JP7522579B2

JP7522579B2 - Transport System

Info

Publication number: JP7522579B2
Application number: JP2020079938A
Authority: JP
Inventors: 史朗佐藤; 昇悟吉田; 賢俊赤羽
Original assignee: Nidec Instruments Corp
Current assignee: Nidec Instruments Corp
Priority date: 2020-04-30
Filing date: 2020-04-30
Publication date: 2024-07-25
Anticipated expiration: 2040-04-30
Also published as: JP2021174949A; CN113581847A

Description

本発明は、ワークを搬送するための搬送システムに関する。 The present invention relates to a transport system for transporting workpieces.

小型の液晶ディスプレイの製造ラインに組み込まれ、表示パネルを搬送する搬送システムは、特許文献１に開示されている。同文献の搬送システムは、処理前の表示パネルを搬送する搬入用コンベヤと、処理部で処理された表示パネルを搬送する搬出用コンベヤと、処理前の表示パネルを搬入用コンベヤから処理部に移動させるとともに、処理済みの表示パネルを処理装置から搬出用コンベヤに移動させるロボットとを備える。 A transport system that is incorporated into a manufacturing line for small liquid crystal displays and transports display panels is disclosed in Patent Document 1. The transport system in this document includes an input conveyor that transports unprocessed display panels, an output conveyor that transports display panels that have been processed in a processing unit, and a robot that moves the unprocessed display panels from the input conveyor to the processing unit and moves the processed display panels from the processing unit to the output conveyor.

特許文献１の搬送システムにおいて、搬入用コンベアにより搬送される表示パネルは、正確に位置決めされたものではない。このため、ロボットが処理部に表示パネルを移動させた後、作業員によって、処理部に対する表示パネルの位置決めが行われている。 In the conveying system of Patent Document 1, the display panels conveyed by the carry-in conveyor are not positioned accurately. Therefore, after the robot moves the display panel to the processing section, an operator must position the display panel relative to the processing section.

特開２０１７－１９８４９９号公報JP 2017-198499 A

特許文献１の搬送システムにおいて、１つのロボットにより２個所の処理部に表示パネルを移動させる構成が考えられる。このような構成では、一人の作業者によって、２個所の処理部に対する表示パネルの位置決めが行われることが考えられる。しかしながら、搬送システムの構成のよっては、一人で作業することが難しい場合があり、このような場合には、作業者を二人にする必要があった。このため、１つのロボットにより２個所の処理部に表示パネルを移動させる搬送システムは、製造コストなどの問題があった。 In the transport system of Patent Document 1, a configuration is conceivable in which a single robot moves a display panel to two processing sections. In such a configuration, it is conceivable that a single worker would position the display panel relative to the two processing sections. However, depending on the configuration of the transport system, it may be difficult for one person to work, and in such cases, two workers are required. For this reason, a transport system in which a single robot moves a display panel to two processing sections has problems such as manufacturing costs.

そこで、本発明の課題は、ワークを搬送するための搬送システムにおいて、ロボットが位置決めされていないワークを移動させる場合であっても、１つのロボットにより２個所の処理部に対して位置決めされた状態のワークを移動させることが可能な搬送システムを提供することにある。 The objective of the present invention is to provide a transport system for transporting workpieces that is capable of transporting a workpiece that is positioned relative to two processing sections using one robot, even when the robot is moving a workpiece that is not positioned.

上記の課題を解決するために、本発明は、ワークを保持する第１ロボットと、前記第１ロボットにより保持されたワークの位置を検知するアライメントカメラと、前記第１ロボットにより保持されたワークが載置される第１ステージと、前記第１ロボットにより保持されたワークが載置される第２ステージと、前記第１ステージに載置された前記ワークを前記ワークに対して処理を行う第１処理部に移動させるとともに、前記第１処理部で処理された処理済みの前記ワークを前記第１ステージに移動させる第１移動機構と、前記第２ステージに載置された前記ワークを、前記第１処理部と同じ処理を行う第２処理部に移動させるとともに、前記第２処理部で処理された処理済みの前記ワークを、前記第２ステージに移動させる第２移動機構と、を備え、前記第１ロボットは、前記アライメントカメラの検知結果に基づいて、前記第１ステージおよび前記第２ステージに対する前記ワークの位置合わせをそれぞれ行うことを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention includes a first robot that holds a workpiece, an alignment camera that detects the position of the workpiece held by the first robot, a first stage on which the workpiece held by the first robot is placed, a second stage on which the workpiece held by the first robot is placed, a first moving mechanism that moves the workpiece placed on the first stage to a first processing unit that processes the workpiece and moves the workpiece that has been processed by the first processing unit to the first stage, and a second moving mechanism that moves the workpiece placed on the second stage to a second processing unit that performs the same processing as the first processing unit and moves the workpiece that has been processed by the second processing unit to the second stage, and the first robot aligns the workpiece with respect to the first stage and the second stage based on the detection results of the alignment camera.

本発明の搬送システムによれば、第１ロボットは、アライメントカメラでの検知結果に基づいて、第１ステージおよび第２ステージに対するワークの位置合わせを行う。このた
め、第１移動機構は、第１ステージに対して位置決めされたワークを、第１処理部に移動させることができる。同様に、第２移動機構は、第２ステージに対して位置決めされたワークを、第２処理部に移動させることができる。したがって、搬送システムは、第１ロボットとアライメントカメラを用いた簡素な構成であっても、２個所に設けられた処理部に対して、位置決めされた状態のワークを移動させることができる。 According to the transport system of the present invention, the first robot aligns the workpiece with respect to the first stage and the second stage based on the detection result of the alignment camera. Therefore, the first moving mechanism can move the workpiece positioned with respect to the first stage to the first processing section. Similarly, the second moving mechanism can move the workpiece positioned with respect to the second stage to the second processing section. Therefore, even with a simple configuration using the first robot and the alignment camera, the transport system can move the workpiece in a positioned state with respect to the processing sections provided in two locations.

本発明において、前前記第１ロボットは、上下方向から見た場合、前記第１ステージおよび前記第２ステージの間に配置されることが好ましい。このように構成することで、第１ロボットの第１ステージへの移動範囲と、第１ロボットの第２ステージへの移動範囲とを同じにすることができる。 In the present invention, it is preferable that the first robot is disposed between the first stage and the second stage when viewed from the top-bottom direction. By configuring it in this way, the movement range of the first robot to the first stage and the movement range of the first robot to the second stage can be made the same.

本発明において、前記第１ロボットは、同時に複数の前記ワークを保持することが可能であり、前記ワークの対角線上に配置される２個の角部を第１角部および第２角部とすると、前記アライメントカメラは、前記複数のワークのそれぞれの前記第１角部および前記第２角部の位置を検知する構成を採用することができる。 In the present invention, the first robot can hold multiple workpieces at the same time, and if two corners arranged diagonally on the workpiece are defined as a first corner and a second corner, the alignment camera can be configured to detect the positions of the first corner and the second corner of each of the multiple workpieces.

本発明において、前記第１移動機構は、前記第１ステージに載置された処理前の前記ワークおよび前記第１処理部に載置された前記処理済みの前記ワークを同時に移動させ、前記第２移動機構は、前記第２ステージに載置された処理前の前記ワークおよび前記第２処理部に載置された前記処理済みの前記ワークを同時に移動させることが好ましい。このように構成することで、処理前のワークおよび処理済みのワークを同時に移動させることができるので、搬送システムの搬送時間を短縮することができる。この場合、本発明において、前記第１移動機構および前記第２移動機構は、各々、前記ワークを保持する２つの吸着部と、前記２つの吸着部の中間位置を回転軸として、前記２つの前記吸着部の位置を入れ替える駆動部とを備える態様を採用することができる。 In the present invention, it is preferable that the first moving mechanism simultaneously moves the unprocessed workpiece placed on the first stage and the processed workpiece placed on the first processing section, and the second moving mechanism simultaneously moves the unprocessed workpiece placed on the second stage and the processed workpiece placed on the second processing section. By configuring in this way, the unprocessed workpiece and the processed workpiece can be moved simultaneously, thereby shortening the transport time of the transport system. In this case, in the present invention, the first moving mechanism and the second moving mechanism can each adopt an aspect having two suction parts that hold the workpiece and a drive part that swaps the positions of the two suction parts with the intermediate position between the two suction parts as a rotation axis.

本発明において、前記処理済みの前記ワークを次工程に移動させる第２ロボットを備える構成を採用することができる。この場合、本発明において、前記第１ステージおよび前記第２ステージは、各々、前記処理済みの前記ワークが載置された後、排出位置に移動し、前記第２ロボットは、前記第１ステージおよび前記第２ステージが前記排出位置に移動した後、前記第１ステージおよび前記第２ステージから前記処理済みの前記ワークを前記次工程に移動させることが好ましい。このように構成することで、第１ステージおよび第２ステージにより、各々搬送されるワークを、１つの第２ロボットで次工程に移動させることができる。 In the present invention, a configuration can be adopted that includes a second robot that moves the processed workpiece to the next process. In this case, in the present invention, it is preferable that the first stage and the second stage each move to a discharge position after the processed workpiece is placed thereon, and the second robot moves the processed workpiece from the first stage and the second stage to the next process after the first stage and the second stage move to the discharge position. By configuring in this way, the workpieces transported by the first stage and the second stage, respectively, can be moved to the next process by a single second robot.

本発明において、前記処理済みの前記ワークを仮置くための仮置き部を備え、前記第２ロボットは、前記次工程に前記処理済みの前記ワークを移動させることができない場合は、前記処理済みの前記ワークを、前記第１ステージおよび前記第２ステージから前記仮置き部に移動させることが好ましい。このように構成することで、次工程に処理済みのワークを移動させることができない場合でも、処理済みのワークを仮置き部に移動させることができるので、搬送システムの動作が停止することを抑制することができる。 In the present invention, it is preferable that a temporary placement section for temporarily placing the processed workpiece is provided, and the second robot moves the processed workpiece from the first stage and the second stage to the temporary placement section when the processed workpiece cannot be moved to the next process. By configuring in this way, even when the processed workpiece cannot be moved to the next process, the processed workpiece can be moved to the temporary placement section, thereby preventing the operation of the transport system from being stopped.

本発明では、ワークを搬送するための搬送システムにおいて、ロボットが位置決めされていないワークを移動させる場合であっても、１つのロボットにより２個所の処理部に対してワークを位置決めすることが可能な搬送システムを提供することができる。 The present invention provides a transport system for transporting workpieces that can position a workpiece with respect to two processing sections using a single robot, even when the robot is moving a workpiece that has not been positioned.

本発明の実施形態に係る搬送システムの上面図である。FIG. 2 is a top view of the transport system according to the embodiment of the present invention. 第１ロボットおよび第２ロボットの正面図である。FIG. 2 is a front view of the first robot and the second robot. 移動機構および載置部の側面図である。FIG. 保持部とアライメントカメラの関係を示す図である。11 is a diagram showing the relationship between a holding unit and an alignment camera. FIG. アライメントカメラにより表示パネルを検知する状態を説明する図である。11A and 11B are diagrams illustrating a state in which a display panel is detected by an alignment camera. 第１移動機構の動きを説明する図である。11A to 11C are diagrams illustrating the movement of a first moving mechanism. 第２移動機構の動きを説明する図である。11A to 11C are diagrams illustrating the movement of a second moving mechanism.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。以下の説明では、ワークが表示パネル１００である場合を中心に説明する。図１は本発明の実施形態に係る搬送システムの上面図である。図２は第１ロボットおよび第２ロボットの正面図である。図３は移動機構および載置部の側面図である。図４は保持部とアライメントカメラの関係を示す図である。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The following description will focus on the case where the workpiece is a display panel 100. Fig. 1 is a top view of a conveying system according to an embodiment of the present invention. Fig. 2 is a front view of a first robot and a second robot. Fig. 3 is a side view of a moving mechanism and a placement unit. Fig. 4 is a diagram showing the relationship between the holding unit and an alignment camera.

（搬送システム１の構成）
図１～図３において、本形態の搬送システム１は、携帯機器等で使用される小型の液晶ディスプレイの製造ラインに組み込まれて使用される。搬送システム１は、ワークである表示パネル１００を搬送して、表示パネル１００に対して所定の処理を行う処理部１５に表示パネル１００を供給する。 (Configuration of Transport System 1)
1 to 3, a conveying system 1 of this embodiment is incorporated into a manufacturing line for small liquid crystal displays used in portable devices, etc. The conveying system 1 conveys a display panel 100, which is a workpiece, and supplies the display panel 100 to a processing unit 15 that performs a predetermined process on the display panel 100.

表示パネル１００は、液晶パネルや有機ＥＬパネル等である。表示パネル１００は、矩形状に形成されている。表示パネル１００は、表示パネル１００の表示領域から外れた箇所に、表示パネル１００の処理データ等のデータが記録された記録部を有する。具体的には、表示パネル１００の表示領域から外れた箇所には、処理データ等のデータが二次元コードや一次元コードとして記録されている。また、図１に示すように、本形態においては、表示パネル１００として、第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂからなる２つの表示パネル１００が同時に搬送される。第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂは各々、対角線上に位置する２個の角部である第１角部１０１Ａ、１０１Ｂおよび第２角部１０２Ａ、１０２Ｂを備える。第１角部１０１Ａ、１０１Ｂおよび第２角部１０２Ａ、１０２Ｂの近傍には、各々、アライメントマーク（不図示）が２個配置されている。 The display panel 100 is a liquid crystal panel, an organic EL panel, or the like. The display panel 100 is formed in a rectangular shape. The display panel 100 has a recording section in which data such as processing data of the display panel 100 is recorded at a location outside the display area of the display panel 100. Specifically, data such as processing data is recorded as a two-dimensional code or a one-dimensional code at a location outside the display area of the display panel 100. Also, as shown in FIG. 1, in this embodiment, two display panels 100 consisting of a first display panel 100A and a second display panel 100B are simultaneously transported as the display panel 100. The first display panel 100A and the second display panel 100B each have two corners located diagonally, that is, first corners 101A, 101B and second corners 102A, 102B. Two alignment marks (not shown) are arranged near each of the first corners 101A, 101B and the second corners 102A, 102B.

図１、図２に示すように、搬送システム１は、表示パネル１００を保持する第１ロボット３と、第１ロボット３により保持された表示パネル１００の位置を検知するアライメントカメラ４と、第１ロボット３により保持された表示パネル１００が載置される第１ステージ５Ａと、第１ロボット３により保持された表示パネル１００が載置される第２ステージ５Ｂとを備える。また、搬送システム１は、第１ステージ５Ａに載置された表示パネル１００を表示パネル１００に対して処理を行う第１処理部１５Ａに移動させるとともに、第１処理部１５Ａで処理された処理済みの表示パネル１００を第１ステージ５Ａに移動させる第１移動機構６Ａと、第２ステージ５Ｂに載置された表示パネル１００を第１処理部１５Ａと同じ処理を行う第２処理部１５Ｂに移動させるとともに、第２処理部１５Ｂで処理された処理済みの表示パネル１００を第２ステージ５Ｂに移動させる第２移動機構６Ｂとを備える。 As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the conveying system 1 includes a first robot 3 that holds the display panel 100, an alignment camera 4 that detects the position of the display panel 100 held by the first robot 3, a first stage 5A on which the display panel 100 held by the first robot 3 is placed, and a second stage 5B on which the display panel 100 held by the first robot 3 is placed. The conveying system 1 also includes a first moving mechanism 6A that moves the display panel 100 placed on the first stage 5A to a first processing unit 15A that processes the display panel 100, and moves the display panel 100 that has been processed by the first processing unit 15A to the first stage 5A, and a second moving mechanism 6B that moves the display panel 100 placed on the second stage 5B to a second processing unit 15B that performs the same processing as the first processing unit 15A, and moves the display panel 100 that has been processed by the second processing unit 15B to the second stage 5B.

さらにまた、搬送システム１は、処理済みの表示パネル１００を次工程に移動させる第２ロボット８と、処理済みの表示パネル１００を仮置くための仮置き部９を備える。また、搬送システム１は、表示パネル１００の表示領域から外れた箇所に記録されたデータを読み取るＩＤリーダ１０を備える。 The transport system 1 further includes a second robot 8 that moves the processed display panel 100 to the next process, and a temporary placement unit 9 for temporarily placing the processed display panel 100. The transport system 1 also includes an ID reader 10 that reads data recorded in a location outside the display area of the display panel 100.

搬送システム１は、搬入機構２によって搬入された処理前の表示パネル１００を第１ロボット３により移動させる。また、搬送システム１は、処理済みの表示パネル１００を第
２ロボット８により、次工程の搬送機構７に移動させる。ここで、搬入機構２の延在する方向に沿った軸をＸ軸、上下方向に沿った軸をＺ軸、Ｘ軸およびＺ軸と直交する軸をＹ軸とする。搬入機構２において、表示パネル１００が搬送される方向をＸ１方向とし、その反対方向をＸ２方向とする。上下方向において、上方向をＺ１方向とし、下方向をＺ２方向とする。Ｙ軸方向において、一方をＹ１方向、他方をＹ２方向とする。本形態において、第１ステージ５Ａ、第１処理部１５Ａ、および第１移動機構６Ａは、第２ステージ５Ｂ、第２処理部１５Ｂ、および第２移動機構６Ｂに対して、第１ロボット３が配置されている位置を通ってＸ軸に沿って延在する仮想軸線を中心とする線対称に配置されている。 The transport system 1 moves the unprocessed display panel 100 carried in by the carry-in mechanism 2 by the first robot 3. The transport system 1 also moves the processed display panel 100 to the transport mechanism 7 for the next process by the second robot 8. Here, the axis along the extension direction of the carry-in mechanism 2 is the X-axis, the axis along the vertical direction is the Z-axis, and the axis perpendicular to the X-axis and Z-axis is the Y-axis. In the carry-in mechanism 2, the direction in which the display panel 100 is transported is the X1 direction, and the opposite direction is the X2 direction. In the vertical direction, the upward direction is the Z1 direction, and the downward direction is the Z2 direction. In the Y-axis direction, one is the Y1 direction, and the other is the Y2 direction. In this embodiment, the first stage 5A, the first processing unit 15A, and the first moving mechanism 6A are arranged symmetrically with respect to the second stage 5B, the second processing unit 15B, and the second moving mechanism 6B, with respect to a virtual axis extending along the X-axis through the position where the first robot 3 is arranged.

搬入機構２は、表示パネル１００を搬送システム１まで搬送する。搬入機構２は、電動シリンダなどで構成されている。搬入機構２は、表示パネル１００が載置されるステージ２１を備える。搬入機構２は、ステージ２１をＸ方向に往復移動させる。搬入機構２は、Ｘ２方向の端部でステージ２１に載置された表示パネル１００を、Ｘ１方向の端部に搬送する。ステージ２１は、Ｘ方向に長い長方形である。ステージ２１は、Ｘ方向に表示パネル１００を２枚載置できる大きさである。 The loading mechanism 2 transports the display panel 100 to the transport system 1. The loading mechanism 2 is composed of an electric cylinder and the like. The loading mechanism 2 has a stage 21 on which the display panel 100 is placed. The loading mechanism 2 moves the stage 21 back and forth in the X direction. The loading mechanism 2 transports the display panel 100 placed on the stage 21 at the end in the X2 direction to the end in the X1 direction. The stage 21 is a rectangle that is long in the X direction. The stage 21 is large enough to accommodate two display panels 100 in the X direction.

第１ロボット３は、Ｚ方向から見た場合、第１ステージ５Ａおよび第２ステージ５Ｂの間に配置されている。第１ロボット３は、搬入機構２のステージ２１に載置された表示パネル１００を保持部３１と、保持部３１を移動させるためのアーム本体部３２とを備える。保持部３１は、表示パネル１００を保持する第１保持プレート３１１および第２保持プレート３１２を備える（図４参照）。第１保持プレート３１１および第２保持プレート３１２のＺ２方向の面には、表示パネル１００を吸着するための複数の吸着孔が設けられている。表示パネル１００は、吸着孔に吸引されることで、保持部３１に保持される。 When viewed from the Z direction, the first robot 3 is disposed between the first stage 5A and the second stage 5B. The first robot 3 includes a holding unit 31 for holding the display panel 100 placed on the stage 21 of the loading mechanism 2, and an arm body unit 32 for moving the holding unit 31. The holding unit 31 includes a first holding plate 311 and a second holding plate 312 for holding the display panel 100 (see FIG. 4). The Z2-direction surfaces of the first holding plate 311 and the second holding plate 312 are provided with a plurality of suction holes for adsorbing the display panel 100. The display panel 100 is held by the holding unit 31 by being sucked into the suction holes.

アーム本体部３２は、第１アーム部３５と、第２アーム部３６と、駆動部３７と、アライメント軸部３８とを備える。第１アーム部３５と第２アーム部３６とは、第１アーム部３５に内蔵したモータＭ１を介して連結する。第１アーム部３５は、モータＭ１により、第２アーム部３６に対して相対的に回転する。第２アーム部３６と駆動部３７とは連結しており、駆動部３７は、第２アーム部３６を回転させる。すなわち、モータＭ１および駆動部３７によって、第１アーム部３５および第２アーム部３６は、ＸＹ平面を移動する。 The arm main body 32 includes a first arm 35, a second arm 36, a drive unit 37, and an alignment shaft 38. The first arm 35 and the second arm 36 are connected via a motor M1 built into the first arm 35. The first arm 35 rotates relative to the second arm 36 by the motor M1. The second arm 36 is connected to the drive unit 37, and the drive unit 37 rotates the second arm 36. That is, the first arm 35 and the second arm 36 move on the XY plane by the motor M1 and the drive unit 37.

アライメント軸部３８のＺ１方向の側は、第１アーム部３５と連結し、アライメント軸部３８のＺ２方向の側は、保持部３１と連結する。アライメント軸部３８は、第１アーム部３５に内蔵したモータＭ２により、第１アーム部３５に対して回転するとともに、不図示のアクチュエータによりＺ方向に移動する。すなわち、保持部３１は、モータＭ２により、第１アーム部３５に対して回転するとともに、アクチュエータによりＺ方向に移動する。 The Z1 side of the alignment shaft 38 is connected to the first arm 35, and the Z2 side of the alignment shaft 38 is connected to the holding part 31. The alignment shaft 38 rotates relative to the first arm 35 by the motor M2 built into the first arm 35, and moves in the Z direction by an actuator (not shown). In other words, the holding part 31 rotates relative to the first arm 35 by the motor M2, and moves in the Z direction by the actuator.

第１ステージ５Ａは、第１ロボット３に対して、Ｙ１方向の側に位置する。第１ステージ５Ａは、Ｘ方向に長い板状であり、Ｘ方向に２つの表示パネル１００が載置される大きさである。第１ステージ５Ａは、位置調整部５３により、Ｚ方向に移動する。位置調整部５３は、搬送部５４によりＸ方向に移動する。位置調整部５３および搬送部５４は、電気シリンダなどで構成される。位置調整部５３は、搬送部５４のＹ１方向の側に位置する。第１ステージ５Ａは、位置調整部５３を介して、搬送部５４により、Ｘ方向に移動する。ここで、第１ステージ５ＡがＸ１方向の端部まで移動した位置が、排出位置である。 The first stage 5A is located on the Y1 side relative to the first robot 3. The first stage 5A is a plate-like structure that is long in the X direction, and is large enough to hold two display panels 100 in the X direction. The first stage 5A is moved in the Z direction by the position adjustment unit 53. The position adjustment unit 53 is moved in the X direction by the transport unit 54. The position adjustment unit 53 and the transport unit 54 are composed of an electric cylinder or the like. The position adjustment unit 53 is located on the Y1 side of the transport unit 54. The first stage 5A is moved in the X direction by the transport unit 54 via the position adjustment unit 53. Here, the position where the first stage 5A has moved to the end in the X1 direction is the ejection position.

第２ステージ５Ｂは、第１ロボット３に対して、Ｙ２方向の側に位置する。第２ステージ５Ｂは、Ｘ方向に長い板状であり、Ｘ方向に２つの表示パネル１００が載置される大きさである。第２ステージ５Ｂは、位置調整部５８により、Ｚ方向に移動する。位置調整部５８は、搬送部５９によりＸ方向に移動する。位置調整部５８および搬送部５９は、電気
シリンダなどで構成される。位置調整部５８は、搬送部５４のＹ２方向の側に位置する。第２ステージ５Ｂは、位置調整部５８を介して、搬送部５９により、Ｘ方向に移動する。ここで、第２ステージ５ＢがＸ１方向の端部まで移動した位置が、排出位置である。 The second stage 5B is located on the Y2 side relative to the first robot 3. The second stage 5B is a plate-like shape that is long in the X direction, and is large enough to place two display panels 100 in the X direction. The second stage 5B is moved in the Z direction by a position adjustment unit 58. The position adjustment unit 58 is moved in the X direction by a transport unit 59. The position adjustment unit 58 and the transport unit 59 are composed of an electric cylinder or the like. The position adjustment unit 58 is located on the Y2 side of the transport unit 54. The second stage 5B is moved in the X direction by the transport unit 59 via the position adjustment unit 58. Here, the position where the second stage 5B has moved to the end in the X1 direction is the discharge position.

図１、図３に示すように、第１移動機構６Ａは、第１ステージ５ＡのＹ１方向の側に位置する。第１移動機構６Ａは、第１ステージ５Ａに載置された処理前の表示パネル１００および第１処理部１５Ａに載置された処理済みの表示パネル１００を同時に移動させる。第１移動機構６Ａは、アーム部６２と、アーム部６２の両端に設けられた吸着部としての２つ吸着部６３と、アーム部６２を回転させる駆動部６４とを備える。吸着部６３は、長方形であり、第１ステージ５Ａに載置された２つの表示パネル１００を吸着できる大きさである。駆動部６４は、２つの吸着部６３の中間位置を回転軸として、アーム部６２を回転させる。アーム部６２が１８０°回転することで、２つの吸着部６３の位置が入れ替わる。 As shown in Figs. 1 and 3, the first moving mechanism 6A is located on the Y1 direction side of the first stage 5A. The first moving mechanism 6A simultaneously moves the unprocessed display panel 100 placed on the first stage 5A and the processed display panel 100 placed on the first processing unit 15A. The first moving mechanism 6A includes an arm unit 62, two suction units 63 as suction units provided at both ends of the arm unit 62, and a drive unit 64 that rotates the arm unit 62. The suction unit 63 is rectangular and is large enough to suction the two display panels 100 placed on the first stage 5A. The drive unit 64 rotates the arm unit 62 around the midpoint between the two suction units 63 as the rotation axis. The arm unit 62 rotates 180°, swapping the positions of the two suction units 63.

図１に示すように、第２移動機構６Ｂは、第２ステージ５ＢのＹ２方向の側に位置する。第２移動機構６Ｂは、第２ステージ５Ｂに載置された処理前の表示パネル１００および第２処理部１５Ｂに載置された処理済みの表示パネル１００を同時に移動させる。第２移動機構６Ｂは、アーム部６７と、アーム部６７の両端に設けられた吸着部としての２つ吸着部６８と、アーム部６７を回転させる駆動部６９とを備える。吸着部６８は、長方形であり、第２ステージ５Ｂに載置された２つの表示パネル１００を吸着できる大きさである。駆動部６５は、２つの吸着部６８の中間位置を回転軸として、アーム部６７を回転させる。アーム部６７が１８０°回転することで、２つの吸着部６８の位置が入れ替わる。 As shown in FIG. 1, the second moving mechanism 6B is located on the Y2 side of the second stage 5B. The second moving mechanism 6B simultaneously moves the unprocessed display panel 100 placed on the second stage 5B and the processed display panel 100 placed on the second processing unit 15B. The second moving mechanism 6B includes an arm unit 67, two suction units 68 as suction units provided at both ends of the arm unit 67, and a drive unit 69 that rotates the arm unit 67. The suction unit 68 is rectangular and is large enough to suction the two display panels 100 placed on the second stage 5B. The drive unit 65 rotates the arm unit 67 around the midpoint between the two suction units 68 as the rotation axis. The arm unit 67 rotates 180°, swapping the positions of the two suction units 68.

図１に示すように、アライメントカメラ４は、搬入機構２と第１ステージ５Ａとの間に位置する。アライメントカメラ４は、第１カメラ４１と第２カメラ４２とを備える。図４に示すように、第１カメラ４１と第２カメラ４２は、保持部３１で保持された第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを下方から撮影する。図１に示すように、ＩＤリーダ１０は、搬入機構２と第２ステージ５Ｂとの間に位置する。ＩＤリーダ１０は、表示パネル１００の記録部に記録されたデータを、下方から光学的に読み取る。ＩＤリーダ１０は、例えば、撮像素子などである。ＩＤリーダ１０が読み取った表示パネル１００のデータに基づいて、処理部１５で表示パネル１００が処理される。 As shown in FIG. 1, the alignment camera 4 is located between the loading mechanism 2 and the first stage 5A. The alignment camera 4 includes a first camera 41 and a second camera 42. As shown in FIG. 4, the first camera 41 and the second camera 42 photograph the first display panel 100A and the second display panel 100B held by the holding unit 31 from below. As shown in FIG. 1, the ID reader 10 is located between the loading mechanism 2 and the second stage 5B. The ID reader 10 optically reads data recorded in the recording unit of the display panel 100 from below. The ID reader 10 is, for example, an imaging element. The display panel 100 is processed by the processing unit 15 based on the data of the display panel 100 read by the ID reader 10.

図１、図２に示すように、搬送機構７は、処理済みの表示パネル１００が載置されるベースプレート７１を備える。搬送機構７は、電動シリンダなどで構成される。搬送機構７は、ベースプレート７１を、Ｘ軸方向に往復移動させる。図１、図２に示すように、第２ロボット８は、処理済みの表示パネル１００を保持する吸着部８１と、吸着部８１を上下方向に移動させる位置調整部８２と、位置調整部８２をＹ軸方向に往復移動させる駆動部８３とを備える。駆動部８３は、電動シリンダなどで構成される。駆動部８３は、位置調整部８２を介して、吸着部８１をＹ軸方に往復移動させる。仮置き部９は、搬送機構７のＹ方向の両側に２つ設けられている。本形態では、仮置き部９は、６つの表示パネル１００を載置することができる。 As shown in Figs. 1 and 2, the transport mechanism 7 includes a base plate 71 on which the processed display panel 100 is placed. The transport mechanism 7 includes an electric cylinder or the like. The transport mechanism 7 reciprocates the base plate 71 in the X-axis direction. As shown in Figs. 1 and 2, the second robot 8 includes an adsorption unit 81 that holds the processed display panel 100, a position adjustment unit 82 that moves the adsorption unit 81 in the vertical direction, and a drive unit 83 that reciprocates the position adjustment unit 82 in the Y-axis direction. The drive unit 83 includes an electric cylinder or the like. The drive unit 83 reciprocates the adsorption unit 81 in the Y-axis direction via the position adjustment unit 82. Two temporary placement units 9 are provided on both sides of the transport mechanism 7 in the Y direction. In this embodiment, the temporary placement unit 9 can hold six display panels 100.

（搬送システム１の動作）
次に搬送システム１の動作について説明する。本形態では、搬送システム１は、２つの表示パネル１００を搬送する場合について説明する。図５は、アライメントカメラにより表示パネルを検知する状態を説明する図である。図６は、第１移動機構の動きを説明する図である。図７は、第２移動機構の動きを説明する図である。 (Operation of the transport system 1)
Next, the operation of the conveying system 1 will be described. In this embodiment, the conveying system 1 will be described for a case in which two display panels 100 are conveyed. Fig. 5 is a diagram for explaining a state in which the alignment camera detects the display panels. Fig. 6 is a diagram for explaining the movement of the first moving mechanism. Fig. 7 is a diagram for explaining the movement of the second moving mechanism.

（第１ロボット３の動作）
搬入機構２は、ステージ２１に載置された第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネ
ル１００Ｂを、搬入機構２のＸ１方向の端部まで搬送する。第１ロボット３は、保持部３１をステージ２１まで移動させ、第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを保持する。この際、保持部３１の第１保持プレート３１１は、第１表示パネル１００Ａを保持し、保持部３１の第２保持プレート３１２は、第２表示パネル１００Ｂを保持する。第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂが保持部３１により保持された後、搬入機構２は、ステージ２１を搬入機構２のＸ２方向の端部まで移動させる。ステージ２１が搬入機構２のＸ２方向の端部まで移動した後、ステージ２１には次の表示パネル１００が載置される。 (Operation of First Robot 3)
The carry-in mechanism 2 transports the first display panel 100A and the second display panel 100B placed on the stage 21 to the end of the carry-in mechanism 2 in the X1 direction. The first robot 3 moves the holder 31 to the stage 21 and holds the first display panel 100A and the second display panel 100B. At this time, the first holding plate 311 of the holder 31 holds the first display panel 100A, and the second holding plate 312 of the holder 31 holds the second display panel 100B. After the first display panel 100A and the second display panel 100B are held by the holder 31, the carry-in mechanism 2 moves the stage 21 to the end of the carry-in mechanism 2 in the X2 direction. After the stage 21 moves to the end of the carry-in mechanism 2 in the X2 direction, the next display panel 100 is placed on the stage 21.

第１ロボット３は、保持部３１が表示パネル１００を保持すると、アライメントカメラ４の上方まで、保持部３１を移動させる。具体的には、図５（ａ）に示すように、第１ロボット３は、第１表示パネル１００Ａの第１角部１０１Ａの近傍部分が第１カメラ４１の上方に位置し、第２表示パネル１００Ｂの第１角部１０１Ｂの近傍部分が第２カメラ４２の上方に位置するように、保持部３１を移動させる。第１カメラ４１は、第１角部１０１Ａのアライメントマークに基づいて、第１表示パネル１００Ａの第１角部１０１Ａを検知する。第２カメラ４２は、第１角部１０１Ｂのアライメントマークに基づいて、第２表示パネル１００Ｂの第１角部１０１Ｂを検知する。次に、図５（ｂ）に示すように、第１ロボット３は、第１表示パネル１００Ａの第２角部１０２Ａの近傍部分が第１カメラ４１の上方に位置し、第２表示パネル１００Ｂの第２角部１０２Ｂの近傍部分が第２カメラ４２の上方に位置するように、保持部３１を移動させる。第１カメラ４１は、第２角部１０２Ａのアライメントマークに基づいて、第１表示パネル１００Ａの第２角部１０２Ａを検知する。第２カメラ４２は、第２角部１０２Ｂのアライメントマークに基づいて、第２表示パネル１００Ｂの第２角部１０２Ｂを検知する。 When the holding unit 31 holds the display panel 100, the first robot 3 moves the holding unit 31 to above the alignment camera 4. Specifically, as shown in FIG. 5(a), the first robot 3 moves the holding unit 31 so that the vicinity of the first corner 101A of the first display panel 100A is located above the first camera 41, and the vicinity of the first corner 101B of the second display panel 100B is located above the second camera 42. The first camera 41 detects the first corner 101A of the first display panel 100A based on the alignment mark of the first corner 101A. The second camera 42 detects the first corner 101B of the second display panel 100B based on the alignment mark of the first corner 101B. Next, as shown in FIG. 5(b), the first robot 3 moves the holder 31 so that the vicinity of the second corner 102A of the first display panel 100A is located above the first camera 41, and the vicinity of the second corner 102B of the second display panel 100B is located above the second camera 42. The first camera 41 detects the second corner 102A of the first display panel 100A based on the alignment mark of the second corner 102A. The second camera 42 detects the second corner 102B of the second display panel 100B based on the alignment mark of the second corner 102B.

第１カメラによって第１表示パネル１００Ａの第１角部１０１Ａおよび第２角部１０２Ａが検知されると、第１ロボット３は、保持部３１に対する第１表示パネル１００Ａの位置を認識する。第２カメラによって第２表示パネル１００Ｂの第１角部１０１Ｂおよび第２角部１０２Ｂが検知されると、第１ロボット３は、保持部３１に対する第２表示パネル１００Ｂの位置を認識する。 When the first camera detects the first corner 101A and the second corner 102A of the first display panel 100A, the first robot 3 recognizes the position of the first display panel 100A relative to the holding part 31. When the second camera detects the first corner 101B and the second corner 102B of the second display panel 100B, the first robot 3 recognizes the position of the second display panel 100B relative to the holding part 31.

次に、第１ロボット３は、ＩＤリーダ１０の上方まで保持部３１を移動させる。具体的には、第１ロボット３は、第１カメラ４１で検知された第１表示パネル１００Ａの位置に基づいて、第１表示パネル１００Ａの記録部がＩＤリーダ１０の上方に位置するように、保持部３１を移動させる。ＩＤリーダ１０は、第１表示パネル１００Ａの記録部を読み取り、処理データ等を取得する。また、第１ロボット３は、第２カメラ４２で検知された第２表示パネル１００Ｂの位置に基づいて、第２表示パネル１００Ｂの記録部がＩＤリーダ１０の上方に位置するように、保持部３１を移動させる。ＩＤリーダ１０は、第２表示パネル１００Ｂの記録部を読み取り、処理データ等を取得する。 Next, the first robot 3 moves the holding unit 31 to above the ID reader 10. Specifically, based on the position of the first display panel 100A detected by the first camera 41, the first robot 3 moves the holding unit 31 so that the recording unit of the first display panel 100A is located above the ID reader 10. The ID reader 10 reads the recording unit of the first display panel 100A and acquires processing data, etc. Also, based on the position of the second display panel 100B detected by the second camera 42, the first robot 3 moves the holding unit 31 so that the recording unit of the second display panel 100B is located above the ID reader 10. The ID reader 10 reads the recording unit of the second display panel 100B and acquires processing data, etc.

次に、第１ロボット３は、第１ステージ５Ａの上方まで保持部３１を移動させる。第１ロボット３は、第１ステージ５Ａの第１ステージ５Ａの上方まで保持部３１を移動させた後、第１カメラ４１で検知された第１表示パネル１００Ａの位置に基づいて、第１ステージ５Ａに対して第１表示パネル１００Ａの位置合わせを行う。第１表示パネル１００Ａの位置合わせが行われた後、第１ステージ５Ａは、位置調整部５３によりＺ１方向に移動する。第１ステージ５ＡがＺ１方向に移動した後、第１ロボット３は、第１ステージ５Ａに第１表示パネル１００Ａのみを載置する。 Next, the first robot 3 moves the holding unit 31 above the first stage 5A. After the first robot 3 moves the holding unit 31 above the first stage 5A, it aligns the first display panel 100A with respect to the first stage 5A based on the position of the first display panel 100A detected by the first camera 41. After the first display panel 100A has been aligned, the first stage 5A is moved in the Z1 direction by the position adjustment unit 53. After the first stage 5A has moved in the Z1 direction, the first robot 3 places only the first display panel 100A on the first stage 5A.

第１表示パネル１００Ａが第１ステージ５Ａに載置された後、第１ステージ５Ａは位置調整部５３によりＺ２方向に移動する。次に、第１ロボット３は、第２カメラ４２で検知された第２表示パネル１００Ｂの位置に基づいて、第１ステージ５Ａに対して第２表示パ
ネル１００Ｂの位置合わせを行う。第２表示パネル１００Ｂの位置合わせが行われた後、第１ステージ５Ａは、位置調整部５３によりＺ１方向に移動する。第１ステージ５ＡがＺ１方向に移動した後、第１ロボット３は、第１ステージ５Ａに第２表示パネル１００Ｂを載置する。 After the first display panel 100A is placed on the first stage 5A, the first stage 5A is moved in the Z2 direction by the position adjustment unit 53. Next, the first robot 3 aligns the second display panel 100B with respect to the first stage 5A based on the position of the second display panel 100B detected by the second camera 42. After the alignment of the second display panel 100B is completed, the first stage 5A is moved in the Z1 direction by the position adjustment unit 53. After the first stage 5A has moved in the Z1 direction, the first robot 3 places the second display panel 100B on the first stage 5A.

第１ロボット３は、第１ステージ５Ａに第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを載置した後、保持部３１を搬入機構２へ移動させる。保持部３１が搬入機構２へ移動した後、第１ステージ５Ａに載置された第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂは、第１移動機構６Ａによって、第１処理部１５Ａに移動される。 The first robot 3 places the first display panel 100A and the second display panel 100B on the first stage 5A, and then moves the holding unit 31 to the loading mechanism 2. After the holding unit 31 has moved to the loading mechanism 2, the first display panel 100A and the second display panel 100B placed on the first stage 5A are moved to the first processing unit 15A by the first moving mechanism 6A.

第１ロボット３は、再び、ステージ２１に載置された第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを保持する。その後、第１ロボット３は、アライメントカメラ４の上方まで、保持部３１を移動させる。そして、先に述べたように、第１カメラ４１は、第１角部１０１Ａのアライメントマークに基づいて、第１表示パネル１００Ａの第１角部１０１Ａを検知し、第２角部１０２Ａのアライメントマークに基づいて、第１表示パネル１００Ａの第２角部１０２Ａを検知する。第２カメラ４２は、第１角部１０１Ｂのアライメントマークに基づいて、第２表示パネル１００Ｂの第１角部１０１Ｂを検知し、第２角部１０２Ｂのアライメントマークに基づいて、第２表示パネル１００Ｂの第２角部１０２Ｂを検知する。これにより、第１ロボット３は、保持部３１に対する第１表示パネル１００Ａの位置と、保持部３１に対する第２表示パネル１００Ｂの位置とを認識する。 The first robot 3 again holds the first display panel 100A and the second display panel 100B placed on the stage 21. The first robot 3 then moves the holding part 31 to above the alignment camera 4. As described above, the first camera 41 detects the first corner 101A of the first display panel 100A based on the alignment mark of the first corner 101A, and detects the second corner 102A of the first display panel 100A based on the alignment mark of the second corner 102A. The second camera 42 detects the first corner 101B of the second display panel 100B based on the alignment mark of the first corner 101B, and detects the second corner 102B of the second display panel 100B based on the alignment mark of the second corner 102B. This allows the first robot 3 to recognize the position of the first display panel 100A relative to the holding part 31, and the position of the second display panel 100B relative to the holding part 31.

第１ロボット３は、ＩＤリーダ１０の上方まで保持部３１を移動させる。そして、先に述べたように、ＩＤリーダ１０は、第１表示パネル１００Ａの記録部および第２表示パネル１００Ｂの記録部を読み取り、処理データ等を取得する。 The first robot 3 moves the holding unit 31 above the ID reader 10. Then, as described above, the ID reader 10 reads the recording unit of the first display panel 100A and the recording unit of the second display panel 100B, and obtains processing data, etc.

第１ロボット３は、第２ステージ５Ｂの上方まで保持部３１を移動させる。第１ロボット３は、第２ステージ５Ｂの第２ステージ５Ｂの上方まで保持部３１を移動させた後、第１カメラ４１で検知された第１表示パネル１００Ａの位置に基づいて、第２ステージ５Ｂに対して第１表示パネル１００Ａの位置合わせを行う。第１表示パネル１００Ａの位置合わせが行われた後、第２ステージ５Ｂは、位置調整部５８によりＺ１方向に移動する。第２ステージ５ＢがＺ１方向に移動した後、第１ロボット３は、第２ステージ５Ｂに第１表示パネル１００Ａのみを載置する。 The first robot 3 moves the holder 31 above the second stage 5B. After the first robot 3 moves the holder 31 above the second stage 5B, it aligns the first display panel 100A with respect to the second stage 5B based on the position of the first display panel 100A detected by the first camera 41. After the first display panel 100A has been aligned, the second stage 5B is moved in the Z1 direction by the position adjustment unit 58. After the second stage 5B has moved in the Z1 direction, the first robot 3 places only the first display panel 100A on the second stage 5B.

第１表示パネル１００Ａが第２ステージ５Ｂに載置された後、第２ステージ５Ｂは位置調整部５８によりＺ２方向に移動する。次に、第１ロボット３は、第２カメラ４２で検知された第２表示パネル１００Ｂの位置に基づいて、第２ステージ５Ｂに対して第２表示パネル１００Ｂの位置合わせを行う。第２表示パネル１００Ｂの位置合わせが行われた後、第２ステージ５Ｂは、位置調整部５８によりＺ１方向に移動する。第２ステージ５ＢがＺ１方向に移動した後、第１ロボット３は、第２ステージ５Ｂに第２表示パネル１００Ｂを載置する。 After the first display panel 100A is placed on the second stage 5B, the second stage 5B is moved in the Z2 direction by the position adjustment unit 58. Next, the first robot 3 aligns the second display panel 100B with respect to the second stage 5B based on the position of the second display panel 100B detected by the second camera 42. After the second display panel 100B has been aligned, the second stage 5B is moved in the Z1 direction by the position adjustment unit 58. After the second stage 5B has moved in the Z1 direction, the first robot 3 places the second display panel 100B on the second stage 5B.

第１ロボット３は、第２ステージ５Ｂに第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを載置した後、保持部３１を搬入機構２へ移動させる。保持部３１が搬入機構２へ移動した後、第２ステージ５Ｂに載置された第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂは、第２移動機構６Ｂによって、第２処理部１５Ｂに移動される。 The first robot 3 places the first display panel 100A and the second display panel 100B on the second stage 5B, and then moves the holding unit 31 to the loading mechanism 2. After the holding unit 31 has moved to the loading mechanism 2, the first display panel 100A and the second display panel 100B placed on the second stage 5B are moved to the second processing unit 15B by the second moving mechanism 6B.

第１ロボット３は、上記の動作を繰り返す。すなわち、第１ロボット３は、第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを、第１ステージ５Ａおよび第２ステージ５Ｂに、交互に移動させる。 The first robot 3 repeats the above operation. That is, the first robot 3 alternately moves the first display panel 100A and the second display panel 100B to the first stage 5A and the second stage 5B.

（第１移動機構６Ａおよび第２移動機構６Ｂの動作）
第１移動機構６Ａの動作について説明する。図６（ａ）に示すように、先ず、第１ステージ５Ａに第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂが載置されるときは、アーム部６２は、Ｘ軸に沿った方向に延びた待機位置に位置する。図６（ｂ）に示すように、第１ステージ５Ａに第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂが載置された後、アーム部６２は、駆動部６４により、Ｙ軸に沿った方向に回転される。 (Operations of the First Moving Mechanism 6A and the Second Moving Mechanism 6B)
The operation of the first moving mechanism 6A will be described. As shown in Fig. 6(a), first, when the first display panel 100A and the second display panel 100B are placed on the first stage 5A, the arm unit 62 is located at a standby position extending in the direction along the X-axis. As shown in Fig. 6(b), after the first display panel 100A and the second display panel 100B are placed on the first stage 5A, the arm unit 62 is rotated in the direction along the Y-axis by the drive unit 64.

アーム部６２がＹ軸に沿った方向に回転した後、第１ステージ５Ａは、位置調整部５３により、Ｚ１方向に移動することで、第１ステージ５Ａに載置された第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂが吸着部６３と当接する。吸着部６３が第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを吸着した後、第１ステージ５Ａは、位置調整部５３により、Ｚ２方向に移動する。その後、図６（ｃ）に示すように、アーム部６２は、駆動部６４により、１８０°回転する。アーム部６２が１８０°回転することで、吸着部６３に吸着された第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂは、第１処理部１５Ａに移動して、第１処理部１５Ａに載置される。図６（ｄ）に示すように、第１処理部１５Ａに第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂが載置された後、アーム部６２は、駆動部６４により、９０°回転した位置で待機する。 After the arm portion 62 rotates in the direction along the Y axis, the first stage 5A is moved in the Z1 direction by the position adjustment unit 53, so that the first display panel 100A and the second display panel 100B placed on the first stage 5A come into contact with the suction unit 63. After the suction unit 63 adsorbs the first display panel 100A and the second display panel 100B, the first stage 5A is moved in the Z2 direction by the position adjustment unit 53. Then, as shown in FIG. 6(c), the arm portion 62 is rotated 180° by the drive unit 64. As a result of the arm portion 62 rotating 180°, the first display panel 100A and the second display panel 100B adsorbed to the suction unit 63 move to the first processing unit 15A and are placed on the first processing unit 15A. As shown in FIG. 6(d), after the first display panel 100A and the second display panel 100B are placed on the first processing unit 15A, the arm unit 62 waits in a position rotated 90° by the drive unit 64.

第１処理部１５Ａに載置された第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂは、第１処理部１５Ａにおいて点灯検査等の処理が行われる。第１処理部１５Ａで表示パネル１００が処理されているとき、第１ロボット３は、再び、第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを第１ステージ５Ａに載置する。 The first display panel 100A and the second display panel 100B placed in the first processing unit 15A are subjected to processing such as lighting inspection in the first processing unit 15A. While the display panel 100 is being processed in the first processing unit 15A, the first robot 3 again places the first display panel 100A and the second display panel 100B on the first stage 5A.

図６（ｅ）に示すように、第１処理部１５Ａで表示パネル１００の処理が終了すると、アーム部６２は、駆動部６４により、９０°回転する。その後、アーム部６２のＹ１方向の端部の吸着部６３は、第１ステージ５Ａに載置された処理前の第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを吸着し、アーム部６２のＹ２方向の端部の吸着部６３は、第１処理部１５Ａに載置された処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを吸着する。それぞれの吸着部６３が第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを吸着した後、アーム部６２は、駆動部６４により、１８０°回転する。これにより、２つの吸着部６３の位置が入れ替わる。この結果、第１移動機構６Ａは、処理前の第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを第１処理部１５Ａに移動させ、処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを第１ステージ５Ａに移動させる。その後、第１移動機構６Ａは、処理前の第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを第１処理部１５Ａに載置し、処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを第１ステージ５Ａに載置する。 6(e), when the processing of the display panel 100 is completed in the first processing unit 15A, the arm unit 62 is rotated 90° by the drive unit 64. Thereafter, the suction unit 63 at the end of the arm unit 62 in the Y1 direction adsorbs the unprocessed first display panel 100A and second display panel 100B placed on the first stage 5A, and the suction unit 63 at the end of the arm unit 62 in the Y2 direction adsorbs the processed first display panel 100A and second display panel 100B placed on the first processing unit 15A. After each suction unit 63 adsorbs the first display panel 100A and second display panel 100B, the arm unit 62 is rotated 180° by the drive unit 64. This causes the positions of the two suction units 63 to be swapped. As a result, the first moving mechanism 6A moves the unprocessed first display panel 100A and second display panel 100B to the first processing unit 15A, and moves the processed first display panel 100A and second display panel 100B to the first stage 5A. The first moving mechanism 6A then places the unprocessed first display panel 100A and second display panel 100B on the first processing unit 15A, and places the processed first display panel 100A and second display panel 100B on the first stage 5A.

上記で説明したように、第１移動機構６Ａは、位置決めされた状態の表示パネル１００を移動させることができる。より具体的には、アーム部６２が１８０°回転することで、２つの吸着部６３の位置が入れ替わるので、第１移動機構６Ａは、第１ステージ５Ａに対して位置決めされた表示パネル１００を、位置決めされた状態で第１処理部１５Ａに移動させることができる。 As described above, the first moving mechanism 6A can move the display panel 100 in a positioned state. More specifically, the arm portion 62 rotates 180°, switching the positions of the two suction portions 63, so that the first moving mechanism 6A can move the display panel 100, which is positioned relative to the first stage 5A, to the first processing portion 15A in a positioned state.

次に、図６（ｆ）に示すように、アーム部６２は、駆動部６４により、９０°回転した位置で待機する。第１移動機構６Ａによって処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂが第１ステージ５Ａに載置された後、第１ステージ５Ａは、搬送部５４により、Ｘ１方向の端部の排出位置まで移動する。 Next, as shown in FIG. 6(f), the arm unit 62 waits in a position rotated 90° by the drive unit 64. After the first moving mechanism 6A places the processed first display panel 100A and second display panel 100B on the first stage 5A, the first stage 5A is moved by the transport unit 54 to the discharge position at the end in the X1 direction.

次に、第２移動機構６Ｂの動作について説明する。図７（ａ）に示すように、第２ステージ５Ｂに第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂが載置されるときは、
アーム部６７は、Ｘ軸に沿った方向に延びた待機位置に位置する。図７（ｂ）に示すように、第２ステージ５Ｂに第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂが載置されると、アーム部６７は、駆動部６９により、Ｙ軸に沿った方向に延びた入替位置に位置する。 Next, the operation of the second moving mechanism 6B will be described. As shown in FIG. 7A, when the first display panel 100A and the second display panel 100B are placed on the second stage 5B,
The arm unit 67 is located at a standby position extending in a direction along the X-axis. As shown in Fig. 7B, when the first display panel 100A and the second display panel 100B are placed on the second stage 5B, the arm unit 67 is moved by the drive unit 69 to a replacement position extending in a direction along the Y-axis.

アーム部６７がＹ軸に沿った方向に回転した後、第２ステージ５Ｂは、位置調整部５８により、Ｚ１方向に移動することで、第２ステージ５Ｂに載置された第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂが吸着部６８と当接する。吸着部６８が第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを吸着した後、第２ステージ５Ｂは、位置調整部５８により、Ｚ２方向に移動する。その後、図７（ｃ）に示すように、アーム部６７は、駆動部６９により、１８０°回転する。アーム部６７が１８０°回転することで、吸着部６８に吸着された第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂは、第２処理部１５Ｂに移動して、第２処理部１５Ｂに載置される。図７（ｄ）に示すように、第２処理部１５Ｂに第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂが載置された後、アーム部６７は、駆動部６９により、９０°回転した位置で待機する。 After the arm portion 67 rotates in the direction along the Y axis, the second stage 5B is moved in the Z1 direction by the position adjustment unit 58, so that the first display panel 100A and the second display panel 100B placed on the second stage 5B come into contact with the suction unit 68. After the suction unit 68 adsorbs the first display panel 100A and the second display panel 100B, the second stage 5B is moved in the Z2 direction by the position adjustment unit 58. Then, as shown in FIG. 7(c), the arm portion 67 is rotated 180° by the drive unit 69. As a result of the arm portion 67 rotating 180°, the first display panel 100A and the second display panel 100B adsorbed to the suction unit 68 move to the second processing unit 15B and are placed on the second processing unit 15B. As shown in FIG. 7(d), after the first display panel 100A and the second display panel 100B are placed on the second processing unit 15B, the arm unit 67 waits in a position rotated 90° by the drive unit 69.

第２処理部１５Ｂに載置された第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂは、第２処理部１５Ｂにおいて点灯検査等の処理が行われる。第２処理部１５Ｂで表示パネル１００が処理されているとき、第１ロボット３は、再び、第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを第２ステージ５Ｂに載置する。 The first display panel 100A and the second display panel 100B placed in the second processing section 15B undergo processing such as lighting inspection in the second processing section 15B. While the display panel 100 is being processed in the second processing section 15B, the first robot 3 again places the first display panel 100A and the second display panel 100B on the second stage 5B.

図７（ｅ）に示すように、第２処理部１５Ｂで表示パネル１００の処理が終了すると、アーム部６７は、駆動部６９により、９０°回転する。その後、アーム部６７のＹ１方向の端部の吸着部６８は、第２ステージ５Ｂに載置された処理前の第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを吸着し、アーム部６７のＹ２方向の端部の吸着部６８は、第２処理部１５Ｂに載置された処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを吸着する。それぞれの吸着部６８が第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを吸着した後、アーム部６７は、駆動部６９により、１８０°回転する。これにより、２つの吸着部６８の位置が入れ替わる。この結果、第２移動機構６Ｂは、処理前の第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを第２処理部１５Ｂに移動させ、処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを第２ステージ５Ｂに移動させる。その後、第２移動機構６Ｂは、処理前の第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを第２処理部１５Ｂに載置し、処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを第２ステージ５Ｂに載置する。 7(e), when the processing of the display panel 100 is completed in the second processing unit 15B, the arm unit 67 is rotated 90° by the drive unit 69. Thereafter, the suction unit 68 at the end of the arm unit 67 in the Y1 direction adsorbs the unprocessed first display panel 100A and second display panel 100B placed on the second stage 5B, and the suction unit 68 at the end of the arm unit 67 in the Y2 direction adsorbs the processed first display panel 100A and second display panel 100B placed on the second processing unit 15B. After each suction unit 68 has adsorbed the first display panel 100A and second display panel 100B, the arm unit 67 is rotated 180° by the drive unit 69. This causes the positions of the two suction units 68 to be swapped. As a result, the second moving mechanism 6B moves the unprocessed first display panel 100A and second display panel 100B to the second processing unit 15B, and moves the processed first display panel 100A and second display panel 100B to the second stage 5B. The second moving mechanism 6B then places the unprocessed first display panel 100A and second display panel 100B on the second processing unit 15B, and places the processed first display panel 100A and second display panel 100B on the second stage 5B.

次に、図７（ｆ）に示すように、アーム部６７は、駆動部６９により、９０°回転した位置で待機する。第２移動機構６Ｂによって処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂが第２ステージ５Ｂに載置された後、第２ステージ５Ｂは、搬送部５９により、Ｘ１方向の端部の排出位置まで移動する。 Next, as shown in FIG. 7(f), the arm unit 67 waits in a position rotated 90° by the drive unit 69. After the processed first display panel 100A and second display panel 100B are placed on the second stage 5B by the second movement mechanism 6B, the second stage 5B is moved by the transport unit 59 to the discharge position at the end in the X1 direction.

上記で説明したように、第２移動機構６Ｂは、位置決めされた状態の表示パネル１００を移動させることができる。より具体的には、アーム部６７が１８０°回転することで、２つの吸着部６８の位置が入れ替わるので、第２移動機構６Ｂは、第２ステージ５Ｂに対して位置決めされた表示パネル１００を、位置決めされた状態で第２処理部１５Ｂに移動させることができる。 As described above, the second moving mechanism 6B can move the display panel 100 in a positioned state. More specifically, the arm portion 67 rotates 180°, swapping the positions of the two suction portions 68, so that the second moving mechanism 6B can move the display panel 100, which is positioned relative to the second stage 5B, to the second processing unit 15B in a positioned state.

（第２ロボット８の動き）
第２ロボット８の動きについて説明する。第２ロボット８は、第１ステージ５Ａおよび第２ステージ５Ｂによって搬送された処理済みの表示パネル１００を、第１ステージ５Ａおよび第２ステージ５Ｂから搬送機構７に交互に移動させる。具体的には、第１移動機構
６Ａによって処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂが第１ステージ５Ａに載置された後、第１ステージ５Ａは、搬送部５４により、Ｘ１方向の端部の排出位置まで移動する。第１ステージ５Ａが排出位置まで移動した後、第２ロボット８は、処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂの上方まで吸着部８１を移動させる。吸着部８１は、位置調整部８２により、Ｚ２方向に移動して、処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを保持する。その後、第２ロボット８は、駆動部８３を駆動して、吸着部８１をベースプレート７１まで移動させ、処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂをベースプレート７１に載置する。 (Movement of the second robot 8)
The movement of the second robot 8 will be described. The second robot 8 alternately moves the processed display panels 100, which have been transported by the first stage 5A and the second stage 5B, from the first stage 5A and the second stage 5B to the transport mechanism 7. Specifically, after the processed first display panel 100A and the second display panel 100B are placed on the first stage 5A by the first transport mechanism 6A, the first stage 5A is moved to a discharge position at the end in the X1 direction by the transport unit 54. After the first stage 5A has moved to the discharge position, the second robot 8 moves the suction unit 81 to above the processed first display panel 100A and the second display panel 100B. The suction unit 81 is moved in the Z2 direction by the position adjustment unit 82 to hold the processed first display panel 100A and the second display panel 100B. Thereafter, the second robot 8 drives the drive unit 83 to move the suction unit 81 to the base plate 71 and places the processed first display panel 100A and second display panel 100B on the base plate 71.

搬送機構７は、ベースプレート７１をＸ１方向の端部まで移動させる。次工程のロボットは、移動してきたベースプレート７１から処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを移動させる。このとき、次工程の作業が滞っていた場合、搬送機構７により、次工程への表示パネル１００を移動することができないので、第２ロボット８は、処理済みの表示パネル１００を仮置き部９の空いている場所に移動させる。次工程での作業が再開した場合は、第２ロボット８は、仮置き部９に載置された処理済みの表示パネル１００を搬送機構７のベースプレート７１に移動させる。 The transport mechanism 7 moves the base plate 71 to the end in the X1 direction. The robot for the next process moves the processed first display panel 100A and second display panel 100B from the base plate 71 that has been moved. If the work for the next process is stalled at this time, the transport mechanism 7 cannot move the display panel 100 to the next process, so the second robot 8 moves the processed display panel 100 to an empty space in the temporary placement section 9. When work for the next process is resumed, the second robot 8 moves the processed display panel 100 placed on the temporary placement section 9 to the base plate 71 of the transport mechanism 7.

第１ステージ５Ａから処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂが第２ロボット８によって移動した後、第１ステージ５Ａは、搬送部５４により、Ｘ２方向に移動する。その後、第１移動機構６Ａにより、処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂが、第１処理部１５Ａから第１ステージ５Ａに移動する。 After the processed first display panel 100A and second display panel 100B are moved from the first stage 5A by the second robot 8, the first stage 5A is moved in the X2 direction by the transport unit 54. Then, the processed first display panel 100A and second display panel 100B are moved from the first processing unit 15A to the first stage 5A by the first moving mechanism 6A.

第１ステージ５Ａが搬送部５４によりＸ２方向に移動した後、第２ステージ５Ｂに載置された処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂは、搬送部５９により、Ｘ１方向の端部の排出位置まで移動する。第２ステージ５ＢがＸ１方向の端部の排出位置まで移動した後、第２ロボット８は、処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂの上方まで吸着部８１を移動させる。吸着部８１は、位置調整部８２により、Ｚ２方向に移動し、処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂを保持する。その後、第２ロボット８は、駆動部８３を駆動して、吸着部８１をベースプレート７１まで移動し、処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂをベースプレート７１に載置する。 After the first stage 5A is moved in the X2 direction by the transport unit 54, the processed first display panel 100A and second display panel 100B placed on the second stage 5B are moved to the discharge position at the end in the X1 direction by the transport unit 59. After the second stage 5B is moved to the discharge position at the end in the X1 direction, the second robot 8 moves the suction unit 81 to above the processed first display panel 100A and second display panel 100B. The suction unit 81 moves in the Z2 direction by the position adjustment unit 82 and holds the processed first display panel 100A and second display panel 100B. The second robot 8 then drives the drive unit 83 to move the suction unit 81 to the base plate 71 and place the processed first display panel 100A and second display panel 100B on the base plate 71.

第２ステージ５Ｂから処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂが第２ロボット８によって移動した後、第２ステージ５Ｂは、搬送部５９により、Ｘ２方向に移動し、第２移動機構６Ｂにより、処理済みの第１表示パネル１００Ａおよび第２表示パネル１００Ｂが、第２処理部１５Ｂから第２ステージ５Ｂに移動する。 After the processed first display panel 100A and second display panel 100B are moved from the second stage 5B by the second robot 8, the second stage 5B is moved in the X2 direction by the transport unit 59, and the processed first display panel 100A and second display panel 100B are moved from the second processing unit 15B to the second stage 5B by the second moving mechanism 6B.

（本形態の主な効果）
本形態の搬送システム１は、表示パネル１００を保持する第１ロボット３と、第１ロボット３により保持された表示パネル１００の位置を検知するアライメントカメラ４と、第１ロボット３により保持された表示パネル１００が載置される第１ステージ５Ａと、第１
ロボット３により保持された表示パネル１００が載置される第２ステージ５Ｂと、第１ステージ５Ａに載置された表示パネル１００を表示パネル１００に対して処理を行う第１処理部１５Ａに移動させるとともに、第１処理部１５Ａで処理された処理済みの表示パネル１００を第１ステージ５Ａに移動させる第１移動機構６Ａと、第２ステージ５Ｂに載置された表示パネル１００を、第１処理部１５Ａと同じ処理を行う第２処理部１５Ｂに移動させるとともに、第２処理部１５Ｂで処理された処理済みの表示パネル１００を、第２ステージ５Ｂに移動させる第２移動機構６Ｂとを備える。第１ロボット３は、アライメントカメラ４の検知結果に基づいて、第１ステージ５Ａおよび第２ステージ５Ｂに対する表示パネル１００の位置合わせをそれぞれ行う。 (Main effects of this embodiment)
The transfer system 1 of this embodiment includes a first robot 3 that holds a display panel 100, an alignment camera 4 that detects the position of the display panel 100 held by the first robot 3, a first stage 5A on which the display panel 100 held by the first robot 3 is placed, and a first
The display apparatus includes a second stage 5B on which the display panel 100 held by the robot 3 is placed, a first moving mechanism 6A which moves the display panel 100 placed on the first stage 5A to a first processing unit 15A which processes the display panel 100 and moves the processed display panel 100 processed by the first processing unit 15A to the first stage 5A, and a second moving mechanism 6B which moves the display panel 100 placed on the second stage 5B to a second processing unit 15B which performs the same processing as the first processing unit 15A and moves the processed display panel 100 processed by the second processing unit 15B to the second stage 5B. The first robot 3 aligns the display panel 100 with respect to the first stage 5A and the second stage 5B, respectively, based on the detection result of the alignment camera 4.

このように構成するため、第１移動機構６Ａは、第１ステージ５Ａに対して位置決めされた表示パネル１００を、第１処理部１５Ａに移動させることができる。同様に、第２移動機構６Ｂは、第２ステージ５Ｂに対して位置決めされた表示パネル１００を、第２処理部１５Ｂに移動させることができる。したがって、搬送システム１は、第１ロボット３とアライメントカメラ４を用いた簡素な構成であっても、２個所に設けられた処理部１５に対して、位置決めされた状態の表示パネル１００を移動させることができる。 Because of this configuration, the first moving mechanism 6A can move the display panel 100 positioned relative to the first stage 5A to the first processing unit 15A. Similarly, the second moving mechanism 6B can move the display panel 100 positioned relative to the second stage 5B to the second processing unit 15B. Therefore, even with a simple configuration using the first robot 3 and alignment camera 4, the transport system 1 can move the display panel 100 in a positioned state relative to the processing units 15 provided in two locations.

本形態において、前第１ロボット３は、上下方向から見た場合、第１ステージ５Ａおよび第２ステージ５Ｂの間に配置されることが好ましい。このように構成することで、第１ロボット３の第１ステージ５Ａへの移動範囲と、第１ロボット３の第２ステージ５Ｂへの移動範囲とを同じにすることができる。 In this embodiment, it is preferable that the front first robot 3 is disposed between the first stage 5A and the second stage 5B when viewed from the top-bottom direction. By configuring it in this way, the movement range of the first robot 3 to the first stage 5A can be made the same as the movement range of the first robot 3 to the second stage 5B.

本形態において、第１移動機構６Ａは、第１ステージ５Ａに載置された処理前の表示パネル１００および第１処理部１５Ａに載置された処理済みの表示パネル１００を同時に移動させ、第２移動機構６Ｂは、第２ステージ５Ｂに載置された処理前の表示パネル１００および第２処理部に載置された処理済みの表示パネル１００を同時に移動させる。第１移動機構６Ａおよび第２移動機構６Ｂは、各々、表示パネル１００を保持する２つの吸着部６３、６８と、２つの吸着部の中間位置を回転軸として、２つの吸着部６３、６８の位置を入れ替える駆動部６４、６９とを備える。このように構成することで、処理前の表示パネル１００および処理済みの表示パネル１００を同時に移動させることができるので、搬送システム１の搬送時間を短縮することができる。 In this embodiment, the first moving mechanism 6A simultaneously moves the unprocessed display panel 100 placed on the first stage 5A and the processed display panel 100 placed on the first processing unit 15A, and the second moving mechanism 6B simultaneously moves the unprocessed display panel 100 placed on the second stage 5B and the processed display panel 100 placed on the second processing unit. The first moving mechanism 6A and the second moving mechanism 6B each include two suction units 63, 68 that hold the display panel 100, and drive units 64, 69 that switch the positions of the two suction units 63, 68 with the intermediate position of the two suction units as a rotation axis. With this configuration, the unprocessed display panel 100 and the processed display panel 100 can be moved simultaneously, thereby shortening the transport time of the transport system 1.

本形態において、処理済みの表示パネル１００を次工程に移動させる第２ロボット８を備える。第１ステージ５Ａおよび第２ステージ５Ｂは、各々、処理済みの表示パネル１００が載置された後、排出位置に移動し、第２ロボット８は、第１ステージ５Ａおよび第２ステージ５Ｂが排出位置に移動した後、第１ステージ５Ａおよび第２ステージ５Ｂから処理済みの表示パネル１００を次工程に移動させる。このように構成することで、第１ステージ５Ａおよび第２ステージ５Ｂにより、各々搬送される表示パネル１００を、１つの第２ロボット８で次工程に移動させることができる。 In this embodiment, a second robot 8 is provided that moves the processed display panel 100 to the next process. After the processed display panel 100 is placed on each of the first stage 5A and second stage 5B, the first stage 5A and second stage 5B each move to a discharge position, and the second robot 8 moves the processed display panel 100 from the first stage 5A and second stage 5B to the next process after the first stage 5A and second stage 5B have moved to the discharge position. With this configuration, the display panels 100 transported by the first stage 5A and second stage 5B can be moved to the next process by a single second robot 8.

本形態において、処理済みの表示パネル１００を仮置くための仮置き部９を備え、第２ロボット８は、次工程に処理済みの表示パネル１００を移動させることができない場合は、処理済みの表示パネル１００を、第１ステージ５Ａおよび第２ステージ５Ｂから仮置き部９に移動させる。このように構成することで、次工程に処理済みの表示パネル１００を移動させることができない場合でも、処理済みの表示パネル１００を仮置き部９に移動させることができるので、搬送システム１の動作が停止することを抑制することができる。 In this embodiment, a temporary placement section 9 is provided for temporarily placing the processed display panel 100, and the second robot 8 moves the processed display panel 100 from the first stage 5A and the second stage 5B to the temporary placement section 9 when the processed display panel 100 cannot be moved to the next process. By configuring in this manner, even when the processed display panel 100 cannot be moved to the next process, the processed display panel 100 can be moved to the temporary placement section 9, thereby preventing the operation of the transport system 1 from being stopped.

（他の実施の形態）
上記の形態では、保持部３１は、２つの表示パネル１００を同時に保持したが、１つの表示パネル１００を保持してもよい。このとき、保持部３１の第１保持プレート３１１が
第１表示パネル１００Ａを保持した場合、第１カメラ４１のみが、第１表示パネル１００Ａの第１角部１０１Ａおよび第２角部１０２Ａを検知する。同様に、保持部３１の第２保持プレート３１２が第２表示パネル１００Ｂを保持した場合、第２カメラ４２のみが、第２表示パネル１００Ｂの第１角部１０１Ｂおよび第２角部１０２Ｂを検知する。 Other Embodiments
In the above embodiment, the holding unit 31 holds two display panels 100 simultaneously, but it may hold one display panel 100. In this case, when the first holding plate 311 of the holding unit 31 holds the first display panel 100A, only the first camera 41 detects the first corner 101A and the second corner 102A of the first display panel 100A. Similarly, when the second holding plate 312 of the holding unit 31 holds the second display panel 100B, only the second camera 42 detects the first corner 101B and the second corner 102B of the second display panel 100B.

１…搬送システム、２…搬入機構、３…第１ロボット、４…アライメントカメラ、５Ａ…第１ステージ、５Ｂ…第２ステージ、６Ａ…第１移動機構、６Ｂ…第２移動機構、７…搬送機構、８…第２ロボット、９…仮置き部、１０…ＩＤリーダ、１５…処理部、１５Ａ…第１処理部、１５Ｂ…第２処理部、２１…ステージ、３１…保持部、３２…アーム本体部、３５…第１アーム部、３６…第２アーム部、３７…駆動部、３８…アライメント軸部、４１…第１カメラ、４２…第２カメラ、５３…位置調整部、５４…搬送部、５８…位置調整部、５９…搬送部、６２…アーム部、６３…吸着部、６４…駆動部、６７…アーム部、６８…吸着部、６９…駆動部、７１…ベースプレート、８１…吸着部、８２…位置調整部、８３…駆動部、１００…表示パネル、１００Ａ…第１表示パネル、１００Ｂ…第２表示パネル、１０１、１０１Ａ、１０１Ｂ…第１角部、１０２、１０２Ａ、１０２Ｂ…第２角部、３１１…第１保持プレート、３１２…第２保持プレート、Ｍ１、Ｍ２…モータ
REFERENCE SIGNS LIST 1...Transportation system, 2...Loading mechanism, 3...First robot, 4...Alignment camera, 5A...First stage, 5B...Second stage, 6A...First moving mechanism, 6B...Second moving mechanism, 7...Transportation mechanism, 8...Second robot, 9...Temporary placement section, 10...ID reader, 15...Processing section, 15A...First processing section, 15B...Second processing section, 21...Stage, 31...Holding section, 32...Arm main body section, 35...First arm section, 36...Second arm section, 37...Driving section, 38...Alignment axis section, 41...First camera, 42...Second camera, 53...position adjustment section, 54...transport section, 58...position adjustment section, 59...transport section, 62...arm section, 63...suction section, 64...drive section, 67...arm section, 68...suction section, 69...drive section, 71...base plate, 81...suction section, 82...position adjustment section, 83...drive section, 100...display panel, 100A...first display panel, 100B...second display panel, 101, 101A, 101B...first corner section, 102, 102A, 102B...second corner section, 311...first holding plate, 312...second holding plate, M1, M2...motor

Claims

A first robot that holds a workpiece;
an alignment camera that detects the position of a workpiece held by the first robot;
a first stage on which a workpiece held by the first robot is placed;
a second stage on which a workpiece held by the first robot is placed;
a first moving mechanism that moves the workpiece placed on the first stage to a first processing unit that processes the workpiece, and moves the workpiece that has been processed in the first processing unit to the first stage;
A second moving mechanism that moves the workpiece placed on the second stage to a second processing unit that performs the same processing as the first processing unit, and moves the workpiece that has been processed in the second processing unit to the second stage;
Equipped with
The first robot aligns the workpiece with respect to the first stage and the second stage based on the detection results of the alignment cameras,
The first robot is capable of holding a plurality of the workpieces at the same time,
If two corners arranged diagonally on the workpiece are a first corner and a second corner,
A conveying system characterized in that the alignment camera detects the positions of the first corner and the second corner of each of the multiple workpieces .

A first robot that holds a workpiece;
an alignment camera that detects the position of a workpiece held by the first robot;
a first stage on which a workpiece held by the first robot is placed;
a second stage on which a workpiece held by the first robot is placed;
a first moving mechanism that moves the workpiece placed on the first stage to a first processing unit that processes the workpiece, and moves the workpiece that has been processed in the first processing unit to the first stage;
A second moving mechanism that moves the workpiece placed on the second stage to a second processing unit that performs the same processing as the first processing unit, and moves the workpiece that has been processed in the second processing unit to the second stage;
Equipped with
The first robot adjusts the first stage based on the detection result of the alignment camera.
and aligning the workpiece with respect to the first stage and the second stage,
The first moving mechanism simultaneously moves the unprocessed workpiece placed on the first stage and the processed workpiece placed on the first processing unit,
A conveying system characterized in that the second moving mechanism simultaneously moves the workpiece before processing placed on the second stage and the workpiece after processing placed in the second processing unit .

A first robot that holds a workpiece;
an alignment camera that detects the position of a workpiece held by the first robot;
a first stage on which a workpiece held by the first robot is placed;
a second stage on which a workpiece held by the first robot is placed;
a first moving mechanism that moves the workpiece placed on the first stage to a first processing unit that processes the workpiece, and moves the workpiece that has been processed in the first processing unit to the first stage;
A second moving mechanism that moves the workpiece placed on the second stage to a second processing unit that performs the same processing as the first processing unit, and moves the workpiece that has been processed in the second processing unit to the second stage;
Equipped with
The first robot aligns the workpiece with respect to the first stage and the second stage based on the detection results of the alignment cameras,
A transport system comprising a second robot that moves the processed workpiece to a next process .

The conveying system according to any one of claims 1 to 3 ,
A transport system, characterized in that the first robot is disposed between the first stage and the second stage when viewed from above and below.

3. The transport system according to claim 2 ,
A conveying system characterized in that the first moving mechanism and the second moving mechanism each include two suction parts that hold the workpiece, and a drive unit that swaps the positions of the two suction parts using the midpoint between the two suction parts as a rotation axis.

4. The transport system according to claim 3 ,
After the processed workpiece is placed on the first stage and the second stage, the first stage and the second stage each move to a discharge position;
A conveying system characterized in that the second robot moves the processed work from the first stage and the second stage to the next process after the first stage and the second stage move to the discharge position.

7. The transport system according to claim 6 ,
A temporary placement unit for temporarily placing the processed workpiece,
A transport system characterized in that, when the second robot cannot move the processed workpiece to the next process, the second robot moves the processed workpiece from the first stage and the second stage to the temporary placement section.