第１方向に旋回すると判定することを特徴とする請求項１０に記載の運転支援装置。
12. 車線の位置及び形状の情報である車線情報を含んだ地図の地図情報を記憶する記憶装置又は前記地図情報を受信する通信装置の少なくとも一方と、
    自車両の周囲の物体の位置を検出するセンサと、
    自車両の周囲の他車両の前記地図上の位置を検出し、前記他車両の進行方向の前方の所定距離内に交差点が存在するか否かを判定し、前記他車両が走行する車線の右側及び左側の車線端のうち、車線幅方向の前記他車両の位置に近いいずれか一方の車線端を判定し、前記他車両の右方向及び左方向のうち前記いずれか一方の車線端から遠ざかる方向である第１方向へ、前記交差点で旋回する場合の前記他車両の旋回経路である第１旋回経路を、前記地図情報に基づいて推定し、前記他車両の右方向及び左方向のうち前記第１方向と反対方向である第２方向へ、前記交差点で旋回する場合の前記他車両の旋回経路である第２旋回経路を、前記地図情報に基づいて推定し、前記第１旋回経路の曲率半径と前記第２旋回経路の曲率半径とに基づいて前記他車両の進路を判定するコントローラと、
    を備え、
    前記コントローラは、前記第１旋回経路の曲率半径が第１所定値未満であって、かつ前記第２旋回経路の曲率半径が第２所定値未満である場合には、前記他車両が前記第１方向に旋回すると判定することを特徴とする運転支援装置。

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