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JP7263237B2 - assistance system - Google Patents

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JP7263237B2
JP7263237B2 JP2019533750A JP2019533750A JP7263237B2 JP 7263237 B2 JP7263237 B2 JP 7263237B2 JP 2019533750 A JP2019533750 A JP 2019533750A JP 2019533750 A JP2019533750 A JP 2019533750A JP 7263237 B2 JP7263237 B2 JP 7263237B2
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    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
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Description

本明細書は、介助システムの開示に関するものである。 The present specification relates to the disclosure of assistance systems.

特許文献１－４には、被介助者の起立を介助する装置が記載されている。特許文献１に記載の装置は、被介助者の身体を支持する支持部を前方に傾動させることによって、被介助者の起立を介助する。また、当該装置は、車輪を有しており、被介助者を支持した状態で移送することができる。 Patent Documents 1 to 4 describe devices for assisting a person being assisted in standing up. The device described in Patent Literature 1 assists the person being assisted in standing up by tilting forward a supporting portion that supports the body of the person being assisted. The device also has wheels and can be transported while supporting the person being assisted.

特許文献２に記載の装置は、被介助者の身体を支えるパッド部と、パッド部を斜め上方に移動させるパッド部移動機構と、パッド部の下方に配置され被介助者が着座している車椅子をのせる台盤とを備える。そして、台盤が、傾斜機構によって後方が上昇され前方に傾斜される。つまり、車椅子を台盤に載せた状態で、台盤が傾斜することで車椅子に着座している被介助者が前傾しながら、パッド部が前方に上昇することで被介助者が起立できる。 The device described in Patent Document 2 includes a pad portion that supports the body of the person being assisted, a pad portion moving mechanism that moves the pad portion obliquely upward, and a wheelchair that is arranged below the pad portion and on which the person being assisted is seated. It is provided with a base on which to put. Then, the base is tilted forward with its rear raised by the tilting mechanism. In other words, when the wheelchair is placed on the platform, the platform tilts, and the pad section rises forward while the person being assisted sitting on the wheelchair leans forward, allowing the person being assisted to stand up.

特許文献３に記載の装置は、ガススプリングとコイルばねを用いて、座面部を持ち上げて傾斜させる。これにより、被介助者が、座面部からの起立が容易になる。また、特許文献４には、車椅子の座面部を傾斜させることができる装置が記載されている。 The device described in Patent Document 3 lifts and tilts the seat using a gas spring and a coil spring. This makes it easier for the person being assisted to stand up from the seat. Further, Patent Document 4 describes a device capable of inclining the seat surface of a wheelchair.

国際公開第２０１７／０６０９６４号WO2017/060964 特開２００４－１８７８５５号公報JP 2004-187855 A 特開２０１４－１２８５３２号公報JP 2014-128532 A 特開２０１３－１４６５１７号公報JP 2013-146517 A

特許文献１に記載の装置において、介助動作の初期において、上半身が適正な姿勢で支持部に支持されていなければ、支持部を移動する際に上半身が下方にずれるおそれがある。また、支持部を移動する際に、被介助者の上半身が支持部に適正位置に支持された状態となるためには、被介助者はある程度の上肢及び下肢の力を要する。上肢及び下肢の力が弱い場合には、上半身が下方にずれるおそれがある。上半身が下方にずれると、被介助者は、介助動作において不快を感じるおそれがある。 In the device described in Patent Document 1, if the upper body is not supported by the support section in a proper posture at the beginning of the assistance operation, the upper body may shift downward when the support section is moved. In addition, when moving the support section, the care receiver requires a certain amount of strength in the upper and lower limbs so that the care recipient's upper body is supported by the support section at a proper position. If the strength of the upper and lower limbs is weak, the upper body may shift downward. If the upper half of the body shifts downward, the person being assisted may feel discomfort during the assistance operation.

また、特許文献２に記載の装置は、車椅子ごと台盤に載せるために、非常に大型である。ここで、被介助者を起立させた状態、又は少なくとも臀部を座面から上昇させた姿勢で、例えば、ベッド、トイレ、脱衣所などの間を移送させたい場合がある。しかし、当該装置は、特定の場所において、被介助者を車椅子の座位姿勢から起立させることには適している。しかしながら、当該装置全体を移動させるには、大型であるため、不適である。そのため、当該装置は、被介助者を支持したまま移動することが容易ではない。 In addition, the device described in Patent Document 2 is very large in order to be placed on the platform together with the wheelchair. Here, there are cases where it is desired to transfer the person being assisted between, for example, a bed, a toilet, and a dressing room, in a standing state, or at least a posture in which the buttocks are lifted from the seat surface. However, the device is suitable for making the person being assisted stand up from the seated position of the wheelchair at a specific location. However, it is not suitable for moving the entire device because of its large size. Therefore, it is not easy to move the apparatus while supporting the person being assisted.

仮に、支持部を備える介助装置と座面昇降装置とを独立した装置とした場合には、両者の装置が自由に動作できてしまうと、被介助者の介助を適切にできないおそれがある。さらに、被介助者にとって、独立した両者の装置の操作性を向上することも課題となる。さらに、独立した両者の装置のそれぞれを、出来るだけ小型化したいという要求がある。 If the assistance device provided with the support portion and the seat lifting device are independent devices, if both devices are allowed to operate freely, there is a risk that the person being assisted cannot be properly assisted. Furthermore, it is also a challenge for the person being assisted to improve the operability of both independent devices. Furthermore, there is a demand to make each of the two independent devices as small as possible.

本明細書は、上記課題の少なくとも一つを解決することができる介助システムを提供することを目的とする。 An object of the present specification is to provide an assistance system that can solve at least one of the above problems.

本明細書は、座面部を備えており、前記座面部に被介助者の臀部を載置した状態にて前記座面部の上方付勢力により前記被介助者の前記臀部を押し上げる座面昇降装置と、前記座面昇降装置とは独立した移動式介助装置であって、支持部を備えており、前記支持部に前記被介助者の上半身を支持させた状態で前記支持部を移動することにより前記被介助者の前記臀部を上昇させ、前記被介助者を支持した状態で移動可能な前記移動式介助装置と、を備える介助システムを開示する。 In the present specification, a seat surface lifting device includes a seat surface portion, and in a state where the buttocks of the person being assisted are placed on the seat surface portion, the seat surface portion pushes up the buttocks of the person being assisted by an upward biasing force of the seat surface portion. A mobile assistance device independent of the seat lifting device, comprising a support portion, and moving the support portion while supporting the upper half of the body of the person being assisted on the support portion. Disclosed is an assistance system including the mobile assistance device capable of lifting the buttocks of the person being assisted and moving while supporting the person being assisted.

そして、第一の介助システムにおいては、前記座面昇降装置及び前記移動式介助装置は、それぞれ機器をさらに備え、前記座面部は、それぞれの前記機器が相互に電磁気的に接続された場合に、動作可能となる。 Further, in the first assistance system, the seat lifting device and the mobile assistance device each further include a device, and the seat portion is configured such that when the devices are electromagnetically connected to each other , becomes operable.

第二の介助システムにおいては、前記座面昇降装置は、前記座面部を上方に付勢する弾性体と、下位置に位置する前記座面部をロック状態とするロック機構と、前記ロック機構による前記座面部のロック状態を解除するための座面部用アクチュエータとをさらに備え、前記移動式介助装置は、前記支持部を駆動するための支持部用アクチュエータをさらに備え、前記座面昇降装置及び前記移動式介助装置の一方は、前記座面部用アクチュエータ及び前記支持部用アクチュエータの両者を操作可能な操作機器をさらに備え、前記座面部は、前記操作機器の操作によって前記ロック機構のロック状態が解除されると、前記弾性体の上方付勢力によって、前記被介助者の臀部に対して上方付勢力を発揮する。 In the second assistance system, the seat lifting device includes an elastic body that urges the seat portion upward, a lock mechanism that locks the seat portion positioned at the lower position, and the a seat actuator for releasing the locked state of the seat; the mobile assistance device further comprises a support actuator for driving the support; One of the assistive devices further includes an operating device capable of operating both the seat actuator and the support actuator , and the seat is unlocked by the locking mechanism by operating the operating device. Then, an upward biasing force is exerted on the buttocks of the person being assisted by the upward biasing force of the elastic body .

第三の介助システムにおいては、前記座面昇降装置は、前記座面部を上方に付勢する弾性体と、下位置に位置する前記座面部をロック状態とするロック機構と、前記ロック機構による前記座面部のロック状態を解除するための座面部用アクチュエータとをさらに備え、前記移動式介助装置は、前記支持部を駆動するための支持部用アクチュエータをさらに備え、前記座面昇降装置と前記移動式介助装置の一方は、前記座面部用アクチュエータ及び前記支持部用アクチュエータの両者を制御する制御装置を備え、前記座面部は、前記制御装置の制御によって前記ロック機構のロック状態が解除されると、前記弾性体の上方付勢力によって、前記被介助者の臀部に対して上方付勢力を発揮する。 In the third assistance system, the seat lifting device includes an elastic body that urges the seat upward, a lock mechanism that locks the seat in the lower position, and the seat lift by the lock mechanism. a seat actuator for releasing the locked state of the seat; the mobile assistance device further comprises a support actuator for driving the support; One of the assistive devices includes a control device for controlling both the seat actuator and the support actuator , and the seat is controlled by the control device when the locking mechanism is unlocked. , an upward biasing force is exerted on the buttocks of the person being assisted by the upward biasing force of the elastic body .

第四の介助システムにおいては、前記座面昇降装置は、前記座面部を昇降するため、又は、前記座面部のロック状態を解除するための座面部用アクチュエータと、昇降装置用コネクタとをさらに備え、前記移動式介助装置は、前記支持部を駆動するための支持部用アクチュエータと、介助装置用コネクタとをさらに備え、前記座面昇降装置と前記移動式介助装置の一方は、前記昇降装置用コネクタと前記介助装置用コネクタとが接続されると、前記座面部用アクチュエータ及び前記支持部用アクチュエータの両者に電力を供給するバッテリを備える。 In the fourth assistance system, the seat lifting device further includes a seat actuator for lifting the seat or releasing the locked state of the seat , and a lifting device connector. , the mobile assistance device further includes a support unit actuator for driving the support unit , and an assistance device connector ; A battery is provided for supplying power to both the seat actuator and the support actuator when the connector and the assistive device connector are connected .

介助システムによれば、座面昇降装置と移動式介助装置とは、独立した装置である。そのため、介助者は、被介助者を移動する際に移動式介助装置を移動することで足り、座面昇降装置を移動させる必要がない。従って、移動式介助装置のみを移動させるため、被介助者の移動が容易にできる。 According to the assistance system, the seat lift device and the mobile assistance device are independent devices. Therefore, when moving the person being assisted, it is sufficient for the caregiver to move the mobile assistance device, and there is no need to move the seat lifting device. Therefore, since only the mobile assistance device is moved, the person being assisted can be easily moved.

そして、第一の介助システムによれば、相互に関連する所定条件を満たさなければ、座面部が動作できない。このように、座面昇降装置と移動式介助装置とに相互に関連する所定条件を満たす場合に、座面部が動作可能となることで、両者の装置を用いて被介助者の介助を適切に行うことができるようになる。 According to the first assistance system, the seat portion cannot operate unless the mutually related predetermined conditions are satisfied. In this way, when predetermined conditions related to the seat lifting device and the mobile assistance device are satisfied, the seat portion becomes operable, so that both devices can be used to properly assist the person being assisted. be able to do it.

また、第二の介助システムによれば、操作機器が、座面部用アクチュエータ及び支持部用アクチュエータの両者を操作可能である。そのため、介助者にとって、座面昇降装置及び移動式介助装置の両者の操作性が良好となる。 Further, according to the second assistance system, the operating device can operate both the seat portion actuator and the support portion actuator. Therefore, the operability of both the seat lifting device and the mobile assistance device is improved for the caregiver.

また、第三の介助システムによれば、制御装置が、座面部用アクチュエータ及び支持部用アクチュエータの両者を制御可能となる。つまり、制御装置は、共通部品化を図ることができる。その結果、座面昇降装置及び移動式介助装置のうち制御装置を備えない方の小型化が図られる。 Further, according to the third assistance system, the control device can control both the seat portion actuator and the support portion actuator. In other words, the control device can be used as a common component. As a result, it is possible to reduce the size of the seat lifting device and the mobile assistance device that do not have the control device.

また、第四の介助システムによれば、バッテリが、座面部用アクチュエータ及び支持部用アクチュエータの両者に電力を供給する。つまり、バッテリは、共通部品化を図ることができる。その結果、座面昇降装置及び移動式介助装置のうちバッテリを備えない方の小型化が図られる。 Also, according to the fourth assistance system, the battery supplies power to both the seat actuator and the support actuator. In other words, the battery can be used as a common component. As a result, it is possible to reduce the size of the seat lifting device and the mobile assistance device that do not have a battery.

介助装置を斜め後方から見た斜視図である。It is the perspective view which looked at the assistance apparatus from diagonally back. 介助装置を前後方向に切断した断面図である。It is sectional drawing which cut|disconnected the assistance apparatus in the front-back direction. 第一実施形態において、座面部が下位置に位置する状態における座面昇降装置の側面図である。In the first embodiment, it is a side view of the seat lifting device in a state in which the seat portion is positioned at the lower position. 図３における座面昇降装置の前後方向に切断した断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view cut in the front-rear direction of the seat lifting device in FIG. 3 ; 座面部が上位置に位置する状態における座面昇降装置の側面図である。FIG. 4 is a side view of the seat lift device in a state where the seat portion is positioned at the upper position; 図５における座面昇降装置の前後方向に切断した断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view taken in the front-rear direction of the seat lifting device in FIG. 5 ; 介助システムのブロック構成図である。1 is a block configuration diagram of an assistance system; FIG. 第一実施形態において、各部の動作を示すタイミングチャートを示す。4 shows a timing chart showing the operation of each part in the first embodiment. 被介助者が座面昇降装置に着座しており、介助装置を被介助者に接近させるときにおける介助システムを示す図である。FIG. 10 is a diagram showing the assistance system when the person being assisted is seated on the seat lifting device and the assistance device is brought closer to the person being assisted. 座位姿勢の被介助者が支持部に支持された状態における介助システムを示す図である。FIG. 3 is a diagram showing the assistance system in which a person being assisted in a sitting posture is supported by a support section; 支持部が上昇している途中における介助システムを示す図である。Fig. 10 shows the assistance system during the process of raising the support; 支持部が上位置に位置する状態における介助システムを示す図である。Fig. 2 shows the assistance system with the support in the up position; 第二実施形態における介助システムを示す図である。It is a figure which shows the assistance system in 2nd embodiment. 第二実施形態において、各部の動作を示すタイミングチャートを示す。6 shows a timing chart showing the operation of each part in the second embodiment. 第三実施形態における介助システムに関するブロック構成図である。It is a block block diagram regarding the assistance system in 3rd embodiment. 第三実施形態において、各部の動作を示すタイミングチャートを示す。9 shows a timing chart showing the operation of each unit in the third embodiment. 第四実施形態における介助システムに関するブロック構成図である。It is a block block diagram regarding the assistance system in 4th embodiment. 第四実施形態において、座面部が下位置に位置する状態における座面昇降装置の側面図である。In the fourth embodiment, it is a side view of the seat lift device in a state in which the seat portion is positioned at the lower position. 座面部が上位置に位置する状態における座面昇降装置の側面図である。FIG. 4 is a side view of the seat lift device in a state where the seat portion is positioned at the upper position; 第四実施形態において、各部の動作を示すタイミングチャートを示す。FIG. 11 shows a timing chart showing the operation of each unit in the fourth embodiment. FIG.

１．第一実施形態
１－１．介助システム１００の概要
介助システム１００は、被介助者Ｍの移乗を介助するためのシステムである。介助システム１００は、少なくとも、移動式介助装置１（図１及び図２参照）と、座面昇降装置２（図３－図６参照）とを備える。1. First Embodiment 1-1. Overview of Assistance System 100 The assistance system 100 is a system for assisting the person being assisted M in transferring. The assistance system 100 includes at least a mobile assistance device 1 (see FIGS. 1 and 2) and a seat lifting device 2 (see FIGS. 3 to 6).

例えば、介助システム１００は、ベッド、車椅子、トイレ及び脱衣所などの異なる二箇所間での移乗の介助に用いられる。そこで、被介助者Ｍが座面昇降装置２における座位姿勢から移動式介助装置１における移動姿勢へ姿勢変更する際、移動式介助装置１及び座面昇降装置２が、被介助者Ｍの姿勢変更の介助に用いられる。また、移動式介助装置１及び座面昇降装置２は、移動姿勢から座位姿勢への姿勢変更の介助にも用いられる。 For example, the assistance system 100 is used for assistance in transferring between two different places such as a bed, a wheelchair, a toilet, and a dressing room. Therefore, when the person being assisted M changes the posture of the person being assisted M from the sitting posture on the seat lifting device 2 to the moving posture on the mobile assistance device 1, the mobile assistance device 1 and the seat lifting device 2 change the posture of the person being assisted M. It is used for the assistance of The mobile assistance device 1 and the seat lifting device 2 are also used for assistance in changing the posture from the moving posture to the sitting posture.

さらに、介助システム１００は、移乗する二箇所が離れている場合にも適用され、移動式介助装置１は、被介助者Ｍを支持した状態で目標場所に移動可能である。ここで、被介助者Ｍの移動時には、座面昇降装置２は、介助装置１と共に移動させない。 Furthermore, the assistance system 100 can be applied to a case where two transfer locations are separated from each other, and the mobile assistance device 1 can move to a target location while supporting the person M to be assisted. Here, when the person being assisted M moves, the seat lifting device 2 is not moved together with the assistance device 1 .

１－２．移動式介助装置１の構成
移動式介助装置１（以下、「介助装置」と称する）は、図１及び図２に示す構成の他、特開２０１７－１２４２３１号公報、国際公開第２０１７／０６０９６４号などに記載の構成を適用することもできる。つまり、介助装置１は、少なくとも、被介助者Ｍの上半身を支持する支持部５０を備えている。1-2. Configuration of mobile assistance device 1 The mobile assistance device 1 (hereinafter referred to as “assistance device”) has the configuration shown in FIGS. etc. can also be applied. In other words, the assistance device 1 includes at least the support portion 50 that supports the upper body of the person being assisted M. As shown in FIG.

介助装置１は、支持部５０に被介助者Ｍの上半身を支持させた状態で支持部５０を移動することにより、被介助者Ｍを座位姿勢から移動姿勢へ姿勢変更、及び、移動姿勢から座位姿勢への姿勢変更を介助する。ここで、被介助者Ｍの移動姿勢は、上半身が前傾した状態で且つ臀部が上昇した姿勢（下半身がほぼ延びた姿勢）としてもよいし、立位姿勢（上半身及び下半身がほぼ延びた姿勢）としてもよいし、介助装置１が備える座面における座位姿勢としてもよい。 The assistance device 1 moves the support section 50 while supporting the upper body of the care recipient M, thereby changing the posture of the care recipient M from the sitting posture to the moving posture, and from the moving posture to the sitting position. Assist with postural changes. Here, the movement posture of the person being assisted M may be a posture in which the upper body is tilted forward and the buttocks are raised (a posture in which the lower body is substantially extended), or a standing posture (a posture in which the upper and lower bodies are substantially extended). ), or a sitting posture on the seat surface of the assistance device 1 .

さらに、介助装置１は、被介助者Ｍを支持した状態で被介助者Ｍの移動を介助する。介助装置１を移動させる際に、被介助者Ｍは、上述した支持部５０によって上半身を支持された状態を維持してもよいし、支持部５０とは異なる部位として例えば介助装置１が備える座面に支持された状態としてもよい。また、介助装置１は、被介助者Ｍを乗せて移動する構成としてもよいし、歩行器として用いる構成としてもよい。介助装置１は、被介助者Ｍを乗せて移動する構成において、介助者によって手動で動作可能な構成としてもよいし、自走可能な構成としてもよい。 Furthermore, the assistance device 1 assists the person being assisted M in moving while supporting the person M being assisted. When moving the assistance device 1, the person being assisted M may maintain a state in which the upper body of the person being assisted is supported by the support section 50 described above. It may be in a state of being supported on the surface. Further, the assistance device 1 may be configured to move with the person being assisted M on it, or may be configured to be used as a walker. The assistance device 1 may be configured to be manually operable by the caregiver, or may be configured to be self-propelled, in a configuration in which the person being assisted M is placed on it.

以下に、介助装置１の一例を、図１、図２及び図７を参照して説明する。介助装置１の構成においては、支持部５０が基台１０に対して基台軸線Ａを中心に前方へ揺動可能であると共に、アーム２０の上端付近に位置するアーム軸線Ｅを中心に揺動可能となる。 An example of the assistance device 1 will be described below with reference to FIGS. 1, 2 and 7. FIG. In the configuration of the assistance device 1, the support portion 50 can swing forward about the base axis A with respect to the base 10, and can swing about the arm axis E located near the upper end of the arm 20. It becomes possible.

介助装置１は、基台１０、アーム２０、ストッパ構造３０、下腿当て部４０、支持部５０、支持部用アクチュエータ６０、リンク機構７０、規制部材８０、制御装置９１、バッテリ９２、介助装置用コネクタ９３、及び、操作機器９４を備える。 The assistance device 1 includes a base 10, an arm 20, a stopper structure 30, a lower leg support portion 40, a support portion 50, a support portion actuator 60, a link mechanism 70, a regulating member 80, a control device 91, a battery 92, and an assistance device connector. 93 and an operating device 94 .

基台１０は、被介助者Ｍの足を載置可能であり、複数の車輪１１，１２を備える。アーム２０は、離隔して並行する２本の湾曲棒状部材などで形成される。アーム２０は、基台１０に支持され、基台軸線Ａを中心として前後方向に揺動可能である。ストッパ構造３０は、基台１０に対するアーム２０の揺動角度を規制する。下腿当て部４０は、基台１０に固定されており、クッション材を有する。下腿当て部４０には、被介助者Ｍの下腿付近が接触する。 The base 10 is capable of resting the feet of the person being assisted M, and has a plurality of wheels 11 and 12 . The arm 20 is formed by two curved bar-like members or the like that are spaced apart and parallel to each other. The arm 20 is supported by the base 10 and is capable of swinging about the axis A of the base in the front-rear direction. The stopper structure 30 regulates the swing angle of the arm 20 with respect to the base 10 . The lower leg support part 40 is fixed to the base 10 and has a cushion material. The vicinity of the lower leg of the person being assisted M contacts the lower leg support portion 40 .

支持部５０は、被介助者Ｍの身体の一部、特に上半身の一部を支持する。支持部５０は、アーム２０の上端付近に支持され、アーム２０に対してアーム軸線Ｅを中心として前後方向に揺動可能である。つまり、支持部５０は、アーム２０に連動して基台１０に対して基台軸線Ａを中心に揺動すると共に、アーム２０に独立してアーム２０に対してアーム軸線Ｅを中心に揺動することが可能となる。 The support part 50 supports a part of the body of the person being assisted M, particularly a part of the upper body. The support portion 50 is supported near the upper end of the arm 20 and is capable of swinging about the arm axis E with respect to the arm 20 in the front-rear direction. That is, the support portion 50 swings about the base axis A with respect to the base 10 in conjunction with the arm 20, and swings about the arm axis E independently of the arm 20. It becomes possible to

支持部５０は、支持本体５１、胴体支持部５２、及び、一対の脇支持部５３，５３を備える。支持本体５１は、アーム２０に設けられ、アーム２０に対してアーム軸線Ｅを中心に揺動可能に支持される。支持本体５１は、ハンドル５１ａ及び係止部５１ｂを備える。ハンドル５１ａは、概ね四角形の枠形状に形成されている。ハンドル５１ａは、被介助者Ｍが把持する部分として利用させると共に、介助装置１を移動させるために介助者が把持する部分としても利用される。係止部５１ｂは、ハンドル５１ａの四角形の枠内の中央付近に位置し、アーム軸線Ｅよりも前方に位置する。 The support portion 50 includes a support body 51, a body support portion 52, and a pair of side support portions 53,53. The support body 51 is provided on the arm 20 and is supported on the arm 20 so as to be swingable about the arm axis E. As shown in FIG. The support body 51 includes a handle 51a and a locking portion 51b. The handle 51a is formed in a substantially rectangular frame shape. The handle 51 a is used as a part to be gripped by the person being assisted M, and is also used as a part to be gripped by the caregiver to move the assistance device 1 . The engaging portion 51b is positioned near the center of the rectangular frame of the handle 51a and positioned forward of the arm axis E. As shown in FIG.

胴体支持部５２は、支持本体５１に支持され、被介助者Ｍの胴体を支持する。胴体支持部５２は、アーム軸線Ｅの近傍に位置し、且つ、アーム軸線Ｅに対して後方に位置する。図１及び図２において、胴体支持部５２の高さ方向の中央付近に、アーム軸線Ｅが位置する。胴体支持部５２の支持面は、被介助者Ｍの胴体の前面形状に近い面状に形成されている。胴体支持部５２の支持面は、柔軟な変形が可能な材料により構成されている。胴体支持部５２の支持面は、被介助者Ｍの上半身のうち胴体の前面に面接触して胴体を支持する。より詳細には、胴体支持部５２の支持面は、被介助者Ｍにおける胸部から腹部に亘る範囲を下方から支持する。 The trunk support portion 52 is supported by the support body 51 and supports the trunk of the person being assisted M. As shown in FIG. The body support portion 52 is positioned near the arm axis E and behind the arm axis E. As shown in FIG. 1 and 2, the arm axis E is positioned near the center of the body support portion 52 in the height direction. The support surface of the trunk support portion 52 is formed in a planar shape close to the shape of the front surface of the trunk of the person being assisted M. As shown in FIG. The support surface of the body support portion 52 is made of a material that can be flexibly deformed. The support surface of the trunk support portion 52 is in surface contact with the front surface of the trunk of the person being assisted M's upper body to support the trunk. More specifically, the support surface of the trunk support portion 52 supports the area from the chest to the abdomen of the person being assisted M from below.

一対の脇支持部５３，５３は、支持本体５１に支持され、被介助者Ｍの脇を支持する。詳細には、一対の脇支持部５３，５３は、胴体支持部５２の左右に設けられている。脇支持部５３は、棒状部材により、Ｌ字状に形成されている。詳細には、脇支持部５３は、上方に延びる部分であって、被介助者Ｍの肩の前面を支持する肩受け部５３ａを備える。さらに、脇支持部５３は、肩受け部５３ａの下端から後方に延びる部分であって、被介助者Ｍの脇に挿入される脇挿入部５３ｂを備える。脇挿入部５３ｂは、ほぼ全長に亘って、直線状に形成されている。また、脇挿入部５３ｂは、肩受け部５３ａよりも長く形成されている。一対の脇支持部５３は、肩受け部５３ａ付近を中心に、支持本体５１に揺動可能に支持されている。脇支持部５３が揺動することで、一対の脇支持部５３の脇挿入部５３ｂの後端が、相互に接近又は離間する。また、脇支持部５３の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。 The pair of armpit support portions 53, 53 are supported by the support body 51 and support the person being assisted M's armpits. Specifically, the pair of armpit support portions 53 , 53 are provided on the left and right sides of the body support portion 52 . The side support portion 53 is formed in an L shape by a rod-shaped member. Specifically, the armpit support part 53 includes a shoulder support part 53a that extends upward and supports the front surface of the shoulder of the person M being assisted. Further, the side support portion 53 includes a side insertion portion 53b that extends rearward from the lower end of the shoulder receiving portion 53a and is inserted into the side of the person M being assisted. The side insertion portion 53b is formed in a straight line substantially over the entire length. Further, the side insertion portion 53b is formed longer than the shoulder receiving portion 53a. The pair of armpit support portions 53 are swingably supported by the support body 51 around the vicinity of the shoulder receiving portions 53a. As the armpit support portions 53 swing, the rear ends of the armpit insertion portions 53b of the pair of armpit support portions 53 approach or separate from each other. In addition, the surface of the side support portion 53 is covered with a material that can be flexibly deformed.

支持部用アクチュエータ６０は、基台１０に対してアーム２０を揺動させるための直動アクチュエータである。ただし、支持部用アクチュエータ６０は、直動に限られず、アーム２０を揺動することができれば、回転アクチュエータを採用することもできる。 The support part actuator 60 is a linear motion actuator for swinging the arm 20 with respect to the base 10 . However, the supporting portion actuator 60 is not limited to linear motion, and a rotary actuator may be employed as long as the arm 20 can be swung.

リンク機構７０は、支持部用アクチュエータ６０の移動部分の動きをアーム２０及び支持部５０に伝達する。リンク機構７０は、支持部用アクチュエータ６０の移動部分が第一端から所定の中間位置まで移動するときに、移動部分の動きを、アーム軸線Ｅを中心とした支持部５０の前傾方向への揺動に伝達する。さらに、リンク機構７０は、移動部分が所定の中間位置から第二端まで移動するときに、移動部分の動きを、基台軸線Ａを中心としたアーム２０の前方への揺動に伝達する。つまり、リンク機構７０は、一個の支持部用アクチュエータ６０により支持部５０の二段階動作を実現するための機構である。 The link mechanism 70 transmits the movement of the moving portion of the support actuator 60 to the arm 20 and the support 50 . The link mechanism 70 causes the movement of the moving portion of the supporting portion actuator 60 to move in the forward tilting direction of the supporting portion 50 about the arm axis E when the moving portion of the supporting portion actuator 60 moves from the first end to a predetermined intermediate position. Transmit to oscillation. Further, the link mechanism 70 transmits the motion of the moving portion to the forward swinging of the arm 20 about the base axis A when the moving portion moves from the predetermined intermediate position to the second end. In other words, the link mechanism 70 is a mechanism for realizing the two-step operation of the support section 50 by one support section actuator 60 .

規制部材８０は、アーム２０に固定されており、支持部用アクチュエータ６０の移動部分が所定の中間位置と第二端との間を移動する場合に、アーム２０に対して自由移動することを規制する。自由移動とは、当該移動部分がアーム２０に対して連動しない移動を意味する。 The restricting member 80 is fixed to the arm 20, and restricts free movement with respect to the arm 20 when the moving portion of the support actuator 60 moves between a predetermined intermediate position and the second end. do. Free movement means movement in which the moving part does not interlock with the arm 20 .

制御装置９１、バッテリ９２及び介助装置用コネクタ９３（以下、コネクタ９３と称する）は、基台１０、下腿当て部４０及びアーム２０など、動作の少ない部材であって、被介助者Ｍに干渉しない場所に固定されている。本実施形態においては、制御装置９１、バッテリ９２及びコネクタ９３は、アーム２０の下端付近であって、アーム２０の前方面に固定されている。 The control device 91, the battery 92, and the assistance device connector 93 (hereinafter referred to as the connector 93) are members such as the base 10, the lower leg support 40, and the arm 20, which move less and do not interfere with the person being assisted M. fixed in place. In this embodiment, the controller 91 , the battery 92 and the connector 93 are fixed to the front surface of the arm 20 near the lower end of the arm 20 .

制御装置９１は、ソフトウェアで動作するコンピュータ装置である。図７に示すように、制御装置９１は、バッテリ９２から電力が供給されることで動作する。制御装置９１は、介助者が操作機器９４の操作に基づいて、支持部用アクチュエータ６０を制御する。さらに、制御装置９１は、操作機器９４の操作に基づいて、後述する座面昇降装置２を構成する座面部用アクチュエータとしてのロック解除用アクチュエータ１５０を制御する。バッテリ９２は、制御装置９１の他、支持部用アクチュエータ６０、後述する座面昇降装置２のロック解除用アクチュエータ１５０及び座面部センサ１６０に電力供給可能である。 The control device 91 is a computer device that operates with software. As shown in FIG. 7 , the control device 91 operates by being supplied with power from a battery 92 . The control device 91 controls the support portion actuator 60 based on the operation of the operation device 94 by the caregiver. Further, the control device 91 controls an unlocking actuator 150 as a seat portion actuator that constitutes the seat lifting device 2 described later, based on the operation of the operation device 94 . In addition to the control device 91, the battery 92 can supply power to the support portion actuator 60, an unlocking actuator 150 of the seat lifting device 2, and a seat portion sensor 160, which will be described later.

図７に示すように、介助装置用コネクタ９３は、制御装置９１に接続されており、接続される外部機器との間で制御のための信号の入出力を行う。介助装置用コネクタ９３は、さらに、バッテリ９２に接続されており、接続される外部機器にバッテリ９２の電力を供給する。介助装置用コネクタ９３は、複数の接続ポートを備えており、複数の外部機器を接続することが可能である。 As shown in FIG. 7, the assistance device connector 93 is connected to the control device 91, and inputs and outputs signals for control to and from the connected external device. The assistance device connector 93 is further connected to a battery 92 and supplies power from the battery 92 to the connected external device. The assistance device connector 93 has a plurality of connection ports, and can be connected to a plurality of external devices.

図７に示すように、操作機器９４は、制御装置９１に接続されており、介助者が介助装置１及び座面昇降装置２を操作するための機器である。操作機器９４は、介助装置１の支持部用アクチュエータ６０と座面昇降装置２のロック解除用アクチュエータ１５０の両者を操作可能である。これにより、介助者は、１つの操作機器９４を用いて、独立した介助装置１及び座面昇降装置２を容易に操作することができる。従って、介助装置１及び座面昇降装置２の操作性が非常に良好となる。なお、本実施形態においては、操作機器９４は、介助装置１のみに設けるが、介助装置１に代えて座面昇降装置２のみに設けることもできる。また、操作機器９４は、有線により制御装置９１と接続することとしたが、無線により、制御装置９１に接続可能としてもよい。 As shown in FIG. 7 , the operating device 94 is connected to the control device 91 and used by the caregiver to operate the assistance device 1 and the seat lifting device 2 . The operating device 94 can operate both the support portion actuator 60 of the assistance device 1 and the unlocking actuator 150 of the seat lifting device 2 . As a result, the caregiver can easily operate the independent assistance device 1 and the seat lifting device 2 using one operating device 94 . Therefore, the operability of the assistance device 1 and the seat lifting device 2 is very good. In this embodiment, the operating device 94 is provided only in the assistance device 1, but it can be provided only in the seat lifting device 2 instead of the assistance device 1. FIG. Further, although the operation device 94 is connected to the control device 91 by wire, it may be connected to the control device 91 wirelessly.

ここで、操作機器９４は、操作ボタンとして、上昇ボタンＵｐ、下降ボタンＤｎ、及び、ロック解除用ボタンＬを備える。上昇ボタンＵｐは、被介助者Ｍの臀部を上昇させることによって座位姿勢から移動姿勢に姿勢変更を行う際に、支持部用アクチュエータ６０を動作させるためのボタンである。下降ボタンＤｎは、被介助者Ｍの臀部を下降させることによって移動姿勢から座位姿勢に姿勢変更を行う際に、支持部用アクチュエータ６０を動作させるためのボタンである。ロック解除用ボタンＬは、後述する座面昇降装置２の座面部１２０のロック状態を解除するために、ロック解除用アクチュエータ１５０を動作させるためのボタンである。 Here, the operation device 94 includes an up button Up, a down button Dn, and an unlocking button L as operation buttons. The up button Up is a button for operating the support part actuator 60 when changing the posture from the sitting posture to the moving posture by raising the buttocks of the person being assisted M. FIG. The lowering button Dn is a button for operating the support part actuator 60 when changing the posture from the moving posture to the sitting posture by lowering the buttocks of the person being assisted M. FIG. The unlocking button L is a button for operating the unlocking actuator 150 in order to unlock the seat surface portion 120 of the seat lifting device 2, which will be described later.

１－３．座面昇降装置２の構成
座面昇降装置２について、図３－図７を参照して説明する。座面昇降装置２は、介助装置１とは独立した別体の装置である。座面昇降装置２は、少なくとも、被介助者Ｍの臀部を載置可能な座面部１２０を備えている。座面昇降装置２は、座面部１２０に被介助者Ｍの臀部を載置した状態にて座面部１２０の上方付勢力により被介助者Ｍの臀部を押し上げる。ここで、座面昇降装置２は、椅子の上面、車椅子の上面、ベッドの上面、各種台の上面に着脱可能に設置される構成としてもよいし、椅子などに一体的に設けられるようにしてもよい。1-3. Configuration of Seat Lifting Device 2 The seat lifting device 2 will be described with reference to FIGS. 3 to 7. FIG. The seat lifting device 2 is a separate device independent of the assistance device 1 . The seat lifting device 2 includes at least a seat portion 120 on which the buttocks of the person being assisted M can be placed. The seat lifting device 2 pushes up the buttocks of the person being assisted M by the upward biasing force of the seat portion 120 with the buttocks of the person being assisted M placed on the seat portion 120 . Here, the seat surface lifting device 2 may be detachably installed on the upper surface of a chair, the upper surface of a wheelchair, the upper surface of a bed, or the upper surface of various tables, or may be installed integrally with a chair. good too.

そして、座面昇降装置２は、介助装置１と共に、座面昇降装置２における座位姿勢から介助装置１における移動姿勢へ被介助者Ｍの姿勢変更を介助する。ただし、介助装置１が被介助者Ｍを移動する際には、座面昇降装置２は、介助装置１と一緒に移動しない。 Together with the assistance device 1 , the seat lifting device 2 assists the person being assisted M in changing the posture from the sitting posture on the seat lifting device 2 to the moving posture on the assistance device 1 . However, when the assistance device 1 moves the person being assisted M, the seat lifting device 2 does not move together with the assistance device 1 .

座面昇降装置２は、基部１１０、座面部１２０、弾性体１３０、ロック機構１４０、座面部用アクチュエータの一例としてのロック解除用アクチュエータ１５０、座面部センサ１６０、及び、昇降装置用コネクタ１７０を備える。 The seat lifting device 2 includes a base portion 110, a seat portion 120, an elastic body 130, a locking mechanism 140, an unlocking actuator 150 as an example of a seat portion actuator, a seat portion sensor 160, and a lifting device connector 170. .

基部１１０は、椅子の上面に着脱可能であって、椅子に装着された状態で椅子と一体的に固定される。基部１１０は、設置対象物の上面の形状に応じた形状に形成される。基部１１０は、例えば、平板状に形成される。座面部１２０は、上面における前方に、左右方向に延びる支持軸１１１を有する。 The base 110 is detachable from the upper surface of the chair, and fixed integrally with the chair when attached to the chair. The base 110 is formed in a shape corresponding to the shape of the upper surface of the object to be installed. The base 110 is formed in a flat plate shape, for example. The seat surface portion 120 has a support shaft 111 extending in the left-right direction in front of the upper surface.

座面部１２０は、基部１１０の上面に対向するように設けられ、被介助者Ｍの臀部を載置する部位である。座面部１２０は、基部１１０に対して昇降可能に設けられる。これにより、座面部１２０は、臀部に対して上方付勢力を発揮して、臀部を押し上げる部位となる。 The seat surface portion 120 is provided so as to face the upper surface of the base portion 110, and is a portion on which the buttocks of the person being assisted M are placed. The seat surface portion 120 is provided so as to be able to move up and down with respect to the base portion 110 . Accordingly, the seat surface portion 120 becomes a portion that exerts an upward biasing force on the buttocks and pushes up the buttocks.

座面部１２０は、支持軸１１１に揺動可能に支持されている。つまり、座面部１２０は、基部１１０に対して支持軸１１１を中心に揺動可能となる。座面部１２０が図３及び図４の時計回りに揺動することで、図５及び図６に示すように、座面部１２０において被介助者Ｍの臀部が載置される部位は上昇すると共に前傾する。なお、座面部１２０は、基部１１０に対して揺動する場合に限られず、前上方へ平行移動するようにしてもよいし、揺動と上方への平行移動とを組み合わせた動作を行うようにしてもよい。 The seat surface portion 120 is swingably supported by the support shaft 111 . That is, the seat surface portion 120 can swing about the support shaft 111 with respect to the base portion 110 . 3 and 4, the portion of the seat 120 on which the buttocks of the person being assisted M are placed rises and moves forward as shown in FIGS. tilt. In addition, the seat surface portion 120 is not limited to swinging with respect to the base portion 110, and may be moved forward and upward in parallel, or may perform an operation combining swinging and parallel movement upward. may

弾性体１３０は、基部１１０に対して座面部１２０を上方に付勢する。弾性体１３０は、支持軸１１１に巻回されたコイルばねを適用する。ただし、弾性体１３０は、コイルばねの他に、ガススプリングなどを用いることができる。弾性体１３０は、基部１１０に対する座面部１２０の位置に応じた付勢力を発揮する。つまり、座面部１２０が基部１１０側に位置する状態ほど、弾性体１３０は大きな付勢力を発揮し、座面部１２０が上昇するほど、弾性体１３０の付勢力は小さくなる。 The elastic body 130 urges the seat portion 120 upward with respect to the base portion 110 . A coil spring wound around the support shaft 111 is applied as the elastic body 130 . However, the elastic body 130 can be a gas spring or the like other than the coil spring. The elastic body 130 exerts an urging force according to the position of the seat portion 120 with respect to the base portion 110 . That is, the closer the seat surface portion 120 is to the base portion 110 side, the greater the biasing force exerted by the elastic body 130, and the higher the seat surface portion 120 is, the smaller the biasing force of the elastic body 130 is.

ロック機構１４０は、初期位置において、座面部１２０が基部１１０に対してロック状態とする。ロック機構１４０は、座面部１２０が下位置に位置する場合に作用する。つまり、ロック機構１４０がロック状態のときには、座面部１２０は下位置にて基部１１０にロックされている。また、ロック機構１４０は、外力が作用することにより、座面部１２０に対してアンロック状態となり得る。ロック機構１４０がアンロック状態のときには、座面部１２０は、基部１１０にロックされておらず、上昇可能となる。 The locking mechanism 140 locks the seat portion 120 with respect to the base portion 110 at the initial position. Lock mechanism 140 operates when seat surface portion 120 is positioned at the lower position. That is, when the lock mechanism 140 is in the locked state, the seat surface portion 120 is locked to the base portion 110 at the lower position. Further, the lock mechanism 140 can be unlocked with respect to the seat surface portion 120 by the action of an external force. When the lock mechanism 140 is in the unlocked state, the seat portion 120 is not locked to the base portion 110 and can be raised.

ロック機構１４０は、基部１１０に揺動可能に支持されており、直立姿勢と傾斜姿勢となり得る。座面部１２０が下位置に位置する場合には、ロック機構１４０は、初期位置である直立姿勢となることが可能であり、直立姿勢において座面部１２０のロック状態となり得る。一方、ロック機構１４０は、外力が作用することにより傾斜姿勢となることで、座面部１２０のアンロック状態となる。なお、ロック機構１４０は、例えば弾性体などを備えることにより、外力が作用していないときに初期位置に戻るように作用することができる。 The locking mechanism 140 is swingably supported by the base 110 and can take an upright position and an inclined position. When the seat portion 120 is positioned at the lower position, the lock mechanism 140 can be in the upright position, which is the initial position, and the seat portion 120 can be locked in the upright position. On the other hand, the locking mechanism 140 assumes an inclined posture due to the action of an external force, thereby unlocking the seat surface portion 120 . Note that the lock mechanism 140 can act to return to the initial position when no external force is applied by providing an elastic body, for example.

ロック解除用アクチュエータ１５０は、基部１１０と座面部１２０との間に配置され、ロック機構１４０による座面部１２０のロック状態を解除するためのアクチュエータである。ただし、ロック解除用アクチュエータ１５０は、ロック機構１４０に対してアンロック状態からロック状態へ切り替えることは行わない。つまり、ロック機構１４０が外力によって傾斜姿勢である場合に、ロック解除用アクチュエータ１５０は初期位置に戻ることができるが、このときロック機構１４０は傾斜姿勢を維持したままとなり得る。 The unlocking actuator 150 is an actuator disposed between the base portion 110 and the seat portion 120 for releasing the locked state of the seat portion 120 by the lock mechanism 140 . However, the unlocking actuator 150 does not switch the lock mechanism 140 from the unlocked state to the locked state. That is, when the lock mechanism 140 is in an inclined posture due to an external force, the unlocking actuator 150 can return to the initial position, but at this time the lock mechanism 140 can maintain the inclined posture.

ロック解除用アクチュエータ１５０は、直動のアクチュエータを例にあげるが、直動に限られず、ロック機構１４０を動作することができれば、回転アクチュエータを採用することもできる。ロック解除用アクチュエータ１５０は、モータを駆動源とし、伝達機構を介して移動部を直動させる構成とすることができる。伝達機構は、例えば、歯車機構、ねじ機構、ラックピニオン機構などである。他に、ロック解除用アクチュエータ１５０は、油圧及び空気圧などを駆動源とし、シリンダ構造とすることもできる。 Although the unlocking actuator 150 is exemplified by a direct acting actuator, it is not limited to a direct acting actuator, and a rotary actuator may be employed as long as it can operate the lock mechanism 140 . The unlocking actuator 150 can be configured to use a motor as a drive source and linearly move the moving portion via a transmission mechanism. The transmission mechanism is, for example, a gear mechanism, a screw mechanism, a rack and pinion mechanism, or the like. In addition, the unlocking actuator 150 may have a cylinder structure using hydraulic pressure, pneumatic pressure, or the like as a drive source.

ロック解除用アクチュエータ１５０は、介助装置１のバッテリ９２から電力を供給されており、制御装置９１により制御される。つまり、座面昇降装置２は、バッテリ及び制御装置を備えていない。さらに、ロック解除用アクチュエータ１５０は、操作機器９４の操作に基づいて制御される。 The unlocking actuator 150 is powered by the battery 92 of the assisting device 1 and controlled by the control device 91 . That is, the seat lifting device 2 does not include a battery and a control device. Furthermore, the unlocking actuator 150 is controlled based on the operation of the operating device 94 .

座面部センサ１６０は、基部１１０の上面のうち後端側（支持軸１１１とは反対側）に設けられており、座面部１２０との離間距離を検出する。特に、座面部センサ１６０は、座面部１２０の位置が所定高さＰ（図８に示す）より高い位置に位置するか否かを検出する。座面部１２０の位置が所定高さＰ以下の場合に、座面部センサ１６０はＯＮ信号を出力し、所定高さＰより高い場合に、座面部センサ１６０はＯＦＦ信号を出力する。 The seat surface sensor 160 is provided on the rear end side (the side opposite to the support shaft 111 ) of the upper surface of the base 110 and detects the separation distance from the seat surface 120 . In particular, the seat portion sensor 160 detects whether or not the seat portion 120 is located at a position higher than a predetermined height P (shown in FIG. 8). When the position of the seat part 120 is below the predetermined height P, the seat sensor 160 outputs an ON signal, and when the position is higher than the predetermined height P, the seat sensor 160 outputs an OFF signal.

図７に示すように、昇降装置用コネクタ１７０は、ロック解除用アクチュエータ１５０及び座面部センサ１６０に接続されており、介助装置用コネクタ９３に接続可能である。昇降装置用コネクタ１７０と介助装置用コネクタ９３とが接続された状態において、制御装置９１は、ロック解除用アクチュエータ１５０を制御可能な状態となり、座面部センサ１６０からの検出信号を取得することができる。さらに、コネクタ９３，１７０が接続された状態において、バッテリ９２は、ロック解除用アクチュエータ１５０及び座面部センサ１６０に電力を供給可能な状態となる。 As shown in FIG. 7 , the lifting device connector 170 is connected to the unlocking actuator 150 and the seat surface sensor 160 , and is connectable to the assistance device connector 93 . When the lifting device connector 170 and the assistance device connector 93 are connected, the control device 91 can control the unlocking actuator 150 and acquire a detection signal from the seat surface sensor 160 . . Furthermore, in the state where the connectors 93 and 170 are connected, the battery 92 is ready to supply electric power to the unlocking actuator 150 and the seat surface sensor 160 .

なお、コネクタ９３，１７０は、接触により接続されることとしたが、非接触により電磁力（電力、磁力など）を送受できる構成を採用することもできる。この場合も、コネクタ９３，１７０は、電力を供給すると共に、制御のための信号の入出力を行う。 Although the connectors 93 and 170 are connected by contact, it is also possible to adopt a configuration in which electromagnetic force (electric power, magnetic force, etc.) can be transmitted and received without contact. In this case as well, the connectors 93 and 170 supply power and input/output signals for control.

また、座面昇降装置２は、上述したように、制御装置及びバッテリを備えておらず、介助装置１における制御装置９１及びバッテリ９２を共用している。そのため、座面昇降装置２は、小型となり、座面昇降装置２の取り扱いが良好となる。そして、座面昇降装置２は、介助装置１と一緒に使用するため、座面昇降装置２が制御装置及びバッテリを備えないとしても、不便となることはない。 Moreover, as described above, the seat lifting device 2 does not include a control device and a battery, and shares the control device 91 and the battery 92 of the assistance device 1 . Therefore, the seat lifting device 2 becomes small, and the handling of the seat lifting device 2 becomes favorable. Since the seat lifting device 2 is used together with the assistance device 1, there is no inconvenience even if the seat lifting device 2 does not include a control device and a battery.

１－４．介助システム１００の動作
介助システム１００の動作について、図８－図１２を参照して説明する。ここでは、被介助者Ｍが座面昇降装置２の上において座位姿勢である状態から、被介助者Ｍを介助装置１に支持される移動姿勢へ姿勢変更させる。その後に、介助装置１を移動させて再び座面昇降装置２の位置に戻して来た後、被介助者Ｍが介助装置１に支持されている移動姿勢から、被介助者Ｍを座面昇降装置２の上における座位姿勢に姿勢変更させる。1-4. Operation of Assistance System 100 Operation of the assistance system 100 will be described with reference to FIGS. 8-12. Here, the person being assisted M is changed from a sitting posture on the seat lifting device 2 to a moving posture supported by the assistance device 1 . After that, after the assistance device 1 is moved and returned to the position of the seat lifting device 2, the person being assisted M is lifted from the moving posture supported by the assistance device 1. The posture is changed to a sitting posture on the device 2 .

図８の時刻Ｔ１において、介助者は、図９に示すように、介助装置１を座面昇降装置２に対して規定位置に配置する。つまり、座面昇降装置２に着座している被介助者Ｍの前方に、介助装置１が配置される。このとき、支持部５０が被介助者Ｍの大腿部に接触することがある。そこで、介助者は、支持部５０をアーム軸線Ｅを中心に揺動させて、被介助者Ｍの大腿部が支持部５０に接触しないようにして、被介助者Ｍの下半身を支持部５０の下方の領域に進入させる。そして、介助者は、コネクタ９３，１７０が接続される。 At time T1 in FIG. 8, the caregiver places the assistance device 1 in a prescribed position with respect to the seat lifting device 2, as shown in FIG. That is, the assistance device 1 is arranged in front of the person being assisted M seated on the seat lifting device 2 . At this time, the support part 50 may come into contact with the thigh of the person being assisted M. Therefore, the caregiver swings the support section 50 about the arm axis E so that the thighs of the care recipient M do not come into contact with the support section 50 , and the lower body of the care recipient M is prevented from contacting the support section 50 . to enter the area below the Connectors 93 and 170 are connected to the caregiver.

次に、図１０に示すように、介助者は、被介助者Ｍの胴体を胴体支持部５２に面接触させ、被介助者Ｍの脇に脇挿入部５３ｂを挿入させる。被介助者Ｍの肩の前面が肩受け部５３ａに接触する状態となり、脇が脇挿入部５３ｂの上に載置される。 Next, as shown in FIG. 10, the caregiver brings the body of the person being assisted M into surface contact with the body support portion 52, and inserts the side insertion portion 53b into the side of the person M being assisted. The front surface of the shoulder of the person being assisted M comes into contact with the shoulder receiving portion 53a, and the side is placed on the side insertion portion 53b.

次に、図８の時刻Ｔ２において、介助者が操作機器９４のロック解除用ボタンＬを操作する。そうすると、制御装置９１がロック解除用アクチュエータ１５０を初期位置から駆動することで、ロック機構１４０がロック状態からアンロック状態に切り替わる。ただし、ロック機構１４０がロック状態になるが、座面部１２０には被介助者Ｍが着座しているため、弾性体１３０による上方付勢力よりも被介助者Ｍによる下方への重力が勝り、座面部１２０は上昇しない。 Next, at time T2 in FIG. 8, the helper operates the lock release button L of the operation device 94 . Then, the control device 91 drives the unlocking actuator 150 from the initial position, thereby switching the lock mechanism 140 from the locked state to the unlocked state. However, although the lock mechanism 140 is in the locked state, since the person being assisted M is seated on the seat surface portion 120, the downward gravitational force exerted by the person being assisted M overcomes the upward biasing force of the elastic body 130. The face portion 120 does not rise.

次に、図８の時刻Ｔ３において、介助者は、操作機器９４の上昇ボタンＵｐを操作する。そうすると、制御装置９１が支持部用アクチュエータ６０を駆動することで、支持部５０が上昇する。つまり、支持部５０の上昇によって、被介助者Ｍの臀部が上昇する。このとき、座面昇降装置２の座面部１２０も、被介助者Ｍの臀部に追従するようにして上昇する。そして、座面部１２０は、弾性体１３０の上方付勢力によって、被介助者Ｍの臀部に対して上方付勢力を発揮する。つまり、支持部用アクチュエータ６０の駆動力及び弾性体１３０の上方付勢力によって、被介助者Ｍの臀部が上昇する。 Next, at time T3 in FIG. 8, the helper operates the up button Up of the operation device 94. As shown in FIG. Then, the control device 91 drives the supporting portion actuator 60 to raise the supporting portion 50 . That is, the buttocks of the person being assisted M are lifted by the lifting of the support portion 50 . At this time, the seat surface portion 120 of the seat lifting device 2 is also lifted so as to follow the buttocks of the person being assisted M. The seat surface portion 120 exerts an upward biasing force on the buttocks of the person being assisted M by the upward biasing force of the elastic body 130 . That is, the buttocks of the person being assisted M are lifted by the driving force of the support part actuator 60 and the upward biasing force of the elastic body 130 .

ここで、図８の時刻Ｔ２においてロック解除用ボタンＬが一度操作された場合、座面部センサ１６０によって座面部１２０の位置が所定高さＰより高い位置に上昇したことを検出するまでの間、制御装置９１は、ロック解除用アクチュエータ１５０を駆動させた状態を維持する。つまり、図８の時刻Ｔ４において、座面部センサ１６０が、座面部１２０の位置が所定高さＰより高い位置に上昇したことを検出するため（ＯＮからＯＦＦに切り替わるため）、制御装置９１はロック解除用アクチュエータ１５０を初期位置に戻す。ただし、ロック機構１４０は、ロック解除用アクチュエータ１５０に連動せず、座面部１２０の下面によって付勢されることで、アンロック状態である傾斜姿勢を維持する。 Here, when the lock release button L is operated once at time T2 in FIG. The control device 91 maintains the state in which the unlocking actuator 150 is driven. That is, at time T4 in FIG. 8, the seat surface sensor 160 detects that the position of the seat surface 120 has risen to a position higher than the predetermined height P (because it is switched from ON to OFF), so that the control device 91 is locked. The release actuator 150 is returned to the initial position. However, the lock mechanism 140 is not interlocked with the unlocking actuator 150 and is biased by the lower surface of the seat surface portion 120 to maintain the unlocked inclined posture.

そして、図８の時刻Ｔ５において、座面部１２０が上位置に到達し、その後も支持部５０は上昇し続ける。そうすると、介助装置１及び座面昇降装置２は、図１１に示すような状態となる。さらに、支持部用アクチュエータ６０が駆動し続けると、支持部５０は基台軸線Ａを中心に揺動することで、支持部５０が上昇する。そして、図８の時刻Ｔ６において、支持部５０も上位置に到達し、介助装置１及び座面昇降装置２は、図１２に示すような状態となる。つまり、被介助者Ｍは、臀部が上昇して下半身がほぼ延びた状態である移動姿勢となる。 At time T5 in FIG. 8, the seat portion 120 reaches the upper position, and the support portion 50 continues to rise thereafter. Then, the assistance device 1 and the seat lifting device 2 are brought into a state as shown in FIG. 11 . Furthermore, when the support portion actuator 60 continues to be driven, the support portion 50 swings around the base axis A, thereby raising the support portion 50 . At time T6 in FIG. 8, the support part 50 also reaches the upper position, and the assistance device 1 and the seat lifting device 2 enter the state shown in FIG. In other words, the person being assisted M assumes a movement posture in which the buttocks are raised and the lower half of the body is substantially extended.

次に、図８の時刻Ｔ７において、介助者は、座面部１２０を手動にて下位置に移動する。そうすると、ロック機構１４０は、初期位置に戻る力によって直立姿勢となり、座面部１２０に対してロック状態になる。さらに、座面部センサ１６０は、座面部１２０の位置が所定高さＰ以下であることを検出し、ＯＮ信号を出力する状態となる。 Next, at time T7 in FIG. 8, the caregiver manually moves the seat portion 120 to the lower position. As a result, the lock mechanism 140 assumes an upright posture due to the force of returning to the initial position, and is locked with respect to the seat surface portion 120 . Further, the seat surface sensor 160 detects that the position of the seat surface 120 is equal to or lower than the predetermined height P, and enters a state of outputting an ON signal.

介助者は、図８の時刻Ｔ８においてコネクタ９３，１７０を外して、被介助者Ｍを支持した状態のまま介助装置１を移動させることにより、所望の場所へ被介助者Ｍを移動する。そして、介助者は、座面昇降装置２の所に、被介助者Ｍを支持した状態の介助装置１を戻してくる。 The caregiver removes the connectors 93 and 170 at time T8 in FIG. 8 and moves the care receiver M to a desired location by moving the assistance device 1 while supporting the care receiver M. FIG. Then, the caregiver returns the assistance device 1 supporting the person M to the seat lifting device 2 .

次に、介助者は、図８の時刻Ｔ９において、コネクタ９３，１７０を接続し、時刻Ｔ１０において、介助者が操作機器９４のロック解除用ボタンＬを操作する。そうすると、制御装置９１がロック解除用アクチュエータ１５０を初期位置から駆動することで、ロック機構１４０がアンロック状態に切り替わる。このとき、座面部１２０には、被介助者Ｍは着座していないため、座面部１２０は、弾性体１３０の上方付勢力によって直ちに上昇する。従って、時刻Ｔ１１において、座面部１２０の位置が所定高さＰより高い位置となるため、座面部センサ１６０がＯＦＦ信号を出力し、制御装置９１が、ロック解除用アクチュエータ１５０を駆動する。 Next, the helper connects the connectors 93 and 170 at time T9 in FIG. 8, and operates the lock release button L of the operation device 94 at time T10. Then, the control device 91 drives the unlocking actuator 150 from the initial position, thereby switching the lock mechanism 140 to the unlocked state. At this time, since the person being assisted M is not seated on the seat portion 120 , the seat portion 120 immediately rises due to the upward biasing force of the elastic body 130 . Therefore, at time T11, the seat surface portion 120 is positioned higher than the predetermined height P, so the seat surface portion sensor 160 outputs an OFF signal, and the controller 91 drives the unlocking actuator 150. FIG.

次に、図８の時刻Ｔ１２において、介助者は、操作機器９４の下降ボタンＤｎを操作する。そうすると、制御装置９１が支持部用アクチュエータ６０を駆動することで、支持部５０が下降する。つまり、支持部５０のみによって、被介助者Ｍの臀部が下降する。さらに、支持部５０が下降すると、図８の時刻Ｔ１３において、被介助者Ｍの臀部が座面部１２０に接触する状態となる。 Next, at time T12 in FIG. 8, the helper operates the down button Dn of the operation device 94. As shown in FIG. Then, the control device 91 drives the support portion actuator 60 to lower the support portion 50 . That is, the buttocks of the person being assisted M are lowered only by the support portion 50 . Further, when the support portion 50 descends, the buttocks of the person being assisted M come into contact with the seat surface portion 120 at time T13 in FIG.

その後、支持部５０がさらに下降することで、弾性体１３０の上方付勢力によって被介助者Ｍの臀部は座面部１２０により上方へ付勢されながら、被介助者Ｍの臀部が下降する。そして、座面部１２０が下降する途中において、図８の時刻Ｔ１４において、座面部１２０の位置が所定高さＰ以下になることで、座面部センサ１６０はＯＮ信号を出力する状態となる。 Thereafter, the support portion 50 is further lowered, and the buttocks of the person being assisted M are lowered while being urged upward by the seat portion 120 due to the upward biasing force of the elastic body 130 . Then, at time T14 in FIG. 8, while the seat portion 120 is descending, the position of the seat portion 120 becomes equal to or lower than the predetermined height P, so that the seat portion sensor 160 outputs an ON signal.

図８の時刻Ｔ１５において、支持部５０が下位置に到達すると共に、座面部１２０が下位置に到達する。そうすると、ロック機構１４０が、初期位置に戻る力によって直立姿勢となり、座面部１２０に対してロック状態になる。 At time T15 in FIG. 8, the support portion 50 reaches the lower position and the seat surface portion 120 reaches the lower position. As a result, the lock mechanism 140 assumes an upright posture due to the force of returning to the initial position, and is locked with respect to the seat surface portion 120 .

１－５．効果
介助装置１と座面昇降装置２とは、独立した装置である。そのため、介助者は、被介助者Ｍを移動する際に介助装置１を移動することで足り、座面昇降装置２を移動させる必要がない。従って、介助装置１のみを移動させるため、被介助者Ｍの移動が容易にできる。1-5. Effect The assistance device 1 and the seat lifting device 2 are independent devices. Therefore, it is sufficient for the caregiver to move the assisting device 1 when moving the person M to be cared, and there is no need to move the seat lifting device 2 . Therefore, since only the assistance device 1 is moved, the person being assisted M can be easily moved.

さらに、被介助者Ｍを座位姿勢と移動姿勢との間で姿勢変更を行う際に、介助装置１の支持部５０のみで介助するのではなく、介助装置１及び座面昇降装置２が介助する。従って、被介助者Ｍは、安心感及び安定感を得ることができる。 Furthermore, when the person being assisted M is changed between the sitting posture and the moving posture, the assistance device 1 and the seat lifting device 2 provide assistance, not only the support portion 50 of the assistance device 1. . Therefore, the person being assisted M can obtain a sense of security and stability.

ところで、座面昇降装置２は、単体としては、座面部１２０を動作可能な状態にすることはできない。そして、座面昇降装置２と介助装置１とに相互に関連する所定条件を満たす場合に、座面部１２０が動作可能となる。 By the way, the seat lifting device 2 as a single unit cannot put the seat portion 120 into an operable state. Then, when predetermined conditions related to the seat lifting device 2 and the assistance device 1 are satisfied, the seat portion 120 becomes operable.

具体的には、コネクタ９３，１７０が電磁気的に接続されることによって、介助装置１の機器（支持部用アクチュエータ６０）と座面昇降装置２の機器（ロック解除用アクチュエータ１５０）とが電磁気的に接続される。そして、操作機器９４が、アクチュエータ６０，１５０の両者を操作可能となる。つまり、所定条件を満たす場合として、それぞれの機器（アクチュエータ６０，１５０）が相互に電磁気的に接続され、且つ、操作機器９４によって両者を操作可能となる場合に、座面部１２０が動作可能となる。 Specifically, by electromagnetically connecting the connectors 93 and 170, the device of the assistance device 1 (the actuator for the support portion 60) and the device of the seat lift device 2 (the actuator 150 for unlocking) are electromagnetically connected. connected to Then, the operating device 94 can operate both the actuators 60 and 150 . That is, when the predetermined conditions are satisfied, and the respective devices (actuators 60 and 150) are electromagnetically connected to each other and both can be operated by the operation device 94, the seat portion 120 becomes operable. .

また、コネクタ９３，１７０が電磁気的に接続されることによって、介助装置１の制御装置９１が、座面昇降装置２のロック解除用アクチュエータ１５０を制御可能となる。つまり、他の所定条件を満たす場合として制御装置９１がアクチュエータ６０，１５０の両者を制御可能な場合に、制御装置９１によってロック解除用アクチュエータ１５０を制御可能とすることにより、座面部１２０が動作可能となる。 Further, by electromagnetically connecting the connectors 93 and 170 , the control device 91 of the assistance device 1 can control the unlocking actuator 150 of the seat lifting device 2 . That is, when the control device 91 can control both the actuators 60 and 150 by satisfying another predetermined condition, the seat portion 120 can be operated by enabling the control device 91 to control the unlocking actuator 150 . becomes.

また、コネクタ９３，１７０が電磁気的に接続されることによって、介助装置１のバッテリ９２が支持部用アクチュエータ６０及びロック解除用アクチュエータ１５０に電力を供給可能となる。つまり、他の所定条件を満たす場合としてバッテリ９２がアクチュエータ６０，１５０の両者に電力を供給可能な場合に、バッテリ９２によってロック解除用アクチュエータ１５０に電力を供給可能とすることにより、座面部１２０が動作可能となる。 Further, by electromagnetically connecting the connectors 93 and 170 , the battery 92 of the assisting device 1 can supply electric power to the support part actuator 60 and the unlocking actuator 150 . In other words, when the battery 92 is capable of supplying electric power to both the actuators 60 and 150 as another predetermined condition is satisfied, the seat surface portion 120 can be operated by allowing the battery 92 to supply electric power to the unlocking actuator 150 . becomes operable.

以上より、介助システム１００によれば、相互に関連する所定条件を満たさなければ、座面部１２０が動作できない。このように、座面昇降装置２と介助装置１とに相互に関連する所定条件を満たす場合に、座面部１２０が動作可能となることで、独立した両者の装置１，２を用いて被介助者Ｍの介助を適切に行うことができるようになる。なお、本実施形態においては、所定条件を満たす場合として複数の条件を満たす場合に、座面部１２０が動作可能としたが、何れか１つの所定条件を満たす場合に、座面部１２０が動作可能となるようにしてもよい。 As described above, according to the assistance system 100, the seat portion 120 cannot operate unless mutually related predetermined conditions are satisfied. In this way, when the predetermined conditions related to the seat raising/lowering device 2 and the assistance device 1 are satisfied, the seat portion 120 becomes operable, so that the two independent devices 1 and 2 are used to be assisted. It becomes possible to appropriately assist the person M. In the present embodiment, the seat portion 120 is operable when a plurality of predetermined conditions are satisfied, but the seat portion 120 is operable when any one of the predetermined conditions is satisfied. You may make it

また、１つの操作機器９４が、支持部用アクチュエータ６０及びロック解除用アクチュエータ１５０を操作可能である。従って、介助者にとっての操作性が非常に良好となる。また、介助装置１における制御装置９１及びバッテリ９２が、ロック解除用アクチュエータ１５０の制御及び電力の供給を行っている。つまり、座面昇降装置２は、専用の制御装置及びバッテリを備えていない。従って、座面昇降装置２の小型化が図られる。なお、制御装置９１、バッテリ９２、及び、操作機器９４は、介助装置１に代えて、座面昇降装置２が備えるようにしてもよい。この場合、介助装置１の小型化が図られる。 In addition, one operating device 94 can operate the supporting portion actuator 60 and the unlocking actuator 150 . Therefore, the operability for the caregiver is very good. Further, the control device 91 and the battery 92 in the assistance device 1 control the unlocking actuator 150 and supply electric power. That is, the seat lifting device 2 does not have a dedicated control device and battery. Therefore, the size of the seat lifting device 2 can be reduced. Note that the control device 91, the battery 92, and the operation device 94 may be provided in the seat lifting device 2 instead of the assistance device 1. FIG. In this case, miniaturization of the assistance device 1 is achieved.

２．第二実施形態
第二実施形態の介助システム２００について、図１３及び図１４を参照して説明する。介助システム２００は、介助装置２０１と座面昇降装置２０２とを備える。介助装置２０１は、第一実施形態の介助装置１に加えて、支柱２１１と、ロック作用部材２１２とを備える。さらに、介助装置２０１における操作機器９４（図１に示す）は、上昇ボタンＵｐ及び下降ボタンＤｎを備えるが、第一実施形態のロック解除用ボタンＬを備えない。2. Second Embodiment An assistance system 200 of a second embodiment will be described with reference to FIGS. 13 and 14. FIG. The assistance system 200 includes an assistance device 201 and a seat lifting device 202 . The assistance device 201 includes a post 211 and a locking member 212 in addition to the assistance device 1 of the first embodiment. Further, the operation device 94 (shown in FIG. 1) of the assistance device 201 has the up button Up and the down button Dn, but does not have the unlocking button L of the first embodiment.

支柱２１１は、基台１０の上面における後方寄りの位置に立設されており、座面昇降装置２０２が設置される高さまで延びる。ただし、支柱２１１は、被介助者Ｍの下半身に干渉しないように、基台１０の左右どちらかに寄った位置に設けられている。また、支柱２１１は、座面昇降装置２０２の設置高さに応じて調整可能としてもよい。 The post 211 is erected at a rearward position on the upper surface of the base 10 and extends to the height at which the seat lifting device 202 is installed. However, the post 211 is provided at a position closer to either the left or right side of the base 10 so as not to interfere with the lower body of the person being assisted M. Further, the post 211 may be adjustable according to the installation height of the seat lifting device 202 .

ロック作用部材２１２は、座面昇降装置２０２のロック機構１４０に作用してロック状態を解除するための部材である。ロック作用部材２１２は、支柱２１１の上端から後方に向かって延びるピン形状に形成されている。ロック作用部材２１２は、所定の長さに形成されており、介助装置２０１が座面昇降装置２０２に対して規定位置に位置する場合に、座面昇降装置２０２のロック機構１４０に作用することができる。 The locking member 212 is a member for acting on the locking mechanism 140 of the seat lifting device 202 to release the locked state. The locking member 212 is formed in the shape of a pin extending rearward from the upper end of the support 211 . The locking member 212 has a predetermined length, and can act on the locking mechanism 140 of the seat lifting device 202 when the assistance device 201 is positioned at a specified position with respect to the seat lifting device 202. can.

座面昇降装置２０２は、第一実施形態の座面昇降装置２におけるロック解除用アクチュエータ１５０、座面部センサ１６０及びコネクタ１７０を除いた構成からなる。ロック機構１４０は、介助装置２０１のロック作用部材２１２が作用する場合に、ロック状態が解除される。 The seat lifting device 202 has a configuration in which the unlocking actuator 150, the seat sensor 160, and the connector 170 are removed from the seat lifting device 2 of the first embodiment. The locking mechanism 140 is unlocked when the locking member 212 of the assistance device 201 acts.

介助システム２００の動作について、図１４を参照して説明する。図１４の時刻Ｔ１において、介助者は、介助装置２０１を座面昇降装置２０２に対して規定位置に位置させる。そうすると、ロック作用部材２１２が、ロック機構１４０に作用することになり、ロック機構１４０のロック状態が解除される。このとき、介助者は、被介助者Ｍを支持部５０に支持された状態にする。 Operation of the assistance system 200 will be described with reference to FIG. At time T1 in FIG. 14 , the caregiver positions the assistance device 201 at a specified position with respect to the seat lifting device 202 . Then, the lock action member 212 acts on the lock mechanism 140, and the locked state of the lock mechanism 140 is released. At this time, the caregiver places the care recipient M in a state of being supported by the support portion 50 .

次に、図１４の時刻Ｔ２において、介助者が操作機器９４の上昇ボタンＵｐを操作する。そうすると、制御装置９１が支持部用アクチュエータ６０を駆動することで、支持部５０が上昇する。そして、図１４の時刻Ｔ３までの間、第一実施形態と同様に、座面部１２０は、弾性体１３０の上方付勢力によって、被介助者Ｍの臀部に対して上方付勢力を発揮する。つまり、支持部用アクチュエータ６０の駆動力及び弾性体１３０の上方付勢力によって、被介助者Ｍの臀部が上昇する。続いて、図１４の時刻Ｔ４までの間、支持部５０のみによって、被介助者Ｍの臀部がさらに上昇する。 Next, at time T2 in FIG. 14, the caregiver operates the up button Up of the operation device 94. As shown in FIG. Then, the control device 91 drives the supporting portion actuator 60 to raise the supporting portion 50 . Then, until time T3 in FIG. 14, the seat surface portion 120 exerts an upward biasing force on the buttocks of the person being assisted M by the upward biasing force of the elastic body 130, as in the first embodiment. That is, the buttocks of the person being assisted M are lifted by the driving force of the support part actuator 60 and the upward biasing force of the elastic body 130 . Subsequently, until time T4 in FIG. 14, the buttocks of the person being assisted M are further lifted only by the support part 50 .

その後、図１４の時刻Ｔ５において、介助者は、被介助者Ｍを支持した状態のまま介助装置２０１を移動させる。そうすると、介助装置２０１が座面昇降装置２０２に対して規定位置から離れるため、ロック作用部材２１２は、ロック機構１４０に作用しない状態となる。ただし、座面部１２０は上位置に位置するため、時刻Ｔ５においては、ロック機構１４０はロック状態にはならない。 After that, at time T5 in FIG. 14, the caregiver moves the assistance device 201 while supporting the person M being assisted. Then, the assistance device 201 moves away from the prescribed position with respect to the seat lifting device 202 , so that the locking member 212 does not act on the locking mechanism 140 . However, since seat surface portion 120 is positioned at the upper position, lock mechanism 140 is not locked at time T5.

次に、図１４の時刻Ｔ６において、介助者は、座面部１２０を手動にて下位置に移動する。そうすると、ロック機構１４０は、初期位置に戻る力によって直立姿勢となり、座面部１２０に対してロック状態になる。 Next, at time T6 in FIG. 14, the caregiver manually moves the seat portion 120 to the lower position. As a result, the lock mechanism 140 assumes an upright posture due to the force of returning to the initial position, and is locked with respect to the seat surface portion 120 .

次に、図１４の時刻Ｔ７において、介助者が、座面昇降装置２０２の所に、被介助者Ｍを支持した状態の介助装置２０１を戻してくる。つまり、介助装置２０１は、座面昇降装置２０２に対して規定位置に位置する。そうすると、ロック作用部材２１２が、ロック機構１４０に作用することになり、ロック機構１４０のロック状態が解除される。その結果、座面部１２０が上昇する（時刻Ｔ８）。 Next, at time T7 in FIG. 14, the caregiver returns the assistance device 201 supporting the person M to the seat lift device 202. As shown in FIG. In other words, the assistance device 201 is positioned at a specified position with respect to the seat lifting device 202 . Then, the lock action member 212 acts on the lock mechanism 140, and the locked state of the lock mechanism 140 is released. As a result, the seat portion 120 rises (time T8).

次に、図１４の時刻Ｔ９において、介助者は、操作機器９４の下降ボタンＤｎを操作する。そうすると、制御装置９１が支持部用アクチュエータ６０を駆動することで、支持部５０が下降する。時刻Ｔ１０において、支持部５０が下降する途中に、被介助者Ｍの臀部が座面部１２０に接触する。その後、支持部５０及び座面部１２０が下位置に位置する状態になると、ロック機構１４０が、座面部１２０に対してロック状態になる。 Next, at time T9 in FIG. 14, the helper operates the down button Dn of the operation device 94. As shown in FIG. Then, the control device 91 drives the support portion actuator 60 to lower the support portion 50 . At time T10, the buttocks of the person being assisted M come into contact with the seat surface portion 120 while the support portion 50 is being lowered. After that, when the support portion 50 and the seat surface portion 120 are positioned at the lower position, the lock mechanism 140 is locked with respect to the seat surface portion 120 .

本実施形態における座面昇降装置２０２は、アクチュエータを備えないため、簡易な構成となる。従って、座面昇降装置２０２は、小型となる。ただし、座面昇降装置２０２は、アクチュエータを備えないため、座面部１２０に対するロック解除動作を自身で行うことができない。 Since the seat lifting device 202 in this embodiment does not include an actuator, it has a simple configuration. Therefore, the seat lifting device 202 is small. However, since the seat raising/lowering device 202 does not have an actuator, it cannot unlock the seat portion 120 by itself.

そこで、介助装置２０１がロック作用部材２１２を有することとした。つまり、介助装置２０１が座面昇降装置２０２に対して規定位置に位置する状態において、ロック作用部材２１２が、ロック機構１４０に作用する。このような構成により、座面昇降装置２０２がロック機構１４０を備えつつ、ロック機構１４０は、適切な状態のときに解除されるようにできる。 Therefore, the assistance device 201 is provided with the locking member 212 . That is, the lock action member 212 acts on the lock mechanism 140 in a state in which the assistance device 201 is positioned at the specified position with respect to the seat lifting device 202 . With such a configuration, the seat lifting device 202 can include the locking mechanism 140, and the locking mechanism 140 can be released in an appropriate state.

ところで、本実施形態においても、座面昇降装置２０２は、単体としては、座面部１２０を動作可能な状態にすることはできない。そして、座面昇降装置２０２と介助装置２０１とに相互に関連する所定条件を満たす場合に、座面部１２０が動作可能となる。具体的には、所定条件を満たす場合として、介助装置２０１が座面昇降装置２０２に対して規定位置に位置する状態にてロック機構１４０がロック作用部材２１２によって作用される場合に、座面部１２０が動作可能となる。このように、座面昇降装置２０２と介助装置２０１とに相互に関連する所定条件を満たす場合に、座面部１２０が動作可能となることで、両者の装置２０１，２０２を用いて被介助者Ｍの介助を適切に行うことができるようになる。 By the way, in this embodiment as well, the seat lifting device 202 as a single unit cannot bring the seat portion 120 into an operable state. Then, when predetermined conditions related to the seat lifting device 202 and the assistance device 201 are satisfied, the seat portion 120 becomes operable. Specifically, the seat surface portion 120 satisfies the predetermined condition when the lock mechanism 140 is operated by the lock action member 212 in a state in which the assistance device 201 is positioned at a specified position with respect to the seat lift device 202 . becomes operable. In this way, when the predetermined conditions related to the seat raising/lowering device 202 and the assistance device 201 are satisfied, the seat portion 120 becomes operable. to be able to provide appropriate care.

３．第三実施形態
第三実施形態の介助システム３００について、図１５及び図１６を参照して説明する。図１５に示すように、介助システム３００は、介助装置３０１と座面昇降装置２とを備える。介助装置３０１は、第一実施形態の介助装置１の構成に加えて、位置センサ３１０を備える。位置センサ３１０は、介助装置３０１が座面昇降装置２に対して規定位置に位置することを検出するセンサである。位置センサ３１０は、座面昇降装置２に設けられた被検出部材に接触したことを検出するセンサ、当該被検出部材に所定距離以内に位置することを検出するセンサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて当該被検出部材との相対位置を検出するセンサなどを採用できる。3. Third Embodiment An assistance system 300 of a third embodiment will be described with reference to FIGS. 15 and 16. FIG. As shown in FIG. 15 , the assistance system 300 includes an assistance device 301 and a seat lifting device 2 . The assistance device 301 includes a position sensor 310 in addition to the configuration of the assistance device 1 of the first embodiment. The position sensor 310 is a sensor that detects when the assistance device 301 is positioned at a specified position with respect to the seat lifting device 2 . The position sensor 310 includes a sensor that detects contact with a member to be detected provided in the seat lifting device 2, a sensor that detects that the member is positioned within a predetermined distance, and a GPS (Global Positioning System). A sensor or the like that detects the relative position with the member to be detected can be employed.

介助装置３０１の操作機器９４は、上昇ボタンＵｐ及び下降ボタンＤｎを備えるが、第一実施形態のロック解除用ボタンＬを備えない。また、第一実施形態においては、ロック解除用ボタンＬが操作された場合に、制御装置９１が、ロック解除用アクチュエータ１５０を駆動した。これに対して、本実施形態においては、介助装置３０１が座面昇降装置２に対して規定位置に位置することを位置センサ３１０が検出した場合に、ロック解除用アクチュエータ１５０が動作する。つまり、位置センサ３１０が検出しなければ、ロック解除用アクチュエータ１５０は動作しない。 The operation device 94 of the assistive device 301 has an up button Up and a down button Dn, but does not have the unlocking button L of the first embodiment. Further, in the first embodiment, the control device 91 drives the unlocking actuator 150 when the unlocking button L is operated. In contrast, in this embodiment, when the position sensor 310 detects that the assistance device 301 is positioned at the specified position with respect to the seat lift device 2, the unlocking actuator 150 operates. In other words, the unlocking actuator 150 does not operate unless the position sensor 310 detects it.

図１６に示すように、時刻Ｔ１においてコネクタ９３，１７０が接続された後に、時刻Ｔ２において、介助者は、介助装置３０１を座面昇降装置２に対して規定位置に位置させる。そうすると、位置センサ３１０は、介助装置３０１が規定位置に位置することを検出する（ＯＮ信号を出力する）。位置センサ３１０の検出に伴って、制御装置９１がロック解除用アクチュエータ１５０を駆動し、ロック機構１４０をアンロック状態に切り替える。 As shown in FIG. 16, after the connectors 93 and 170 are connected at time T1, the caregiver positions the assistance device 301 at a specified position with respect to the seat lift device 2 at time T2. Then, the position sensor 310 detects that the assistance device 301 is positioned at the specified position (outputs an ON signal). As the position sensor 310 detects, the controller 91 drives the unlocking actuator 150 to switch the lock mechanism 140 to the unlocked state.

その後は、時刻Ｔ３からＴ８までは、第一実施形態における時刻Ｔ３からＴ８までと同様である。次に、介助装置３０１が移動することで、時刻Ｔ９において、位置センサ３１０はＯＦＦ信号を出力することになる。 After that, from time T3 to T8 is the same as from time T3 to T8 in the first embodiment. Next, as the assistance device 301 moves, the position sensor 310 outputs an OFF signal at time T9.

次に、時刻Ｔ１０においてコネクタ９３，１７０が接続された後に、時刻Ｔ１１において、介助者は、介助装置３０１を座面昇降装置２に対して規定位置に位置させる。そうすると、位置センサ３１０は、介助装置３０１が規定位置に位置することを検出する（ＯＮ信号を出力する）。位置センサ３１０の検出に伴って、制御装置９１がロック解除用アクチュエータ１５０を駆動し、ロック機構１４０をアンロック状態に切り替える。そうすると、座面部１２０は上昇する。その後、時刻Ｔ１２からＴ１６までは、第一実施形態における時刻Ｔ１１からＴ１５までと同様である。 Next, after the connectors 93 and 170 are connected at time T10, the caregiver positions the assistance device 301 at a specified position with respect to the seat lifting device 2 at time T11. Then, the position sensor 310 detects that the assistance device 301 is positioned at the specified position (outputs an ON signal). As the position sensor 310 detects, the controller 91 drives the unlocking actuator 150 to switch the lock mechanism 140 to the unlocked state. Then, the seat portion 120 is lifted. After that, from time T12 to T16 is the same as from time T11 to T15 in the first embodiment.

本実施形態においても、座面昇降装置２は、単体としては、座面部１２０を動作可能な状態にすることはできない。そして、座面昇降装置２と介助装置３０１とに相互に関連する所定条件を満たす場合に、座面部１２０が動作可能となる。具体的には、所定条件を満たす場合として、位置センサ３１０が検出した場合に、ロック解除用アクチュエータ１５０が動作することにより、座面部１２０が動作可能となる。このように、座面昇降装置２と介助装置３０１とに相互に関連する所定条件を満たす場合に、座面部１２０が動作可能となることで、両者の装置３０１，２を用いて被介助者Ｍの介助を適切に行うことができるようになる。 In this embodiment as well, the seat lifting device 2 alone cannot bring the seat portion 120 into an operable state. Then, when predetermined conditions related to the seat lifting device 2 and the assistance device 301 are satisfied, the seat portion 120 becomes operable. Specifically, when the position sensor 310 detects that the predetermined condition is satisfied, the unlocking actuator 150 operates, thereby enabling the seat portion 120 to operate. In this way, when the predetermined conditions related to the seat lifting device 2 and the assistance device 301 are satisfied, the seat portion 120 becomes operable, so that the assisted person M can use both devices 301 and 2 . to be able to provide appropriate care.

４．第四実施形態
第四実施形態の介助システム４００について、図１７－図２０を参照して説明する。図１７に示すように、介助システム４００は、介助装置３０１と座面昇降装置４０２とを備える。座面昇降装置４０２は、図１８及び図１９に示すように、基部１１０、座面部１２０、弾性体１３０、座面部用アクチュエータの一例としての昇降用アクチュエータ４５０、及び、昇降装置用コネクタ１７０を備える。4. Fourth Embodiment An assistance system 400 of a fourth embodiment will be described with reference to FIGS. 17 to 20. FIG. As shown in FIG. 17 , the assistance system 400 includes an assistance device 301 and a seat elevation device 402 . 18 and 19, the seat lifting device 402 includes a base 110, a seat 120, an elastic body 130, a lifting actuator 450 as an example of a seat actuator, and a lifting device connector 170. .

昇降用アクチュエータ４５０は、基部１１０と座面部１２０との間に配置され、基部１１０に対して座面部１２０を昇降するためのアクチュエータである。昇降用アクチュエータ４５０は、直動のアクチュエータを例にあげるが、直動に限られず、座面部１２０を昇降することができれば、回転アクチュエータを採用することもできる。昇降用アクチュエータ４５０は、モータを駆動源とし、伝達機構を介して移動部を直動させる構成とすることができる。伝達機構は、例えば、歯車機構、ねじ機構、ラックピニオン機構などである。他に、昇降用アクチュエータ４５０は、油圧及び空気圧などを駆動源とし、シリンダ構造とすることもできる。 The lifting actuator 450 is an actuator arranged between the base portion 110 and the seat portion 120 to lift the seat portion 120 with respect to the base portion 110 . Although a direct-acting actuator is taken as an example of the lifting actuator 450, it is not limited to a direct-acting actuator, and a rotary actuator can be employed as long as the seat surface portion 120 can be moved up and down. The lifting actuator 450 can be configured to use a motor as a drive source and linearly move the moving portion via a transmission mechanism. The transmission mechanism is, for example, a gear mechanism, a screw mechanism, a rack and pinion mechanism, or the like. In addition, the lifting actuator 450 may have a cylinder structure using hydraulic pressure, pneumatic pressure, or the like as a drive source.

昇降用アクチュエータ４５０は、介助装置１のバッテリ９２から電力を供給されており、制御装置９１により制御される。つまり、昇降用アクチュエータ４５０は、操作機器９４の操作に基づいて制御される。 The lifting actuator 450 is powered by the battery 92 of the assisting device 1 and controlled by the control device 91 . That is, the lifting actuator 450 is controlled based on the operation of the operating device 94 .

介助システム４００の動作について、図２０を参照して説明する。ここで、第三実施形態においては、位置センサ３１０が検出した場合に、ロック解除用アクチュエータ１５０が動作することとしたが、本実施形態においては、昇降用アクチュエータ４５０が動作許可状態となることとする。つまり、位置センサ３１０が検出しなければ、昇降用アクチュエータ４５０は動作許可状態にならない。 Operation of the assistance system 400 will be described with reference to FIG. Here, in the third embodiment, the unlocking actuator 150 operates when the position sensor 310 detects it. do. In other words, unless the position sensor 310 detects, the lifting actuator 450 is not allowed to operate.

図２０の時刻Ｔ１において、コネクタ９３，１７０が接続された後に、時刻Ｔ２において、介助者は、介助装置３０１を座面昇降装置４０２に対して規定位置に位置させる。そうすると、位置センサ３１０は、介助装置３０１が規定位置に位置することを検出する（ＯＮ信号を出力する）。位置センサ３１０の検出に伴って、制御装置９１は、昇降用アクチュエータ４５０を動作許可状態とする。つまり、昇降用アクチュエータ４５０が動作許可状態である場合において、操作機器９４の操作がされた場合には、昇降用アクチュエータ４５０は制御装置９１によって駆動可能となる。 At time T1 in FIG. 20, after the connectors 93 and 170 are connected, at time T2, the caregiver positions the assistance device 301 at a specified position with respect to the seat lifting device 402. FIG. Then, the position sensor 310 detects that the assistance device 301 is positioned at the specified position (outputs an ON signal). Upon detection by the position sensor 310, the control device 91 puts the lifting actuator 450 into an operation-permitted state. That is, when the operation device 94 is operated while the lifting actuator 450 is in the operation-permitted state, the lifting actuator 450 can be driven by the control device 91 .

次に、時刻Ｔ３において、介助者が操作機器９４の上昇ボタンＵｐを操作する。そうすると、制御装置９１は、支持部用アクチュエータ６０及び昇降用アクチュエータ４５０を駆動することで、支持部５０が上昇すると共に、座面部１２０が上昇する。時刻Ｔ４において、座面部１２０が上位置に到達し、時刻Ｔ５において、支持部５０が上位置に到達する。支持部５０が上位置に到達した後には、時刻Ｔ５において、制御装置９１は、昇降用アクチュエータ４５０を駆動することで、座面部１２０を下降する。時刻Ｔ６において、座面部１２０は下位置に到達する。 Next, at time T3, the helper operates the up button Up of the operation device 94. As shown in FIG. Then, the control device 91 drives the supporting portion actuator 60 and the lifting actuator 450 to raise the supporting portion 50 and the seat surface portion 120 . At time T4, the seat portion 120 reaches the upper position, and at time T5, the support portion 50 reaches the upper position. After the support portion 50 reaches the upper position, the controller 91 drives the lifting actuator 450 to lower the seat portion 120 at time T5. At time T6, the seat portion 120 reaches the lower position.

次に、時刻Ｔ７において、介助者は、コネクタ９３，１７０を外して、被介助者Ｍを支持した状態のまま介助装置３０１を移動させる。そうすると、時刻Ｔ８において、位置センサ３１０はＯＦＦ信号を出力することになる。従って、制御装置９１は、昇降用アクチュエータ４５０を動作不許可状態に切り替える。 Next, at time T7, the helper removes the connectors 93 and 170 and moves the assistance device 301 while supporting the person M to be assisted. Then, at time T8, position sensor 310 outputs an OFF signal. Therefore, the control device 91 switches the lifting actuator 450 to the operation disallowed state.

次に、時刻Ｔ９においてコネクタ９３，１７０が接続された後に、時刻Ｔ１０において、介助者は、介助装置３０１を座面昇降装置４０２に対して規定位置に位置させる。そうすると、位置センサ３１０は、介助装置３０１が規定位置に位置することを検出する（ＯＮ信号を出力する）。位置センサ３１０の検出に伴って、制御装置９１は、昇降用アクチュエータ４５０を動作許可状態に切り替える。 Next, after the connectors 93 and 170 are connected at time T9, the caregiver positions the assistance device 301 at a specified position with respect to the seat lifting device 402 at time T10. Then, the position sensor 310 detects that the assistance device 301 is positioned at the specified position (outputs an ON signal). In accordance with the detection of the position sensor 310, the control device 91 switches the lifting actuator 450 to the operation permission state.

次に、時刻Ｔ１１において、介助者が操作機器９４の下降ボタンＤｎを操作する。そうすると、制御装置９１は、昇降用アクチュエータ４５０を駆動して、座面部１２０を上昇させる。続いて、時刻Ｔ１２において、制御装置９１は、支持部用アクチュエータ６０を駆動して、支持部５０を下降させる。そして、時刻Ｔ１３において、支持部５０が下降している途中に、制御装置９１は、昇降用アクチュエータ４５０を駆動して、座面部１２０を下降させる。座面部１２０を下降させるタイミングは、被介助者Ｍの臀部が座面部１２０に接触したタイミングにほぼ一致する。そして、時刻Ｔ１４において、支持部５０及び座面部１２０が下位置に到達する。 Next, at time T<b>11 , the helper operates the down button Dn of the operation device 94 . Then, the control device 91 drives the lifting actuator 450 to lift the seat surface portion 120 . Subsequently, at time T<b>12 , the control device 91 drives the supporting section actuator 60 to lower the supporting section 50 . Then, at time T13, the controller 91 drives the lifting actuator 450 to lower the seat portion 120 while the support portion 50 is being lowered. The timing at which the seat portion 120 is lowered substantially coincides with the timing at which the buttocks of the person being assisted M come into contact with the seat portion 120 . Then, at time T14, the support portion 50 and the seat portion 120 reach the lower position.

本実施形態においても、座面昇降装置２は、単体として、座面部１２０を動作可能な状態にすることはできない。そして、座面昇降装置４０２と介助装置３０１とに相互に関連する所定条件を満たす場合に、座面部１２０が動作可能となる。具体的には、所定条件を満たす場合として、位置センサ３１０が検出した場合に、昇降用アクチュエータ４５０が動作許可状態となることにより、座面部１２０が動作可能となる。このように、座面昇降装置４０２と介助装置３０１とに相互に関連する所定条件を満たす場合に、座面部１２０が動作可能となることで、両者の装置３０１，４０２を用いて被介助者Ｍの介助を適切に行うことができるようになる。 Also in this embodiment, the seat lifting device 2 as a single unit cannot put the seat portion 120 into an operable state. Then, when predetermined conditions related to the seat lift device 402 and the assistance device 301 are satisfied, the seat portion 120 becomes operable. Specifically, when the position sensor 310 detects that the predetermined condition is satisfied, the lifting actuator 450 is placed in an operation-permitted state, thereby enabling the seat portion 120 to operate. In this way, when the predetermined conditions related to the seat lifting device 402 and the assistance device 301 are satisfied, the seat portion 120 becomes operable, so that the assisted person M can use both devices 301 and 402 . to be able to provide appropriate care.

なお、本実施形態において、被介助者Ｍの臀部を上昇させる際に、支持部用アクチュエータ６０及び昇降用アクチュエータ４５０が協調して駆動している。これに限られず、まず昇降用アクチュエータ４５０が駆動して、座面部１２０が上位置に到達した後に、支持部用アクチュエータ６０が駆動して、支持部５０が上昇するようにしてもよい。つまり、座面部１２０と支持部５０とが順次動作するようにしてもよい。被介助者Ｍの臀部を下降させる場合には、上記の逆動作となる。 In this embodiment, when the buttocks of the person being assisted M are lifted, the support part actuator 60 and the lift actuator 450 are driven in cooperation. Without being limited to this, the lifting actuator 450 may be driven first, and after the seat surface portion 120 reaches the upper position, the support portion actuator 60 may be driven to lift the support portion 50 . In other words, the seat portion 120 and the support portion 50 may be operated sequentially. When lowering the buttocks of the person being assisted M, the operation is the reverse of the above.

さらに、操作機器９４が、支持部５０と座面部１２０のそれぞれについて、上昇ボタン及び下降ボタンを有するようにしてもよい。つまり、操作機器９４は、支持部用上昇ボタン、支持部用下降ボタン、座面部用上昇ボタン、及び、座面部用下降ボタンを備える。介助者が座面部用上昇ボタンを操作して、昇降用アクチュエータ４５０が駆動して、座面部１２０が上位置に到達する。続いて、介助者が支持部用上昇ボタンを操作して、支持部用アクチュエータ６０が駆動して、支持部５０が上昇する。被介助者Ｍの臀部を下降させる場合には、上記の逆動作となる。 Further, the operation device 94 may have an up button and a down button for each of the support portion 50 and the seat portion 120 . In other words, the operation device 94 includes a support portion up button, a support portion down button, a seat up button, and a seat down button. The caregiver operates the seat lift button to drive the lift actuator 450, and the seat 120 reaches the upper position. Subsequently, the caregiver operates the support part lift button, the support part actuator 60 is driven, and the support part 50 is lifted. When lowering the buttocks of the person being assisted M, the operation is the reverse of the above.

１００，２００，３００，４００：介助システム、１，２０１，３０１：移動式介助装置、２，２０２，４０２：座面昇降装置、５０：支持部、６０：支持部用アクチュエータ、９１：制御装置、９２：バッテリ、９３：介助装置用コネクタ、９４：操作機器、１１０：基部、１１１：支持軸、１２０：座面部、１３０：弾性体、１４０：ロック機構、１５０：ロック解除用アクチュエータ、１６０：座面部センサ、１７０：昇降装置用コネクタ、２１２：ロック作用部材、３１０：位置センサ、４５０：昇降用アクチュエータ、Ｍ：被介助者 100, 200, 300, 400: assistance system, 1, 201, 301: mobile assistance device, 2, 202, 402: seat lifting device, 50: support part, 60: actuator for support part, 91: control device, 92: Battery, 93: Assistive Device Connector, 94: Operating Device, 110: Base, 111: Support Shaft, 120: Seat, 130: Elastic Body, 140: Lock Mechanism, 150: Unlocking Actuator, 160: Seat Surface sensor 170: Elevating device connector 212: Locking member 310: Position sensor 450: Elevating actuator M: Assisted person

Claims (8)

座面部を備えており、前記座面部に被介助者の臀部を載置した状態にて前記座面部の上方付勢力により前記被介助者の前記臀部を押し上げる座面昇降装置と、
前記座面昇降装置とは独立した移動式介助装置であって、支持部を備えており、前記支持部に前記被介助者の上半身を支持させた状態で前記支持部を移動することにより前記被介助者の前記臀部を上昇させ、前記被介助者を支持した状態で移動可能な前記移動式介助装置と、
を備え、
前記座面昇降装置は、前記座面部を昇降するため、又は、前記座面部のロック状態を解除するための座面部用アクチュエータと、前記座面昇降装置と接続された昇降装置用コネクタと、を備え、
前記移動式介助装置は、前記支持部を駆動するための支持部用アクチュエータと、前記移動式介助装置と接続された介助装置用コネクタと、を備え、
前記座面部は、前記昇降装置用コネクタと前記介助装置用コネクタとが相互に電磁気的に接続された場合に、動作可能となる、介助システム。 a seat surface lifting device including a seat surface portion, which pushes up the buttocks of the person being assisted by an upward biasing force of the seat portion in a state where the buttocks of the person being assisted are placed on the seat portion;
A mobile assistance device that is independent of the seat lifting device, and includes a support portion. the mobile assistance device that is movable while raising the buttocks of the caregiver and supporting the care recipient;
with
The seat lifting device includes a seat actuator for lifting the seat or releasing a locked state of the seat, and a lifting device connector connected to the seat lifting device. prepared,
The mobile assistance device includes a support unit actuator for driving the support unit, and an assistance device connector connected to the mobile assistance device,
The assistance system, wherein the seat portion becomes operable when the lifting device connector and the assistance device connector are electromagnetically connected to each other. 前記座面昇降装置及び前記移動式介助装置の一方は、前記座面部用アクチュエータ及び前記支持部用アクチュエータの両者を操作可能な操作機器を備え、
前記座面部は、前記操作機器が前記座面昇降装置及び前記移動式介助装置の他方におけるアクチュエータを操作可能な場合に、前記操作機器によって前記座面部用アクチュエータを操作可能とすることにより動作可能となる、請求項１に記載の介助システム。 one of the seat lift device and the mobile assistance device includes an operation device capable of operating both the seat actuator and the support actuator;
The seat portion is operable by enabling the operation device to operate the actuator for the seat portion when the operation device can operate the actuator in the other of the seat lifting device and the mobile assistance device. 2. The assistance system of claim 1 , comprising: 前記座面昇降装置及び前記移動式介助装置の一方は、前記座面部用アクチュエータ及び前記支持部用アクチュエータの両者を制御する制御装置を備え、
前記座面部は、前記制御装置が前記座面昇降装置及び前記移動式介助装置の他方におけるアクチュエータを制御可能な場合に、前記制御装置によって前記座面部用アクチュエータを制御可能とすることにより動作可能となる、請求項１に記載の介助システム。 one of the seat lift device and the mobile assistance device includes a control device that controls both the seat actuator and the support actuator;
The seat portion is operable by enabling the control device to control the actuator for the seat portion when the control device is capable of controlling the actuator of the other of the seat lifting device and the mobile assistance device. 2. The assistance system of claim 1 , comprising: 前記座面昇降装置及び前記移動式介助装置の一方は、前記座面部用アクチュエータ及び前記支持部用アクチュエータの両者に電力を供給するバッテリを備え、
前記座面部は、前記バッテリが前記座面昇降装置及び前記移動式介助装置の他方におけるアクチュエータに電力を供給可能な場合に、前記バッテリによって前記座面部用アクチュエータに電力供給されることにより動作可能となる、請求項１に記載の介助システム。 one of the seat lift device and the mobile assistance device includes a battery that supplies power to both the seat actuator and the support actuator;
The seat portion is operable by power supplied to the seat portion actuator by the battery when the battery is capable of supplying power to an actuator in the other of the seat lifting device and the mobile assistance device. 2. The assistance system of claim 1 , comprising: 座面部を備えており、前記座面部に被介助者の臀部を載置した状態にて前記座面部の上方付勢力により前記被介助者の前記臀部を押し上げる座面昇降装置と、
前記座面昇降装置とは独立した移動式介助装置であって、支持部を備えており、前記支持部に前記被介助者の上半身を支持させた状態で前記支持部を移動することにより前記被介助者の前記臀部を上昇させ、前記被介助者を支持した状態で移動可能な前記移動式介助装置と、
を備え、
前記座面昇降装置は、前記座面部を上方に付勢する弾性体と、下位置に位置する前記座面部をロック状態とするロック機構とを備え、
前記移動式介助装置は、前記座面昇降装置に対して規定位置に位置する状態において、前記ロック機構に作用して前記ロック状態を解除するロック作用部材を備え、
前記座面部は、前記ロック機構が前記ロック作用部材によってロック状態が解除されると、前記弾性体の上方付勢力によって、前記被介助者の臀部に対して上方付勢力を発揮する、介助システム。 a seat surface lifting device including a seat surface portion, which pushes up the buttocks of the person being assisted by an upward biasing force of the seat portion in a state where the buttocks of the person being assisted are placed on the seat portion;
A mobile assistance device that is independent of the seat lifting device, and includes a support portion. the mobile assistance device that is movable while supporting the person being assisted by raising the buttocks of the caregiver;
with
The seat lifting device includes an elastic body that urges the seat upward and a locking mechanism that locks the seat in the lower position,
The mobile assistance device includes a lock action member that acts on the lock mechanism to release the locked state in a state of being positioned at a specified position with respect to the seat lifting device,
The seat surface portion exerts an upward biasing force against the buttocks of the care receiver by an upward biasing force of the elastic body when the locking mechanism is unlocked by the locking member. 座面部を備えており、前記座面部に被介助者の臀部を載置した状態にて前記座面部の上方付勢力により前記被介助者の前記臀部を押し上げる座面昇降装置と、
前記座面昇降装置とは独立した移動式介助装置であって、支持部を備えており、前記支持部に前記被介助者の上半身を支持させた状態で前記支持部を移動することにより前記被介助者の前記臀部を上昇させ、前記被介助者を支持した状態で移動可能な前記移動式介助装置と、
を備え、
前記座面昇降装置は、前記座面部を上方に付勢する弾性体と、下位置に位置する前記座面部をロック状態とするロック機構と、前記ロック機構による前記座面部のロック状態を解除するための座面部用アクチュエータとを備え、
前記移動式介助装置は、前記支持部を駆動するための支持部用アクチュエータを備え、
前記座面昇降装置及び前記移動式介助装置の一方は、前記座面部用アクチュエータ及び前記支持部用アクチュエータの両者を操作可能な操作機器を備え、
前記座面部は、前記操作機器の操作によって前記ロック機構のロック状態が解除されると、前記弾性体の上方付勢力によって、前記被介助者の臀部に対して上方付勢力を発揮する、介助システム。 a seat surface lifting device including a seat surface portion, which pushes up the buttocks of the person being assisted by an upward biasing force of the seat portion in a state where the buttocks of the person being assisted are placed on the seat portion;
A mobile assistance device that is independent of the seat lifting device, and includes a support portion. the mobile assistance device that is movable while supporting the person being assisted by raising the buttocks of the caregiver;
with
The seat lifting device includes an elastic body that urges the seat upward, a lock mechanism that locks the seat in a lower position, and a lock that unlocks the seat by the lock mechanism. and a seat actuator for
The ambulatory assistance device comprises a support actuator for driving the support,
one of the seat lift device and the mobile assistance device includes an operation device capable of operating both the seat actuator and the support actuator;
When the lock mechanism is unlocked by operating the operating device, the seat surface exerts an upward biasing force against the buttocks of the person being assisted by the upward biasing force of the elastic body. . 座面部を備えており、前記座面部に被介助者の臀部を載置した状態にて前記座面部の上方付勢力により前記被介助者の前記臀部を押し上げる座面昇降装置と、
前記座面昇降装置とは独立した移動式介助装置であって、支持部を備えており、前記支持部に前記被介助者の上半身を支持させた状態で前記支持部を移動することにより前記被介助者の前記臀部を上昇させ、前記被介助者を支持した状態で移動可能な前記移動式介助装置と、
を備え、
前記座面昇降装置は、前記座面部を上方に付勢する弾性体と、下位置に位置する前記座面部をロック状態とするロック機構と、前記ロック機構による前記座面部のロック状態を解除するための座面部用アクチュエータとを備え、
前記移動式介助装置は、前記支持部を駆動するための支持部用アクチュエータを備え、
前記座面昇降装置と前記移動式介助装置の一方は、前記座面部用アクチュエータ及び前記支持部用アクチュエータの両者を制御する制御装置を備え、
前記座面部は、前記制御装置の制御によって前記ロック機構のロック状態が解除されると、前記弾性体の上方付勢力によって、前記被介助者の臀部に対して上方付勢力を発揮する、介助システム。 a seat surface lifting device including a seat surface portion, which pushes up the buttocks of the person being assisted by an upward biasing force of the seat portion in a state where the buttocks of the person being assisted are placed on the seat portion;
A mobile assistance device that is independent of the seat lifting device, and includes a support portion. the mobile assistance device that is movable while supporting the person being assisted by raising the buttocks of the caregiver;
with
The seat lifting device includes an elastic body that urges the seat upward, a lock mechanism that locks the seat in a lower position, and a lock that unlocks the seat by the lock mechanism. and a seat actuator for
The ambulatory assistance device comprises a support actuator for driving the support,
one of the seat lift device and the mobile assistance device includes a control device that controls both the seat actuator and the support actuator;
When the lock mechanism is unlocked under the control of the control device, the seat surface exerts an upward biasing force against the buttocks of the person being assisted by the upward biasing force of the elastic body. . 座面部を備えており、前記座面部に被介助者の臀部を載置した状態にて前記座面部の上方付勢力により前記被介助者の前記臀部を押し上げる座面昇降装置と、
前記座面昇降装置とは独立した移動式介助装置であって、支持部を備えており、前記支持部に前記被介助者の上半身を支持させた状態で前記支持部を移動することにより前記被介助者の前記臀部を上昇させ、前記被介助者を支持した状態で移動可能な前記移動式介助装置と、
を備え、
前記座面昇降装置は、前記座面部を昇降するため、又は、前記座面部のロック状態を解除するための座面部用アクチュエータと、昇降装置用コネクタとを備え、
前記移動式介助装置は、前記支持部を駆動するための支持部用アクチュエータと、介助装置用コネクタとを備え、
前記座面昇降装置と前記移動式介助装置の一方は、前記昇降装置用コネクタと前記介助装置用コネクタとが接続されると、前記座面部用アクチュエータ及び前記支持部用アクチュエータの両者に電力を供給するバッテリを備える、介助システム。 a seat surface lifting device including a seat surface portion, which pushes up the buttocks of the person being assisted by an upward biasing force of the seat portion in a state where the buttocks of the person being assisted are placed on the seat portion;
A mobile assistance device that is independent of the seat lifting device, and includes a support portion. the mobile assistance device that is movable while raising the buttocks of the caregiver and supporting the care recipient;
with
The seat lifting device includes a seat actuator for lifting the seat or releasing a locked state of the seat, and a lifting device connector,
The mobile assistance device includes a support unit actuator for driving the support unit and an assistance device connector,
One of the seat lift device and the mobile assistance device supplies power to both the seat actuator and the support actuator when the lift device connector and the assistance device connector are connected. Assistive system, comprising a battery that
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