JP7465723B2

JP7465723B2 - 電池制御装置

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Publication number: JP7465723B2
Application number: JP2020090822A
Authority: JP
Inventors: 一臣林; 哲也木下; 敬治片山
Original assignee: AESC Japan Co Ltd
Current assignee: Envision AESC Japan Ltd
Priority date: 2020-05-25
Filing date: 2020-05-25
Publication date: 2024-04-11
Anticipated expiration: 2040-05-25
Also published as: JP2021188908A

Description

本発明は、電池制御装置に関する。

車両のバッテリから駆動力伝達装置への電力供給回路に挿入され、オンオフ制御に用いられるリレー素子が知られているとともに、そのリレー素子の所定回数のオンオフ制御を所定時間内に行う制御装置が知られている（特許文献１参照）。

特開２００３－１３９８１０号公報

特許文献１に記載の制御装置によると、バッテリから駆動力伝達装置への電力供給回路に挿入されるリレー素子の故障を誤検出する場合がある、という問題がある。

本発明の一態様によると、電池制御装置は、リレー接続制御信号に応じて、車両の走行駆動装置と前記走行駆動装置へ電力を供給する電池との間に介挿されるリレー素子を駆動し、前記電池と前記走行駆動装置との電気的な接続状態を切り替えるリレードライバ回路と、前記電池と前記走行駆動装置との前記電気的な接続状態を、前記リレードライバ回路が前記リレー素子を駆動する際の環境条件に応じた所定タイミングで判定する接続状態判定部とを備える。

本発明によれば、車両の走行駆動装置と電池とのリレー接続状態を誤判定する可能性を低減することができる、という効果が得られる。

図１は、本発明の第１の実施の形態による電池制御装置を有する電源装置と、車両制御装置と、車両の走行駆動装置と、補機用電源とを含む車載システムの一例を示す図である。図２は、リレー駆動電源からリレードライバ回路への印加電圧と、リレー素子におけるリレー接続状態が変化する時刻との関係を説明するための図である。図３は、計時期間満了時にリレー素子におけるリレー接続状態の判定が行われる判定待ちタイマの、起動／再起動処理およびウェイト時間を説明するための図である。図４は、リレー素子におけるリレー接続状態の判定およびその前までの処理において、電池制御装置にて行われるプログラム処理手順を例示するフローチャートである。図５は、計時期間満了時にリレー素子におけるリレー接続状態の判定が行われる判定待ちタイマの、起動処理およびウェイト時間を説明するための図である。図６は、リレー素子におけるリレー接続状態の判定およびその前までの処理において、電池制御装置にて行われるプログラム処理手順を例示するフローチャートである。図７は、本発明の第２の実施の形態による電池制御装置を有する電源装置と、走行駆動装置と、車両制御装置とを含む車載システムの一例を示す図である。図８は、プリチャージ用リレー素子、正極側リレー素子および負極側リレー素子のそれぞれの開閉シーケンスと、車両駆動電圧の時間的変化との関係を例示する図である。図９は、計時期間満了時に正極側リレー素子におけるリレー接続状態の判定が行われる判定待ちタイマの、起動／再起動処理およびウェイト時間を説明するための図である。図１０は、リレー駆動電源からリレードライバ回路への印加電圧と、正極側リレー素子におけるリレー接続状態が変化する時刻との関係が、温度に依存して変化する様子を、模式的に説明するための図である。図１１は、正極側リレー素子におけるリレー接続状態の判定およびその前までの処理において、電池制御装置にて行われるプログラム処理手順を例示するフローチャートである。図１２は、計時期間満了時に正極側リレー素子におけるリレー接続状態の判定が行われる判定待ちタイマの、起動処理およびウェイト時間を説明するための図である。図１３は、正極側リレー素子におけるリレー接続状態の判定およびその前までの処理において、電池制御装置にて行われるプログラム処理手順を例示するフローチャートである。

本発明の第１および第２の実施の形態による電池制御装置について、図１～図１３を用いて以下に説明する。いずれの電池制御装置においても、車両の走行駆動装置とその走行駆動装置へ電力を供給する電池との電気的なリレー接続状態が、環境条件に応じた所定タイミングで判定されることによって、そのリレー接続状態についての誤判定の可能性が低減される。その所定タイミングは、走行駆動装置と電池との間に介挿されるリレー素子をリレードライバ回路が駆動する際の電圧条件および／または温度条件に応じて延期される。

－第１の実施の形態－
図１は、本発明の第１の実施の形態による電池制御装置１１０を有する電源装置１０と、車両制御装置２０と、車両の走行駆動装置３０と、補機用電源５０とを含む車載システム１の一例を示す図である。電源装置１０は、電池制御装置１１０に加え、走行駆動装置３０へ電力を供給する電池１２０と、走行駆動装置３０と電池１２０の正極との間に介挿されるリレー素子１３０と、リレー素子１３０の出力側電圧Ｖｄを測定する電圧計１６０とを有する。リレー素子１３０は、スイッチ１３１０と、スイッチ１３１０を開閉させるためのコイル１３２０とを含む。補機用電源５０は、例えば電圧値Ｖｓ＝１２［Ｖ］の電圧を出力し、車両制御装置２０、電池制御装置１１０およびその他の各種部材へ電力を供給する。車両が長期間利用されなかったために補機用電源５０に電圧の低下が生じている場合、補機用電源５０の電圧値Ｖｓは１２［Ｖ］よりも小さい値Ｖｓｓとなるので、以下の説明において１２［Ｖ］をＶｓｓに読み替えることとしてもよい。

電池１２０は、複数のセルによって構成され、電圧値Ｖｏの電圧を出力する。開いたスイッチ１３１０が閉じることによって、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態が、ＯＦＦからＯＮに切り替わると、リレー素子１３０の出力側電圧Ｖｄの値は、０から、電池１２０の電圧値Ｖｏに変化する。このリレー素子１３０の出力側電圧Ｖｄの大きさ｜Ｖｄ｜＝Ｖｏが、電源装置１０によって出力される電圧値となる。

電池制御装置１１０は、プロセッサ１１１０と、メモリ１１２０と、リレードライバ回路１１３０と、電源電圧センサ１１４０と、リレー駆動電源１１５０と、周期タイマＴｘ１１６０と、判定待ちタイマＴｙ１１７０と、判定猶予上限タイマ１１８０とを含む。電池制御装置１１０を構成するそれらの各部材は、不図示の電源ＩＣを介して補機用電源５０からの電力供給を受ける。例えば、リレー駆動電源１１５０は、補機用電源５０から供給された電力に基づいて、リレードライバ回路１１３０へ電圧を印加する。プロセッサ１１１０とメモリ１１２０とがコンピュータとして機能し、プロセッサ１１１０は、メモリ１１２０に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって、情報取得部１１１１と、測定値取得部１１１２と、信号出力部１１１３と、接続状態判定部１１１４とを、論理的に有する。

リレードライバ回路１１３０は、例えば集積回路（ＩＣ）で構成される。プロセッサ１１１０の信号出力部１１１３により出力される後述のリレー接続制御信号がリレードライバ回路１１３０に入力されると、リレードライバ回路１１３０は、リレー素子１３０を駆動し、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を切り替える。リレードライバ回路１１３０は、リレー素子１３０を駆動する際、リレー駆動電源１１５０によってリレードライバ回路１１３０へ印加される印加電圧に応じて、リレー素子１３０のコイル１３２０に励磁電流を流す。コイル１３２０に流れる励磁電流によって発生する電磁力にしたがって、スイッチ１３１０が閉じる。リレードライバ回路１１３０が、コイル１３２０に励磁電流を流すのを停止すると、スイッチ１３１０が開く。

本実施の形態において、リレー駆動電源１１５０によりリレードライバ回路１１３０へ印加される印加電圧の電圧値Ｖａは、補機用電源５０から電池制御装置１１０に対して出力される電圧値Ｖｓ＝１２［Ｖ］に等しい。電源電圧センサ１１４０が収集した補機用電源５０の電圧値が、リレードライバ回路１１３０へ印加される印加電圧に相当する電圧値として、プロセッサ１１１０の測定値取得部１１１２によって取得されることとする。なお、リレードライバ回路１１３０に印加電圧センサを設けることによって、測定値取得部１１１２が、リレードライバ回路１１３０へ印加される印加電圧を、リレードライバ回路１１３０から直接的に取得することとしてもよい。

電池制御装置１１０のプロセッサ１１１０が有する情報取得部１１１１は、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）を介した通信により、車両制御装置２０から、走行駆動装置３０の駆動状態の変化に関する駆動状態情報を取得する。駆動状態情報は、例えば車載システム１が搭載される車両のイグニッションＯＮを契機として、車両制御装置２０が走行駆動装置３０に対して起動信号を送出したことを示す状態情報を含む。

電池制御装置１１０のプロセッサ１１１０が有する測定値取得部１１１２は、電圧計１６０によって測定されたリレー素子１３０の出力側電圧Ｖｄの測定値を、電圧計１６０から取得する。測定値取得部１１１２は、リレードライバ回路１１３０へ印加される印加電圧の電圧値Ｖａを、周期タイマＴｘ１１６０を用いて周期的に、電源電圧センサ１１４０またはリレードライバ回路１１３０から取得する。後述する信号出力部１１１３によりリレードライバ回路１１３０へリレー接続制御信号が出力されると、測定値取得部１１１２は周期タイマＴｘ１１６０を起動させる。周期タイマＴｘ１１６０は、計時期間が満了すると、判定待ちタイマＴｙ１１７０が起動している間は繰り返し再起動する。

電池制御装置１１０のプロセッサ１１１０が有する信号出力部１１１３は、情報取得部１１１１により上述した駆動状態情報が取得されると、リレードライバ回路１１３０へ、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を切り替えさせるためのリレー接続制御信号を出力する。出力されたリレー接続制御信号は、リレー素子１３０におけるリレー接続状態を、ＯＦＦの状態からＯＮの状態へ切り替える旨のＯＮ信号である。

電池制御装置１１０のプロセッサ１１１０が有する接続状態判定部１１１４は、信号出力部１１１３によりリレードライバ回路１１３０へリレー接続制御信号が出力されると、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を、所定タイミングＴで判定する。電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態は、例えば測定値取得部１１１２によって取得されるリレー素子１３０の出力側電圧Ｖｄの値に基づいて判定される。

測定値取得部１１１２によって取得されるリレー素子１３０の出力側電圧Ｖｄの値が電池１２０の電圧値Ｖｏにほぼ等しいときは、スイッチ１３１０が閉じており、すなわちリレー接続状態がＯＮの状態である。上述したように、出力されたリレー接続制御信号はＯＮ信号であるから、接続状態判定部１１１４は電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を良好と判定する。測定値取得部１１１２によって取得されるリレー素子１３０の出力側電圧Ｖｄの値が電池１２０の電圧値Ｖｏよりも小さいときは、スイッチ１３１０が閉じていない、すなわちリレー接続状態がＯＦＦの状態である。上述したように、出力されたリレー接続制御信号はＯＮ信号であるから、接続状態判定部１１１４は電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を不良と判定する。

信号出力部１１１３によりリレードライバ回路１１３０へリレー接続制御信号が出力されると、接続状態判定部１１１４は、判定待ちタイマＴｙ１１７０を起動させる。判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間が満了したタイミングが上述した所定タイミングＴであり、判定待ちタイマＴｙ１１７０は停止する。接続状態判定部１１１４は、リレードライバ回路１１３０がリレー素子１３０を駆動する際の環境条件に応じた所定タイミングＴで、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を判定する。後述するように、

リレードライバ回路１１３０がリレー素子１３０を駆動する際の環境条件としては、例えば、リレー駆動電源１１５０によりリレードライバ回路１１３０へ印加される印加電圧の電圧値Ｖａが該当する。後述するように、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａが低下したときは、低下した印加電圧値Ｖａに応じて定められるウェイト時間が判定待ちタイマＴｙ１１７０のウェイト時間として設定されることにより、所定タイミングＴを延期することができる。

ただし、所定タイミングＴを無制限に延期することができないようにするため、接続状態判定部１１１４は、判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間満了前であっても、判定猶予上限タイマ１１８０の計時期間が満了すると、上述した電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理を行うことが好ましい。信号出力部１１１３によりリレードライバ回路１１３０へリレー接続制御信号が出力されると、接続状態判定部１１１４は、判定待ちタイマＴｙ１１７０と同様に判定猶予上限タイマ１１８０を起動させる。判定猶予上限タイマ１１８０は、その計時期間満了前までに判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間が先に満了すると、計時を中止して停止する。判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間が満了する前において、判定猶予上限タイマ１１８０が起動してから例えば５～１０秒程度の計時期間が先に満了すると、判定猶予上限タイマ１１８０は停止し、上述した電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が行われる。

走行駆動装置３０は、不図示のインバータと、モータジェネレータ（ＭＧ）とを含む。インバータは、電源装置１０の電池１２０から供給された直流電力を交流電力に変換し、その交流電力を、モータジェネレータへ供給する。モータジェネレータは、こうして供給された電力により駆動され、車載システム１が搭載される車両が動く。

車両制御装置２０は、不図示のプロセッサおよびメモリを有するコンピュータであって、メモリに格納されたコンピュータプログラムをプロセッサが実行することによって、各種処理を実行する。それら各種処理とは、例えば、車載システム１が搭載される車両の乗員によるペダル踏み込み量に応じて走行駆動装置３０の出力値を設定または変更するための車両駆動制御信号を、ＣＡＮを介した通信によりインバータへ指示する処理、および走行駆動装置３０の起動といった駆動状態の変化に関する駆動状態情報を、ＣＡＮを介した通信により電池制御装置１１０へ転送する処理である。

図２は、リレー駆動電源１１５０からリレードライバ回路１１３０への印加電圧と、リレー素子１３０における電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態が変化する時刻との関係を説明するための図である。リレー素子１３０における電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の変化とは、リレー素子１３０におけるリレー接続状態がＯＦＦの状態からＯＮの状態へ変化すること、すなわちスイッチ１３１０が開いた状態から閉じた状態に変化することをいう。図２（Ａ）のグラフ６１において、車載システム１が搭載される車両のイグニッションＯＮを契機として、情報取得部１１１１により車両制御装置２０から上述した駆動状態情報が取得されると、信号出力部１１１３から、リレードライバ回路１１３０へ、上述したリレー接続制御信号として、ＯＮ信号が出力される。ＯＮ信号は、リレー接続制御信号レベルが、ＬＯＷレベル（Ｌ）からＨＩＧＨレベル（Ｈ）へ切り替わることによって、出力される。リレー接続制御信号の信号レベルがＬからＨへ切り替わった時刻を時刻Ｔ０とする。

グラフ６５に示されるように、時刻Ｔ０においてリレー素子１３０におけるリレー接続状態はＯＦＦの状態であり、接続状態判定部１１１４が判定待ちタイマＴｙ１１７０を起動させる。上述したように、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａは、補機用電源５０の電圧値Ｖｓ＝１２［Ｖ］に等しい。補機用電源５０の電圧値Ｖｓが変動しなければ、図２（Ａ）のグラフ６２に破線で示されるように、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａ＝１２［Ｖ］がその後も維持される。リレー素子１３０におけるリレー接続状態は、リレー接続制御信号の信号レベルがＬレベルからＨレベルへ切り替わってから時間が経過して時刻Ｔｑになると、図２（Ａ）のグラフ６４に破線で示されるように、ＯＦＦの状態からＯＮの状態へ変化する。

リレー接続制御信号の信号レベルがＬレベルからＨレベルへ切り替わった際の時刻Ｔ０に起動した判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間が時刻Ｔ１に満了すると、判定待ちタイマＴｙ１１７０は停止する。接続状態判定部１１１４は、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理を、所定タイミングＴで実行する。その所定タイミングＴは、起動した判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間が満了する時刻Ｔ１である。ただし、時刻Ｔ１は、上述したリレー接続状態が変化する時刻Ｔｑよりも後の時刻であるものとする。その判定処理において、測定値取得部１１１２により取得されたリレー素子１３０の出力側電圧Ｖｄの値は電池１２０の電圧値Ｖｏにほぼ等しいことが確認される。リレー素子１３０のスイッチ１３１０は閉じているといえるから、リレー素子１３０におけるリレー接続状態はＯＦＦの状態からＯＮの状態へ変化し終えており、接続状態判定部１１１４は電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を良好と判定する。

補機用電源５０は、駐車期間中に、放電により電圧低下が生じ得る。車両のイグニッションＯＮを契機として、補機用電源５０から車両制御装置２０、電池制御装置１１０およびその他の各種部材への電力供給が一斉に開始され、各種部材の起動処理に引き続いて診断処理が走行する場合もある。補機用電源５０のさらなる一時的な電圧低下が生じる可能性があるため、それに伴って、実際のリレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａもまた、図２（Ａ）のグラフ６３に示されるように、一時的に低下する。車両内の各種部材における診断処理が終了し、電力供給が安定に向かうと、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａは、図２（Ａ）のグラフ６３に示されるように、低下から上昇に転じ、やがて印加電圧値Ｖａ＝１２［Ｖ］の状態に復帰する。

リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａが低下すると、その印加電圧値Ｖａに応じてコイル１３２０で発生する電磁力がその影響を受ける可能性がある。図２（Ａ）のグラフ６５に示される例では、リレー接続制御信号の信号レベルがＬからＨへ切り替わった後で実際にリレー接続状態が変化するのは、時刻Ｔｑおよび時刻Ｔ１のいずれよりも後の時刻である時刻Ｔｚになる。

こうしたリレー接続状態の変化タイミングの時刻Ｔｑから時刻Ｔｚへの遅延が考慮されないと、判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間が満了する時刻Ｔ１である所定タイミングＴで、接続状態判定部１１１４により電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行されてしまう。リレー素子１３０のスイッチ１３１０は閉じる動作を完了していないことから、その判定処理において測定値取得部１１１２によって取得されたリレー素子１３０の出力側電圧Ｖｄの値が電池１２０の電圧値Ｖｏよりも小さいことが確認される。リレー素子１３０におけるリレー接続状態はＯＮの状態に至っておらず、接続状態判定部１１１４は電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を誤って不良と判定することとなる。したがって、接続状態判定部１１１４により電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される所定タイミングＴに、上述したリレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａの低下に伴うリレー接続状態の変化タイミングの遅延が考慮される必要がある。

図２（Ｂ）に、リレー駆動電源１１５０からリレードライバ回路１１３０への印加電圧Ｖａと、リレー素子１３０における電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態が変化する時刻Ｔｚ（Ｔｑ）との関係を表すグラフ６５０を示す。図２（Ｂ）には、リレードライバ回路１１３０への印加電圧Ｖａが低下すると、時刻Ｔ０に信号出力部１１１３によって出力されたリレー接続制御信号に応じて実際にリレー接続状態が変化する時刻Ｔｚ（Ｔｑ）が遅延することが示されている。接続状態判定部１１１４により電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される所定タイミングＴが、リレー接続状態が変化する時刻Ｔｚ（Ｔｑ）よりも後の時刻となるように、所定タイミングＴを延期することを、以下において検討する。

図３は、計時期間満了時にリレー素子１３０におけるリレー接続状態の判定が行われる判定待ちタイマＴｙ１１７０の、起動／再起動処理およびウェイト時間Ｔｗａを説明するための図である。図３（Ａ）のグラフ６１において、車載システム１が搭載される車両のイグニッションＯＮを契機として、上述したように、情報取得部１１１１による駆動状態情報の取得と、信号出力部１１１３によるリレードライバ回路１１３０への、ＯＮ信号であるリレー接続制御信号の出力とが行われる。リレー接続制御信号の信号レベルがＬからＨへ切り替わった時刻を時刻Ｔ０とする。

このとき、グラフ６５に示されるように、時刻Ｔ０においてリレー素子１３０におけるリレー接続状態はＯＦＦの状態であり、接続状態判定部１１１４は判定待ちタイマＴｙ１１７０を起動させる。上述したように、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａは、補機用電源５０の電圧値Ｖｓ＝１２［Ｖ］に等しい。さらに上述したように、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａは、補機用電源５０の一時的な電圧低下に呼応して、図３（Ａ）のグラフ６３に示されるように一時的に低下し、その後は低下から上昇に転じ、やがて印加電圧値Ｖａ＝１２［Ｖ］の状態に復帰する。このリレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａの電圧変化を監視するため、周期タイマＴｘ１１６０が用いられる。

信号出力部１１１３によりリレードライバ回路１１３０へリレー接続制御信号が出力された時刻Ｔ０において、測定値取得部１１１２は、予め定められた短い周期Ｔｃで動作する周期タイマＴｘ１１６０を起動させる。周期タイマＴｘ１１６０の周期Ｔｃが満了すると、判定待ちタイマＴｙ１１７０が起動している間は、周期タイマＴｘ１１６０は周期Ｔｃ毎に繰り返し再起動する。周期タイマＴｘ１１６０の周期Ｔｃが満了するたびに、すなわち周期Ｔｃ経過毎に、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａの測定処理Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，・・・，Ｃｋが、測定値取得部１１１２により実行される。

周期タイマＴｘ１１６０と同様に時刻Ｔ０に初めて起動した判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間Ｔｍが時刻Ｔ１に満了すると、判定待ちタイマＴｙ１１７０は停止することが予定される。判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間Ｔｍは、時刻Ｔ０から時刻Ｔ１までの時間と等しく、かつ周期タイマＴｘ１１６０の周期Ｔｃよりも長いので、時刻Ｔ１は、周期タイマＴｘ１１６０の１回目の周期Ｔｃが終了するタイミングよりも後の時刻である。周期タイマＴｘ１１６０の１回目の周期Ｔｃが終了したタイミング（時刻Ｔ０＋Ｔｃ）で、上述した測定処理Ｃ１が実行され、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａが測定値取得部１１１２により取得される。取得された印加電圧値Ｖａが、時刻Ｔ０における１２［Ｖ］よりも低い場合、接続状態判定部１１１４は判定待ちタイマＴｙ１１７０を再起動させる。その際、判定待ちタイマＴｙ１１７０の新たな計時期間として、図３（Ｂ）に示されるウェイト時間（後述）が当初の計時期間Ｔｍに加算されて得られる値が設定されることが好ましい。

周期タイマＴｘ１１６０の２回目の周期Ｔｃが終了したタイミング（時刻Ｔ０＋２Ｔｃ）で、上述した測定処理Ｃ２が実行され、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａが測定値取得部１１１２により取得される。取得された印加電圧値Ｖａが、時刻Ｔ０＋Ｔｃに取得された値よりも低い場合、接続状態判定部１１１４は判定待ちタイマＴｙ１１７０を再起動させる。その際、判定待ちタイマＴｙ１１７０の新たな計時期間として、新たなウェイト時間が当初の計時期間Ｔｍに加算されて得られる値が設定されることが好ましい。

周期タイマＴｘ１１６０の３回目の周期Ｔｃが終了したタイミング（時刻Ｔ０＋３Ｔｃ）で、上述した測定処理Ｃ３が実行され、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａが測定値取得部１１１２により取得される。取得された印加電圧値Ｖａが、時刻Ｔ０＋２Ｔｃに取得された値よりも低い場合、接続状態判定部１１１４は判定待ちタイマＴｙ１１７０を再起動させる。その際、判定待ちタイマＴｙ１１７０の新たな計時期間として、新たなウェイト時間Ｔｗａが当初の計時期間Ｔｍに加算されて得られる値Ｔｍ＋Ｔｗａが設定されることが好ましい。

周期タイマＴｘ１１６０の４回目の周期Ｔｃが終了したタイミング（時刻Ｔ０＋４Ｔｃ）で、上述した測定処理Ｃ４が実行され、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａが測定値取得部１１１２により取得される。図３（Ａ）のグラフ６３に示す例において、取得された印加電圧値Ｖａは、時刻Ｔ０＋３Ｔｃに取得された値よりも高い。判定待ちタイマＴｙ１１７０は再起動せず、計時を続ける。以後、これが繰り返されると、時刻Ｔ０＋３Ｔｃに再起動した判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間Ｔｍ＋Ｔｗａは時刻Ｔ２に満了し、時刻Ｔ２に判定待ちタイマＴｙ１１７０は停止する。

この判定待ちタイマＴｙ１１７０が停止した時刻Ｔ２が、上述したリレー接続状態が変化する時刻Ｔｚよりも後の時刻となるように、ウェイト時間Ｔｗａは実験等により予め定められることが好ましい。なお、接続状態判定部１１１４が判定待ちタイマＴｙ１１７０を起動後に再起動させた結果、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される所定タイミングＴは、接続状態判定部１１１４により、当初予定されていた時刻Ｔ１から時刻Ｔ２に延期されたことになる。

信号出力部１１１３によりリレードライバ回路１１３０へリレー接続制御信号が出力された時刻Ｔ０に起動した判定待ちタイマＴｙ１１７０が時刻Ｔ２に停止すると、接続状態判定部１１１４により電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される。所定タイミングＴである時刻Ｔ２は、上述したリレー接続状態が変化する時刻Ｔｚよりも後の時刻である。図３（Ａ）のグラフ６５に示すように、リレー素子１３０におけるリレー接続状態はＯＦＦの状態からＯＮの状態へ変化し終えている。その判定処理において測定値取得部１１１２によって取得されたリレー素子１３０の出力側電圧Ｖｄの値が電池１２０の電圧値Ｖｏにほぼ等しいことが確認される。接続状態判定部１１１４は電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を良好と判定し、誤って不良と判定することを抑制できる。

周期タイマＴｘ１１６０の周期Ｔｃ経過毎にリレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａが取得された結果として、判定待ちタイマＴｙ１１７０が再起動する際に、判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間にウェイト時間が含まれるように設定されることが好ましいことを上述した。図３（Ｂ）は、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａに応じてウェイト時間Ｔｗａが予め定められたテーブル１１２１を例示している。テーブル１１２１は、例えば電池制御装置１１０内のメモリ１１２０に保存される。接続状態判定部１１１４は、判定待ちタイマＴｙ１１７０を再起動させるたびに、テーブル１１２１を参照してウェイト時間Ｔｗａを設定し、判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間に、その設定されたウェイト時間Ｔｗａを含める。

図４は、リレー素子１３０におけるリレー接続状態の判定およびその前までの処理において、電池制御装置１１０にて行われるプログラム処理手順を例示するフローチャートである。上述したように、電池制御装置１１０のプロセッサ１１１０とメモリ１１２０とがコンピュータとして機能する。メモリ１１２０に格納されたコンピュータプログラムをプロセッサ１１１０が実行することによって、図４に示すプログラム処理手順が実行される。なお、上述した判定猶予上限タイマ１１８０を用いた処理については、図４において省略されている。

本処理手順が開始されると、ステップＳ４１０において、電池制御装置１１０のプロセッサ１１１０が有する情報取得部１１１１は、車両制御装置２０から、走行駆動装置３０の駆動状態の変化に関する駆動状態情報を取得する。ステップＳ４１５において、電池制御装置１１０のプロセッサ１１１０が有する信号出力部１１１３は、リレードライバ回路１１３０へ、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を切り替えさせるためのリレー接続制御信号を出力する。

ステップＳ４２０において、電池制御装置１１０のプロセッサ１１１０が有する接続状態判定部１１１４は、判定待ちタイマＴｙ１１７０を起動または再起動させる。ステップＳ４２５において、電池制御装置１１０のプロセッサ１１１０が有する測定値取得部１１１２は、周期タイマＴｘ１１６０を起動または再起動させる。

ステップＳ４３０において、測定値取得部１１１２は、周期タイマＴｘ１１６０の周期が満了したか否かを判定する。否定判定の場合は、この判定処理が繰り返し実行される。肯定判定の場合、ステップＳ４３５において、測定値取得部１１１２は、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａを取得する。

ステップＳ４４０において、接続状態判定部１１１４は、測定値取得部１１１２によって取得されたリレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａが、前回の測定値または前回の測定値が存在しないときは初期値１２［Ｖ］よりも低下しているか否かを判定する。肯定判定の場合の処理はステップＳ４４５へ進み、否定判定の場合の処理はステップＳ４５５へ進む。

ステップＳ４４５において、接続状態判定部１１１４は、図３（Ｂ）に示すテーブル１１２１を参照し、判定待ちタイマＴｙ１１７０のウェイト時間Ｔｗａを設定する。ステップＳ４４５が終了すると、ステップＳ４２０へ戻る。

ステップＳ４５５において、接続状態判定部１１１４は、判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間が満了したか否かを判定する。否定判定の場合、ステップＳ４２５へ戻る。肯定判定の場合、ステップＳ４６０において、測定値取得部１１１２は、リレー素子１３０の出力側電圧Ｖｄの値を取得する。

ステップＳ４６５において、接続状態判定部１１１４は、リレー素子１３０の出力側電圧Ｖｄの値｜Ｖｄ｜と、予め定められた電池１２０の電圧値Ｖｏとを比較し、その比較結果に基づいて、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を判定する。ステップＳ４６５の処理が完了すると、本処理手順は終了する。

時刻Ｔ０にリレー接続制御信号が出力され、そのリレー接続制御信号に応じて実際にリレー接続状態が変化する時刻Ｔｚよりも後にリレー接続状態の判定処理が行われるようにするため、所定タイミングＴを延期する処理として、図３および図４を用いて説明した処理が行われることとした。しかし、図３および図４を用いて説明した処理に代えて、以下の図５および図６を用いて説明する処理が行われることとしてもよい。

図５は、計時期間満了時にリレー素子１３０におけるリレー接続状態の判定が行われる判定待ちタイマＴｙ１１７０の、起動処理およびウェイト時間Ｔｗｂを説明するための図である。図５（Ａ）のグラフ６１において、車載システム１が搭載される車両のイグニッションＯＮを契機として、上述したように、情報取得部１１１１による駆動状態情報の取得と、信号出力部１１１３によるリレードライバ回路１１３０への、ＯＮ信号であるリレー接続制御信号の出力とが行われる。リレー接続制御信号の信号レベルがＬからＨへ切り替わった時刻を時刻Ｔ０とする。

グラフ６５に示されるように、時刻Ｔ０においてリレー素子１３０におけるリレー接続状態はＯＦＦの状態であり、接続状態判定部１１１４は判定待ちタイマＴｙ１１７０を起動させる。上述したように、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａは、補機用電源５０の電圧値Ｖｓ＝１２［Ｖ］に等しい。さらに上述したように、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａは、補機用電源５０の一時的な電圧低下に呼応して、図５（Ａ）のグラフ６３に示されるように一時的に低下し、その後は低下から上昇に転じ、やがて印加電圧値Ｖａ＝１２［Ｖ］の状態に復帰する。このリレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａの電圧変化を監視するため、周期タイマＴｘ１１６０が用いられる。

周期タイマＴｘ１１６０と同様に時刻Ｔ０に初めて起動した判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間Ｔｍが時刻Ｔ１に満了すると、判定待ちタイマＴｙ１１７０は停止することが予定される。判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間Ｔｍは、時刻Ｔ０から時刻Ｔ１までの時間と等しく、かつ周期タイマＴｘ１１６０の周期Ｔｃよりも長いので、時刻Ｔ１は、周期タイマＴｘ１１６０の１回目の周期Ｔｃが終了するタイミングよりも後の時刻である。周期タイマＴｘ１１６０の１回目の周期Ｔｃが終了したタイミング（時刻Ｔ０＋Ｔｃ）で、上述した測定処理Ｃ１が実行され、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａが測定値取得部１１１２により取得される。取得された印加電圧値Ｖａが、時刻Ｔ０における１２［Ｖ］よりも低い場合、接続状態判定部１１１４は、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される所定タイミングＴを延期する。所定タイミングＴの延期は、判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間が、当初の計時期間Ｔｍから、図５（Ｂ）に示されるウェイト時間（後述）が当初の計時期間Ｔｍに加算されて得られる新たな計時期間に変更されることによって、実現される。

周期タイマＴｘ１１６０の２回目の周期Ｔｃが終了したタイミング（時刻Ｔ０＋２Ｔｃ）で、上述した測定処理Ｃ２が実行され、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａが測定値取得部１１１２により取得される。取得された印加電圧値Ｖａが、時刻Ｔ０＋Ｔｃに取得された値よりも低い場合、接続状態判定部１１１４は、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される所定タイミングＴをさらに延期する。所定タイミングＴの延期は、判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間が、前回変更された計時期間から、新たなウェイト時間が当初の計時期間Ｔｍに加算されて得られる新たな計時期間に変更されることによって、実現される。

周期タイマＴｘ１１６０の３回目の周期Ｔｃが終了したタイミング（時刻Ｔ０＋３Ｔｃ）で、上述した測定処理Ｃ３が実行され、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａが測定値取得部１１１２により取得される。取得された印加電圧値Ｖａが、時刻Ｔ０＋２Ｔｃに取得された値よりも低い場合、接続状態判定部１１１４は、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される所定タイミングＴをさらに延期する。所定タイミングＴの延期は、判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間が、前回変更された計時期間から、新たなウェイト時間Ｔｗｂが当初の計時期間Ｔｍに加算されて得られる新たな計時期間に変更されることによって、実現される。

周期タイマＴｘ１１６０の４回目の周期Ｔｃが終了したタイミング（時刻Ｔ０＋４Ｔｃ）で、上述した測定処理Ｃ４が実行され、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａが測定値取得部１１１２により取得される。図５（Ａ）のグラフ６３に示す例において、取得された印加電圧値Ｖａは、時刻Ｔ０＋３Ｔｃに取得された値よりも高い。電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される所定タイミングＴは変更されず、判定待ちタイマＴｙ１１７０は計時を続ける。以後、これが繰り返されると、時刻Ｔ０に起動した判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間Ｔｍ＋Ｔｗｂは時刻Ｔ２に満了し、時刻Ｔ２に判定待ちタイマＴｙ１１７０は停止する。

この判定待ちタイマＴｙ１１７０が停止した時刻Ｔ２が、上述したリレー接続状態が変化する時刻Ｔｚよりも後の時刻となるように、ウェイト時間Ｔｗｂは実験等により予め定められることが好ましい。なお、接続状態判定部１１１４が判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間を変更した結果、所定タイミングＴは、接続状態判定部１１１４により、当初予定されていた時刻Ｔ１から時刻Ｔ２に延期されたことになる。

信号出力部１１１３によりリレードライバ回路１１３０へリレー接続制御信号が出力された時刻Ｔ０に起動した判定待ちタイマＴｙ１１７０が時刻Ｔ２に停止すると、接続状態判定部１１１４により電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される。所定タイミングＴである時刻Ｔ２は、上述したリレー接続状態が変化する時刻Ｔｚよりも後の時刻である。図５（Ａ）のグラフ６５に示すように、リレー素子１３０におけるリレー接続状態はＯＦＦの状態からＯＮの状態へ変化し終えている。その判定処理において測定値取得部１１１２によって取得されたリレー素子１３０の出力側電圧Ｖｄの値が電池１２０の電圧値Ｖｏにほぼ等しいことが確認される。接続状態判定部１１１４は電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を良好と判定し、誤って不良と判定することを抑制できる。

図５（Ｂ）は、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａに応じてウェイト時間Ｔｗｂが予め定められたテーブル１１２２を例示している。テーブル１１２２は、例えば電池制御装置１１０内のメモリ１１２０に保存される。接続状態判定部１１１４は、判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間を変更する際、テーブル１１２２を参照してウェイト時間Ｔｗｂを設定し、これを当初の計時期間Ｔｍに加算して得られる値を、新たな計時期間とする。

図６は、リレー素子１３０におけるリレー接続状態の判定およびその前までの処理において、電池制御装置１１０にて行われるプログラム処理手順を例示するフローチャートである。上述したように、電池制御装置１１０のプロセッサ１１１０とメモリ１１２０とがコンピュータとして機能する。メモリ１１２０に格納されたコンピュータプログラムをプロセッサ１１１０が実行することによって、図６に示すプログラム処理手順が実行される。なお、上述した判定猶予上限タイマ１１８０を用いた処理については、図６において省略されている。図６において、図４に示す処理と同一のステップに対しては同じ符号が付されており、それらの処理についての説明は省略する。

ステップＳ４１５が処理された後、ステップＳ６２０において、接続状態判定部１１１４は、判定待ちタイマＴｙ１１７０を起動させ、処理はステップＳ４２５へ進む。

ステップＳ４４０において肯定判定がなされると、ステップＳ６４５において、接続状態判定部１１１４は、図５（Ｂ）に示すテーブル１１２２を参照し、判定待ちタイマＴｙ１１７０のウェイト時間Ｔｗｂを設定または変更する。ステップＳ６４５が終了すると、ステップＳ４２５へ戻る。

上述した第１の実施の形態における電池制御装置１１０によれば、次の作用効果が得られる。

（１）電池制御装置１１０は、リレードライバ回路１１３０と、接続状態判定部１１１４とを含む。リレードライバ回路１１３０は、リレー接続制御信号に応じて、車両の走行駆動装置３０と走行駆動装置３０へ電力を供給する電池１２０との間に介挿されるリレー素子１３０を駆動し、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を切り替える。接続状態判定部１１１４は、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を、リレードライバ回路１１３０がリレー素子１３０を駆動する際の環境条件に応じた所定タイミングＴで判定する。このように構成される電池制御装置１１０においては、リレー素子１３０におけるリレー接続状態の判定処理の前にスイッチ１３１０が閉じて、そのリレー接続状態はＯＦＦの状態からＯＮの状態へ変化し終えていると考えられる。したがって、車両の走行駆動装置３０と電池１２０とのリレー接続状態を誤判定する可能性を低減することができる、という効果が得られる。

（２）電池制御装置１１０は、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａを取得する測定値取得部１１１２をさらに含む。上述した環境条件は、測定値取得部１１１２によって取得される印加電圧値Ｖａを含む。このように構成される電池制御装置１１０においては、リレー駆動電源１１５０からリレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａの電圧変化が発生した場合に、その変化した印加電圧値Ｖａに応じた所定タイミングＴでリレー素子１３０におけるリレー接続状態の判定処理が行われる。したがって、車両の走行駆動装置３０と電池１２０とのリレー接続状態を誤判定する可能性を低減することができる、という効果が得られる。

（３）電池制御装置１１０は、リレードライバ回路１１３０へリレー接続制御信号を出力する信号出力部１１１３と、信号出力部１１１３によりリレードライバ回路１１３０へリレー接続制御信号が出力されると起動し、起動後の所定タイミングＴで停止する判定待ちタイマＴｙ１１７０とをさらに含む。接続状態判定部１１１４は、判定待ちタイマＴｙ１１７０が起動した後、リレードライバ回路１１３０の環境条件に応じて判定待ちタイマＴｙ１１７０を再起動させることにより、所定タイミングＴを延期する。このように構成される電池制御装置１１０によって、車両の走行駆動装置３０と電池１２０とのリレー接続状態の判定処理を遅らせることを簡便に実現できる、という効果が得られる。

（４）電池制御装置１１０は、リレードライバ回路１１３０へリレー接続制御信号を出力する信号出力部１１１３と、信号出力部１１１３によりリレードライバ回路１１３０へリレー接続制御信号が出力されると起動し、起動後の所定タイミングＴで停止する判定待ちタイマＴｙ１１７０とをさらに含む。接続状態判定部１１１４は、判定待ちタイマＴｙ１１７０が起動した後、リレードライバ回路１１３０の環境条件に応じて、所定タイミングＴを、時刻Ｔ１から時刻Ｔ１よりも後の時刻Ｔ２に変更することにより、所定タイミングＴを延期する。このように構成される電池制御装置１１０によって、タイマ起動に必要なリソースを抑えることができる、という効果が得られる。

－第２の実施の形態－
図７は、本発明の第２の実施の形態による電池制御装置１１０を有する電源装置１０と、走行駆動装置３０と、車両制御装置２０とを含む車載システム１の一例を示す図である。図７において、図１と共通する符号が付された各部材の説明を省略する。図７に示すように、電池１２０の正極側に、図１に示すリレー素子１３０に対応する正極側リレー素子１３０Ｐが配置される。この正極側リレー素子１３０Ｐは、スイッチ１３１０Ｐと、スイッチ１３１０Ｐを開閉させるためのコイル１３２０Ｐとを含み、電池制御装置１１０内のリレードライバ回路１１３０Ｐによって駆動される。リレードライバ回路１１３０Ｐは、例えば集積回路（ＩＣ）で構成される。

リレー駆動電源１１５０によって、電圧値Ｖａの印加電圧が、リレードライバ回路１１３０Ｐへ印加される。リレードライバ回路１１３０Ｐは、この印加電圧に応じて、正極側リレー素子１３０Ｐのコイル１３２０Ｐに励磁電流を流す。コイル１３２０Ｐに流れる励磁電流によって発生する電磁力にしたがって、スイッチ１３１０Ｐが閉じる。リレードライバ回路１１３０Ｐが、コイル１３２０Ｐに励磁電流を流すのを停止すると、スイッチ１３１０Ｐが開く。

図７に示すように、平滑用コンデンサ４０が、走行駆動装置３０とは電気的に並列に配置されている。電源装置１０から走行駆動装置３０への突入電流を防止するため、走行駆動装置３０と電池１２０の正極との間であって、正極側リレー素子１３０Ｐと電気的に並列な位置に、プリチャージ用リレー素子１３０Ｒが介挿される。抵抗１４０が、プリチャージ用リレー素子１３０Ｒに対して電気的に直列に配置されている。プリチャージ用リレー素子１３０Ｒは、スイッチ１３１０Ｒと、スイッチ１３１０Ｒを開閉させるためのコイル１３２０Ｒとを含み、電池制御装置１１０内のリレードライバ回路１１３０Ｒによって駆動される。

リレー駆動電源１１５０によって、電圧値Ｖａの印加電圧が、リレードライバ回路１１３０Ｒへ印加される。リレードライバ回路１１３０Ｒは、この印加電圧に応じて、プリチャージ用リレー素子１３０Ｒのコイル１３２０Ｒに励磁電流を流す。コイル１３２０Ｒに流れる励磁電流によって発生する電磁力にしたがって、スイッチ１３１０Ｒが閉じる。リレードライバ回路１１３０Ｒが、コイル１３２０Ｒに励磁電流を流すのを停止すると、スイッチ１３１０Ｒが開く。

図７に示すように、走行駆動装置３０と電池１２０の負極との間に、負極側リレー素子１３０Ｎが介挿される。負極側リレー素子１３０Ｎは、スイッチ１３１０Ｎと、スイッチ１３１０Ｎを開閉させるためのコイル１３２０Ｎとを含み、電池制御装置１１０内のリレードライバ回路１１３０Ｎによって駆動される。

リレー駆動電源１１５０によって、電圧値Ｖａの印加電圧が、リレードライバ回路１１３０Ｎへ印加される。リレードライバ回路１１３０Ｎは、この印加電圧に応じて、負極側リレー素子１３０Ｎのコイル１３２０Ｎに励磁電流を流す。コイル１３２０Ｎに流れる励磁電流によって発生する電磁力にしたがって、スイッチ１３１０Ｎが閉じる。リレードライバ回路１１３０Ｎが、コイル１３２０Ｎに励磁電流を流すのを停止すると、スイッチ１３１０Ｎが開く。

正極側リレー素子１３０Ｐの出力側と、電池１２０の負極側とが、高抵抗体１７１および１７２とを介して電気的に接続される。２つの高抵抗体１７１および１７２の間にプロセッサ１１１０が電気的に接続される。電源装置１０が有する電圧計１６０は、２つの高抵抗体１７１および１７２の各々に接続されるプロセッサ１１１０の電圧Ｖｅを測定する。電源装置１０の内部の少なくとも一箇所に温度センサ１５０が設けられ、電源装置１０内の温度値が測定される。電源装置１０の内部の少なくとも一箇所として、例えば正極側リレー素子１３０Ｐの近傍の位置が含まれる。電池制御装置１１０のプロセッサ１１１０が有する測定値取得部１１１２は、温度センサ１５０によって測定される電源装置１０内の温度値を取得する。

電池制御装置１１０のプロセッサ１１１０が有する信号出力部１１１３は、正極側リレー素子１３０Ｐが閉じる際に行われるリレー接続状態の正常性判定処理が終了すると、リレードライバ回路１１３０Ｐへ、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を切り替えさせるためのリレー接続制御信号を出力する。出力されたリレー接続制御信号は、正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態を、ＯＮの状態からＯＦＦの状態へ切り替える旨のＯＦＦ信号である。

図８は、プリチャージ用リレー素子１３０Ｒ、正極側リレー素子１３０Ｐおよび負極側リレー素子１３０Ｎのそれぞれの開閉シーケンスと、走行駆動装置３０に印加される電源装置１０の出力電圧Ｖｏｕｔの時間的変化との関係を例示する図である。車載システム１が搭載される車両のイグニッションＯＮを契機として、電池制御装置１１０のプロセッサ１１１０が有する情報取得部１１１１により車両制御装置２０から駆動状態情報が取得されたのが時刻０であるものとする。図８のグラフ８１、グラフ８２、グラフ８３およびグラフ８４に示すように、時刻０において、プリチャージ用リレー素子１３０Ｒ、正極側リレー素子１３０Ｐおよび負極側リレー素子１３０Ｎはいずれも開いており、電源装置１０の出力電圧Ｖｏｕｔ＝０である。

図８の内容について、時系列に沿って説明する。情報取得部１１１１により車両制御装置２０から上述した駆動状態情報が取得されてから時間が経過して時刻Ｔｐ＿ｏｎになると、図８のグラフ８２に示すように、正極側リレー素子１３０Ｐが閉じる。すなわち、時刻Ｔｐ＿ｏｎは、第１の実施の形態におけるリレー接続制御信号に応じて実際にリレー接続状態が変化する時刻Ｔｚに相当する。したがって、本実施の形態においても、正極側リレー素子１３０Ｐに関し、第１の実施の形態におけるリレー素子１３０と同様に、リレードライバ回路１１３０Ｐへ印加される印加電圧Ｖａが低下した場合には、リレー接続状態の判定処理が実行される所定タイミングＴを延期するのが好ましい。図８のグラフ８４に示すように、この時点において、電源装置１０の出力電圧Ｖｏｕｔ＝０のままである。

時刻Ｔｐ＿ｏｎが経過後、時刻Ｔｐ＿ｏｆｆになると、図８のグラフ８２に示すように、正極側リレー素子１３０Ｐが開く。ここまでの正極側リレー素子１３０Ｐの開閉により、正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態の正常性について判定される。図８のグラフ８４に示すように、この時点において、電源装置１０の出力電圧Ｖｏｕｔ＝０のままである。

時刻Ｔｐ＿ｏｆｆが経過後、時刻Ｔｎ＿ｏｎになると、図８のグラフ８３に示すように、負極側リレー素子１３０Ｎが閉じる。その際にも、負極側リレー素子１３０Ｎに関し、第１の実施の形態におけるリレー素子１３０と同様に、リレードライバ回路１１３０Ｎへ印加される印加電圧Ｖａが低下した場合には、リレー接続状態の判定処理が実行される所定タイミングＴを延期するのが好ましい。図８のグラフ８４に示すように、この時点において、電源装置１０の出力電圧Ｖｏｕｔ＝０のままである。

時刻Ｔｎ＿ｏｎが経過後、時刻Ｔｒ＿ｏｎになると、図８のグラフ８１に示すように、プリチャージ用リレー素子１３０Ｒが閉じる。図８のグラフ８４に示すように、この時点において、電池１２０から走行駆動装置３０への電力供給が開始されるため、電源装置１０の出力電圧Ｖｏｕｔは増加し始める。

時刻Ｔｒ＿ｏｎが経過後、時刻Ｔｐ＿ｏｎ２になると、図８のグラフ８２に示すように、正極側リレー素子１３０Ｐが閉じる。図８のグラフ８４に示すように、この時点において、電源装置１０の出力電圧Ｖｏｕｔは電池１２０の電圧値Ｖｏに等しい。

時刻Ｔｐ＿ｏｎ２が経過後、時刻Ｔｒ＿ｏｆｆになると、図８のグラフ８１に示すように、プリチャージ用リレー素子１３０Ｒが開く。図８のグラフ８４に示すように、この時点において、電源装置１０の出力電圧Ｖｏｕｔ＝Ｖｏのままである。

上述した正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態の正常性判定のうち、正極側リレー素子１３０Ｐが開く際に行われるリレー接続状態判定について、以下に述べる。正極側リレー素子１３０Ｐが開く前の閉じる際に行われるリレー接続状態の正常性判定処理が終了すると、信号出力部１１１３によりリレードライバ回路１１３０へリレー接続制御信号が出力される。そのリレー接続制御信号が入力されたリレードライバ回路１１３０Ｐが正極側リレー素子１３０Ｐを駆動することによって、時刻Ｔｐ＿ｏｆｆに正極側リレー素子１３０Ｐが開く。リレー接続制御信号の信号レベルがＨからＬへ切り替わってから実際にリレー接続状態が変化するまで、時間を要する場合があり、接続状態判定部１１１４は電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を誤って不良と判定する可能性がある。後述するように、本実施の形態においては、正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態を、ＯＮの状態からＯＦＦの状態へ切り替える際、接続状態判定部１１１４により電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される所定タイミングＴを延期することを検討する。

図９は、計時期間満了時に正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態の判定が行われる判定待ちタイマＴｙ１１７０の、起動／再起動処理およびウェイト時間Ｔｗｄを説明するための図である。上述した正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態の正常性判定のうち、正極側リレー素子１３０Ｐが閉じる際に行われるリレー接続状態判定は、第１の実施の形態におけるリレー素子１３０のリレー接続状態判定と同様にして行われる。接続状態判定部１１１４により、正極側リレー素子１３０Ｐが閉じる際に行われるリレー接続状態ＯＮ時の正常性判定処理が終了すると、正極側リレー素子１３０Ｐが再び開く際に行われるリレー接続状態ＯＦＦ時の正常性判定処理が行われる。

図９のグラフ７１において、正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態ＯＮ時の正常性判定処理が終了すると、信号出力部１１１３からリレードライバ回路１１３０Ｐへ、リレー接続制御信号としてＯＦＦ信号が出力される。ＯＦＦ信号は、リレー接続制御信号レベルが、ＨＩＧＨレベル（Ｈ）からＬＯＷレベル（Ｌ）へ切り替わることによって、出力される。リレー接続制御信号の信号レベルがＨからＬへ切り替わった時刻を時刻Ｔ０とする。

グラフ７５に示されるように、時刻Ｔ０において正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態はＯＮの状態であり、接続状態判定部１１１４は判定待ちタイマＴｙ１１７０を起動させる。リレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａは、補機用電源５０の電圧値Ｖｓ＝１２［Ｖ］に等しい。補機用電源５０の電圧値Ｖｓが変動しなければ、図９（Ａ）のグラフ７２に破線で示されるように、リレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａ＝１２［Ｖ］がその後も維持される。正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態は、リレー接続制御信号の信号レベルがＨレベルからＬレベルへ切り替わってから時間が経過して時刻Ｔｉになると、図９のグラフ７４に破線で示されるように、ＯＮの状態からＯＦＦの状態へ変化する。

リレー接続制御信号の信号レベルがＨレベルからＬレベルへ切り替わった際の時刻Ｔ０に起動した判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間が時刻Ｔ３に満了すると、判定待ちタイマＴｙ１１７０は停止する。接続状態判定部１１１４は、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理を、所定タイミングＴで実行する。その所定タイミングＴは、起動した判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間が満了する時刻Ｔ３である。ただし、時刻Ｔ３は、上述したリレー接続状態が変化する時刻Ｔｉよりも後の時刻であるものとする。その判定処理において、測定値取得部１１１２により取得されたプロセッサ１１１０の電圧Ｖｅの値は０であることが確認される。正極側リレー素子１３０Ｐのスイッチ１３１０は開いているといえるから、正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態はＯＮの状態からＯＦＦの状態へ変化し終えており、接続状態判定部１１１４は電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を良好と判定する。

補機用電源５０は、駐車前にユーザがエアコンを切ったり、車両のコンプレッサーが停止したりすることによって、車両のイグニッションＯＦＦの前から一時的な電圧上昇が生じ、車両のイグニッションＯＦＦの後もその一時的な電圧上昇が生じる場合がある。補機用電源５０の一時的な電圧上昇が生じた場合、それに伴って、実際のリレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａもまた、図９のグラフ７３に示されるように、一時的に上昇する。電力供給が安定に向かうと、リレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａは、図９のグラフ７３に示されるように、上昇から低下に転じ、やがて印加電圧値Ｖａ＝１２［Ｖ］の状態に復帰する。

リレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａが上昇すると、その印加電圧値Ｖａに応じてコイル１３２０で発生する電磁力がその影響を受ける可能性がある。図９のグラフ７５に示される例では、リレー接続制御信号の信号レベルがＨからＬへ切り替わった後で実際にリレー接続状態が変化するのは、時刻Ｔｉおよび時刻Ｔ３のいずれよりも後の時刻である時刻Ｔｊになる。

こうしたリレー接続状態の変化タイミングの時刻Ｔｉから時刻Ｔｊへの遅延が考慮されないと、判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間が満了する時刻Ｔ３である所定タイミングＴで、接続状態判定部１１１４により電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行されてしまう。正極側リレー素子１３０Ｐのスイッチ１３１０は開く動作を完了していないことから、その判定処理において測定値取得部１１１２によって取得されたプロセッサ１１１０の電圧Ｖｅの値が０よりも大きいことが確認される。正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態はＯＦＦの状態に至っておらず、接続状態判定部１１１４は電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を誤って不良と判定することとなる。したがって、接続状態判定部１１１４により電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される所定タイミングＴに、上述したリレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａの上昇に伴うリレー接続状態の変化タイミングの遅延が考慮される必要がある。

接続状態判定部１１１４により電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される所定タイミングＴが、リレー接続状態が変化する時刻Ｔｊ（Ｔｉ）よりも後の時刻となるように、所定タイミングＴを延期することを、以下において検討する。上述したように、リレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａは、補機用電源５０の一時的な電圧上昇に呼応して、図９のグラフ７３に示されるように一時的に上昇し、その後は上昇から低下に転じ、やがて印加電圧値Ｖａ＝１２［Ｖ］の状態に復帰する。このリレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａの電圧変化を監視するため、周期タイマＴｘ１１６０が用いられる。

信号出力部１１１３によりリレードライバ回路１１３０Ｐへリレー接続制御信号が出力された時刻Ｔ０において、測定値取得部１１１２は、予め定められた短い周期Ｔｃで動作する周期タイマＴｘ１１６０を起動させる。周期タイマＴｘ１１６０の周期Ｔｃが満了すると、判定待ちタイマＴｙ１１７０が起動している間は、周期タイマＴｘ１１６０は周期Ｔｃ毎に繰り返し再起動する。周期タイマＴｘ１１６０の周期Ｔｃが満了するたびに、すなわち周期Ｔｃ経過毎に、リレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａの測定処理Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，・・・，Ｃｋが、測定値取得部１１１２により実行される。

周期タイマＴｘ１１６０と同様に時刻Ｔ０に初めて起動した判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間Ｔｎが時刻Ｔ３に満了すると、判定待ちタイマＴｙ１１７０は停止することが予定される。判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間Ｔｎは、時刻Ｔ０から時刻Ｔ３までの時間と等しく、かつ周期タイマＴｘ１１６０の周期Ｔｃよりも長いので、時刻Ｔ３は、周期タイマＴｘ１１６０の１回目の周期Ｔｃが終了するタイミングよりも後の時刻である。周期タイマＴｘ１１６０の１回目の周期Ｔｃが終了したタイミング（時刻Ｔ０＋Ｔｃ）で、上述した測定処理Ｃ１が実行され、リレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａが測定値取得部１１１２により取得される。取得された印加電圧値Ｖａが、時刻Ｔ０における１２［Ｖ］よりも高い場合、接続状態判定部１１１４は判定待ちタイマＴｙ１１７０を再起動させる。その際、判定待ちタイマＴｙ１１７０の新たな計時期間として、図１０（Ｂ）に示されるウェイト時間（後述）が当初の計時期間Ｔｎに加算されて得られる値が設定されることが好ましい。

周期タイマＴｘ１１６０の２回目の周期Ｔｃが終了したタイミング（時刻Ｔ０＋２Ｔｃ）で、上述した測定処理Ｃ２が実行され、リレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａが測定値取得部１１１２により取得される。取得された印加電圧値Ｖａが、時刻Ｔ０＋Ｔｃに取得された値よりも高い場合、接続状態判定部１１１４は判定待ちタイマＴｙ１１７０を再起動させる。その際、判定待ちタイマＴｙ１１７０の新たな計時期間として、新たなウェイト時間が当初の計時期間Ｔｎに加算されて得られる値が再設定されることが好ましい。

周期タイマＴｘ１１６０の３回目の周期Ｔｃが終了したタイミング（時刻Ｔ０＋３Ｔｃ）で、上述した測定処理Ｃ３が実行され、リレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａが測定値取得部１１１２により取得される。取得された印加電圧値Ｖａが、時刻Ｔ０＋２Ｔｃに取得された値よりも高い場合、接続状態判定部１１１４は判定待ちタイマＴｙ１１７０を再起動させる。その際、判定待ちタイマＴｙ１１７０の新たな計時期間として、新たなウェイト時間Ｔｗｄが当初の計時期間Ｔｎに加算されて得られる値Ｔｎ＋Ｔｗｄが設定されることが好ましい。

周期タイマＴｘ１１６０の４回目の周期Ｔｃが終了したタイミング（時刻Ｔ０＋４Ｔｃ）で、上述した測定処理Ｃ４が実行され、リレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａが測定値取得部１１１２により取得される。図９のグラフ７３に示す例において、取得された印加電圧値Ｖａは、時刻Ｔ０＋３Ｔｃに取得された値よりも低い。判定待ちタイマＴｙ１１７０は再起動せず、計時を続ける。以後、これが繰り返されると、時刻Ｔ０＋３Ｔｃに再起動した判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間Ｔｎ＋Ｔｗｄは時刻Ｔ４に満了し、時刻Ｔ４に判定待ちタイマＴｙ１１７０は停止する。

この判定待ちタイマＴｙ１１７０が停止した時刻Ｔ４が、上述したリレー接続状態が変化する時刻Ｔｊよりも後の時刻となるように、ウェイト時間Ｔｗｄは実験等により予め定められることが好ましい。なお、接続状態判定部１１１４が判定待ちタイマＴｙ１１７０を起動後に再起動させた結果、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される所定タイミングＴは、接続状態判定部１１１４により、当初予定されていた時刻Ｔ３から時刻Ｔ４に延期されたことになる。

信号出力部１１１３によりリレードライバ回路１１３０Ｐへリレー接続制御信号が出力された時刻Ｔ０において起動した判定待ちタイマＴｙ１１７０が時刻Ｔ４に停止すると、接続状態判定部１１１４により電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される。所定タイミングＴである時刻Ｔ４は、上述したリレー接続状態が変化する時刻Ｔｊよりも後の時刻である。図９のグラフ７５に示すように、正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態はＯＦＦの状態からＯＮの状態へ変化し終えている。その判定処理において測定値取得部１１１２によって取得された正極側リレー素子１３０Ｐの出力側電圧Ｖｄの値が０であることが確認される。接続状態判定部１１１４は電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を良好と判定し、誤って不良と判定することを抑制できる。

図１０は、リレー駆動電源１１５０からリレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧Ｖａと、正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態が変化する時刻Ｔｊ（Ｔｉ）との関係が、温度に依存して変化する様子を、模式的に説明するための図である。図１０（Ａ）には、リレー駆動電源１１５０からリレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧Ｖａと、正極側リレー素子１３０Ｐにおける電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態が変化する時刻Ｔｊ（Ｔｉ）との、温度値別の関係を表すグラフ７５１，７５２，７５３，７５４および７５５を示す。グラフ７５１，７５２，７５３，７５４および７５５は、それぞれ温度値－１０℃，１０℃，２０℃，４５℃および６０℃に対応する。これらの温度値は、電源装置１０内の正極側リレー素子１３０Ｐの近傍の位置に設けられた温度センサ１５０によって測定され、かつ測定値取得部１１１２によって取得される、電源装置１０内の温度値である。

図１０（Ａ）に示すグラフ７５１，７５２，７５３，７５４および７５５によると、リレードライバ回路１１３０への印加電圧Ｖａが上昇すると、時刻Ｔ０に信号出力部１１１３によって出力されたリレー接続制御信号に応じて実際にリレー接続状態が変化する時刻Ｔｊ（Ｔｉ）が遅延することが示されている。さらに、グラフ７５１，７５２，７５３，７５４および７５５に示されるように、温度値６０℃から－１０℃へ温度低下が進むにつれて、時刻Ｔ０に信号出力部１１１３によって出力されたリレー接続制御信号に応じて実際にリレー接続状態が変化する時刻Ｔｊ（Ｔｉ）が遅延する。

電源装置１０は外気に晒される位置に車載される場合もあるため、測定値取得部１１１２によって取得される温度値は、外気温に応じて変動する可能性がある。したがって、その温度値が低下すると、時刻Ｔ０に出力されたリレー接続制御信号に応じて実際にリレー接続状態が変化する時刻Ｔｊ（Ｔｉ）が遅延する可能性がある。接続状態判定部１１１４により電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される所定タイミングＴが、リレー接続状態が変化する時刻Ｔｊ（Ｔｉ）よりも後の時刻となるように、所定タイミングＴを延期する際に用いられる上述したウェイト時間Ｔｗｄが、温度値に応じて予め定められるのが好ましい。

図１０（Ｂ）は、リレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａおよび電源装置１０内の温度値に応じてウェイト時間Ｔｗｄが予め定められたテーブル１１２６を例示している。テーブル１１２６は、例えば電池制御装置１１０内のメモリ１１２０に保存される。接続状態判定部１１１４は判定待ちタイマＴｙ１１７０を再起動させるたびに、テーブル１１２６を参照してウェイト時間Ｔｗｄを設定し、判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間に、その設定されたウェイト時間Ｔｗｄを含める。

図１１は、正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態の判定およびその前までの処理において、電池制御装置１１０にて行われるプログラム処理手順を例示するフローチャートである。上述したように、電池制御装置１１０のプロセッサ１１１０とメモリ１１２０とがコンピュータとして機能する。メモリ１１２０に格納されたコンピュータプログラムをプロセッサ１１１０が実行することによって、図１１に示すプログラム処理手順が実行される。図１１において、第１の実施の形態における図４に示す処理と同一のステップに対しては同じ符号が付されており、それらの処理についての説明は省略する。

本処理手順が開始されると、ステップＳ１１１０において、電池制御装置１１０のプロセッサ１１１０が有する接続状態判定部１１１４は、正極側リレー素子１３０Ｐが閉じる際に行われるリレー接続状態ＯＮ時の正常性判定処理を終了する。ステップＳ１１１５において、電池制御装置１１０のプロセッサ１１１０が有する信号出力部１１１３は、リレードライバ回路１１３０Ｐへ、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を切り替えさせるためのリレー接続制御信号を出力する。

ステップＳ１１２０において、電池制御装置１１０のプロセッサ１１１０が有する測定値取得部１１１２は、電源装置１０内の温度値を温度センサ１５０から取得し、処理はステップＳ４２０へ進む。

ステップＳ４４０において肯定判定がなされると、ステップＳ１１４５において、接続状態判定部１１１４は、図１０（Ｂ）に示すテーブル１１２６を参照し、判定待ちタイマＴｙ１１７０のウェイト時間Ｔｗｄを設定する。ステップＳ１１４５が終了すると、ステップＳ４２０へ戻る。

ステップＳ４５５において、接続状態判定部１１１４は、判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間が満了したか否かを判定する。否定判定の場合、ステップＳ４２５へ戻る。肯定判定の場合、ステップＳ１１６０において、測定値取得部１１１２は、プロセッサ１１１０の電圧Ｖｅの値を取得する。ステップＳ１１６０が終了すると、ステップＳ４６５へ進む。

時刻Ｔ０にリレー接続制御信号が出力され、そのリレー接続制御信号に応じて実際にリレー接続状態が変化する時刻Ｔｊよりも後にリレー接続状態の判定処理が行われるようにするため、所定タイミングＴを延期する処理として、図９および図１１を用いて説明した処理が行われることとした。しかし、図９および図１１を用いて説明した処理に代えて、以下の図１２および図１３を用いて説明する処理が行われることとしてもよい。

図１２は、計時期間満了時に正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態の判定が行われる判定待ちタイマＴｙ１１７０の、起動処理およびウェイト時間Ｔｗｅを説明するための図である。図１２のグラフ７１において、正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態ＯＮ時の正常性判定処理が終了すると、信号出力部１１１３からリレードライバ回路１１３０Ｐへ、リレー接続制御信号としてＯＦＦ信号が出力される。ＯＦＦ信号は、リレー接続制御信号は、その信号レベルが、ＨＩＧＨレベル（Ｈ）からＬＯＷレベル（Ｌ）へ切り替わることによって、出力される。リレー接続制御信号の信号レベルがＨからＬへ切り替わった時刻を時刻Ｔ０とする。

グラフ７５に示されるように、時刻Ｔ０において正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態はＯＮの状態であり、接続状態判定部１１１４は判定待ちタイマＴｙ１１７０を起動させる。上述したように、リレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａは、補機用電源５０の一時的な電圧上昇に呼応して、図１２のグラフ７３に示されるように一時的に上昇し、その後は上昇から低下に転じ、やがて印加電圧値Ｖａ＝１２［Ｖ］の状態に復帰する。このリレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａの電圧変化を監視するため、周期タイマＴｘ１１６０が用いられる。

信号出力部１１１３によりリレードライバ回路１１３０Ｐへリレー接続制御信号が出力された時刻Ｔ０において、測定値取得部１１１２は、予め定められた短い周期Ｔｃで動作する周期タイマＴｘ１１６０を起動させる。周期タイマＴｘ１１６０の周期Ｔｃが満了すると、判定待ちタイマＴｙ１１７０が起動している間は、周期タイマＴｘ１１６０は周期Ｔｃ毎に繰り返し再起動する。周期タイマＴｘ１１６０の周期Ｔｃが満了するたびに、すなわち周期Ｔｃ経過毎に、リレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａの測定処理Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，・・・，Ｃｋが、測定値取得部１１１２により実行される。

周期タイマＴｘ１１６０と同様に時刻Ｔ０に初めて起動した判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間Ｔｎが時刻Ｔ３に満了すると、判定待ちタイマＴｙ１１７０は停止することが予定される。判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間Ｔｎは、時刻Ｔ０から時刻Ｔ３までの時間と等しく、かつ周期タイマＴｘ１１６０の周期Ｔｃよりも長いので、時刻Ｔ３は、周期タイマＴｘ１１６０の１回目の周期Ｔｃが終了するタイミングよりも後の時刻である。周期タイマＴｘ１１６０の１回目の周期Ｔｃが終了したタイミング（時刻Ｔ０＋Ｔｃ）で、上述した測定処理Ｃ１が実行され、リレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａが測定値取得部１１１２により取得される。取得された印加電圧値Ｖａが、時刻Ｔ０における１２［Ｖ］よりも高い場合、接続状態判定部１１１４は、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される所定タイミングＴを延期する。所定タイミングＴの延期は、判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間が、当初の計時期間Ｔｎから、予め定められるウェイト時間が当初の計時期間Ｔｎに加算されて得られる新たな計時期間に変更されることによって、実現される。

周期タイマＴｘ１１６０の２回目の周期Ｔｃが終了したタイミング（時刻Ｔ０＋２Ｔｃ）で、上述した測定処理Ｃ２が実行され、リレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａが測定値取得部１１１２により取得される。取得された印加電圧値Ｖａが、時刻Ｔ０＋Ｔｃに取得された値よりも高い場合、接続状態判定部１１１４は、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される所定タイミングＴをさらに延期する。所定タイミングＴの延期は、判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間が、前回変更された計時期間から、新たなウェイト時刻が当初の計時期間Ｔｎに加算されて得られる新たな計時期間に変更されることによって、実現される。

周期タイマＴｘ１１６０の３回目の周期Ｔｃが終了したタイミング（時刻Ｔ０＋３Ｔｃ）で、上述した測定処理Ｃ３が実行され、リレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａが測定値取得部１１１２により取得される。取得された印加電圧値Ｖａが、時刻Ｔ０＋２Ｔｃに取得された値よりも高い場合、接続状態判定部１１１４は、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される所定タイミングＴをさらに延期する。所定タイミングＴの延期は、判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間が、前回変更された計時期間から、新たなウェイト時間Ｔｗｅが当初の計時期間Ｔｎに加算されて得られる新たな計時期間に変更されることによって、実現される。

周期タイマＴｘ１１６０の４回目の周期Ｔｃが終了したタイミング（時刻Ｔ０＋４Ｔｃ）で、上述した測定処理Ｃ４が実行され、リレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａが測定値取得部１１１２により取得される。図１２のグラフ７３に示す例において、取得された印加電圧値Ｖａは、時刻Ｔ０＋３Ｔｃに取得された値よりも低い。電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される所定タイミングＴは変更されず、判定待ちタイマＴｙ１１７０は計時を続ける。以後、これが繰り返されると、時刻Ｔ０に起動した判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間Ｔｎ＋Ｔｗｅは時刻Ｔ４に満了し、時刻Ｔ４に判定待ちタイマＴｙ１１７０は停止する。

この判定待ちタイマＴｙ１１７０が停止した時刻Ｔ４が、上述したリレー接続状態が変化する時刻Ｔｊよりも後の時刻となるように、ウェイト時間Ｔｗｅは実験等により予め定められることが好ましい。なお、接続状態判定部１１１４が判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間を変更した結果、所定タイミングＴは、接続状態判定部１１１４により、当初の予定されていた時刻Ｔ３から時刻Ｔ４に延期されたことになる。

信号出力部１１１３によりリレードライバ回路１１３０Ｐへリレー接続制御信号が出力された時刻Ｔ０において起動した判定待ちタイマＴｙ１１７０が時刻Ｔ４に停止すると、接続状態判定部１１１４により電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される。所定タイミングＴである時刻Ｔ４は、上述したリレー接続状態が変化する時刻Ｔｊよりも後の時刻である。図１２のグラフ７５に示すように、正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態はＯＦＦの状態からＯＮの状態へ変化し終えている。その判定処理において測定値取得部１１１２によって取得されたプロセッサ１１１０の電圧Ｖｅの値が０であることが確認される。接続状態判定部１１１４は電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を良好と判定し、誤って不良と判定することを抑制できる。

上述したウェイト時間Ｔｗｅは、リレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａおよび電源装置１０内の温度値に応じて予め定められた不図示のテーブルに記録される。このテーブルは、例えば電池制御装置１１０内のメモリ１１２０に保存される。接続状態判定部１１１４は、判定待ちタイマＴｙ１１７０の計時期間を変更する際、メモリ１１２０に保存されたこのテーブルを参照してウェイト時間Ｔｗｅを設定し、これを当初の計時期間Ｔｎに加算して得られる再設定値を、新たな計時期間とする。

図１３は、正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態の判定およびその前までの処理において、電池制御装置１１０にて行われるプログラム処理手順を例示するフローチャートである。上述したように、電池制御装置１１０のプロセッサ１１１０とメモリ１１２０とがコンピュータとして機能する。メモリ１１２０に格納されたコンピュータプログラムをプロセッサ１１１０が実行することによって、図１３に示すプログラム処理手順が実行される。図１３において、第１の実施の形態における図６に示す処理および本実施の形態における図１１に示す処理と同一のステップに対しては同じ符号が付されており、それらの処理についての説明は省略する。

ステップＳ４４０において肯定判定がなされると、ステップＳ１２４５において、接続状態判定部１１１４は、メモリ１１２０に保存されたテーブルを参照し、判定待ちタイマＴｙ１１７０のウェイト時間Ｔｗｅを設定または変更する。ステップＳ１２４５が終了すると、ステップＳ４２５へ戻る。

上述した第２の実施の形態における電池制御装置１１０によれば、次の作用効果が得られる。

（１）電池制御装置１１０は、リレードライバ回路１１３０と、接続状態判定部１１１４とを含む。リレードライバ回路１１３０は、リレー接続制御信号に応じて、車両の走行駆動装置３０と走行駆動装置３０へ電力を供給する電池１２０との間に介挿される正極側リレー素子１３０Ｐを駆動し、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を切り替える。接続状態判定部１１１４は、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態を、リレードライバ回路１１３０Ｐが正極側リレー素子１３０Ｐを駆動する際の環境条件に応じた所定タイミングＴで判定する。このように構成される電池制御装置１１０においては、正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態の判定処理の前にスイッチ１３１０Ｐが開いて、そのリレー接続状態はＯＮの状態からＯＦＦの状態へ変化し終えていると考えられる。したがって、車両の走行駆動装置３０と電池１２０とのリレー接続状態を誤判定する可能性を低減することができる、という効果が得られる。

（２）電池制御装置１１０は、リレードライバ回路１１３０Ｐへの印加電圧値Ｖａを取得する測定値取得部１１１２をさらに含む。上述した環境条件は、測定値取得部１１１２によって取得される印加電圧値Ｖａを含む。このように構成される電池制御装置１１０においては、リレー駆動電源１１５０からリレードライバ回路１１３０への印加電圧値Ｖａの電圧変化が発生した場合に、その変化した印加電圧値Ｖａに応じた所定タイミングＴで正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態の判定処理が行われる。したがって、車両の走行駆動装置３０と電池１２０とのリレー接続状態を誤判定する可能性を低減することができる、という効果が得られる。

（３）電池制御装置１１０は、電池１２０および正極側リレー素子１３０Ｐが配置される電源装置１０内の温度値を取得する測定値取得部１１１２をさらに含む。上述した環境条件は、測定値取得部１１１２によって取得される温度値をさらに含む。このように構成される電池制御装置１１０においては、電源装置１０内の温度変化が発生した場合に、その変化した温度値に応じた所定タイミングＴで正極側リレー素子１３０Ｐにおけるリレー接続状態の判定処理が行われる。したがって、車両の走行駆動装置３０と電池１２０とのリレー接続状態を誤判定する可能性を低減することができる、という効果が得られる。

（４）電池制御装置１１０は、リレードライバ回路１１３０へリレー接続制御信号を出力する信号出力部１１１３と、信号出力部１１１３によりリレードライバ回路１１３０Ｐへリレー接続制御信号が出力されると起動し、起動後の所定タイミングＴで停止する判定待ちタイマＴｙ１１７０とをさらに含む。接続状態判定部１１１４は、判定待ちタイマＴｙ１１７０が起動した後、リレードライバ回路１１３０Ｐの環境条件に応じて判定待ちタイマＴｙ１１７０を再起動させることにより、所定タイミングＴを延期する。このように構成される電池制御装置１１０によって、車両の走行駆動装置３０と電池１２０とのリレー接続状態の判定処理を遅らせることを簡便に実現できる、という効果が得られる。

（５）電池制御装置１１０は、リレードライバ回路１１３０へリレー接続制御信号を出力する信号出力部１１１３と、信号出力部１１１３によりリレードライバ回路１１３０Ｐへリレー接続制御信号が出力されると起動し、起動後の所定タイミングＴで停止する判定待ちタイマＴｙ１１７０とをさらに含む。接続状態判定部１１１４は、判定待ちタイマＴｙ１１７０が起動した後、リレードライバ回路１１３０Ｐの環境条件に応じて、所定タイミングＴを、時刻Ｔ３から時刻Ｔ３よりも後の時刻Ｔ４に変更することにより、所定タイミングＴを延期する。このように構成される電池制御装置１１０によって、タイマ起動に必要なリソースを抑えることができる、という効果が得られる。

次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。

（変形例１）上述した第１の実施の形態による電池制御装置１１０のリレー素子１３０においてリレー接続状態がＯＦＦからＯＮに変化する際、第２の実施の形態による電池制御装置１１０の正極側リレー素子１３０Ｐにおいてリレー接続状態がＯＮからＯＦＦに変化する際と同様に、電源装置１０内の温度値が考慮されることとしてもよい。すなわち、第１の実施の形態による電池制御装置１１０のリレー素子１３０においてリレー接続状態がＯＦＦからＯＮに変化する際、電源装置１０内の温度値に応じて、電池１２０と走行駆動装置３０との電気的な接続状態の判定処理が実行される所定タイミングＴを延期することとしてもよい。

（変形例２）上述した第２の実施の形態による電池制御装置１１０および変形例１においてリレー接続状態が変化する際、環境条件として電圧条件および温度条件が考慮されることとしたが、環境条件として温度条件のみが考慮されることとしてもよい。

（変形例３）上述した第２の実施の形態による電池制御装置１１０において、図８のグラフ８２およびグラフ８３を用いて説明したように、負極側リレー素子１３０Ｎが閉じる前に、正極側リレー素子１３０Ｐが閉じて再び開く。リレードライバ回路１１３０Ｐが正極側リレー素子１３０Ｐを駆動する際の電圧条件および／または温度条件に応じて、正極側リレー素子１３０Ｐが開いてリレー接続状態がＯＮからＯＦＦに変化するタイミングが遅延すると、負極側リレー素子１３０Ｎが閉じてリレー接続状態がＯＮに変化して、走行駆動装置３０に突入電流が流れるおそれがある。

そこで、負極側リレー素子１３０Ｎを駆動するリレードライバ回路１１３０Ｎへのリレー接続制御信号が出力されるタイミングに、正極側リレー素子１３０Ｐが開いてリレー接続状態がＯＮからＯＦＦに変化するタイミングの遅延時間が考慮されることとしてもよい。その後の、プリチャージ用リレー素子１３０Ｒの開閉によりリレー接続状態が変化するタイミング、ならびに正極側リレー素子１３０Ｐが再び閉じることによりリレー接続状態が変化するタイミングについても、同様にしてそうした遅延時間が考慮されることとしてよい。

本発明は、上述した実施の形態および変形例の内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

１車載システム、１０電源装置、２０車両制御装置、
３０走行駆動装置、４０平滑用コンデンサ、５０補機用電源、
６１／６２／６３／６４／６５グラフ、
７１／７２／７３／７４／７５グラフ、
８１／８２／８３／８４グラフ、
１１０電池制御装置、１２０電池、１３０リレー素子、
１４０抵抗、１５０温度センサ、１６０電圧計、
１７１／１７２高抵抗体、
６５０／７５１／７５２／７５３／７５４／７５５グラフ、
１１１０プロセッサ、１１１１情報取得部、１１１２測定値取得部、
１１１３信号出力部、１１１４接続状態判定部、
１１２０メモリ、１１２１／１１２２／１１２３テーブル、
１１３０リレードライバ回路、１１４０電源電圧センサ、
１１５０リレー駆動電源、
１１６０周期タイマＴｘ、１１７０判定待ちタイマＴｙ、
１１８０判定猶予上限タイマ

Claims

リレー接続制御信号に応じて、車両の走行駆動装置と前記走行駆動装置へ電力を供給する電池との間に介挿されるリレー素子を駆動し、前記電池と前記走行駆動装置との電気的な接続状態を切り替えるリレードライバ回路と、
前記電池と前記走行駆動装置との前記電気的な接続状態を、前記リレードライバ回路が前記リレー素子を駆動する際の環境条件に応じた所定タイミングで判定する接続状態判定部と、
前記リレードライバ回路への印加電圧値を取得する電圧測定値取得部と、を備え、
前記環境条件は、前記電圧測定値取得部によって取得される前記印加電圧値を含む、電池制御装置。
請求項１に記載の電池制御装置において、
前記電池および前記リレー素子が配置される電源装置内の温度値を取得する温度測定値取得部をさらに備え、
前記環境条件は、前記温度測定値取得部によって取得される前記温度値をさらに含む、
電池制御装置。
請求項１に記載の電池制御装置において、
前記リレードライバ回路へ前記リレー接続制御信号を出力する信号出力部と、
前記信号出力部により前記リレードライバ回路へ前記リレー接続制御信号が出力されると起動し、起動後の前記所定タイミングで停止するタイマとをさらに備え、
前記接続状態判定部は、前記タイマが起動した後、前記リレードライバ回路の前記環境条件に応じて前記タイマを再起動させることにより、前記所定タイミングを延期する、電池制御装置。
請求項１に記載の電池制御装置において、
前記リレードライバ回路へ前記リレー接続制御信号を出力する信号出力部と、
前記信号出力部により前記リレードライバ回路へ前記リレー接続制御信号が出力されると起動し、起動後の前記所定タイミングで停止するタイマとをさらに備え、
前記接続状態判定部は、前記タイマが起動した後、前記リレードライバ回路の前記環境条件に応じて、前記所定タイミングを、第１の時刻から前記第１の時刻よりも後の第２の時刻に変更することにより、前記所定タイミングを延期する、電池制御装置。