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JP7453026B2 - 運搬システム、および管理方法 - Google Patents

運搬システム、および管理方法 Download PDF

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Description

本発明は、管理装置、運搬システム、管理方法、およびプログラムに関する。
自律して移動可能な自律移動機およびそれと連関して動作するサーバシステムを利用して荷物を配送する無人配送システムに関する発明が開示されている（特許文献１）。
特開２０１８－０５８６５６号公報
上記従来の技術は、倉庫において自律移動機に荷物を積みこむものであり、利用者にとって利便性が十分でなかった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利便性を向上させることができる管理装置、運搬システム、管理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
この発明に係る管理装置、運搬システム、管理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：本発明の一態様に係る管理装置は、運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置であって、利用者からの前記荷物の運搬に関する申込情報を受け付ける受付部と、少なくとも前記申込情報に基づいて前記荷物運搬車両の動作を決定する動作決定部と、を備え、前記動作決定部は、荷物の前記荷物運搬車両への搬入のために、前記荷物運搬車両を路上で停止させるものである。
（２）：上記（１）の態様において、前記申込情報は、荷物の搬入位置を指定する第１指定情報を含み、前記動作決定部は、利用者の端末装置によって送信された前記第１指定情報が通信によって取得された場合に、前記荷物運搬車両を前記第１指定情報に係る搬入位置に移動させた後に、前記荷物運搬車両を停止させるものである。
（３）：上記（１）または（２）の態様において、利用者の端末装置に、前記荷物運搬車両の位置情報を提供させる情報提供部を更に備えるものである。
（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記申込情報に応じて、複数の荷物運搬車両の中から前記申込情報に係る利用者の用に供する荷物運搬車両を選択する選択部を更に備えるものである。
（５）：上記（１）から（４）のうちいずれかの態様の管理装置と、前記荷物運搬車両と、を備える運搬システムであって、前記荷物運搬車両は、利用者による前記荷物運搬車両への停止指示を認識する認識装置を備え、前記認識装置によって前記利用者による停止指示が認識されたときに、路上で停止するものである。
（６）：上記（５）の態様において、前記荷物運搬車両には、利用者による入力を受け付ける入力装置が搭載されており、前記申込情報は、荷物の搬出位置を指定する第２指定情報を含み、前記動作決定部は、前記入力装置に対して入力された前記第２指定情報に基づいて、荷物の搬入後に前記車両を前記第２指定情報に係る搬出位置に移動させるものである。
（７）：上記（５）または（６）の態様において、前記管理装置は、前記受付部が利用者から、少なくとも荷物の運搬を予約する申込情報を受け付けた場合に、前記予約に係る利用者の端末装置にコード画像を表示させるための情報を送信する認証処理部を更に備え、前記認識装置は、前記荷物運搬車両の外部を撮像するカメラを備え、前記カメラによって前記コード画像が認識された場合に、利用者による前記荷物運搬車両への停止指示を認識したと判断するものである。
（８）：上記（５）から（７）のいずれかの態様において、前記管理装置は、前記受付部が利用者から、少なくとも荷物の運搬を予約する申込情報を受け付けた場合に、前記予約に係る利用者の端末装置に通信認証用情報を送信する認証処理部を更に備え、前記認識装置は、利用者の端末装置と通信する通信部を備え、前記通信部によって前記端末装置から前記通信認証用情報が受信された場合に、利用者による前記荷物運搬車両への停止指示を認識したと判断するものである。
（９）：上記（５）から（８）のいずれかの態様において、前記荷物運搬車両は、事前に利用者に配布された荷物識別用のラベルが付与された荷物が格納される第１格納部と、前記ラベルが付与されていない荷物が格納される第２格納部と、を備えるものである。
（１０）：上記（５）から（８）のいずれかの態様において、前記荷物運搬車両は、一枚ごとにユニークＩＤが付与された荷物識別用のラベルを発行する発行装置を搭載しているものである。
（１１）：上記（９）または（１０）の態様において、前記管理装置は、前記ラベルが付与された荷物について利用者に特典を付与する特典付与部を更に備えるものである。
（１２）：上記（５）から（１１）のいずれかの態様において、前記荷物運搬車両の格納部には、他の空間と区画された複数の荷物積載用の空間を形成されており、前記管理装置は、利用者からの申込情報に対応付けて前記荷物運搬車両における荷物を積載する空間を決定し、対応付けに関する情報を集荷センターの端末装置に送信する空間決定部を更に備えるものである。
（１３）：本発明の他の態様に係る管理方法は、運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置が、利用者からの前記荷物の運搬に関する申込情報を受け付け、少なくとも前記申込情報に基づいて前記荷物運搬車両の動作を決定し、荷物の前記荷物運搬車両への搬入のために、前記荷物運搬車両を路上で停止させるものである。
（１４）：本発明の他の態様に係るプログラムは、運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置のコンピュータに、利用者からの前記荷物の運搬に関する申込情報を受け付けさせ、少なくとも前記申込情報に基づいて前記荷物運搬車両の動作を決定させ、荷物の前記荷物運搬車両への搬入のために、前記荷物運搬車両を路上で停止させる処理を行わせるものである。
上記（１）～（１４）の態様によれば、利便性を向上させることができる。
管理装置３００を含む運搬システム１の構成図である。 荷物運搬者車両２００の構成図である。 管理装置３００の構成図である。 利用者情報３９２の内容の一例を示す図である。 端末装置１００の表示部において表示される、申込情報の入力のための運搬サービスアプリ画面の一例を示す図である。 申込情報一覧３９４の内容の一例を示す図である。 移動スケジュール情報３９６の内容を概念的に示す図である。 第１実施形態に係る運搬システム１において実行される集荷のための処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 格納部２４０の構造の一例を示す図である。 第２実施形態に係る荷物運搬車両２００Ａの構成図である。 第２実施形態において荷物運搬車両２００Ａが停止させられる場面の一例を示す図である。 第２実施形態に係る運搬システム１Ａにおいて実行される集荷のための処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
以下、図面を参照し、本発明の管理装置、運搬システム、管理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。運搬システムは、少なくとも管理装置と荷物運搬車両とを含む。荷物運搬車両は、運転手が乗車せずに道路を自律走行することができ、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を有するものである。
荷物運搬車両は、カメラやレーダー装置、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の監視ユニットによって車外の状況を認識し、原則としては管理装置によって指示された経路を進行しつつ、路上障害物を避けるように路上を移動する。荷物運搬車両は、例えばモータによって車輪が駆動され、１０［ｋｍ］程度の速度で路上を移動する。荷物運搬車両の格納部は、例えば、他の空間と区画された複数の荷物積載用の空間を形成しており、複数の利用者がそれぞれの荷物を積載（搬入）することができるようになっている。
管理装置は、荷物運搬車両の動作を管理（制御）する。管理装置は、荷物運搬車両とは別の場所に置かれた装置であって、ネットワークを介して荷物運搬車両と通信するものであってもよいし、一部または全部の機能が荷物運搬車両に搭載されるものであってもよい。管理装置は、例えば、利用者の端末装置から通信によって取得した申込情報に基づいて、運搬スケジュール情報を生成する。そして、管理装置は、運搬スケジュール情報に基づいて、荷物運搬車両の経路や停止場所、格納部の扉の開閉状態等について荷物運搬車両に指示する。
以下の説明では、管理装置は荷物運搬車両とは別の場所に置かれた装置（例えばクラウドサーバと称される形態の装置）であり、ネットワークを介して利用者の端末装置や荷物運搬車両と通信することで上記機能を実現するものとする。
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、管理装置３００を含む運搬システム１の構成図である。運搬システム１は、一以上の荷物運搬車両２００と、管理装置３００とを含む。管理装置３００は、利用者Ｕの利用する端末装置１００とネットワークＮＷを介して通信する。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。また、管理装置３００は、荷物運搬車両２００とネットワークＮＷを介して通信する。「利用者の利用する端末装置」とは、ネットカフェの端末装置など、不特定多数によって使用され得る端末装置であって、利用者により一時的に使用される端末装置を含んでよい。いずれの場合でも、「利用者の端末装置」とは、例えばログイン名を入力したログイン動作によって、操作中の利用者が特定されている端末装置を指すものである。
利用者Ｕは、端末装置１００を用いて荷物Ｐの運搬を依頼する申込情報を管理装置３００に送信する。荷物Ｐには、荷物Ｐおよび／または利用者Ｕの識別情報が記載され、或いは内蔵されるＩＣタグなどに記憶されたラベルＬが付与されている。「付与されている」とは、例えばシールによって貼り付けられていることを意味する。
端末装置１００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータなどである。端末装置１００では、上記のサービスを利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。以下の説明では端末装置１００がスマートフォンであり、サービスを受けるためのアプリケーションプログラム（運搬サービスアプリ）が起動していることを前提とする。運搬サービスアプリは、利用者の操作に応じて管理装置３００と通信し、利用者からの申込情報を管理装置３００に送信したり、管理装置３００から受信した情報に基づく情報提供を行ったりする。申込情報とは、荷物運搬車両２００によって荷物Ｐを、指定区間に亘って運搬することを要求する電子情報である。
［荷物運搬者車両］
荷物運搬者車両２００は、カメラやレーダー装置、ＬＩＤＡＲなどの監視ユニット２１０を備え、前述したように路上を自律走行する。荷物運搬者車両２００には、表示装置２１２が設けられてよい。表示装置２１２は、タッチパネルの機能を有してもよいし、非接触型のＩＣカードと通信する機能が埋め込まれたものであってもよい。荷物運搬者車両２００には、例えば、天井扉２３２と後部扉２３４とを含む扉部２３０が設けられている。天井扉２３２は、例えば車幅方向を回転軸として開閉され、開放された状態で荷物運搬車両２００の格納部２４０（後述）の少なくとも一部を露出させる。後部扉２３４は、例えば略鉛直方向を回転軸として観音開き（hinged double doors）の形態で開閉され、開放された状態で荷物運搬車両２００の格納部２４０（後述）の少なくとも一部を露出させる。
図２は、荷物運搬者車両２００の構成図である。荷物運搬者車両２００は、前述した監視ユニット２１０、表示装置２１２、扉部２３０、格納部２４０の他、通信装置２１４、ＧＮＳＳ受信機２１６、認証装置２１８、開閉機構２３６、自律走行機構２５０、および制御部２７０を有する。
通信装置２１４は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他車両や歩行者の端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信装置２１４は、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信装置２１４として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。
ＧＮＳＳ受信機２１６は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置（荷物運搬車両２００の位置）を測位する。ＧＮＳＳ受信機２１６は、測位結果を制御装置２７０に出力する。
認証装置２１８は、荷物運搬車両２００に荷物Ｐを搬入しようとする利用者が、正規な利用者であることを確認する（利用者を認証する）ための装置である。正規な利用者とは、管理装置３００との間で荷物の運搬に関する取り決め（予約）がなされた利用者をいう。認証装置２１８は、近距離無線通信装置、生体認証装置、パスワード入力装置など、認証機能を有するものであれば任意の装置であってよい。認証装置２１８は、認証結果を制御装置２７０に出力する。
開閉機構２３６は、扉部２３０の扉ごとに設けられており、モータやアーム等を含む。開閉機構２３６は、扉部２３０の扉を個別に開閉させる。扉部２３０には、例えば、手動によって閉められたことを検知するスイッチが取り付けられている。
自律走行機構２５０は、車輪、モータなどの駆動力源、バッテリなどのエネルギー蓄積手段、操舵機構などを含む。自律走行機構２５０は、制御装置２７０からの指示に従って荷物運搬車両２００を任意の方向に移動させる。
制御装置２７０は、例えば、通信制御部２７２と、走行制御部２７４と、開閉機構制御部２７６とを含む。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。制御部２７０は、地図情報２８２を格納した記憶部２８０を有する。記憶部２８０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）などである。
通信制御部２７２は、管理装置３００から通信装置２１４を介して経路の情報を取得し、走行制御部２７４に出力する。通信制御部２７２は、通信装置２１４を用いて、ＧＮＳＳ受信機２１６により測位された位置を示す位置情報を管理装置３００にアップロードする。位置情報のアップロードは、例えば、ミリ秒～秒単位で周期的に行われる。
走行制御部２７４は、管理装置３００によって指定された経路を荷物運搬車両２００が走行するように、自律走行機構２５０を制御する。走行制御部２７４は、例えば、管理装置３００から取得した経路を地図情報２８２と監視ユニット２１０の出力とマッチングし、荷物運搬車両２００が走行すべき詳細な経路を決定する。走行制御部２７４は、経路上を走行することを原則としつつ、監視ユニット２１０から位置や速度が入力された物体（ガードレールや縁石などを含む）との接触を避けるように、荷物運搬車両２００を自律走行させる。
走行制御部２７４は、管理装置３００から停止指示を取得した場合に、荷物運搬車両２００を停止させる。これに代えて、経路の情報に停止位置の情報が含まれる場合、走行制御部２７４は、ＧＮＳＳ受信機２１６の測位結果と停止位置が合致したときに荷物運搬車両２００を停止させてもよい。すなわち、管理装置３００からは停止指示または停止位置に関する情報が走行制御部２７４に与えられ、走行制御部２７４は、これらに応じて荷物運搬車両２００を停止させる。荷物運搬車両２００を停止させる位置には、路上が含まれる。特に、利用者Ｕが荷物Ｐを荷物運搬車両２００の格納部２４０に搬入する場面において、荷物運搬車両２００は路上、或いは駐車場などに停止する。
開閉機構制御部２７６は、例えば、管理装置３００から指示されたタイミングで開閉機構２３６を駆動する。
［管理装置］
図３は、管理装置３００の構成図である。管理装置３００は、例えば、通信部３１０と、受付部３２０と、選択部３３０と、動作決定部３４０と、情報提供部３５０と、認証処理部３６０と、空間決定部３７０と、決済処理部３８０とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。管理装置３００は、記憶部３９０を備えてもよい。記憶部３９０は、ＤＶＤやＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリなどにより実現される。記憶部３９０には、利用者情報３９２や申込情報一覧３９４、移動スケジュール情報３９６、地図情報３９８などの情報が記憶される。
図４は、利用者情報３９２の内容の一例を示す図である。利用者情報３９２は、例えば、利用者の識別情報である利用者ＩＤに対して、通信識別情報、氏名、性別、年齢、住所、職業などの情報が対応付けられたものである。利用者情報３９２の各項目は、管理装置３００が管理するサービスへの加入時等に、予め登録されている。通信識別情報とは、端末１００に情報を送信するために必要な情報であり、アプリケーションプログラムに付与されたアプリＩＤ、ＩＰ（Internet Protocol）アドレス、ＭＡＣ（Media Access Control）アドレス、メールアドレスなどの情報である。
通信部３１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続するためのネットワークカードである。通信部３１０は、ネットワークＮＷを介して端末装置１００や車両２００と通信する。
受付部３２０は、通信部３１０を介して、利用者の端末装置１００から発せられた申込情報を取得し（受け付け）、申込情報一覧３９４に追加する。図５は、端末装置１００の表示部において表示される、申込情報の入力のための運搬サービスアプリ画面の一例を示す図である。図示するように、運搬サービスアプリ画面では、搬入地点（第１指定情報）、搬出地点（第２指定情報）、搬入希望時刻、荷物のサイズや形状を示す荷物タイプ、規定のラベルを使用するか否かを示すラベル使用の有無などを入力できるようになっており、利用者Ｕが入力した情報が申込情報として管理装置３００に送信される。搬入地点や搬出地点は、例えば端末装置１００が地図を表示し、利用者Ｕが地図上の地点を指定することで入力される。規定のラベルは、例えば、予め運搬サービス１の運営者から利用者Ｕに払い出されたものであり、一つのラベルごとに固有の識別番号（ユニークＩＤ）が付与されたものである。規定のラベルを使用する場合、ラベルに記載の固有の識別番号が利用者Ｕによって入力されたり、端末装置１００のバーコードリーダーを介してラベル固有の識別番号が入力されたりする。端末装置１００は、このようにして取得されたラベル固有の識別番号を管理装置３００に送信する。受付部３２０は、この情報も申込情報一覧３９４に追加する。
図６は、申込情報一覧３９４の内容の一例を示す図である。申込情報一覧３９４は、例えば、申込情報を発信した利用者の利用者ＩＤ、荷物の運搬に係る区間の始点となる搬入地点および終点となる搬出地点、搬入希望時刻、荷物タイプ、ラベル固有の識別番号（ラベル情報）、格納空間などが互いに対応付けられた情報である。一つの申込情報に係る、１セットの利用者ＩＤ、搬入地点、搬出地点、搬入希望時刻、荷物タイプ、ラベル情報、格納空間のことを、レコードと称する。申込情報は、一つのレコードが生成されるのに必要な内容を含む、任意の形式の情報である。格納空間の意味については図９と共に説明する。
選択部３３０は、新たな申込情報のレコードが申込情報一覧３９４に追加されると、荷物運搬車両２００のリスト（不図示）と移動スケジュール情報３９６を参照し、複数の荷物運搬車両２００の中から申込情報に係る利用者の用に供する荷物運搬車両２００を選択する。例えば、選択部３３０は、申込情報に含まれる荷物タイプを参照して、当該荷物Ｐを運搬可能な荷物運搬車両２００に絞り込んだ後、既に移動スケジュール情報３９６に組み込まれている荷物運搬車両２００の既存の移動スケジュールに当該荷物Ｐの集荷を組み込むことが適切であれば既存の移動スケジュールに当該荷物Ｐの集荷を追加し、そうでなければ新たな荷物運搬車両２００の移動スケジュールを設定して当該荷物Ｐの集荷を登録する。
図７は、移動スケジュール情報３９６の内容を概念的に示す図である。図示するように、移動スケジュール情報３９６は、ある荷物運搬車両２００（１）が利用者Ｕ１の荷物Ｐを利用者Ｕ１の搬入地点および搬入希望時刻で集荷し、次いで利用者Ｕ２の荷物Ｐを利用者Ｕ２の搬入地点および搬入希望時刻で集荷し、次いで利用者Ｕ３の荷物Ｐを利用者Ｕ３の搬入地点および搬入希望時刻で集荷し、集荷センター（１）まで運搬するといった一連の動作を規定する情報を含む。集荷センターでは、集めた荷物Ｐを運搬先の地域ごとに仕分けた後に、別の集荷センターに運搬するように作業が行われる。集荷センター間（図では集荷センター（１）から集荷センター（２）まで）では、例えば、大型トラックや鉄道などの大規模輸送手段で荷物Ｐが運搬される。移動スケジュール情報３９６は、更に、集荷センター（２）から利用者Ｕ４、Ｕ５、Ｕ６の順に荷物Ｐを配達する動作を規定する情報を含んでもよい。集荷センターから先の配達に関しては、例えば、ラベルから得られるラベル情報をキーにして申込情報一覧３９４を検索することで、配達先（搬出地点）の情報が取得されるので、その情報を元に荷物運搬車両２００（２）の動作が決定される。本発明は主に集荷時の動作に着目したものであるため、配達に関する更に詳細な説明を省略する。
動作決定部３４０は、上記のような移動スケジュール情報３９６を生成する。例えば、動作決定部３４０は、申込情報のレコードを日付、時間帯、地域ごとに粗くグループ化した後に、複数の搬入地点と搬入希望時刻を順に並べた幾つかの移動パターンを設定し、地図情報３９８を参照して移動コストが最も低い移動パターンを抽出して移動スケジュール情報３９６に追加する。移動コストの計算手法や評価手法については、ナビゲーションシステムの分野において種々の手法が公知となっているため説明を省略する。
そして、動作決定部３４０は、移動スケジュール情報３９６に記述された内容に従って、通信部３１０を用いて荷物運搬車両２００に動作指示を送信する。すなわち、動作決定部３４０は、受付部３２０によって受け付けられた申込情報に基づいて生成される移動スケジュール情報３９６に基づいて、荷物運搬車両２００の動作を決定する。動作決定部３４０は、荷物Ｐの荷物運搬車両２００への搬入のために、荷物運搬車両２００を路上で停止させるための動作指示を、通信部３１０を用いて荷物運搬車両２００に送信する。係る指示の方法として、停止指示を送信する方法と、停止位置を送信する方法があるのは前述した通りである。
情報提供部３５０は、利用者Ｕの端末装置１００に、荷物運搬車両２００の位置情報を提供させる。情報提供部３５０は、荷物運搬車両２００の通信制御部２７２により通信装置２１４を用いてアップロードされた位置情報を、通信部３１０を用いて端末装置１００に送信する。情報提供部３５０は、例えば、地図画像に重畳させて位置情報を示す画像を表示するための情報を、端末装置１００に送信する。
認証処理部３６０は、例えば、荷物運搬車両２００の認証装置２１８によって取得された各種情報（パスワード、生体情報、トークンなど）を取得し、取得した情報が正当なものである場合に、認証が成功した旨の情報を動作決定部３５０に通知する。これを受けて動作決定部３４０は、荷物運搬車両２００に対して、いずれかの扉部２３０を開けるように指示する情報を送信する。荷物運搬車両２００では、開閉機構制御部２７６が指定された扉部２３０を開けるように開閉機構２３６を駆動する。利用者Ｕは、荷物Ｐを格納部２４０に格納した後に、例えば手動で扉部２３０を閉める。荷物運搬車両２００は、扉部２３０によって取り付けられたスイッチからの情報に基づいて、次の搬入地点などに移動を開始する。これによって荷物Ｐの搬入が完了する。
空間決定部３７０の機能については図９と共に説明する。
決済処理部３８０は、利用者Ｕから料金を徴収するための処理を行う。決済処理部３８０は、「特典付与部」の一例である。例えば、決済処理部３８０は、クレジットカードや電子マネーの管理サーバと連携し、利用者Ｕから料金を徴収する。決済処理部３８０は、規定のラベルを使用した利用者Ｕについて、当該回の料金を割り引いたり、次回の利用に対するクーポンを付与したりすることで、利用者Ｕに特典を付与する。
［処理シーケンス］
図８は、第１実施形態に係る運搬システム１において実行される集荷のための処理の流れの一例を示すシーケンス図である。まず、端末装置１００が申込情報を管理装置３００に送信する（ステップＳ１）。管理装置３００は、申込情報を申込情報一覧３９４に追加して移動スケジュール情報３９６を更新する（ステップＳ２）。管理装置３００は、申込情報の受領通知を端末装置１００に送信する（ステップＳ３）。
次いで、荷物運搬車両２００の発車タイミングになると、管理装置３００は荷物運搬車両２００に経路および発進指示を送信する（ステップＳ４）。荷物運搬車両２００は、経路に沿って自律走行を行う（ステップＳ５）。荷物運搬車両２００は、自身の位置情報を定期的に管理装置３００にアップロードする（ステップＳ６）。
荷物運搬車両２００が搬入位置に到達すると、管理装置３００は停止指示を荷物運搬車両２００に送信する（ステップＳ７）。ここでは、係る手法で停止指示がなされるものとする。荷物運搬車両２００は、停止指示を受けて路上で停車する（ステップＳ８）。荷物運搬車両２００は、認証装置２１０によって取得された各種情報を管理装置３００に送信する（ステップＳ９）。管理装置３００は、ステップＳ９で取得（受信）した情報が正当なものであれば、いずれかの扉部２３０を開けるように指示する情報を荷物運搬車両２００に送信する（ステップＳ１０）。
荷物運搬車両２００は、指定された扉部２３０を開けるように開閉機構２３６を駆動し（ステップＳ１１）、利用者Ｕによって扉部２３０が閉められると次の搬入地点または集荷センターに移動を開始する（ステップＳ１２）。再度、荷物運搬車両２００は、自身の位置情報を定期的に管理装置３００にアップロードする（ステップＳ１３）。
［格納部］
以下、荷物運搬車両２００の格納部２４０について、より詳細に説明する。図９は、格納部２４０の構造の一例を示す図である。荷物運搬車両２００の格納部２４０は、ラベルが付与された荷物Ｐが格納される第１格納部２４２と、ラベルが付与されていない荷物が格納される第２格納部２４４と、を備える。第１格納部２４２は、荷物Ｐを、その中の空間のどこに積載してもよい共用の格納部である。第２格納部２４４は、他の空間と区画された複数の荷物積載用の空間が形成されたものである。第２格納部２４４の１つの空間には、一つの荷物Ｐ（あるいは一人の利用者Ｕの荷物Ｐ）のみが格納される。第２格納部２４４に格納された荷物Ｐは、例えば集荷センターにおいて、どの空間に格納されているかに基づいて誰の荷物Ｐであるかが認識される。そして、例えば集荷センターの作業員によって荷物Ｐにラベルが付与されることで、以降の作業において配達先（搬出地点）が特定できるようになる。
管理装置３００の空間決定部３７０は、ラベルを使用しない利用者Ｕからの申込情報（図５を参照）が受付部３２０によって受け付けられた場合、申込情報のレコードに対応付けて荷物運搬車両２００における荷物を積載する空間を決定し、空間を指定する情報を申込情報一覧３９４に追加すると共に、端末装置１００に返信する（図８のステップＳ３の処理）。図６を再度参照し、申込情報一覧３９４に追加される情報が、「格納空間」に該当する。これに対し、ラベルを使用する利用者Ｕからの申込情報のレコードには、「格納空間」の項目に「共用」すなわち第１格納部２４２に格納されることを示す情報が登録される。
そして、空間決定部３７０は、対応付けに関する情報を集荷センターの端末装置Ｘ（不図示）に送信する。対応付けに関する情報とは、例えば、利用者ＩＤと「格納空間」の情報とが対応づけられたものである。集荷センターの作業員は、該当する荷物Ｐを発見すると、荷物Ｐにラベルを付与すると共に、当該ラベルのラベル情報と利用者ＩＤとを対応付ける情報を端末装置Ｘに入力する。入力された情報は管理装置３００に送信されて申込情報一覧３９４に追加されるため、以降の処理においては最初からラベルが付与されていた荷物Ｐと同様に扱われる。
上記の説明において、規定のラベルは予め利用者Ｕに配布されているものとしたが、これに代えて（あるいは、加えて）、荷物運搬車両２００には、一枚ごとにユニークＩＤが付与された荷物識別用のラベルを発行する発行装置が搭載されてもよい。この場合、ラベルを受け取って荷物Ｐに付与した利用者Ｕは、ラベルに記載の固有の識別番号を端末装置１００に入力したり、端末装置１００のバーコードリーダーを用いてラベル固有の識別番号を読み取ったりする。この場合も同様に端末装置１００から管理装置３００に識別番号が送信される。
荷物運搬車両２００は、第２格納部２４４のように区画された複数の空間のみ備え、共用空間を備えないものであってもよい。その場合、全ての利用者Ｕに対して、荷物Ｐの格納場所が指定される。
以上説明した第１実施形態によれば、利便性を向上させることができる。
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する、第２実施形態では、荷物運搬車両が自律停止する際のトリガとなる事象が第１実施形態と異なる。以下、この相違点を中心に説明する。
図１０は、第２実施形態に係る荷物運搬車両２００Ａの構成図である。荷物運搬車両２００Ａは、停止指示認識装置２２０Ａと、入力装置２２２Ａとを備える。停止指示認識装置２２０Ａは、利用者Ｕによる停止指示を認識する。停止指示認識装置２２０Ａは、停止指示を認識すると、認識した旨を示す情報を制御装置２７０に出力する。制御装置２７０の走行制御部２７４は、停止指示を認識した旨の情報を取得すると、自律走行機構２５０に指示して荷物運搬車両２００Ａを路上で停止させる。この場合、走行制御部２７４が「動作決定部」の機能を担っている。これに代えて、停止指示認識装置２２０Ａは、停止指示を認識すると、認識した旨を示す情報を通信装置２１４を用いて管理装置３００Ａ（改めて図示しないが、第２実施形態に特有の構成について符号Ａを付けて説明する）に送信し、管理装置３００Ａの動作決定部３４０によって停止指示を示す情報が荷物運搬車両２００Ａに送信されてもよい。いずれの場合でも、利用者Ｕの停止指示を認識したため荷物運搬車両２００Ａが停止した旨の情報は管理装置３００Ａに送信される。
管理装置３００Ａの認証処理部３６０Ａは、受付部３２０によって申込情報が受け付けられると、当該申込情報を送信した端末装置１００に対して、コード画像を表示させるための情報を送信する。第２実施形態において、申込情報は第１実施形態よりも情報量が少ないものであってよく、例えば、搬入希望日時の情報は省略されてよい。コード画像には、例えば、申込情報のレコードを特定するための情報がエンコードされている。
図１１は、第２実施形態において荷物運搬車両２００Ａが停止させられる場面の一例を示す図である。利用者Ｕは、上記の処理が行われた後、運搬サービスアプリを操作することでコード画像ＣＩを端末装置１００に表示させ、荷物運搬車両２００Ａが付近を通りがかったときにコード画像ＣＩを荷物運搬車両２００Ａに向ける。荷物運搬車両２００Ａの停止指示認識装置２２０Ａは、カメラと画像解析装置を備え、カメラによってコード画像ＣＩを撮像し、画像解析によってコード画像ＣＩにエンコードされた内容を認識し、認識した内容が正当な情報であれば、停止指示を認識したと判断する。
更に、第２実施形態において、利用者Ｕは、搬出地点や荷物タイプなどの情報を、入力装置２２２Ａを用いて入力してもよい。入力装置２２２Ａは、タッチパネルなどの形態の入力装置である。入力装置２２２Ａに対して入力された情報は、通信装置２１４によって管理装置３００に送信され、申込情報の一部として扱われる。第２実施形態において、停止指示認識装置２２０Ａや入力装置２２２Ａは、監視ユニット２１０や認証装置２１８と一部または全部が共通化されてもよい。
図１２は、第２実施形態に係る運搬システム１Ａにおいて実行される集荷のための処理の流れの一例を示すシーケンス図である。まず、端末装置１００が申込情報を管理装置３００に送信する（ステップＳ２１）。管理装置３００は、申込情報を申込情報一覧３９４に追加して移動スケジュール情報３９６を更新する（ステップＳ２２）。管理装置３００は、申込情報の受領通知と、コード画像を表示するための情報を端末装置１００に送信する（ステップＳ２３）。
自律走行している荷物運搬車両２００は、自身の位置情報を定期的に管理装置３００にアップロードする（ステップＳ２４）。
利用者Ｕが端末装置１００にコード画像ＣＩを表示させて通りがかった荷物運搬車両２００Ａに向けると（ステップＳ２５）、停止指示認識装置２２０Ａがコード画像ＣＩを認識し、エンコードされた情報が正当な情報であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。正当な情報であると判定した場合、停止指示認識装置２２０Ａは、その旨を示す情報を制御装置２７０に出力し（ステップＳ２７）、制御装置２７０が荷物運搬車両２００Ａを停止させる（ステップＳ２８）。
荷物運搬車両２００Ａは、停止した旨の情報と、コード画像ＣＩから読み取った情報とを管理装置３００に送信する（ステップＳ２９）。管理装置３００は、いずれかの扉部２３０を開けるように指示する情報を荷物運搬車両２００に送信する（ステップＳ３０）。なお、第２実施形態において、コード画像ＣＩにエンコードされた情報が正当な情報であると判定された時点で、荷物運搬車両２００Ａの停止後に扉部２３０を開ける処理が荷物運搬車両２００Ａ内で実行されてもよい。
荷物運搬車両２００Ａは、指定された扉部２３０を開けるように開閉機構２３６を駆動し（ステップＳ３１）、利用者Ｕによって扉部２３０が閉められると次の搬入地点または集荷センターに移動を開始する（ステップＳ３２）。再度、荷物運搬車両２００は、自身の位置情報を定期的に管理装置３００にアップロードする（ステップＳ３３）。
以上説明した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏するのに加えて、路上を通りがかった荷物運搬車両２００Ａを利用者Ｕが気軽に停止させることができるため、更に利便性を向上させることができる。
＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する、第３実施形態では、停止指示の認識手法が第２実施形態と異なる。以下、この相違点を中心に説明する。
構成について第２実施形態の図１０を援用する。但し、改めて図示しないが、第３実施形態に特有の構成について符号Ｂを付けて説明する。停止指示認識装置２２０Ｂは、第２実施形態と同様、利用者Ｕによる停止指示を認識する。停止指示認識装置２２０Ｂは、停止指示を認識すると、認識した旨を示す情報を制御装置２７０に出力する。制御装置２７０の走行制御部２７４は、停止指示を認識した旨の情報を取得すると、自律走行機構２５０に指示して荷物運搬車両２００Ｂを路上で停止させる。これに代えて、停止指示認識装置２２０Ｂは、停止指示を認識すると、認識した旨を示す情報を通信装置２１４を用いて管理装置３００Ｂに送信し、管理装置３００Ｂの動作決定部３４０によって停止指示を示す情報が荷物運搬車両２００Ｂに送信されてもよい。いずれの場合でも、利用者Ｕの停止指示を認識したため荷物運搬車両２００Ｂが停止した旨の情報は管理装置３００Ｂに送信される。
管理装置３００Ｂの認証処理部３６０Ｂは、受付部３２０によって申込情報が受け付けられると、当該申込情報を送信した端末装置１００に対して、通信認証用情報を送信する。第３実施形態において、申込情報は第１実施形態よりも情報量が少ないものであってよく、例えば、搬入希望日時の情報は省略されてよい。通信認証用情報には、例えば、申込情報のレコードを特定するための情報が含まれている。
利用者Ｕは、上記の処理が行われた後、荷物運搬車両２００Ｂが付近を通りがかったときに、運搬サービスアプリを操作することで通信認証用情報を端末装置１００から発信させる。荷物運搬車両２００Ｂの停止指示認識装置２２０Ｂは、通信装置を備え、通信装置によって受信した情報が正当な情報であれば、停止指示を認識したと判断する。
更に、第３実施形態において、利用者Ｕは、搬出地点や荷物タイプなどの情報を、入力装置２２２Ｂを用いて入力してもよい。入力装置２２２Ｂは、タッチパネルなどの形態の入力装置である。入力装置２２２Ｂに対して入力された情報は、通信装置２１４によって管理装置３００に送信され、申込情報の一部として扱われる。第３実施形態において、停止指示認識装置２２０Ｂや入力装置２２２Ｂは、通信装置２１４や認証装置２１８と一部または全部が共通化されてもよい。
シーケンス図について、第２実施形態と比較すると、コード画像の提示と通信を置き換えたものであるため、改めての図示を省略する。
以上説明した第３実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏するのに加えて、路上を通りがかった荷物運搬車両２００Ａを利用者Ｕが気軽に停止させることができるため、更に利便性を向上させることができる。
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置であって、
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記プログラムを実行することにより、
利用者からの前記荷物の運搬に関する申込情報を受け付け、
少なくとも前記申込情報に基づいて前記荷物運搬車両の動作を決定し、
荷物の前記荷物運搬車両への搬入のために、前記荷物運搬車両を路上で停止させる、
ように構成されている、管理装置。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
１００ 端末装置
２００、２００Ａ 荷物運搬車両
２１０ 監視ユニット
２１２ 表示装置
２１４ 通信装置
２１６ ＧＮＳＳ受信機
２１８ 認証装置
２２０Ａ 停止指示認識装置
２２２Ａ 入力装置
２３０ 扉部
２３６ 開閉機構
２４０ 格納部
２４２ 第１格納部
２４４ 第２格納部
２５０ 自律走行機構
２７０ 制御装置
２７２ 通信制御部
２７４ 走行制御部
２７６ 開閉機構制御部
２８０ 記憶部
２８２ 地図情報
３００ 管理装置
３１０ 通信部
３２０ 受付部
３３０ 選択部
３４０ 動作決定部
３５０ 情報提供部
３６０ 認証処理部
３７０ 空間決定部
３８０ 決済処理部
３９０ 記憶部
３９２ 利用者情報
３９４ 申込情報一覧
３９６ 移動スケジュール情報
３９８ 地図情報
Ｕ 利用者
Ｐ 荷物
Ｌ ラベル

Claims (10)

  1. 運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置であって、
    利用者からの前記荷物の運搬に関する申込情報を受け付ける受付部と、
    少なくとも前記申込情報に基づいて前記荷物運搬車両の動作を決定する動作決定部と、を備え、
    前記動作決定部は、荷物の前記荷物運搬車両への搬入のために、前記荷物運搬車両を路上で停止させる、
    管理装置と、
    前記荷物運搬車両と、を備える運搬システムであって、
    前記荷物運搬車両は、利用者による前記荷物運搬車両への停止指示を認識する認識装置を備え、前記認識装置によって前記利用者による停止指示が認識されたときに、路上で停止し、
    前記管理装置は、前記受付部が利用者から、少なくとも荷物の運搬を予約する申込情報を受け付けた場合に、前記予約に係る利用者の端末装置にコード画像を表示させるための情報を送信する認証処理部を更に備え、
    前記認識装置は、前記荷物運搬車両の外部を撮像するカメラを備え、前記カメラによって前記コード画像が認識された場合に、利用者による前記荷物運搬車両への停止指示を認識したと判断する、
    運搬システム。
  2. 前記申込情報は、荷物の搬入位置を指定する第１指定情報を含み、
    前記動作決定部は、利用者の端末装置によって送信された前記第１指定情報が通信によって取得された場合に、前記荷物運搬車両を前記第１指定情報に係る搬入位置に移動させた後に、前記荷物運搬車両を停止させる、
    請求項１記載の運搬システム。
  3. 利用者の端末装置に、前記荷物運搬車両の位置情報を提供させる情報提供部を更に備える、
    請求項１または２記載の運搬システム。
  4. 前記申込情報に応じて、複数の荷物運搬車両の中から前記申込情報に係る利用者の用に供する荷物運搬車両を選択する選択部を更に備える、
    請求項１から３のうちいずれか１項記載の運搬システム。
  5. 前記荷物運搬車両には、利用者による入力を受け付ける入力装置が搭載されており、
    前記申込情報は、荷物の搬出位置を指定する第２指定情報を含み、
    前記動作決定部は、前記入力装置に対して入力された前記第２指定情報に基づいて、荷物の搬入後に前記荷物運搬車両を前記第２指定情報に係る搬出位置に移動させる、
    請求項１記載の運搬システム。
  6. 運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置であって、
    利用者からの前記荷物の運搬に関する申込情報を受け付ける受付部と、
    少なくとも前記申込情報に基づいて前記荷物運搬車両の動作を決定する動作決定部と、を備え、
    前記動作決定部は、荷物の前記荷物運搬車両への搬入のために、前記荷物運搬車両を路上で停止させる、
    管理装置と、
    前記荷物運搬車両と、を備える運搬システムであって、
    前記荷物運搬車両は、利用者による前記荷物運搬車両への停止指示を認識する認識装置を備え、前記認識装置によって前記利用者による停止指示が認識されたときに、路上で停止し、
    前記管理装置は、前記受付部が利用者から、少なくとも荷物の運搬を予約する申込情報を受け付けた場合に、前記予約に係る利用者の端末装置に通信認証用情報を送信する認証処理部を更に備え、
    前記認識装置は、利用者の端末装置と通信する通信部を備え、前記通信部によって前記端末装置から前記通信認証用情報が受信された場合に、利用者による前記荷物運搬車両への停止指示を認識したと判断する、
    運搬システム。
  7. 運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置であって、
    利用者からの前記荷物の運搬に関する申込情報を受け付ける受付部と、
    少なくとも前記申込情報に基づいて前記荷物運搬車両の動作を決定する動作決定部と、を備え、
    前記動作決定部は、荷物の前記荷物運搬車両への搬入のために、前記荷物運搬車両を路上で停止させる、
    管理装置と、
    前記荷物運搬車両と、を備える運搬システムであって、
    前記荷物運搬車両は、利用者による前記荷物運搬車両への停止指示を認識する認識装置を備え、前記認識装置によって前記利用者による停止指示が認識されたときに、路上で停止し、
    前記荷物運搬車両は、事前に利用者に配布された荷物識別用のラベルが付与された荷物が格納される第１格納部と、前記ラベルが付与されていない荷物が格納される第２格納部と、を備える、
    運搬システム。
  8. 運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置であって、
    利用者からの前記荷物の運搬に関する申込情報を受け付ける受付部と、
    少なくとも前記申込情報に基づいて前記荷物運搬車両の動作を決定する動作決定部と、を備え、
    前記動作決定部は、荷物の前記荷物運搬車両への搬入のために、前記荷物運搬車両を路上で停止させる、
    管理装置と、
    前記荷物運搬車両と、を備える運搬システムであって、
    前記荷物運搬車両は、利用者による前記荷物運搬車両への停止指示を認識する認識装置を備え、前記認識装置によって前記利用者による停止指示が認識されたときに、路上で停止し、
    前記荷物運搬車両は、一枚ごとにユニークＩＤが付与された荷物識別用のラベルを発行する発行装置を搭載し、
    前記管理装置は、前記ラベルが付与された荷物について利用者に特典を付与する特典付与部を更に備える、
    運搬システム。
  9. 運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置であって、
    利用者からの前記荷物の運搬に関する申込情報を受け付ける受付部と、
    少なくとも前記申込情報に基づいて前記荷物運搬車両の動作を決定する動作決定部と、を備え、
    前記動作決定部は、荷物の前記荷物運搬車両への搬入のために、前記荷物運搬車両を路上で停止させる、
    管理装置と、
    前記荷物運搬車両と、を備える運搬システムであって、
    前記荷物運搬車両は、利用者による前記荷物運搬車両への停止指示を認識する認識装置を備え、前記認識装置によって前記利用者による停止指示が認識されたときに、路上で停止し、
    前記荷物運搬車両の格納部には、他の空間と区画された複数の荷物積載用の空間を形成されており、
    前記管理装置は、
    利用者からの申込情報に対応付けて前記荷物運搬車両における荷物を積載する空間を決定し、対応付けに関する情報を集荷センターの端末装置に送信する空間決定部を更に備える、
    運搬システム。
  10. 運転手が乗車せずに道路を自律走行し、開閉可能な扉部によって遮蔽される荷物の格納部を備える荷物運搬車両の動作を管理する管理装置であって、利用者からの前記荷物の運搬に関する申込情報を受け付ける受付部と、少なくとも前記申込情報に基づいて前記荷物運搬車両の動作を決定する動作決定部と、を備え、前記動作決定部は、荷物の前記荷物運搬車両への搬入のために、前記荷物運搬車両を路上で停止させる、管理装置と、利用者による前記荷物運搬車両への停止指示を認識する認識装置を備え、前記認識装置によって前記利用者による停止指示が認識されたときに、路上で停止する前記荷物運搬車両と、を備える運搬システムにおいて、
    前記管理装置が、前記受付部が利用者から、少なくとも荷物の運搬を予約する申込情報を受け付けた場合に、前記予約に係る利用者の端末装置にコード画像を表示させるための情報を送信し、
    前記認識装置が、前記荷物運搬車両の外部を撮像するカメラカメラによって前記コード画像が認識された場合に、利用者による前記荷物運搬車両への停止指示を認識したと判断する、
    管理方法。
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