JP7417775B1 - 飛行管理装置、飛行管理方法及び飛行管理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】有事が発生した場所に向かって飛行する飛行装置が当該場所に円滑に到達できるようにする。【解決手段】飛行管理装置１は、複数の飛行装置を管理するための装置であって、災害又は緊急事態の少なくとも一方が発生した場所である有事発生場所を示す情報を取得する取得部１２１と、複数の飛行装置のうち第１飛行装置が有事発生場所に向かって飛行するための第１飛行経路を含む第１飛行計画情報を生成する生成部１２２と、第１飛行計画情報に基づいて、複数の飛行装置のうち第１飛行装置とは異なる第２飛行装置が第１飛行経路を基準とした所定範囲内において飛行している又は飛行する予定の第２飛行経路を含む第２飛行計画情報を変更する変更部１２５と、第１飛行計画情報に従って第１飛行装置を制御するとともに、第２飛行計画情報に従って第２飛行装置を制御する飛行制御部１２６と、を有する。【選択図】図２

Description

本発明は、飛行装置の飛行に関する情報を処理するための飛行管理装置、飛行管理方法及び飛行管理プログラムに関する。

特許文献１には、飛行装置から他の飛行装置までの距離が所定の距離以下になったことに応じて、飛行装置に他の飛行装置を回避する動作を行わせる方法が開示されている。

特開２０１９－２０７５５６号公報

災害、緊急事態等の有事が発生した際に、飛行装置を有事が発生した場所である有事発生場所に飛行させ、有事発生場所において飛行装置に情報収集、避難誘導、物資供給等を行わせるシステムが考案されている。有事発生場所に向かっている飛行装置が他の飛行装置を回避するように飛行すると余計な時間が掛かるため、有事発生場所に到達する時間が遅くなってしまうという問題がある。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、有事が発生した場所に向かって飛行する飛行装置が当該場所に円滑に到達できるようにすることを目的とする。

本発明の第１の態様の飛行管理装置は、複数の飛行装置を管理するための飛行管理装置であって、災害又は緊急事態の少なくとも一方が発生した場所である有事発生場所を示す情報を取得する取得部と、前記複数の飛行装置のうち第１飛行装置が前記有事発生場所に向かって飛行するための第１飛行経路を含む第１飛行計画情報を生成する生成部と、前記第１飛行計画情報に基づいて、前記複数の飛行装置のうち前記第１飛行装置とは異なる第２飛行装置が前記第１飛行経路を基準とした所定範囲内において飛行している又は飛行する予定の第２飛行経路を含む第２飛行計画情報を変更する変更部と、前記第１飛行計画情報に従って前記第１飛行装置を制御するとともに、前記第２飛行計画情報に従って前記第２飛行装置を制御する飛行制御部と、を有する。

前記飛行管理装置は、前記第１飛行計画情報に対して、前記第２飛行計画情報よりも高い優先度を割り当てる優先度割当部をさらに有し、前記変更部は、前記第２飛行計画情報の前記優先度が前記第１飛行計画情報の前記優先度よりも低いことを条件として、前記第１飛行計画情報を変更することなく前記第２飛行計画情報を変更してもよい。

前記飛行管理装置は、前記複数の飛行装置のうち、前記第１飛行経路から第１基準距離以下の範囲を通過する前記第２飛行経路を飛行している又は飛行する予定の前記第２飛行装置を選択する選択部をさらに有し、前記変更部は、前記選択部が選択した前記第２飛行装置の前記第２飛行計画情報を変更してもよい。

前記選択部は、前記第１飛行計画情報が含む飛行予定期間内のいずれかの日時において、前記第１飛行装置と前記第２飛行装置との間の距離が前記第１基準距離以下となることを条件として、前記第２飛行装置を選択してもよい。

前記飛行管理装置は、前記複数の飛行装置のうち、前記有事発生場所から第２基準距離以下の範囲を通過する前記第２飛行経路を飛行している又は飛行する予定の前記第２飛行装置を選択する選択部をさらに有し、前記変更部は、前記選択部が選択した前記第２飛行装置の前記第２飛行計画情報を変更してもよい。

前記生成部は、前記有事発生場所から前記第２基準距離よりも離れている前記第２飛行経路から第１基準距離以下の範囲を通過しない前記第１飛行経路を生成してもよい。

前記変更部は、前記第２飛行経路が前記第１飛行経路から第１基準距離以下の範囲を通過しないように前記第２飛行計画情報を変更してもよい。

前記変更部は、前記第２飛行装置が飛行を開始する前である場合に、前記第２飛行装置の飛行を中止するように前記第２飛行計画情報を変更してもよい。

前記変更部は、前記第２飛行装置が飛行を開始した後である場合に、前記第２飛行計画情報が含む前記第２飛行経路を、前記第１飛行経路から第１基準距離以下の範囲を通過しないように変更してもよい。

前記変更部は、前記有事発生場所と前記第２飛行経路との間の位置関係に応じて、変更後の前記第２飛行計画情報を異ならせてもよい。

本発明の第２の態様の飛行管理方法は、複数の飛行装置を管理するための飛行管理方法であって、プロセッサが実行する、災害又は緊急事態の少なくとも一方が発生した場所である有事発生場所を示す情報を取得するステップと、前記複数の飛行装置のうち第１飛行装置が前記有事発生場所に向かって飛行するための第１飛行経路を含む第１飛行計画情報を生成するステップと、前記第１飛行計画情報に基づいて、前記複数の飛行装置のうち前記第１飛行装置とは異なる第２飛行装置が前記第１飛行経路を基準とした所定範囲内において飛行している又は飛行する予定の第２飛行経路を含む第２飛行計画情報を変更するステップと、前記第１飛行計画情報に従って前記第１飛行装置を制御するステップと、前記第２飛行計画情報に従って前記第２飛行装置を制御するステップと、を有する。

本発明の第３の態様の飛行管理プログラムは、複数の飛行装置を管理するための飛行管理プログラムであって、プロセッサに、災害又は緊急事態の少なくとも一方が発生した場所である有事発生場所を示す情報を取得するステップと、前記複数の飛行装置のうち第１飛行装置が前記有事発生場所に向かって飛行するための第１飛行経路を含む第１飛行計画情報を生成するステップと、前記第１飛行計画情報に基づいて、前記複数の飛行装置のうち前記第１飛行装置とは異なる第２飛行装置が前記第１飛行経路を基準とした所定範囲内において飛行している又は飛行する予定の第２飛行経路を含む第２飛行計画情報を変更するステップと、前記第１飛行計画情報に従って前記第１飛行装置を制御するステップと、前記第２飛行計画情報に従って前記第２飛行装置を制御するステップと、を実行させる。

本発明によれば、有事が発生した場所に向かって飛行する飛行装置が当該場所に円滑に到達できるという効果を奏する。

実施形態に係る飛行管理システムの模式図である。 実施形態に係る飛行管理装置のブロック図である。 有事用飛行装置及び通常飛行装置と有事発生場所との関係を説明するための模式図である。 変更部が第２飛行計画情報を変更する方法を説明するための模式図である。 実施形態に係る飛行管理装置が実行する飛行管理方法のフローチャートを示す図である。 飛行管理装置が有事用飛行装置又は通常飛行装置の飛行計画情報を変更する方法を説明するための模式図である。

［飛行管理システムの概要］
図１は、本実施形態に係る飛行管理システムの模式図である。飛行管理システムは、飛行管理装置１と、複数の飛行装置２と、を含む。飛行管理システムは、その他の端末、装置等を含んでもよい。

飛行管理装置１は、複数の飛行装置２を管理し、複数の飛行装置２の飛行を制御するコンピュータである。飛行管理装置１は、単一の装置、又は複数の装置である。また、飛行管理装置１は、コンピュータ資源の集合であるクラウド上で動作する一又は複数の仮想的なサーバであってもよい。飛行管理装置１は、無線通信によって飛行装置２との間で情報を送受信する。

飛行装置２は、所定の飛行経路を飛行するドローン等の無人飛行装置である。飛行装置２は、飛行管理装置１が実行する処理のうち少なくとも一部を実行することにより、飛行管理装置１として機能してもよい。

飛行装置２は、災害又は緊急事態の少なくとも一方に関連する目的で飛行する有事用飛行装置２Ａ（第１飛行装置）と、その他の目的で飛行する通常飛行装置２Ｂ（第２飛行装置）と、を含む。有事用飛行装置２Ａは、飛行管理装置１による制御に従って、災害又は緊急事態の少なくとも一方が発生した場所である有事発生場所に向かう飛行経路を飛行する。また、有事用飛行装置２Ａは、有事発生場所に到達した後に、有事発生場所近傍の撮像、有事発生場所近傍にいる人に対する避難誘導、有事発生場所への物資の供給等の所定の作業を行ってもよい。

通常飛行装置２Ｂは、飛行管理装置１による制御に従って、所定の飛行経路を飛行する。災害又は緊急事態の少なくとも一方が発生したことに応じて、複数の通常飛行装置２Ｂのうち一又は複数の飛行装置２が、有事用飛行装置２Ａとして機能してもよい。

本実施形態に係る飛行管理装置１が実行する処理の概要を以下に説明する。飛行管理装置１は、災害又は緊急事態の少なくとも一方が発生した場所である有事発生場所を示す有事情報を取得する（図１の（１））。飛行管理装置１は、例えば、有事情報を提供する情報提供装置から有事情報を取得し、又は情報端末において入力された有事情報を取得する。

飛行管理装置１は、有事用飛行装置２Ａが有事発生場所に向かって飛行するための第１飛行経路を含む第１飛行計画情報を生成する（図１の（２））。第１飛行経路は、有事用飛行装置２Ａの位置と有事発生場所とを結んだ経路である。

飛行管理装置１は、第１飛行計画情報に基づいて、通常飛行装置２Ｂが第１飛行経路を基準とした所定範囲内において飛行している又は飛行する予定の第２飛行経路を含む第２飛行計画情報を変更する（図１の（３））。

飛行管理装置１は、第１飛行計画情報に従って有事用飛行装置２Ａを制御するとともに、変更後の第２飛行計画情報に従って通常飛行装置２Ｂを制御する（図１の（４））。

このように飛行管理装置１は、有事用飛行装置２Ａが有事発生場所に向かって飛行するための飛行経路近傍を飛行している又は飛行する予定の通常飛行装置２Ｂの飛行計画情報を変更する。これにより、飛行管理装置１は、例えば有事用飛行装置２Ａの飛行に影響し得る通常飛行装置２Ｂを着陸させたり別の飛行経路を飛行させたりすることにより、有事用飛行装置２Ａを有事発生場所に円滑に到達させることができる。

［飛行管理装置１の構成］
図２は、本実施形態に係る飛行管理装置１のブロック図である。図２において、矢印は主なデータの流れを示しており、図２に示したもの以外のデータの流れがあってもよい。図２において、各ブロックはハードウェア（装置）単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図２に示すブロックは単一の装置内に実装されてもよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてもよい。ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてもよい。

飛行管理装置１は、記憶部１１と、制御部１２とを有する。記憶部１１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクドライブ等を含む記憶媒体である。記憶部１１は、制御部１２が実行するプログラムを予め記憶している。また、記憶部１１は、複数の飛行装置２それぞれが飛行している又は飛行する予定の飛行経路を含む飛行計画情報を予め記憶している。

制御部１２は、取得部１２１と、生成部１２２と、選択部１２３と、優先度割当部１２４と、変更部１２５と、飛行制御部１２６と、を有する。制御部１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサであり、記憶部１１に記憶されたプログラムを実行することにより、取得部１２１、生成部１２２、選択部１２３、優先度割当部１２４、変更部１２５及び飛行制御部１２６として機能する。また、飛行装置２のプロセッサが、取得部１２１、生成部１２２、選択部１２３、優先度割当部１２４、変更部１２５及び飛行制御部１２６の少なくとも一部として機能してもよい。

飛行管理装置１が本実施形態に係る処理を実行するための構成を以下に説明する。図３は、有事用飛行装置２Ａ及び通常飛行装置２Ｂと有事発生場所との関係を説明するための模式図である。

取得部１２１は、災害又は緊急事態の少なくとも一方が発生した場所である有事発生場所を示す有事情報を取得する。有事情報は、例えば、火災、水災、建物倒壊等の有事が発生した、座標、住所又は地域を示す情報である。取得部１２１は、例えば、飛行管理装置１とは異なる情報提供装置から有事情報を取得し、又は情報端末において入力された有事情報を取得する。情報提供装置は、例えば、自治体、省庁又は民間企業が有事情報を提供するためのサーバである。情報端末は、例えば、飛行管理装置１を利用するユーザ（管理者、オペレータ等）が有事情報を入力するためのスマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等の端末である。

取得部１２１は、記憶部１１に予め記憶された、飛行管理装置１が管理する複数の飛行装置２それぞれの飛行計画情報を取得する。飛行計画情報は、飛行装置２が飛行する予定の飛行経路と、飛行装置２が飛行経路を飛行する予定の飛行予定期間と、を含む。飛行予定期間は、例えば、飛行装置２が飛行を開始する予定の開始予定日時と、飛行装置２が有事発生場所に到達する予定の到達予定日時と、を含む。さらに飛行予定期間は、飛行装置２が飛行経路上の各位置を通過する予定の日時を含んでもよい。取得部１２１は、飛行する予定のない飛行装置２の飛行計画情報を取得しなくてもよい。

生成部１２２は、複数の飛行装置２のうちいずれかの飛行装置２である有事用飛行装置２Ａ（第１飛行装置）が有事発生場所に向かって飛行するための第１飛行経路Ｐ１を決定する。有事用飛行装置２Ａは、例えば、複数の飛行装置２のうち、ユーザにより予め指定されたいずれかの飛行装置２である。また、有事用飛行装置２Ａは、例えば、複数の飛行装置２から所定の基準（例えば、有事発生場所に最も近い飛行装置２）に従って選択されたいずれかの飛行装置２であってもよい。

生成部１２２は、例えば、有事用飛行装置２Ａの位置から有事発生場所までの最短経路を、第１飛行経路Ｐ１として決定する。また、生成部１２２は、例えば、飛行装置の飛行経路を決定するための既知の経路決定処理を実行することにより、有事用飛行装置２Ａの位置から有事発生場所までの第１飛行経路Ｐ１を決定してもよい。

生成部１２２は、決定した第１飛行経路Ｐ１と、有事用飛行装置２Ａが第１飛行経路Ｐ１を飛行する予定の飛行予定期間と、を含む第１飛行計画情報を生成する。生成部１２２は、生成した第１飛行計画情報を記憶部１１に記憶させる。記憶部１１に有事用飛行装置２Ａの飛行計画情報が既に記憶されている場合に、生成部１２２は、記憶部１１に記憶されている飛行計画情報に代えて、生成した第１飛行計画情報を記憶部１１に記憶させる。

選択部１２３は、複数の飛行装置２のうち、有事発生場所に向かって飛行する有事用飛行装置２Ａに影響を与え得るいずれかの飛行装置である一又は複数の通常飛行装置２Ｂ（第２飛行装置）を選択する。選択部１２３は、例えば、生成部１２２が決定した第１飛行経路Ｐ１から第１基準距離以下の範囲である第１基準範囲Ｒ１を決定する。第１基準距離は、例えば、所定の値（３０メートル、１００メートル等）、又はユーザによって指定された値である。

選択部１２３は、取得部１２１が取得した複数の飛行装置２の飛行計画情報に基づいて、第１基準範囲Ｒ１を通過する第２飛行経路Ｐ２を飛行している又は飛行する予定の飛行装置２を、通常飛行装置２Ｂとして選択する。これにより、飛行管理装置１は、有事用飛行装置２Ａが飛行する予定の第１飛行経路Ｐ１に近付く可能性のある通常飛行装置２Ｂを選択することができる。

また、選択部１２３は、第１飛行計画情報が含む飛行予定期間内のいずれかの日時において、有事用飛行装置２Ａと通常飛行装置２Ｂとの間の距離が第１基準距離以下となることを条件として、通常飛行装置２Ｂを選択してもよい。この場合に、選択部１２３は、例えば、有事用飛行装置２Ａと複数の飛行装置２それぞれとの距離を日時ごとに算出し、いずれかの日時において有事用飛行装置２Ａと飛行装置２と間の距離が第１基準距離以下である場合に、当該飛行装置２を通常飛行装置２Ｂとして選択する。これにより、飛行管理装置１は、特定の日時に有事用飛行装置２Ａに近付く通常飛行装置２Ｂのみを選択し、飛行計画情報の変更対象とする通常飛行装置２Ｂを絞り込むことができる。

選択部１２３は、取得部１２１が取得した複数の飛行装置２の飛行計画情報のうち、選択した通常飛行装置２Ｂの飛行計画情報を、第２飛行計画情報として扱う。優先度割当部１２４は、有事用飛行装置２Ａの第１飛行計画情報に対して、選択部１２３が選択した通常飛行装置２Ｂの第２飛行計画情報よりも高い優先度を割り当てる。

変更部１２５は、生成部１２２が生成した第１飛行計画情報に基づいて、通常飛行装置２Ｂの第２飛行計画情報を変更する。図４は、変更部１２５が第２飛行計画情報を変更する方法を説明するための模式図である。

変更部１２５は、有事用飛行装置２Ａの第１飛行計画情報を変更することなく、選択部１２３が選択した通常飛行装置２Ｂの第２飛行計画情報（例えば、優先度割当部１２４が第１飛行計画情報よりも低い優先度を割り当てた第２飛行計画情報）を変更する。これにより、飛行管理装置１は、有事用飛行装置２Ａが通常飛行装置２Ｂを回避するように飛行することにより余計な時間が掛かることを抑制できる。

変更部１２５は、例えば、第２飛行計画情報が含む第２飛行経路Ｐ２を、第１基準範囲Ｒ１を通過しないように変更する。この場合に、変更部１２５は、例えば、既知の経路決定処理を実行することにより、第２飛行計画情報が含む第２飛行経路Ｐ２を、通常飛行装置２Ｂの位置から目的地までの第１基準範囲Ｒ１を通過しない第２飛行経路Ｐ２に変更する。これにより、飛行管理装置１は、通常飛行装置２Ｂが有事用飛行装置２Ａの飛行に影響を与えることを抑制しながら、通常飛行装置２Ｂを目的地に向かわせることができる。

変更部１２５は、例えば、通常飛行装置２Ｂが所定のドローンポート等の退避場所に着陸し、又はその場でホバリングするように第２飛行計画情報を変更してもよい。これにより、飛行管理装置１は、通常飛行装置２Ｂが有事用飛行装置２Ａの飛行に影響を与える事態をより削減できる。

変更部１２５は、通常飛行装置２Ｂが第２飛行計画情報に従って飛行を開始する前と開始した後とで、変更後の第２飛行計画情報を異ならせてもよい。変更部１２５は、例えば、通常飛行装置２Ｂが飛行を開始する前である場合に、通常飛行装置２Ｂの飛行を中止するように第２飛行計画情報を変更する。一方、変更部１２５は、例えば、通常飛行装置２Ｂが飛行を開始した後である場合に、第２飛行計画情報が含む第２飛行経路Ｐ２を、第１基準範囲Ｒ１を通過しないように変更する。これにより、飛行管理装置１は、例えば飛行を開始する前の通常飛行装置２Ｂに対しては飛行自体を中止させることができるため、通常飛行装置２Ｂの飛行状況に応じて第２飛行計画情報を適切に変更することができる。

変更部１２５は、有事発生場所と第２飛行計画情報が含む第２飛行経路Ｐ２との間の位置関係に応じて、変更後の第２飛行計画情報を異ならせてもよい。変更部１２５は、例えば、有事発生場所と第２飛行経路Ｐ２との間の最短距離が所定の閾値以上である場合に、第２飛行計画情報が含む第２飛行経路Ｐ２を、第１基準範囲Ｒ１を通過しないように変更する。一方、変更部１２５は、例えば、有事発生場所と第２飛行経路Ｐ２との間の最短距離が所定の閾値未満である場合に、通常飛行装置２Ｂが所定のドローンポート等の退避場所に着陸し、又はその場でホバリングするように第２飛行計画情報を変更する。これにより、飛行管理装置１は、例えば有事発生場所に近い通常飛行装置２Ｂに対しては着陸又はホバリングさせるという強い制限を与えることができるため、通常飛行装置２Ｂの位置に応じて第２飛行計画情報を適切に変更することができる。

飛行制御部１２６は、生成部１２２が生成した第１飛行計画情報に従って有事用飛行装置２Ａを制御するとともに、変更部１２５が変更した第２飛行計画情報に従って通常飛行装置２Ｂを制御する。飛行制御部１２６は、例えば、第１飛行計画情報が含む第１飛行経路Ｐ１に沿って飛行するための飛行制御信号を有事用飛行装置２Ａに送信するとともに、第２飛行計画情報が含む第２飛行経路Ｐ２に沿って飛行するための飛行制御信号を通常飛行装置２Ｂに送信する。有事用飛行装置２Ａ及び通常飛行装置２Ｂは、飛行管理装置１から受信した飛行制御信号に従って飛行する。

［飛行管理方法のフロー］
図５は、本実施形態に係る飛行管理装置１が実行する飛行管理方法のフローチャートを示す図である。取得部１２１は、災害又は緊急事態の少なくとも一方が発生した場所である有事発生場所を示す有事情報を取得する（Ｓ１１）。取得部１２１は、記憶部１１に予め記憶された、飛行管理装置１が管理する複数の飛行装置２それぞれの飛行計画情報を取得する（Ｓ１２）。

生成部１２２は、複数の飛行装置２のうちいずれかの飛行装置２である有事用飛行装置２Ａ（第１飛行装置）が有事発生場所に向かって飛行するための第１飛行経路Ｐ１を決定する。生成部１２２は、決定した第１飛行経路Ｐ１と、有事用飛行装置２Ａが第１飛行経路Ｐ１を飛行する予定の飛行予定期間と、を含む第１飛行計画情報を生成する（Ｓ１３）。

選択部１２３は、複数の飛行装置２のうち、有事発生場所に向かって飛行する有事用飛行装置２Ａに影響を与え得るいずれかの飛行装置である一又は複数の通常飛行装置２Ｂ（第２飛行装置）を選択する（Ｓ１４）。優先度割当部１２４は、有事用飛行装置２Ａの第１飛行計画情報に対して、選択部１２３が選択した通常飛行装置２Ｂの第２飛行計画情報よりも高い優先度を割り当てる。

変更部１２５は、生成部１２２が生成した第１飛行計画情報に基づいて、通常飛行装置２Ｂの第２飛行計画情報（例えば、優先度割当部１２４が第１飛行計画情報よりも低い優先度を割り当てた第２飛行計画情報）を変更する（Ｓ１５）。変更部１２５は、例えば、第２飛行計画情報が含む第２飛行経路Ｐ２を、第１基準範囲Ｒ１を通過しないように変更してもよい。変更部１２５は、例えば、通常飛行装置２Ｂが所定のドローンポート等の退避場所に着陸し、又はその場でホバリングするように第２飛行計画情報を変更してもよい。

飛行制御部１２６は、生成部１２２が生成した第１飛行計画情報に従って有事用飛行装置２Ａを制御するとともに、変更部１２５が変更した第２飛行計画情報に従って通常飛行装置２Ｂを制御する（Ｓ１６）。

［実施形態の効果］
本実施形態に係る飛行管理装置１は、有事用飛行装置２Ａが有事発生場所に向かって飛行するための第１飛行経路Ｐ１近傍を飛行している又は飛行する予定の通常飛行装置２Ｂの飛行計画情報を変更する。これにより、飛行管理装置１は、例えば有事用飛行装置２Ａの飛行に影響し得る通常飛行装置２Ｂを着陸させたり別の飛行経路を飛行させたりすることにより、有事用飛行装置２Ａが通常飛行装置２Ｂを回避する事態を削減でき、有事用飛行装置２Ａを有事発生場所に円滑に到達させることができる。

［変形例］
本変形例では、飛行管理装置１は、通常飛行装置２Ｂが飛行する予定の第２飛行経路Ｐ２と有事発生場所との位置関係に応じて、有事用飛行装置２Ａ又は通常飛行装置２Ｂのどちらかの飛行計画情報を変更する。

図６は、本変形例において飛行管理装置１が有事用飛行装置２Ａ又は通常飛行装置２Ｂの飛行計画情報を変更する方法を説明するための模式図である。選択部１２３は、有事発生場所から第２基準距離以下の範囲である第２基準範囲Ｒ２を決定する。第２基準距離は、例えば、所定の値（５００メートル、１０００メートル等）、又はユーザによって指定された値である。

選択部１２３は、複数の飛行装置２のうち、第２基準範囲Ｒ２を通過する第２飛行経路Ｐ２（有事発生場所から第２基準距離以下の第２飛行経路Ｐ２）を飛行している又は飛行する予定の通常飛行装置２Ｂを選択する。変更部１２５は、上述の実施形態と同様の方法で、第２基準範囲Ｒ２を通過する第２飛行経路Ｐ２を飛行している又は飛行する予定の通常飛行装置２Ｂの第２飛行計画情報を変更する。

また、選択部１２３は、複数の飛行装置２のうち、第２基準範囲Ｒ２を通過しない第２飛行経路Ｐ２（有事発生場所から第２基準距離よりも離れている第２飛行経路Ｐ２）を飛行している又は飛行する予定の通常飛行装置２Ｂを選択する。変更部１２５は、第２基準範囲Ｒ２を通過しない第２飛行経路Ｐ２を飛行している又は飛行する予定の通常飛行装置２Ｂの第２飛行計画情報を変更しない。一方、生成部１２２は、有事発生場所から第２基準距離よりも離れている第２飛行経路Ｐ２から第１基準距離以下の範囲を通過しない飛行経路を、有事用飛行装置２Ａが飛行する予定の第１飛行経路Ｐ１として生成する。

本変形例によれば、飛行管理装置１は、有事発生場所に近い範囲を飛行する通常飛行装置２Ｂの飛行計画情報を変更し、有事発生場所から遠い範囲を飛行する通常飛行装置２Ｂを回避するように有事用飛行装置２Ａの飛行計画情報を生成する。これにより、有事発生場所から遠い範囲では有事用飛行装置２Ａが他の飛行装置２の飛行に与える影響を抑えながら、有事発生場所に近い範囲では有事用飛行装置２Ａが通常飛行装置２Ｂを回避する事態を削減することができる。

なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGｓ）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

飛行管理装置１のプロセッサは、図５に示す飛行管理方法に含まれる各ステップ（工程）を実行する。すなわち、飛行管理装置１のプロセッサは、図５に示す飛行管理方法を実行するためのプログラムを実行することによって、図５に示す飛行管理方法を実行する。図５に示す飛行管理方法に含まれるステップは一部省略されてもよく、ステップ間の順番が変更されてもよく、複数のステップが並行して行われてもよい。

１ 飛行管理装置
１１ 記憶部
１２ 制御部
１２１ 取得部
１２２ 生成部
１２３ 選択部
１２４ 優先度割当部
１２５ 変更部
１２６ 飛行制御部
２ 飛行装置
２Ａ 有事用飛行装置
２Ｂ 通常飛行装置

Claims (10)

1. 複数の飛行装置を管理するための飛行管理装置であって、
   災害又は緊急事態の少なくとも一方が発生した場所である有事発生場所を示す情報を取得する取得部と、
   前記複数の飛行装置のうち第１飛行装置が前記有事発生場所に向かって飛行するための第１飛行経路を含む第１飛行計画情報を生成する生成部と、
   前記複数の飛行装置のうち前記第１飛行装置とは異なる第２飛行装置が飛行するための第２飛行経路を含む第２飛行計画情報において前記第２飛行装置が前記有事発生場所から所定距離以下の範囲を飛行している又は飛行する予定である場合に、前記第２飛行装置が前記第１飛行経路を基準とした所定範囲内を通過しないように前記第２飛行経路を変更する変更部と、
   前記第１飛行計画情報に従って前記第１飛行装置を制御するとともに、前記第２飛行計画情報に従って前記第２飛行装置を制御する飛行制御部と、
   を有し、
   前記第２飛行計画情報において前記第２飛行装置が前記有事発生場所から前記所定距離以下の範囲を飛行していない又は飛行する予定でない場合に、前記生成部は、前記第２飛行経路を基準とした所定範囲内を通過しない飛行経路を、前記第１飛行経路として生成する、
   飛行管理装置。
2. 前記第１飛行計画情報に対して、前記第２飛行計画情報よりも高い優先度を割り当てる優先度割当部をさらに有し、
   前記変更部は、前記第２飛行計画情報の前記優先度が前記第１飛行計画情報の前記優先度よりも低いことを条件として、前記第１飛行計画情報を変更することなく前記第２飛行計画情報を変更する、
   請求項１に記載の飛行管理装置。
3. 前記複数の飛行装置のうち、前記第１飛行経路から第１基準距離以下の範囲を通過する前記第２飛行経路を飛行している又は飛行する予定の前記第２飛行装置を選択する選択部をさらに有し、
   前記変更部は、前記選択部が選択した前記第２飛行装置の前記第２飛行計画情報を変更する、
   請求項１又は２に記載の飛行管理装置。
4. 前記選択部は、前記第１飛行計画情報が含む飛行予定期間内のいずれかの日時において、前記第１飛行装置と前記第２飛行装置との間の距離が前記第１基準距離以下となることを条件として、前記第２飛行装置を選択する、
   請求項３に記載の飛行管理装置。
5. 前記変更部は、前記第２飛行経路が前記第１飛行経路から第１基準距離以下の範囲を通過しないように前記第２飛行計画情報を変更する、
   請求項１又は２に記載の飛行管理装置。
6. 前記変更部は、前記第２飛行装置が飛行を開始する前である場合に、前記第２飛行装置の飛行を中止するように前記第２飛行計画情報を変更する、
   請求項５に記載の飛行管理装置。
7. 前記変更部は、前記第２飛行装置が飛行を開始した後である場合に、前記第２飛行計画情報が含む前記第２飛行経路を、前記第１飛行経路から第１基準距離以下の範囲を通過しないように変更する、
   請求項６に記載の飛行管理装置。
8. 前記変更部は、前記有事発生場所と前記第２飛行経路との間の位置関係に応じて、変更後の前記第２飛行計画情報を異ならせる、
   請求項１又は２に記載の飛行管理装置。
9. 複数の飛行装置を管理するための飛行管理方法であって、
   プロセッサが実行する、
   災害又は緊急事態の少なくとも一方が発生した場所である有事発生場所を示す情報を取得するステップと、
   前記複数の飛行装置のうち第１飛行装置が前記有事発生場所に向かって飛行するための第１飛行経路を含む第１飛行計画情報を生成するステップと、
   前記複数の飛行装置のうち前記第１飛行装置とは異なる第２飛行装置が飛行するための第２飛行経路を含む第２飛行計画情報において前記第２飛行装置が前記有事発生場所から所定距離以下の範囲を飛行している又は飛行する予定である場合に、前記第２飛行装置が前記第１飛行経路を基準とした所定範囲内を通過しないように前記第２飛行経路を変更するステップと、
   前記第１飛行計画情報に従って前記第１飛行装置を制御するステップと、
   前記第２飛行計画情報に従って前記第２飛行装置を制御するステップと、
   を有し、
   前記第２飛行計画情報において前記第２飛行装置が前記有事発生場所から前記所定距離以下の範囲を飛行していない又は飛行する予定でない場合に、前記生成するステップにおいて、前記第２飛行経路を基準とした所定範囲内を通過しない飛行経路を、前記第１飛行経路として生成する、
   飛行管理方法。
10. 複数の飛行装置を管理するための飛行管理プログラムであって、
    プロセッサに、
    災害又は緊急事態の少なくとも一方が発生した場所である有事発生場所を示す情報を取得するステップと、
    前記複数の飛行装置のうち第１飛行装置が前記有事発生場所に向かって飛行するための第１飛行経路を含む第１飛行計画情報を生成するステップと、
    前記複数の飛行装置のうち前記第１飛行装置とは異なる第２飛行装置が飛行するための第２飛行経路を含む第２飛行計画情報において前記第２飛行装置が前記有事発生場所から所定距離以下の範囲を飛行している又は飛行する予定である場合に、前記第２飛行装置が前記第１飛行経路を基準とした所定範囲内を通過しないように前記第２飛行経路を変更するステップと、
    前記第１飛行計画情報に従って前記第１飛行装置を制御するステップと、
    前記第２飛行計画情報に従って前記第２飛行装置を制御するステップと、
    を実行させ、
    前記第２飛行計画情報において前記第２飛行装置が前記有事発生場所から前記所定距離以下の範囲を飛行していない又は飛行する予定でない場合に、前記生成するステップにおいて、前記第２飛行経路を基準とした所定範囲内を通過しない飛行経路を、前記第１飛行経路として生成する、
    飛行管理プログラム。
    

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