JP7360258B2 - work vehicle - Google Patents
work vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP7360258B2 JP7360258B2 JP2019115203A JP2019115203A JP7360258B2 JP 7360258 B2 JP7360258 B2 JP 7360258B2 JP 2019115203 A JP2019115203 A JP 2019115203A JP 2019115203 A JP2019115203 A JP 2019115203A JP 7360258 B2 JP7360258 B2 JP 7360258B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- section
- image
- cabin
- monitor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 6
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 5
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 2
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
本発明は、作業車の技術に関する。 The present invention relates to technology for work vehicles.
従来、トラクタなどの作業車に関する技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
2. Description of the Related Art Conventionally, techniques related to work vehicles such as tractors have been publicly known. For example, as described in
特許文献１に記載のトラクタ（作業車）は、各種の作業機を装着し、当該作業機を用いて作業を実行することができる。特許文献１には、一例として、機体の前部に装着されるローダや、機体の後部に装着されるロータリ耕耘装置が示されている。
The tractor (work vehicle) described in
このような作業機を用いた作業は、例えば直線的に走行して耕耘を行う必要があるなど、トラクタの運転にある程度の精度が求められる。しかしながら、田畑など目印になるようなもの（建築物等）の少ない圃場内では、トラクタを精度よく運転させることは困難であり、作業性が悪化するおそれがある。 Work using such a work machine requires a certain degree of precision in the operation of the tractor, such as the need to plow the land while traveling in a straight line. However, in fields such as fields where there are few landmarks (buildings, etc.), it is difficult to drive the tractor with high precision, and there is a risk that work efficiency may deteriorate.
本発明は、以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、作業性を向上させることが可能な作業車を提供するものである。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object to be solved is to provide a work vehicle that can improve workability.
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above, and next, means for solving this problem will be explained.
即ち、請求項１においては、周囲を撮影する撮影部と、前記撮影部により撮影された映像上に、所定の目印を表示させた状態で表示可能な表示部と、を具備し、前記撮影部には、位置又は向きの少なくとも一方が調整可能であり、前方を撮影する前方撮影部と、位置又は向きの少なくとも一方が調整可能であり、後方を撮影する後方撮影部と、が含まれ、前記表示部は、前記所定の目印として、前記前方撮影部により撮影された映像上に、当該映像に映った車体を基準とした位置を示すことが可能な前方目印と、前記後方撮影部により撮影された映像上に、当該映像に映った前記車体を基準とした位置を示すことが可能な後方目印と、を表示可能であり、前記前方目印及び前記後方目印の少なくとも一方が示す位置に対応する目印を、前記前方撮像部及び前記後方撮像部の相対的な位置関係に基づいて位置を補正した上で、前記前方目印及び前記後方目印の他方が表示された映像上に表示可能であり、前記表示部は、前記撮影部により撮影された一の映像上に、前記所定の目印として、互いに異なる形状を有する２以上の目印を同時に表示させることが可能であるものである。
That is, according to
請求項２においては、前記表示部は、前記映像における前記所定の目印の位置を変更可能なものである。 According to a second aspect of the present invention, the display section is capable of changing the position of the predetermined mark in the image.
請求項３においては、ボンネットと、キャビンと、をさらに具備し、前記前方撮影部は、前記ボンネットの左右方向における一側に配置され、前記表示部は、前記キャビン内における前記一側に配置されるものである。 According to a third aspect of the present invention, the vehicle further includes a hood and a cabin, and the front photographing section is arranged on one side of the bonnet in the left-right direction, and the display section is arranged on the one side in the cabin. It is something that
請求項４においては、前記前方撮影部は、操舵可能な前輪を撮影可能に配置されるものである。 According to a fourth aspect of the present invention, the front photographing section is arranged so as to be able to photograph the steerable front wheels.
請求項５においては、前記後方撮影部は、後部に配置される作業機を撮影可能に配置されるものである。 In a fifth aspect of the present invention, the rear photographing section is arranged so as to be able to photograph a working machine disposed at the rear.
請求項６においては、前記表示部は、前記前方撮影部により撮影された映像を表示可能な状態と、前記後方撮影部により撮影された映像を表示可能な状態と、を切替可能なものである。 According to a sixth aspect of the invention, the display section is capable of switching between a state in which it can display an image photographed by the front photographing section and a state in which it can display an image photographed by the rear photographing section. .
請求項７においては、前記表示部は、前記前方撮影部及び前記後方撮影部により撮影された映像を同時に表示可能なものである。 In a seventh aspect of the present invention, the display section is capable of simultaneously displaying images shot by the front shooting section and the rear shooting section.
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 The present invention has the following effects.
請求項１においては、作業性を向上させることができる。
In
請求項２においては、作業性をより向上させることができる。
In
請求項３においては、前方の確認をし易くすることができる。
According to
請求項４においては、作業性をより向上させることができる。
In
請求項５においては、作業性をより向上させることができる。
In
請求項６においては、利便性を向上させることができる。
In
請求項７においては、利便性を向上させることができる。
According to
以下では、図中の矢印Ｕ、矢印Ｄ、矢印Ｆ、矢印Ｂ、矢印Ｌ及び矢印Ｒで示した方向を、それぞれ上方向、下方向、前方向、後方向、左方向及び右方向と定義して説明を行う。 Below, the directions indicated by arrow U, arrow D, arrow F, arrow B, arrow L, and arrow R in the figures are defined as upward direction, downward direction, forward direction, backward direction, left direction, and right direction, respectively. I will explain.
まず、図１から図３を用いて本発明の一実施形態に係るトラクタ１の全体構成について説明する。
First, the overall configuration of a
トラクタ１は、主として機体フレーム２、エンジン３、ボンネット４、マフラ５、トランスミッションケース６、前輪７、後輪８、フェンダ９、昇降装置１０、ロータリ耕耘装置１１、キャビン２０、座席１２、ステアリングホイール１３、ステアリングポスト１４、シート部材１５及び作業支援システム３０等を具備する。
The
Ｆ１４７引用
図１に示す機体フレーム２は、複数の板材を適宜組み合わせて形成される枠状の部材である。機体フレーム２は、平面視略矩形状に形成される。機体フレーム２は、その長手方向を前後方向に向けてトラクタ１の前部に配置される。機体フレーム２の後部にはエンジン３が固定される。エンジン３はボンネット４に覆われる。ボンネット４の後端部における右側方には、エンジン３の排気ガスを排出するマフラ５が配置される。エンジン３の後方には、トランスミッションケース６が設けられる。
F147 citation The
機体フレーム２の前部は、フロントアクスル機構７ａ（図２参照）を介して、操舵可能な左右一対の前輪７に支持される。トランスミッションケース６の後部は、リアアクスル機構（不図示）を介して左右一対の後輪８に支持される。左右一対の後輪８は、概ね上方からフェンダ９によって覆われる。
The front portion of the
エンジン３の動力は、トランスミッションケース６に収容された変速装置（不図示）で変速された後、フロントアクスル機構７ａを経て前輪７に伝達可能とされると共に、前記リアアクスル機構を経て後輪８に伝達可能とされる。エンジン３の動力によって前輪７及び後輪８が回転駆動され、トラクタ１は走行することができる。
After the power of the
トランスミッションケース６の後部には、昇降装置１０が設けられる。図１及び図２に示す昇降装置１０には、各種の作業機を装着することができる。本実施形態では一例として、昇降装置１０にロータリ耕耘装置１１を装着した例を示している。昇降装置１０は油圧シリンダ等のアクチュエータによって、装着された作業機を昇降させることができる。ロータリ耕耘装置１１には、図示せぬＰＴＯ軸を介してエンジン３の動力を伝達することができる。
A lifting
エンジン３の後方にはキャビン２０が設けられる。キャビン２０の内部には、運転者が搭乗する居住空間が形成される。図３に示すキャビン２０の略中央には、運転者が着座するための座席１２が配置される。また、キャビン２０の前部には、前輪７の切れ角を調節するためのステアリングホイール１３が配置される。当該ステアリングホイール１３は、ステアリングポスト１４に回動可能に支持される。また、キャビン２０の左部（座席１２の左前方）には、運転者以外の者が着座するためのシート部材１５が配置される。
A
また、トラクタ１には、作業支援システム３０が設けられる。作業支援システム３０は、トラクタ１の周囲の映像を後述するモニタ８０に表示させることで、運転者にトラクタ１の状況を把握させるものである。なお、作業支援システム３０の詳細については後述する。
Further, the
次に、図４から図６を用いて、作業支援システム３０が設けられるキャビン２０の構成について説明する。キャビン２０は、主としてキャビンフレーム２１、ルーフ２２、開閉窓２３、フロントコンビネーションランプ（以下、「コンビランプ２４」と称する）、前側取付部２５、作業灯２６及び後側取付部２７を具備する。
Next, the configuration of the
キャビンフレーム２１は、キャビン２０の骨組みとなる部分である。キャビンフレーム２１は、主として前側ピラー２１ａ、中間ピラー２１ｂ、後側ピラー２１ｃ、下部フレーム２１ｄ、上部フレーム２１ｅ、仕切板２１ｆ、連結フレーム２１ｇを具備する。
The
前側ピラー２１ａ、中間ピラー２１ｂ及び後側ピラー２１ｃは、長手方向を略上下方向に向けて配置される柱状の部分である。前側ピラー２１ａ、中間ピラー２１ｂ及び後側ピラー２１ｃは、それぞれ左右一対設けられる。前側ピラー２１ａ、中間ピラー２１ｂ及び後側ピラー２１ｃは、前から後に向かって順に並ぶように配置される。
The
下部フレーム２１ｄは、前側ピラー２１ａ、中間ピラー２１ｂ及び後側ピラー２１ｃの下端部を互いに連結する部分である。下部フレーム２１ｄは、長手状の部材を適宜組み合わせて、枠状に形成される。
The
上部フレーム２１ｅは、前側ピラー２１ａ、中間ピラー２１ｂ及び後側ピラー２１ｃの上端部を互いに連結する部分である。上部フレーム２１ｅは、長手状の部材を適宜組み合わせて、枠状に形成される。
The
仕切板２１ｆは、ボンネット４の内部空間と、キャビン２０の内部空間とを仕切るものである。仕切板２１ｆは、板面を前後に向けた状態で、下部フレーム２１ｄの前端の左右中央に設けられる。
The
連結フレーム２１ｇは、前側ピラー２１ａと仕切板２１ｆとを連結するものである。連結フレーム２１ｇは、長手方向を略左右方向に向けて配置される。連結フレーム２１ｇは、左右一対設けられる。連結フレーム２１ｇは、仕切板２１ｆの上端部と、前側ピラー２１ａの上下中途部と、を連結するように設けられる。
The
ルーフ２２は、キャビン２０の天井を成す部分である。ルーフ２２は、キャビンフレーム２１の上部（上部フレーム２１ｅ）に取り付けられる。
The
開閉窓２３は、左右一対の後側ピラー２１ｃの間に設けられる、開閉可能な窓である。開閉窓２３の上端部は、上部フレーム２１ｅの後端部に回動可能に連結される。運転者は、キャビン２０の内部から開閉窓２３を前後に回動させることで、当該開閉窓２３を開閉することができる。なお、キャビンフレーム２１には、開閉窓２３以外にも、適宜、窓やドアが設けられているが、それらについての詳細な説明は省略する。
The opening/closing
図４及び図５に示すコンビランプ２４は、方向指示器と車幅灯とが組み合わされて一体的に形成されたランプである。コンビランプ２４は、後述する前側取付部２５を介してキャビン２０の前部に取り付けられ、当該キャビン２０の前方に配置される。コンビランプ２４は、左右一対設けられ、ボンネット４の左右外側方に配置される（図３参照）。また、右側のコンビランプ２４は、マフラ５の右前方に配置される。
The
前側取付部２５は、コンビランプ２４や後述する第一作業灯２６ａ等をキャビン２０に対して固定するものである。前側取付部２５は、コンビランプ２４に対応するように、左右一対設けられる。なお、前側取付部２５の詳細については、後述する。
The front mounting
図４から図６に示す作業灯２６は、トラクタ１の周囲を照らすためのものである。作業灯２６は、第一作業灯２６ａ、第二作業灯２６ｂ及び第三作業灯２６ｃを含む。
The
第一作業灯２６ａは、前輪７を照らすためのものである。第一作業灯２６ａは、左右一対設けられ、前側取付部２５（図９参照）に固定される。これにより、第一作業灯２６ａは、キャビン２０の前方に配置されると共に、左右のコンビランプ２４の略上方に配置される。
The
第二作業灯２６ｂは、キャビン２０の前方を照らすためのものである。第二作業灯２６ｂは、キャビン２０の上部フレーム２１ｅの前端部に取り付けられる。第二作業灯２６ｂは、左右一対設けられる。
The
第三作業灯２６ｃは、キャビン２０の後方を照らすためのものである。第三作業灯２６ｃは、後述する後側取付部２７を介してキャビン２０の上部フレーム２１ｅの後端部に取り付けられる。第三作業灯２６ｃは、左右一対設けられる。
The
後側取付部２７は、第三作業灯２６ｃ等をキャビン２０に取り付けるためのものである。後側取付部２７は、第三作業灯２６ｃに対応するように、左右一対設けられる。なお、後側取付部２７の詳細については、後述する。
The
次に、図７から図１６を用いて、作業支援システム３０の構成について説明する。作業支援システム３０は、主として前方カメラ４０、前側支持部５０、後方カメラ６０、後側支持部７０、モニタ８０及びモニタ支持部９０を具備する。
Next, the configuration of the
図７から図９に示す前方カメラ４０は、前方を撮影するためのものである。前方カメラ４０は、後述する前側支持部５０を介してキャビン２０に取り付けられる。前方カメラ４０は、レンズを略前方に向けた状態で、右側のコンビランプ２４及び第一作業灯２６ａの近傍に配置される。
The
具体的には、前方カメラ４０は、ボンネット４よりも右方に配置される。また前方カメラ４０は、キャビン２０及びマフラ５よりも前方に配置される。また前方カメラ４０は、右側のコンビランプ２４及び第一作業灯２６ａよりも左方に配置される。
Specifically, the
また前方カメラ４０は、コンビランプ２４及び第一作業灯２６ａと前後方向における位置が略同一となるように配置される。具体的には、前方カメラ４０は、前後方向において、少なくとも一部がコンビランプ２４又は第一作業灯２６ａと同一位置となるように配置される。また前方カメラ４０は、コンビランプ２４よりも上方、かつ、第一作業灯２６ａよりも下方に配置される。
Further, the
このように前方カメラ４０は、右側のコンビランプ２４及び第一作業灯２６ａの近傍に配置されることで、キャビン２０の右部前方を撮影することができる。特に本実施形態の前方カメラ４０は、右側の前輪７を撮影することができる。
In this way, the
前側支持部５０は、前方カメラ４０を支持するためのものである。前側支持部５０は、右側のコンビランプ２４等が取り付けられる前側取付部２５に固定される。よって以下では、まず当該前側取付部２５の具体的な構成について説明する。
The
前側取付部２５は、第一ブラケット２５ａ、接続パイプ２５ｂ、第二ブラケット２５ｃ及び載置部２５ｄを具備する。
The
第一ブラケット２５ａは、前側ピラー２１ａの上下中途部に固定される部材である。接続パイプ２５ｂの一端部（後端部）は、第一ブラケット２５ａの前面に固定される。接続パイプ２５ｂは、第一ブラケット２５ａから右前方に向かって延びるように配置される。
The
第二ブラケット２５ｃは、長手方向を上下方向に向けた略角筒状に形成される部材である。第二ブラケット２５ｃは、接続パイプ２５ｂの他端部（右前端部）に固定される。載置部２５ｄは、第一作業灯２６ａが載置される部分である。載置部２５ｄは、第二ブラケット２５ｃの上端部に固定される。
The
第二ブラケット２５ｃの前面には、コンビランプ２４が固定される。載置部２５ｄの上面には、第一作業灯２６ａが載置された状態で固定される。このように、コンビランプ２４及び第一作業灯２６ａは、前側取付部２５を介してキャビン２０に固定される。
The
次に、前側支持部５０の具体的な構成について説明する。図１０及び図１１に示すように、前側支持部５０は、主として固定部５１及び調整部５２を具備する。
Next, a specific configuration of the
固定部５１は、前側取付部２５に固定される部分である。固定部５１は、板状の部材を屈曲させることで、側面視略Ｌ字状に形成される。これによって固定部５１は、略水平な上面部、及び当該上面の後端部から下方に向かって延びる後面部を有する。固定部５１は、長手方向を左右方向に向けた長尺状に形成される。固定部５１には、長孔５１ａが形成される。
The fixing
長孔５１ａは、固定部５１を上下に貫通する孔である。長孔５１ａは、固定部５１の前後中途部に形成される。長孔５１ａは、左右方向に延びるように形成される。
The
固定部５１は、右端部が図９に示す前側取付部２５の載置部２５ｄに載置される。当該固定部５１の右端部には、第一作業灯２６ａが載置される。固定部５１及び第一作業灯２６ａは、前側取付部２５にまとめて固定される。図７に示すように、当該固定部５１は、マフラ５の前方に配置されると共に、左端部から右端部近傍までがマフラ５に対して正面視で重複するように配置される。
The right end portion of the fixing
図１０及び図１１に示す調整部５２は、前方カメラ４０を支持すると共に、前方カメラ４０の位置及び向きを調整するためのものである。調整部５２は、上側移動部５３、下側移動部５４、第一ボルト５５、第二ボルト５６及び第三ボルト５７を具備する。
The
上側移動部５３は、固定部５１の上面において、左右方向へ移動可能な部分である。上側移動部５３は、対向部５３ａ、カメラ取付部５３ｂ及び貫通孔５３ｃを具備する。
The upper moving
対向部５３ａは、固定部５１に対して対向する部分である。対向部５３ａは、長手方向を左右方向に向けた平面視略矩形状に形成される。対向部５３ａの前後方向幅（短手方向幅）は、長孔５１ａの前後方向幅（短手方向幅）よりも大きくなるように形成される。対向部５３ａは、固定部５１（長孔５１ａの周辺）に載置され、固定部５１の上面と対向する。
The opposing
カメラ取付部５３ｂは、前方カメラ４０を取り付けるための部分である。カメラ取付部５３ｂは、開口部を上方へ向けた正面視略Ｕ字状（左右一対の側面、及び底面を有する形状）に形成される。カメラ取付部５３ｂは、対向部５３ａに対して前方に隣接するように形成される。カメラ取付部５３ｂは、側面視において、対向部５３ａから前上方へ延びるように形成される。カメラ取付部５３ｂの内側には、前方カメラ４０が配置される。カメラ取付部５３ｂには、後述する第二ボルト５６及び第三ボルト５７を介して、当該前方カメラ４０が取り付けられる。
The
カメラ取付部５３ｂは、対向部５３ａと一体的に形成される。具体的には、１枚の板状の部材を適宜切削したり屈曲させたりすることで、対向部５３ａ及びカメラ取付部５３ｂを一体的に形成することができる。
The
貫通孔５３ｃは、カメラ取付部５３ｂを左右に貫通する孔である。貫通孔５３ｃは、側面視において、後述する第二ボルト５６を中心とする略円弧状に形成される。貫通孔５３ｃは、カメラ取付部５３ｂの前上部に形成される。貫通孔５３ｃは、カメラ取付部５３ｂの左部及び右部（左右一対の側面）にそれぞれ形成される。
The through
下側移動部５４は、固定部５１の下面において、左右方向へ移動可能な部分である。下側移動部５４は、対向部５３ａと略同一形状となるように形成される。すなわち、下側移動部５４は、長手方向を左右方向に向けた平面視略矩形状に形成される。下側移動部５４は、固定部５１を挟んで対向部５３ａの下方に配置される。
The lower moving
第一ボルト５５は、上側移動部５３と下側移動部５４とを連結するためのものである。第一ボルト５５は、上方から対向部５３ａ及び長孔５１ａに挿通されて、下側移動部５４と締結される。本実施形態では、第一ボルト５５を２つ設けることで、固定部５１に対する上側移動部５３と下側移動部５４の回転（平面視における左右への回転）を規制している。
The
第二ボルト５６及び第三ボルト５７は、前方カメラ４０を揺動可能に支持するためのものである。第二ボルト５６は、上側移動部５３のカメラ取付部５３ｂに対して左方及び右方からそれぞれ挿通される。第三ボルト５７は、上側移動部５３の貫通孔５３ｃに左方及び右方からそれぞれ挿通される。当該第二ボルト５６及び第三ボルト５７は、前方カメラ４０と締結される。
The
このように構成された調整部５２によって、前方カメラ４０の位置や向きを調整することができる。
The position and orientation of the
具体的には、第一ボルト５５を緩めることにより、上側移動部５３及び下側移動部５４を、固定部５１に対して相対的に左右方向（長孔５１ａに沿う方向）へ移動させることができる。上側移動部５３の移動に伴って、前方カメラ４０を左右方向へ移動させることができる。また、第一ボルト５５を締めることによって、上側移動部５３と下側移動部５４で固定部５１を挟み込み、当該上側移動部５３等を固定部５１に対して固定することができる。これによって、前方カメラ４０を一定の位置で保持することができる。このように、調整部５２によって、前方カメラ４０の左右方向の位置を任意に調整することができる。
Specifically, by loosening the
また、第三ボルト５７を緩めることにより、当該第三ボルト５７を貫通孔５３ｃに対して摺動させることができる。これにより、第二ボルト５６を中心として、前方カメラ４０を上下方向に揺動させることができる。また、第三ボルト５７を締めることによって、前方カメラ４０をカメラ取付部５３ｂに対して固定することができる。このように、調整部５２によって、前方カメラ４０の上下方向の向きを任意に調整することができる。
Further, by loosening the
図１２及び図１３に示す後方カメラ６０は、後方を撮影するためのものである。後方カメラ６０は、後述する後側支持部７０を介してキャビン２０に取り付けられる。後方カメラ６０は、レンズを略後方に向けた状態で、右側の第三作業灯２６ｃの近傍に配置される。
The
具体的には、後方カメラ６０は、右側に設けられた後側ピラー２１ｃよりも右方（左右外側方）に配置される。また後方カメラ６０は、右側の第三作業灯２６ｃよりも下方に配置される。また後方カメラ６０は、第三作業灯２６ｃと前後方向における位置が略同一となるように配置される。具体的には、後方カメラ６０は、前後方向において、少なくとも一部が第三作業灯２６ｃと同一位置となるように配置される。
Specifically, the
このように後方カメラ６０は、右側の第三作業灯２６ｃの近傍に配置されることで、キャビン２０の右部後方を撮影することができる。特に本実施形態の後方カメラ６０は、ロータリ耕耘装置１１の右部を撮影することができる。
In this way, the
後側支持部７０は、後方カメラ６０を支持するためのものである。後側支持部７０は、右側の第三作業灯２６ｃが取り付けられる後側取付部２７に固定される。よって以下では、まず当該後側取付部２７の具体的な構成について説明する。
The
後側取付部２７は、連結部２７ａ及び載置部２７ｂを具備する。
The
連結部２７ａは、キャビン２０の上部フレーム２１ｅと連結される部分である。連結部２７ａは、板面を左右方向に向けた略板状に形成される。連結部２７ａは、上部フレーム２１ｅの後部に設けられたブラケット２１ｈに固定される。
The connecting
載置部２７ｂは、第三作業灯２６ｃが載置される部分である。載置部２７ｂは、板状の部材を屈曲させることで、側面視略Ｌ字状に形成される。載置部２７ｂは、長手方向を左右方向に向けた長尺状に形成される。載置部２７ｂは、連結部２７ａの右面に固定される。
The mounting
載置部２７ｂの上面には、第三作業灯２６ｃが載置された状態で固定される。また、載置部２７ｂの後面には、ライセンスプレートＡが固定される。このように第三作業灯２６ｃ及びライセンスプレートＡは、後側取付部２７を介してキャビン２０に固定される。
A
次に、後側支持部７０の具体的な構成について説明する。図１４及び図１５に示すように、後側支持部７０は、主として固定部７１及び調整部７２を具備する。
Next, a specific configuration of the
固定部７１は、後側取付部２７に固定される部分である。固定部７１は、板状の部材を屈曲させることで、開口部を下方へ向けた背面視略Ｕ字状（左右一対の側面、及び上面を有する形状）に形成される。固定部７１は、左側の側面の上下幅より、右側の側面の上下幅が大きくなるように形成される。固定部７１には、長孔７１ａが形成される。
The fixing
長孔７１ａは、固定部７１を左右に貫通する孔である。長孔７１ａは、固定部７１の右側の側面に形成される。長孔７１ａは、固定部７１の上端部近傍から下端部近傍に亘って、上下方向に延びるように形成される。
The
固定部７１の左側の側面は、ボルトによって図１２及び図１３に示す後側取付部２７の連結部２７ａの右面に固定される。固定部７１は、キャビン２０の上部フレーム２１ｅ及び右側の後側ピラー２１ｃの後方に配置される。固定部７１は、背面視において、開閉窓２３及び右側の後側ピラー２１ｃよりも右方（左右外側方）に配置される。
The left side surface of the fixed
図１４及び図１５に示す調整部７２は、後方カメラ６０を支持すると共に、後方カメラ６０の位置及び向きを調整するためのものである。調整部７２は、移動部７３、カメラ取付部７４、ナット７５、第一ボルト７６、第二ボルト７７及び第三ボルト７８を具備する。
The
移動部７３は、固定部７１に対して上下方向へ移動可能な部分である。移動部７３は、対向部７３ａ、突出部７３ｂ及び固定部７３ｃを具備する。
The moving
対向部７３ａは、固定部７１に対して対向する部分である。対向部７３ａは、長手方向を上下方向へ向けた側面視略矩形状に形成される。対向部７３ａの前後方向幅（短手方向幅）は、長孔７１ａの前後方向幅（短手方向幅）よりも大きくなるように形成される。対向部７３ａは、固定部７１の右面と対向するように配置される。
The opposing
突出部７３ｂは、対向部７３ａの上端部から右方へ突出する部分である。突出部７３ｂは、長手方向を左右方向へ向けた平面視略矩形状に形成される。
The protruding
固定部７３ｃは、突出部７３ｂの後端部から下方へ突出する部分である。固定部７３ｃは、長手方向を左右方向へ向けた背面視略矩形状に形成される。固定部７３ｃは、突出部７３ｂの右端部近傍に形成される。
The fixing
対向部７３ａ、突出部７３ｂ及び固定部７３ｃは、一体的に形成される。具体的には、１枚の板状の部材を適宜切削したり屈曲させたりすることで、対向部７３ａ、突出部７３ｂ及び固定部７３ｃを一体的に形成することができる。
The opposing
カメラ取付部７４は、後方カメラ６０を取り付けるための部分である。カメラ取付部７４は、開口部を後方へ向けた平面視略Ｕ字状（左右一対の側面、及び前面を有する形状）に形成される。カメラ取付部７４は、固定部７３ｃの後面に固定される。カメラ取付部７４の内側には、後方カメラ６０が配置される。カメラ取付部７４には、後述する第二ボルト７７及び第三ボルト７８を介して、後方カメラ６０が取り付けられる。カメラ取付部７４には、貫通孔７４ａが形成される。
The
貫通孔７４ａは、カメラ取付部７４を左右に貫通する孔である。貫通孔７４ａは、側面視において、後述する第二ボルト７７を中心とする略円弧状に形成される。貫通孔７４ａは、カメラ取付部７４の左部及び右部（左右一対の側面）にそれぞれ形成される。
The through
ナット７５及び第一ボルト７６は、固定部７１と移動部７３とを連結するためのものである。ナット７５は、対向部７３ａの右面に溶接等により固定される。第一ボルト７６の軸部は、左方から長孔７１ａ及び対向部７３ａに挿通されて、ナット７５と締結される。このようにして、第一ボルト７６の頭部は、固定部７１（の右側面）の左側に位置するように設けられる。これによって第一ボルト７６は、開閉窓２３側（左側）から容易に操作できるように設けられる。
The
第二ボルト７７及び第三ボルト７８は、後方カメラ６０を揺動可能に支持するためのものである。第二ボルト７７は、カメラ取付部７４に対して左方及び右方からそれぞれ挿通される。第三ボルト７８は、カメラ取付部７４の貫通孔７４ａに左方及び右方からそれぞれ挿通される。当該第二ボルト７７及び第三ボルト７８は、後方カメラ６０と締結される。
The
このように構成された調整部７２によって、後方カメラ６０の位置や向きを調整することができる。
The position and orientation of the
具体的には、第一ボルト７６を緩めることにより、移動部７３を固定部７１に対して相対的に上下方向へ移動させることができる。移動部７３の移動に伴って、後方カメラ６０を上下方向へ移動させることができる。また、第一ボルト７６を締めることによって、移動部７３を固定部７１に対して固定することができる。これによって、後方カメラ６０を一定の位置で保持することができる。このように、調整部７２によって、後方カメラ６０の上下方向の位置を任意に調整することができる。
Specifically, by loosening the
また、第三ボルト７８を緩めることにより、当該第三ボルト７８を貫通孔７４ａに対して摺動させることができる。これにより、第二ボルト７７を中心として、後方カメラ６０を上下方向に揺動させることができる。また、第三ボルト７８を締めることによって、後方カメラ６０をカメラ取付部７４に対して固定することができる。このように、調整部７２によって、後方カメラ６０の上下方向の向きを任意に調整することができる。
Further, by loosening the
図１６に示すモニタ８０は、前方カメラ４０及び後方カメラ６０で撮影した映像を表示するためのものである。モニタ８０は、筐体８１、パネル８２、ボタン８３及び制御部８４を具備する。
A
筐体８１は、モニタ８０の外郭を成す部分である。筐体８１には、後述するパネル８２等が設けられる。
The
パネル８２は、映像を表示する部分である。パネル８２は、後述する制御部８４から信号が送信されることにより、当該信号に応じた映像を表示することができる。
The
ボタン８３は、運転者によって操作可能な操作部である。ボタン８３は、パネル８２の下方に複数配置される。
The
制御部８４は、パネル８２に表示される内容を制御するためのものである。制御部８４は、前方カメラ４０及び後方カメラ６０と接続され、撮影された映像に関する信号を受信することができる。また、制御部８４は、パネル８２と接続され、当該パネル８２に表示すべき映像に関する信号を送信することができる。
The
制御部８４は、前方カメラ４０及び後方カメラ６０により撮影された映像を、パネル８２に表示させることができる。この際、制御部８４は、運転者によるボタン８３の操作に応じて、前方カメラ４０等により撮影された映像を、適宜の態様でパネル８２に表示させることができる。
The
図３から図５に示すように、モニタ８０は、後述するモニタ支持部９０を介してキャビン２０に取り付けられる。当該モニタ８０は、キャビン２０内における右前部に配置される。
As shown in FIGS. 3 to 5, the
具体的には、モニタ８０は、座席１２の右前方に配置される。またモニタ８０は、ステアリングホイール１３及びステアリングポスト１４よりも右方に配置される。このように、モニタ８０は、キャビン２０内における右側、すなわち前方カメラ４０と同じ側に配置される。
Specifically, the
モニタ支持部９０は、モニタ８０を支持するためのものである。モニタ支持部９０は、前端部がキャビン２０の右側の連結フレーム２１ｇに固定される。また、モニタ支持部９０の後端部には、モニタ８０が取り付けられる。当該モニタ支持部９０には、回動可能な関節部が１つ又は複数設けられる。モニタ支持部９０の関節部を適宜回動させることにより、モニタ８０の向き及び位置を任意に調整することができる。
The
以下では、図１６から図２１を用いて、上述の如く構成された作業支援システム３０の動作について説明する。作業支援システム３０は、前方カメラ４０及び後方カメラ６０により撮影された映像をモニタ８０に表示させることで、運転者にトラクタ１の状況を把握させ、トラクタ１による作業を支援することができる。以下、具体的に説明する。
The operation of the
モニタ８０は、前方カメラ４０により撮影された映像（以下、「前方映像１１０」と称する）、及び後方カメラ６０により撮影された映像（以下、「後方映像１２０」と称する）を、適宜表示することができる。
The
具体的には、モニタ８０は、運転者によるボタン８３の操作に応じて、何も映像を表示しない状態（図１６参照）と、前方映像１１０を表示した状態（図１７（ａ）参照）と、後方映像１２０を表示した状態（図１７（ｂ）参照）と、前方映像１１０及び後方映像１２０を同時に表示した状態（図１８参照）と、を適宜切り替えることができる。
Specifically, the
図１７（ａ）に示すように、前方映像１１０には、前方カメラ４０で撮影されたトラクタ１の前方の風景が含まれている。本実施形態では、前方映像１１０に右側の前輪７が含まれるように、前方カメラ４０の位置及び向きが適宜調整されている。本実施形態においては、トラクタ１を用いて圃場での作業（具体的には、ロータリ耕耘装置１１による耕耘作業）を行っている状態を想定しており、図中には、前方映像１１０中に圃場の畦Ａ１が含まれている様子を示している。
As shown in FIG. 17(a), the
運転者は、前方映像１１０を確認することによって、トラクタ１の前方の様子を把握することができる。特に本実施形態では、前方映像１１０に右側の前輪７が含まれているため、運転者は、当該前方映像１１０を確認することで、前輪７の状態（前輪７の位置、切れ角、圃場の障害物や作物等との干渉の有無等）を把握することができる。運転者は、モニタ８０によって把握した前輪７の状態に応じてステアリングホイール１３を適宜操作することで、精度よく、かつ効率的に作業を行うことができる。
The driver can grasp the situation in front of the
また、このように運転者は、前輪７の状態を、モニタ８０に表示された前方映像１１０によって把握することができる。このため運転者は、前輪７を肉眼で把握する必要がなくなる。これによって、前輪７の状態を確認する際にマフラ５等の部材が邪魔になることや、前輪７を視認するために姿勢を変更したりする必要がなくなり、前輪７の状態を容易に把握することができる。
Further, in this way, the driver can grasp the state of the
また本実施形態においては、前側支持部５０によって、前方カメラ４０の位置や向きを任意に調整することができる。運転者は、前方カメラ４０の位置や向きを任意に調整することで、所望の前方映像１１０を取得することができる。特にトラクタ１の前輪７は、作業に応じて（例えば、管理作業を行う場合は畝の幅等に応じて）トレッド（左右の前輪７の中心間の距離）が変更される場合がある。このように、前輪７の位置が変更された場合でも、当該前輪７の位置に応じて前方カメラ４０の位置等を調整することで、適切な前方映像１１０を取得することができる。例えば、前輪７が前方映像１１０の中心に位置するように前方カメラ４０の位置や向きを調整することで、当該前輪７の状態を確認し易くすることができる。
Further, in this embodiment, the position and orientation of the
また、図１７（ｂ）に示すように、後方映像１２０には、後方カメラ６０で撮影されたトラクタ１の後方の風景が含まれている。本実施形態では、後方映像１２０にロータリ耕耘装置１１の右端部が含まれるように、後方カメラ６０の位置及び向きが適宜調整されている。
Further, as shown in FIG. 17(b), the
運転者は、後方映像１２０を確認することによって、トラクタ１の後方の様子を把握することができる。特に本実施形態では、後方映像１２０にロータリ耕耘装置１１の右端部が含まれているため、運転者は、当該後方映像１２０を確認することで、ロータリ耕耘装置１１の状態（ロータリ耕耘装置１１の位置、作業の様子、圃場の障害物や作物等との干渉の有無等）を把握することができる。運転者は、モニタ８０によって把握したロータリ耕耘装置１１の状態に応じてステアリングホイール１３や各種操作具（ロータリ耕耘装置１１に関する操作具）を適宜操作することで、精度よく、かつ効率的に作業を行うことができる。
The driver can grasp the situation behind the
また、このように運転者は、ロータリ耕耘装置１１の状態を、モニタ８０に表示された後方映像１２０によって把握することができる。このため運転者は、ロータリ耕耘装置１１を肉眼で把握する必要がなくなる。これによって、ロータリ耕耘装置１１の状態を確認するために後を振り返る必要がなくなり、ロータリ耕耘装置１１の状態を容易に把握することができる。
Further, in this way, the driver can grasp the state of the
また本実施形態においては、後側支持部７０によって、後方カメラ６０の位置や向きを任意に調整することができる。運転者は、後方カメラ６０の位置や向きを任意に調整することで、所望の後方映像１２０を取得することができる。特にトラクタ１には、ロータリ耕耘装置１１に限らず、作業内容に応じて種々の作業機（例えば、ハロー、プラウ、施肥装置等）が装着される。このように、トラクタ１に装着される作業機が変更された場合でも、当該作業機に応じて後方カメラ６０の位置等を調整することで、適切な後方映像１２０を取得することができる。
Further, in this embodiment, the position and orientation of the
なお、後方カメラ６０の上下方向の位置を調整する際には、第一ボルト７６を締めたり緩めたりする必要があるが、当該第一ボルト７６の頭部は左右内側（開閉窓２３側）を向くように配置されている（図１２、図１５等参照）。したがって運転者は、開閉窓２３を開けて、キャビン２０内から第一ボルト７６の締結等を容易に行うことができ、ひいては後方カメラ６０の位置の調整を容易に行うことができる。なお、第一ボルト７６の頭部に運転者が把持しやすいような把持部（グリップ）を設けることで、当該第一ボルト７６の締結等をより容易に行うことができる。
Note that when adjusting the vertical position of the
また、図１８には、モニタ８０に前方映像１１０及び後方映像１２０を同時に表示した状態を示している。本実施形態では、前方映像１１０及び後方映像１２０を左右に並べて表示した例を示している。このように、モニタ８０に前方映像１１０及び後方映像１２０を同時に表示させることで、トラクタ１の前方及び後方の様子を同時に容易に確認することができる。
Further, FIG. 18 shows a state in which a
さらにモニタ８０は、前方映像１１０及び後方映像１２０に、トラクタ１による作業の目安になる目印を表示させることができる。以下、具体的に説明する。
Furthermore, the
図１９（ａ）に示すように、モニタ８０は、運転者によるボタン８３の操作に応じて、前方映像１１０上に目印１１１を表示させることができる。本実施形態の目印１１１は、上下方向に延びる直線で形成される。図１９（ａ）には、目印１１１が、前方映像１１０中の前輪７の内側面に概ね沿うような位置に表示された例を示している。
As shown in FIG. 19(a), the
運転者は、目印１１１を参考にしながらトラクタ１を運転することで、精度よく、かつ効率的に作業を行うことができる。例えば、目印１１１を参考にしながらトラクタ１の進行方向を調整することで、トラクタ１を容易に直進させることができる。また、目印１１１と前輪７の相対的な位置関係（例えば、目印１１１に対する前輪７の傾き等）を把握することで、前輪７の切れ角を容易に把握することができる。
By driving the
また、モニタ８０は、運転者によるボタン８３の操作に応じて、前方映像１１０中の目印１１１の位置を変更することができる。例えば、図１９（ｂ）には、目印１１１の位置を、前輪７の内側面に沿う位置（図１９（ａ）参照）から、前輪７の左右中央と重複する位置へと変更した状態を示している。このようにモニタ８０は、目印１１１の位置を運転者の所望の位置へと変更することができる。これによって運転者は、自らが把握し易い位置へと目印１１１を移動させ、作業性を向上させることができる。
Furthermore, the
なお、図１９（ｂ）には、目印１１１の位置を変更する様子を示しているが、例えば目印１１１の向き（前方映像１１０中の直線の傾斜角度）を変更可能としてもよい。このように構成することで、運転者が把握し易い傾きとなるように目印１１１の向きを調整し、作業性をより向上させることができる。
Although FIG. 19B shows how the position of the
また、モニタ８０は、運転者によるボタン８３の操作に応じて、前方映像１１０中の目印１１１の形状を変更することができる。例えば、図２０（ａ）には、目印１１１の形状を、直線（図１９参照）から点（円）に変更した状態を示している。このようにモニタ８０は、目印１１１の形状を運転者の所望の形状へと変更することができる。これによって運転者は、自らが把握しやすい形状の目印１１１を利用することで、作業性を向上させることができる。
Furthermore, the
なお、図１９及び図２０には、目印１１１の形状の一例として直線及び点（円）を示しているが、目印１１１の形状はこれに限らず、種々の形状（例えば、三角、矢印、文字、記号等）とすることが可能である。
Although FIGS. 19 and 20 show a straight line and a dot (circle) as examples of the shape of the
また、モニタ８０は、運転者によるボタン８３の操作に応じて、前方映像１１０上に複数の目印１１１を表示させることができる。例えば、図２０（ｂ）には、前方映像１１０に、複数の目印１１１（目印１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃ）を表示した状態を示している。
Further, the
目印１１１ａは、上下方向に延びる直線で形成される。目印１１１ａは、図１９（ｂ）に示した目印１１１と同様、前輪７の左右中央に表示される。目印１１１ａは、直進する際の前輪７の移動軌跡（これから前輪７が移動することになる軌跡）に沿うように表示される。運転者は、当該目印１１１ａを参考にして、前輪７の移動軌跡を把握することができる。
The
目印１１１ｂは、上下方向に延びる直線（破線）で形成される。目印１１１ｂは、前輪７（目印１１１ａ）の側方（左右外側）に表示される。目印１１１ｂの位置を、圃場の畝や作物に応じた位置に調整することで、当該目印１１１ｂを畝や作物の位置を把握するために利用することができる。例えば運転者は、目印１１１ｂが畝や作物と重複しないようにトラクタ１を運転することで、前輪７が畝や作物を踏みつけるのを防止することができる。
The
目印１１１ｃは、点（円）で形成される。目印１１１ｃは、前輪７から斜め方向に離れた位置（図２０（ｂ）の例では、前輪７の左右外側の上方）に表示される。運転者は、当該目印１１１ｃを、トラクタ１の旋回開始の目安にすることができる。例えば、トラクタ１が前進し、進行方向（前方）の畦Ａ１と目印１１１ｃが重複した時点で、トラクタ１の旋回を開始するように運転することで、トラクタ１を一定の位置（畦Ａ１から一定の距離）で旋回させることができる。
The
なお、図２０（ｂ）に示した目印１１１ａ、１１１ｂ、１１１ｃは一例であり、目印１１１の形状、位置、個数等は任意に変更することができる。また、目印１１１の用途（前輪の軌跡や、旋回の開始の目安の把握等）は限定するものではなく、運転者の必要に応じた用途で適宜利用することができる。
Note that the
またモニタ８０は、前方映像１１０上に目印１１１を表示させるのと同様に、図２１（ａ）に示すように、後方映像１２０上に目印１２１を表示させることができる。目印１２１は、目印１１１と同様に、位置や形状等を任意に変更することができる。図２１（ａ）には、上下方向に延びる直線で形成された目印１２１を示している。また目印１２１が、後方映像１２０中のロータリ耕耘装置１１の右端部に概ね沿うような位置に表示された例を示している。
Further, the
運転者は、目印１２１を参考にしながらトラクタ１を運転することで、精度よく、かつ効率的に作業を行うことができる。例えば、目印１２１を参考にしながら、ロータリ耕耘装置１１によって耕された跡の状態（直線的に耕すことができているか等）を確認することができる。また、目印１２１とロータリ耕耘装置１１の相対的な位置関係（例えば、目印１２１に対するロータリ耕耘装置１１の傾き等）を把握することで、ロータリ耕耘装置１１の姿勢（左右の傾斜等）を容易に把握することができる。
By driving the
以上の如く、本実施形態に係るトラクタ１（作業車）は、操舵可能な前輪７を撮影可能な前方カメラ４０（撮影部）と、前記前方カメラ４０により撮影された映像を表示可能なモニタ８０（表示部）と、を具備するものである。
As described above, the tractor 1 (work vehicle) according to the present embodiment includes a front camera 40 (photographing unit) capable of photographing the steerable
このように構成することにより、モニタ８０によって前輪７の状態を把握し易くなる。これにより、作業性を向上させることができる。
With this configuration, the condition of the
また、トラクタ１は、ボンネット４をさらに具備し、前記前方カメラ４０は、前記ボンネット４の左右方向における一側（右側）に配置されるものである。
The
このように構成することにより、一側（右側）に配置された前輪７を撮影し易い位置に、前方カメラ４０を配置することができる。
With this configuration, the
また、トラクタ１は、キャビン２０と、コンビランプ２４（ランプ）と、前記キャビン２０に設けられ、前記コンビランプ２４が取り付けられる前側取付部２５（取付部）をさらに具備し、前記前方カメラ４０は、前記前側取付部２５に取り付けられるものである。
The
このように構成することにより、コンビランプ２４及び前方カメラ４０を取り付ける部材を１つにまとめることができる。これにより、前方カメラ４０を取り付ける部材を別途用意しなくても済むため、前方カメラ４０の取り付けに要するコストを低減することができる。特に、本実施形態においては、コンビランプ２４及び前方カメラ４０だけではなく、第一作業灯２６ａも前側取付部２５に取り付けられている。これにより、第一作業灯２６ａ、コンビランプ２４及び前方カメラ４０を取り付ける部材を１つにまとめることができ、コストを効果的に低減することができる。
With this configuration, the members for attaching the
また、トラクタ１は、前記キャビン２０の前方に取り付けられた第一作業灯２６ａ（作業灯）をさらに具備し、前記前方カメラ４０は、前記第一作業灯２６ａと前後方向における位置が略同一であると共に、前記第一作業灯２６ａよりも下方に配置されるものである。
The
このように構成することにより、第一作業灯２６ａで前輪７を照らしながら、当該前輪７を撮影することができる。これにより、夕方等の前輪７が見え難い時間帯においても、前輪７の切れ角を把握し易くすることができる。
With this configuration, it is possible to photograph the
また、前記前方カメラ４０の位置又は向きのうち少なくとも一方が調整可能となるように、当該前方カメラ４０を支持する前側支持部５０（支持部）をさらに具備するものである。
Further, the camera further includes a front support section 50 (support section) that supports the
このように構成することにより、前輪７を撮影し易くなるように、前方カメラ４０の位置又は向きを調整することができる。これによって、モニタ８０で前輪７の状態を把握し易くすることができ、作業性をより向上させることができる。
With this configuration, the position or direction of the
また、前記前側支持部５０は、前記前方カメラ４０の左右方向における位置を調整可能である。
Furthermore, the
このように構成することにより、前輪７を撮影し易くなるように、前方カメラ４０の位置を調整することができる。また、前輪７のトレッドに合わせて、前方カメラ４０の位置を調整することができる。
With this configuration, the position of the
また、前記前側支持部５０は、車体に固定される固定部５１と、前記前方カメラ４０を支持すると共に、前記固定部５１に対して左右方向に位置を調整可能に設けられる調整部５２と、を具備するものである。
Further, the
このように構成することにより、簡素な構成で前方カメラ４０の左右方向における位置を調整することができる。
With this configuration, the position of the
また、前記前側支持部５０は、前記前方カメラ４０の上下方向における向きを調整可能である。
Further, the
このように構成することにより、前輪７を撮影し易くなるように、前方カメラ４０の向きを調整することができる。
With this configuration, the direction of the
また、トラクタ１は、排気ガスを排出するマフラ５をさらに具備し、前記前側支持部５０は、前記マフラ５よりも前方に配置されるものである。
Further, the
このように構成することにより、前輪７を撮影するときに、マフラ５が映り込むのを防止することができる。
With this configuration, when photographing the
また、前記前側支持部５０の少なくとも一部は、前記マフラ５に対して正面視で重複するように配置されるものである。
Furthermore, at least a portion of the
このように構成することにより、運転者が前輪７を直接見る際に、前側支持部５０が邪魔になるのを抑制する（固定部５１を見え難くする）ことができる。
With this configuration, when the driver directly views the
なお、本実施形態に係るトラクタ１は、作業車の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る前方カメラ４０は、撮影部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るモニタ８０は、表示部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るコンビランプ２４は、ランプの実施の一形態である。
また、本実施形態に係る前側取付部２５は、取付部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る第一作業灯２６ａは、作業灯の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る前側支持部５０は、支持部の実施の一形態である。
Note that the
Further, the
Further, the
Further, the
Further, the
Further, the
Further, the
また、以上の如く、本実施形態に係るトラクタ１（作業車）は、周囲を撮影する撮影部（前方カメラ４０及び後方カメラ６０）と、前記撮影部により撮影された映像上に、所定の目印１１１・１２１を表示させた状態で表示可能なモニタ８０（表示部）と、を具備するものである。
Further, as described above, the tractor 1 (work vehicle) according to the present embodiment includes a photographing unit (
このように構成することにより、映像上に表示された目印１１１・１２１を参考にしながら運転することで、トラクタ１を思い通りに運転し易くなる。これにより、作業性を向上させることができる。
With this configuration, it becomes easier to drive the
また、前記モニタ８０は、前記映像における前記所定の目印１１１・１２１の位置を変更可能である。
Furthermore, the
このように構成することにより、運転者の所望の位置（運転者が確認し易い位置）に目印１１１・１２１の位置を変更することで、目印１１１・１２１を参考にした運転を行い易くすることができる。これにより、作業性をより向上させることができる。
With this configuration, by changing the positions of the
また、前記撮影部には、前方を撮影する前方カメラ４０（前方撮影部）が含まれるものである。 Further, the photographing section includes a front camera 40 (front photographing section) that photographs the front.
このように構成することにより、モニタ８０により前方の様子を表示可能となるため、トラクタ１を思い通りに前進させ易くすることができる。これにより、作業性をより向上させることができる。
With this configuration, the
また、ボンネット４と、キャビン２０と、をさらに具備し、前記前方カメラ４０は、前記ボンネット４の左右方向における一側（右側）に配置され、前記モニタ８０は、前記キャビン２０内における前記一側に配置されるものである。
The
このように構成することにより、前方カメラ４０とモニタ８０とを同じ側に配置することができる。これにより、モニタ８０の映像だけでなく、肉眼で前方を確認する際にも、視点の移動を少なくすることができ、確認をし易くすることができる。
With this configuration, the
また、前記前方カメラ４０は、操舵可能な前輪７を撮影可能に配置されるものである。
Further, the
このように構成することにより、トラクタ１を思い通りに運転し易くなるため、作業性を向上させることができる。
With this configuration, it becomes easier to drive the
また、前記撮影部には、後方を撮影する後方カメラ６０（後方撮影部）が含まれるものである。 Further, the photographing section includes a rear camera 60 (rear photographing section) that photographs the rear.
このように構成することにより、モニタ８０により後方の様子を表示可能となるため、トラクタ１の後方や、後部に設けられたロータリ耕耘装置１１の状態を確認することができる。これにより、作業性をより向上させることができる。
With this configuration, the
また、前記後方カメラ６０は、後部に配置されるロータリ耕耘装置１１（作業機）を撮影可能に配置されるものである。
Further, the
このように構成することにより、ロータリ耕耘装置１１の状態を把握し易くなるため、作業性をより向上させることができる。
With this configuration, the state of the
また、前記モニタ８０は、前記前方カメラ４０により撮影された映像（前方映像１１０）を表示可能な状態と、前記後方カメラ６０により撮影された映像（後方映像１２０）を表示可能な状態と、を切替可能である。
Further, the
このように構成することにより、必要に応じて表示を切り替えることができる。具体的には、例えば、トラクタ１の後部に作業機を連結していない場合においては、前方映像１１０に切り替えて前方の様子を確認し、作業機を連結している場合においては、後方映像１２０に切り替えて後方の様子を確認することができる。これによって、利便性を向上させることができる。
With this configuration, the display can be switched as necessary. Specifically, for example, if a working machine is not connected to the rear of the
また、前記モニタ８０は、前記前方カメラ４０及び前記後方カメラ６０により撮影された映像を同時に表示可能である。
Furthermore, the
このように構成することにより、前方の様子と後方の様子とを同時に確認することができる。これにより、利便性を向上させることができる。 With this configuration, it is possible to simultaneously check the front view and the rear view. Thereby, convenience can be improved.
なお、本実施形態に係るトラクタ１は、作業車の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る前方カメラ４０及び後方カメラ６０は、撮影部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るモニタ８０は、表示部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る前方カメラ４０は、前方撮影部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る後方カメラ６０は、後方撮影部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るロータリ耕耘装置１１は、作業機の実施の一形態である。
Note that the
Further, the
Further, the
Further, the
Further, the
Further, the
また、以上の如く、本実施形態に係るトラクタ１（作業車）は、後部に配置されるロータリ耕耘装置１１（作業機）を撮影可能な後方カメラ６０（撮影部）と、前記後方カメラ６０により撮影された映像を表示可能なモニタ８０（表示部）と、キャビン２０と、を具備するものである。
Further, as described above, the tractor 1 (work vehicle) according to the present embodiment includes a rear camera 60 (photographing unit) capable of photographing the rotary tilling device 11 (work machine) disposed at the rear, and a
このように構成することにより、モニタ８０によってロータリ耕耘装置１１の状態を把握することができる。これにより、作業性を向上させることができる。
With this configuration, the status of the
また、トラクタ１は、前記キャビン２０に取り付けられ、前記後方カメラ６０の上下方向における位置が調整可能となるように、当該後方カメラ６０を支持する後側支持部７０（支持部）をさらに具備するものである。
The
このように構成することにより、ロータリ耕耘装置１１を撮影し易くなるように、後方カメラ６０の位置を調整することができる。これによって、モニタ８０でロータリ耕耘装置１１の状態を把握し易くすることができ、作業性をより向上させることができる。また、トラクタ１に連結される作業機に応じて撮影し易い位置に、後方カメラ６０の位置を調整することができる。
With this configuration, the position of the
また、前記後側支持部７０の少なくとも一部は、前記キャビン２０の後部に設けられた後側ピラー２１ｃ（ピラー）に対して背面視で重複するように、又は、前記後側ピラー２１ｃよりも左右方向における外側に配置されるものである。
Further, at least a portion of the
このように構成することにより、運転者がキャビン２０内からロータリ耕耘装置１１を直接見る際に、後側支持部７０が邪魔になるのを抑制することができる。すなわち、後側ピラー２１ｃの背後に後側支持部７０を隠すように配置することで、前方（キャビン２０内）の運転者から後側支持部７０が見え難くなる。また、後側ピラー２１ｃよりも左右外側に後側支持部７０を配置することで、運転者が左右中央の開閉窓２３から後方を確認する際に、後側支持部７０が邪魔になり難くなる。
With this configuration, when the driver directly views the
また、前記後方カメラ６０は、前記キャビン２０の後部に設けられた後側ピラー２１ｃに対して背面視で重複するように、又は、前記後側ピラー２１ｃよりも左右方向における外側に配置されるものである。
Further, the
このように構成することにより、運転者がキャビン２０内からロータリ耕耘装置１１を直接見る際に、後方カメラ６０が邪魔になるのを抑制することができる。
With this configuration, when the driver directly views the
また、前記後側支持部７０は、前記キャビン２０に固定される固定部７１と、前記後方カメラ６０を支持すると共に、前記固定部７１に対して上下方向に位置を調整可能に設けられる調整部７２と、を具備するものである。
Further, the
このように構成することにより、簡素な構成で後方カメラ６０の上下方向における位置を調整することができる。
With this configuration, the vertical position of the
また、トラクタ１は、前記キャビン２０の後部に設けられ、開閉可能な開閉窓２３（窓）をさらに具備し、前記後側支持部７０は、前記開閉窓２３の左右方向における一側（右側）に配置され、前記調整部７２は、前記後方カメラ６０を支持すると共に、前記固定部７１に対して上下方向に移動可能な移動部７３と、前記開閉窓２３側から操作可能であり、前記移動部７３が前記固定部７１に対して移動可能な状態と、前記移動部７３が前記固定部７１に対して移動不能な状態と、を切り替え可能な第一ボルト７６（移動規制部）と、を具備するものである。
Further, the
このように構成することにより、キャビン２０内から後方カメラ６０の上下方向における位置を容易に調整することができる。
With this configuration, the vertical position of the
また、前記後側支持部７０は、前記後方カメラ６０の上下方向における向きが調整可能となるように、当該後方カメラ６０を支持するものである。
Further, the
このように構成することにより、ロータリ耕耘装置１１を撮影し易くなるように、後方カメラ６０の向きを調整することができる。
With this configuration, the orientation of the
また、トラクタ１は、前記キャビン２０に設けられ、ライセンスプレートＡを取付可能な後側取付部２７（取付部）をさらに具備し、前記後方カメラ６０は、前記後側取付部２７に取り付けられるものである。
Further, the
このように構成することにより、ライセンスプレートＡ及び後方カメラ６０を取り付ける部材を１つにまとめることができる。これにより、後方カメラ６０を取り付ける部材を別途用意しなくても済むため、後方カメラ６０の取り付けに要するコストを低減することができる。特に、本実施形態においては、ライセンスプレートＡ及び後方カメラ６０だけではなく、第三作業灯２６ｃも後側取付部２７に取り付けられている。これにより、第三作業灯２６ｃ、ライセンスプレートＡ及び後方カメラ６０を取り付ける部材を１つにまとめることができ、コストを効果的に低減することができる。
With this configuration, the members for attaching the license plate A and the
また、トラクタ１は、前記キャビン２０の後方に取り付けられた第三作業灯２６ｃ（作業灯）をさらに具備し、前記後方カメラ６０は、前記第三作業灯２６ｃと前後方向における位置が略同一であると共に、前記第三作業灯２６ｃの下方に配置されるものである。
The
このように構成することにより、第三作業灯２６ｃでロータリ耕耘装置１１を照らしながら、ロータリ耕耘装置１１を撮影することができる。これにより、夕方等のロータリ耕耘装置１１が見え難い時間帯においても、ロータリ耕耘装置１１の状態を把握し易くすることができる。
With this configuration, it is possible to photograph the
なお、本実施形態に係るトラクタ１は、作業車の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るロータリ耕耘装置１１は、作業機の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る後方カメラ６０は、撮影部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るモニタ８０は、表示部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る後側支持部７０は、支持部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る後側ピラー２１ｃは、ピラーの実施の一形態である。
また、本実施形態に係る第一ボルト７６は、移動規制部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る後側取付部２７は、取付部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る第三作業灯２６ｃは、作業灯の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る開閉窓２３は、窓の実施の一形態である。
Note that the
Further, the
Further, the
Further, the
Further, the
Further, the
Further, the
Further, the
Further, the
Further, the opening/closing
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above configuration, and various changes can be made within the scope of the invention described in the claims.
例えば、本実施形態に係る作業車はトラクタ１であるものとしたが、本発明に係る作業車の種類はこれに限定されるものでない。本発明に係る作業車は、その他の農業車両、建設車両、産業車両等であってもよい。
For example, although the working vehicle according to this embodiment is the
また、トラクタ１には、ロータリ耕耘装置１１が連結されるものとしたが、トラクタ１に連結される作業機はこれに限定されるものではなく、必要に応じて種々の作業機（例えば、ハローやプラウ等）を連結することができる。
Further, although the
また、前方カメラ４０は、ボンネット４の右方に配置されるものとしたが、ボンネット４に対する位置関係は、これに限定されるものではない。前方カメラ４０は、例えば、ボンネット４の左方や左右中央に配置されていてもよい。また、前方カメラ４０は、必ずしもキャビン２０に１つだけ取り付けられる必要はなく、複数取り付けられていてもよい。
Furthermore, although the
また、前方カメラ４０は、前側取付部２５を介してキャビン２０に取り付けられるものとしたが、これに限定されるものではなく、例えば、キャビン２０に直接取り付けられていてもよい。
Further, although the
また、本実施形態においては、前輪７を操舵可能なトラクタ１を例示して、前方カメラ４０によって前輪７（操舵輪）を撮影するものとしたが、後輪が操舵可能な作業車に適用する場合には、当該後輪（操舵輪）をカメラによって撮影してもよい。
Furthermore, in this embodiment, the
また、本実施形態においては、前方カメラ４０を長孔５１ａに沿って左右に移動させる例を示したが、これに限定されるものではない。例えば固定部５１に、長孔５１ａではなく複数の孔（第一ボルト５５を挿通可能な円形断面を有する孔）を左右方向に沿って形成してもよい。このように構成することで、第一ボルト５５を任意の孔に挿通して固定することで、前方カメラ４０の位置を変更することができる。
Further, in this embodiment, an example was shown in which the
また、前側支持部５０は、前方カメラ４０の位置及び向きをそれぞれ調整可能であるものとしたが、これに限定されるものではない。前側支持部５０は、例えば、前方カメラ４０の位置又は向きのいずれか一方のみを調整可能であってもよい。
Furthermore, although the
また、前側支持部５０は、前方カメラ４０の左右位置を調整可能なものとしたが、例えば上下位置を調整可能としてもよい。また、前側支持部５０は、前方カメラ４０の上下方向における向きを調整可能なものとしたが、例えば左右方向における向きを調整可能としてもよい。この場合、例えば第一ボルト５５を１本だけ設け、調整部５２を固定部５１に対して一箇所で固定する（１点止め）構成とすることで、当該第一ボルト５５を中心とした前方カメラ４０の左右方向における向きを調整可能とすることができる。
Moreover, although the front
また、前側支持部５０の上側移動部５３と下側移動部５４との上下方向における位置関係は、本実施形態に限定されるものではない。前側支持部５０は、上側移動部５３と下側移動部５４とを上下に反転させてもよい。すなわち、本実施形態では、図７に示すように、前方カメラ４０が固定部５１の上方に位置するものとしたが、前方カメラ４０が固定部５１の下方に位置するように配置することも可能である。
Furthermore, the vertical positional relationship between the upper moving
また、前方カメラ４０は、第一作業灯２６ａの左方に配置されるものとしたが、第一作業灯２６ａに対する位置関係はこれに限定されるものではない。前方カメラ４０は、例えば、第一作業灯２６ａの右方に配置されていてもよい。
Further, although the
また、前側支持部５０は、マフラ５の前方に配置されるものとしたが、マフラ５との位置関係これに限定されるものではない。前側支持部５０は、例えば、マフラ５の下方等に配置されていてもよい。
Further, although the
また、後方カメラ６０は、キャビン２０の右部に配置されるものとしたが、キャビン２０に対する位置関係は、これに限定されるものではない。後方カメラ６０は、例えば、キャビン２０の左部や左右中央に配置されていてもよい。また、後方カメラ６０は、必ずしもキャビン２０に１つだけ取り付けられる必要はなく、複数取り付けられていてもよい。
Further, although the
また、後方カメラ６０は、後側取付部２７を介してキャビン２０に取り付けられるものとしたが、これに限定されるものではなく、例えば、キャビン２０に直接取り付けられていてもよい。
Further, although the
また、後側支持部７０は、後方カメラ６０の位置及び向きをそれぞれ調整可能であるものとしたが、これに限定されるものではない。後側支持部７０は、少なくとも後方カメラ６０の上下方向における位置を調整可能であればよく、必ずしも向きを調整可能である必要はない。
Furthermore, although the
また、後側支持部７０は、後方カメラ６０の上下位置を調整可能なものとしたが、例えば左右位置を調整可能としてもよい。また、後側支持部７０は、後方カメラ６０の上下方向における向きを調整可能なものとしたが、例えば左右方向における向きを調整可能としてもよい。
Further, although the
また、後方カメラ６０及び後側支持部７０は、後側ピラー２１ｃに対して左右方向における外側に配置されるものとしたが、これに限定されるものではない。例えば、後方カメラ６０及び後側支持部７０は、後側ピラー２１ｃに背面視で重複するように配置されるものであってもよい。
Furthermore, although the
また、後側支持部７０の第一ボルト７６は、固定部７１に左方（開閉窓２３側）から締結されるものとしたが、これに限定されるものではなく、固定部７１に右方（左右外側）から締結されるものであってもよい。
In addition, although the
また、モニタ８０は、目印１１１・１２１の位置及び向きを調整可能であるものとしたが、これに限定されるものではなく、目印１１１・１２１の位置及び向きを調整不能であってもよい。
Further, although the
また、モニタ８０は、目印１１１・１２１を表示可能なものとしたが、これに限定されるものではなく、目印１１１・１２１のいずれか一方のみを表示可能なもの（すなわち、前方映像１１０又は後方映像１２０のいずれか一方にのみ、目印を表示可能なもの）であってもよい。
Further, although the
また、モニタ８０は、前方映像１１０及び後方映像１２０（前方カメラ４０及び後方カメラ６０の映像）をそれぞれ表示可能であるものとしたが、これに限定されるものではなく、いずれか一方の映像のみを表示可能であってもよい。また、１台のモニタ８０に前方映像１１０及び後方映像１２０を表示させるのではなく、複数のモニタ（例えば、２台のモニタ８０）に、前方映像１１０及び後方映像１２０を個別に表示させることも可能である。
Further, although the
また、モニタ８０は、前方カメラ４０と同じ側（キャビン２０内の右側）に配置されるものとしたが、前方カメラ４０との位置関係はこれに限定されるものではなく、例えば、前方カメラ４０とは異なる側（キャビン２０内の左側）に配置されていてもよい。
Further, although the
また、後方カメラ６０は、ロータリ耕耘装置１１を撮影するものとしたが、後方カメラ６０の撮影対象はロータリ耕耘装置１１等の作業機に限定されるものではなく、例えば、後輪８等であってもよい。
Further, although the
また、モニタ８０は、前方映像１１０及び後方映像１２０を同時に表示させる場合において、前方映像１１０及び後方映像１２０を左右に並べて表示したが、これに限定されるものではなく、例えば、上下に並べて表示してもよい。
Further, in the case where the
また、モニタ８０は、必ずしも前方映像１１０及び後方映像１２０を同時に表示可能である必要はない。
Furthermore, the
また、モニタ８０にはボタン８３が設けられ、当該ボタン８３を用いて操作されるものとしたが、これに限定されるものではなく、例えば表示部と操作部を兼ねるタッチパネル等を用いることも可能である。
Further, although the
また、モニタ８０は、前方映像１１０と後方映像１２０との相対的な位置関係を示すように目印を表示してもよい。図２１（ｂ）に示す映像は、当該目印として、目印１１１・１２１を表示した状態を示している。図２１（ｂ）において、パネル８２には、前方映像１１０及び後方映像１２０が同時に表示されると共に、前方映像１１０に２つの目印１１１・１２１が表示される。
Further, the
目印１１１は、前輪７の内側面に沿った直線である。目印１２１は、ロータリ耕耘装置１１の右端部に沿った直線である。モニタ８０の制御部８４には、予め前方映像１１０と後方映像１２０の相対的な位置関係（すなわち、後方映像１２０における左右位置と、前方映像１１０における左右位置との関係）が記憶されている。この相対的な位置関係に基づいて、ロータリ耕耘装置１１の右端部に沿った直線（目印１２１）を、後方映像１２０中だけでなく、前方映像１１０中にも表示させている。
The
このように、前方映像１１０と後方映像１２０との相対的な位置関係を目印１２１によって映像中に示すことで、運転者に両映像の相対的な位置関係を認識させることができる。これによって、作業精度や作業性を向上させることができる。
In this way, by indicating the relative positional relationship between the
例えば図２１（ｂ）に示した例では、ロータリ耕耘装置１１が通ることになる位置（ロータリ耕耘装置１１の右端）を前方映像１１０中の目印１２１で確認することができるため、これからどの部分を耕耘することになるのかを運転者が事前に認識することができる。これに基づいてトラクタ１を適宜操舵することで、作業精度や作業性の向上を図ることができる。
For example, in the example shown in FIG. 21(b), the position where the
なお、前述の如く、前方カメラ４０や後方カメラ６０は左右や上下の位置、及び上下の向きを任意に調整できる。このため、前方カメラ４０の位置等が調整されると、前方映像１１０と後方映像１２０の相対的な位置関係が変化することになる。そこで、前方カメラ４０等の位置や向きを検出可能な適宜のセンサ（例えば、ポテンショメータ等）を設け、両カメラの相対的な位置関係を制御部８４に把握させ、前方映像１１０と後方映像１２０に表示される目印１２１の位置を自動的に調整（補正）させることも可能である。このようにして、前方カメラ４０等の位置や向きが変わっても、前方映像１１０と後方映像１２０の相対的な位置関係を目印１２１によって正確に表示させることができる。
Note that, as described above, the
以上の如く、前記モニタ８０は、前記所定の目印として、前記前方カメラ４０により撮影された映像と、前記後方カメラ６０により撮影された映像と、の相対的な位置関係を示す目印１１１・１２１（相対位置目印）を表示可能である。
As described above, the
このように構成することにより、前方カメラ４０により撮影された映像と、後方カメラ６０により撮影された映像と、の相対的な位置関係を把握することができる。これにより、目印１１１・１２１を参考にした運転をより行い易くなって、作業性をより向上することができる。
With this configuration, it is possible to grasp the relative positional relationship between the image captured by the
なお、図２１（ｂ）に示す目印１２１は、相対位置目印の実施の一形態である。
Note that the
なお、図２１（ｂ）においては、前方映像１１０と後方映像１２０の相対的な位置関係を示す目印１２１を、前方映像１１０と後方映像１２０の両方に表示させる例を示したが、これに限定されるものではなく、例えばいずれか一方の映像（例えば、前方映像１１０）にのみ目印１２１を表示させてもよい。この場合、前方映像１１０中の目印１２１の左右位置が、後方映像１２０におけるどの位置に相当するのか事前に設定しておくことで、両映像の相対的な位置関係を把握することができる。
Although FIG. 21B shows an example in which the
また、図２１（ｂ）において、モニタ８０は、目印１１１・１２１を表示させる場合に、前方映像１１０及び後方映像１２０を同時に表示させたが、目印１１１・１２１を表示させる態様はこれに限定されるものではない。モニタ８０は、例えば、目印１１１・１２１を表示させる場合に、前方映像１１０及び後方映像１２０のうち一方の映像のみ（例えば、前方映像１１０のみ）を表示させてもよい。
Furthermore, in FIG. 21(b), the
１ トラクタ
４ ボンネット
５ マフラ
７ 前輪
１１ ロータリ耕耘装置
２０ キャビン
３０ 作業支援システム
４０ 前方カメラ
５０ 前側支持部
６０ 後方カメラ
７０ 後側支持部
８０ モニタ
９０ モニタ支持部
1
Claims (7)
前記撮影部により撮影された映像上に、所定の目印を表示させた状態で表示可能な表示部と、
を具備し、
前記撮影部には、
位置又は向きの少なくとも一方が調整可能であり、前方を撮影する前方撮影部と、
位置又は向きの少なくとも一方が調整可能であり、後方を撮影する後方撮影部と、
が含まれ、
前記表示部は、
前記所定の目印として、
前記前方撮影部により撮影された映像上に、当該映像に映った車体を基準とした位置を示すことが可能な前方目印と、
前記後方撮影部により撮影された映像上に、当該映像に映った前記車体を基準とした位置を示すことが可能な後方目印と、
を表示可能であり、
前記前方目印及び前記後方目印の少なくとも一方が示す位置に対応する目印を、前記前方撮像部及び前記後方撮像部の相対的な位置関係に基づいて位置を補正した上で、前記前方目印及び前記後方目印の他方が表示された映像上に表示可能であり、
前記表示部は、
前記撮影部により撮影された一の映像上に、前記所定の目印として、互いに異なる形状を有する２以上の目印を同時に表示させることが可能である、
作業車。 A photography department that takes pictures of the surroundings,
a display unit capable of displaying a predetermined mark on the image photographed by the photographing unit;
Equipped with
In the photography department,
a front photographing section whose position or orientation is adjustable and which photographs the front;
a rear photographing section whose position or orientation is adjustable, and which photographs the rear;
contains,
The display section is
As the predetermined landmark,
A forward landmark capable of indicating a position based on the vehicle body shown in the video, on the video taken by the forward imaging unit;
a rear landmark capable of indicating a position based on the vehicle body shown in the video, on the video taken by the rear camera;
It is possible to display
The position of the mark corresponding to the position indicated by at least one of the front landmark and the rear landmark is corrected based on the relative positional relationship of the front imaging unit and the rear imaging unit, and then the front landmark and the rear The other side of the landmark can be displayed on the displayed image,
The display section is
Two or more landmarks having mutually different shapes can be simultaneously displayed as the predetermined landmark on one image photographed by the photographing unit;
work vehicle.
前記映像における前記所定の目印の位置を変更可能である、
請求項１に記載の作業車。 The display section is
the position of the predetermined landmark in the video can be changed;
The work vehicle according to claim 1.
キャビンと、
をさらに具備し、
前記前方撮影部は、
前記ボンネットの左右方向における一側に配置され、
前記表示部は、
前記キャビン内における前記一側に配置される、
請求項１又は請求項２に記載の作業車。 bonnet and
cabin and
further comprising;
The front imaging section is
arranged on one side of the bonnet in the left-right direction,
The display section is
disposed on the one side in the cabin,
The work vehicle according to claim 1 or claim 2.
操舵可能な前輪を撮影可能に配置される、
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の作業車。 The front imaging section is
The steerable front wheels are arranged so that they can be photographed.
The work vehicle according to any one of claims 1 to 3.
後部に配置される作業機を撮影可能に配置される、
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の作業車。 The rear photographing section is
It is arranged so that it can photograph the work equipment placed at the rear.
The work vehicle according to any one of claims 1 to 4.
前記前方撮影部により撮影された映像を表示可能な状態と、前記後方撮影部により撮影された映像を表示可能な状態と、を切替可能である、
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の作業車。 The display section is
Switchable between a state in which an image photographed by the front photographing section can be displayed and a state in which an image photographed by the rear photographing section can be displayed.
The work vehicle according to any one of claims 1 to 5.
前記前方撮影部及び前記後方撮影部により撮影された映像を同時に表示可能である、
請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載の作業車。 The display section is
Images captured by the front imaging unit and the rear imaging unit can be displayed simultaneously;
The work vehicle according to any one of claims 1 to 6.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019115203A JP7360258B2 (en) | 2019-06-21 | 2019-06-21 | work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019115203A JP7360258B2 (en) | 2019-06-21 | 2019-06-21 | work vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021000900A JP2021000900A (en) | 2021-01-07 |
| JP7360258B2 true JP7360258B2 (en) | 2023-10-12 |
Family
ID=73995621
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019115203A Active JP7360258B2 (en) | 2019-06-21 | 2019-06-21 | work vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7360258B2 (en) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005039599A (en) | 2003-07-16 | 2005-02-10 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle periphery surveillance apparatus |
| JP2009107602A (en) | 2007-11-01 | 2009-05-21 | Komatsu Ltd | Articulated construction equipment |
| JP2011133840A (en) | 2009-11-27 | 2011-07-07 | Asia Air Survey Co Ltd | Interlocked display measuring system using monitor camera image |
| JP2016065449A (en) | 2015-12-01 | 2016-04-28 | 住友建機株式会社 | Shovel |
| JP2018006865A (en) | 2016-06-28 | 2018-01-11 | アイシン精機株式会社 | Display control device |
| JP2018014554A (en) | 2016-07-19 | 2018-01-25 | 株式会社クボタ | Work vehicle |
| JP2018042007A (en) | 2016-09-05 | 2018-03-15 | ヤンマー株式会社 | Work vehicle |
| JP2018127208A (en) | 2017-02-08 | 2018-08-16 | ヤンマー株式会社 | Work vehicle |
-
2019
- 2019-06-21 JP JP2019115203A patent/JP7360258B2/en active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005039599A (en) | 2003-07-16 | 2005-02-10 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle periphery surveillance apparatus |
| JP2009107602A (en) | 2007-11-01 | 2009-05-21 | Komatsu Ltd | Articulated construction equipment |
| JP2011133840A (en) | 2009-11-27 | 2011-07-07 | Asia Air Survey Co Ltd | Interlocked display measuring system using monitor camera image |
| JP2016065449A (en) | 2015-12-01 | 2016-04-28 | 住友建機株式会社 | Shovel |
| JP2018006865A (en) | 2016-06-28 | 2018-01-11 | アイシン精機株式会社 | Display control device |
| JP2018014554A (en) | 2016-07-19 | 2018-01-25 | 株式会社クボタ | Work vehicle |
| JP2018042007A (en) | 2016-09-05 | 2018-03-15 | ヤンマー株式会社 | Work vehicle |
| JP2018127208A (en) | 2017-02-08 | 2018-08-16 | ヤンマー株式会社 | Work vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2021000900A (en) | 2021-01-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7198161B2 (en) | work vehicle | |
| JP7492058B2 (en) | Work vehicles | |
| CN110352391B (en) | Working vehicle | |
| CN109922996B (en) | Working vehicle | |
| JP6742928B2 (en) | Work vehicle | |
| JP6669678B2 (en) | Work vehicle | |
| WO2020166163A1 (en) | Agricultural machinery | |
| EP3572302B1 (en) | Work vehicle | |
| WO2021106389A1 (en) | Autonomous traveling control system | |
| JP2022000378A (en) | Tractor | |
| WO2020166164A1 (en) | Agricultural machinery | |
| JP2022116037A (en) | Working vehicle | |
| JP7360258B2 (en) | work vehicle | |
| JP7198162B2 (en) | work vehicle | |
| JP2018042007A (en) | Work vehicle | |
| JP6002621B2 (en) | Construction machine side camera | |
| JP2020100231A (en) | Work vehicle | |
| JP7294990B2 (en) | work vehicle | |
| JP7094832B2 (en) | Collaborative work system | |
| JP2021193478A (en) | Work vehicle system | |
| WO2024090335A1 (en) | Agricultural work vehicle and control system | |
| WO2024225267A1 (en) | Work vehicle | |
| JP2015174536A (en) | Work vehicle steering device | |
| JP7326176B2 (en) | transplanter | |
| JP6832716B2 (en) | Work vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210622 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220608 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220621 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220816 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221213 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230202 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230516 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230714 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230926 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230929 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7360258 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |