JP7528132B2 - 洗浄機及び回転テーブル - Google Patents

Description

本発明は、洗浄機及び回転テーブルに関する。

カバーと、移動装置と、複数のノズルが装着され、移動装置に配置されたタレットと、回転台と、回転台に設置され、対象物が設置されるテーブルと、を含む洗浄機が提案されている（特許第６８３０１７０号。以下、特許文献１）。

また、タレットを有する清掃機に装着される、下向きのノズルと、Ｌ型のノズルと、ランスが知られている（例えば特許第６８６０５２０号。以下、特許文献２）。

特許文献１に開示される洗浄機で対象物の左右側面を洗浄する場合、Ｌ型のノズルが必要となる。特許文献２に開示されるＬ型のノズルは、回転方向のバックラッシやノズルからの噴流の形状によっては、洗浄しにくい場合がある。
本発明は、対象物のあらゆる面の洗浄対象個所を下向きノズルや、ランスによって洗浄できる洗浄機及び回転テーブルを提供することを目的とする。

本発明の第１の観点は、
水平な第１軸を中心に回転し、対象物が載置される側の第１面と、前記第１面と反対側の第２面とを有するサポートテーブルであって、前記第１軸に垂直な第２軸の方向に前記サポートテーブルを貫通する第１貫通穴を有するサポートテーブルと、
前記対象物が設置され、前記第２軸の回りに回転可能に配置された洗浄テーブルであって、前記第２軸の方向に前記洗浄テーブルを貫通し、前記対象物の設置面の実質的に全面を露出させる第２貫通穴を有する洗浄テーブルと、
横方向、前後方向および上下方向に、前記サポートテーブルに対して相対的に移動するノズル台と、
前記ノズル台に設置され、上下方向に延びるノズル回転軸を中心に回転するノズルと、
を有する、洗浄機である。

本発明の第２の観点は、
水平な第１軸を中心に回転するサポートテーブルであって、前記第１軸に垂直な第２軸の方向に前記サポートテーブルを貫通する第１貫通穴を有するサポートテーブルと、
対象物が設置され、前記第２軸の回りに回転可能に配置された洗浄テーブルであって、前記第２軸の方向に前記洗浄テーブルを貫通し、前記対象物の設置面の実質的に全面を露出させる第２貫通穴を有する洗浄テーブルと、
作動流体源と、
前記作動流体源と接続し、前記サポートテーブルに設置される第１カプラであって、前記第２軸に近付く接続位置と前記第２軸から離れる退避位置との間を進退する第１カプラと、
前記洗浄テーブルに設置され、前記洗浄テーブルと一体に回転する第２カプラと、
前記第２カプラと接続するクランプと、を更に有し、
前記第１カプラは、前記洗浄テーブルが定められた接続位相にあるときに、前記接続位置に移動して前記第２カプラと接続し、前記クランプと前記作動流体源とを接続し、
前記第１カプラは、前記洗浄テーブルが前記接続位相にあるときに、前記退避位置に移動して前記第２カプラとの接続を解除し、
前記第１カプラが前記退避位置にあるときに、前記洗浄テーブルが前記第２軸の回りに回転可能である、
回転テーブルである。

洗浄機は、例えば、噴流をバリに衝突させてバリを除去するバリ取り機である。
対象物は、一つ又は複数の洗浄対象個所を有する。洗浄対象個所は、例えば、洗浄が必要な雌ねじ、油穴、水穴、フライスカット面、ボスやフライスカット面のエッジ、交差穴の交差部、鋳バリの発生個所である。
ノズルは、例えば、ランスや、横噴射ノズル、直進噴射ノズル(straight jet splay nozzle)である。

第１貫通穴は、拡径部よりも対象物に近い位置に配置された柱部を有しても良い。第１貫通穴の柱部は、第２貫通穴と実質的に同一の断面を有する。第１貫通穴の柱部の断面は、第２貫通穴の断面よりも大きくても良い。好ましくは、第１貫通穴の断面は、円形である。第１貫通穴の断面は、多角形でも良い。柱部は、例えば円筒部である。
第２貫通穴は、対象物の設置面のほぼ全面を露出できる広さの断面を有する。第２軸を鉛直上方に向けたときに、対象物は、第２貫通穴の断面の上方に設置される。好ましくは、第２貫通穴の断面は、円形である。第２貫通穴の断面は、多角形でも良い。

作動流体は、作動油や圧縮空気であり、好ましくは、圧縮空気である。
クランプは、例えば、スイングクランプ、トグルクランプ、内径クランプである。

第１貫通穴は、対象物の設置面から遠くなるに従って、断面が大きくなっても良い。第１貫通穴は、対象物の設置面側に、奥行きに対して断面形状が一定の部分を持って良い。好ましくは、貫通穴の断面は、円形である。例えば、第１貫通穴は、対象物の設置面側に円筒部を有し、設置面と反対側に拡径部を有する。

好ましくは、第２貫通穴の断面形状は、第１貫通穴の最小断面形状と実質的に同一である。好ましくは、第２貫通穴の側面と第１貫通穴の側面は、連続する。例えば、第２貫通穴は、第１貫通穴の円筒部と同一断面を有する。第１貫通穴と第２貫通穴の断面が円形であるときは、第１貫通穴と第２貫通穴の軸は、それぞれ第２軸と同軸である。

第１カプラと第２カプラは、対となって配置される。１組又は複数組の第１カプラと第２カプラが配置される。第１カプラは、接続位置において、第２カプラと当接し、第２カプラと接続される。第１カプラは、第２カプラから離間することで、第２カプラとの接続が解除される。
好ましくは、進退方向は、第２軸に直交する方向に延びる。第２カプラは、第２の接続ブロックに配置されても良い。ガイドロッドは、ガイド穴内を摺動して、往復する。ガイドロッドやガイド穴は、進退方向に延びる。好ましくは、複数のガイドロッドやガイド穴が配置される。接続ブロックは、ガイドロッドやガイド穴に案内されて、移動する。

第２カプラは、圧力を保持できない構成でも良い。このとき、クランプは、単動式である。作動流体がクランプに供給されたときに、クランプは、ワークを洗浄テーブルから解放（アンクランプ）する。作動流体がクランプに供給されなくなったときに、クランプは、ワークを洗浄テーブルに固定（クランプ）する。第１カプラが退避位置に移動したときに、作動流体のクランプへの供給が停止し、クランプがワークを洗浄テーブルに固定する。第１カプラが接続位置に移動したときに、作動流体はクランプへ供給される。この時、クランプがワークを洗浄テーブルから解放する。

第２カプラは、圧力を保持できる構成でも良い。このときは、２組の第１カプラと第２カプラが配置される。また、クランプは、複動式である。例えば、クランプは、複動シリンダを有する。シリンダは、２つの接続口を有する複動シリンダである。２つの接続口がそれぞれ第２カプラと接続される。
圧力を保持できる第２カプラは、作動油である作動流体と組み合わせて良い。

本発明の洗浄機や回転テーブルによれば、対象物のあらゆる面の洗浄対象個所を下向きノズルや、ランスによって洗浄できる。

実施形態１の洗浄機の斜視図 実施形態１のランスの縦断面図 実施形態１の直進噴射ノズルの縦断面図 実施形態１の回転テーブルの平面図 図４のＶ－Ｖ線断面図 図５のＶＩ－ＶＩ線断面図 図４のＶＩＩ矢視図 図７のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩ線断面図 実施形態１の洗浄機による対象物の洗浄状況を示す断面図 実施形態２のカプラの断面図

＜実施形態１＞
図１に示すように、本実施形態の洗浄機１０は、フレーム１１と、洗浄室１２と、移動装置１３と、タレット（ノズル台）１４と、複数のノズル１５と、テーブル回転装置１７と、回転テーブル２０と、ジグ４０と、を有する。

洗浄室１２と、移動装置１３と、テーブル回転装置１７は、フレーム１１に固定される。洗浄室１２は、フレーム１１の上方を覆う箱型のカバーである。洗浄室１２は、搬入扉を有する。移動装置１３は、タレット１４を左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）、および上下方向（Ｚ軸）に移動する。移動装置１３は、例えばコラムトラバース式であり、送り台を有する。
テーブル回転装置１７は、回転テーブル２０を回転させる。回転テーブル２０は、左右方向に延びる第１軸２を中心とする回転方向（Ａ軸）に回転する。テーブル回転装置１７は、駆動装置１７ａと、テールストック１７ｂとを有する。テーブル回転装置１７は、例えば、特許第６７５２３４６号に開示される。

タレット１４は、移動装置１３に設置される。タレット１４は、洗浄室１２の内部に配置される。タレット１４は、複数のスピンドル支持台１４ａと、複数のスピンドル１４ｂと、を有する。各スピンドル１４ｂは、スピンドル支持台１４ａに回転可能に支持される。
ノズル１５は、スピンドル１４ｂに締結される。ノズル１５は、スピンドル１４ｂと一体となって回転する。タレット１４は、下方を向いて配置された一つのノズル１５を、上下方向に延びるノズル回転軸１を中心に回転させる。

なお、タレット１４と複数のノズル１５に替えて、ノズル台と、単一のノズル１５を配置しても良い。この場合、移動装置１３は、ノズル１５を左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）、および上下方向（Ｚ軸）に移動する。

ノズル１５は、例えば、ランス１５１や直進噴射ノズル１５２である。
図２は、ランス１５１の縦断面図である。図２に示すように、ランス１５１は、フランジ１５１ａと、ノズル軸体１５１ｂと、噴口１５１ｃと、流路１５１ｄと、を有する。フランジ１５１ａは、スピンドル１４ｂに締結される。ノズル軸体１５１ｂは、ノズル回転軸１を中心として延びる直円筒である。ノズル軸体１５１ｂは、フランジ１５１ａに直接接続される。ノズル軸体１５１ｂの長さ１５１ｆは、フランジ１５１ａの下面から噴口１５１ｃまでの長さである。長さ１５１ｆは、回転テーブル２０の厚み２０ｆ（図５参照）よりも長い。好ましくは、長さ１５１ｆは、厚み２０ｆと、挿入される洗浄対象個所５ｃの深さ５ｆ（図５参照）との和よりも長い。

噴口１５１ｃは、ノズル軸体１５１ｂの先端部に配置される。例えば、２つの噴口１５１ｃが、ノズル軸体１５１ｂの側面に、ノズル回転軸１を中心として回転対称に配置される。噴口１５１ｃは、噴射軸線１５１ｅに沿って洗浄液を噴射する。噴射軸線１５１ｅとノズル回転軸１との軸線角度１５１ｇは、例えば、３０度～９０度である。
流路１５１ｄは、ノズル軸体１５１ｂの中心に沿って延びる。流路１５１ｄは、フランジ１５１ａと噴口１５１ｃとを接続する。ノズル１５は、スピンドル１４ｂと一体となってノズル回転軸１を中心に回転する。

図３は、直進噴射ノズル１５２の縦断面図である。図３に示すように、直進噴射ノズル１５２は、フランジ１５２ａと、ノズル軸体１５２ｂと、噴口１５２ｃと、流路１５２ｄと、を有する。噴口１５２ｃは、ノズル軸体１５２ｂの先端面に配置される。噴口１５２ｃは、ノズル回転軸１に沿って直線棒状の洗浄液の噴流を噴出する。

次に、図４～図６を参照して、回転テーブル２０について説明する。回転テーブル２０は、サポートテーブル２１と、軸受２５と、洗浄テーブル２７と、歯付従動プーリ３１と、歯付原動プーリ３３と、無端歯付ベルト３５と、モータ３７と、ジグプレート３８と、座ピン４１と、位置決めピン４２と、クランプ３９と、を有する。好ましくは、回転テーブル２０は、シール２８と、シール３０と、モータカバー２６と、を有する。回転テーブル２０は、アイドラ３４と、テンショナー３６と、を有しても良い。

図４は、洗浄テーブル２７が接続位相６にあるときの平面図を示す。退避位置８に位置する第１接続ブロック６１および第１カプラ６４は、実線で描かれる。接続位置９に位置する第１接続ブロック６１および第１カプラ６４は、２点鎖線で描かれる。
断面Ｖは、モータ３７の出力軸３７ａと、第２軸３と、第１軸２とを通る組合せ平面である。断面ＶＩは、第２軸３に垂直であって、ピストンロッド５１ｂ（図８参照）を通る平面である。以下、便宜上、第２軸３が鉛直方向に延びて、対象物５が回転テーブル２０の上方に設置されることを前提として説明する。

対象物５は、ジグ４０に設置される。図５に示すように、対象物５は、設置面５ａと、ピン穴５ｂと、洗浄対象個所５ｃと、を有する。ピン穴５ｂは、設置面５ａに配置される。洗浄対象個所５ｃは、ランス１５１が挿入される洗浄対象部である。便宜上、設置面５ａに配置された洗浄対象個所５ｃの深さを挿入深さ５ｆとする。

サポートテーブル２１は、トラニオンテーブルである。サポートテーブル２１は、全体としてＣ字状である。サポートテーブル２１の両端は、駆動装置１７ａ及びテールストック１７ｂで軸支される。サポートテーブル２１は、第１面と、第２面とを有する。第１面は、対象物５が載置される側の面である。図５において、第１面は上方に位置する。第２面は、第１面と反対側の面である。図５において、第２面は下方に位置する。

サポートテーブル２１は、固定軸２４と、ベースプレート２１ａと、ベルト室２１ｂと、第１天板２１ｃと、を有する。ベースプレート２１ａは、Ｃ字状のプレートである。固定軸２４は、第２軸３を中心に、ベースプレート２１ａから第１軸２に向かって延びる。固定軸２４の内側に、第１貫通穴２３が位置する。第１貫通穴２３は、円筒部２３ａと、拡径部２３ｂと、を有して良い。円筒部２３ａは、拡径部２３ｂの裏面側（図５の下方）に配置される。拡径部２３ｂは、上方に向かって、大きな断面を有する。拡径部２３ｂは、直円錐面でもよいし、緩やかな曲線状の縦断面を有しても良い。

軸受２５は、固定軸２４の外側に装着される。ベルト室２１ｂは、ベースプレート２１ａの上面（図５における上方）で、平面視で固定軸２４の周囲からモータ３７に向かって広がる（図６参照）。第１天板２１ｃは、ベルト室２１ｂの上方に配置され、サポートテーブル２１の略全面に広がる（図４参照）。第１天板２１ｃは、開口部２１ｄを有する。開口部２１ｄは、第２軸３を中心とする円形であり、軸受２５の外径よりも大きい。第１天板２１ｃは、サポートテーブル２１から取り外し可能でも良い。

洗浄テーブル２７は、第１軸２に垂直な第２軸３を中心とする回転方向（Ｃ軸）方向に回転する。洗浄テーブル２７は、中空回転軸２７ａと、第２天板２７ｂと、第２貫通穴２９と、を有する。中空回転軸２７ａは、軸受２５の外側に装着されて、ベルト室２１ｂの内部に配置される。第２天板２７ｂは、固定軸２４の上端からわずかに上方に位置する。第２天板２７ｂの外周部は、中空回転軸２７ａと接続する。第２天板２７ｂは、固定軸２４と一体でも良い。第２天板２７ｂの外周は、円形である。好ましくは、第２天板２７ｂの外径は、第１天板２１ｃの開口部２１ｄよりもわずかに小さい。第２貫通穴２９は、第２軸３を中心とする円形の断面を有する。第２貫通穴２９は、第２天板２７ｂに配置される。例えば、第２貫通穴２９の内径は、第１貫通穴２３の拡径部２３ｂの上端の径と同一である。

シール２８は、第１天板２１ｃと、第２天板２７ｂとの間を封止する。シール３０は、固定軸２４と、中空回転軸２７ａとの間を封止する。

モータ３７は、サポートテーブル２１に設置される。モータ３７は、平面視で、サポートテーブル２１の端部に配置される。モータ３７は、第２軸３と平行な出力軸３７ａを有する。例えば、モータ３７は、第１天板２１ｃに締結され、モータカバー２６で覆われる。モータ３７は、例えば、サーボモータ、ＰＭ同期モータ、ステッピングモーターである。モータ３７は、減速機を有しても良い。

歯付従動プーリ３１は、中空回転軸２７ａの半径方向の外側に配置され、中空回転軸２７ａと締結される。歯付原動プーリ３３は、出力軸３７ａに締結される。無端歯付ベルト３５は、歯付原動プーリ３３と、歯付従動プーリ３１との間に装着される。アイドラ３４は、例えば、テンショナー３６を介して、サポートテーブル２１に設置される。アイドラ３４は、無端歯付ベルト３５の外側に配置される。テンショナー３６は、アイドラ３４を無端歯付ベルト３５に押圧する。これにより、無端歯付ベルト３５に十分な張力が与えられる。
なお、テンショナー３６は、モータ３７の位置を動かしても良い。

ジグ４０は、ジグプレート３８と、座ピン４１と、位置決めピン４２と、クランプ３９と、を有する。
ジグ４０は、着座検知ノズル４３（図８参照）を有しても良い。着座検知ノズル４３は、座ピン４１に配置されても良い。対象物５が座ピン４１に設置されたときに、着座検知ノズル４３は、設置面５ａと実質的に密着する。

ジグプレート３８は、第２天板２７ｂに締結される。ジグプレート３８は、開口部３８ａを有する。開口部３８ａは、対象物５の設置面のほぼ全面を第１貫通穴２３に露出させる。
座ピン４１は、ジグプレート３８から上方に延びる。対象物５の設置面５ａは、座ピン４１に載せられる。
位置決めピン４２は、ジグプレート３８から上方に延びる。位置決めピン４２は、対象物５のピン穴５ｂに挿入される。

クランプ３９は、単動型のクランプである。クランプ３９は、ジグプレート３８に設置される。クランプ３９は、単動型シリンダ３９ａと、クランプアーム３９ｂと、吸排気口３９ｃと、を有して良い。クランプ３９は、例えば、スイングクランプや、トグルクランプである。クランプ３９は、通常の状態で対象物５をクランプする。クランプ３９は、単動型シリンダ３９ａに作動流体が供給されたときにのみ、対象物５をアンクランプする。

図６および図８に示すように、カップリング装置４５は、ボディ４７と、第１接続ブロック６１と、ピストン体５１と、ガイドロッド６３と、複数（図８では２つ）の第１カプラ６４と、第２接続ブロック６７と、複数（図８では２つ）の第２カプラ６８と、を有する。カップリング装置４５は、ガイドブッシュ５５と、ガイドシール５６と、ロッドシール５３と、ピストンシール５２と、を有しても良い。ここで、便宜上、図８では、カップリング装置４５が横方向に延びる。

図８において、着座検知ノズル４３に接続する回路を第１系統６９と呼ぶ。また、クランプ３９に接続される回路を第２系統７０と呼ぶ。洗浄テーブル２７が接続位相６にあるときに、ボディ４７と、第１接続ブロック６１と、第２接続ブロック６７は、進退方向７に沿って並ぶ。進退方向７は、第２軸３に直交する方向に延びる。進退方向７は、ピストン体５１の伸縮する方向である。

ボディ４７は、サポートテーブル２１に締結される。ボディ４７は、シリンダ４９と、ガイド穴５０と、を有する。ボディ４７は、例えば、直方体状である。ボディ４７は、進退方向７に垂直な面に沿って配置される。シリンダ４９は、例えばボディ４７の中央下方部に配置され、進退方向７に沿って延びる。

シリンダ４９の内部には、ピストン体５１が配置される。ピストン体５１は、シリンダ４９内部を進退方向７に往復する。ピストン体５１は、ピストン５１ａと、ピストンロッド５１ｂとを有する。ピストンロッド５１ｂは、第１接続ブロック６１に接続される。シリンダ４９は、ピストン５１ａによって、第１室４９ａと第２室４９ｂに区切られる。ピストンシール５２は、ピストン５１ａに装着され、第１室４９ａと第２室４９ｂとの間を封止する。

ガイド穴５０は、第２軸３に向かって開口し、進退方向７に沿って延びる円筒穴である。ガイド穴５０には、ガイドブッシュ５５やガイドシール５６が配置されて良い。

第１接続ブロック６１は、ボディ４７よりも第２軸３側に配置される。第１接続ブロック６１は、例えば、直方体である。第１接続ブロック６１は、進退方向７に垂直な面に沿って配置される。

ガイドロッド６３は、第１接続ブロック６１に締結される。ガイドロッド６３は、円柱状であり、進退方向７に沿って延びる。ガイドロッド６３は、内部に流体通路６３ａを有する。流体通路６３ａは、ガイド穴５０と第１カプラ６４とを接続する。ガイドロッド６３は、例えば、フランジや嵌め合い部を有し、第１接続ブロック６１に対して正確な位置に配置される。ガイドロッド６３は、ガイド穴５０内を摺動する。ガイドロッド６３は、ガイドブッシュ５５に摺動しても良い。
ガイドシール５６は、ガイド穴５０に装着され、ガイドロッド６３とガイド穴５０との間を封止する。好ましくは、第１接続ブロック６１が退避位置８にあるときに、ガイドロッド６３の先端とガイド穴５０の底との間には隙間が設けられる。また、好ましくは、第１接続ブロック６１が接続位置９にあるときに、ガイドロッド６３は、十分な長さがガイド穴５０に挿入される。

第１カプラ６４は、第１接続ブロック６１の第２軸３側に配置される。好ましくは、第１カプラ６４は、進退方向７と垂直な平面上に並べて配置される。
第１接続ブロック６１は、ガイド穴５０とガイドロッド６３に案内されて、ピストン体５１によって進退方向７に沿って往復する。第１カプラ６４と、第１接続ブロック６１と、ピストン体５１と、ガイドロッド６３とは、一体となって往復する。

第２接続ブロック６７は、洗浄テーブル２７に締結される。第２接続ブロック６７は、例えば、直方体状である。洗浄テーブル２７が接続位相６にあるときに、第２接続ブロック６７は、進退方向７に垂直な面に沿って配置される。第１カプラ６４と第２カプラ６８は、平行かつ同軸に並び、対面する。

第２カプラ６８は、第２接続ブロック６７の第１接続ブロック６１側に配置される。好ましくは、洗浄テーブル２７が接続位相６にあるときに、第２カプラ６８は、進退方向７と垂直な平面上に並べて配置される。第２カプラ６８は、第１カプラ６４と当接することで、第１カプラ６４と接続する。第２カプラ６８は、着座検知ノズル４３やクランプ３９と接続される。第２カプラ６８は、第２接続ブロック６７と洗浄テーブル２７と一体に、第２軸３の回りを回転する。

図８に示すように、洗浄機１０は、作動流体源７１と、ピストン弁７２と、クランプ弁７３と、着座検知装置７４を有する。
作動流体源７１は、例えば、コンプレッサーや工場空気供給口である。作動流体は、圧縮空気である。
ピストン弁７２は、方向切替弁である。好ましくは、ピストン弁７２は、ソレノイド弁である。ピストン弁７２は、例えば、４ポート弁である。ピストン弁７２は、第１室４９ａと第２室４９ｂのいずれか一方へ作動流体を送り、他方から作動流体を排出する。

洗浄テーブル２７が接続位相６にあるときに、ピストン弁７２が第１室４９ａへ圧縮空気を送り、第２室４９ｂから空気を抜く。すると、ピストン５１ａは、図８の左側へ移動し、第１接続ブロック６１が接続位置９へ移動する。このとき、２組の第１カプラ６４と第２カプラ６８は、それぞれ接触して接続する。ここで、第１接続ブロック６１は、ガイドロッド６３とガイド穴５０に案内されて平行に移動する。そのため、２組の第１カプラ６４と２組の第２カプラ６８は、正確に当接して接続できる。
ピストン弁７２が第２室４９ｂへ圧縮空気を送り、第１室４９ａから空気を抜く。すると、ピストン５１ａは、図８の右側へ移動し、第１接続ブロック６１が退避位置８へ移動する。このとき、第１カプラ６４と第２カプラ６８は離間する。そして、洗浄テーブル２７が回転したときに、第１カプラ６４と第１接続ブロック６１は、第２接続ブロック６７や第２カプラ６８と干渉しない。

クランプ弁７３は、２ポート弁である。好ましくは、クランプ弁７３は、ソレノイド弁である。クランプ弁７３は、第１カプラ６４と第２カプラ６８が接続したときに、第２系統７０を介して、クランプ３９へ作動流体を送る。第１カプラ６４と第２カプラ６８の接続が解除されたときに、クランプ弁７３は、作動流体を遮断する。

着座検知装置７４は、ガイド穴５０と作動流体源７１との間に配置される。第１カプラ６４と第２カプラ６８が接続したときに、第１系統６９は、着座検知装置７４を介して、着座検知ノズル４３と作動流体源７１とを接続する。このとき、着座検知装置７４は、作動流体を着座検知ノズル４３へ一定圧力で流す。
対象物５が正常に設置されると、対象物５の設置面５ａが着座検知ノズル４３を塞ぎ、第１系統６９内の流体圧力が高くなる。この時、着座検知装置７４は、対象物５の設置を検出する。対象物５が正常に設置されないときは、設置面５ａは着座検知ノズル４３を塞げない。このとき、第１系統６９内の流体圧力は低下し、着座検知装置７４は対象物５の設置を検出できない。

本実施形態によれば、回転テーブル２０は、対象物５をＡ軸及び、Ｃ軸方向に自在に回転できる。そのため、対象物５のあらゆる洗浄対象個所５ｃを、鉛直上向き（Ｚ軸）に向けることができる。また、ランス１５１や直進噴射ノズル１５２は、ＸＹＺ方向に自在に移動できる。そのため、いかなる方向に開口する洗浄対象個所５ｃに、ランス１５１を挿入できる。また、いかなる方向に開口する洗浄対象個所５ｃの軸線を、ノズル回転軸１と一致させることができる。そのため、直進噴射ノズル１５２から噴出した噴流を洗浄対象個所５ｃへまっすぐに衝突させることができる。

サポートテーブル２１は、第１貫通穴２３を有する。また、洗浄テーブル２７は、第１貫通穴２３と重なる第２貫通穴２９を有する。そのため、対象物５の設置面５ａの略全面が、第１貫通穴２３と第２貫通穴２９によって、サポートテーブル２１の裏面側に露出する。また、ランス１５１の長さ１５１ｆは、回転テーブル２０の厚み２０ｆと、洗浄対象個所５ｃの深さ５ｆ（図５参照）との和よりも長い。したがって、第１貫通穴２３と第２貫通穴２９を通して、サポートテーブル２１の裏面側から、設置面５ａに配置された洗浄対象個所５ｃにランス１５１を挿入できる。
また、第１貫通穴２３と第２貫通穴２９を通して、直進噴射ノズル１５２から噴射した噴流を、洗浄対象個所５ｃへ衝突させることができる。

好ましくは、第１貫通穴２３や、第２貫通穴２９は、対象物５の設置面５ａよりも十分に大きい。しかし、洗浄機１０の設置面積や、洗浄室１２の広さによっては、第１貫通穴２３や第２貫通穴２９を十分に大きく出来ない場合がある。設置面５ａが第１貫通穴２３や第２貫通穴２９よりも大きいときには、第２軸３に沿って見たときに、対象物５の設置面５ａの一部が隠れる場合がある。この場合、第１貫通穴２３は、拡径部２３ｂを有するため、図９に示すように第２軸３を鉛直方向に対して傾けることにより、設置面５ａの周辺部にランス１５１を挿入できる。同様に、直進噴射ノズル１５２から噴射された噴流を設置面５ａの周辺部に衝突させることができる。

このように、本実施形態の洗浄機１０によれば、対象物５をより良く洗浄できる。
また、本実施形態の洗浄機１０によれば、全ての洗浄対象個所５ｃを、ランス１５１や直進噴射ノズル１５２で洗浄できる。そのため、Ｌ型の噴射ノズルを使用しなくても、あらゆる面と、あらゆる面に配置された洗浄対象個所５ｃを洗浄できる。

洗浄テーブル２７が接続位相６にあるときに、カップリング装置４５は、第１カプラ６４と第２カプラ６８を接続する。このとき、クランプ弁７３は、クランプ３９へ作動流体を供給し、クランプ３９が対象物５をアンクランプする。ロボット又は作業者は、洗浄が完了した対象物５を取り外し、次に洗浄する対象物５を設置する。ここで、着座検知装置７４は、対象物５が正常に設置されたか否かを確認する。次いで、カップリング装置４５は、第１カプラ６４を退避位置８へ移動させる。このとき、クランプ３９は、対象物５をクランプし、洗浄テーブル２７が回転可能になる。クランプ３９が単動型のクランプであるため、クランプ３９内の作動流体を保持しなくても、カップリング装置４５が接続を解除した状態で対象物５をクランプできる。

（第２実施形態）
図１０に示すように、本実施形態の洗浄機１００は、カップリング装置１４５と、２つの着座検知ノズル４３と、複動型のクランプ１３９と、を有する。洗浄機１００のその他の部分は、第１実施形態の洗浄機１０と実質的に同一である。

カップリング装置１４５は、ボディ１４７と、第１接続ブロック１６１と、第２接続ブロック１６７と、第１カップリング１６４と、第２カップリング１６８と、を有する。カップリング装置１４５は、ガイドシャフト１７５と、ガイドブッシュ１７６と、を有して良い。カップリング装置１４５は、２組の第１系統１６９と、２組の第２系統１７０と、を有する。第１系統１６９の構成は、第１実施形態の第１系統６９と実質的に同一である。第２系統１７０の構成は、第１実施形態の第２系統７０と実質的に同一である。

第１カップリング１６４は、第２カップリング１６８と接続する。第２カップリング１６８は、第１カップリング１６４と離れたときに、内部の作動流体の圧力を保持する。
ガイドブッシュ１７６は、ボディ１４７に配置される。ガイドシャフト１７５は、第１接続ブロック１６１に締結される。ガイドシャフト１７５は、進退方向７に延びる。ガイドシャフト１７５は、ガイドブッシュ１７６の内部を摺動する。
第１接続ブロック１６１は、ガイドロッド６３と、ガイドシャフト１７５と、によって案内されて、進退方向７に往復する。これにより、第１接続ブロック１６１は傾きにくく、スムーズに往復する。

ジグ１４０は、クランプ１３９と、２つの着座検知ノズル４３と、を有する。
クランプ１３９は、複動型のクランプである。クランプ１３９は、複動型のシリンダ１３９ａと、クランプアーム１３９ｂと、を有する。複動型のシリンダ１３９ａは、２つのポート１３９ｃを有する。ポート１３９ｃは、第２系統１７０とそれぞれ接続される。着座検知ノズル４３は、第１系統１６９とそれぞれ接続する。

クランプ弁１７３は、例えば、３位置５ポートのソレノイド弁である。クランプ弁１７３は、例えば、クランプ１３９を中間位置で停止する。

本実施形態の洗浄機１００によれば、第２カップリング１６８が第１カップリング１６４と離れたときに、内部の作動流体の圧力を保持できるため、複動型のクランプ１３９を利用できる。加えて、クランプ弁１７３を３位置ソレノイド弁としたときは、中間位置に停止できる。例えば、クランプ作業中に洗浄機１００内にロボットや作業者の身体が進入したときに、クランプ弁１７３は、即座にクランプ１３９を停止できる。

２ 第１軸
３ 第２軸
５ 対象物
５ａ 設置面
６ 接続位相
８ 退避位置
９ 接続位置
１４ タレット（ノズル台）
１５、１５１、１５２ ノズル
２１ サポートテーブル
２３ 第１貫通穴
２３ｂ 拡径部
２４ 固定軸
２５ 軸受
２７ 洗浄テーブル
２９ 第２貫通穴
３１ 歯付従動プーリ
３３ 歯付原動プーリ
３５ 無端歯付ベルト
３７ モータ
３７ａ 出力軸
３９、１３９ クランプ
４７、１４７ ボディ
４９ シリンダ
５０ ガイド穴
６１、１６１ 接続ブロック
６３ ガイドロッド
６３ａ 流体通路
６４、１６４ 第１カプラ
６８、１６８ 第２カプラ
７１ 作動流体源
１５１ｂ、１５２ｂ 軸体
１５１ｃ、１５２ｃ 噴口

Claims (9)

1. 水平な第１軸を中心に回転し、対象物が載置される側の第１面と、前記第１面と反対側の第２面とを有するサポートテーブルであって、前記第１軸に垂直な第２軸の方向に前記サポートテーブルを貫通する第１貫通穴（２３）を有するサポートテーブルと、
   前記対象物が設置され、前記第２軸の回りに回転可能に配置された洗浄テーブルであって、前記第２軸の方向に前記洗浄テーブルを貫通し、前記対象物の設置面の実質的に全面を露出させる第２貫通穴を有する洗浄テーブルと、
   横方向、前後方向および上下方向に、前記サポートテーブルに対して相対的に移動するノズル台と、
   前記ノズル台に設置され、上下方向に延びるノズル回転軸を中心に回転するノズルと、
   出力軸を有し、前記サポートテーブルに配置されたモータと、
   前記出力軸に配置された歯付原動プーリと、
   前記洗浄テーブルの外側に配置された歯付従動プーリと、
   前記歯付原動プーリと前記歯付従動プーリとの間に装着された無端歯付ベルトと、
   前記第１貫通穴を有し、前記サポートテーブルに前記第２軸に沿って配置された固定軸と、
   前記固定軸の外側に配置された軸受と、
   を有し、
   前記洗浄テーブルは、前記軸受の外側に支持される、
   洗浄機。
2. 水平な第１軸を中心に回転し、対象物が載置される側の第１面と、前記第１面と反対側の第２面とを有するサポートテーブルであって、前記第１軸に垂直な第２軸の方向に前記サポートテーブルを貫通する第１貫通穴（２３）を有するサポートテーブルと、
   前記対象物が設置され、前記第２軸の回りに回転可能に配置された洗浄テーブルであって、前記第２軸の方向に前記洗浄テーブルを貫通し、前記対象物の設置面の実質的に全面を露出させる第２貫通穴を有する洗浄テーブルと、
   横方向、前後方向および上下方向に、前記サポートテーブルに対して相対的に移動するノズル台と、
   前記ノズル台に設置され、上下方向に延びるノズル回転軸を中心に回転するノズルと、
   作動流体源と、
   前記作動流体源と接続し、前記サポートテーブルに設置される第１カプラであって、前記第２軸に近付く接続位置と前記第２軸から離れる退避位置との間を進退する第１カプラと、
   前記洗浄テーブルに設置され、前記洗浄テーブルと一体に回転する第２カプラと、
   前記第２カプラと接続するクランプと、
   を有し、
   前記第１カプラは、前記洗浄テーブルが定められた接続位相にあるときに、前記接続位置に移動して前記第２カプラと接続し、前記クランプと前記作動流体源とを接続し、
   前記第１カプラは、前記洗浄テーブルが前記接続位相にあるときに、前記退避位置に移動して前記第２カプラとの接続を解除し、
   前記第１カプラが前記退避位置にあるときに、前記洗浄テーブルが前記第２軸の回りに回転可能である、
   洗浄機。
3. 前記ノズルは、
   前記ノズル回転軸に沿って延びる軸体と、
   前記軸体の先端部に配置された噴口と、を有する、
   請求項１又は２に記載の洗浄機。
4. 前記ノズルは、ランスであって、
   前記軸体の長さが、前記第２面から前記設置面までの長さよりも長い、
   請求項３に記載の洗浄機。
5. 前記第１貫通穴は、前記対象物に近付くにしたがって大きな断面を有する拡径部を有する、
   請求項１～４のいずれかに記載の洗浄機。
6. 出力軸を有し、前記サポートテーブルに配置されたモータと、
   前記出力軸に配置された歯付原動プーリと、
   前記洗浄テーブルの外側に配置された歯付従動プーリと、
   前記歯付原動プーリと前記歯付従動プーリとの間に装着された無端歯付ベルトと、
   前記第１貫通穴を有し、前記サポートテーブルに前記第２軸に沿って配置された固定軸と、
   前記固定軸の外側に配置された軸受と、を更に有し、
   前記洗浄テーブルは、前記軸受の外側に支持される、
   請求項２に記載の洗浄機。
7. 前記第１カプラが配置される接続ブロックと、
   前記第１カプラの進退方向に延びるガイド穴と、前記進退方向に延びるシリンダと、を有するボディと、
   前記接続ブロックと接続され、前記シリンダ内を往復するピストンと、
   前記接続ブロックに配置されるガイドロッドであって、前記第１カプラと前記ガイド穴とを接続する流体通路を有し、前記ピストンと前記接続ブロックと一体に、前記ガイド穴内を進退するガイドロッドと、を更に有し、
   前記作動流体源は、前記ガイド穴及び前記ガイドロッドを介して、前記第１カプラと接続される、
   請求項２に記載の洗浄機。
8. 前記クランプは、単動型シリンダを有する、
   請求項２又は７に記載の洗浄機。
9. 水平な第１軸を中心に回転するサポートテーブルであって、前記第１軸に垂直な第２軸の方向に前記サポートテーブルを貫通する第１貫通穴を有するサポートテーブルと、
   対象物が設置され、前記第２軸の回りに回転可能に配置された洗浄テーブルであって、前記第２軸の方向に前記洗浄テーブルを貫通し、前記対象物の設置面の実質的に全面を露出させる第２貫通穴を有する洗浄テーブルと、
   作動流体源と、
   前記作動流体源と接続し、前記サポートテーブルに設置される第１カプラであって、前記第２軸に近付く接続位置と前記第２軸から離れる退避位置との間を進退する第１カプラと、
   前記洗浄テーブルに設置され、前記洗浄テーブルと一体に回転する第２カプラと、
   前記第２カプラと接続するクランプと、を更に有し、
   前記第１カプラは、前記洗浄テーブルが定められた接続位相にあるときに、前記接続位置に移動して前記第２カプラと接続し、前記クランプと前記作動流体源とを接続し、
   前記第１カプラは、前記洗浄テーブルが前記接続位相にあるときに、前記退避位置に移動して前記第２カプラとの接続を解除し、
   前記第１カプラが前記退避位置にあるときに、前記洗浄テーブルが前記第２軸の回りに回転可能である、
   回転テーブル。
   

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