JP7282069B2

JP7282069B2 - 車両報知装置

Info

Publication number: JP7282069B2
Application number: JP2020202461A
Authority: JP
Inventors: 崇司大島
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-12-07
Filing date: 2020-12-07
Publication date: 2023-05-26
Anticipated expiration: 2040-12-07
Also published as: JP2022090218A

Description

本発明は、車両によって得られた情報を報知する車両報知装置に関する。

この種の装置として、従来、自車両の周辺の状況を自車両に搭載されたセンサで検出し、他車両の接近等の状況を自車両の乗員に対し報知するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１記載の装置では、サイドミラーに設けられたランプの点滅等により、他車両の接近等の所定の状況を報知する。

特表２００６－５１９４２７号公報

しかしながら、上記特許文献１記載の装置のように周辺状況を検出するセンサを有する車両とは異なり、周辺状況を検出するセンサを有しない車両の乗員に対しては、車両の周辺状況を報知することが困難である。

本発明の一態様である車両報知装置は、自車両の周辺状況を検出する検出部と、検出部により検出された、自車両の後方に位置する第１車両と第２車両との接近度合いを算出する接近度合い算出部と、自車両の後面の所定位置に、第１車両の乗員が視認可能な映像を表示する表示部と、第１車両の乗員に対し注意を促すような、複数の走行シーンに応じた複数の映像を記憶する記憶部と、自車両の走行シーンを特定するとともに、接近度合い算出部により算出された接近度合いが所定値以上になると、記憶部に記憶された複数の映像の中から走行シーンに応じた映像が表示部に表示されるように報知信号を出力する出力部と、を備える。記憶部に記憶される複数の映像は、第１車両が走行中である車線に第２車両が合流する合流走行における第１車両と第２車両との接近の態様を矢印で表す第１矢印映像と、走行中の第１車両を第２車両が追い越す追い越し走行における第１車両と第２車両との接近の態様を矢印で表す第２矢印映像と、を含む。

本発明によれば、周囲の他車両の乗員に対し、車両の周辺状況を報知することができる。

本発明の実施形態に係る車両報知装置が適用される走行シーンの一例を示す図。本発明の実施形態に係る車両報知装置が適用される走行シーンの他の例を示す図。本発明の実施形態に係る車両報知装置を有する車両の後部の構成を模式的に示す図。本発明の実施形態に係る車両報知装置の要部構成を示すブロック図。図３のコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。

以下、図１Ａ～図４を参照して本発明の実施形態について説明する。本実施形態に係る車両報知装置は、車両（自車両）の後方に位置する後方車両（他車両）のドライバ（乗員）に対し、障害物が接近していることを報知するように構成される。

図１Ａ，図１Ｂは、本実施形態に係る車両報知装置が適用される走行シーンの一例を示す図である。図１Ａは、第１車線ＬＮ１（本線）に第２車線ＬＮ２（合流車線）が合流部（合流地点）ＡＲで交わって合流する例である。図１Ａでは、第１車線ＬＮ１を走行中の自車両１の後方を、他車両２（２Ａ）が走行し、さらに第２車線ＬＮ２を別の他車両２（２Ｂ）が走行している。このとき、自車両１が合流地点ＡＲを通過後に、合流地点ＡＲの近傍で他車両２Ａ，２Ｂ同士が接近する。

図１Ｂは、第１車線ＬＮ１（走行車線）と第２車線ＬＮ２（追い越し車線）とが互いに隣接して延在する例である。図１Ｂでは、第１車線ＬＮ１を走行中の自車両１の後方を、他車両２（２Ａ）が走行し、さらに他車両２Ａの後方において第２車線ＬＮ２を、他車両２Ａよりも高速で別の他車両２（２Ｂ）が走行している。このとき、他車両２Ａに他車両２Ｂが接近する。なお、図１Ａ，図１Ｂにおいて、他車両２Ａにとっては他車両２Ｂが障害物であり、他車両２Ｂにとっては他車両２Ａが障害物である。他車両２Ａを第１車両、他車両２Ｂを第２車両と呼ぶことがある。

図１Ａでは、他車両２Ａ，２Ｂのドライバが互いの存在を気付かずに、他車両２Ａ，２Ｂ同士が急激に接近し、場合によっては衝突するおそれがある。図１Ｂでも、他車両２Ａのドライバが他車両２Ｂの存在を気付かずに、他車両２Ａ，２Ｂ同士が急激に接近し、場合によっては衝突するおそれがある。特に、他車両２Ａ，２Ｂが周辺状況を検出するセンサを有していない場合には、衝突の可能性が高まる。このような状況において、自車両１から他車両２Ａ，２Ｂのドライバに対し運転操作の注意を促す情報を報知するよう、本実施形態は以下のように車両報知装置を構成する。

図２は、本実施形態に係る車両報知装置を有する自車両１の要部構成を概略的に示す図である。図２には、自車両１の後部の構成が示される。自車両１は、例えば自動運転機能を有する自動運転車両として構成される。自動運転車両は、自車両１の周辺状況を検出し、自車両１の走行、旋回、制動等の動作を制御する車両である。このため、自車両１は、自車両１の周囲の障害物の有無や自車両１から障害物（例えば他車両２）までの距離などを検出する複数のセンサを有する。図２に示すように、複数のセンサの一部（センサ１０）は、自車両１の後端部に設けられる。

複数のセンサには、自車両１の全方位の照射光に対する散乱光を測定して自車両１から周辺の障害物までの距離を測定するライダ、電磁波を照射し反射波を検出することで自車両１の周辺の他車両や障害物等を検出するレーダ、自車両１に搭載され、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有して自車両１の周辺（前方、後方および側方）を撮像するカメラなどが含まれる。自車両１から他車両までの車間距離は、ライダ、レーダおよび車載カメラのいずれによっても測定可能である。特に自車両１の後端部に設けられたセンサ１０は、自車両１の後方を走行する他車両２（図１Ａ，図１Ｂ）の有無と、自車両１から他車両２までの距離とを検出することができる。

自車両１のリアウインド１１には、リアウインド１１の内面に、透明ないし半透明の透過型スクリーン１２が貼付される。自車両１のシート（例えばリアシート）１３の上方の天井部には、透過型スクリーン１２に所定の映像を投影する投影装置（プロジェクタ）１４が設けられる。投影装置１４は、シート１３に着座する乗員によって投影が妨げられない位置に配置される。透過型スクリーン１２と投影装置１４とは、表示部ＤＵを構成する。

所定の映像は、後方の他車両２のドライバが視認可能な文字や図形を表す映像である。例えば図１Ａに示すように、合流地点ＡＲにおける「側方注意」などの文字映像や、合流地点ＡＲにおける他車両２Ａ，２Ｂの接近状況を示す矢印の映像である。あるいは図１Ｂに示すように、後方から他車両２Ｂが接近しているときの「後側方注意」などの文字映像や、他車両２Ｂの接近状況を示す矢印の映像である。これらの映像は、他車両２のドライバが容易に視認できるような色と大きさとで表示される。リアウインド１１に表示される映像は、走行シーンに応じて変更される。

図３は、本発明の実施形態に係る車両報知装置１００の要部構成を示すブロック図である。図３に示すように、車両報知装置１００は、センサ１０と、投影装置１４と、ＧＰＳセンサ１５と、コントローラ２０とを有する。センサ１０と投影装置１４とＧＰＳセンサ１５とは、それぞれコントローラ２０に通信可能に接続される。ＧＰＳセンサ１５は、ＧＰＳ衛星からの測位信号を受信する受信機を有し、ＧＰＳセンサ１５が受信した信号に基づいて自車両１の絶対位置（緯度、経度など）を測定することができる。

コントローラ２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭおよびその他の周辺回路を有するコンピュータを含んで構成される。コントローラ２０は、機能的構成として、記憶部２１と、接近度合い算出部２２と、出力部２３とを有する。出力部２３は、表示制御部２４を有する。

記憶部２１は、透過型スクリーン３に投影する走行シーンに応じた複数の映像を記憶する。例えば、図１Ａ、図１Ｂに示すようなリアウインド１１に投影される映像や、他の走行シーンに対応する映像を記憶する。後述する報知信号を出力するか否かの閾値（α１）等も記憶部２１に記憶される。道路上の合流地点ＡＲや追い越し車線などの存在を把握するための道路地図情報も記憶部２１に記憶される。

接近度合い算出部２２は、センサ１０からの信号に基づいて、自車両１の後方の他車両２Ａと他車両２Ｂとの接近の程度（接近度合い）αを算出する。例えばセンサ１０により検出された自車両１から他車両２Ａまでの距離（第１距離）と、自車両１から他車両２Ｂまでの距離（第２距離）との距離差が小さいほど接近度合いαが大きくなるような関係を用いて、接近度合いαを算出する。第１距離の変化の割合および第２距離の変化の割合から、自車両１に対する他車両２Ａの相対車速（第１相対車速）および自車両１に対する他車両２Ｂの相対車速（第２相対車速）をそれぞれ算出し、第１相対車速と第２相対車速との差を考慮して接近度合いαを算出してもよい。例えば第１相対車速と第２相対車速との差が大きいほど、他車両２Ａ，２Ｂの接近度合いαを大きくしてもよい。路面の勾配等、道路状況を考慮して接近度合いαを算出してもよい。

出力部２３は、まず、自車両１に搭載されたＧＰＳセンサ１５により自車両１の現在位置を検出するとともに、検出された現在位置と記憶部２１に記憶された道路地図情報とに基づいて道路地図上の自車両１の位置を把握し、これにより自車両１および他車両２の走行シーン（合流、追い越し等）を把握する。自車両１に搭載されたカメラ等により、自車両１の走行シーンを把握してもよい。次いで、接近度合い算出部２２により算出された接近度合いαが、走行シーン毎に予め定められた所定値α１以上であるか否かを判定する。この判定は、他車両２Ａ，２Ｂ同士の衝突の可能性が所定値以上であるか否かの判定であり、例えば第１距離と第２距離との差が所定値以下であるか否かの判定に相当する。

表示制御部２４は、接近度合いαが所定値α１以上であると判定されると、予め記憶部２１に記憶された複数の映像のうち、走行シーンに対応する映像を選択するとともに、当該映像に対応した画像信号を投影装置１４に出力する。換言すると、出力部２３（表示制御部２４）は、他車両２の乗員に対し注意を促すような、走行シーンに応じた所定の報知信号を出力する。例えば合流の走行シーンの映像（図１Ａ）に対応する報知信号や、追い越しの走行シーンの映像（図１Ｂ）に対応する報知信号を投影装置１４に出力する。これにより、リアウインド１１の透過型スクリーン１２に所定の映像が投影される。

図４は、予め定められたプログラムに従いコントローラ２０のＣＰＵで実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えば自車両１のメイン電源がオンされると開始され、所定周期で繰り返される。まず、ステップＳ１で、センサ１０とＧＰＳセンサ１５とからの信号を読み込む。

次いで、ステップＳ２で、記憶部２１に記憶された道路地図情報と、ＧＰＳセンサ１５により検出された自車両１の現在位置とに基づき、自車両１の走行シーンを特定する。例えば図１Ａに示すように、第１車線ＬＮ１と第２車線ＬＮ２とが合流する合流地点ＡＲを通過した、または図１Ｂに示すように、第１車線ＬＮ１と第２車線ＬＮ２とが存在する道路の第１車線ＬＮ１を走行している等の走行シーンを特定する。自車両１に搭載されたカメラにより取得された画像に基づいて、走行シーンを特定してもよい。

次いで、ステップＳ３で、センサ１０からの信号に基づいて、自車両１の後方に他車両２Ａ（後方車両）が存在するとともに、その他車両２Ａの周囲に別の他車両２Ｂが存在するか否か、すなわち自車両１の後方に複数の他車両２Ａ，２Ｂが存在するか否かを判定する。ステップＳ３で肯定されるとステップＳ４に進み、否定されるとステップＳ７に進む。

ステップＳ４では、センサ１０からの信号に基づいて、他車両２Ａ、２Ｂの接近度合いαを算出する。次いで、ステップＳ５で、算出された接近度合いαが所定値α１以上であるか否かを判定する。所定値α１は、ステップＳ２で特定された走行シーンに応じた値が採用される。ステップＳ５で肯定されるとステップＳ６に進み、否定されるとステップＳ７に進む。

ステップＳ６では、投影装置１４を作動し、リアウインド１１の透過型スクリーン１２に、走行シーンに応じた所定の映像を投影させる。例えば図１Ａ，図１Ｂに示すような映像を投影させる。一方、ステップＳ７では、投影装置１４の作動を停止、すなわち投影装置１４を非作動とする。

本実施形態に係る車両報知装置１００による主要な動作をまとめると以下のようになる。例えば図１Ａに示すように、自車両１が合流地点ＡＲを通過したとき、本線ＬＮ１を走行する自車両１の後方の他車両２Ａに、合流車線ＬＮ２を走行する別の他車両２Ｂが接近すると、自車両１のコントローラ２０は、センサ１０からの信号に基づいて他車両２Ａ，２Ｂ同士の接近度合いαを算出する（ステップＳ４）。そして、接近度合いαが所定値α１以上になると、投影装置１４が作動され、リアウインド１１に、他車両２Ａに他車両２Ｂが接近している旨を報知する所定の映像が投影される（ステップＳ６）。これにより、他車両２Ａ，２Ｂのドライバは、周辺状況を容易に認識することができ、合流地点ＡＲにおける走行安全性が高まる。

別の例として、図１Ｂに示すように、走行車線ＬＮ１を走行中の自車両１の後方を走行する他車両２Ａに、追い越し車線ＬＮ２を走行する別の他車両２Ｂが接近すると、自車両１のコントローラ２０は、センサ１０からの信号に基づいて他車両２Ａ，２Ｂ同士の接近度合いαを算出する（ステップＳ４）。そして、接近度合いαが所定値α１以上になると、投影装置１４が作動され、リアウインド１１に、他車両２Ａに他車両２Ｂが接近している旨を報知する所定の映像が投影される（ステップＳ６）。これにより、他車両２Ａのドライバは、周辺状況を容易に認識することができ、他車両２Ｂが他車両２Ａを追い越し走行するときの走行安全性が高まる。

本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）車両報知装置１００は、自車両１の周辺状況を検出するセンサ１０と、センサ１０により検出された、自車両１の後方に位置する後方車両（他車両２Ａ）と、その他車両２Ａにとって障害物となる他車両２Ｂとの接近度合いαを算出する接近度合い算出部２２と、接近度合い算出部２２により算出された接近度合いαが所定値α１以上になると、他車両２Ａのドライバまたは他車両２Ａ，２Ｂ双方のドライバに対し注意を促す報知信号を出力する出力部２３と、を備える（図３）。これにより、自車両１の周囲の他車両２Ａ，２Ｂのドライバに対し、他車両２Ａ，２Ｂの周辺状況を報知することができる。すなわち、周辺状況を検出するセンサを有しない他車両２Ａ，２Ｂの乗員に対し、有用な情報を提供することができ、他車両２Ａ，２Ｂの走行安全性を高めることができる。

（２）車両報知装置１００は、自車両１の所定位置、すなわちリアウインド１１に、後方の他車両２Ａ，２Ｂのドライバが視認可能な映像を表示する表示部ＤＵと、出力部２３により出力された報知信号に応じた所定の映像を表示するように表示部ＤＵを制御する表示制御部２４と、をさらに備える（図３）。これにより、他車両２のドライバは、他車両２Ａ，２Ｂの構成に拘わらず、周囲の状況を容易に認識することができる。

（３）表示部ＤＵは、自車両１のリアウインド１１に設けられた透過型スクリーン１２と、透過型スクリーン１２に映像を投影する投影装置１４と、を有する（図３）。このように、他車両２のドライバからの視認性が高い前方車両（自車両１）のリアウインド１１に映像が投影されることで、他車両２のドライバは、報知された情報を容易に把握することができる。また、透過型スクリーン１２は、透明または半透明に構成されるので、透過型スクリーン１２を介した走行中のドライバ（自車両１のドライバ）の視界を十分に担保することができる。

（４）接近度合い算出部２２は、第１車線ＬＮ１と第１車線ＬＮ１に合流する第２車線ＬＮ２とが交差する合流地点ＡＲ（合流部）を自車両１が通過した後、センサ１０により検出された、自車両１の後方における第１車線ＬＮ１を走行する他車両２Ａと第２車線ＬＮ２を走行する他車両２Ｂとの接近度合いαを算出する（図１Ａ，図４）。出力部２３は、接近度合い算出部２２により算出された接近度合いαが所定値α１以上になると、他車両２Ａ，２Ｂのドライバに対し注意を促すような報知信号を出力する（図１Ａ，図４）。これにより、本線に合流車線が合流する合流地点ＡＲにおける、走行安全性が高まる。

（５）接近度合い算出部２２は、第２車線ＬＮ２に隣り合う第１車線ＬＮ１を自車両１が走行中に、センサ１０により検出された、自車両１の後方における第１車線ＬＮ１を走行する他車両２Ａと第２車線ＬＮ２を走行する他車両２Ｂとの接近度合いαを算出する（図１Ｂ，図４）。出力部２３は、接近度合い算出部２２により算出された接近度合いαが所定値α１以上になると、他車両２Ａのドライバに対し注意を促すような報知信号を出力する（図１Ｂ，図４）。これにより、追い越し走行時における走行安全性が高まる。

上記実施形態は種々の形態に変形可能である。以下、いくつかの変形例について説明する。上記実施形態では、自車両１の後端部に設けられたセンサ１０により自車両１の周辺状況を検出するようにしたが、検出部の構成（配置等）は上述したものに限らない。上記実施形態では、接近度合い算出部２２が、自車両１の後方に位置する他車両２Ａと他車両２Ｂ（障害物）との接近度合いαを算出するようにしたが、車両以外の障害物との接近度合いを算出するようにしてもよい。上記実施形態では、リアウインド１１に設けられた透過型スクリーン１２と、透過型スクリーン１２に映像を投影する投影装置（投影部）とにより表示部ＤＵを構成したが、後方車両の乗員が視認可能な映像を表示するのであれば、表示部の構成はいかなるものでもよい。

上記実施形態では、他車両２Ａ，２Ｂの接近度合いαが所定値α１以上になると、出力部２３が、表示部ＤＵが後方車両の乗員に対し注意を促す映像を表示するように信号（報知信号）を出力するようにしたが、報知信号の形態はこれに限らない。例えば後方車両に搭載されたインストルメントパネルやモニタに所定の画像が表示されるように、通信ユニットを介して後方車両に対し報知信号を出力してもよい。後方車両が搭載するスピーカから音声で、障害物の接近に対する注意を促す情報を報知させるようにしてもよい。道路上に接地されたディスプレイが後方車両の乗員に対して障害物の接近に対する注意を促す情報を表示するように報知信号を出力してもよい。

上記実施形態では、自車両１を、自動運転機能を有する自動運転車両として構成したが、自車両は自動運転機能を有しない車両、すなわち手動運転車両であってもよい。上記実施形態では、他車両２Ｂが他車両２Ａに接近して合流するシーンおよび他車両２Ｂが他車両２Ａに接近して追い越すシーンにおいて、車両報知装置１００を適用するようにしたが、本発明は、上述した走行シーンに限らず、後方車両が障害物に接近する種々の走行シーンに適用することができる。

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。

１車両、２，２Ａ，２Ｂ他車両、１０センサ、１２透過型スクリーン、１４投影部、２０コントローラ、２２接近度合い算出部、２３出力部、２４表示制御部、１００車両報知装置、ＬＮ１第１車線、ＬＮ２第２車線

Claims

自車両の周辺状況を検出する検出部と、
前記検出部により検出された、前記自車両の後方に位置する第１車両と第２車両との接近度合いを算出する接近度合い算出部と、
前記自車両の後面の所定位置に、前記第１車両の乗員が視認可能な映像を表示する表示部と、
前記第１車両の乗員に対し注意を促すような、複数の走行シーンに応じた複数の映像を記憶する記憶部と、
前記自車両の走行シーンを特定するとともに、前記接近度合い算出部により算出された接近度合いが所定値以上になると、前記記憶部に記憶された複数の映像の中から走行シーンに応じた映像が前記表示部に表示されるように報知信号を出力する出力部と、を備え、
前記記憶部に記憶される複数の映像は、前記第１車両が走行中である車線に前記第２車両が合流する合流走行における前記第１車両と前記第２車両との接近の態様を矢印で表す第１矢印映像と、走行中の前記第１車両を前記第２車両が追い越す追い越し走行における前記第１車両と前記第２車両との接近の態様を矢印で表す第２矢印映像と、を含むことを特徴とする車両報知装置。
請求項１に記載の車両報知装置において、
前記所定値は、走行シーンに応じて定められることを特徴とする車両報知装置。
請求項１または２に記載の車両報知装置において、
前記接近度合い算出部は、第１車線と前記第１車線に合流する第２車線とが交差する合流地点を前記自車両が通過した後、前記検出部により検出された、前記自車両の後方における前記第１車線を走行する前記第１車両と前記第２車線を走行する前記第２車両との接近度合いを算出し、
前記出力部は、前記接近度合い算出部により算出された接近度合いが前記所定値以上になると、前記第１車両および前記第２車両の少なくとも一方の乗員に対し注意を促すような、合流地点に対応した情報が前記表示部に表示されるように前記報知信号を出力することを特徴とする車両報知装置。
請求項１または２に記載の車両報知装置において、
前記接近度合い算出部は、第２車線に隣り合う第１車線を前記自車両が走行中に、前記検出部により検出された、前記自車両の後方における前記第１車線を走行する前記第１車両と前記第２車線を走行する前記第２車両との接近度合いを算出し、
前記出力部は、前記接近度合い算出部により算出された接近度合いが前記所定値以上になると、前記第１車両および前記第２車両の少なくとも一方の乗員に対し注意を促すような、追い越し走行に対応した情報が前記表示部に表示されるように前記報知信号を出力することを特徴とする車両報知装置。