JP7132190B2 - VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD, AND PROGRAM - Google Patents
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Description
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle control device, a vehicle control method, and a program.
従来、車両が第1レーンから第2レーンに合流することを支援する合流支援装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。この合流支援装置は、予め設定された減速度により停車するまでの走行距離Bを算出し、加速の開始時点から、車線変更の開始時点までの期間中において、車両から第1レーンにおける基準地点まで距離Aを取得し、距離Aから走行距離Bを差し引いた値が、予め設定された閾値より小さいことを条件に合流支援を中止する。 Conventionally, there is known a merging assistance device that assists a vehicle in merging from the first lane to the second lane (see, for example, Patent Document 1). This merging support device calculates the traveling distance B until the vehicle stops by a preset deceleration, and calculates the travel distance B from the vehicle to the reference point in the first lane during the period from the start of acceleration to the start of lane change. The distance A is obtained, and the merging support is stopped on condition that the value obtained by subtracting the traveling distance B from the distance A is smaller than a preset threshold value.
しかしながら、従来の技術では、より円滑に車両を走行させることができない場合があった。 However, in some cases, the conventional technology cannot make the vehicle run more smoothly.
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より円滑に車両を走行させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in consideration of such circumstances, and one of the objects thereof is to provide a vehicle control device, a vehicle control method, and a program that enable a vehicle to run more smoothly.
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺を認識する認識部の認識結果を取得する取得部と、前記取得部により取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御する行動制御部と、を備え、前記行動制御部は、一定数以上の車両により形成された車列に前記車両の前方に位置する他車両が進入することが予測される場合に、前記他車両の進行方位に基づいて、前記車両の複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで前記車両を制御する。
A vehicle control device, a vehicle control method, and a program according to the present invention employ the following configurations.
(1): A vehicle control device according to an aspect of the present invention includes an acquisition unit that acquires a recognition result of a recognition unit that recognizes the surroundings of a vehicle; a behavior control unit for controlling behavior, wherein the behavior control unit predicts that another vehicle positioned in front of the vehicle will enter a convoy formed by a predetermined number or more of vehicles, The vehicle is controlled by one of a plurality of behavioral patterns of the vehicle based on the traveling direction of the other vehicle.
(2):上記(1)の態様において、前記行動制御部は、前記車両が前記他車両と同様の行動を行う場合に前記他車両の進行方位に基づいて、前記車両の複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで前記車両を制御する。 (2): In the aspect of (1) above, the behavior control unit, when the vehicle behaves in a manner similar to that of the other vehicle, determines a plurality of behavioral patterns of the vehicle based on the traveling direction of the other vehicle. The vehicle is controlled by one of the patterns.
(3):上記(1)または(2)の態様において、前記行動制御部は、前記他車両の進行方位に基づいて、前記他車両が第1状態、第2状態、または第3状態のうちいずれの状態であるかを判定し、判定結果に基づいて、前記車両を制御する。 (3): In the aspect (1) or (2) above, the behavior control unit determines whether the other vehicle is in one of the first state, the second state, or the third state based on the traveling direction of the other vehicle. The state is determined, and the vehicle is controlled based on the determination result.
(4):上記(3)の態様において、前記第1状態、前記第2状態、前記第3状態の順で、前記他車両の中心軸方向と道路長手方向とのなす角が大きい。 (4): In the aspect of (3) above, the angle between the central axis direction of the other vehicle and the longitudinal direction of the road is larger in the order of the first state, the second state, and the third state.
(5):上記(1)から(4)のいずれかの態様において、前記第1状態は、前記他車両が前記車列に割り込もうとしている状態であり、前記第2状態は、前記他車両が前記車列に車線変更しようとしている状態であり、前記第3状態は、前記他車両が前記車列側に幅寄せしている状態である。 (5): In any one of the above aspects (1) to (4), the first state is a state in which the other vehicle is about to cut into the convoy, and the second state is a state in which the other vehicle is about to cut into the vehicle. The vehicle is about to change lanes into the convoy, and the third state is a state in which the other vehicle is moving toward the convoy.
(6):上記(3)から(5)のいずれかの態様において、前記行動制御部は、前記他車両が前記第1状態である場合、第1制御を実行し、前記第1制御は、前記車両を減速させる第1減速制御、前記車両の制動装置を動作させる第1制動制御、または、前記車両の加速を抑制させる第1抑制制御である。 (6): In any one of the aspects (3) to (5) above, the behavior control unit executes first control when the other vehicle is in the first state, and the first control includes: First deceleration control for decelerating the vehicle, first braking control for operating a braking device of the vehicle, or first suppression control for suppressing acceleration of the vehicle.
(7):上記(3)から(6)の態様において、前記行動制御部は、前記他車両が前記第2状態である場合、第2制御を実行し、前記第2制御は、前記第1減速制御よりも減速度が小さい減速度で前記車両を減速させる第2減速制御、前記第1制動制御よりも制動度合が小さい制動度合で前記車両の制動装置を動作させる第2制動制御、または、前記第1抑制制御よりも抑制度合が小さい制動度合で前記車両の加速を抑制させる第2抑制制御である。 (7): In the aspects (3) to (6) above, the action control unit executes second control when the other vehicle is in the second state, and the second control is the first control. A second deceleration control that decelerates the vehicle at a deceleration that is smaller than the deceleration control, a second braking control that operates the braking device of the vehicle with a braking degree that is smaller than the braking degree of the first braking control, or It is a second suppression control that suppresses the acceleration of the vehicle with a braking degree that is smaller than the degree of suppression of the first suppression control.
(8):上記(3)から(7)のいずれかの態様において、前記行動制御部は、前記他車両が前記第3状態である場合、第3制御を実行し、前記第3制御は、前記第3状態であると判定される前に実行されていた制御を維持する制御である。 (8): In any one of the aspects (3) to (7) above, the action control unit executes third control when the other vehicle is in the third state, and the third control includes: This is the control that maintains the control that was being executed before the third state was determined.
(9):上記(8)の態様において、前記行動制御部は、前記他車両を前記車両が追従する目標車両に設定する。 (9): In the aspect of (8) above, the behavior control unit sets the other vehicle as the target vehicle to be followed by the vehicle.
(10):上記(1)から(9)のいずれかの態様において、前記行動制御部は、前記他車両が前記車列に進入した場合、前記他車両が前記車列に進入した際の進入角度に基づいて、前記車両を制御するものである。 (10): In any one of the above aspects (1) to (9), the action control unit controls the entry of the other vehicle when it enters the convoy when the other vehicle enters the convoy. The vehicle is controlled based on the angle.
(11):この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺を認識する認識部の認識結果を取得し、前記取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御し、一定数以上の車両により形成された車列に前記車両の前方に位置する他車両が進入することが予測される場合に、前記他車両の進行方位に基づいて、前記車両の複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで前記車両を制御する車両制御方法である。 (11): A vehicle control method according to an aspect of the present invention is such that a computer acquires a recognition result of a recognition unit that recognizes the surroundings of a vehicle, and controls behavior of the vehicle based on the acquired recognition result. Then, when it is predicted that another vehicle located in front of the vehicle will enter a convoy formed by more than a certain number of vehicles, a plurality of actions of the vehicle are determined based on the direction of travel of the other vehicle. is a vehicle control method for controlling the vehicle with any one of the patterns related to
(12):この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺を認識する認識部の認識結果を取得し、前記取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御させ、一定数以上の車両により形成された車列に前記車両の前方に位置する他車両が進入することが予測される場合に、前記他車両の進行方位に基づいて、前記車両の複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで前記車両を制御させるプログラムである。 (12): A program according to an aspect of the present invention causes a computer to acquire a recognition result of a recognition unit that recognizes the surroundings of a vehicle, and to control behavior of the vehicle based on the acquired recognition result, When it is predicted that another vehicle located in front of the vehicle will enter a convoy formed by more than a certain number of vehicles, a plurality of behavioral patterns of the vehicle based on the direction of travel of the other vehicle. is a program for controlling the vehicle in one of the patterns.
(1)から(12)によれば、行動制御部が、一定数以上の車両により形成された車列に車両の前方に位置する他車両が進入することが予測される場合に、他車両の進行方位に基づいて、車両の複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで前記車両を制御することにより、より円滑に車両を走行させることができる。 According to (1) to (12), when it is predicted that another vehicle positioned in front of the vehicle will enter a convoy formed by a predetermined number or more of vehicles, the behavior control unit By controlling the vehicle in one of a plurality of behavioral patterns of the vehicle based on the direction of travel, the vehicle can be driven more smoothly.
(6)から(8)によれば、行動制御部は、他車両の状態に応じて、車両を適切に制御するため、交通状況に応じた制御を実現することができる。 According to (6) to (8), the behavior control unit appropriately controls the vehicle according to the state of the other vehicle, so control according to traffic conditions can be realized.
(10)によれば、行動制御部は、他車両が車列に進入した場合、他車両が車列に進入した際の進入角度に基づいて、車両を制御することにより、他車両が車列に進入したように車列に進入することができる。 According to (10), when another vehicle enters the convoy, the behavior control unit controls the vehicle based on the entry angle at which the other vehicle enters the convoy, thereby causing the other vehicle to enter the convoy. You can enter the convoy as if you entered a
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
<第1実施形態>
[全体構成]
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム2の構成図である。車両システム2が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
Hereinafter, embodiments of a vehicle control device, a vehicle control method, and a program according to the present invention will be described with reference to the drawings.
<First Embodiment>
[overall structure]
FIG. 1 is a configuration diagram of a
車両システム2は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、車両センサ40と、ナビゲーション装置50と、MPU(Map Positioning Unit)60と、運転操作子80と、自動運転制御装置100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
The
カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、車両システム2が搭載される車両(以下、自車両M)の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。
The
レーダ装置12は、自車両Mの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置12は、FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
The
ファインダ14は、LIDAR(Light Detection and Ranging)である。ファインダ14は、自車両Mの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ14は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ14は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。
The
物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置16は、認識結果を自動運転制御装置100に出力する。物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14の検出結果をそのまま自動運転制御装置100に出力してよい。車両システム2から物体認識装置16が省略されてもよい。
The
通信装置20は、例えば、セルラー網やWi-Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)などを利用して、自車両Mの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
The
HMI30は、自車両Mの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。HMI30は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
The
車両センサ40は、自車両Mの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。
The
ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備える。ナビゲーション装置50は、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリなどの記憶装置に第1地図情報54を保持している。GNSS受信機51は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、自車両Mの位置を特定する。自車両Mの位置は、車両センサ40の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビHMI52は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部53は、例えば、GNSS受信機51により特定された自車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、ナビHMI52を用いて乗員により入力された目的地までの経路(以下、地図上経路)を、第1地図情報54を参照して決定する。第1地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第1地図情報54は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報などを含んでもよい。地図上経路は、MPU60に出力される。ナビゲーション装置50は、地図上経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置50は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
The
MPU60は、例えば、推奨車線決定部61を含み、HDDやフラッシュメモリなどの記憶装置に第2地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第2地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
The
第2地図情報62は、第1地図情報54よりも高精度な地図情報である。第2地図情報62は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第2地図情報62には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第2地図情報62は、通信装置20が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
The
運転操作子80は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子80には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置100、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち一部または全部に出力される。
The driving
自動運転制御装置100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部160と、制御情報170(詳細は後述する)を備える。第1制御部120と第2制御部160は、それぞれ、例えば、CPU(Central Processing Unit)などのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)などのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置100のHDDやフラッシュメモリなどの記憶装置(非一過性の記憶媒体を備える記憶装置)に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROMなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体(非一過性の記憶媒体)がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置100のHDDやフラッシュメモリにインストールされてもよい。自動運転制御装置100は「車両制御装置」の一例であり、行動計画生成部140と第2制御部160を合わせたものが「行動制御部」の一例である。
The automatic
図2は、第1制御部120および第2制御部160の機能構成図である。第1制御部120は、例えば、認識部130と、行動計画生成部140とを備える。第1制御部120は、例えば、AI(Artificial Intelligence;人工知能)による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件(パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある)に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
FIG. 2 is a functional configuration diagram of the
認識部130は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力された情報に基づいて、自車両Mの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Mの代表点(重心や駆動軸中心など)を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」(例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。
The
行動計画生成部140は、原則的には推奨車線決定部61により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Mの周辺状況に対応できるように、自車両Mが自動的に(運転者の操作に依らずに)将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Mの到達すべき地点(軌道点)を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離(例えば数[m]程度)ごとの自車両Mの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Mの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
In principle, the action
行動計画生成部140は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部140は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。また、行動計画生成部140は、例えば、目標軌道を生成する際に、後述する判定部144の処理結果を加味して目標軌道を生成する。
The
行動計画生成部140は、例えば、取得部142と、判定部144と、制御部146とを備える。判定部144と、制御部146とを合わせたものは、「行動制御部」の一例である。
The action
取得部142は、認識部130の認識結果を取得する。判定部144は、車両Mの前方に位置する他車両の進行方位に基づいて、他車両の状態(後述する第1状態、第2状態、または第3状態のうちいずれの状態であるか)を判定する。制御部146は、取得部142により取得された認識結果に基づいて、車両Mの行動を制御する。例えば、制御部146は、判定部144の判定結果に基づいて、車両Mを制御する。判定部144および制御部146の処理の詳細については後述する。
第2制御部160は、行動計画生成部140によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220を制御する。
The
図2に戻り、第2制御部160は、例えば、取得部162と、速度制御部164と、操舵制御部166とを備える。取得部162は、行動計画生成部140により生成された目標軌道(軌道点)の情報を取得し、メモリ(不図示)に記憶させる。速度制御部164は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置200またはブレーキ装置210を制御する。操舵制御部166は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置220を制御する。速度制御部164および操舵制御部166の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部166は、自車両Mの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
Returning to FIG. 2, the
走行駆動力出力装置200は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するECU(Electronic Control Unit)とを備える。ECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
The running driving
ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置210は、運転操作子80に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、第2制御部160から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
The
ステアリング装置220は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
The
[特定制御の概要]
制御部146は、他車両の進行方位に基づいて、複数の車両Mの行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで車両Mを制御する。以下、この制御を「特定制御」と称する場合がある。例えば、特定制御は、車両Mが他車両と同様の行動を行うと予め設定された交通状況である際に実行される制御である。特定制御は、例えば、一定数以上の車両により形成された車列に車両Mの前方に位置する他車両が進入することが予測される場合に実行される。また、特定制御は、一定数以上の車両により形成された車列に車両Mの前方に位置する他車両が進入することが予測され、且つ車両Mが車列に進入する場合に実行されてもよい。
[Outline of specific control]
The
[特定制御の具体例1]
図3は、特定制御について説明するための図である。図3では、第1道路R1が、第2道路R2に合流する道路環境である。第1道路R1は、第2道路R2に合流する合流路であり、第2道路R2は、本線であり第1道路R1が接続される被合流路である。第1道路R1と第2道路R2との間には、分離帯OB1、および分離帯OB2が設けられている。分離帯OB1は、進行方向に関して位置P1まで設けられている。分離帯OB2は、例えば、進行方向に関して位置P1から位置P2まで設けられている。位置P2は、第1道路R1を走行する車両が第2道路R2に進入可能となる位置である。分離帯OB1は、例えば、第1道路R1を走行する車両が、第2道路R2を走行する車両を視認することができない高さの分離帯である。分離帯OB2は、例えば、第1道路R1を走行する車両が、第2道路R2を走行する車両を視認することができる高さの分離帯である。
[Specific example 1 of specific control]
FIG. 3 is a diagram for explaining specific control. In FIG. 3, the road environment is such that the first road R1 merges with the second road R2. The first road R1 is a confluence road that merges with the second road R2, and the second road R2 is a main road and a confluence road to which the first road R1 is connected. A separation strip OB1 and a separation strip OB2 are provided between the first road R1 and the second road R2. Separation strip OB1 is provided up to position P1 in the traveling direction. Separation strip OB2 is provided, for example, from position P1 to position P2 in the traveling direction. The position P2 is a position where a vehicle traveling on the first road R1 can enter the second road R2. The separation strip OB1 is, for example, a separation strip having a height such that a vehicle traveling on the first road R1 cannot visually recognize a vehicle traveling on the second road R2. The separation strip OB2 is, for example, a separation strip having a height such that a vehicle traveling on the first road R1 can visually recognize a vehicle traveling on the second road R2.
第1道路R1は、例えば、一以上の車線を有する。例えば、第1道路R1は、車線L1を有する。位置P2付近から進行方向に向かうに従って車線L1の幅は狭くなり、位置P3では、更に車線L1の幅は狭くなり、位置P5で、車線L1(道路R1)は消失する。第2道路R2は、例えば、複数の車線を有する。複数の車線は、例えば、第2車線L2、第3車線L3、および第4車線L4である。 The first road R1 has, for example, one or more lanes. For example, the first road R1 has a lane L1. The width of the lane L1 narrows toward the direction of travel from the vicinity of the position P2, the width of the lane L1 further narrows at the position P3, and the lane L1 (road R1) disappears at the position P5. The second road R2 has, for example, multiple lanes. The multiple lanes are, for example, the second lane L2, the third lane L3, and the fourth lane L4.
時刻tおよび時刻t+1において、車両Mが第1車線L1を走行し、車両Mの前方において他車両mが第1車線L1を走行している。時刻t+2において、車両Mおよび他車両mは、第2道路R2の車線に車線変更しようとしている。例えば、他車両mは、第2車線L2に車線変更することを示すように方向指示器を点滅させている。すなわち、他車両mは、第2車線L2に車線変更することが予測される。また、時刻t+2において、図3に示すように第2道路R2の第2車線L2および第3車線L3には、所定の間隔で、本線車線が走行している。
At time t and
このとき、判定部144、他車両mの進行方位に基づいて、他車両mが第1状態、第2状態、または第3状態のうちいずれの状態であるかを判定する。図4は、他車両mの状態を判定する処理について説明するための図(その1)である。判定部144は、他車両mの中心軸方向に関する他車両ベクトルrと道路長手方向(例えば第2道路R2の長手方向)に関する道路ベクトルRとのなす角を導出し、導出結果に基づいて、他車両mの状態を判定する。例えば、第1状態、第2状態、第3状態の順で、他車両mの中心軸方向rと道路長手方向Rとのなす角θが大きい。また、他車両ベクトルrの向きは、「進行方位」を示している。
At this time, the determining
図5は、他車両mの状態を判定する処理について説明するための図(その2)である。例えば、判定部144は、なす角θ1である場合、他車両mは第1状態であり、なす角θ2である場合、他車両mは第2状態であり、なす角θ3である場合、他車両mは第3状態であると判定する。なす角θ1は、他車両ベクトルr1と道路ベクトルRとにより形成されるベクトルである。なす角θ2は、他車両ベクトルr2と道路ベクトルRとにより形成されるベクトルである。なす角θ3は、他車両ベクトルr3と道路ベクトルRとにより形成されるベクトルである。
FIG. 5 is a diagram (part 2) for explaining the process of determining the state of the other vehicle m. For example, the determining
例えば、第1状態の他車両mは、隣接車線に対して第1所定の進入角度以上、車体の向きを変えて進入しようとしている車両である。第1所定の進入角度以上とは、基準角度範囲を超えた角度である。基準角度とは、車線変更する際に推奨される角度(道路ベクトルに対する車体の傾きに対応する角度)である。第1状態の車両は、例えば、車列に割り込むような状態の車両である。 For example, another vehicle m in the first state is a vehicle that is about to enter an adjacent lane by changing its vehicle body direction by a first predetermined approach angle or more. The first predetermined approach angle or more is an angle that exceeds the reference angle range. The reference angle is an angle recommended when changing lanes (an angle corresponding to the inclination of the vehicle body with respect to the road vector). A vehicle in the first state is, for example, a vehicle that cuts into a convoy.
例えば、第2状態の他車両mは、隣接車線に基準角度範囲内で、車体の角度を変えて進入しようとしている車両である。第2状態の車両は、例えば、一般的な車線変更を行っているような状態の車両である。 For example, another vehicle m in the second state is a vehicle that is about to enter an adjacent lane by changing its body angle within the reference angle range. A vehicle in the second state is, for example, a vehicle in a state of making a general lane change.
例えば、第3状態の他車両mは、隣接車線に第2所定の進入角度以下で、車体の角度を変えている車両である。第2所定の進入角度以下とは、基準角度範囲よりも小さい角度である。第3状態の車両は、例えば、隣接車線に幅寄せしているような状態の車両である。 For example, another vehicle m in the third state is a vehicle that changes its vehicle body angle to an adjacent lane by a second predetermined approach angle or less. The second predetermined approach angle or less is an angle smaller than the reference angle range. A vehicle in the third state is, for example, a vehicle in a state of being pulled into an adjacent lane.
制御部146は、判定部144の判定結果に基づいて、車両Mを制御する。例えば、制御部146は、記憶装置に記憶された制御情報170を参照して、車両Mを制御する。図6は、制御情報170の内容の一例を示す図である。制御情報170は、例えば、他車両mの状態と、車両Mが行う制御の内容とが関連付けられた情報である。例えば、第1状態と第1制御とが関連付けられ、第2状態と第2制御とが関連付けられ、第3状態と第3制御とが関連付けられている。
図7は、車両Mが行う制御の内容について説明するための図(その1)である。図7の縦軸は速度を示し、図7の横軸は時間を示している。図中、時刻Tは、他車両mの状態が判定されたタイミングである。例えば、第1制御は、例えば、第1減速制御、第1制動制御、または第1抑制制御が実行される制御である。第1減速制御は車両Mを減速させる制御である。第1制動制御は車両Mの制動装置を動作させる制御である。第1抑制制御は車両Mの加速を抑制させる制御である。第1制御が実行されると、図7に示すように、第1度合で速度が低下する。 FIG. 7 is a diagram (Part 1) for explaining the content of the control performed by the vehicle M. FIG. The vertical axis in FIG. 7 indicates speed, and the horizontal axis in FIG. 7 indicates time. In the figure, time T is the timing at which the state of the other vehicle m is determined. For example, the first control is control in which, for example, first deceleration control, first braking control, or first suppression control is executed. The first deceleration control is control for decelerating the vehicle M. The first braking control is control for operating the braking device of the vehicle M. FIG. The first suppression control is control for suppressing the acceleration of the vehicle M. When the first control is executed, as shown in FIG. 7, the speed is reduced at the first degree.
第2制御は、例えば、第2減速制御、第2制動制御、または第2抑制制御が実行される制御である。第2減速制御は、例えば、第1減速制御よりも減速度が小さい減速度で車両Mを減速させる制御である。第2制動制御は、例えば、第1制動制御よりも制動度合が小さい制動度合で車両Mの制動装置を動作させる制御である。第2抑制制御は、例えば、第1抑制制御よりも抑制度合が小さい制動度合で車両Mの加速を抑制させる制御である。第2制御が実行されると、図7に示すように、第2度合で速度が低下する。第2度合は、第1度合よりも緩やかな速度の低下度合である。 The second control is, for example, control in which second deceleration control, second braking control, or second suppression control is executed. The second deceleration control is, for example, control for decelerating the vehicle M at a deceleration that is smaller than that of the first deceleration control. The second braking control is, for example, control that operates the braking device of the vehicle M with a braking degree that is smaller than that of the first braking control. The second suppression control is, for example, control for suppressing acceleration of the vehicle M with a braking degree that is smaller than that of the first suppression control. When the second control is executed, the speed is reduced at the second degree as shown in FIG. The second degree is a slower degree of speed reduction than the first degree.
第3制御は、例えば、第3状態であると判定される前に実行されていた制御を維持する制御である。第3制御が実行されると、図7に示すように、時刻Tの前後で速度の変化度合は同様となる。第3制御が行われると、例えば、図7に示すように、時刻Tの前後で速度の低下度合は変化しない。また、第3制御が実行されると、時刻T前に速度が上昇している場合は、その上昇度合が継続されるように制御が行われ、時刻T前に速度が一定である場合は、その速度が維持されるように制御が行われる。 The third control is, for example, control that maintains the control that was being executed before being determined to be in the third state. When the third control is executed, the degree of change in speed before and after time T becomes the same as shown in FIG. When the third control is performed, the degree of decrease in speed does not change before and after time T, as shown in FIG. 7, for example. Further, when the third control is executed, if the speed is increasing before time T, control is performed so that the degree of increase is continued, and if the speed is constant before time T, Control is performed so that the speed is maintained.
図8は、車両Mが行う制御の内容について説明するための図(その2)である。図3との相違点を中心に説明する。図8は、図3の時刻t+2の後である時刻t+3における車両Mおよび他車両mの状態を示している。例えば、図3の時刻t+2において、他車両mが第1状態である場合、時刻t+3では、制御部146は、第1制御を行うと共に、以下の制御を実行する。例えば、制御部146は、他車両mを車両Mが追従する目標車両に設定する。そして、制御部146は、目標車両が走行した軌道に基づいて、車両Mが将来走行する目標軌道を生成する。そして、制御部146は、生成した目標軌道に基づいて、車両Mを制御する。例えば、制御部146は、他車両mが車列に進入した場合、他車両mが車列に進入した際の進入角度に基づいて、車両を制御する。具体的には、車両Mは、他車両mが隣接車線に進入した角度(道路長手方向に対する車両Mの中心軸の角度)で車線変更を行う。
FIG. 8 is a diagram (part 2) for explaining the content of the control performed by the vehicle M. FIG. The description will focus on the differences from FIG. FIG. 8 shows the states of vehicle M and other vehicle m at
このように、車両Mは、他車両mが第1状態であるという判定結果に基づいて第1制御を実行し、更に他車両mが車列に進入したように車列に進入することができる。車両Mは、交通状況に応じた挙動で車列に進入することができる。 Thus, the vehicle M can execute the first control based on the determination result that the other vehicle m is in the first state, and enter the convoy just as the other vehicle m entered the convoy. . The vehicle M can enter the convoy with behavior according to traffic conditions.
図9は、車両Mが行う制御の内容について説明するための図(その3)である。図3、図8との相違点を中心に説明する。例えば、時刻t+2において、他車両mが第2状態である場合、例えば、車両Mは、時刻t+3では図9に示すように、第2制御を実行して他車両mに追従して、他車両mが車線変更した軌道に基づく軌道で車線変更する。
FIG. 9 is a diagram (part 3) for explaining the content of control performed by the vehicle M. FIG. The description will focus on the differences from FIGS. 3 and 8. FIG. For example, when the other vehicle m is in the second state at
このように、車両Mは、他車両mが第2状態であるという判定結果に基づいて第2制御を実行し、他車両mが車列に進入したように車列に進入することができる。車両Mは、交通状況に応じた挙動で車列に進入することができる。 Thus, the vehicle M executes the second control based on the determination result that the other vehicle m is in the second state, and can enter the convoy just as the other vehicle m entered the convoy. The vehicle M can enter the convoy with behavior according to traffic conditions.
図10は、車両Mが行う制御の内容について説明するための図(その4)である。図3、図8、および図9との相違点を中心に説明する。例えば、時刻t+2において、他車両mが第3状態である場合、例えば、車両Mは、時刻t+3では図10に示すように、第3制御を実行して他車両mに追従して、他車両mが幅寄せする軌道に基づく軌道で幅寄せを行う。
FIG. 10 is a diagram (part 4) for explaining the content of the control performed by the vehicle M. FIG. 3, 8, and 9 will be mainly described. For example, when the other vehicle m is in the third state at
このように、車両Mは、他車両mが第3状態であるという判定結果に基づいて、他車両mと同じような挙動を行い、他車両mが車列に進入した場合、他車両mが行った挙動に基づいて車列に進入することができる。 Thus, the vehicle M behaves in the same manner as the other vehicle m based on the determination result that the other vehicle m is in the third state, and when the other vehicle m enters the convoy, the other vehicle m Convoys can be entered based on the actions taken.
上述したように、自動運転制御装置100は、他車両mの進行方位を用いることにより、より容易に他車両mの状態を判定することができる。また、自動運転制御装置100は、他車両mの状態に基づいて、車両Mを制御することにより、より交通状況に適した車両Mの制御を実現することができる。このように、自動運転制御装置100は、他車両mの進行方位に基づいて車両Mを制御することにより、他車両mと同様に車列に容易に進入することができる。この結果、車両Mは、より円滑に走行することができる。
As described above, the automatic
例えば、車両Mが車列に進入する場合、上記のような処理が行われないと、車両Mの車列への進入を許容する車両が現れるまで、車両Mは、第1道路R1で待機したり、第1道路R1の終点まで走行して、終点付近で待機したりしてしまう場合がある。また、車両Mが車列に進入する場合、上記のような処理を行わずに、車列に円滑に進入するためには装置にとって処理負荷が大きい複雑な処理や、周辺状況をより詳細に認識するために装置にとって処理負荷が大きい認識処理等を行う必要がある。 For example, when the vehicle M enters the convoy, the vehicle M waits on the first road R1 until a vehicle appears that allows the vehicle M to enter the convoy unless the above processing is performed. Alternatively, the vehicle may travel to the end point of the first road R1 and wait near the end point. Also, when the vehicle M enters the convoy, it is possible to smoothly enter the convoy without performing the above-described processing. In order to do so, it is necessary to perform recognition processing, etc., which imposes a large processing load on the apparatus.
これに対して、本実施形態の自動運転制御装置100は、上記のように他車両mの進行方位に基づいて、車両Mの複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで車両Mを制御することにより、処理負荷を軽減しつつ、円滑に車両を走行させることができる。
On the other hand, the automatic
なお、上述した例では、第1制御から第3制御のうちいずれか制御が行われるものとして説明したが、これに代えて、進行方向に基づいて車両の複数の行動に関するパターン(制御パターン)のうちいずれかのパターンで車両が制御されてもよい。この場合、3つの状態(第1状態から第3状態)に代えて、4つ以上の状態のうちいずれの状態に他車両mが該当するかが判定され、判定結果に基づいてパターンが選択されてもよい。 In the above example, one of the first control to the third control is performed. A vehicle may be controlled by one of these patterns. In this case, instead of the three states (the first state to the third state), it is determined which of the four or more states the other vehicle m corresponds to, and a pattern is selected based on the determination result. may
[フローチャート]
図11は、自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、制御部146は、車両Mが車線変更する予定であるか否かを判定する(ステップS100)。例えば、制御部146は、予め設定された目的地と、予め設定された目的地までの設定ルートと、車両Mの現在地とに基づいて、車両Mが第2道路R2の車線に車線変更する予定であるか否かを判定する。例えば、設定ルートにおいて、車両Mが第1道路R1から第2道路R2に進入する予定があり、且つ車両Mの現在地が第1道路R1と第2道路R2とが接続される接続位置から所定距離手前に近づいた場合に、車両Mが車線変更する予定であると判定される。
[flowchart]
FIG. 11 is a flowchart showing an example of the flow of processing executed by the automatic
車両Mが車線変更する予定である場合、判定部144は、認識部130の認識結果に基づいて、第2道路R2(または第2道路R2の所定の車線)に一定数以上の車両により形成されている車列が存在するか否かを判定する(ステップS102)。所定の車線とは、車両Mが車線変更する予定の第2車線L2である。ステップS102において、上記の判定に代えて(または加えて)、車両Mが第2道路R2に進入することの困難度が所定度合以上である場合、肯定的な判定がされてもよい。例えば、車両間の距離が所定距離以上の領域が存在しない車列である場合や、車両の密度が所定密度以上である場合、困難度が所定度合以上であると判定されてもよい。
When the vehicle M is scheduled to change lanes, the determining
一定数以上の車両により形成されている車列が存在する場合、判定部144は、前走車両が車列に進入することが予測されるか否かを判定する(ステップS104)。例えば、判定部144は、第1道路R1の進行方向に関して所定距離先において、第1道路R1が消失し、且つ前走車両が第1道路R1の路肩に停止するような挙動を行っていない場合(例えば方向指示器の点滅など車線変更するような挙動を行っている場合)、前走車両は車列に進入すると予測する。
If there is a convoy formed by a certain number of vehicles or more, the
ステップS102およびS104において、否定的な判定がされた場合、本フローチャートの1ルーチンの処理が終了する。なお、上述したフローチャートの処理のうち一部の処理は省略されてもよいし、処理の順序は適宜変更されてもよい。 If negative determinations are made in steps S102 and S104, the processing of one routine of this flowchart ends. It should be noted that part of the processes in the flowcharts described above may be omitted, and the order of the processes may be changed as appropriate.
前走車両が車列に進入することが予測される場合、判定部144は、前走車両の進行方位に基づいて、前走車両の状態を判定する(ステップS106)。次に、制御部146は、制御情報170を参照し、ステップS106で判定された前走車両の状態に基づく制御を実行する(ステップS108)。次に、制御部146は、第2道路R2に進入したか否かを判定する(ステップS110)。第2道路R2に進入していない場合、ステップS102の処理に戻る。第2道路R2に進入した場合、本フローチャートの処理が終了する。
When the preceding vehicle is predicted to enter the convoy, the determining
以上説明した第1実施形態によれば、自動運転制御装置100が、他車両mの進行方位に基づいて、車両Mの複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで車両Mを制御することにより、より円滑に車両を走行させることができる。
According to the first embodiment described above, the automatic
<第2実施形態>
以下、第2実施形態について説明する。第2実施形態では、制御部146は、車両Mとは異なる位置に設けられた制御装置の制御結果に基づいて、車両Mを制御する。すなわち、車両Mは、制御装置により遠隔操作される。以下、第2実施形態について、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
<Second embodiment>
A second embodiment will be described below. In 2nd Embodiment, the
図12は、第2実施形態の車両制御システム1Aの機能構成の一例を示す図である。車両制御システム1は、例えば、車両システム2Aと、撮像部300と、制御装置400とを含む。車両システム2Aは制御装置400と通信し、撮像部300は制御装置400と通信する。車両システム2Aと制御装置400とは、通信を行って、車両Mが第1道路R1または第2道路R2を自動で走行するために必要な情報を送信または受信する。
FIG. 12 is a diagram showing an example of the functional configuration of the vehicle control system 1A of the second embodiment. The
[撮像部]
撮像部300は、図3等に示した第1道路R1と第2道路R2とが合流する合流地点付近を撮像するカメラである。撮像部300は、例えば、合流地点付近を俯瞰方向から撮像する。図12の例は、1つの撮像部300を示しているが、車両制御システム1Aは、複数の撮像部300を備えてもよい。
[Imaging unit]
The
[車両システム]
車両システム2Aは、自動運転制御装置100に代えて自動運転制御装置100Aを備える。図12では自動運転制御装置100Aおよび通信装置20以外の機能構成の図示は省略する。自動運転制御装置100Aは、第1制御部120Aと、第2制御部160と、制御情報170とを備える。第1制御部120Aは、行動計画生成部140Aを備える。行動計画生成部140Aは、例えば、取得部142を備える。
[Vehicle system]
2 A of vehicle systems are replaced with the automatic
[制御装置]
制御装置400は、例えば、認識部410と、判定部420と、制御部430とを備える。認識部410は、撮像部により撮像された画像に基づいて、パターンマッチングや、ディープラーニング、その他の画像処理の手法に基づいて、合流地点付近の車両や、車線、車両Mが走行する際に必要な物体、表示等を認識する。例えば、認識部410は、認識部130と同等の機能を有する。判定部420は、判定部144と同等の機能を有する。
[Control device]
The
制御部430は、第1実施形態の行動計画生成部140と同等の機能を有する。ただし、制御部430において、第1実施形態の取得部142および判定部144の機能は省略される。制御部430は、原則的には推奨車線決定部61により決定された推奨車線(車両Mに送信された情報である推奨車線)を走行し、更に、自車両Mの周辺状況に対応できるように、車両Mが自動的に将来走行する目標軌道を生成する。また、制御部430は、第1実施形態で説明したように、目標軌道を生成する際に、特定制御を行って制御結果に基づいて目標軌道を生成する。
The
また、制御部430は、一定数以上の車両により形成された車列に車両Mの前方に位置する他車両mが進入することが予測される場合に、他車両mの進行方位に基づいて、車両Mの複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで車両Mを制御するための目標軌道を生成する。そして、生成された目標軌道は、自動運転制御装置100Aに送信される。
Further, when it is predicted that another vehicle m located in front of the vehicle M will enter a convoy formed by a certain number or more of vehicles, the
自動運転制御装置100Aは、制御装置400により送信された目標軌道に基づいて、車両Mは走行する。なお、上述した例では、目標軌道は制御装置400が生成するものとしたが、目標軌道は自動運転制御装置100Aが生成してもよい。この場合、制御装置400の制御部430は、車両Mの行動に関するパターン、または他車両の状態を自動運転制御装置100Aに送信する。自動運転制御装置100Aは、送信された車両Mの行動に関するパターン、または他車両の状態に基づいて目標軌道を生成する。また、この場合、自動運転制御装置100Aは、認識部130を備える。
The automatic
上述した第2実施形態によれば、制御装置400が、車両Mの走行を支援することにより、車両側の処理負荷が軽減される。
According to the above-described second embodiment, the
[ハードウェア構成]
図13は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100-3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100-4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100-5、ドライブ装置100-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、認識部130、および行動計画生成部140のうち一部または全部が実現される。
[Hardware configuration]
Drawing 13 is a figure showing an example of hardware constitutions of automatic
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺を認識する認識部の認識結果を取得し、
前記取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御し、
一定数以上の車両により形成された車列に前記車両の前方に位置する他車両が進入することが予測される場合に、
前記他車両の進行方位に基づいて、前記車両の複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで前記車両を制御する、ように構成されている、
車両制御装置。
The embodiment described above can be expressed as follows.
a storage device storing a program;
a hardware processor;
By the hardware processor executing the program stored in the storage device,
Acquire the recognition result of the recognition unit that recognizes the surroundings of the vehicle,
controlling the behavior of the vehicle based on the obtained recognition result;
When it is predicted that another vehicle located in front of the vehicle will enter a convoy formed by more than a certain number of vehicles,
The vehicle is controlled by one of a plurality of behavioral patterns of the vehicle based on the traveling direction of the other vehicle.
Vehicle controller.
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 As described above, the mode for carrying out the present invention has been described using the embodiments, but the present invention is not limited to such embodiments at all, and various modifications and replacements can be made without departing from the scope of the present invention. can be added.
2‥車両システム、100‥自動運転制御装置、120‥第1制御部、140‥行動計画生成部、142‥取得部、144‥判定部、146‥制御部、160‥第2制御部
2
Claims (11)
前記取得部により取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御する行動制御部と、を備え、
前記行動制御部は、
一定数以上の車両により形成された車列に前記車両の前方に位置する他車両が進入することが予測される場合に、前記他車両の進行方位に基づいて、前記他車両が第1状態、第2状態、または第3状態のうちいずれの状態であるかを判定し、
判定結果に基づいて、前記車両の複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで前記車両を制御する、
車両制御装置。 an acquisition unit that acquires the recognition result of the recognition unit that recognizes the surroundings of the vehicle;
a behavior control unit that controls the behavior of the vehicle based on the recognition result obtained by the obtaining unit;
The action control unit is
when it is predicted that another vehicle located in front of the vehicle will enter a convoy formed by a predetermined number or more of vehicles, the other vehicle is placed in the first state based on the traveling direction of the other vehicle; Determine which state is the second state or the third state,
controlling the vehicle according to one of a plurality of behavioral patterns of the vehicle based on the determination result ;
Vehicle controller.
請求項1に記載の車両制御装置。 The angle formed by the central axis direction of the other vehicle and the longitudinal direction of the road is larger in the order of the first state, the second state, and the third state.
The vehicle control device according to claim 1 .
前記第2状態は、前記他車両が前記車列に車線変更しようとしている状態であり、
前記第3状態は、前記他車両が前記車列側に幅寄せしている状態である、
請求項2に記載の車両制御装置。 the first state is a state in which the other vehicle is about to cut into the convoy;
the second state is a state in which the other vehicle is about to change lanes to the convoy;
The third state is a state in which the other vehicle is moving toward the train line.
The vehicle control device according to claim 2 .
前記他車両が前記第1状態である場合、第1制御を実行し、
前記第1制御は、前記車両を減速させる第1減速制御、前記車両の制動装置を動作させる第1制動制御、または、前記車両の加速を抑制させる第1抑制制御である、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 The action control unit is
executing a first control when the other vehicle is in the first state;
The first control is a first deceleration control that decelerates the vehicle, a first braking control that operates a braking device of the vehicle, or a first suppression control that suppresses acceleration of the vehicle.
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3 .
前記他車両が前記第2状態である場合、第2制御を実行し、
前記第2制御は、前記第1減速制御よりも減速度が小さい減速度で前記車両を減速させる第2減速制御、前記第1制動制御よりも制動度合が小さい制動度合で前記車両の制動装置を動作させる第2制動制御、または、前記第1抑制制御よりも抑制度合が小さい制動度合で前記車両の加速を抑制させる第2抑制制御である、
請求項4に記載の車両制御装置。 The action control unit is
executing a second control when the other vehicle is in the second state;
The second control includes a second deceleration control that decelerates the vehicle at a deceleration that is smaller than that of the first deceleration control, and a braking degree that is smaller than that of the first braking control. A second braking control that is operated, or a second suppression control that suppresses the acceleration of the vehicle with a braking degree that is smaller than the first suppression control,
The vehicle control device according to claim 4 .
前記他車両が前記第3状態である場合、第3制御を実行し、
前記第3制御は、前記第3状態であると判定される前に実行されていた制御を維持する制御である、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 The action control unit is
executing a third control when the other vehicle is in the third state;
The third control is a control that maintains the control that was being executed before it was determined to be in the third state.
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 5 .
請求項6に記載の車両制御装置。 The behavior control unit sets the other vehicle as a target vehicle to be followed by the vehicle.
The vehicle control device according to claim 6 .
請求項1から7のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 The action control unit determines whether the other vehicle is in a first state, a second state, or a third state based on the traveling direction of the other vehicle when the vehicle behaves in the same manner as the other vehicle. determining whether the vehicle is in a state, and based on the determination result, controlling the vehicle in one of the patterns related to the plurality of behaviors of the vehicle;
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 7 .
請求項1から8のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 When the other vehicle enters the convoy, the behavior control unit controls the vehicle based on an entry angle at which the other vehicle enters the convoy.
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 8 .
車両の周辺を認識する認識部の認識結果を取得し、
前記取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御し、
一定数以上の車両により形成された車列に前記車両の前方に位置する他車両が進入することが予測される場合に、前記他車両の進行方位に基づいて、前記他車両が第1状態、第2状態、または第3状態のうちいずれの状態であるかを判定し、
判定結果に基づいて、前記車両の複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで前記車両を制御する、
車両制御方法。 the computer
Acquire the recognition result of the recognition unit that recognizes the surroundings of the vehicle,
controlling the behavior of the vehicle based on the obtained recognition result;
when it is predicted that another vehicle located in front of the vehicle will enter a convoy formed by a predetermined number or more of vehicles, the other vehicle is placed in the first state based on the traveling direction of the other vehicle; Determine which state is the second state or the third state,
controlling the vehicle according to one of a plurality of behavioral patterns of the vehicle based on the determination result ;
Vehicle control method.
車両の周辺を認識する認識部の認識結果を取得させ、
前記取得された認識結果に基づいて、前記車両の行動を制御させ、
一定数以上の車両により形成された車列に前記車両の前方に位置する他車両が進入することが予測される場合に、前記他車両の進行方位に基づいて、前記他車両が第1状態、第2状態、または第3状態のうちいずれの状態であるかを判定させ、
判定結果に基づいて、前記車両の複数の行動に関するパターンのうちいずれかのパターンで前記車両を制御させる、
プログラム。 to the computer,
Get the recognition result of the recognition unit that recognizes the surroundings of the vehicle,
controlling the behavior of the vehicle based on the acquired recognition result;
when it is predicted that another vehicle located in front of the vehicle will enter a convoy formed by a predetermined number or more of vehicles, the other vehicle is placed in the first state based on the traveling direction of the other vehicle; Determine which state is the second state or the third state,
controlling the vehicle according to one of a plurality of behavioral patterns of the vehicle based on the determination result ;
program.
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