JP7226235B2 - 車両駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両駐車支援装置に関する。

駐車区画を区画する白線等の区画線が設けられていない駐車場（例えば、個人宅の駐車場）に車両を自動的に駐車させる車両駐車支援装置が知られている。こうした車両駐車支援装置として、駐車場に車両が駐車されたときにその駐車場に関する情報（以下「駐車場情報」）を登録し、その駐車場に次に車両を自動的に駐車するとき、そのときに取得される駐車場情報と登録済みの駐車場情報とを照合し、車両と駐車場との位置関係を把握しつつ車両を自動的に駐車場に駐車するように構成されている車両駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この車両駐車支援装置は、例えば、カメラによって撮像された駐車場の画像（以下「カメラ画像」）に基づいて駐車場情報を取得するように構成されている。

特開２０１７－１３８６６４号公報

車両を自動的に駐車場に駐車させている間は、車両と駐車場との位置関係が刻々と変化する。そして、車両と駐車場との位置関係（以下「相対位置関係」）が異なると、同じ対象物がカメラ画像に写っていても、カメラ画像に写っている対象物の画像の形状が異なる。このため、相対位置関係が或る特定の位置関係にある時点のカメラ画像から取得された駐車場情報が登録されている場合、車両を駐車場に駐車させるために車両を自動的に走行させているときに相対位置関係が上記特定の位置関係から大きくずれている時点のカメラ画像から取得された駐車場情報と登録済みの駐車場情報とを照合しても、そのときの相対位置関係を正確に把握することができない可能性がある。この場合、車両を駐車場の所定位置に正確に駐車させることができない可能性がある。

本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、車両を駐車場に駐車させるために車両を自動的に走行させているときに車両と駐車場との位置関係を正確に把握することができる車両駐車支援装置を提供することにある。

本発明に係る車両駐車支援装置は、車両に取り付けられた少なくとも１つのカメラを備え、前記カメラのカメラ画像から取得した駐車場に関する情報を用いながら前記車両を前記駐車場に自動で駐車させる駐車支援制御を実行する。

そして、本発明に係る車両駐車支援装置は、 前記車両が駐車場の脇に停車された場合に前記カメラ画像から前記駐車場の脇の特徴を取得して、第１の特徴として登録する第１の登録手段と、前記駐車支援制御による前記駐車場への前記車両の駐車が完了した場合に前記カメラ画像から前記駐車場の駐車完了位置における特徴を取得して、第２の特徴として登録する第２の登録手段と、前記車両が前記駐車場の脇の付近で停車された場合に現在取得される前記カメラ画像の特徴と登録済みの前記第１の特徴を照合することにより登録済みの駐車場が存在するか特定する第１の特定手段と、前記駐車支援制御の実行中は現在取得される前記カメラ画像の特徴と登録済みの前記第２の特徴を照合することにより前記車両と前記駐車場との位置関係を特定する第２の特定手段と、を備えている。

これによれば、車両が駐車場の入口付近で停止しているときと駐車場への車両の駐車が完了したときの２回、駐車場の特徴が取得される。従って、車両を自動的に駐車場に駐車させるまでの間における車両と駐車場との位置関係と駐車場の特徴が取得されたときの車両と駐車場との位置関係とのずれがより小さい範囲に収まる。このため、車両を自動的に駐車場に駐車させるまでの間に取得される駐車場の特徴と登録されている駐車場の特徴とを照合することにより車両と駐車場との位置関係をより正確に把握することができる。その結果、車両を駐車場の所定位置により正確に駐車させることができる。

本発明に係る車両駐車支援装置において、前記車両が駐車場の脇の付近で停止された後、当該駐車場に前記車両を駐車させるために前記車両の走行を開始してから当該駐車場への前記車両の駐車が完了するまでの間に少なくとも１回、前記カメラ画像から当該駐車場の特徴を取得して、第３の特徴として登録する第３の登録手段を備えていてもよい。

これによれば、車両が駐車場の脇の付近で停止しているときと駐車場への車両の駐車が完了したときと駐車場への車両の駐車が完了するまでの間との３回、駐車場の特徴が取得される。従って、車両を自動的に駐車場に駐車させるまでの間における車両と駐車場との位置関係と駐車場の特徴が取得されたときの車両と駐車場との位置関係とのずれがより小さい範囲に収まる。このため、車両を自動的に駐車場に駐車させるまでの間に取得される駐車場の特徴と登録されている駐車場の特徴とを照合することにより車両と駐車場との位置関係をより正確に把握することができる。

又、本発明に係る車両駐車支援装置において、前記第３の登録手段は、駐車場に前記車両を駐車させるために前記車両の走行を開始した後、前記車両がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測されているときに少なくとも１回、前記カメラ画像から当該駐車場の特徴を取得して、前記第３の特徴として登録するように構成されてもよい。

又、本発明に係る車両駐車支援装置において、前記第３の登録手段は、駐車場に前記車両を駐車させるために前記車両の走行を開始した後、前記車両がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測された時点で前記カメラ画像から当該駐車場の特徴を取得して、前記第３の特徴として登録するように構成されてもよい。

又、本発明に係る車両駐車支援装置において、前記第３の登録手段は、駐車場に前記車両を駐車させるために前記車両の走行を開始した後、前記車両がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測されてから前記車両が所定距離を走行した時点で前記カメラ画像から当該駐車場の特徴を取得して、前記第３の特徴として登録するように構成されてもよい。

又、本発明に係る車両駐車支援装置において、前記第３の登録手段は、駐車場に前記車両を駐車させるために前記車両の走行を開始した後、前記車両がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測されてから前記車両が所定距離を走行する毎に前記カメラ画像から当該駐車場の特徴を取得して、前記第３の特徴として登録するように構成されてもよい。

これによれば、車両が旋回せずに真っ直ぐに走行しているときの駐車場の特徴が第３の特徴として登録される。車両が真っ直ぐに走行しているときのカメラ画像からは、車両が駐車場に対してどのような位置関係にあろうと、安定して一定の駐車場の特徴を取得することができる。このため、車両が真っ直ぐに走行しているときに取得される駐車場の特徴と車両が真っ直ぐに走行しているときに取得されて登録されている駐車場の特徴とを照合することにより車両と駐車場との位置関係をより正確に把握することができる。

又、本発明に係る車両駐車支援装置において、前記前記第１の登録手段、前記第２の登録手段及び前記第３の登録手段は、前記カメラ画像中の特徴点に関する情報をそれぞれ前記第１の特徴、前記第２の特徴及び前記第３の特徴として登録するように構成されてもよい。これによれば、カメラ画像中の駐車場の特徴点に関する情報が駐車場の特徴として登録される。

又、本発明に係る車両駐車支援装置において、前記前記第１の登録手段、前記第２の登録手段及び前記第３の登録手段は、所定位置を基準とした前記特徴点の位置をそれぞれ前記第１の特徴、前記第２の特徴及び前記第３の特徴として登録するように構成されてもよい。これによれば、所定位置を基準とした特徴点の位置が第１の特徴、第２の特徴及び第３の特徴として登録される。
又、本発明に係る車両駐車支援装置は、前記駐車支援制御の実行中、前記第２の特定手段により特定される前記車両と前記駐車場との位置関係に基づいて前記車両を前記駐車場に駐車させるための目標走行ルートを修正する修正手段を備えていてもよい、

本発明の各構成要素は、以下の図面を参照しつつ記述される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両駐車支援装置及びその車両駐車支援装置が適用される車両を示した図である。 図２は、ソナーセンサ装置の配置及び検出範囲を示した図である。 図３は、カメラセンサ装置の配置及び撮像範囲を示した図である。 図４は、駐車場の一例を示した図である。 図５は、前方範囲及び後方範囲を示した図である。 図６は、左側範囲及び右側範囲を示した図である。 図７は、特徴点を示した図である。 図８は、駐車区画を示した図である。 図９の（Ａ）乃至（Ｄ）は、ディスプレイを示した図である。 図１０の（Ａ）乃至（Ｃ）は、ディスプレイを示した図である。 図１１は、図１に示した車両駐車支援装置の作動を説明するための図である。 図１２は、図１に示した車両駐車支援装置の作動を説明するための図である。 図１３は、図１に示した車両駐車支援装置の作動を説明するための図である。 図１４は、入口特徴点を示した図である。 図１５は、図１に示した車両駐車支援装置の作動を説明するための図である。 図１６は、図１に示した車両駐車支援装置の作動を説明するための図である。 図１７は、図１に示した車両駐車支援装置の作動を説明するための図である。 図１８は、図１に示した車両駐車支援装置の作動を説明するための図である。 図１９の（Ａ）乃至（Ｃ）は、ディスプレイを示した図である。 図２０は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図２１は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図２２は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図２３は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両駐車支援装置について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両駐車支援装置１０及びその車両駐車支援装置１０が適用される車両１００を示している。

図１に示したように、車両駐車支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

車両１００には、車両駆動力発生装置１１、ブレーキ装置１２及びステアリング装置１３が搭載されている。車両駆動力発生装置１１は、車両１００を走行させるための駆動力を発生し、その駆動力を車両１００の駆動輪に与えるための装置である。車両駆動力発生装置１１は、例えば、内燃機関、電動モータ等である。ブレーキ装置１２は、車両１００を制動するための制動力を車両１００の車輪に与えるための装置である。ステアリング装置１３は、車両１００を操舵するための操舵トルクを車両１００の操舵輪に与えるための装置である。

車両駆動力発生装置１１、ブレーキ装置１２及びステアリング装置１３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、車両駆動力発生装置１１の作動を制御することにより、車両１００の駆動輪に与えられる駆動力を制御する。又、ＥＣＵ９０は、ブレーキ装置１２の作動を制御することにより、車両１００の車輪に与えられる制動力を制御する。又、ＥＣＵ９０は、ステアリング装置１３の作動を制御することにより、車両１００の操舵輪に与えられるステアリングトルクを制御する。

＜センサ等＞
車両駐車支援装置１０は、アクセルペダル操作量センサ２１、ブレーキペダル操作量センサ２２、操舵角センサ２３、操舵トルクセンサ２４、車速センサ２５、ヨーレートセンサ２６、前後加速度センサ２７、横加速度センサ２８、ソナーセンサ装置３０、カメラセンサ装置４０及びディスプレイ５０を備えている。

アクセルペダル操作量センサ２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量センサ２１を介してアクセルペダル１４の操作量ＡＰを検出してアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、取得したアクセルペダル操作量ＡＰに応じた駆動力が車両駆動力発生装置１１から車両１００の駆動輪に与えられるように車両駆動力発生装置１１の作動を制御する。

ブレーキペダル操作量センサ２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量センサ２２を介して運転者によるブレーキペダル１５の操作量ＢＰを検出してブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、取得したブレーキペダル操作量ＢＰに応じて制動力がブレーキ装置１２から車両１００の車輪に与えられるようにブレーキ装置１２の作動を制御する。

操舵角センサ２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵角センサ２３を介して中立位置に対するハンドル１６の回転角度θstを検出して操舵角θstとして取得する。

操舵トルクセンサ２４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵トルクセンサ２４を介して運転者からステアリングシャフト１７に入力されたトルクＴＱstを検出して操舵トルクＴＱstとして取得する。

ＥＣＵ９０は、取得した操舵角θst及び操舵トルクＴＱstに応じたステアリングトルクが車両１００の操舵輪に与えられるようにステアリング装置１３の作動を制御する。

車速センサ２５は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、車速センサ２５を介して車両１００の各車輪の回転速度Ｖrotを検出して各車輪の回転速度Ｖrotを取得する。ＥＣＵ９０は、取得した各車輪の回転速度Ｖrotに基づいて車両１００の走行速度ＳＰＤを車速ＳＰＤとして取得する。

ヨーレートセンサ２６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ヨーレートセンサ２６を介して車両１００のヨーレートＹＲを検出して車両ヨーレートＹＲとして取得する。

前後加速度センサ２７は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、前後加速度センサ２７を介して車両１００の前後加速度Ｇｘを検出して車両前後加速度Ｇｘとして取得する。

横加速度センサ２８は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、横加速度センサ２８を介して車両１００の横加速度Ｇｙを検出して車両横加速度Ｇｙとして取得する。

ソナーセンサ装置３０は、第１クリアランスソナー３０１乃至第１２クリアランスソナー３１２を備えている。

図２に示したように、第１クリアランスソナー３０１は、車両１００の前方左端部から左前方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第２クリアランスソナー３０２は、車両１００の左側前端から前方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第３クリアランスソナー３０３は、車両１００の前方右端部から右前方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第４クリアランスソナー３０４は、車両１００の右側前端から前方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。

更に、第５クリアランスソナー３０５は、車両１００の後方左端部から左後方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第６クリアランスソナー３０６は、車両１００の左側後端から後方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第７クリアランスソナー３０７は、車両１００の後方右端部から右後方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第８クリアランスソナー３０８は、車両１００の右側後端から後方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。

更に、第９クリアランスソナー３０９は、車両１００の前方左側部から左方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第１０クリアランスソナー３１０は、車両１００の後方左側部から左方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第１１クリアランスソナー３１１は、車両１００の前方右側部から右方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第１２クリアランスソナー３１２は、車両１００の後方右側部から右方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。

第１クリアランスソナー３０１乃至第１２クリアランスソナー３１２は、物体にて反射した音波を受信する。

ソナーセンサ装置３０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ソナーセンサ装置３０は、「第１クリアランスソナー３０１乃至第１２クリアランスソナー３１２が放出した音波」及び「第１クリアランスソナー３０１乃至第１２クリアランスソナー３１２が受信した音波」等に関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、ソナーセンサ装置３０から受信した情報（以下「ソナー情報ＳＯＮ」）に基づいて車両１００周囲に存在する物体に関する情報を物体情報ＯＢＪとして取得する。

図２において、符号Ｄｘで示した方向は、車両１００の前後方向であり、以下、この方向を「車両前後方向Ｄｘ」と称呼し、符号Ｄｗで示した方向は、車両１００の幅方向であり、以下、この方向を「車両幅方向Ｄｙ」と称呼する。

カメラセンサ装置４０は、前方カメラ４１、後方カメラ４２、左側カメラ４３及び右側カメラ４４を備えている。以下、必要に応じて、前方カメラ４１、後方カメラ４２、左側カメラ４３及び右側カメラ４４をまとめて「カメラ４５」と称呼する。

図３に示したように、前方カメラ４１は、車両１００の前方の風景を撮像するように車両１００の前端部の中央に取り付けられており、その画角４１Ａは、約１８０°である。後方カメラ４２は、車両１００の後方の風景を撮像するように車両１００の後端部の中央に取り付けられており、その画角４２Ａも、約１８０°である。左側カメラ４３は、車両１００の左側の風景を撮像するように車両１００の左側部に取り付けられており、その画角４３Ａも、約１８０°である。右側カメラ４４は、車両１００の右側の風景を撮像するように車両１００の右側部に取り付けられており、その画角４４Ａも、略１８０°である。

カメラセンサ装置４０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、カメラセンサ装置４０を介して各カメラ４５によって撮像された風景の画像に関する情報を取得することができる。

以下、必要に応じて、前方カメラ４１によって撮像された風景の画像に関する情報を「前方画像情報ＩＭＧ１」と称呼し、後方カメラ４２によって撮像された風景の画像に関する情報を「後方画像情報ＩＭＧ２」と称呼し、左側カメラ４３によって撮像された風景の画像に関する情報を「左側画像情報ＩＭＧ３」と称呼し、右側カメラ４４によって撮像された風景の画像に関する情報を「右側画像情報ＩＭＧ４」と称呼する。又、以下、必要に応じて、前方画像情報ＩＭＧ１、後方画像情報ＩＭＧ２、左側画像情報ＩＭＧ３及び右側画像情報ＩＭＧ４をまとめて「画像情報ＩＭＧ」と称呼する。

車両駐車支援装置１０は、所定条件が成立したとき、画像情報ＩＭＧに基づいて特徴点Ｆを取得する。特徴点Ｆは、各カメラ４５によって撮像された画像において輝度が大きく変化する所定範囲の画像である。

例えば、カメラ４５が図４に示した駐車場６２を撮像した場合、コンクリート製のブロック６３Ｂの角の部分、芝生６３Ｌからなる地面６３の角の部分及びブロック６３Ｂからなる地面６３と芝生６３Ｌからなる地面６３との境界部分等が特徴点Ｆとして取得される。

図４に示した駐車場６２の地面６３は、コンクリート６３Ｃからなる地面６３と芝生６３Ｌからなる地面６３とからなる。又、駐車場６２の入口６２entには、側溝を塞ぐコンクリート製のブロック６３Ｂが複数個、並んで設置されている。従って、駐車場６２の入口６２entの地面６３は、ブロック６３Ｂの表面からなる。

車両駐車支援装置１０は、前方画像情報ＩＭＧ１に基づいて車両１００の前方の所定範囲７１（図５参照）の地面６３における特徴点Ｆ（以下「前方特徴点Ｆ１」）を取得する。又、車両駐車支援装置１０は、後方画像情報ＩＭＧ２に基づいて車両１００の後方の所定範囲７２（図５参照）の地面６３における特徴点Ｆ（以下「後方特徴点Ｆ２」）を取得する。又、車両駐車支援装置１０は、左側画像情報ＩＭＧ３に基づいて車両１００の左側の所定範囲７３（図６参照）の地面６３における特徴点Ｆ（以下「左側特徴点Ｆ３」）を取得する。車両駐車支援装置１０は、右側画像情報ＩＭＧ４に基づいて車両１００の右側の所定範囲７４（図６参照）の地面６３における特徴点Ｆ（以下「右側特徴点Ｆ４」）を取得する。

図５に示したように、所定範囲７１は、ラインＬ７１１、ラインＬ７１２、ラインＬ７１３及びラインＬ７１４によって画定される範囲である。ラインＬ７１１は、前方カメラ４１から車両１００の前方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両幅方向Ｄｙに延びるラインＬ７１１である。ラインＬ７１２は、前方カメラ４１を通って車両幅方向Ｄｙに延びるラインＬ７１２である。ラインＬ７１３は、前方カメラ４１から車両１００の左方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両前後方向Ｄｘに延びるラインである。ラインＬ７１４は、前方カメラ４１から車両１００の右方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両前後方向Ｄｘに延びるラインである。以下、所定範囲７１を「前方範囲７１」と称呼する。

前方範囲７１は、車両幅方向Ｄｙに４等分され且つ車両前後方向Ｄｘに２等分された８個の範囲７１Ｄに分割されている。即ち、前方範囲７１は、面積の等しい複数の範囲７１Ｄに分割されている。以下、これら範囲７１Ｄを「前方分割範囲７１Ｄ」と称呼する。又、前方分割範囲７１Ｄのうち、車両幅方向Ｄｙにおいて左端に設定された２つの前方分割範囲７１Ｄを「左端分割範囲７１Ｄ３」と称呼し、車両幅方向Ｄｙにおいて右端に設定された２つの前方分割範囲７１Ｄを「右端分割範囲７１Ｄ４」と称呼し、車両幅方向Ｄｙにおいて中間に設定された４つの前方分割範囲７１Ｄを「中間分割範囲７１Ｄ５」と称呼する。

又、図５に示したように、所定範囲７２は、ラインＬ７２１、ラインＬ７２２、ラインＬ７２３及びラインＬ７２４によって画定される範囲である。ラインＬ７２１は、後方カメラ４２を通って車両幅方向Ｄｙに延びるラインである。ラインＬ７２２は、前方カメラ４１から車両１００の後方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両幅方向Ｄｙに延びるラインである。ラインＬ７２３は、後方カメラ４２から車両１００の左方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両前後方向Ｄｘに延びるラインである。ラインＬ７２４は、後方カメラ４２から車両１００の右方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両前後方向Ｄｘに延びるラインである。以下、所定範囲７２を「後方範囲７２」と称呼する。

後方範囲７２は、車両幅方向Ｄｙに４等分され且つ車両前後方向に２等分された８個の範囲７２Ｄに分割されている。即ち、後方範囲７２は、面積の等しい複数の範囲７２Ｄに分割されている。以下、これら範囲７２Ｄを「後方分割範囲７２Ｄ」と称呼する。又、後方分割範囲７２Ｄのうち、車両幅方向Ｄｙにおいて左端に設定された２つの後方分割範囲７２Ｄを「左端分割範囲７２Ｄ３」と称呼し、車両幅方向Ｄｙにおいて右端に設定された２つの後方分割範囲７２Ｄを「右端分割範囲７２Ｄ４」と称呼し、車両幅方向Ｄｙにおいて中間に設定された４つの後方分割範囲７２Ｄを「中間分割範囲７２Ｄ５」と称呼する。

又、図６に示したように、所定範囲７３は、ラインＬ７３１、ラインＬ７３２、ラインＬ７３４及びラインＬ７３３によって画定される範囲である。ラインＬ７３１は、左側カメラ４３から車両１００の前方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両幅方向Ｄｙに延びるラインである。ラインＬ７３２は、左側カメラ４３から車両１００の後方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両幅方向Ｄｙに延びるラインである。ラインＬ７３３は、左側カメラ４３から車両１００の左方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両前後方向Ｄｘに延びるラインである。ラインＬ７３４は、左側カメラ４３を通って車両前後方向Ｄｘに延びるラインである。以下、所定範囲７３を「左側範囲７３」と称呼する。

左側範囲７３は、車両前後方向Ｄｘに４等分され且つ車両幅方向Ｄｙに２等分された８個の範囲７３Ｄに分割されている。即ち、左側範囲７３は、面積の等しい複数の範囲７３Ｄに分割されている。以下、これら範囲７３Ｄを「左側分割範囲７３Ｄ」と称呼する。又、左側分割範囲７３Ｄのうち、車両前後方向Ｄｘにおいて前端に設定された２つの左側分割範囲７３Ｄを「前端分割範囲７３Ｄ１」と称呼し、車両前後方向Ｄｘにおいて後端に設定された２つの左側分割範囲７３Ｄを「後端分割範囲７３Ｄ２」と称呼し、車両前後方向Ｄｘにおいて中間に設定された４つの左側分割範囲７３Ｄを「中間分割範囲７３Ｄ５」と称呼する。

又、図６に示したように、所定範囲７４は、ラインＬ７４１、ラインＬ７４２、ラインＬ７４３及びラインＬ７４４によって画定される範囲である。ラインＬ７４１は、右側カメラ４４から車両１００の前方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両幅方向Ｄｙに延びるラインである。ラインＬ７４２は、右側カメラ４４から車両１００の後方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両幅方向Ｄｙに延びるラインである。ラインＬ７４３は、右側カメラ４４を通って車両前後方向Ｄｘに延びるラインである。ラインＬ７４４は、右側カメラ４４から車両１００の右方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両前後方向Ｄｘに延びるラインである。以下、所定範囲７４を「右側範囲７４」と称呼する。

右側範囲７４は、車両前後方向Ｄｘに４等分され且つ車両幅方向Ｄｙに２等分された８個の範囲７４Ｄに分割されている。即ち、右側範囲７４は、面積の等しい複数の範囲７４Ｄに分割されている。以下、これら範囲７４Ｄを「右側分割範囲７４Ｄ」と称呼する。又、右側分割範囲７４Ｄのうち、車両前後方向Ｄｘにおいて前端に設定された２つの右側分割範囲７４Ｄを「前端分割範囲７４Ｄ１」と称呼し、車両前後方向Ｄｘにおいて後端に設定された２つの右側分割範囲７４Ｄを「後端分割範囲７４Ｄ２」と称呼し、車両前後方向Ｄｘにおいて中間に設定された４つの右側分割範囲７４Ｄを「中間分割範囲７４Ｄ５」と称呼する。

カメラ４５によって撮像された特徴点Ｆに対応する範囲の画像を平面視の画像に変換した場合、特徴点Ｆに対応する範囲の変換後の画像は、図７に示したように、一辺が所定長Ｌsetの正方形の範囲７５の画像である。車両駐車支援装置１０は、所定の条件が成立した場合、特徴点Ｆを２５個の同じ正方形の範囲７５Ｄに分割し、各範囲７５Ｄの輝度ＬＵＭを取得する。そして、車両駐車支援装置１０は、これら取得した輝度ＬＵＭの平均値ＬＵＭaveを各輝度ＬＵＭから減じた値ΔＬＵＭ（＝ＬＵＭ－ＬＵＭave）をそれぞれ求め、それら値ΔＬＵＭに基づいて特徴点Ｆにおける輝度ＬＵＭの高低の傾向を濃淡情報ＣＴとして取得する。即ち、車両駐車支援装置１０は、所定の条件が成立した場合、カメラ４５によって撮像された特徴点Ｆの画像中の濃淡のパターンを濃淡情報ＣＴとして取得する。

ディスプレイ５０は、運転者が視認可能な車両１００の箇所に配設されている。本例においては、ディスプレイ５０は、いわゆるナビゲーション装置のディスプレイである。

ディスプレイ５０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、各種の画像をディスプレイ５０に表示させることができる。本例においては、ＥＣＵ９０は、カメラ画像５１Ｃ、平面視画像５１Ｐ、駐車支援スイッチ画像５１Ｍ、登録メインスイッチ画像５２Ｍ、駐車区画選択画像５２Ｓ、駐車区画ライン画像５２、設定ボタン画像５３、登録開始ボタン画像５４、登録ボタン画像５５、駐車開始ボタン画像５６、移動ボタン画像５７及び角度調整ボタン画像５８をディスプレイ５０に表示することができる。

カメラ画像５１Ｃは、カメラ４５によって撮像された画像である。

平面視画像５１Ｐは、車両平面視画像及び車両周囲画像を含む画像である。車両平面視画像は、車両１００を鉛直方向上方から見たときの車両１００を表示する画像である。車両周囲画像は、車両１００の周囲を鉛直方向上方から見たときの車両１００の周囲を表示する画像であり、少なくとも、駐車場６２を表示する画像を含んでいる。これら車両平面視画像及び車両周囲画像は、画像情報ＩＭＧに基づいてＥＣＵ９０によって作成される。

駐車支援スイッチ画像５１Ｍは、後述する駐車支援制御を車両駐車支援装置１０に開始させるために運転者によってタッチ操作される駐車支援スイッチに相当する画像である。

登録メインスイッチ画像５２Ｍは、後述する駐車支援制御によって駐車場情報Ｉparkを車両駐車支援装置１０に登録（即ち、記憶）させるために運転者によってタッチ操作される登録メインスイッチに相当する画像である。

駐車区画選択画像５２Ｓは、図９の（Ｃ）に示したように、左側並列駐車区画選択画像５２ＳＬａ、左側縦列駐車区画選択画像５２ＳＬｂ、右側並列駐車区画選択画像５２ＳＲａ及び右側縦列駐車区画選択画像５２ＳＲｂを含んでいる。

左側並列駐車区画選択画像５２ＳＬａは、車両１００の左側の駐車場６２に車両１００の向きを９０度変えて駐車させる駐車区画６１を選択するために運転者によってタッチ操作される画像である。駐車区画６１は、後述する駐車支援制御によって車両１００を駐車させる区画（又は範囲又は領域）である。図８に示したように、駐車区画６１は、駐車場６２内に設定される。左側縦列駐車区画選択画像５２ＳＬｂは、車両１００の左側の駐車場６２に車両１００の向きを変えずに駐車させる駐車区画６１を選択するために運転者によってタッチ操作される画像である。右側並列駐車区画選択画像５２ＳＲａは、車両１００の右側の駐車場６２に車両１００の向きを９０度変えて駐車させる駐車区画６１を選択するために運転者によってタッチ操作される画像である。右側縦列駐車区画選択画像５２ＳＲｂは、車両１００の右側の駐車場６２に車両１００の向きを変えずに駐車させる駐車区画６１を選択するために運転者によってタッチ操作される画像である。

尚、左側並列駐車区画選択画像５２ＳＬａは、車両１００の左側の駐車場６２に車両１００の向きを９０度変えて駐車させる駐車区画６１が存在しない場合、ディスプレイ５０に表示されないか或いは輝度を小さくして（いわゆるトーンダウンさせて）ディスプレイ５０に表示される。同様に、左側縦列駐車区画選択画像５２ＳＬｂは、車両１００の左側の駐車場６２に車両１００の向きを変えずに駐車させる駐車区画６１が存在しない場合、ディスプレイ５０に表示されないか或いは輝度を小さくて（いわゆるトーンダウンさせて）ディスプレイ５０に表示される。同様に、右側並列駐車区画選択画像５２ＳＲａは、車両１００の右側の駐車場６２に車両１００の向きを９０度変えて駐車させる駐車区画６１が存在しない場合、ディスプレイ５０に表示されないか或いは輝度を小さくして（いわゆるトーンダウンさせて）ディスプレイ５０に表示される。同様に、右側縦列駐車区画選択画像５２ＳＲｂは、車両１００の右側の駐車場６２に車両１００の向きを変えずに駐車させる駐車区画６１が存在しない場合、ディスプレイ５０に表示されないか或いは輝度を小さくして（いわゆるトーンダウンさせて）ディスプレイ５０に表示される。

又、トーンダウンされてディスプレイ５０に表示された駐車区画選択画像５２Ｓが運転者によりタッチ操作された場合、ＥＣＵ９０は、タッチ操作された駐車区画選択画像５２Ｓに対応する駐車区画６１が選択されたとは判断しない。

駐車区画ライン画像５２は、駐車区画６１を表示する画像である。

設定ボタン画像５３は、後述する駐車支援制御において車両１００を駐車させる駐車区画６１を設定（又は確定又は決定）するために運転者によってタッチ操作される設定ボタンに相当する画像である。

登録開始ボタン画像５４は、後述する駐車支援制御の第１駐車走行処理を開始させるために運転者によってタッチ操作される登録開始ボタンに相当する画像である。

登録ボタン画像５５は、後述する駐車支援制御によって取得される駐車場情報Ｉparkを車両駐車支援装置１０（特に、ＥＣＵ９０のＲＡＭ）に登録するために運転者によりタッチ操作される登録ボタンに相当する画像である。駐車場情報Ｉparkは、車両駐車支援装置１０が車両１００を駐車場６２に自動的に駐車するために用いられる駐車場６２に関する情報である。

駐車開始ボタン画像５６は、車両駐車支援装置１０に登録された駐車区画６１に車両１００を駐車させるために後述する駐車支援制御を開始するために運転者によってタッチ操作される駐車開始ボタンに相当する画像である。

移動ボタン画像５７は、上方移動ボタン画像５７Ｕ、下方移動ボタン画像５７Ｄ、左方移動ボタン画像５７Ｌ及び右方移動ボタン画像５７Ｒを含んでいる。上方移動ボタン画像５７Ｕは、駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０上で上方に移動させるために運転者によって操作される画像である。下方移動ボタン画像５７Ｄは、駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０上で下方に移動させるために運転者によって操作される画像である。左方移動ボタン画像５７Ｌは、駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０上で左方に移動させるために運転者によって操作される画像である。右方移動ボタン画像５７Ｒは、駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０上で右方に移動させるために運転者によって操作される画像である。

角度調整ボタン画像５８は、左回り角度調整ボタン画像５８Ａ及び右回り角度調整ボタン画像５８Ｂを含んでいる。左回り角度調整ボタン画像５８Ａは、駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０上で左回り方向に回転させるために運転者によって操作される画像である。右回り角度調整ボタン画像５８Ｂは、駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０上で右回り方向に回転させるために運転者によって操作される画像である。

＜車両駐車支援装置の作動の概要＞
次に、車両駐車支援装置１０の作動の概要について説明する。車両駐車支援装置１０は、駐車支援制御を実行可能に構成されている。駐車支援制御は、運転者によるアクセルペダル１４の操作、ブレーキペダル１５の操作及びハンドル１６の操作を要することなく車両１００を駐車区画６１に駐車する制御である。

駐車区画が白線等の線（以下「区画線」）によって区画されている駐車場がある。こうした駐車場に車両を自動駐車する場合、カメラによって撮像される区画線を目印にして車両を自動走行させて駐車区画に駐車させることができる。

一方、個人宅の駐車場等、駐車区画を区画する区画線がない駐車場もある。こうした駐車場に車両を自動駐車する場合、目印にする区画線がない。車両駐車支援装置１０が行う駐車支援制御は、その駐車場に車両を自動的に駐車させると共にその駐車場に関する駐車場情報を登録する制御と、駐車場情報が登録されている駐車場に車両を自動的に駐車させる制御と、を含む制御である。

車両駐車支援装置１０は、車速ＳＰＤが所定車速ＳＰＤth以下になると、複数の登録入口特徴点Ｆent_regの濃淡パターンとそれぞれ一致する濃淡パターンを持つ画像部分をカメラ画像ＣＭＲにて探索する探索処理を行う。車両駐車支援装置１０は、この探索処理を左側画像情報ＩＭＧ３及び右側画像情報ＩＭＧ４を用いて行う。後に詳述するが、登録入口特徴点Ｆent_regは、駐車支援制御によって登録入口濃淡情報ＣＴent_regが車両駐車支援装置１０に登録（即ち、記憶）されている入口特徴点Ｆentである。入口特徴点Ｆentは、駐車支援制御によって取得される駐車場６２の入口６２entの特徴点Ｆである。又、登録入口濃淡情報ＣＴent_regは、登録入口特徴点Ｆent_regの濃淡情報ＣＴである。又、カメラ画像ＣＭＲは、カメラ４５によって撮像されて取得される画像である。

車両駐車支援装置１０は、複数の登録入口特徴点Ｆent_regの濃淡パターンとそれぞれ一致する濃淡パターンを持つ画像部分がカメラ画像ＣＭＲから抽出された場合、それら抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の登録入口特徴点Ｆent_reg同士の位置関係と、を照合（又はマッチング）する。

車両駐車支援装置１０は、抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の登録入口特徴点Ｆent_reg同士の位置関係と、が一致した場合、車両１００の近くに登録済みの駐車場６２が存在すると判定する。登録済みの駐車場６２は、駐車支援制御によって駐車場情報Ｉparkが車両駐車支援装置１０に登録（即ち、記憶）されている駐車場である。

より具体的には、左側画像情報ＩＭＧ３に基づいて抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の登録入口特徴点Ｆent_reg同士の位置関係と、が一致した場合、車両駐車支援装置１０は、車両１００の左側に登録済みの駐車場６２が存在すると判定する。

一方、右側画像情報ＩＭＧ４に基づいて抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の登録入口特徴点Ｆent_reg同士の位置関係と、が一致した場合、車両駐車支援装置１０は、車両１００の右側に登録済みの駐車場６２が存在すると判定する。

更に、車両駐車支援装置１０は、複数の登録入口特徴点Ｆent_regの濃淡パターンと一致する濃淡パターンを持つ画像部分がカメラ画像ＣＭＲから抽出されない場合、車両１００の近くに登録済みの駐車場６２が存在しないと判定する。或いは、車両駐車支援装置１０は、抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の登録入口特徴点Ｆent_reg同士の位置関係と、が一致しない場合も、車両１００の近くに登録済みの駐車場６２が存在しないと判定する。

＜駐車場の登録＞
車両駐車支援装置１０は、車両１００が駐車場６２の入口６２entの近くで停止したと判定し且つ駐車支援スイッチ画像５１Ｍがタッチ操作された後、登録開始ボタン画像５４がタッチ操作されて駐車場情報Ｉparkの登録が開始されると、後述するようにして仮入口情報Ｉent_pre及び仮中間情報Ｉmid_preを取得する。更に、車両駐車支援装置１０は、後述するようにして登録入口情報Ｉent_reg、登録場内情報Ｉin_reg及び登録区画情報Ｉarea_regを駐車場情報Ｉparkとして登録（即ち、記憶）する。

車両駐車支援装置１０は、車両１００が駐車場６２の入口６２entの近くで停止したと判定し且つその駐車場６２が登録済みの駐車場ではないと判定し且つ図９の（Ａ）に示したようにディスプレイ５０に表示されている駐車支援スイッチ画像５１Ｍが運転者によりタッチ操作されると、駐車支援スイッチ画像５１Ｍをディスプレイ５０から消去し、図９の（Ｂ）に示したように、カメラ画像５１Ｃ、平面視画像５１Ｐ及び登録メインスイッチ画像５２Ｍをディスプレイ５０に表示する。

登録メインスイッチ画像５２Ｍが運転者によりタッチ操作されると、車両駐車支援装置１０は、カメラ画像５１Ｃ、平面視画像５１Ｐ及び登録メインスイッチ画像５２Ｍをディスプレイ５０から消去し、図９の（Ｃ）に示したように、駐車区画選択画像５２Ｓをディスプレイ５０に表示する。

車両駐車支援装置１０は、ディスプレイ５０に表示されている或いはトーンダウンされずにディスプレイ５０に表示されている駐車区画選択画像５２Ｓの何れかが運転者によりタッチ操作されると、駐車区画選択画像５２Ｓをディスプレイ５０から消去し、図９の（Ｄ）に示したように、平面視画像５１Ｐ、駐車区画ライン画像５２、設定ボタン画像５３、移動ボタン画像５７及び角度調整ボタン画像５８をディスプレイ５０に表示する。このとき、車両駐車支援装置１０は、車両１００の左側に未登録の駐車場６２が存在する場合、車両画像の左側に駐車場画像が表示されるように平面視画像５１Ｐをディスプレイ５０に表示し、車両１００の右側に未登録の駐車場６２が存在する場合、車両画像の右側に駐車場画像が表示されるように平面視画像５１Ｐをディスプレイ５０に表示する。

又、車両駐車支援装置１０は、画像情報ＩＭＧ及びソナー情報ＳＯＮに基づいて駐車場６２内において車両１００を駐車させることができる範囲を駐車区画６１として設定し、その設定した駐車区画６１を表す画像として上記駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０に表示する。車両駐車支援装置１０は、例えば、駐車場６２の入口６２entの広さ等を取得するためにソナー情報ＳＯＮを用いる。

運転者は、設定ボタン画像５３をタッチ操作するまでは、移動ボタン画像５７をタッチ操作することにより駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０上で移動させることができる。運転者は、駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０にて移動させることにより、車両１００を駐車させる駐車区画６１の位置を変更することができる。加えて、運転者は、設定ボタン画像５３をタッチ操作するまでは、角度調整ボタン画像５８をタッチ操作することにより駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０上で回転させることができる。運転者は、駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０にて回転させることにより、車両１００を駐車させる駐車区画６１の位置を変更することができる。

設定ボタン画像５３が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置１０は、設定ボタン画像５３、移動ボタン画像５７及び角度調整ボタン画像５８をディスプレイ５０から消去し、図１０の（Ａ）に示したように、カメラ画像５１Ｃ、平面視画像５１Ｐ及び登録開始ボタン画像５４を表示する。

更に、設定ボタン画像５３が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置１０は、ディスプレイ５０に表示されている駐車区画ライン画像５２に対応する位置の駐車区画６１を登録対象駐車区画６１setとして設定する。

更に、設定ボタン画像５３が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置１０は、車両１００を登録対象駐車区画６１setに駐車するために車両１００を走行させる目標走行ルートＲtgtを設定する。例えば、図１１に示したように、車両１００が未登録の駐車場６２の右側で停止した場合、車両駐車支援装置１０は、図１２に示したように目標走行ルートＲtgtを設定する。

更に、車両１００が駐車場６２の右側で停止されているときに設定ボタン画像５３が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置１０は、左側範囲７３の中間分割範囲７３Ｄ５、前端分割範囲７３Ｄ１及び後端分割範囲７３Ｄ２について、それぞれ、１つ以上の所定数の新規左側特徴点Ｆ３newを入口特徴点Ｆentとして取得する。一方、車両１００が駐車場６２の左側で停止されているときに設定ボタン画像５３が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置１０は、右側範囲７４の中間分割範囲７４Ｄ５、前端分割範囲７４Ｄ１及び後端分割範囲７４Ｄ２について、それぞれ、１つ以上の所定数の新規右側特徴点Ｆ４newを入口特徴点Ｆentとして取得する。

本例においては、車両１００が駐車場６２の右側で停止されているときに設定ボタン画像５３が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置１０は、中間分割範囲７３Ｄ５それぞれについて、前端分割範囲７３Ｄ１及び後端分割範囲７３Ｄ２それぞれに比べ、より多くの数の入口特徴点Ｆentを取得する。即ち、車両駐車支援装置１０は、複数の範囲７３Ｄ５、７３Ｄ１及び７３Ｄ２のうち駐車場６２の入口６２entの中央に近い範囲７３Ｄ５において、前記複数の範囲のうち駐車場６２の入口６２entの中央から遠い範囲７３Ｄ１及び７３Ｄ２に比べ、より多い数の入口特徴点Ｆentを取得する。

一方、車両１００が駐車場６２の左側で停止されているときに設定ボタン画像５３が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置１０は、中間分割範囲７４Ｄ５それぞれについて、前端分割範囲７４Ｄ１及び後端分割範囲７４Ｄ２それぞれに比べ、より多くの数の入口特徴点Ｆentを取得する。即ち、車両駐車支援装置１０は、複数の範囲７４Ｄ５、７４Ｄ１及び７４Ｄ２のうち駐車場６２の入口６２entの中央に近い範囲７４Ｄ５において、前記複数の範囲のうち駐車場６２の入口６２entの中央から遠い範囲７４Ｄ１及び７４Ｄ２に比べ、より多い数の入口特徴点Ｆentを取得する。

例えば、車両１００が図１１に示したように駐車場６２の右側で停止した場合、車両駐車支援装置１０は、図１３及び図１４に示したように、左側範囲７３の４つの中間分割範囲７３Ｄ５について、それぞれ、２つの新規左側特徴点Ｆ３newを入口特徴点Ｆentとして取得し、２つの前端分割範囲７３Ｄ１について、それぞれ、１つの新規左側特徴点Ｆ３newを入口特徴点Ｆentとして取得し、２つの後端分割範囲７３Ｄ２について、それぞれ、１つの新規左側特徴点Ｆ３newを入口特徴点Ｆentとして取得する。又、車両１００が駐車場６２の左側で停止した場合、車両駐車支援装置１０は、右側範囲７４の４つの中間分割範囲７３Ｄ５について、それぞれ、２つの新規右側特徴点Ｆ４newを入口特徴点Ｆentとして取得し、２つの前端分割範囲７３Ｄ１について、それぞれ、１つの新規右側特徴点Ｆ４newを入口特徴点Ｆentとして取得し、２つの後端分割範囲７３Ｄ２について、それぞれ、１つの新規右側特徴点Ｆ４newを入口特徴点Ｆentとして取得する。

尚、車両駐車支援装置１０は、運転者が駐車場６２の入口６２entの右側で車両１００を停止させるときに駐車場６２の入口６２entの真横の位置よりも少し手前で車両１００を停止させることが多い場合、前端分割範囲７３Ｄ１及びそれに隣接する２つの中間分割範囲７３Ｄ５のそれぞれについて、後端分割範囲７３Ｄ２及びそれに隣接する２つの中間分割範囲７３Ｄ５のそれぞれに比べ、より多くの数の入口特徴点Ｆentを取得するように構成されてもよい。同様に、車両駐車支援装置１０は、運転者が駐車場６２の入口６２entの左側で車両１００を停止させるときに駐車場６２の入口６２entの真横の位置よりも少し手前で車両１００を停止させることが多い場合、前端分割範囲７４Ｄ１及びそれに隣接する２つの中間分割範囲７４Ｄ５それぞれについて、後端分割範囲７４Ｄ２及びそれに隣接する２つの中間分割範囲７４Ｄ５それぞれに比べ、より多くの数の入口特徴点Ｆentを取得するように構成されてもよい。

又、車両駐車支援装置１０は、左側範囲７３の中間分割範囲７３Ｄ５、前端分割範囲７３Ｄ１及び後端分割範囲７３Ｄ２の一部の範囲において所定数の新規左側特徴点Ｆ３newを取得することができない場合、取得できない新規左側特徴点Ｆ３newの数に等しい数の新規左側特徴点Ｆ３newを残りの範囲７３Ｄ５、７３Ｄ１及び７３Ｄ２において入口特徴点Ｆentとして取得する。同様に、車両駐車支援装置１０は、右側範囲７４の中間分割範囲７４Ｄ５、前端分割範囲７４Ｄ１及び後端分割範囲７４Ｄ２の一部の範囲において所定数の新規右側特徴点Ｆ４newを取得することができない場合、取得できない新規右側特徴点Ｆ４newの数に等しい数の新規右側特徴点Ｆ４newを残りの範囲７４Ｄ５、７４Ｄ１及び７４Ｄ２において入口特徴点Ｆentとして取得する。

車両駐車支援装置１０は、入口特徴点Ｆentの取得後、取得した入口特徴点Ｆentの仮座標系Ｃpreにおける座標ＸＹを仮入口座標ＸＹent_preとして取得して記憶すると共に取得した入口特徴点Ｆentの濃淡情報ＣＴを仮入口濃淡情報ＣＴent_preとして取得して記憶する。仮座標系Ｃpreは、登録対象駐車区画６１set内の所定位置Ｐpreを原点とした座標系である。従って、仮入口座標ＸＹent_preは、所定位置Ｐpreを基準とした入口特徴点Ｆentの位置である。又、仮入口情報Ｉent_preは、仮入口座標ＸＹent_pre及び仮入口濃淡情報ＣＴent_preを含んでいる。

登録開始ボタン画像５４が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置１０は、登録開始ボタン画像５４をディスプレイ５０から消去し、図１０の（Ｂ）に示したように、カメラ画像５１Ｃ及び平面視画像５１Ｐをディスプレイ５０に表示する。このとき、車両１００の左側に未登録の駐車場６２が存在する場合、車両駐車支援装置１０は、左側カメラ４３によって撮像されている画像であって未登録の駐車場６２が含まれている画像をカメラ画像５１Ｃとしてディスプレイ５０に表示すると共に、車両画像の左側に駐車場画像が表示されるように平面視画像５１Ｐをディスプレイ５０に表示する。一方、車両１００の右側に未登録の駐車場６２が存在する場合、車両駐車支援装置１０は、右側カメラ４４によって撮像されている画像であって未登録の駐車場６２が含まれている画像をカメラ画像５１Ｃとしてディスプレイ５０に表示すると共に、車両画像の右側に駐車場画像が表示されるように平面視画像５１Ｐをディスプレイ５０に表示する。

更に、登録開始ボタン画像５４が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置１０は、目標走行ルートＲtgtに沿って車両１００を登録対象駐車区画６１setまで走行させる第１駐車走行処理を行う。第１駐車走行処理は、「画像情報ＩＭＧ、物体情報ＯＢＪ、操舵角θst、操舵トルクＴＱst、車速ＳＰＤ、車両ヨーレートＹＲ、車両前後加速度Ｇｘ及び車両横加速度Ｇｙ」に基づいて車両１００が目標走行ルートＲtgtに沿って走行するように車両駆動力発生装置１１の作動、ブレーキ装置１２の作動及びステアリング装置１３の作動を制御する処理である。

例えば、車両１００が図１１に示したように未登録の駐車場６２の右側で停止した場合、車両駐車支援装置１０は、第１駐車走行処理を開始すると、まず、図１５に示したように、車両１００を右旋回させつつ前進させて停止させる。次いで、車両駐車支援装置１０は、図１６に示したように、左旋回させつつ後退させる。

車両駐車支援装置１０は、駐車場６２への車両１００の駐車が完了するまでの間に少なくとも１回、特徴点Ｆを取得し、その特徴点Ｆの仮座標系Ｃpreにおける座標ＸＹ及びその特徴点Ｆの濃淡情報ＣＴを取得する。特に、車両駐車支援装置１０は、駐車場６２に車両１００を駐車させるために車両１００の走行を開始した後、車両１００がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測されたときに少なくとも１回、特徴点Ｆを取得し、その特徴点Ｆの仮座標系Ｃpreにおける座標ＸＹ及びその特徴点Ｆの濃淡情報ＣＴを取得する。

本例においては、車両駐車支援装置１０は、車両１００を後退させている間に車両１００がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測された時点（図１７参照）で後方特徴点Ｆ２を新規後方特徴点Ｆ２newとして取得する。尚、車両駐車支援装置１０は、車両１００を後退させている間に車両１００がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測されてから車両１００が所定距離Ｄtravel_thだけ後退した時点で後方特徴点Ｆ２を取得してもよい。或いは、車両駐車支援装置１０は、車両１００を後退させている間に車両１００がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測された時点及びその後、車両１００が所定距離Ｄtravel_thだけ後退した時点で後方特徴点Ｆ２を取得してもよい。或いは、車両駐車支援装置１０は、車両１００を後退させている間に車両１００がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測された時点及びその後、車両１００が所定距離Ｄtravel_thだけ後退する毎に後方特徴点Ｆ２を取得してもよい。又、車両駐車支援装置１０は、車両１００を後退させている間に車両１００がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測された後、車両１００が所定距離Ｄtravel_thだけ後退する毎に後方特徴点Ｆ２を取得してもよい。又、車両駐車支援装置１０は、後方特徴点Ｆ２に加えて、前方特徴点Ｆ１、左側特徴点Ｆ３及び右側特徴点Ｆ４の少なくとも何れかを取得してもよい。

本例においては、上記所定距離Ｄtravel_thは、直前に後方特徴点Ｆ２を取得したときの後方範囲７２と今回、後方特徴点Ｆ２を中速するときの後方範囲７２とが重ならない距離に設定される。

そして、車両駐車支援装置１０は、後方分割範囲７２Ｄそれぞれに存在する少なくとも１つ以上の新規後方特徴点Ｆ２newを中間特徴点Ｆmidとして取得する。車両駐車支援装置１０は、取得した中間特徴点Ｆmidの仮座標系Ｃpreにおける座標ＸＹを仮中間座標ＸＹmid_preとして取得して記憶すると共に取得した中間特徴点Ｆmidの濃淡情報ＣＴを仮中間濃淡情報ＣＴmid_preとして取得して記憶する。仮中間座標ＸＹmid_preは、所定位置Ｐpreを基準とした中間特徴点Ｆmidの位置である。仮中間情報Ｉmid_preは、仮中間座標ＸＹmid_pre及び仮中間濃淡情報ＣＴmid_preを含んでいる。

車両駐車支援装置１０は、第１駐車走行処理の実行中、車両１００を目標走行ルートＲtgtに沿って走行させたときに車両１００が駐車場６２に存在する立体物に接触させることなく車両１００を安全に登録対象駐車区画６１setまで走行させることができるか否かを判断する安全判断処理を行っている。車両駐車支援装置１０は、車両１００を安全に登録対象駐車区画６１setまで走行させることができないと判断した場合、車両１００を安全に登録対象駐車区画６１setまで走行させることができるように目標走行ルートＲtgtを修正する。車両駐車支援装置１０は、第１駐車走行処理の実行中に取得される画像情報ＩＭＧ及び物体情報ＯＢＪを用いて上記安全判断処理を行う。

又、車両駐車支援装置１０は、第１駐車走行処理の実行中、車両１００を目標走行ルートＲtgtに沿って走行させたときに車両１００を登録対象駐車区画６１set内に駐車させることができるか否かを判断するルート判断処理を行っている。車両駐車支援装置１０は、車両１００を登録対象駐車区画６１set内に駐車させることができないと判断した場合、車両１００を登録対象駐車区画６１set内に駐車させることができるように目標走行ルートＲtgtを修正する。車両駐車支援装置１０は、第１駐車走行処理の実行中に取得される画像情報ＩＭＧ（特に、特徴点Ｆ）を用いて上記ルート判断処理を行う。

車両駐車支援装置１０は、車両１００全体が登録対象駐車区画６１set内に収まったとき（図１８参照）、車両１００を停止させて第１駐車走行処理を終了する。これにより、駐車場６２への車両１００の駐車が完了する。このとき、車両駐車支援装置１０は、前方特徴点Ｆ１、左側特徴点Ｆ３及び右側特徴点Ｆ４をそれぞれ新規前方特徴点Ｆ１new、新規左側特徴点Ｆ３new及び新規右側特徴点Ｆ４newとして取得する。このとき、車両駐車支援装置１０は、後方特徴点Ｆ２を新規後方特徴点Ｆ２newとして取得してもよい。

そして、車両駐車支援装置１０は、前方分割範囲７１Ｄそれぞれに存在する少なくとも１つ以上の新規前方特徴点Ｆ１newを最終特徴点Ｆfinとして取得し、左側分割範囲７３Ｄそれぞれに存在する少なくとも１つ以上の新規左側特徴点Ｆ３newを最終特徴点Ｆfinとして取得し、右側分割範囲７４Ｄそれぞれに存在する少なくとも１つ以上の新規右側特徴点Ｆ４newを最終特徴点Ｆfinとして取得する。このとき、車両駐車支援装置１０は、新規後方特徴点Ｆ２newを取得している場合、後方分割範囲７２Ｄそれぞれに存在する少なくとも１つ以上の新規後方特徴点Ｆ２newを最終特徴点Ｆfinとして取得してもよい。

＜駐車場情報の登録＞
又、車両駐車支援装置１０は、駐車場６２への車両１００の駐車が完了した場合、カメラ画像５１Ｃをディスプレイ５０から消去し、図１０の（Ｃ）に示したように、平面視画像５１Ｐ、登録ボタン画像５５、移動ボタン画像５７及び角度調整ボタン画像５８をディスプレイ５０に表示する。

運転者は、登録ボタン画像５５をタッチ操作するまでは、移動ボタン画像５７をタッチ操作することにより駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０上で移動させることができる。運転者は、駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０にて移動させることにより、車両１００を駐車させる駐車区画６１の位置を変更することができる。加えて、運転者は、登録ボタン画像５５をタッチ操作するまでは、角度調整ボタン画像５８をタッチ操作することにより駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０上で回転させることができる。運転者は、駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０にて回転させることにより、車両１００を駐車させる駐車区画６１の位置を変更することができる。

車両駐車支援装置１０は、登録ボタン画像５５が運転者によりタッチ操作された場合、取得した最終特徴点Ｆfinの登録座標系Ｃregにおける座標ＸＹを登録場内座標ＸＹin_regとして取得して登録（即ち、記憶）すると共に取得した最終特徴点Ｆfinの濃淡情報ＣＴを登録場内濃淡情報ＣＴin_regとして取得して登録（即ち、記憶）する。登録座標系Ｃregは、登録対象駐車区画６１setへの車両１００の駐車が完了したときの車両１００の左後輪と右後輪とをつなぐシャフトの車両幅方向Ｄｙの中央の所定位置Ｐregを原点とする座標系である（図１８参照）。従って、登録場内座標ＸＹin_regは、所定位置Ｐregを基準とした最終特徴点Ｆfinの位置である。

更に、車両駐車支援装置１０は、仮中間座標ＸＹmid_preを登録座標系Ｃregにおける座標ＸＹに変換して登録場内座標ＸＹin_regとして取得して登録（即ち、記憶）すると共に仮中間濃淡情報ＣＴmid_preを登録場内濃淡情報ＣＴin_regとして登録（即ち、記憶）する。従って、登録場内座標ＸＹin_regは、所定位置Ｐregを基準とした中間特徴点Ｆmidの位置である。

登録場内情報Ｉin_regは、登録場内座標ＸＹin_reg及び登録場内濃淡情報ＣＴin_regを含んでいる。

更に、車両駐車支援装置１０は、登録座標系Ｃregにおける登録対象駐車区画６１setの座標ＸＹを登録区画座標ＸＹarea_regとして登録（即ち、記憶）する。登録区画座標ＸＹarea_regは、所定位置Ｐregを基準とした駐車区画６１の位置である。登録区画情報Ｉarea_regは、登録区画座標ＸＹarea_regを含んでいる。

更に、車両駐車支援装置１０は、仮入口座標ＸＹent_preを登録座標系Ｃregにおける座標ＸＹに変換して登録入口座標ＸＹent_regとして取得して登録（即ち、記憶）すると共に仮入口濃淡情報ＣＴent_preを登録入口濃淡情報ＣＴent_regとして登録（即ち、記憶）する。従って、登録入口座標ＸＹent_regは、所定位置Ｐregを基準とした入口特徴点Ｆentの位置である。登録入口情報Ｉent_regは、登録入口座標ＸＹent_reg及び登録入口濃淡情報ＣＴent_regを含んでいる。

尚、先に述べたように、駐車場情報Ｉparkは、登録入口情報Ｉent_reg、登録場内情報Ｉin_reg及び登録区画情報Ｉarea_regを含んでいる。

又、車両駐車支援装置１０は、仮中間情報Ｉmid_preを取得しないように構成されてもよい。この場合、車両駐車支援装置１０は、登録入口情報Ｉent_regを駐車場情報Ｉparkとして登録すると共に最終特徴点Ｆfinに関する登録場内情報Ｉin_regを駐車場情報Ｉparkとして登録する。

＜登録済みの駐車場への車両の駐車＞
車両駐車支援装置１０は、車両１００が駐車場６２の入口６２entの近くで停止したと判定し且つその駐車場６２が登録済みの駐車場であると判定したときに図１０の（Ａ）に示したようにディスプレイ５０に表示されている駐車支援スイッチ画像５１Ｍが運転者によりタッチ操作されると、駐車支援スイッチ画像５１Ｍをディスプレイ５０から消去し、図１９の（Ｂ）に示したように、カメラ画像５１Ｃ、平面視画像５１Ｐ、登録メインスイッチ画像５２Ｍ及び駐車開始ボタン画像５６をディスプレイ５０に表示する。このとき、車両１００の左側に登録済みの駐車場６２が存在する場合、車両駐車支援装置１０は、左側カメラ４３によって撮像されている画像であって登録済みの駐車場６２が含まれている画像をカメラ画像５１Ｃとしてディスプレイ５０に表示すると共に、車両画像の左側に駐車場画像が表示されるように平面視画像５１Ｐをディスプレイ５０に表示する。一方、車両１００の右側に登録済みの駐車場６２が存在する場合、車両駐車支援装置１０は、右側カメラ４４によって撮像されている画像であって登録済みの駐車場６２が含まれている画像をカメラ画像５１Ｃとしてディスプレイ５０に表示すると共に、車両画像の右側に駐車場画像が表示されるように平面視画像５１Ｐをディスプレイ５０に表示する。

又、車両駐車支援装置１０は、今回、車両１００を駐車させる登録済みの駐車場６２に関する駐車場情報Ｉparkに含まれる登録区画座標ＸＹarea_regに基づいて駐車区画６１の位置を確定する。

駐車開始ボタン画像５６が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置１０は、登録メインスイッチ画像５２Ｍ及び駐車開始ボタン画像５６をディスプレイ５０から消去し、図１９の（Ｃ）に示したように、カメラ画像５１Ｃ及び平面視画像５１Ｐをディスプレイ５０に表示し続ける。

更に、駐車開始ボタン画像５６が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置１０は、駐車場情報Ｉparkとして登録されている駐車区画６１を目標駐車区画６１tgtとして設定する。

更に、駐車開始ボタン画像５６が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置１０は、車両１００を目標駐車区画６１tgtに駐車するために車両１００を走行させる目標走行ルートＲtgtを設定する。

そして、車両駐車支援装置１０は、目標走行ルートＲtgtに沿って車両１００を目標駐車区画６１tgtまで走行させる第２駐車走行処理を行う。第２駐車走行処理は、「画像情報ＩＭＧ、物体情報ＯＢＪ、操舵角θst、操舵トルクＴＱst、車速ＳＰＤ、車両ヨーレートＹＲ、車両前後加速度Ｇｘ及び車両横加速度Ｇｙ」に基づいて車両１００が目標走行ルートＲtgtに沿って走行するように車両駆動力発生装置１１の作動、ブレーキ装置１２の作動及びステアリング装置１３の作動を制御する処理である。

尚、車両駐車支援装置１０は、第２駐車走行処理の実行中、車両１００を目標走行ルートＲtgtに沿って走行させたときに車両１００が駐車場６２に存在する立体物に接触させることなく車両１００を安全に目標駐車区画６１tgtまで走行させることができるか否かを判断する安全判断処理を行っている。車両駐車支援装置１０は、車両１００を安全に目標駐車区画６１tgtまで走行させることができないと判断した場合、車両１００を安全に目標駐車区画６１tgtまで走行させることができるように目標走行ルートＲtgtを修正する。車両駐車支援装置１０は、第２駐車走行処理の実行中に取得される画像情報ＩＭＧ及び物体情報ＯＢＪを用いて上記安全判断処理を行う。

車両駐車支援装置１０は、第２駐車走行処理の実行中、複数の登録特徴点Ｆregの濃淡パターンとそれぞれ一致する濃淡パターンを持つ画像部分をカメラ画像ＣＭＲにて探索する探索処理を行う。車両駐車支援装置１０は、この探索処理を後方画像情報ＩＭＧ２、左側画像情報ＩＭＧ３及び右側画像情報ＩＭＧ４を用いて行う。登録特徴点Ｆregは、駐車支援制御によって登録場内濃淡情報ＣＴin_regが登録されている特徴点Ｆである。

車両駐車支援装置１０は、複数の登録特徴点Ｆregの濃淡パターンとそれぞれ一致する濃淡パターンを持つ画像部分がカメラ画像ＣＭＲから抽出された場合、それら抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の登録特徴点Ｆreg同士の位置関係と、を照合（又はマッチング）する。

車両駐車支援装置１０は、抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の登録特徴点Ｆreg同士の位置関係と、が一致した場合、抽出された画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ登録特徴点Ｆregの座標ＸＹと登録区画座標ＸＹarea_regとの位置関係に基づいて駐車場６２内における目標駐車区画６１tgtの位置が登録区画座標ＸＹarea_regの示す位置に一致するか否かを判断する駐車位置判断処理を行っている。車両駐車支援装置１０は、駐車場６２内における目標駐車区画６１tgtの位置が登録区画座標ＸＹarea_regの示す位置に一致しないと判断した場合、駐車場６２内における目標駐車区画６１tgtの位置が登録区画座標ＸＹarea_regの示す位置に一致するように目標駐車区画６１tgtの位置を修正し、位置の修正された目標駐車区画６１tgtに車両１００を駐車させることができるように目標走行ルートＲtgtを修正する。

車両駐車支援装置１０は、車両１００全体が目標駐車区画６１tgt内に収まったとき、車両１００を停止させて第２駐車走行処理を終了する。これにより、駐車場６２への車両１００の駐車が完了する。

以上が車両駐車支援装置１０の作動の概要である。これによれば、車両１００が駐車場６２の入口６２ent付近で停止しているときと駐車場６２への車両１００の駐車が完了したときと駐車場６２への車両１００の駐車が完了するまでの間との３回、特徴点Ｆが取得され、それら特徴点Ｆに関する情報が駐車場情報Ｉparkとして登録される。従って、「車両１００を自動的に駐車場６２に駐車させるまでの間における車両１００と駐車場６２との位置関係」と「各特徴点Ｆが取得されたときの車両１００と駐車場６２との位置関係」とのずれがより小さい範囲に収まる。このため、車両１００を自動的に駐車場６２に駐車させるまでの間に取得される画像情報ＩＭＧと駐車場情報Ｉparkとして登録されている特徴点Ｆに関する情報とを照合することにより車両１００と駐車場６２との位置関係をより正確に把握することができる。その結果、車両１００を駐車場６２の所定位置により正確に駐車させることができる。

更に、車両駐車支援装置１０によれば、車両１００がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測されているときに特徴点Ｆが取得され、それら特徴点Ｆに関する情報が駐車場情報Ｉparkとして登録される。車両１００が真っ直ぐに走行しているときのカメラ画像ＣＭＲからは、車両１００が駐車場６２に対してどのような位置関係にあろうと、安定して一定の駐車場情報Ｉparkを取得することができる。このため、車両１００が真っ直ぐに走行しているときに取得される画像情報ＩＭＧと車両１００が真っ直ぐに走行しているときに取得された特徴点Ｆに関する駐車場情報Ｉparkとを照合することにより車両１００と駐車場６２との位置関係をより正確に把握することができる。

＜車両駐車支援装置の具体的な作動＞
次に、車両駐車支援装置１０の具体的な作動について説明する。車両駐車支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図２０に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するように構成されている。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、ステップ２０００から処理を開始し、その処理をステップ２００５に進め、駐車支援スイッチ操作フラグＸ１_autoの値が「１」であるか否かを判定する。駐車支援スイッチ操作フラグＸ１_autoの値は、車両１００が駐車場６２の入口６２entの近くで停止したと判定され且つその駐車場６２が登録済みの駐車場ではないと判定され且つ駐車支援スイッチ画像５１Ｍがタッチ操作されたときに「１」に設定され、駐車場６２への車両１００の駐車が完了したときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ２００５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２０１０に進め、第１駐車走行処理フラグＸ１_exeの値が「０」であるか否かを判定する。第１駐車走行処理フラグＸ１_exeの値は、第１駐車走行処理が開始されたときに「１」に設定され、第１駐車走行処理が終了されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ２０１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２０１５に進め、カメラ画像５１Ｃ、平面視画像５１Ｐ及び登録メインスイッチ画像５２Ｍをディスプレイ５０に表示する（図９の（Ｂ）参照）。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２０２０に進め、登録メインスイッチ操作フラグＸmainの値が「１」であるか否かを判定する。登録メインスイッチ操作フラグＸmainの値は、登録メインスイッチ画像５２Ｍがタッチ操作されたとき或いは後述する図２３のステップ２３４２の処理が行われたときに「１」に設定され、駐車場６２への車両１００の駐車が完了したときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ２０２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２０２５に進め、カメラ画像５１Ｃ、平面視画像５１Ｐ及び登録メインスイッチ画像５２Ｍをディスプレイ５０から消去し、駐車区画選択画像５２Ｓをディスプレイ５０に表示する（図９の（Ｃ）参照）。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２０３０に進め、選択完了フラグＸselectの値が「１」であるか否かを判定する。選択完了フラグＸselectの値は、駐車区画選択画像５２Ｓの何れかがタッチ操作されたときに「１」に設定され、駐車場６２への車両１００の駐車が完了したときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ２０３０にて「Ｙｅｓ」と判定して場合、処理をステップ２０３５に進め、図２１に示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、処理をステップ２０３５に進めると、図２１のステップ２１００から処理を開始し、その処理をステップ２１０５に進め、駐車区画選択画像５２Ｓをディスプレイ５０から消去し、平面視画像５１Ｐ、駐車区画ライン画像５２、設定ボタン画像５３、移動ボタン画像５７及び角度調整ボタン画像５８をディスプレイ５０に表示する（図９の（Ｄ）参照）。

次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２１１０に進め、設定完了フラグＸsetの値が「１」であるか否かを判定する。設定完了フラグＸsetの値は、設定ボタン画像５３がタッチ操作されたときに「１」に設定され、第１駐車走行処理が開始されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ２１１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２１１５に進め、設定ボタン画像５３、移動ボタン画像５７及び角度調整ボタン画像５８をディスプレイ５０から消去し、カメラ画像５１Ｃ、平面視画像５１Ｐ及び登録開始ボタン画像５４をディスプレイ５０に表示する（図１０の（Ａ）参照）。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２１２０に進め、駐車区画ライン画像５２に対応する駐車区画６１を登録対象駐車区画６１setとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２１２５に進め、登録対象駐車区画６１setまでの車両１００の走行ルートを目標走行ルートＲtgtとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２１３０に進め、先に述べたようにして仮入口情報Ｉent_preを取得してＲＡＭに記憶する。

次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２１３５に進め、登録開始フラグＸreg_startの値が「１」であるか否かを判定する。登録開始フラグＸreg_startの値は、登録開始ボタン画像５４がタッチ操作されたときに「１」に設定され、第１駐車走行処理が開始されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ２１３５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２１４０に進め、登録開始ボタン画像５４をディスプレイ５０から消去し、カメラ画像５１Ｃ及び平面視画像５１Ｐをディスプレイ５０に表示する（図１０の（Ｂ）参照）。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２１４５に進め、目標走行ルートＲtgtに沿って車両１００を登録対象駐車区画６１setまで走行させる第１駐車走行処理を開始する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ２１９５を経由して図２０のステップ２０９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ２１３５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ２１９５を経由して図２０のステップ２０９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ２１２０にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ２１９５を経由して図２０のステップ２０９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵは、図２０のステップ２０３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ２０９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ２０２０にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ２０９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ２０１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ２０６０に進め、中間情報取得フラグＸmidの値が「１」であるか否かを判定する。中間情報取得フラグＸmidの値は、車両１００が後退している間に車両１００がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐ走行すると予測されたときに「１」に設定され、ステップ２０６５の処理が行われたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ２０６０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２０６５に進め、先に述べたようにして仮中間情報Ｉmid_preを取得してＲＡＭに記憶する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２０７０に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ２０６０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ２０７０に直接進める。

ＣＰＵは、処理をステップ２０７０に進めると、第１駐車走行処理を継続して実行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２０７５に進め、駐車完了フラグＸpark_finの値が「１」であるか否かを判定する。駐車完了フラグＸpark_finの値は、車両１００が登録対象駐車区画６１set内に収まったときに「１」に設定され、第１駐車走行処理が終了されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ２０７５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２０８０に進め、第１駐車走行処理を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２０９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ２０７５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ２０９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ２００５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ２０９０に進め、ディスプレイ５０への平面視画像５１Ｐ等の画像の表示を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２０９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、図２２に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図２２のステップ２２００から処理を開始し、その処理をステップ２２０５に進め、情報登録要求フラグＸreg_reqの値が「１」であるか否かを判定する。情報登録要求フラグＸreg_reqの値は、第１駐車走行処理による駐車場６２への車両１００の駐車が完了したときに「１」に設定され、駐車場情報ＩparkがＲＡＭに登録されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ２２０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２２１０に進め、カメラ画像５１Ｃをディスプレイ５０から消去し、平面視画像５１Ｐ、移動ボタン画像５７、角度調整ボタン画像５８及び登録ボタン画像５５をディスプレイ５０に表示する（図１０の（Ｃ）参照）。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２２１５に進め、登録決定フラグＸreg_detの値が「１」であるか否かを判定する。登録決定フラグＸreg_detの値は、登録ボタン画像５５がタッチ操作されたときに「１」に設定され、ステップ２１２０の処理が行われたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ２２１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２２２０に進め、先に述べたように登録入口情報Ｉent_reg、登録場内情報Ｉin_reg及び登録区画情報Ｉarea_regを駐車場情報ＩparkとしてＲＡＭに登録する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２２９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ２２１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ２１９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ２２０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ２１９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵは、図２３に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図２３のステップ２３００から処理を開始し、その処理をステップ２３０５に進め、駐車支援スイッチ操作フラグＸ２_autoの値が「１」であるか否かを判定する。駐車支援スイッチ操作フラグＸ２_autoの値は、車両１００が駐車場６２の近くで停止した判定され且つその駐車場６２が登録済みの駐車場であると判定され且つ駐車支援スイッチ画像５１Ｍがタッチ操作されたときに「１」に設定され、駐車場６２への車両１００の駐車が完了したときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ２３０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２３１０に進め、第２駐車走行処理フラグＸ２_exeの値が「０」であるか否かを判定する。第２駐車走行処理フラグＸ２_exeの値は、第２駐車走行処理が開始されたときに「１」に設定され、第２駐車走行処理が終了されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ２３１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２３１５に進め、駐車支援スイッチ画像５１Ｍをディスプレイ５０から消去し、カメラ画像５１Ｃ、平面視画像５１Ｐ、登録メインスイッチ画像５２Ｍ及び駐車開始ボタン画像５６をディスプレイ５０に表示する（図１９の（Ｂ）参照）。

次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２３１７に進め、登録メインスイッチ操作フラグＸmainの値が「０」であるか否かを判定する。登録メインスイッチ操作フラグＸmainの値は、登録メインスイッチ画像５２Ｍがタッチ操作されたときに「１」に設定され、駐車場６２への車両１００の駐車が完了したときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ２３１７にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２３２０に進め、駐車開始フラグＸpark_startの値が「１」であるか否かを判定する。駐車開始フラグＸpark_startの値は、駐車開始ボタン画像５６がタッチ操作されたときに「１」に設定され、第２駐車走行処理が開始されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ２３２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２３２５に進め、登録メインスイッチ画像５２Ｍ及び駐車開始ボタン画像５６をディスプレイ５０から消去する。このとき、ＣＰＵは、カメラ画像５１Ｃ及び平面視画像５１Ｐをディスプレイ５０に表示し続ける（図１９の（Ｃ）参照）。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２３３０に進め、駐車場情報Ｉparkとして登録されている駐車区画６１を目標駐車区画６１tgtとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２３３５に進め、車両１００を目標駐車区画６１tgtまで走行させる走行ルートを目標走行ルートＲtgtとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２３４０に進め、第２駐車走行処理を開始する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ２３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ２３２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ２３９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ２３１７にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ２３４２に進め、登録メインスイッチ操作フラグＸmainの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。これにより、図２０のステップ２００５にて「Ｙｅｓ」と判定されるようになる。

又、ＣＰＵは、ステップ２３１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ２３４５に進め、第２駐車走行処理を継続して実行する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ２３５０に進め、駐車完了フラグＸpark_finの値が「１」であるか否かを判定する。駐車完了フラグＸpark_finの値は、車両１００が目標駐車区画６１tgt内に収まったときに「１」に設定され、第２駐車走行処理が終了されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ２３５０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ２３５５に進め、第２駐車走行処理を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ２３５０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ２３９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ２３０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ２３６０に進め、ディスプレイ５０への平面視画像５１Ｐ等の画像の表示を終了する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ２３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

以上が車両駐車支援装置１０の具体的な作動である。これによれば、車両１００が駐車場６２の入口６２ent付近で停止しているときと駐車場６２への車両１００の駐車が完了したときと駐車場６２への車両１００の駐車が完了するまでの間との３回、特徴点Ｆが取得され（図２０のステップ２０６５、図２１のステップ２１３０及び図２２のステップ２２２０参照）、それら特徴点Ｆに関する情報が駐車場情報Ｉparkとして登録される（図２２のステップ２２２０参照）。このため、車両１００を自動的に駐車場６２に駐車させるまでの間に取得される画像情報ＩＭＧと駐車場情報Ｉparkとして登録されている特徴点Ｆに関する情報とを照合することにより車両１００と駐車場６２との位置関係をより正確に把握することができる。その結果、車両１００を駐車場６２の所定位置により正確に駐車させることができる。

更に、車両駐車支援装置１０によれば、車両１００がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測されているときに特徴点Ｆが取得され（図２０のステップ２０６５参照）、それら特徴点Ｆに関する情報が駐車場情報Ｉparkとして登録される（図２２のステップ２２２０参照）。このため、車両１００が真っ直ぐに走行しているときに取得される画像情報ＩＭＧと車両１００が真っ直ぐに走行しているときに取得された特徴点Ｆに関する駐車場情報Ｉparkとを照合することにより車両１００と駐車場６２との位置関係をより正確に把握することができる。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

１０…車両駐車支援装置、１１…車両駆動力発生装置、１２…ブレーキ装置、１３…ステアリング装置、３０…ソナーセンサ装置、４０…カメラ装置、５１Ｃ…カメラ画像、５１Ｐ…平面視画像、５２…駐車区画ライン画像、６１…駐車区画、６２…駐車場、６３…地面、７３…左側範囲、７４…右側範囲、９０…ＥＣＵ、１００…車両、Ｆ…特徴点

Claims (9)

1. 車両に取り付けられた少なくとも１つのカメラを備え、
   前記カメラのカメラ画像から取得した駐車場に関する情報を用いながら前記車両を前記駐車場に自動で駐車させる駐車支援制御を実行する、
   車両駐車支援装置において、
   前記車両が駐車場の脇に停車された場合に前記カメラ画像から前記駐車場の脇の特徴を取得して、第１の特徴として登録する第１の登録手段と、
   前記駐車支援制御による前記駐車場への前記車両の駐車が完了した場合に前記カメラ画像から前記駐車場の駐車完了位置における特徴を取得して、第２の特徴として登録する第２の登録手段と、
   前記車両が前記駐車場の脇の付近で停車された場合に現在取得される前記カメラ画像の特徴と登録済みの前記第１の特徴を照合することにより登録済みの駐車場が存在するか特定する第１の特定手段と、
   前記駐車支援制御の実行中は現在取得される前記カメラ画像の特徴と登録済みの前記第２の特徴を照合することにより前記車両と前記駐車場との位置関係を特定する第２の特定手段と、
   を備えている車両駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の車両駐車支援装置において、
   前記車両が駐車場の脇に停車された後、当該駐車場に前記車両を駐車させるために前記車両の走行を開始してから当該駐車場への前記車両の駐車が完了するまでの間に少なくとも１回、前記カメラ画像から当該駐車場の特徴を取得して、第３の特徴として登録する第３の登録手段を備えている車両駐車支援装置。
3. 請求項２に記載の車両駐車支援装置において、
   前記第３の登録手段は、駐車場に前記車両を駐車させるために前記車両の走行を開始した後、前記車両がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測されているときに少なくとも１回、前記カメラ画像から当該駐車場の特徴を取得して、前記第３の特徴として登録するように構成されている、
   車両駐車支援装置。
4. 請求項３に記載の車両駐車支援装置において、
   前記第３の登録手段は、駐車場に前記車両を駐車させるために前記車両の走行を開始した後、前記車両がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測した時点で前記カメラ画像から当該駐車場の特徴を取得して、前記第３の特徴として登録するように構成されている、
   車両駐車支援装置。
5. 請求項２乃至請求項４の何れか一項に記載の車両駐車支援装置において、
   前記第３の登録手段は、駐車場に前記車両を駐車させるために前記車両の走行を開始した後、前記車両がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測されてから前記車両が所定距離を走行した時点で前記カメラ画像から当該駐車場の特徴を取得して、前記第３の特徴として登録するように構成されている、
   車両駐車支援装置。
6. 請求項２乃至請求項５の何れか一項に記載の車両駐車支援装置において、
   前記第３の登録手段は、駐車場に前記車両を駐車させるために前記車両の走行を開始した後、前記車両がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測されてから前記車両が所定距離を走行する毎に前記カメラ画像から当該駐車場の特徴を取得して、前記第３の特徴として登録するように構成されている、
   車両駐車支援装置。
7. 請求項６に記載の車両駐車支援装置において、
   前記第１の登録手段、前記第２の登録手段及び前記第３の登録手段は、前記カメラ画像中の特徴点に関する情報をそれぞれ前記第１の特徴、前記第２の特徴及び前記第３の特徴として登録するように構成されている、
   車両駐車支援装置。
8. 請求項７に記載の車両駐車支援装置において、
   前記第１の登録手段、前記第２の登録手段及び前記第３の登録手段は、所定位置を基準とした前記特徴点の位置をそれぞれ前記第１の特徴、前記第２の特徴及び前記第３の特徴として登録するように構成されている、
   車両駐車支援装置。
9. 請求項１乃至請求項８の何れか一項に記載の車両駐車支援装置において、
   前記駐車支援制御の実行中、前記第２の特定手段により特定される前記車両と前記駐車場との位置関係に基づいて前記車両を前記駐車場に駐車させるための目標走行ルートを修正する修正手段を備えている、
   車両駐車支援装置。
   

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