JP7525515B2 - 空間認識システム、空間認識方法、および情報端末 - Google Patents

Description

本発明は、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）等の情報端末の技術に関し、情報端末によって空間を認識する技術に関する。

ユーザが装着または携帯するＨＭＤやスマートフォン等の情報端末は、ユーザの視界に対応させた表示面において、仮想現実（ＶＲ）や拡張現実（ＡＲ）等に対応する画像（仮想画像等と記載する場合がある）を表示する機能を有する。例えば、ＨＭＤは、部屋等の空間内において、壁や机等の実物を認識し、その実物に対し位置等を合わせるようにＡＲの画像を表示する。

上記情報端末に関する先行技術例として、特表２０１４－５２６１５７号公報（特許文献１）が挙げられる。特許文献１には、「ヘッドマウントディスプレイの全視野の分類」として、以下の旨が記載されている。収集されたセンサーデータおよび他のデータに基づいて、ＨＭＤ装着者の身体および周囲の環境に対する頭部の位置および回転が決定され得る。頭部の位置を解決した後、ＨＭＤ装着者の全視野は、領域に分類され得る。次に、仮想イメージをＨＭＤ装着者の身体および周囲の環境に対して配置するために、仮想イメージは、分類された領域内に配置され得る。

特表２０１４－５２６１５７号公報

従来一般的に、ＨＭＤ等の情報端末側が有する座標系と、空間側が有する座標系とは、別の座標系であり、一致しない場合が通常である。そのため、ＨＭＤ等が対象空間内に仮想画像を表示する際に、それらの座標系が一致していない場合には、好適な位置等に表示しにくい。それらの座標系が一致していない場合、情報端末が対象空間内に仮想画像を好適に表示できるためには、情報端末が空間内の壁等の実物についての位置や距離や形状等を測定してなるべく高精度に把握することが好ましい。従来のＨＭＤは、カメラや測距センサを用いて空間内の実物の位置等を測定する機能を有する。しかし、その測定の処理には時間がかかる場合や難しい場合もある。

すなわち、従来技術例は、空間内で情報端末が仮想画像を表示する際に、精度や速度等の観点で課題がある。従来技術例は、対象空間の座標系に対する情報端末の座標系、言い換えると位置や向き等の状態を、好適に適合させるための方法等については検討が不十分である。

また、従来技術例は、空間の形状等が記述された空間データが存在する場合における空間データの好適な利用の方法等についても検討が不十分である。例えば特許文献１では、空間データを用いて対象の環境・空間に対する情報端末の位置や向きを好適に決定するための詳細な方法や、空間データを利用する際の利便性を向上する方法等については、記載されていない。

本発明の目的は、情報端末側の座標系と空間側の座標系とが一致していない状態からでも、情報端末が空間を好適に認識して利用できる技術や、情報端末が空間データを好適に利用できる技術を提供することである。

本発明のうち代表的な実施の形態は、以下に示す構成を有する。一実施の形態の空間認識システムは、表示面に画像を表示する機能を有し端末座標系を有するユーザの情報端末と、空間に対応付けて設けられ、前記空間を識別するための情報が記載されている標識とを備え、前記情報端末は、前記空間を認識する際に、前記標識を認識して読み取った前記情報を用いて、前記空間および前記標識について空間座標系で記述された空間データを特定し、前記空間データを用いて、前記情報端末と前記標識との位置および向きに関する関係を測定し、前記測定した関係を表すデータに基づいて、前記端末座標系を前記空間座標系に適合させる。

本発明のうち代表的な実施の形態によれば、情報端末側の座標系と空間側の座標系とが一致していない状態からでも、情報端末が空間を好適に認識して利用でき、情報端末が空間データを好適に利用できる。

本発明の実施の形態１の空間認識システムの構成を示す図である。 本発明の実施の形態１の空間認識方法の構成を示す図である。 実施の形態１で、空間の構成例を示す図である。 実施の形態１で、空間の利用例を示す図である。 実施の形態１で、標識の構成例を示す図である。 実施の形態１で、情報端末の例としてＨＭＤの外観構成例を示す図である。 実施の形態１で、情報端末の例としてＨＭＤの機能ブロック構成例を示す図である。 実施の形態１で、座標系ペアリング等について示す模式図である。 実施の形態１で、情報端末の制御フローを示す図である。 実施の形態１で、情報端末の画面表示例を示す図である。 実施の形態１で、座標系の変換について示す説明図である。 実施の形態１で、空間の利用例について示す模式図である。 実施の形態１の変形例における、他の標識の構成例を示す図である。 実施の形態１の変形例における、空間の構成例について示す図である。 本発明の実施の形態２の空間認識システムおよび方法における、空間の構成を示す図である。 実施の形態２で、変換パラメータの構成例（第１例）を示す図である。 実施の形態２で、変換パラメータの構成例（第２例）を示す図である。 実施の形態２で、変換パラメータの構成例（第３例）を示す図である。 実施の形態２で、変換パラメータの構成例（第４例）を示す図である。 実施の形態２の変形例における、空間の構成例を示す図である。 実施の形態１，２の変形例における、空間の構成例を示す図である。 実施の形態１，２の変形例における、標識の構成例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、全図面において同一部には原則として同一符号を付し、繰り返しの説明は省略する。

（実施の形態１）
図１～図１２を用いて、本発明の実施の形態１の空間認識システムおよび方法について説明する。図１等に示す実施の形態１の空間認識システムおよび方法においては、情報端末１が、使用する対象の空間２の空間データ６を保有する場合と、情報端末１が外部ソースから空間データ６を取得する場合とがある。後者の場合は、図１に示した例のように、情報端末１が例えばサーバ４から空間データ６を取得する。空間データ６は、空間２の形状等が記述されたデータである。空間２は、例えば建物内の部屋やエリア等である。空間２には、予め、その空間２および空間データ６に対応付けられた識別情報（ＩＤ）が、標識３等の形態で掲示・表示される。予め、各空間２のＩＤや形状等を表す空間データ６が、ライブラリーとされて、情報端末１またはサーバ４のＤＢ５に登録されている。空間データ６の構成や方式の詳細については限定しない。

情報端末１は、外界の空間２内の実物の位置２１に合わせて仮想画像２２を表示する機能を有するＨＭＤ１Ａやスマートフォン１Ｂ等の装置である。情報端末１は、自機の世界座標系として端末座標系ＷＡを有する。空間２は、世界座標系として空間座標系Ｗ１を有する。これらの座標系は異なる。標識３と空間２は、所定の位置関係を有し、同じ空間座標系Ｗ１において位置や形状等が空間データ６に記述されている。

この空間認識システムおよび方法は、端末座標系ＷＡと空間座標系Ｗ１とを効率的に適合させる仕組みを有する。具体的には、情報端末１は、使用する対象の空間２に対応付けられて設けられている標識３から、ＩＤを認識し、そのＩＤに基づいて空間データ６を特定する。情報端末１は、空間データ６を特定後、情報端末１内に保存した空間データ６を使用するか、通信によってサーバ４から空間データ６を取得する。

情報端末１は、その空間データ６を用いて、対象の空間２の空間座標系Ｗ１に対する自機の端末座標系ＷＡを適合させる動作を、後述の座標系ペアリングとして行う。情報端末１は、端末座標系ＷＡでの位置や向きを、空間座標系Ｗ１に合わせるように座標系ペアリングを行うことで、空間２との間で位置認識を共有する。情報端末１は、座標系ペアリング後、それらの座標系間で適宜に位置や向きを変換しながら、所望の位置２１に高精度にＡＲ等の仮想画像２２を表示できる。

情報端末１は、標識３からの空間データ６の特定とともに、座標系ペアリングのために、その標識３に対する情報端末１の位置や向きの関係の測定・計算を行う。これにより、情報端末１は、空間データ６を記述する空間座標系Ｗ１に対する端末座標系ＷＡでの情報端末１の位置と向きについての初期設定を行う。情報端末１は、標識３からの空間データ６の特定とほぼ同時に、上記座標系間の適合を初期設定として行うことができる。このシステムおよび方法によれば、例えばユーザＵ１の情報端末１が、空間２に対し、部屋の入口等の標識３の場所で、速やかに座標系適合および位置認識共有を実現でき、ユーザの利便性の向上等の効果が得られる。この方法は、従来技術例として情報端末が部屋に入ってから空間の形状等を測定する場合に比べ、速やかに空間認識ができ、エラーや誤差等も少なくすることができる。

［空間認識システム］
図１は、実施の形態１の空間認識システムの構成を示す。本例では、情報端末１が使用する対象の空間２を、建物内の１つの部屋とし、情報端末１として特にＨＭＤ１Ａを使用する場合を説明する。実施の形態１の空間認識システムは、ユーザＵ１が携帯または装着する情報端末１と、情報端末１の使用対象となる空間２と、サーバ４を利用する場合、空間データ６が登録されているサーバ４とを有する。情報端末１は、無線ＬＡＮのアクセスポイント２３等を通じて、インターネットやモバイル網等を含む通信網に接続される。情報端末１は、通信網を介して、サーバ４等の外部装置と通信する。なお、一人のユーザ、１台の情報端末１、および１つの空間２のみを図示しているが、これに限らず、複数のユーザの複数の情報端末および複数の空間を有し、それぞれに同様に適用可能である。

情報端末１であるＨＭＤ１Ａは、筐体に、透過型の表示面１１、カメラ１２、測距センサ１３等を備える。ＨＭＤ１Ａは、ＡＲの仮想画像を表示面１１に表示する機能を有する。同様に、スマートフォン１Ｂは、タッチパネル等の表示面、カメラ、測距センサ等を備え、ＡＲの仮想画像を表示面に表示する機能を有する。

空間２は、ＩＤおよび空間データ６と対応付けられて、識別や区分して管理される任意の空間であり、例えば１つの部屋である。本例では、この部屋の入口の付近の壁の外側面に標識３が設置されている。

標識３（言い換えるとマーカ、サイン等）は、ユーザＵ１が空間２を識別できるようにする一般的な標識としての機能に加え、情報端末１のための特別の機能を有する。この標識３の特別の機能は、情報端末１が空間２（対応するＩＤ）を識別して空間データ６を特定できるようにし、さらに、その空間２に合わせて座標系を適合させる動作を実現するための機能である。

サーバ４は、事業者等が管理するサーバ装置であり、例えばデータセンタやクラウドコンピューティングシステム上に設けられている。サーバ４は、内部または外部のデータベース（ＤＢ）５に、ライブラリーとして、ＩＤおよび空間データ６を登録し保持している。例えば、図示する空間２の標識３にはＩＤ＝101が付与されており、ＤＢ５には、ＩＤ＝101で識別される空間データ６（D101）が登録されている。複数の各々の空間２および標識３について、同様に空間データ６が登録されている。サーバ４は、会社等の単位で閉じられた空間データ６を管理するものとしてもよいし、地球や地域等の単位で多数の空間データ６を管理するものとしてもよい。例えば会社の建物を単位として空間データ６を管理する場合、会社のＬＡＮ等のコンピュータシステムのサーバ４に、その建物内の各空間２に関する各空間データ６が登録される。

なお、情報端末１としてスマートフォン１Ｂを用いる場合も、ＨＭＤ１Ａの場合と概略同様の機能等が実現できる。その場合、ユーザＵ１は、手に持ったスマートフォン１Ｂの表示面に表示されるＡＲ等の仮想画像２２を見る。

［座標系］
実施の形態１では、情報端末１と空間２（対応する空間データ６）において、実空間内の位置等を指定するための基準となる座標系を、世界座標系と呼ぶ。図１の情報端末１は、自機の位置や向きを表す世界座標系として、端末座標系ＷＡを有する。端末座標系ＷＡは、情報端末１の位置、向き（言い換えると姿勢、回転の状態）、画像表示位置等を認識し制御するための座標系である。空間２は、その空間２の位置や向きを表す世界座標系として、空間座標系Ｗ１を有する。空間データ６は、空間座標系Ｗ１で記述されている。端末座標系ＷＡと空間座標系Ｗ１は基本的に異なる座標系である。各世界座標系の原点および方向は、実空間（地球や地域等）内に固定されている。これらの座標系は、最初の状態では一致していない。

端末座標系ＷＡは、原点Ｏ_Ａと、直交する３軸として軸Ｘ_Ａ、軸Ｙ_Ａ、および軸Ｚ_Ａとを有する。空間座標系Ｗ１は、原点Ｏ_１と、直交する３軸として軸Ｘ_１、軸Ｙ_１、および軸Ｚ_１とを有する。原点Ｏ_Ａおよび原点Ｏ_１は、それぞれ実空間内の所定の位置に固定されている。端末座標系ＷＡにおける情報端末１の位置ＬＡは、例えば予め規定される筐体中心位置である（図８）。空間座標系Ｗ１における標識３の位置Ｌ１は、例えば予め規定される、標識３中の１つの特徴点に対応する位置である（図８）。

予め、空間２および標識３の位置や形状等の情報は、空間座標系Ｗ１の位置座標等を用いて空間データ６に記述されている。空間座標系Ｗ１は、その空間２を含む建物等において固有の局所的座標系でもよいし、緯度・経度・標高から成る、地球や地域において共通に用いられる座標系でもよい。本例では、空間座標系Ｗ１は、ある建物において複数の部屋等で共通に用いられる固有の局所的座標系である。

情報端末１は、対象の空間２の空間座標系Ｗ１に対する自機の端末座標系ＷＡの座標系ペアリングを行う。これにより、情報端末１は、空間座標系Ｗ１での位置や形状に合わせて仮想画像２２の表示制御等が可能となる。なお、情報端末１は、座標系ペアリング後では、空間２内において使用されている間、自機の内部制御を、端末座標系ＷＡを基本として行うことに限らず、空間座標系Ｗ１を基本として行うことも可能である。

［空間認識方法］
図２は、実施の形態１の空間認識方法の概要を示す。この方法は、図示するステップＳ１～Ｓ５を有する。

まず、ステップＳ１で、情報端末１であるＨＭＤ１Ａは、ユーザＵ１の操作に基づいて、使用対象の空間２に対応付けて掲示されている標識３の場所で、その標識３をカメラ１２によって撮影して認識し、その標識３からその空間２のＩＤを確認および取得する。これにより、情報端末１は、対象の空間２に対する座標系ペアリングを開始する。

次に、ステップＳ２で、情報端末１は、そのＩＤを用いて、無線通信を含む通信によって、サーバ４のＤＢ５のライブラリーから、そのＩＤで特定される空間データ６（例えばＩＤ＝101の空間データD101）を取得する。この空間データ６は、詳しくは、空間形状データ６Ａ、標識データ６Ｂ、および測定対象位置情報６Ｃを含むデータである。あるいは、空間データ６に別の標識データ６Ｂ等が関連付けられているデータ群としてもよい。なお、情報端末１が既にその空間データ６を保持している場合、サーバ４からのその空間データ６の取得を省略できる。

空間形状データ６Ａは、空間２を構成する配置物（壁等を含む）の位置や形状等が空間座標系Ｗ１で記述されたデータである。標識データ６Ｂは、標識３の位置や形状等が空間座標系Ｗ１で記述されたデータであり、諸量データ２０２を含む。諸量データ２０２は予め測定され記述されている。諸量は、座標系ペアリング（具体的には変換パラメータ７の計算）に必要な規定のパラメータである（後述の図８）。測定対象位置情報６Ｃは、情報端末１が標識３との関係を測定する際の基準となる測定対象位置（例えば特徴点や特徴線）等が規定されたデータである。なお、これらのデータ・情報の形式は一例である。例えば空間形状データ６Ａに標識データ６Ｂが併合されている形式でもよいし、標識データ６Ｂに測定対象位置情報６Ｃが併合されている形式でもよい。測定対象位置情報６Ｃは、予め情報端末１のプログラム等に設定や実装される場合には省略可能である。

ステップＳ３で、情報端末１は、測定対象位置情報６Ｃに基づいて、標識３との位置や向きの関係を測定し、端末側の諸量データ２０１として得る（図８）。この関係とは、端末座標系ＷＡで見た標識３の位置や向き等の表現であり、特に実空間内の異なる２つの特定方向に関する表現である。なお、ステップＳ３の処理は、ステップＳ１，Ｓ２の処理と殆ど同時に、例えば並列に行うことができる。

ステップＳ４で、情報端末１は、ステップＳ２で取得した空間２側の諸量データ２０２と、ステップＳ３で測定した端末側の諸量データ２０１とを用いて、端末座標系ＷＡと空間座標系Ｗ１との間の座標系ペアリングのための変換パラメータ７を生成し、自機に設定する。これにより、情報端末１は、空間２に対する座標系ペアリングを終了する。なお、情報端末１は、端末側の諸量データ２０１の一部については、予め測定し保持しておいてもよいし、必要に応じて測定してもよい。

その後、ステップＳ５で、ユーザＵ１の情報端末１は、適宜に、変換パラメータ７を用いて、端末座標系ＷＡと空間座標系Ｗ１との間で位置や向きの変換を行いながら、空間２内の所望の位置２１に仮想画像２２を表示することができる。その後、情報端末１は、この空間２に対する座標系ペアリングの状態を維持してもよいし、明示的に解除してもよい。維持する場合には、情報端末１内に変換パラメータ７が保持される。解除する場合には、情報端末１は、例えば変換パラメータ７を削除し、その後に再度同じ空間２との座標系ペアリングを行う際には再度変換パラメータ７を生成する。情報端末１は、座標ペアリング後に一定時間が経過した後に自動的に変換パラメータ７を削除してもよい。

［空間］
図３は、空間２の構成例、および空間２と標識３の位置関係例を示す。この空間２は、例えば会社等の建物内の１つの部屋、例えば第７会議室である。ユーザＵ１は、情報端末１を使用する対象の空間２である部屋に入る前に、標識３を確認する。ユーザＵ１は、その場所で情報端末１であるＨＭＤ１ａを通じて標識３を見る。その際、情報端末１は、標識３からのＩＤの認識に基づいてこの空間２に対応付けられた空間データ６（例えばＩＤ＝101の空間データD101）を取得するとともに、この空間２の空間座標系Ｗ１に対する端末座標系ＷＡの座標系ペアリングを行う。これにより、この情報端末１の端末座標系ＷＡは、その空間２の空間座標系Ｗ１に適合する。言い換えると、それらの座標系を全体で概略的に１つの座標系とみなして、位置認識が共有できる状態となる。ユーザＵ１は、その部屋に入り、その部屋内でＨＭＤ１ａを使用する。ＨＭＤ１ａは、その空間データ６を用いて、その空間２の形状等に合わせた位置２１にＡＲの仮想画像２２を速やかに高精度に表示することができる。

空間データ６、特に空間形状データ６Ａは、例えばその部屋の位置や形状等を表す任意の形式のデータである。空間データ６は、空間２の境界を表すデータと、空間２内に配置されている任意の物体のデータとを含む。空間２の境界を表すデータは、例えば部屋を構成する床、壁、天井、ドア２ｄ等の配置物のデータがある。境界に配置物が無い場合もある。空間２内の物体のデータは、例えば部屋内に配置されている机２ａやホワイトボード２ｂ等のデータがある。なお、標識３はドア２ｄ等に設けられていてもよい。

図４は、図３の空間２内での利用例として、二人のユーザであるユーザＵ１，Ｕ２がその部屋の空間２に対応する空間座標系Ｗ１を共有し、各情報端末１によってＡＲの同じ仮想画像２２を同じ位置２１に表示する例を示す。ユーザＵ１は、標識３を通じて自分のＨＭＤ１ａの端末座標系ＷＡＵ１を、空間座標系Ｗ１に対し座標系ペアリングする。ユーザＵ２は、ユーザＵ１と同様に、標識３を通じて自分のＨＭＤ１ｂの端末座標系ＷＡＵ２を、同じ空間座標系Ｗ１に対し座標系ペアリングする。これにより、ユーザＵ１のＨＭＤ１ａとユーザＵ２のＨＭＤ１ｂは、同じ空間座標系Ｗ１を通じて位置認識が共有された状態となる。この状態で、ユーザＵ１のＨＭＤ１ａとユーザＵ２のＨＭＤ１ｂは、互いに空間２内の所望の同じ位置、例えば一方のユーザから指定した机２ａ上面の中心の位置２１に合わせて、同じ仮想画像２２を表示することができる。ユーザＵ１とユーザＵ２は、同じ仮想画像２２を見ながら作業やコミュニケーションができる。

空間形状データ６Ａには、例えば机２ａの形状のデータも含まれている。その形状は空間座標系Ｗ１での位置や向きを持つ。例えば、ＨＭＤ１ａは、ユーザＵ１に指定された位置２１に合わせるように、仮想画像２２を自機の表示面１１に表示する。その際、ＨＭＤ１ａは、変換パラメータ７を用いて、空間座標系Ｗ１での位置２１を、端末座標系ＷＡＵ１での位置に変換する。ＨＭＤ１ａは、仮想画像２２を表示させる位置２１や、表示対象の仮想画像２２のデータを、無線通信によってＨＭＤ１ｂに伝えてもよい。ＨＭＤ１ｂは、ＨＭＤ１ａから伝えられた位置２１にその仮想画像２２を表示する。

［空間データ］
情報端末１は、図２の空間形状データ６Ａを含む空間データ６を扱うことができるＡＲ等の機能（対応するアプリケーションプログラム等）を有する。空間形状データ６Ａは、例えば空間２を構成する複数の面の面データの集合を持つポリゴンデータである。具体的には、空間形状データ６Ａは、床、壁、天井等のデータや、机２ａ、ホワイトボード２ｂ、その他の設備等のデータがある。なお、空間２の境界は、必ずしも壁等の実物に限らず、ユーザに見えない境界であってもよい。空間２内に配置されている物体は、ユーザに見えない物体、例えば壁内にある設備や配管等であってもよい。それらの構成は、空間データ６の内容の設定に応じたものであり、限定しない。実施の形態１では、説明上わかりやすいように、標識データ６Ｂ等を含むデータ群を総称して空間データ６としたが、このような構成に限らず可能である。

標識データ６Ｂは、標識３について規定したデータであり、空間２の空間座標系Ｗ１に対する標識３の位置や向きや形状等を表すデータ、特に諸量データ２０２（図２）を含む。なお、標識３も空間２を構成する一部と捉える場合には、空間形状データ６Ａ内に１つの物体として標識３が規定され、標識データ６Ｂを省略してもよい。

測定対象位置情報６Ｃは、情報端末１から標識３との位置や向きの関係を測定する際に、どのように測定すべきかを規定したデータである。例えば、測定対象位置情報６Ｃは、測定対象の３つの特徴点または２つの特徴線を指定する情報である。また、予め、このシステムおよび方法において、各空間２によらずに測定対象位置情報が一定に規定される場合には、情報端末１の制御プログラム等にその測定対象位置情報６Ｃが実装されていてもよい。実施の形態１では、空間２および標識３毎に測定対象位置情報６Ｃを設定できる。

［標識］
図５は、標識３の構成例を示す。図５の（Ａ）は第１例、（Ｂ）は第２例、（Ｃ）は第３例、（Ｄ）は第４例である。（Ａ）での標識３は、横長の矩形の板等の面（標識面と記載する場合がある）に、部屋の名称を示す「第７会議室」文字列が記載されている。本例では、標識面は、空間座標系Ｗ１のＹ_１－Ｚ_１面に配置されている。また、本例では、標識面の一箇所に、空間２のＩＤ３０１が直接的に文字列として記載されている。情報端末１は、カメラ１２によってそのＩＤ３０１を認識できる。この標識３の形状等の構成は、標識データ６Ｂに記述されている。この標識面は、４個の角点を有し、そのうちの３個の角点として、点ｐ１，ｐ２，ｐ３が、予め測定対象となる特定の対象物である特徴点として規定されている。例えば、点ｐ１は標識面の左上の角点、点ｐ２は標識面の左下の角点、点ｐ３は標識面の右上の角点として規定されている。測定対象位置情報６Ｃには、その３個の特徴点、または対応する２つの特徴線の指定を含む。言い換えると、測定対象位置情報６Ｃには、標識３の左辺と上辺との２つの特徴線（対応する２つの特定方向）を測定すべきという指示を含む。また、点ｐ１は、標識３の代表的な位置を表す特徴点として規定されている。なお、説明のために点ｐ１等の特徴点やベクトルｖ１等の特徴線を図示しているが、実際には記載されない。もしくは、あえて標識面に特徴点や特徴点が特定の画像として記載されて、ユーザおよび情報端末１から認識できるようにしてもよい。

情報端末１は、標識３との関係を諸量データ２０１として測定する際に、測定対象位置情報６Ｃに基づいて、これらの３つの特徴点（点ｐ１～ｐ３）を対象として測定する。情報端末１は、測距センサ１３やカメラ１２の画像の解析等によって、これらの３点との関係を測定する。端末座標系ＷＡで、これらの３点の位置が把握できた場合、図示する２つのベクトルｖ１，ｖ２に対応する２つの特徴線が把握できたことと同じである。ベクトルｖ１は、標識面の左辺に対応した、点ｐ１から点ｐ２へのベクトルであり、ベクトルｖ２は、標識面の上辺に対応した、点ｐ１から点ｐ３へのベクトルである。

（Ｂ）での標識３は、（Ａ）と同様の標識面のうちの一箇所に、空間２のＩＤが、コード化された画像であるコード画像３０２の態様で記載されている。このコード画像３０２は、例えばＱＲコード（ＱＲ：Quick Response、登録商標）等の２次元コードを用いてもよい。また、これらのＩＤ３０１やコード画像３０２は、サーバ４の空間データ６にアクセスするためのＵＲＬやそれをコード化した画像としてもよい。情報端末１は、カメラ１２の撮影画像からコード画像３０２を抽出し、デコードによってＩＤ等の情報を得る。

（Ｃ）での標識３は、標識面に空間２の名称の文字列を記載しておらず、矩形のコード画像３０２のみが表示されている。この場合、情報端末１は、標識３との関係については、コード画像３０２の３つの角点を同様に測定すればよい。その３つの角点は、ＱＲコードの認識用の３つの切り出しシンボルとしてもよい。

（Ｄ）での標識３は、同様に、標識面に、空間２の名称の文字列を記載したタイプのコード画像３０２ｂのみが表示されている。この場合にも同様の処理が可能である。

端末側の諸量データ２０１となる、標識３との関係を測定するための上記特徴点または特徴線（２つの特定方向）の構成は、上記例に限らずに可能であり、いずれとしても測定対象位置情報６Ｃで規定できる。例えば標識面内において、３つの特徴点または２つの特徴線が特定の画像として記載されていてもよい。あるいは、空間座標系Ｗ１において標識３の物体から所定の位置関係で離れた所に、測定対象物となる特徴点や特徴線が規定されてもよい。

空間側の諸量データ２０２（図２）は、標識３の少なくとも１つの特徴点（例えば点ｐ１）についての、空間座標系Ｗ１での位置の表現である座標値を含む。さらに、諸量データ２０２は、別の２つの特徴点（例えば点ｐ２，ｐ３）についての空間座標系Ｗ１での座標値を含むか、もしくは、特徴線データとして、異なる２つの方向の特徴線（例えばベクトルｖ１，ｖ２）についての、空間座標系Ｗ１での表現を含む。１つの特徴線（例えばベクトルｖ１）と２つの特徴点（例えば点ｐ１，ｐ２）とは代替できる。

また、標識３から読み取れる空間データ６のＩＤとして、空間２または標識３の位置情報を含めてもよい。位置情報は、緯度・経度・高さといった一般的なものでもよいし、その建物における局所的な表現形式でもよい。この位置情報があると、空間データ６の分類、検索に便利であるし、現在の自機位置近傍に存在する標識３の位置をサーバ４に問い合わせる際にも活用できる。サーバ４は問い合わせを受けた端末の位置近傍の標識３についての情報を標識３の画像付きで回答してもよい。

［情報端末（ＨＭＤ）］
図６は、情報端末１の一例としてのＨＭＤ１Ａの外観構成例を示す。このＨＭＤ１Ａは、眼鏡状の筐体１０に、表示面１１を含む表示デバイスを備える。この表示デバイスは、例えば透過型表示デバイスであり、表示面１１には外界の実像が透過され、その実像上に画像が重畳表示される。筐体１０には、コントローラ、カメラ１２、測距センサ１３、他のセンサ部１４等が実装されている。

カメラ１２は、例えば筐体１０の左右両側に配置された２つのカメラを有し、ＨＭＤの前方を含む範囲を撮影して画像を取得する。測距センサ１３は、ＨＭＤ１Ａと外界の物体との距離を測定するセンサである。測距センサ１３は、ＴＯＦ（Time Of Flight）方式のセンサを用いてもよいし、ステレオカメラや他の方式を用いてもよい。センサ部１４は、ＨＭＤ１Ａの位置および向きの状態を検出するためのセンサ群を含む。筐体１０の左右には、マイクを含む音声入力装置１８、スピーカやイヤホン端子を含む音声出力装置１９等を備える。

情報端末１には、リモートコントローラ等の操作器が付属していてもよい。その場合、ＨＭＤ１Ａは、その操作器との間で例えば近距離無線通信を行う。ユーザは、手で操作器を操作することで、ＨＭＤ１Ａの機能に関する指示入力や表示面１１でのカーソル移動等ができる。ＨＭＤ１Ａは、外部のスマートフォンやＰＣ等と通信して連携を行ってもよい。例えば、ＨＭＤ１Ａは、スマートフォン１ＢのアプリケーションからＡＲのための画像データを受信してもよい。

情報端末１は、作業支援や娯楽のためにＡＲ等の仮想画像を表示面１１に表示させるアプリケーションプログラム等を備える。例えば、情報端末１は、作業支援のためのアプリケーションの処理によって、作業支援のための仮想画像２２を生成し、表示面１１において、空間２内の作業対象物の付近の所定の位置２１に仮想画像２２を配置し表示させる。

図７は、図６のＨＭＤ１Ａの機能ブロック構成例を示す。情報端末１は、プロセッサ１０１、メモリ１０２、カメラ１２、測距センサ１３、センサ部１４、表示面１１を含む表示デバイス１０３、通信デバイス１０４、マイクを含む音声入力装置１８、スピーカ等を含む音声出力装置１９、操作入力部１０５、およびバッテリ１０６等を備える。これらの要素はバス等を通じて相互に接続されている。

プロセッサ１０１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成され、ＨＭＤ１Ａのコントローラを構成する。プロセッサ１０１は、メモリ１０２の制御プログラム３１やアプリケーションプログラム３２に従った処理を実行することにより、ＯＳ、ミドルウェア、アプリケーション等の機能や他の機能を実現する。メモリ１０２は、不揮発性記憶装置等で構成され、プロセッサ１０１等が扱う各種のデータや情報を記憶する。メモリ１０２には、一時的な情報として、カメラ１２等によって取得した画像や検出情報等も格納される。

カメラ１２は、レンズから入射した光を撮像素子で電気信号に変換して画像を取得する。測距センサ１３は、例えばＴＯＦセンサを用いる場合、外界に出射した光が物体に当たって戻ってくるまでの時間から、その物体までの距離を計算する。センサ部１４は、例えば、加速度センサ１４１、ジャイロセンサ（角速度センサ）１４２、地磁気センサ１４３、ＧＰＳ受信器１４４を含む。センサ部１４は、これらのセンサの検出情報を用いて、ＨＭＤ１Ａの位置、向き、動き等の状態を検出する。ＨＭＤ１Ａは、これに限らず、照度センサ、近接センサ、気圧センサ等を備えてもよい。

表示デバイス１０３は、表示駆動回路や表示面１１を含み、表示情報３４の画像データに基づいて、表示面１１に仮想画像２２等を表示する。なお、表示デバイス１０３は、透過型表示デバイスに限らず、非透過型表示デバイス等としてもよい。

通信デバイス１０４は、所定の各種の通信インタフェースに対応する通信処理回路やアンテナ等を含む。通信インタフェースの例は、モバイル網、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）、赤外線等が挙げられる。通信デバイス１０４は、他の情報端末１やアクセスポイント２３（図１）との間での無線通信処理等を行う。通信デバイス１０４は、操作器との近距離通信処理も行う。

音声入力装置１８は、マイクからの入力音声を音声データに変換する。音声出力装置１９は、音声データに基づいてスピーカ等から音声を出力する。音声入力装置は、音声認識機能を備えてもよい。音声出力装置は、音声合成機能を備えてもよい。操作入力部１０５は、ＨＭＤ１Ａに対する操作入力、例えば電源オン／オフや音量調整等を受け付ける部分であり、ハードウェアボタンやタッチセンサ等で構成される。バッテリ１０６は、各部に電力を供給する。

プロセッサ１０１によるコントローラは、処理によって実現される機能ブロックの構成例として、通信制御部１０１Ａ、表示制御部１０１Ｂ、データ処理部１０１Ｃ、およびデータ取得部１０１Ｄを有する。

メモリ１０２には、制御プログラム３１、アプリケーションプログラム３２、設定情報３３、表示情報３４、座標系情報３５、空間データ情報３６等が格納されている。制御プログラム３１は、空間認識機能を含む制御を実現するためのプログラムである。アプリケーションプログラム３２は、空間データ６を利用するＡＲ等の機能を実現するプログラムである。設定情報３３は、各機能に係わるシステム設定情報やユーザ設定情報を含む。表示情報３４は、仮想画像２２等の画像を表示面１１に表示するための画像データや位置座標情報を含む。

座標系情報３５は、空間認識機能に係わる管理情報である。座標系情報３５は、自機の端末座標系Ｗ１の情報と、対象の空間２の空間座標系Ｗ１の情報と、端末側の諸量データ２０１と、空間２側の諸量データ２０２と、変換パラメータ７と、を含む。空間座標系Ｗ１の情報および空間２側の諸量データ２０２は、空間データ６から得られる。

空間データ情報３６は、情報端末１内にライブラリーとして保持している空間データ６およびサーバ４から取得した空間データ６の情報である。なお、空間データ６が自機で測定したものであった場合、情報端末１は、外界の適当な特徴物を標識３として、その測定データについても記録する。さらに、情報端末１は、会議室の標識等、空間２を特定できる情報を空間ＩＤとして記録する。

通信制御部１０１Ａは、サーバ４からの空間データ６の取得の際等に、通信デバイス１０４を用いた通信処理を制御する。表示制御部１０１Ｂは、表示情報３４を用いて、表示デバイス１０３の表示面１１への仮想画像２２等の表示を制御する。

データ処理部１０１Ｃは、座標系情報３５を読み書きし、端末座標系ＷＡの管理のための処理や、空間座標系Ｗ１との座標系ペアリングの処理や、変換パラメータ７を用いた座標系間の変換処理等を行う。データ処理部１０１Ｃは、座標系ペアリングの際には、空間データ６から空間２側の諸量データ２０２を取得する処理、端末側の諸量データ２０１を測定する処理、変換パラメータ７を生成する処理等を行う。

データ取得部１０１Ｄは、カメラ１２、測距センサ１３、およびセンサ部１４等の各種のセンサから各検出データを取得する。データ取得部１０１Ｄは、座標系ペアリングの際には、データ処理部１０１Ｃからの制御に従って端末側の諸量データ２０１を測定する。

［座標系ペアリング（１－１）］
図８は、図１等に対応する実空間内で、ユーザＵ１の情報端末１であるＨＭＤ１Ａが、対象の空間２の空間データ６を用いて座標系ペアリングを行う場合の、座標系や諸量に関する説明図を示す。情報端末１は、座標系ペアリングとして、対象の空間２の空間座標系Ｗ１に対し自機の端末座標系ＷＡを適合させる動作、言い換えると、端末座標系ＷＡと空間座標系Ｗ１とを関連付ける動作を行う。以下では、あるＨＭＤ１Ａの端末座標系ＷＡとある空間２の空間座標系Ｗ１との間で座標系ペアリングを行う場合について記述する。

座標系ペアリングの際、情報端末１は、空間２の標識３から認識したＩＤに基づいて特定された空間データ６をサーバ４から取得する（図２のステップＳ２）か、自機内にその空間データ６に対応する情報を保有している場合はその情報を用いる。その空間データ６には、図２の空間形状データ６Ａ、標識データ６Ｂ、および測定対象位置情報６Ｃを含む。標識データ６Ｂには、標識３に関する諸量８０２｛Ｎ_１，Ｍ_１，ｄ_１｝を含む。この諸量８０２は、図２の空間側の諸量データ２０２と対応している。測定対象位置情報６Ｃは、諸量８０１の測定について規定した情報である。情報端末１は、自機に関して所定の諸量８０１｛Ｎ_Ａ，Ｍ_Ａ，ｄ_Ａ，Ｐ_１Ａ｝を測定する。この諸量８０１は、図２の端末側の諸量データ２０１と対応している。

そして、情報端末１は、端末側の諸量８０１と、標識３側（対応する空間２側）の諸量８０２とに基づいて、端末座標系ＷＡと空間座標系Ｗ１との関係を計算する。情報端末１は、端末座標系ＷＡと空間座標系Ｗ１との２つの座標系間での位置や向きについての変換のための変換パラメータ７を計算する。情報端末１は、計算で生成した変換パラメータ７を自機に設定し保持する。これにより、情報端末１は、空間データ６で表す空間２内において、適宜に変換パラメータ７を用いて、２つの座標系間で位置等を変換できる。上記のような動作を、説明上、座標系ペアリングと記載している。

［座標系ペアリング（１－２）］
実施の形態１では、座標系ペアリングの際の諸量として、以下の要素の情報を有する。諸量は、第１情報として特定方向ベクトルと、第２情報として世界座標値と、第３情報として標識位置ベクトルとを有する。詳しくは、図８に示すように、空間２に対応する標識３側の諸量８０２（図２の諸量データ２０２）は、（１）第１特定方向ベクトルＮ_１、（２）第２特定方向ベクトルＭ_１、（３）標識３の位置Ｌ１に関する座標値ｄ_１、という３つの情報を有する。情報端末１側の諸量８０１（図２の諸量データ２０１）は、（１）第１特定方向ベクトルＮ_Ａ、（２）第２特定方向ベクトルＭ_Ａ、（３）情報端末１の位置ＬＡに関する座標値ｄ_Ａ、（４）標識位置ベクトルＰ_１Ａ、という４つの情報を有する。これらについて以下に順に説明する。

１．特定方向ベクトルについて： 実空間内において異なる２つの特定方向についての単位ベクトルを、ｎ，ｍとする。これらの単位ベクトルｎ，ｍについての空間座標系Ｗ１での表現を、ｎ_１，ｍ_１とし、これらの単位ベクトルについての情報端末１の端末座標系ＷＡでの表現を、ｎ_Ａ，ｍ_Ａとする。

標識３側の２つの特定方向は、図８の例では、図５の標識３の２つの特徴線（ベクトルｖ１，ｖ２）に対応した、第１特定方向ベクトルＮ_１、第２特定方向ベクトルＭ_１である。標識３に関する空間座標系Ｗ１での特定方向（Ｎ_１，Ｍ_１）の表現ｎ_１，ｍ_１は、空間データ６中の標識データ６Ｂに予め記述されている。

情報端末１側の２つの特定方向は、図８の例では、第１特定方向ベクトルＮ_Ａ、第２特定方向ベクトルＭ_Ａである。情報端末１は、端末座標系ＷＡでの特定方向（Ｎ_Ａ，Ｍ_Ａ）の表現ｎ_Ａ，ｍ_Ａを測定する。情報端末１側の特定方向は、鉛直下方向（重力方向）や地磁気方向を用いてもよい。１つの特定方向として重力方向を用いる場合、情報端末１の加速度センサ１４１（図７）である３軸加速度センサによって、重力加速度の方向として、その重力方向を測定できる。あるいは、端末座標系ＷＡや空間座標系Ｗ１の設定において、鉛直下方向を、図示するＺ軸（Ｚ_Ａ，Ｚ_１）の負方向として設定してもよい。いずれにせよ、特定方向である鉛直下方向は、世界座標系において変化しないので、座標系ペアリング毎に毎回測定しなくてもよい。

１つの特定方向として地磁気方向、例えば北向きを用いる場合、地磁気センサ１４３（図７）によってその地磁気方向を測定できる。地磁気は、構造物の影響を受ける可能性があるので、座標系ペアリング毎に測定すると好ましい。構造物の影響が十分に小さいことが分かっている場合、座標系ペアリング毎に毎回測定しなくてもよい。

情報端末１側の特定方向は、端末座標系ＷＡでみた標識３中の２つの特徴線（対応するベクトルｖ１，ｖ２）の方向の表現を用いてもよい。その場合、情報端末１は、端末座標系ＷＡで、標識３の特徴線（例えばベクトルｖ１）に対応する特定方向についての測定を行い、その特定方向についての端末座標系ＷＡでの表現を得る。この測定は、例えば測距センサ１３によって可能である。この際、情報端末１は、例えばベクトルｖ１に対応する特徴線を構成する２つの特徴点（点ｐ１，ｐ２）についての端末座標系ＷＡでの各座標値を測定する。そして、情報端末１は、それらの２点の座標値から、端末座標系ＷＡでの特定方向ベクトル（Ｎ_１）の表現を求める。この特定方向ベクトル（Ｎ_１）の表現は、標識３側の諸量８０２の第１特定方向ベクトルＮ_Ａの表現とは異なる。

２．世界座標値について： 標識３側の位置Ｌ１を表す１つの特徴点（例えば点ｐ１）についての空間座標系Ｗ１での座標値を、ｄ_１＝（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１）とする。座標値ｄ_１は、標識データ６Ｂに予め記述されている。なお、標識３の代表的な位置Ｌ１を、点ｐ１で表すものとしたが、これに限らずに規定可能である。情報端末１側の位置ＬＡについての端末座標系ＷＡでの座標値を、ｄ_Ａ＝（ｘ_Ａ，ｙ_Ａ，ｚ_Ａ）とする。なお、情報端末１の代表的な位置ＬＡを、筐体１０の中心位置で表すものとしたが、これに限らずに規定可能である。これらの座標値は、世界座標系である端末座標系ＷＡおよび空間座標系Ｗ１の設定に応じて定まるパラメータである。なお、端末位置ベクトルＶ_Ａは、端末座標系ＷＡの原点Ｏ_Ａから位置ＬＡまでのベクトルを示す。特徴点位置ベクトルＶ_１は、空間座標系Ｗ１の原点Ｏ_１から位置Ｌ１までのベクトルを示す。

図８の例では、端末座標系ＷＡの原点Ｏ_Ａの位置と情報端末１の位置ＬＡとは異なり、空間座標系Ｗ１の原点Ｏ_１の位置と標識３の位置Ｌ１とは異なる。以下では、このように世界座標系の原点と情報端末１の位置や標識３の位置が一致しないという一般的な場合で説明する。これに限定されず、端末座標系ＷＡの原点と情報端末１の位置が一致している場合や、空間座標系Ｗ１の原点と標識３の位置が一致している場合もあり、これらの場合でも同様に適用可能である。前者の例は、情報端末１が起動時に自機の位置を端末座標系ＷＡの原点Ｏ_Ａに設定する場合が挙げられる。後者の例は、予め空間データ６において部屋等の空間２内の所定の位置が空間座標系Ｗ１の原点Ｏ_１として設定される場合が挙げられる。

３．標識位置ベクトルＰ_１Ａについて： 標識位置ベクトルＰ_１Ａは、情報端末１の位置ＬＡ（座標値ｄ_Ａ）から標識３の特徴点の位置Ｌ１（座標値ｄ_１）へ向かうベクトルである。言い換えると、標識位置ベクトルＰ_１Ａは、端末座標系ＷＡにおける標識３の位置Ｌ１の表現である。情報端末１は、例えば測距センサ１３によってこの標識位置ベクトルＰ_１Ａを測定できる。この標識位置ベクトルＰ_１Ａにより、端末座標系ＷＡと空間座標系Ｗ１との２つの座標系間の関係に関する情報が得られる。

［変換パラメータ］
上記座標系ペアリングの際の諸量の取得および測定によって、情報端末１は、標識３との関係から、端末座標系ＷＡと空間座標系Ｗ１との関係が分かり、２つの座標系間の変換パラメータ７を計算できる。この変換パラメータ７で表される変換は、空間座標系Ｗ１を端末座標系ＷＡに合わせるための変換、あるいは、その逆に端末座標系ＷＡを空間座標系ＷＡに合わせるための変換である。変換パラメータ７は、２つの座標系（ＷＡ，Ｗ１）の３軸の方向についての変換（言い換えると回転）と、２つの座標系（ＷＡ，Ｗ１）の原点（Ｏ_Ａ，Ｏ_１）の差との計算用パラメータである。図８中には、変換パラメータ７の例として、空間座標系Ｗ１での位置等を端末座標系ＷＡでの位置等に合わせるための変換を規定した変換パラメータ７のテーブル例を示す。この変換パラメータ７のテーブルは、構成例として、空間座標系Ｗ１の識別情報と、端末座標系ＷＡの識別情報と、それらの２つの座標系間の回転の表現の情報（後述のｑ_Ａ１）と、それらの２つの座標系間の原点の表現の情報（原点間ベクトルｏ_１Ａ）とを有する。

上記座標系ペアリングの確立後、情報端末１は、空間データ６の特に空間形状データ６Ａで表す空間２を構成する配置物における位置や形状等を、自機による測定処理を要せずに、速やかに把握できる。そして、情報端末１は、その把握に基づいて、図４で例示したように、その空間２内の所望の位置２１に合わせるように、表示面１１に仮想画像２２を高精度に表示できる。所望の位置２１は、ユーザＵ１が操作によって指定することもできるし、情報端末１のアプリケーションプログラム等に応じて自動的な判断で決めることもできる。

なお、図８で、位置ベクトルＧ_Ａは、端末座標系ＷＡにおける仮想画像２２の表示の位置２１についてのベクトルであり、位置座標値ｒ_Ａは、その位置２１の座標値である。位置ベクトルＧ_１は、空間座標系Ｗ１におけるその位置２１についてのベクトルであり、位置座標値ｒ_１は、その位置２１の座標値である。原点間ベクトルｏ_１Ａは、原点Ｏ_Ａから原点Ｏ_１へのベクトルであり、端末座標系ＷＡでの原点Ｏ_１の表現である。原点間ベクトルｏ_Ａ１は、原点Ｏ_１から原点Ｏ_Ａへのベクトルであり、空間座標系Ｗ１での原点Ｏ_Ａの表現である。

情報端末１による空間２内の配置物の位置の認識については、空間データ６の空間座標系Ｗ１での位置の表現を、変換パラメータ７によって、端末座標系ＷＡでの表現に変換することとしてもよい。あるいは逆に、情報端末１による空間２内の配置物の位置の認識については、端末座標系ＷＡでの位置の表現を、変換パラメータ７（上記とは逆の変換を規定したもの）によって、空間座標系Ｗ１での位置の表現に変換するものとしてもよい。情報端末１は、上記の２種類の変換（対応する変換パラメータ７）の少なくとも一方を用いればよく、両方の変換を用いてもよい。

［制御フロー］
図９は、情報端末１の制御フローを示す。図９のフローは、ステップＳ１１～Ｓ１７を有する。ステップＳ１１で、情報端末１は、カメラ１２や測距センサ１３等を用いて、標識３を認識し、標識３から空間２のＩＤを取得する。情報端末１は、この標識３の認識に基づいて座標系ペアリングの確立の手続きを開始する。

ステップＳ１２で、情報端末１は、そのＩＤで指定される空間データ６をすでに情報端末１内（図７のメモリ１０２の空間データ情報３６等）に保有しているかどうか確認する。保有している場合（Ｙ）にはステップＳ１４へ進み、保有していない場合（Ｎ）にはステップＳ１３へ進む。

ステップＳ１３で、情報端末１は、そのＩＤを用いて、通信デバイス１０４（図７）を用いた通信によって、サーバ４のＤＢ５から空間データ６を取得する。その空間データ６には、標識３側の諸量データ２０２（図８の諸量８０２）が含まれる。

ステップＳ１４で、情報端末１は、対象の空間２に関する座標系間の変換パラメータ７を情報端末１内（図７のメモリ１０２の座標系情報３５等）にすでに保有しているかを確認する。保有している場合（Ｙ）にはステップＳ１５，Ｓ１６を飛ばしてステップＳ１７へ進む。

ステップＳ１５で、情報端末１は、カメラ１２や測距センサ１３等を用いて、端末側の諸量データ２０１（図８の諸量８０１）を測定する。

ステップＳ１６で、情報端末１は、ステップＳ１３で得た標識３側の諸量データ２０２と、ステップＳ１５で得た端末側の諸量データ２０１とを用いて、端末座標系ＷＡと空間座標系Ｗ１との間の変換パラメータ７を生成し、自機に設定する。これにより、座標系ペアリングの確立の手続きが終了する。

ステップＳ１７で、情報端末１は、ステップＳ１３で得た空間データ６（対応する空間データ情報３６）を、任意の方法や用途で利用する。典型的には、情報端末１は、空間形状データ６Ａで表す空間２の配置物の位置や形状に合わせるようにして、図４のように所望の位置２１にＡＲの仮想画像２２を表示する。ステップＳ１７の後、本フローが終了する。本フローの処理は、新たな標識３毎に同様に繰り返される。

［ＡＲ表示例］
図１０は、座標系ペアリングの際における情報端末１の表示面１１でのＡＲ表示例を示す。情報端末１は、空間認識機能に係わるグラフィカル・ユーザ・インタフェース（ＧＵＩ）として、ユーザＵ１に操作や状態を伝えるための画面表示やそれに伴う音声出力を行ってもよい。本例は、図９のステップＳ１５で情報端末１が諸量８０１を測定する時に、表示面１１にガイドのための画像を表示する例を示す。本例は、ユーザＵ１が図３のように部屋の前で図５の（Ｂ）のような標識３を見た時の状態を示す。表示面１１には標識３が見えている。情報端末１は、図９のステップＳ１１で、カメラ１２の画像に基づいて標識３を認識する。この際、情報端末１は、例えば画像１００１や画像１００２を実像上に重畳表示する。

画像１００２は、認識された標識３を囲む枠のような画像であり、ユーザＵ１に特定の標識３であることをわかりやすく伝える情報である。この画像１００２は、コード画像３０２部分を囲む画像としてもよいし、前述の特徴線等を強調する画像としてもよい。画像１００１は、標識３の認識に応じて表示される、「この場所の空間データを取得しますか？ ＹＥＳ ／ ＮＯ」といったメッセージであり、ユーザＵ１に空間データ６を取得するかどうか確認する情報である。ユーザＵ１の操作によって、画像１００１からＹＥＳ／ＮＯが選択できる。情報端末１は、ＹＥＳが選択された場合には、ステップＳ１１以降の処理を実行する。

画像１００３は、ステップＳ１５で測定の開始および測定中に表示される、「測定中。なるべく動かないでください。」といったメッセージである。諸量８０１の測定時には情報端末１をなるべく静止した状態とした方が高精度の測定ができる。情報端末１は、より高精度の測定のために、このようなガイド情報をユーザＵ１に出力してもよい。

［座標変換（１）］
以下では、図８の端末座標系ＷＡと空間座標系Ｗ１との間での座標変換の詳細について補足説明する。まず、座標系の関係を説明するための記法をまとめる。実施の形態では、座標系は右手系に統一し、座標系の回転を表すために正規化四元数を用いる。正規化四元数とは、ノルムが１の四元数であり、軸の回りの回転を表すことができる。任意の座標系の回転はこのような正規化四元数で表現できる。単位ベクトル（ｎ_Ｘ，ｎ_Ｙ，ｎ_Ｚ）を回転軸とした角度ηの回転を表す正規化四元数ｑは、下記の式１となる。ｉ，ｊ，ｋは四元数の単位である。単位ベクトル（ｎ_Ｘ，ｎ_Ｙ，ｎ_Ｚ）の方向に向いた場合の右回りの回転が、ηが正の回転方向である。
式１： ｑ＝ｃｏｓ（η／２）＋ｎ_Ｘｓｉｎ（η／２）ｉ＋ｎ_Ｙｓｉｎ（η／２）ｊ＋ｎ_Ｚｓｉｎ（η／２）ｋ

四元数ｑの実数部分をＳｃ（ｑ）で表す。四元数ｑの共役四元数をｑ*とする。四元数ｑのノルムを１に正規化する演算子を［・］で定義する。四元数ｑを任意の四元数とすると、［・］の定義は式２である。式２の右辺の分母が四元数ｑのノルムである。
式２： ［ｑ］＝ｑ／（ｑｑ*）^１／２

次に、座標点あるいはベクトル（ｐ_Ｘ，ｐ_Ｙ，ｐ_Ｚ）を表現する四元数ｐを、式３で定義する。
式３： ｐ＝ｐ_Ｘｉ＋ｐ_Ｙｊ＋ｐ_Ｚｋ

本明細書においては、特に断りが無い限り、成分表示でない座標点やベクトルを表す記号は四元数表示であるとする。また、回転を表す記号は正規化四元数であるとする。

単位ベクトルｎの方向と垂直な平面へのベクトルの射影演算子を、Ｐ_Ｔ（ｎ）とする。ベクトルｐの射影は、式４で表される。
式４： Ｐ_Ｔ（ｎ）ｐ＝ｐ＋ｎＳｃ（ｎｐ）

座標点あるいは方向ベクトルｐ_１が四元数ｑで表される原点中心の回転操作により座標点あるいは方向ベクトルｐ_２に変換されたとすると、方向ベクトルｐ_２は式５で計算できる。
式５： ｐ_２＝ｑｐ_１ｑ*

単位ベクトルｎ_１を単位ベクトルｎ_２に重ねるように、単位ベクトルｎ_１と単位ベクトルｎ_２とを含む平面に垂直な軸回りに回転させる正規化四元数Ｒ（ｎ_１，ｎ_２）は、下記の式６となる。
式６： Ｒ（ｎ_１，ｎ_２）＝［１－ｎ_２ｎ_１］

［座標変換（２）］
図１１は、座標系の変換についての説明図を示す。図１１の（Ａ）は、図８と同様に、端末座標系ＷＡと空間座標系Ｗ１との異なる２つの座標系間で、実空間内の同じ位置２１に関する表現と、座標原点（Ｏ_Ａ，Ｏ_１）の差の表現とを示す。位置２１の表現として、位置ベクトルＧ_Ａ、位置座標値ｒ_Ａ、位置ベクトルＧ_１および位置座標値ｒ_１を有する。座標原点の差の表現として、原点間ベクトルｏ_１Ａ，ｏ_Ａ１を有する。原点間ベクトルｏ_１Ａは、端末座標系ＷＡでの空間座標系Ｗ１の原点Ｏ_１の表現である。原点間ベクトルｏ_Ａ１は、空間座標系Ｗ１での端末座標系ＷＡの原点Ｏ_Ａの表現である。

前述の諸量（図２、図８）に基づいて、実空間内での異なる２つの特定方向についての各座標系（端末座標系ＷＡ，空間座標系Ｗ１）での表現（ｎ_Ａ，ｎ_１，ｍ_Ａ，ｍ_１）が得られる。そうすれば、それらの表現を一致させるような座標系間の回転操作を、正規化四元数を用いた演算によって求めることができる。よって、それらの情報と、各座標原点の情報とを合わせることで、座標系間での位置座標の変換が可能となる。すなわち、図８の例のような変換パラメータ７を生成することができる。

座標系（ＷＡ，Ｗ１）の関係は以下のように計算できる。以下では、空間データ６を記述する空間座標系Ｗ１での座標値およびベクトル値の表現を、端末座標系ＷＡでの表現に変換する場合における、回転と座標原点の差とを求める計算について説明する。

図１１の（Ｂ）は、空間座標系ＷＡと端末座標系Ｗ１との間で方向を合わせる回転の操作について示し、例えば空間座標系Ｗ１の各軸（Ｘ_１，Ｙ_１，Ｚ_１）の方向を端末座標系ＷＡの各軸（Ｘ_Ａ，Ｙ_Ａ，Ｚ_Ａ）の方向に合わせる回転ｑ_Ａ１のイメージを簡易的に示す。

まず、端末座標系ＷＡの方向と空間座標系Ｗ１の方向とを合わせるための回転を求める。最初に、端末座標系ＷＡの表現における回転において、特定方向の単位ベクトルｎ_Ａ（図８）を単位ベクトルｎ_１（図８）に重ねる回転ｑ_Ｔ１を考える。回転ｑ_Ｔ１は、具体的には下記となる。
ｑ_Ｔ１＝Ｒ（ｎ_Ａ，ｎ_１）

次に、この回転ｑ_Ｔ１によって特定方向の単位ベクトルｎ_Ａ，ｍ_Ａ（図８）が回転された方向を、ｎ_Ａ１，ｍ_Ａ１とする。
ｎ_Ａ１＝ｑ_Ｔ１ｎ_Ａｑ_Ｔ１*＝ｎ_１
ｍ_Ａ１＝ｑ_Ｔ１ｍ_Ａｑ_Ｔ１*

実空間において同じ方向間の角度であるから、方向ｎ_Ａ１と方向ｍ_Ａ１との成す角度は、単位ベクトルｎ_１と単位方向ベクトルｍ_１との成す角度に等しい。また、前提として２つの特定方向は異なる方向としているので、単位ベクトルｎ_１と単位方向ベクトルｍ_１との成す角度は０ではない。従って、方向ｎ_Ａ１すなわち単位ベクトルｎ_１を軸とし、方向ｍ_Ａ１を単位方向ベクトルｍ_１に重ねる回転ｑ_Ｔ２を構成できる。具体的に、回転ｑ_Ｔ２は下記で与えられる。
ｑ_Ｔ２＝Ｒ（［Ｐ_Ｔ（ｎ_１）ｍ_Ａ１］，［Ｐ_Ｔ（ｎ_１）ｍ_１］）

方向ｎ_Ａ１は回転ｑ_Ｔ２の回転軸方向ｎ_１と同一方向であるので、この回転ｑ_Ｔ２により不変である。また、方向ｍ_Ａ１は、この回転ｑ_Ｔ２により単位方向ベクトルｍ_１に回転される。
ｎ_１＝ｑ_Ｔ２ｎ_Ａ１ｑ_Ｔ２*
ｍ_１＝ｑ_Ｔ２ｍ_Ａ１ｑ_Ｔ２*

あらためて、回転ｑ_１Ａを下記で定義する。
ｑ_１Ａ＝ｑ_Ｔ２ｑ_Ｔ１

この回転ｑ_１Ａにより、単位ベクトルｎ_Ａと単位方向ベクトルｍ_Ａは、単位ベクトルｎ_１と単位方向ベクトルｍ_１に回転される。
ｎ_１＝ｑ_１Ａｎ_Ａｑ_１Ａ*
ｍ_１＝ｑ_１Ａｍ_Ａｑ_１Ａ

単位ベクトルｎ_Ａと単位方向ベクトルｍ_Ａは異なる２つの方向として選ばれているので、この回転ｑ_１Ａが、端末座標系ＷＡでの方向表現を空間座標系Ｗ１での方向表現に変換する回転である。逆に、空間座標系Ｗ１での方向表現を端末座標系ＷＡでの方向表現に変換する回転を回転ｑ_Ａ１とすると、回転ｑ_Ａ１は同様に以下となる。
ｑ_Ａ１=ｑ_１Ａ*

次に、座標値ｄ_Ａ，ｄ_１（図８）の変換式を求める。ここでの座標値ｄ_Ａ，ｄ_１は、上記式３により定義される座標値の四元数表現である。まず、一方の座標系から見て他方の座標系の原点の座標値を求める。図１１の（Ａ）のように、端末座標系ＷＡにおける空間座標系Ｗ１の原点Ｏ_１の座標値の表現がｏ_１Ａ、空間座標系Ｗ１における端末座標系ＷＡの原点Ｏ_Ａの座標値の表現がｏ_Ａ１である。各座標系（ＷＡ，Ｗ１）における情報端末１の位置ＬＡの座標値ｄ_Ａ，標識３の特徴点の位置Ｌ１の座標値ｄ_１は分かっている。よって、これらの原点座標値表現（ｏ_１Ａ，ｏ_１Ｂ）は、下記の式Ａのように求まる。
式Ａ：
ｏ_１Ａ＝ｄ_Ａ＋Ｐ_１Ａ－ｑ_Ａ１ｄ_１ｑ_Ａ１*
ｏ_Ａ１＝ｄ_１－ｑ_１Ａ（ｄ_Ａ＋Ｐ_１Ａ）ｑ_１Ａ*

また、容易に分かるように、下記の関係がある。
ｏ_Ａ１＝－ｑ_１Ａｏ_１Ａｑ_１Ａ*

最後に、実空間内の任意の点の位置２１についての端末座標系ＷＡでの座標値ｒ_Ａと、空間座標系Ｗ１での座標値ｒ_１との変換式は、以下のように与えられる。
ｒ_１＝ｑ_１Ａ（ｒ_Ａ－ｏ_１Ａ）ｑ_１Ａ* ＝ｑ_１Ａｒ_Ａｑ_１Ａ*＋ｏ_Ａ１
ｒ_Ａ＝ｑ_Ａ１（ｒ_１－ｏ_Ａ１）ｑ_Ａ１* ＝ｑ_Ａ１ｒ_１ｑ_Ａ１*＋ｏ_１Ａ

上記のように、例えば端末座標系ＷＡで見た特定の位置２１（座標値ｒ_Ａ）を、空間座標系Ｗ１で見た場合の位置２１（座標値ｒ_１）に変換したい場合、回転ｑ_１Ａ、座標値ｒ_Ａ、および原点表現ｏ_Ａ１を用いて計算できる。逆の変換も同様に計算できる。図８の変換パラメータ７は、上記座標変換の説明で登場したパラメータ（回転および原点表現）を用いて構成できる。なお、上記のように相互の変換は容易であるため、情報端末１等が保持するパラメータは、ｑ_Ａ１の代わりにｑ_１Ａとしてもよいし、ｏ_１Ａの代わりにｏ_Ａ１としてもよいし、それらの逆としてもよい。

［空間データ利用例］
図１２は、情報端末１が座標系ペアリング後に空間２の空間データ６を利用する例を示す。図１２の例では、ユーザＵ１が情報端末１を使用する空間２である部屋内において、空間データ６で記述されている配置物として、天井１２０１、壁１２０２、壁１２０３、および絵画１２０４等がある。図示省略するユーザＵ１の情報端末１である例えばＨＭＤ１Ａは、前述の標識３に基づいて空間データ６を取得して座標系ペアリングを行うことにより、部屋内の壁１２０２，１２０３や絵画１２０４等の位置や形状を認識できる。本例ではそれらの配置物は概略的に平面で構成されている。例えば、壁１２０３は、空間座標系Ｗ１で、４つの角点の位置の座標値を持つ。絵画１２０４は、壁１２０３の平面に沿って配置されており、同様に４つの角点（点ｐ１２１～ｐ１２４）の位置の座標値を持つ。

ユーザＵ１の情報端末１は、例えば、ＡＲ機能の処理によって、絵画１２０４に対する説明文を、仮想画像１２０５として表示する。この際、情報端末１は、ユーザＵ１の視点から、すなわち端末座標系ＷＡで、説明文の仮想画像１２０５を、絵画１２０４の位置に合わせた高精度な位置に速やかに表示できる。例えば、図示のように、説明文の仮想画像１２０５を、壁１２０３の平面と平行な平面で絵画１２０４の領域に近い重ならない領域に配置するように表示できる。

なお、この仮想画像１２０５は、この空間２（特に絵画１２０４）に応じた固有のものである。このような仮想画像１２０５のデータは、空間データ６中に、絵画１２０４のデータや仮想画像表示位置指定情報等と共に含まれていてもよい。あるいは、このような仮想画像１２０５のデータは、空間データ６とは別のデータ、例えば部屋や建物のデータとは別の可変配置物データとして、それらが関連付けられてサーバ４に登録されていてもよい。あるいは、このような仮想画像１２０５のデータは、情報端末１のアプリケーションプログラムが随時に生成や保持するものとしてもよい。情報端末１は、自機の位置や向き、絵画１２０４の付近の人等の状況に合わせて、仮想画像１２０５を表示する好適な位置等を決定してもよい。

［効果等］
上記のように、実施の形態１の空間認識システムおよび方法によれば、情報端末１側の座標系と空間２側の座標系とが一致していない状態からでも、情報端末１が空間２を好適に認識して利用でき、情報端末１が空間データ６を好適に利用できる。情報端末１は、標識３から空間データ６を特定できるとともに、標識３の場所で座標系ペアリングを速やかに行うことができる。情報端末１は、座標系ペアリングによって、対象の空間２との間で位置認識を共有でき、所望の位置２１にＡＲの仮想画像２２を速やかに高精度に表示できる。また、情報端末１によって空間データ６を利用して様々な機能やサービスをユーザに対し提供することができる。

［変形例－調整機能（１）］
実施の形態１に関する変形例として以下も可能である。ユーザＵ１の情報端末１が対象の空間２に入る前の標識３の認識時に、座標系ペアリングにおいて座標系間の適合に誤差が生じる場合があり得る。この場合を考慮し、変形例において、情報端末１には、座標系ペアリングの誤差の調整を行う機能を有してもよい。具体的には、情報端末１は、ある空間２に関連付けられた１つ以上の標識３の各標識３の認識毎に、あるいは同じ標識３でも各回の認識毎に、座標系ペアリングの誤差の調整を行う。また、情報端末１は、空間２内の配置物の位置、特徴点や特徴線を用いて、変換パラメータ７を調整してもよい。例えば図１２を用いて説明すると、情報端末１は、図３のような標識３に基づいた座標系ペアリング後、部屋内で、天井１２０１や壁１２０２，１２０３に関する境界線１２１１，１２１２，１２１３を特徴線とし、境界線１２１１，１２１２，１２１３の交点１２１４を特徴点として用いて、変換パラメータ７に関する調整を行ってもよい。この場合、調整の際の情報端末１による空間２との位置関係の探索・測定は、一旦標識３との座標系ペアリングによって初期設定として基本的な位置認識が確立されている状態での探索・測定となる。そのため、この際の空間データ６内の特徴点や特徴線が実物のどの点や線に対応しているかについての探索・測定は、従来技術のように全く位置関係が分からない場合に比べ、高速に実行できる。

図１３は、変形例に対応した他の標識３の構成例として、空間２である部屋の内側にも標識３が設置される場合を示す。空間２である部屋の境界物となる壁１３０１の外面には前述と同様の標識３ａがある。また、部屋内の壁１３０２に標識３ｂが設置され、壁１３０３に標識３ｃが設置されている。ユーザＵ１の情報端末１は、いずれの標識３を座標系ペアリングおよび調整に利用してもよい。ユーザＵ１の情報端末１は、例えば標識３ａに対する１回目の座標系ペアリング１３１１によって、空間座標系Ｗ１に対する端末座標系ＷＡの適合を初期設定として行う。その後、ユーザＵ１の情報端末１は、部屋内で例えば標識３ｂに対する２回目の座標系ペアリング１３１２、あるいは標識３ｃに対する２回目の座標系ペアリング１３１３を、適宜に実行する。その場合、その都度、情報端末１は、変換パラメータ７の調整によって、情報端末１の位置と向きに関する調整ができる。これにより、座標系間での関係にずれや誤差があった場合にも、補正ができ、この結果、ＡＲ表示に関してより精度を高めることができる。

［変形例－調整機能（２）］
座標系ペアリング時の空間２内の配置物、特に、図３の机２ａ等の可動物は、サーバ４のＤＢ５に登録されている空間データ６中の配置物の位置等の状態とは異なっている可能性がある。例えばユーザが机２ａを動かしたかもしれない。変形例において、情報端末１は、このような配置物の変動を考慮した機能も有する。情報端末１は、上記調整を含む座標系ペアリングの際には、空間データ６に基づいて、位置変動の可能性が無いまたは低い配置物の特徴点等を用いて、諸量の測定等の処理を行う。位置変動の可能性が無いまたは低い配置物は、壁や天井、あるいはそれらに固定して設置された物体等である。情報端末１は、測定対象位置情報６Ｃに基づいてそのような配置物を選び、変換パラメータ７の調整に使用する。予め、空間データ６の記述において、そのような位置変動の可能性が無いまたは低い配置物と、位置変動の可能性が高い配置物とを区別して記述しておいてもよい。例えば配置物毎の属性や種類の値として可動有無等が設定されていてもよい。

空間データ６において、壁内の構造物等の視認できない配置物のデータを含んでもよい。その場合、例えば、建物の建設や保守作業の際に、ユーザが情報端末１を通じて、空間２内の視認できない配置物をＡＲとして可視化し、効率的な作業等が可能となる。

また、火災・地震・停電等で、情報端末１による空間２内の状況の認識が難しい場合には、空間２内の特徴点等を用いた変換パラメータ７の調整を行わないようにしてもよい。

また、火災・地震・停電等で、ユーザＵ１による空間２内の状況の認識が難しい場合には、情報端末１が標識３に基づいて取得した空間データ６を、元の配置物の位置等の確認の補助として利用できる。あるいは、部屋内の椅子や机や機器等の可動物をユーザが自由に使用した後、規定の位置に戻す必要がある場合に、空間データ６を補助として利用できる。

空間データ６は、災害時の避難の支援、火災時の消防隊の活動の支援等にも利用できる。その際、例えば消防隊は、情報端末１を用いて、建物外や建物入口の標識３からその建物の空間２に関する空間データ６を取得し、ＡＲを通じて位置や形状を把握してもよい。空間データ６は、建物に対し遠隔地にあるサーバ４に登録してもよいし、建物の近傍または建物内のサーバ４に登録してもよい。また、標識３の近傍に、空間データ６を格納する装置、例えばビーコン装置を設けてもよい。また、標識３自体に、空間データ６を格納する装置を設けてもよい。

［変形例－変換パラメータ登録機能］
変形例として、サーバ４または他の装置に、ユーザＵ１の情報端末１毎の変換パラメータ７を登録してもよい。例えば、図９のステップＳ１６で、ユーザＵ１の情報端末１は、変換パラメータ７を生成した後、サーバ４にその変換パラメータ７をそのユーザＵ１の情報端末１用のものとして登録してもよい。この場合、ユーザＵ１は、同じ空間２を２回目以降に利用する場合には、標識３のＩＤに基づいて、サーバ４から空間データ６と変換パラメータ７をダウンロードして利用できる。この方法は、情報端末１の端末座標系ＷＡが常に同じ場合等、基準となる端末座標系ＷＡを持つ場合に有効である。

［変形例－座標系ペアリング］
実施の形態１では、情報端末１は、座標系ペアリングの際に、空間２側の諸量８０２（図８）として、図３のような標識３中の規定の特徴点または特徴線を使用した。これに限らず、変形例として、空間２側の諸量８０２としては、実空間内において測定できる特定方向についての空間座標系Ｗ１での表現を用いてもよい。また、その特定方向としては、鉛直下方向（重力方向）や地磁気方向を用いてもよい。

図１４は、この変形例における空間２の構成例、２つの特定方向の例を示す。部屋内において、特定の配置物、例えば、表示装置２ｅ（プロジェクタのスクリーン等でもよい）は、壁１４０１に固定されて所定の位置に設置されているとする。この表示装置２ｅは、空間データ６（特に標識データ６Ｂ）中で、標識３の１つとして機能する物体として規定されている。例えば、表示装置２ｅの表示面において、左上の角点である点１４０２が、表示装置２ｅの位置を表す１つの特徴点として設定されている。この点１４０２を起点として、鉛直下方向（重力方向）１４０３と地磁気方向（北方向）１４０４との２つの特定方向が規定され、諸量８０２として用いられる。なお、本例では、地磁気方向１４０４が軸Ｘ_１の負方向と一致している場合を示す。

他の変形例として、部屋の特定の壁１４０１を、標識３として機能する配置物として規定し、壁１４０１における１つの点、例えば点１４０５（２つの壁と天井との交点）を特徴点とし、その点１４０５を起点とする所定の２つの特定方向を、諸量８０２として用いてもよい。

（実施の形態２）
図１５～図２０等を用いて、本発明の実施の形態２の空間認識システム等について説明する。以下では、実施の形態２等における実施の形態１とは異なる構成部分について説明する。実施の形態２では、空間認識の対象となる空間を、管理上、複数の領域に分割し、領域毎に前述の１つの空間２として扱う場合を示す。１つの空間２が大きすぎる場合、空間データ６が大きくなり、処理効率や処理速度等が悪くなる可能性が想定される。そこで、実施の形態２は、１つの空間２を適度な大きさの領域として空間データ６を設定する。これにより、処理効率向上等が図れ、有効である。

［分割領域（１）］
図１５は、空間における複数の領域への分割の一例を示す。図１５は、ある建物の空間１５００を俯瞰した平面構成の模式図である。この空間１５００は、複数の部屋またはエリアや、通路を有する。この空間１５００は、複数の領域１５０１、例えば４個の領域Ｒ１～Ｒ４に分割されている。各領域１５０１は、３次元領域であり、実施の形態１での１つの空間２に相当する。領域１５０１毎にＩＤが付与されている。なお、本例では、１つの領域１５０１は１つの部屋等には対応していないが、他の構成では、１つの領域１５０１を１つの部屋等に対応付けて設定してもよい。本例では、１つのフロアが概略的に同程度の大きさの４個のエリアに対応する４個の領域１５０１（Ｒ１～Ｒ４）に分割されている。また、境界を跨ぐ配置物もあるので、ある領域１５０１と隣接する他の領域１５０１とで一部が重複していてもよい。例えば領域Ｒ１と領域Ｒ２は一部の領域Ｒ１２が重複している。

予め、図１のサーバ４のＤＢ５には、ライブラリーとして、領域１５０１毎の空間データ６（例：ＤＲ１，ＤＲ２，ＤＲ３，ＤＲ４）が登録されている。また、予め、領域１５０１毎に少なくとも１個の標識３が設けられる。各標識３には、領域１５０１のＩＤが記載されている。また、本例では、建物全体の空間１５００には、入口等の付近に、標識Ｈ０が設置されている。標識Ｈ０が持つＩＤを０とする。領域Ｒ１には、標識Ｈ１、標識Ｈ１２、標識Ｈ４１が設置されている。領域Ｒ２には、標識Ｈ２、標識Ｈ２３、標識Ｈ１２が設置されている。領域Ｒ３には、標識Ｈ３、標識Ｈ３４、標識Ｈ２３が設置されている。領域Ｒ４には、標識Ｈ４、標識Ｈ４１、標識Ｈ３４が設置されている。標識Ｈ１はＩＤ＝１、標識Ｈ２はＩＤ＝２、標識Ｈ３はＩＤ＝３、標識Ｈ４はＩＤ＝４を持つとする。各標識３は、対応付けられる領域１５０１の内部、またはその領域１５０１に出入りできる箇所の付近に設置されればよい。

また、１つの標識３は、それに対応付けられる近傍の複数の領域１５０１の識別に使用されてもよい。例えば、重複する領域Ｒ１２に設置された標識Ｈ１２は、ＩＤ＝１，２の２つのＩＤを持つ。すなわち、標識Ｈ１２は、領域Ｒ１と領域Ｒ２との２つの領域に関する標識である。標識Ｈ２３等も同様である。

空間１５００に複数の標識３が設置されることで、前述と同様に、情報端末１は、各標識３の場所で、調整を含む座標系ペアリングが可能である。空間１５００内での各標識３の位置等の情報は、対応する空間データ６内の標識データ６Ｂに記述されている。各領域１５０１の位置や形状は、対応する空間形状データ６Ａに空間座標系Ｗ１で記述されている。各領域１５０１は同じ１つの空間座標系、例えばこの建物用の局所座標系で記述されていてもよい。これに限らず、図１５に示すように、領域１５０１（Ｒ１～Ｒ４）毎に異なる空間座標系（Ｗ１～Ｗ４）が設定されてもよい。例えば、情報端末１が使用する領域１５０１とその領域１５０１を記述する空間座標系の原点とが大きく離れている場合、情報端末１が取り扱う座標値が大きな値となり、計算誤差の原因となり得る。ある領域１５０１を記述する空間座標系の原点の位置をその領域１５０１の内部または近傍に設けることで、計算誤差を低減できる利点がある。

図１６は、あるユーザＵ１の情報端末１が図１５の空間１５００を利用する場合の変換パラメータ７の構成例を示す。図１６の変換パラメータ７のテーブルは、項目として、空間座標系、端末座標系、回転、原点表現を有する。「空間座標系」項目は、空間座標系の識別情報が格納され、図１５の各領域１５０１の標識３のＩＤと対応している。「端末座標系」項目は、その空間座標系にペアリングする端末座標系の識別情報が格納される。「回転」項目は、前述の回転操作を表すパラメータが格納され、「原点表現」項目は、前述の原点の差のパラメータが格納される。例えば１行目は、領域Ｒ１の空間座標系Ｗ１と情報端末１の端末座標系ＷＡとの変換（パラメータ：ｑ_Ａ１，ｏ_１Ａ）が規定されている。２行目は、領域Ｒ２の空間座標系Ｗ２と情報端末１の端末座標系ＷＡとの変換（パラメータ：ｑ_Ａ２，ｏ_２Ａ）が規定されている。

例えば、端末座標系ＷＡを持つあるユーザＵ１の情報端末１による空間１５００の利用の具体例は以下の通りである。ユーザＵ１の移動に伴い、情報端末１は、建物入口の標識Ｈ０の場所から、領域Ｒ１の標識Ｈ１、領域Ｒ１２の標識Ｈ１２、領域Ｒ２３の標識Ｈ２３を経由して、領域Ｒ３の標識Ｈ３の場所まで移動し、目的場所として領域Ｒ３内の部屋１５０３に入る。情報端末１は、標識Ｈ０の場所では、後述のように建物全体の空間１５００に関する認識を行ってもよい。情報端末１は、最初、標識Ｈ１の所でＩＤ＝１を取得し、領域Ｒ１の空間データＤＲ１を取得し、領域Ｒ１に関する座標系ペアリングを行う。これにより、領域Ｒ１の空間座標系Ｗ１に対し端末座標系ＷＡが適合される。次に、情報端末１は、標識Ｈ１２の所で、標識Ｈ１２からＩＤ＝１，２を取得し、未取得であった方のＩＤ＝２から空間データＤＲ２を得て、領域Ｒ２に関する座標系ペアリングを行う。次に、情報端末１は、標識Ｈ２３の所でＩＤ＝２，３を取得し、未取得であった方のＩＤ＝３から空間データＤＲ３を取得し、領域Ｒ３に関する座標系ペアリングを行う。次に、情報端末１は、標識Ｈ３の所でＩＤ＝３を取得し、取得済みであるため、領域Ｒ３に関する座標系ペアリングを省略できる。もしくは、情報端末１は、領域Ｒ３に関する２回目の座標系ペアリングを調整として行ってもよい。そして、ユーザＵ１の情報端末１は、部屋１５０３内で、空間データＤＲ３を利用してＡＲの画像を好適に表示できる。また、ユーザＵ１の情報端末１は、上記経路の途中でも、各領域の空間データ６を用いて、後述の経路案内等のＡＲ表示を行うこともできる。

［分割領域（２）］
また、実施の形態２では、空間１５００内の領域１５０１毎に、座標系ペアリングとして適合する端末座標系を異ならせることも可能である。この異ならせることとは、同じユーザＵ１の情報端末１が、領域１５０１に応じて適した端末座標系を設定し直すことと捉えてもよいし、領域１５０１に応じて異なる端末座標系を使い分けることと捉えてもよい。また、複数のユーザの複数の情報端末１におけるそれぞれの端末座標系を、それぞれの領域１５０１に割り当てることも可能である。

図１７は、上記の場合の変換パラメータ７の構成例を示す。例えば１行目は、標識Ｈ１のＩＤ＝１に対応する領域Ｒ１では、空間座標系Ｗ１に対し、ある端末座標系ＷＡが適用されるという変換（パラメータ：ｑ_Ａ１，ｏ_１Ａ）が規定されている。２行目は、標識Ｈ２のＩＤ＝２に対応する領域Ｒ２では、空間座標系Ｗ２に対し、別の端末座標系ＷＢが適用されるという変換（パラメータ：ｑ_Ｂ２，ｏ_２Ｂ）が規定されている。

［分割領域（３）］
また、図１５のような空間１５００における隣接する領域１５０１で、空間データ６をスムーズに利用するために、情報端末１は、隣接する領域１５０１間での座標変換を可能とする変換パラメータ７を生成および保持してもよい。例えば、領域Ｒ１と領域Ｒ２との重複する領域Ｒ１２では、領域Ｒ１の空間座標系Ｗ１と、領域Ｒ２の空間座標系Ｗ２との間での変換のための変換パラメータが利用される。

図１８は、そのような場合の変換パラメータ７の構成例を示す。この変換パラメータ７のテーブルは、「隣接空間座標系」項目を有する。この「隣接空間座標系」項目には、隣接する２つの領域１５０１の２つの空間座標系の識別情報が格納される。例えば１行目は、領域Ｒ１の空間座標系Ｗ１に対応するＩＤ＝１と、領域Ｒ２の空間座標系Ｗ２に対応するＩＤ＝２とが設定されている。「回転」および「原点表現」項目は、それらの２つの空間座標系間の変換を規定するパラメータである。この空間座標系間の変換は、予めわかるので、空間データ６内に記述できる。変換パラメータ７にはその空間データ６内の情報を使用できる。例えば１行目で、パラメータ（ｑ_２１）は、空間座標系Ｗ１と空間座標系Ｗ２との間の回転を表し、パラメータ（ｏ_１２）は、空間座標系Ｗ１の原点Ｏ_１と空間座標系Ｗ２の原点Ｏ_２との差を表す。図１８のような変換パラメータ７を用いることで、情報端末１は、領域１５０１間での空間座標系間の切り替えをより高速に実現できる。

［分割領域（４）］
図１９は、他の変形例として、隣接する領域１５０１で使用していたそれぞれの端末座標系間の変換に関する変換パラメータ７の構成例を示す。この変換パラメータ７のテーブルは、「隣接端末座標系」項目を有する。この「隣接端末座標系」項目は、隣接する２つの領域１５０１で使用される２つの端末座標系の識別情報が格納される。例えば、ユーザＵ１の情報端末１は、領域Ｒ１では端末座標系ＷＡを使用し、隣接する領域Ｒ２では別の端末座標系ＷＢを使用する。その場合、情報端末１は、例えば領域Ｒ１２の標識Ｈ１２の場所で、次に使用する新たな端末座標系ＷＢを定義する時点で、１行目のように、端末座標系ＷＡと端末座標系ＷＢとの間の変換のパラメータ（ｑ_ＢＡ，ｏ_ＡＢ）を生成し設定する。図１９のような変換パラメータ７を用いることで、情報端末１は、領域１５０１間での端末座標系間の切り替えをより高速に実現できる。

［分割領域（５）］
図１５のように、ユーザＵ１の情報端末１が、建物の空間１５００の外部から建物内に入る際に、標識Ｈ０または最初の領域Ｒ１の標識Ｈ１を利用し、外部の座標系から建物内部の座標系への変換のための変換パラメータ７を生成してもよい。外部の座標系は、例えば緯度・経度・高度を用いた地球や地域等で共通の座標系（例えば図７のＧＰＳ受信器１４４で測位できる座標系）がある。建物内部の座標系は、例えば領域Ｒ１～Ｒ４の空間座標系である。逆に、ユーザＵ１の情報端末１が建物の空間１５００から外部に出る際に、逆の変換のための変換パラメータ７を生成してもよい。これにより、建物内部のみならず、外部の座標系と建物内部の座標系との間でも変換によって情報端末１の位置認識を連続させることができる。

また、特定の標識３、例えば建物の入口等に設置された標識Ｈ０からは、建物内の複数の領域１５０１に関する複数の空間データ６をまとめて取得できるようにしてもよい。標識Ｈ０は建物内に設けられてもよい。また、特定の標識３、例えば標識Ｈ０からは、建物内の複数の標識３（例：Ｈ１～Ｈ４）に関する位置等の情報をまとめて取得できるようにしてもよい。また、情報端末１は、例えば標識Ｈ０から認識した複数の領域１５０１の情報（例えば複数のＩＤ）を、ＡＲ機能によってユーザＵ１に対し表示し、ユーザＵ１の操作に応じてそれらから所望の領域１５０１（例えばＩＤ）を選択できるようにしてもよい。この場合、情報端末１は、選択された領域１５０１の空間データ６を取得する。

また、情報端末１は、各標識３から取得できる情報に基づいて、空間１５００内の標識３および領域１５０１間の経路の把握が可能である。経路は、複数の領域１５０１や複数の標識３の関係として記述できる。情報端末１は、ユーザＵ１に対し、経路の案内を、ＡＲ機能を用いて、仮想画像２２（例えば矢印画像）の表示として行うことも可能である。例えば図１５のように、ユーザＵ１が入口から所望の目的場所の領域Ｒ３の部屋１５０３へ行きたい場合の経路は、標識Ｈ１，Ｈ１２，Ｈ２３，Ｈ３の順に経由する経路である。例えば、ユーザＵ１は、情報端末１に対し、目的位置（例えば領域Ｒ３）を指定し、情報端末１は、現在位置に基づいて、経路上で次に経由すべき標識３への方向を、ＡＲの画像によってユーザＵ１にガイドする。ユーザＵ１は、ガイドに従って順に標識３を辿り、目的位置へ行くことができる。情報端末１は、経路途中の標識３において座標系ペアリングによる変換パラメータの調整を行うことにより、経路に対する自機位置の誤差修正を適宜行うことができる。また、標識３から取得できる空間データ６には、経路情報や地図情報を持たせてもよく、情報端末１はその情報を用いてユーザにガイドを行ってもよい。

このような機能は、建物内に限らず、屋外でも同様に適用可能である。例えば、公共空間等において標識３が設置される。この標識３は、空間データ６を用いた道案内の機能を持つ。情報端末１は、その標識３を認識して空間データ６を取得し、その標識３の位置を起点として所定の目的地またはユーザが指定した目的位置まで、ＡＲによって経路を提示し誘導することができる。

［分割領域（６）］
図２０は、空間の分割に関する他の構成例を示す。本例は、ショッピングモール等の建物に対応する全体の空間２０００において、複数の領域２００１が、例えば店舗テナント毎の領域２００１（例：Ｒ２１，Ｒ２２，……，Ｒ２５）として設定されている。例えば領域Ｒ２１は店舗Ａ用の領域であり、領域Ｒ２２は店舗Ｂ用の領域である。各領域２００１のサイズや形状は、店舗テナント等の都合に合わせて、柔軟、詳細に、空間データ６（特に空間形状データ６Ａ）に設定される。また、本例では、領域２００１間に重複領域を設けていない。本例では、空間２０００の入口付近の看板等において標識Ｈ０が設けられている。ユーザＵ１の情報端末１（例えばＨＭＤ１Ａ）は、標識Ｈ０からは、建物全体の空間２０００についての地図や経路案内を含む空間データ６を取得できる。この空間データ６は、複数の領域２００１についての各空間データ６を含んでもよいし、あるいは、ユーザＵ１が一部の領域２００１の空間データ６を選択して取得できるようにしてもよい。各領域２００１（Ｒ２１～Ｒ２５）には、標識３（例：Ｈ２１，Ｈ２２，……，Ｈ２５）が設置されており、それぞれ対応付けられるＩＤ（例：１，２，……，５）を有し、それぞれ空間データ６（例：ＤＲ２１，ＤＲ２２，……，ＤＲ２５）が対応付けられている。

このような空間の構成でも、同様に、情報端末１は、ユーザＵ１の所望の領域２００１の標識３から店舗毎の空間データ６を取得し、その空間データ６を用いて店舗内で店舗毎に特有のＡＲの表示等が可能である。また、領域２００１毎の空間データ６には、店舗情報（例えば店舗や商品を紹介する情報）が含まれてもよいし、別の店舗情報データとして関連付けられてもよい。その場合、情報端末１は、取得した店舗情報をＡＲで好適に表示できる。他の構成例としては、店舗外の通路毎に領域２００１が設定されてもよい。

（他の実施の形態）
他の実施の形態として以下も可能である。

［変形例－経路案内］
図２１には、変形例として、例えば店舗内での利用の場合の空間２の構成例を示す。ある店舗の空間２内において、複数の商品が販売されている。空間２は、フロア、エリア、通路、棚２１００等で区分されており、各商品の位置は、それらと対応付けて管理されている。空間２内の所定の位置には、看板または表示装置等の配置物２１０１があり、その配置物２１０１において標識３が構成されている。この標識３は、表示装置の表示画面に画像として表示される態様としてもよい。その場合、標識３の内容の変更が容易に可能である。この標識３には、例えば広告としてある商品Ｘの情報やコード画像が記載されている。商品購入者であるユーザＵ１は、情報端末１によって標識３を認識する。情報端末１は、空間データ６を取得し、店舗の空間座標系Ｗ１に対する座標系ペアリングを行う。空間データ６には、空間座標系Ｗ１における標識３の位置、対象の商品Ｘの位置、標識３から商品Ｘまでの経路２１０３、等の情報が記述されている。

情報端末１は、空間データ６を用いて、ＡＲ機能によって、商品Ｘが店舗内のどの位置にあるか、例えばどの棚２１００のうちのどの位置にあるか等をガイドでき、経路２１０３に沿って商品Ｘの位置まで誘導できる。情報端末１は、例えば経路２１０３に対応する画像や、商品Ｘの位置を表す画像２１０２等を表示する。このような機能は、特定の商品Ｘに限らず可能である。例えば、ユーザＵ１が情報端末１の表示面１１、または標識３を構成する表示装置の表示画面で、目的の商品を選択する操作を行い、選択された商品に関するガイドを行う構成も可能である。また、このような構成は、店員による在庫管理等にも有効である。

［変形例－権限］
変形例として、空間データ６についての取得権限を設けてもよい。例えば、情報端末１は、標識３の認識時にＩＤを取得し、そのＩＤとともに要求をサーバ４へ送信する。サーバ４は、その要求に対し、取得権限の確認のために認証用情報の要求を情報端末１へ送信する。情報端末１は、その要求に対し、ユーザＩＤ（または端末ＩＤ）およびパスワード等の認証用情報をサーバ４に送信する。サーバ４は、情報端末１から受信した認証用情報を用いた認証によって、対象の空間データ６の取得が許可されるユーザおよび情報端末であること、すなわち取得権限があることを確認する。サーバ４は、権限が確認できた場合には、対象の空間データ６をその情報端末１に応答として送信し、権限が確認できない場合には送信しない。

上記権限の制御に関する具体例としては、所定のユーザとして建物の保守管理を行うユーザが認証用情報および取得権限とともに設定される。そのユーザには、建物の保守管理用のデータを含む空間データ６が提供される。その保守管理用のデータは、例えば壁内の構造物のデータを含む。権限が無い一般のユーザは、その保守管理用のデータについては取得できない。他の具体例としては、所定のユーザとして、店舗の店員が設定される。そのユーザの情報端末１には、店舗内のバックヤードのデータや在庫管理用のデータ等を含む空間データ６が提供される。

また、上記権限については、複数の種類の権限としてランクを設けてもよい。ランク毎に、取得できる空間データ６の内容の範囲を異ならせることができる。

［変形例－端末制御情報］
他の変形例として、情報端末１は、標識３の認識から、前述のＩＤのみならず、所定の制御情報（言い換えると端末制御情報）を自動的に取得し、その制御情報に従って自動的に制御を実行する。この端末制御情報は、例えばアプリケーションプログラム起動制御情報やファイル指定情報が挙げられる。例えば、ある標識３には、そのような制御情報がコード化された画像が記載される。情報端末１は、標識３のその画像からデコードによってＩＤおよび制御情報を取得する。情報端末１は、その制御情報に従って、指定されたアプリケーションを起動し、指定されたファイルを自動的に開く。情報端末１は、そのアプリケーションおよびファイルに対応する情報を、表示面１１に表示する。アプリケーションの例は、ＡＲ機能に関するものが挙げられる。

あるいは、空間データ６において上記端末制御情報が記述されてもよい。その場合、情報端末１は、例えばサーバ４から取得した空間データ６に含まれるまたは付属する端末制御情報に従って同様に制御を実行する。

［変形例－物体に固定された空間座標系］
図２２は、他の変形例における標識３の構成例を示す。標識３は、空間２内に配置されている物体２２００に設定されていてもよい。図２２の例では、空間２（模式的に床のみを示す）内に、物体２２００として、所定の作業の作業対象物がある。ユーザＵ１は、その作業を行う人であるとする。この物体２２００は、特に可動物であってもよく、ユーザＵ１によって動かされる場合がある。すなわち、この物体２２００は、空間２（対応する空間座標系Ｗ１）内での位置等が変わる場合がある。

この標識３および対応する空間座標系Ｗ１は、物体２２００に固定されている。本例では、標識３は、物体２２００の一面の一箇所にコード画像２２０１として記載されている。この標識３のＩＤには、この物体２２００に関する空間データ６が関連付けて設定されており、情報端末１は、この標識３からその空間データ６を取得できる。この空間データ６は、この物体２２００および標識３を空間座標系Ｗ１で記述したデータである。

この空間データ６を記述する空間座標系Ｗ１は、この標識３および物体２２００に対しての相対的な位置等を記述する空間座標系である。この空間座標系Ｗ１と物体２２００とは所定の位置関係を有する。例えば、この空間座標系Ｗ１における原点Ｏ_１は、物体２２００に対する所定の位置、例えば物体２２００に属する図示する左上の点に設定されている。この原点Ｏ_１の位置は、標識３の特徴点（例えば左上の点）と殆ど同じ位置として設定されている。本例では標識３の位置と空間座標系Ｗ１の原点Ｏ_１の位置とを殆ど同じとしたが、空間座標系Ｗ１の原点Ｏ_１の位置については限定しない。原点Ｏ_１は、標識３および物体２２００から所定の関係で離れた位置にあってもよい。

この空間データ６には、物体２２００の形状の他に、物体２２００に対する作業に関する情報や、作業説明情報等を含んでもよい。作業に関する情報は、例えば作業対象点２２０２（例えば物体２２００の上面の中心点）等の情報がある。作業説明情報は、例えば、作業説明をＡＲの仮想画像（例えばＡＲパネル）として表示するための作業説明表示位置情報等がある。画像２２０３は、作業対象点２２０２を強調してユーザＵ１に伝えるためのＡＲ画像例を示す。画像２２０４は、作業対象点２２０２に対する作業説明のＡＲパネル（例えば吹き出しのような画像）の例を示す。画像２２０４等は、例えば背景の実像が半透過表示される画像である。

また、この標識３からは、前述のように、端末制御情報として、この作業に係わる作業支援用アプリケーションの起動制御情報や、このアプリケーションで用いるべき対象作業ファイルの指定情報等を取得できる。情報端末１（ＨＭＤ１Ａ）は、この標識３の認識によって、自動的にそのアプリケーションを起動し、対象作業ファイルを開き、表示面１１にそれらの仮想画像を重畳表示する。画像２２０５は、そのようなアプリケーションのＡＲパネルの表示例を模式的に示す。ユーザＵ１は、画像２２０５に対する入力操作（例えばコマンド指定）が可能である。

また、空間データ６の設定に基づいて、空間座標系Ｗ１の３軸の方向等を、作業支援のために画像として表示するようにしてもよい。また、作業支援用のアプリケーションは、ユーザＵ１による空間座標系Ｗ１内の所望の位置の指定の操作（例えば指先の認識等）に応じて、その指定された位置にＡＲ画像を表示してもよい。

上記のような空間データ６およびＡＲを用いた作業支援によって、ユーザＵ１は、作業対象物である物体２２００の前で、速やかに作業準備を設定することができ、ＡＲ画像による作業説明等を参照しながら効率的に作業を行うことができる。なお、この変形例では、物体２２００が動かされた場合、それに伴って標識３も移動するが、空間座標系Ｗ１は、物体２２００および標識３に対する相対的な位置関係が維持される。物体が動かされた場合、情報端末１は、端末座標系ＷＡと空間座標系Ｗ１間の変換パラメータを調整する。調整の際は、特徴点や特徴線を空間データとして特定できる物体２２００上の一部の領域を標識３と見立てて変換パラメータの調整を行ってもよい。これにより、情報端末１は、物体２２００が動かされた場合でも、物体２２００の空間座標系Ｗ１に合わせて好適なＡＲ表示が可能である。

以上、本発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は前述の実施の形態に限定されず、要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。実施の形態の構成要素の追加や削除や置換、各種の組合せによる構成が可能である。前述した機能等は、一部または全部をハードウェアで実装してもよいし、ソフトウェアプログラム処理で実装してもよい。機能等を構成するプログラムやデータは、コンピュータ読取可能な記憶媒体に格納されてもよいし、通信網上の装置に格納されてもよい。

１…情報端末、１Ａ…ＨＭＤ、１Ｂ…スマートフォン、２…空間、３…標識、４…サーバ、５…ＤＢ、６…空間データ、１１…表示面、１２…カメラ、１３…測距センサ、２１…位置、２２…仮想画像、２３…アクセスポイント、ＷＡ…端末座標系、Ｗ１…空間座標系。

Claims (17)

1. 空間認識システムであって、
   画像を表示する表示面と、カメラと、センサとを備え、端末座標系を有する情報端末と、
   前記端末座標系と異なる空間座標系により記述された空間データを保存するサーバと、
   空間に設けられ、前記空間データを特定する識別情報が記載されている標識と、
   を備え、
   前記空間データは、前記空間を構成する配置物の形状を示す空間形状データと、前記センサにより前記標識と前記情報端末との位置と向きを測定する際の基準となる測定対象位置が規定された測定対象位置情報とを含み、
   前記情報端末は、
   前記カメラにより撮影された前記標識から前記識別情報を取得し、
   前記識別情報を用いて特定した前記空間データを前記サーバから取得し、
   前記空間データに含まれる前記測定対象位置情報を用いて、前記センサにより前記情報端末と前記標識との位置および向きを測定し、
   前記センサにより測定された位置と向きと、前記空間データとを用いて、前記空間座標系と前記端末座標系との間の変換のための変換パラメータを生成し、
   前記変換パラメータを用いて、前記空間座標系により記述された仮想物体の位置を前記端末座標系に変換し、
   前記端末座標系に変換された位置に前記仮想物体を表示する、
   空間認識システム。
2. 請求項１記載の空間認識システムにおいて、
   前記標識には、前記識別情報をコード化した画像が記載されており、
   前記情報端末は、前記標識の前記画像を前記カメラによって認識し、デコードして前記識別情報を取得する、
   空間認識システム。
3. 請求項１記載の空間認識システムにおいて、
   前記標識は、前記空間を構成する床、壁、または天井に設定されている、
   空間認識システム。
4. 請求項１記載の空間認識システムにおいて、
   前記標識は、前記空間に配置されている表示装置に表示される、
   空間認識システム。
5. 請求項１記載の空間認識システムにおいて、
   前記情報端末は、前記標識を認識する際に、前記表示面に前記情報端末のユーザに対するガイドのための仮想画像を表示する、
   空間認識システム。
6. 請求項１記載の空間認識システムにおいて、
   前記空間は、複数の領域に分割されており、
   前記空間データは、前記複数の領域に対応付けられた複数の空間データを有する、
   空間認識システム。
7. 請求項１記載の空間認識システムにおいて、
   前記情報端末は、前記空間内における前記標識の位置または前記情報端末の現在位置から、所定の物体の位置または前記情報端末のユーザの指定する位置までの経路案内を、前記表示面への仮想画像の表示によって行う、
   空間認識システム。
8. 端末座標系を有する情報端末の空間認識方法であって、
   前記情報端末は、表示デバイスと、空間に設けられた標識を撮影するカメラと、前記端末座標系と異なる空間座標系により記述された空間データを保存するメモリと、前記情報端末と前記標識との位置と向きを測定するセンサと、を備え、
   前記空間データは、前記標識の位置や形状を前記空間座標系で記述した標識データと、
   前記空間を構成する配置物の形状を示す空間形状データと、前記センサにより前記情報端末と前記標識との位置と向きを測定する際の基準となる測定対象位置が規定された測定対象位置情報とを含み、
   前記空間認識方法は、
   前記カメラにより撮影された前記標識から前記空間データを特定する識別情報を取得するステップと、
   前記メモリから前記識別情報を用いて特定した前記空間データを取得するステップと、
   前記空間データに含まれる前記測定対象位置情報を用いて、前記センサにより前記標識と前記情報端末との位置と向きを測定するステップと、
   前記センサにより測定された位置と向きと、前記空間データとを用いて、前記空間座標系と前記端末座標系との間の変換のための変換パラメータを生成するステップと、
   前記変換パラメータを用いて、前記空間座標系により記述された仮想物体の位置を前記端末座標系に変換するステップと、
   前記端末座標系に変換された位置に前記仮想物体を表示するステップと、
   を有する、空間認識方法。
9. 請求項８記載の空間認識方法において、
   前記標識には、前記識別情報をコード化した画像が記載されており、
   前記情報端末は、前記標識の前記画像を前記カメラによって認識し、デコードして前記識別情報を取得する、
   空間認識方法。
10. 請求項８記載の空間認識方法において、
    前記情報端末は、前記標識を認識する際に、前記表示デバイスに前記情報端末のユーザに対するガイドのための仮想画像を表示する、
    空間認識方法。
11. 請求項８記載の空間認識方法において、
    前記空間は、複数の領域に分割されており、
    前記空間データは、前記複数の領域に対応付けられた複数の空間データを有する、
    空間認識方法。
12. 請求項８記載の空間認識方法において、
    前記情報端末は、前記空間内における前記標識の位置または前記情報端末の現在位置から、所定の物体の位置または前記情報端末のユーザの指定する位置までの経路案内を、前記表示デバイスへの仮想画像の表示によって行う、
    空間認識方法。
13. 端末座標系を有する情報端末であって、
    表示デバイスと、
    空間に設けられた標識を撮影するカメラと、
    前記端末座標系と異なる空間座標系により記述された空間データを保存するメモリと、
    前記情報端末と前記標識との位置と向きを測定するセンサと、
    プロセッサと、
    を備え、
    前記空間データは、前記標識の位置や形状を前記空間座標系で記述した標識データと、前記空間を構成する配置物の形状を示す空間形状データと、前記センサにより前記情報端末と前記標識との位置と向きを測定する際の基準となる測定対象位置が規定された測定対象位置情報とを含み、
    前記プロセッサは、
    前記カメラにより撮影された前記標識から前記空間データを特定する識別情報を取得し、
    前記メモリから前記識別情報を用いて特定した前記空間データを取得し、
    前記空間データに含まれる前記測定対象位置情報を用いて、前記標識と前記情報端末との位置と向きを測定するように前記センサを制御し、
    前記センサにより測定された位置と向きと、前記空間データとを用いて、前記空間座標系と前記端末座標系との間の変換のための変換パラメータを生成し、
    前記変換パラメータを用いて、前記空間座標系により記述された仮想物体の位置を前記端末座標系に変換し、
    前記端末座標系に変換された位置に前記仮想物体を表示するように前記表示デバイスを制御する、
    情報端末。
14. 請求項１３記載の情報端末において、
    前記標識には、前記識別情報をコード化した画像が記載されており、
    前記情報端末は、前記標識の前記画像を前記カメラによって認識し、デコードして前記識別情報を取得する、
    情報端末。
15. 請求項１３記載の情報端末において、
    前記情報端末は、前記標識を認識する際に、前記表示デバイスに前記情報端末のユーザに対するガイドのための仮想画像を表示する、
    情報端末。
16. 請求項１３記載の情報端末において、
    前記空間は、複数の領域に分割されており、
    前記空間データは、前記複数の領域に対応付けられた複数の空間データを有する、
    情報端末。
17. 請求項１３記載の情報端末において、
    前記情報端末は、前記空間内における前記標識の位置または前記情報端末の現在位置から、所定の物体の位置または前記情報端末のユーザの指定する位置までの経路案内を、前記表示デバイスへの仮想画像の表示によって行う、
    情報端末。

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