JP7172973B2 - 自動駐車システム - Google Patents

Description

本発明は、自動駐車システムに関する。

従来、自動運転車両に関する技術文献として、特開２０１８－２１７７７号公報が知られている。この公報には、車両のカメラにより撮像されたランドマークの車両に対する相対位置と地図上のランドマークの位置情報とを用いて車両の地図上の位置である自車位置を推定することが記載されている。

特開２０１８－２１７７７号公報

自動運転車両による自動バレーパーキングでは、通常、自動運転車両の車載センサを用いて取得された車両位置が利用される。しかしながら、例えば車載センサの誤差等に起因して車両位置に誤差が生じると、問題が生じるおそれがある。

本発明の一態様は、駐車場内における自動運転車両に指示を行うことにより、駐車場の複数の通路に沿って自動運転させて駐車場内の目標駐車スペースに駐車させる自動駐車システムであって、自動運転車両の車載センサの検出結果と駐車場内の物標情報を含む駐車場地図情報とに基づいて、自動運転車両の駐車場地図上の位置である第１車両位置を取得する第１車両位置取得部と、駐車場内に設けられた施設センサの検出結果に基づいて、自動運転車両の駐車場地図上の位置である第２車両位置を取得する第２車両位置取得部と、第１車両位置及び第２車両位置に基づいて、第１車両位置に関する自動運転車両の位置フェールの有無を判定する位置フェール判定部と、を備え、第１車両位置は、通路の延在方向に沿う第１縦位置と、通路の幅方向に沿う第１横位置と、を含み、第２車両位置は、延在方向に沿う第２縦位置と、幅方向に沿う第２横位置と、を含み、位置フェール判定部は、第１縦位置と第２縦位置との差分が縦閾値以上、及び、第１横位置と第２横位置との差分が横閾値以上、の少なくとも何れかの場合に、位置フェールがあると判定し、縦閾値は、横閾値よりも小さい。

本発明の一態様による自動駐車システムによれば、第１縦位置と第２縦位置との差分が縦閾値以上、及び、第１横位置と第２横位置との差分が横閾値以上、の少なくとも何れかの場合に、位置フェールがあると判定する。位置フェールの判定においては、横閾値よりも小さい縦閾値が用いられる。そのため、通路の延在方向について、自動運転車両の車載センサの検出結果に基づく車両位置に関する位置フェールの判定を適切に行うことができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、駐車場地図情報は、通路の通路幅に関する通路幅情報を含み、位置フェール判定部は、自動運転車両が走行している通路の通路幅が通路幅閾値以上である場合、自動運転車両が走行している通路の通路幅が通路幅閾値未満である場合と比べて大きい横閾値を用いて、位置フェールの有無を判定してもよい。この場合、横位置についての位置フェールの判定を通路幅に応じて行うことができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、駐車場地図情報は、通路に対応して所定間隔で互いに離間するように予め設定された複数のノードに関するノード位置情報を含み、位置フェール判定部は、自動運転車両が走行している通路において隣り合うノードのノード間隔がノード間隔閾値以上である場合、ノード間隔がノード間隔閾値未満である場合と比べて大きい縦閾値を用いて、位置フェールの有無を判定してもよい。この場合、縦位置についての位置フェールの判定をノード間隔に応じて行うことができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、駐車場地図情報は、通路に対応して所定間隔で互いに離間するように予め設定された複数のノードに関するノード位置情報と、ノードの種別に関するノードラベル情報と、を更に含み、ノードラベル情報は、ノードが駐車区画付近に位置するとのノードの種別を含み、位置フェール判定部は、走行している自動運転車両の付近のノードが駐車区画付近に位置する場合、ノードが駐車区画付近に位置していない場合と比べて小さい縦閾値を用いて、位置フェールの有無を判定してもよい。この場合、ノードが駐車区画付近に位置するか否かに応じて、縦位置についての位置フェールの判定を行うことができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムによれば、通路の延在方向について、自動運転車両の車載センサの検出結果に基づく車両位置に関する車両位置の位置フェールの判定を適切に行うことができる。

一実施形態に係る自動駐車システムを示すブロック図である。 自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。 駐車場管理サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 横閾値設定処理の一例を示すフローチャートである。 縦閾値設定処理の一例を示すフローチャートである。 縦閾値設定処理の他の例を示すフローチャートである。 縦閾値設定処理の更に他の例を示すフローチャートである。 位置フェール判定処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は一実施形態に係る自動駐車システム１００を示すブロック図である。図１に示す自動駐車システム［AVPS：Automated Valet Parking System］１００は、駐車場［Parking place］における自動運転車両２の自動バレーパーキング[Automated Valet Parking]を行うためのシステムである。

自動バレーパーキングとは、駐車場における降車場でユーザ（乗員）が降りた無人の自動運転車両２を駐車場側からの指示によって目標ルートに沿って走行させ、駐車場内の目標駐車スペースに自動で駐車させるサービスである。目標駐車スペースとは、自動運転車両２の駐車位置として予め設定された駐車区画［Parking space］である。目標ルートとは、自動運転車両２が目標駐車スペースに到達するために走行する駐車場内のルートである。なお、出庫時における目標ルートは、後述する乗車用スペースに到達するために走行するルートとなる。

駐車場は、自動バレーパーキング専用の駐車場であってもよく、自動バレーパーキングの対象外である一般車両用の駐車場を兼ねていてもよい。一般車両用の駐車場の一部を自動バレーパーキング専用のエリアとして用いてもよい。本実施形態では、自動バレーパーキング専用の駐車場を例として説明に用いる。

ここで、図２は、自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。図２に、自動バレーパーキング用の駐車場５０、駐車エリア［Parking area］５１、降車場［Drop-off area］５２、及び乗車場［Pick-up area］５３を示す。駐車場５０は、駐車エリア５１、降車場５２、及び乗車場５３を含んでいる。なお、降車場５２及び乗車場５３は別々に設けられている必要はなく、一体の乗降場として設けられていてもよい。

駐車エリア５１は、自動バレーパーキングにより自動運転車両２が駐車する駐車スペース（駐車枠）６１が形成された場所である。駐車スペース６１は、例えば図２に示されるように一方向（駐車車両の車幅方向）に並んで複数形成されている。降車場５２は、駐車場５０の出入口付近に設けられ、入庫前の自動運転車両２からユーザを含む乗員が降車するための場所である。降車場５２には、乗員の降車時に自動運転車両２が停車するための降車用スペース６２が形成されている。

乗車場５３は、駐車場５０の出入口付近に設けられ、出庫してきた自動運転車両２に乗員が乗車するための場所である。乗車場５３には、乗員の乗車のために自動運転車両２が待機するための乗車用スペース６３が形成されている。

自動駐車システム１００では、例えば、駐車場５０に入場［Entering］した自動運転車両２が降車用スペース６２で乗員を降ろした後、自動運転車両２の指示権限を得て自動バレーパーキングを開始する。自動駐車システム１００は、駐車エリア５１内の目標駐車スペースに向かって自動運転車両２を走行させ、自動運転車両２を目標駐車スペースに駐車させる。自動駐車システム１００は、出庫要求［Pick-up request］に応じて駐車中の自動運転車両２を乗車場５３に向かって走行させ、乗車用スペース６３で乗員の到着まで待機させる。

自動駐車システム１００では、自動バレーパーキングの実行中において、駐車エリア５１内の目標駐車スペースに向かって自動運転車両２を走行させている場合、及び、乗車場５３に向かって自動運転車両２を走行させている場合に、自動運転車両２の車載センサの検出結果と駐車場５０内に設けられた駐車場センサ（施設センサ）４の検出結果とに基づいて、自動運転車両２の位置フェールの有無を判定する。

［自動駐車システムの構成］
以下、自動駐車システム１００の構成について図面を参照して説明する。図１に示されるように、自動駐車システム１００は、駐車場管理サーバ１を備えている。駐車場管理サーバ１は、駐車場を管理するためのサーバである。

駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２及びユーザ端末［User frontend］３と通信可能に構成されている。自動運転車両２及びユーザ端末３について詳しくは後述する。駐車場管理サーバ１は、駐車場に設けられていてもよく、駐車場から離れた施設に設けられていてもよい。駐車場管理サーバ１は、異なる場所に設けられた複数のコンピュータから構成されていてもよい。

駐車場管理サーバ１は、駐車場センサ４及び駐車場地図データベース５と接続されている。駐車場センサ４は、駐車場５０内の状況を認識するために駐車場５０内に設けられた駐車場施設センサ（インフラセンサ）である。駐車場センサ４には、各駐車スペースに駐車車両が存在するか否か（各駐車スペースが満車であるか空車であるか）を検出するための空車センサが含まれる。

空車センサは、駐車スペースごとに設けられてもよく、天井等に設けられて複数の駐車スペースを一台で監視可能に構成されていてもよい。空車センサの構成は特に限定されず、周知の構成を採用することができる。空車センサは、圧力センサであってもよく、電波を用いるレーダセンサ又はソナーセンサであってもよく、カメラであってもよい。空車センサは、駐車スペースにおける駐車車両の検出情報を駐車場管理サーバ１に送信する。

駐車場センサ４には、駐車場５０の走行路を走行する自動運転車両２を検出するための監視カメラが含まれていてもよい。監視カメラは、駐車場５０の天井や壁に設けられ、走行する自動運転車両２を撮像する。監視カメラは、撮像画像を駐車場管理サーバ１に送信する。

駐車場センサ４には、自動運転車両２の駐車場地図上の位置を取得するための車両位置検知センサが含まれる。車両位置検知センサは、カメラ及びレーダセンサの少なくとも一方を含む。カメラは、駐車場５０において自動運転車両２を撮像する撮像機器である。カメラは、駐車場５０における自動運転車両２の位置を取得できるように、例えば駐車場５０の天井や壁に複数台設けられ、走行する自動運転車両２を撮像する。カメラは、上述の監視カメラで代用されてもよい。カメラは、撮像画像を駐車場管理サーバ１に送信する。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自動運転車両２を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダが含まれる。レーダセンサは、電波又は光を駐車場５０の通路に送信し、自動運転車両２で反射された電波又は光を受信することで自動運転車両２を検出する。レーダセンサは、検出した自動運転車両２の情報を駐車場管理サーバ１へ送信する。レーダセンサには、ライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれてもよい。

駐車場地図データベース５は、駐車場地図情報を記憶するデータベースである。駐車場地図情報には、駐車場における駐車スペースの位置情報、降車用スペースの位置情報、乗車用スペースの位置情報、及び駐車場における走行路の情報が含まれている。また、駐車場地図情報には、駐車場内の複数の通路に対応して予め設定された複数のノードのノード位置情報、自動運転車両２の自動運転に用いる走行境界［driving boundaries］の位置情報、及び、自動運転車両２が位置認識に用いるランドマーク（物標）の位置情報（物標情報）が含まれている。

ここでの走行境界とは、自動運転車両２が自動運転で走行する際の走行可能範囲を規定し得る物体を意味する。走行境界としては、駐車場５０に固定して設けられた物体上の位置を用いることができる。走行境界としては、自動運転車両２の通路と歩道との境界（例えば縁石、白線など）を用いることができる。走行境界としては、例えば駐車場５０の柱の表面上の所定位置（例えば頂点）、駐車場５０の壁面上の所定位置、ポールの設置位置、セーフティコーンの設置位置、路面鋲の設置位置等のうち少なくとも一つが用いられてもよい。ランドマークとは、駐車場５０内における自動運転車両２の位置を認識するための相対位置の基準となる物体を意味する。ランドマークとしては、駐車場５０に固定して設けられた物体を用いることができる。ランドマークには、例えば駐車場５０の柱、駐車場５０の壁、ポール、セーフティコーン、路面鋲等のうち少なくとも一つが用いられる。

駐車場地図情報は、駐車場５０内の複数の通路に対応して所定間隔で互いに離間するように予め設定された複数のノードに関するノード位置情報を含んでいる。図２には、駐車場５０内の複数の通路に対応して予め設定された複数のノードが白抜きの丸で示されている。図２の例では、一点鎖線で示されるように、駐車場５０内の複数の通路に沿って延在する仮想線が想定されており、当該仮想線上に複数のノードが所定の間隔でノード位置が離間するように設定されている。

例えば通路の直線区間では、直線区間の端点（始点及び終点）に一対のノードが設定されている。これらのノードは、直線区間を自動運転車両２が自動運転するために用いられる。なお、通路の直線区間の端点に挟まれる区間において、更にノードが設定されていてもよい。

通路の直線区間において、当該直線区間の端点に挟まれる区間に各駐車スペース６１の入口が面している場合、各駐車スペース６１の正面にノードが設定されると共に、駐車スペース６１の入口に相当する枠線上にノードが設定されている。これらのノードは、自動運転車両２が駐車スペース６１への自動駐車を行う際に、当該駐車スペース６１の周辺の走行境界及びランドマークの情報を自動運転車両２に送信するために用いられる。なお、駐車スペース６１の周辺に更にノードが設定されていてもよい。

また、通路のカーブ区間は、当該カーブ区間を挟むように互いに隣り合う直線区間の端点（当該カーブ区間側の端点）のノードによって規定されている。例えば、通路のカーブ区間の端点となる一対のノード（カーブの始点又は終点に相当するノード）は、上記互いに隣り合う直線区間の端点の各ノードと重複していてもよい。通路のカーブ区間では、上記仮想線がこれらのノードを結ぶ曲線と想定することができる。これらのノードは、カーブ区間を自動運転車両２が自動運転するために用いられる。なお、互いに隣り合う直線区間の端点の各ノードに挟まれる区間内（以下、単に「カーブ区間内」ともいう）において、更にノードが設定されていてもよい。

駐車場地図情報は、ノードの種別に関するノードラベル情報を更に含んでいる。ノードラベル情報とは、ノードの種別をラベルとしてノードごとに付与した情報を意味する。ノードの種別とは、駐車場５０におけるノードの位置の種類を意味する。ノードの種別には、例えば、ノードが駐車区画付近に位置するとの第１ノード種別、ノードがカーブ区間に位置するとの第２ノード種別、及び、ノードが直線区間に位置しているとの第３ノード種別が含まれる。

ノード位置の所定の間隔は、駐車場５０において必ずしも一定ではなく、ノードの位置に応じて予め設定されている。例えば、駐車区画付近に位置するノードの間隔（図２の距離Ｌ１）は、駐車区画付近に位置しないカーブ区間又は直線区間に位置するノードの間隔よりも短い。カーブ区間に位置するノードの間隔は、直線区間に位置するノードの間隔よりも短くてもよい。曲率半径が所定の閾値よりも大きいカーブ区間に位置するノードの間隔は、直線区間に位置するノードの間隔と同等でもよい。直線区間に位置するノードの間隔（図２の距離Ｌ２）は、直線区間において略一定でもよい。カーブ区間との境界付近に位置するノードの間隔は、当該境界付近に位置しないノードの間隔よりも短くてもよい。なお、「駐車区画付近に位置するノード」は、駐車区画付近に位置するノードであればよく、ノードが位置する通路の形状としてはカーブ又は直線の何れであってもよい。また、ノードの位置に関して、「カーブ区間」は、駐車区画付近に位置しないカーブ区間を意味し、「直線区間」は、駐車区画付近に位置しない直線区間を意味する。カーブ区間は、交差点における進行方向が変化する区間を含んでもよい。

駐車場地図情報は、駐車場５０内の複数の通路の通路幅に関する通路幅情報を含んでいる。通路幅は、駐車場５０において必ずしも一定ではなく、駐車場５０の走行境界の配置に応じて予め設定されている。通路幅は、例えば、通路の略中央に延在する仮想線に直交する方向において、一対の走行境界で挟まれる路面上の距離とすることができる。通路幅情報は、駐車場５０の構造に応じた走行境界の配置に応じて予め設定されている。図２では、通路を挟んで対向する駐車スペース６１の脇に設けられた一対の柱が走行境界となる場合の通路幅Ｗ１が例示されている。また、直線区間となる通路を挟んで対向する壁及び柱が走行境界となる場合の通路幅Ｗ２が例示されている。ここでは、一例として、駐車スペース６１の前方での自動運転車両２の切り返し動作を考慮して、通路幅Ｗ１が通路幅Ｗ２よりも大きい。なお、カーブ区間の通路幅は、直線区間の通路幅よりも大きくてもよい。

駐車場管理サーバ１のハードウェア構成について説明する。図３は、駐車場管理サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３に示されるように、駐車場管理サーバ１は、プロセッサ４０、メモリ４１、ストレージ４２、通信インターフェイス４３、及びユーザインターフェイス４４を備えた一般的なコンピュータとして構成されている。

プロセッサ４０は、各種オペレーティングシステムを動作させて駐車場管理サーバ１を制御する。プロセッサ４０は、制御装置、演算装置、レジスタ等を含むＣＰＵ［Central Processing Unit］等の演算器である。プロセッサ４０は、メモリ４１、ストレージ４２、通信インターフェイス４３、及びユーザインターフェイス４４を統括的に制御する。メモリ４１は、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］等の記録媒体である。ストレージ４２は、ＨＤＤ［Hard Disk Drive］等の記録媒体である。

通信インターフェイス４３は、ネットワークを介した無線通信を行うための通信デバイスである。通信インターフェイス４３には、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード等を用いることができる。駐車場管理サーバ１は、通信インターフェイス４３を用いて自動運転車両２及びユーザ端末３と通信を行う。ユーザインターフェイス４４は、駐車場管理サーバ１の管理者等に対する駐車場管理サーバ１の入出力部である。ユーザインターフェイス４４は、ディスプレイ、スピーカ等の出力器、及び、タッチパネル等の入力器を含む。

次に、駐車場管理サーバ１の機能的構成について説明する。図１に示されるように、駐車場管理サーバ１は、車両情報取得部（第１車両位置取得部）１１、車両状況認識部（第２車両位置取得部）１２、位置誤差算出部１３、位置フェール判定部１４、及び車両指示部１５を有している。

車両情報取得部１１は、自動バレーパーキングの対象となる自動運転車両２との通信により自動運転車両２の車両情報を取得する。車両情報には、自動運転車両２の識別情報、及び、駐車場における自動運転車両２の第１車両位置情報が含まれる。第１車両位置情報は、自動運転車両２の外部センサ２２の検出結果に基づいて自動運転車両２の車両位置認識部３３によって認識された、自動運転車両２の駐車場地図上の位置である第１車両位置についての情報である。識別情報は、個々の自動運転車両２を特定できる情報であればよい。識別情報は、ＩＤ番号［Identification Number］であってもよく、車両番号であってもよく、自動バレーパーキングの予約番号等であってもよい。

車両情報には、自動運転車両２の車種が含まれていてもよく、識別情報とは別に車両番号が含まれていてもよい。車両情報には、入庫予約時刻等の入庫予約情報が含まれていてもよく、出庫予定時刻が含まれていてもよい。車両情報には、自動運転車両２の旋回半径、全長、車幅等の車体情報が含まれていてもよく、自動運転車両２の自動運転機能に関する情報が含まれていてもよい。自動運転機能に関する情報には自動運転のバージョン情報が含まれていてもよい。

車両情報には、自動運転車両２の走行状態及び外部環境の認識結果が含まれていてもよい。走行状態及び外部環境の認識については後述する。車両情報には、自動運転車両２の残りの走行可能距離又は残燃料の情報が含まれていてもよい。

車両情報取得部１１は、自動バレーパーキングの間、自動運転車両２から車両情報を継続的に取得する。車両情報取得部１１は、自動バレーパーキングの間、指示に応じて自動運転中の特定の自動運転車両２からの車両情報を継続的に取得してもよい。車両情報取得部１１は、当該自動運転車両２とは別の自動運転車両２が指示に応じて自動運転中である場合、当該別の自動運転車両２からの車両情報を継続的に取得してもよい。車両情報取得部１１は、自動運転車両２が駐車中となった場合、車両情報の取得を中断してもよいし、定期的に車両情報を取得してもよい。

車両状況認識部１２は、駐車場５０内に設けられた駐車場センサ４の検出結果に基づいて、自動運転車両２の駐車場地図上の位置である第２車両位置を取得する。車両状況認識部１２は、駐車場センサ４として車両位置検知センサの検出結果に基づいて、自動運転車両２の駐車場地図上の第２車両位置を取得する。第２車両位置は、自動運転車両２の外部センサ２２が正常か異常かに関わらず、駐車場施設センサを用いて取得することができる。そこで、本開示では、第２車両位置は、自動運転車両２の外部センサ２２を用いて検出される第１車両位置（後述）の誤差（位置誤差）を算出するための基準として用いられる。

第１車両位置は、通路の延在方向に沿う第１縦位置と、通路の幅方向に沿う第１横位置と、を含む。第１縦位置は、例えば、図２の駐車場５０内の複数の通路に沿って延在する仮想線（一点鎖線）の延在方向に沿っての第１車両位置の成分とすることができる。第１横位置は、例えば、通路の略中央に延在する仮想線に直交する方向に沿っての第１車両位置の成分とすることができる。

第２車両位置は、通路の延在方向に沿う第２縦位置と、通路の幅方向に沿う第２横位置と、を含む。第２縦位置は、例えば、図２の駐車場５０内の複数の通路に沿って延在する仮想線の延在方向に沿っての第２車両位置の成分とすることができる。第２横位置は、例えば、通路の略中央に延在する仮想線に直交する方向に沿っての第２車両位置の成分とすることができる。

車両状況認識部１２は、車両情報取得部１１の取得した車両情報に基づいて、自動バレーパーキング中の自動運転車両２の状況を認識してもよい。自動運転車両２の状況には、自動運転中の複数の自動運転車両２についての車両位置が含まれる。

位置誤差算出部１３は、車両情報取得部１１によって取得された第１車両位置と、車両状況認識部１２によって取得された第２車両位置と、の位置誤差を算出する。位置誤差は、自動運転車両２の位置フェールを判定するための自動運転車両２の車両位置のズレを意味する。ここでの位置誤差には、通路の延在方向に沿う縦位置誤差と、通路の幅方向に沿う横位置誤差と、が含まれる。位置誤差算出部１３は、取得された第１車両位置と第２車両位置とに基づいて、通路の延在方向に沿う第１縦位置と第２縦位置との差分である縦位置誤差と、通路の幅方向に沿う第１横位置と第２横位置との差分である横位置誤差と、を算出する。

位置フェール判定部１４は、第１車両位置及び第２車両位置に基づいて、位置フェールの有無を判定する。位置フェールとは、外部センサ２２の検出結果に基づく第１車両位置に関する自動運転車両２の車両位置の認識失陥を意味する。位置フェールは、例えば、外部センサ２２自体の故障、外部センサ２２が異物等により物理的に遮蔽されての検出不良、ランドマークが汚れ等により物理的に遮蔽されての検出不良、外部センサ２２から自動運転ＥＣＵ２０への通信エラー等によって発生し得る。

位置フェール判定部１４は、位置フェールの有無を判定するための判定閾値を設定する。ここでの判定閾値には、縦位置誤差に対して用いられる縦閾値と、横位置誤差に対して用いられる横閾値と、が含まれる。

本開示では、縦閾値は、横閾値よりも小さい。例えば、駐車場５０において走行する自動運転車両２は、一般道路等と比較して、駐車場５０内で急に屈曲するカーブ区間（例えば約９０°で交差する直線区間を繋ぐカーブ区間）に高頻度で遭遇し得る。このようなカーブ区間へ進入する際、自動運転車両２の外部センサ２２に基づく第１車両位置に通路の延在方向に沿う位置誤差が大きく含まれていると、例えばカーブ区間へ進入する直前の直線区間において自動運転車両２の進行方向（直線区間の延長線に沿う方向）の位置誤差が大きいこととなる。その結果、自動運転車両２の進行方向前方に位置するカーブ区間の外側の壁と接触する可能性が高くなってしまう。また、駐車場５０が立体駐車場である場合においても、同様に、スロープ部へ進入する直前の直線区間において自動運転車両２の進行方向（直線区間の延長線に沿う方向）の位置誤差が大きいこととなる。その結果、各階を接続するスロープ部を自動運転車両２が通行する際に自動運転車両２の進行方向前方に位置するスロープ部の外側の壁と接触する可能性が高くなってしまう。これらのような自動運転車両２と壁等との接触の可能性を低減するため、縦閾値が横閾値よりも小さくされることで、縦位置についての位置フェールの感度が高められ、自動運転車両２の自車位置推定における縦位置の誤差の拡大の早期検出が図られる。

位置フェール判定部１４は、自動運転車両２が走行している通路の通路幅が通路幅閾値以上である場合、自動運転車両２が走行している通路の通路幅が通路幅閾値未満である場合と比べて大きい横閾値を用いて、位置フェールの有無を判定してもよい。通路幅閾値は、自動運転車両２が走行している通路の通路幅に応じて横閾値を変更するための閾値である。例えば、位置フェール判定部１４は、自動運転車両２が走行している通路の通路幅が通路幅閾値以上であるか否かを判定する。位置フェール判定部１４は、自動運転車両２が走行している通路の通路幅が通路幅閾値以上であると判定した場合、横閾値として横閾値ＴｈＬＴ１を設定する。位置フェール判定部１４は、自動運転車両２が走行している通路の通路幅が通路幅閾値以上ではないと判定した場合、横閾値として横閾値ＴｈＬＴ２を設定する。

横閾値ＴｈＬＴ１は、横閾値ＴｈＬＴ２と比べて大きい。通路幅の大きさは、自動運転車両２の幅方向の左右に位置する走行境界の間の距離に対応する。よって、通路幅が小さいと、自動運転車両２と走行境界との距離が狭くなり易い。そこで、横閾値ＴｈＬＴ２を、横閾値ＴｈＬＴ１と比べて小さくすることで、横位置についての位置フェールの感度が高められ、走行境界との接触の可能性を低減し得る。

位置フェール判定部１４は、自動運転車両２が走行している通路において隣り合うノードのノード間隔がノード間隔閾値以上である場合、当該ノード間隔がノード間隔閾値未満である場合と比べて大きい縦閾値を用いて、位置フェールの有無を判定してもよい。ノード間隔閾値は、自動運転車両２が走行している通路において隣り合うノードのノード間隔に応じて縦閾値を変更するための閾値である。例えば、位置フェール判定部１４は、自動運転車両２が走行している通路において隣り合うノードのノード間隔がノード間隔閾値以上であるか否かを判定する。位置フェール判定部１４は、自動運転車両２が走行している通路において隣り合うノードのノード間隔がノード間隔閾値以上であると判定した場合、縦閾値として縦閾値ＴｈＬＮ１を設定する。位置フェール判定部１４は、自動運転車両２が走行している通路において隣り合うノードのノード間隔がノード間隔閾値以上ではないと判定した場合、縦閾値として縦閾値ＴｈＬＮ２を設定する。

縦閾値ＴｈＬＮ１は、縦閾値ＴｈＬＮ２と比べて大きい。一般的に、ノード間隔の大きさは、駐車場管理サーバ１による自動運転車両２の制御が可能となる車両進行方向の距離に対応する。よって、ノード間隔が小さいと、互いに近接している複数の自動運転車両２の車間距離が狭くなり易い。そこで、縦閾値ＴｈＬＮ２を、縦閾値ＴｈＬＮ１と比べて小さくすることで、縦位置についての位置フェールの感度が高められ、自動運転車両２同士の接触を抑制できる。なお、ノード間隔は、図２の仮想線に沿う方向の間隔に限定されず、自動運転車両２付近のノードの位置からの同心円状の距離を用いてもよい。

位置フェール判定部１４は、走行している自動運転車両２付近のノードの種別が第１ノード種別である場合（走行している自動運転車両２が駐車区画付近に位置している場合）、縦閾値として縦閾値ＴｈＬＮ３を設定する。位置フェール判定部１４は、走行している自動運転車両２付近のノードの種別が第２ノード種別である場合（走行している自動運転車両２がカーブ区間に位置している場合）、縦閾値として縦閾値ＴｈＬＮ４を設定する。位置フェール判定部１４は、走行している自動運転車両２付近のノードの種別が第３ノード種別である場合（走行している自動運転車両２が直線区間に位置している場合）、縦閾値として縦閾値ＴｈＬＮ５を設定する。

縦閾値ＴｈＬＮ３は、縦閾値ＴｈＬＮ４と比べて小さい。駐車区画付近では、上述したように、目標駐車スペースにおいて自動運転車両２が切り返し動作をする可能性があること等から、カーブ区間及び直線区間と比べて、自動運転車両２の前後方向において自動運転車両２と柱等の走行境界との距離が小さくなる可能性がある。そのため、自動運転車両２の縦位置ズレを低減することが重要となる。そこで、縦閾値ＴｈＬＮ３を、縦閾値ＴｈＬＮ４と比べて小さくすることで、縦位置についての位置フェールの感度が高められ、自動運転車両２の自車位置推定における縦位置の誤差の拡大の早期検出が図られる。

縦閾値ＴｈＬＮ４は、縦閾値ＴｈＬＮ５と比べて小さい。カーブ区間では、直線区間と異なり、自動運転車両２の前後方向（カーブ区間の接線方向）にはカーブ区間の外側の壁が存在する可能性がある。また、カーブ区間において他の自動運転車両２が対向車として走行してくる可能性がある。そのため、自動運転車両２の縦位置ズレを低減することが重要となる。そこで、縦閾値ＴｈＬＮ４を、縦閾値ＴｈＬＮ５と比べて小さくすることで、縦位置についての位置フェールの感度が高められ、走行境界との接触の可能性を低減し得る。

なお、自動運転車両２の前後方向において他の自動運転車両２が存在する場合、相対車速が小さければ他の自動運転車両２に対する距離が略一定となるが、相対車速が一定以上に大きければ他の自動運転車両２に対する距離が縮まる可能性がある。そのため、自動運転車両２の縦位置ズレを低減することが重要となる。そこで、位置フェール判定部１４は、自動運転車両２の前後を走行している他の自動運転車両２が存在する場合において、当該他の自動運転車両２に対する相対車速が所定の相対車速閾値以上である場合、当該相対車速が相対車速閾値未満である場合の縦閾値ＴｈＬＮ７と比べて小さい縦閾値ＴｈＬＮ６を用いて、位置フェールの有無を判定してもよい。当該他の自動運転車両２に対する相対車速は、他の自動運転車両２に対する距離が縮まる場合に正の値となる相対車速であってもよい。相対車速閾値は、自動運転車両２の前後を走行している他の自動運転車両２に対する相対車速に応じて縦閾値を切り替えるための、相対車速の閾値である。

ちなみに、位置フェール判定部１４は、走行している自動運転車両２が駐車区画付近に位置しているか否かとして、走行している自動運転車両２付近のノードの種別が第１ノード種別であるか否かを判定したが、これに代えて、走行している自動運転車両２の直近のノードから目標駐車スペースのノードまでの目標ルートに沿っての距離が所定の閾値以下であるか否かを判定してもよい。あるいは、走行している自動運転車両２の直近のノードから目標駐車スペースのノードまでの直線距離が所定の閾値以下であるか否か（直近のノードを中心とした所定の閾値を半径とする円に目標駐車スペースのノードが含まれるか否か）を判定してもよい。

位置フェール判定部１４は、第１縦位置と第２縦位置との差分（縦位置誤差）が縦閾値以上、又は、第１横位置と第２横位置との差分（横位置誤差）が横閾値以上の場合、位置フェールがあると判定する。

一例として、位置フェール判定部１４は、縦位置誤差縦閾値以上であるか否かを判定する。位置フェール判定部１４は、横位置誤差が横閾値以上であるか否かを判定する。位置フェール判定部１４は、縦位置誤差が縦閾値以上であると判定した場合、あるいは、横位置誤差が横閾値以上であると判定した場合、位置フェールがあると判定する。一方、位置フェール判定部１４は、縦位置誤差が縦閾値以上であると判定せず、且つ、横位置誤差が横閾値以上であると判定しない場合、位置フェールがないとの判定を行う。

車両指示部１５は、自動バレーパーキングを行う自動運転車両２に対して指示を行う。車両指示部１５は、自動運転車両２が自動バレーパーキングを開始する場合に、当該自動運転車両２の目標駐車スペースに至るための目標ルートを指示する。目標駐車スペースの決め方は特に限定されない。駐車場に入場した順に出口側から駐車スペースを割り当ててもよく、出庫予約時間が近い順に出口側から駐車スペースを割り当ててもよい。ユーザに目標駐車スペースを指定させてもよい。車両指示部１５は、一度に、自動運転車両２の現在の位置から目標駐車スペースに至る目標ルートの全てを指示する必要はなく、部分的に目標ルートを指示する態様であってもよい。車両指示部１５は、自動運転車両２の出庫時には乗車用スペース６３に至るための目標ルートを指示する。

車両指示部１５は、指示に応じて自動運転中の自動運転車両２の車両情報取得部１１により取得された車両位置に基づいて、自動運転車両２の位置から目標駐車スペースに至るための目標ルートを算出する。車両指示部１５は、例えば駐車場内の走行路に沿って最も短い走行距離で目標駐車スペースに到達できるルートを目標ルートとして算出する。車両指示部１５は、他の自動運転車両２の目標ルートと交差しないように新たな自動運転車両２の目標ルートを算出してもよい。車両指示部１５は、目標ルートを考慮して目標駐車スペースを決定してもよい。なお、車両指示部１５は、目標ルートと合わせて駐車場内の上限車速を指示してもよい。車両指示部１５は、上限加速度を指示してもよい。上限車速及び上限加速度は予め決められている。

車両指示部１５は、車両状況認識部１２の認識した他の自動運転車両２の状況に応じて停止指示及び進行指示を行う。停止指示とは、自動運転車両２を停止させる指示である。進行指示とは、停止している自動運転車両２を進行（発進）させる指示である。車両指示部１５は、自動運転車両２の減速又は加速について指示してもよい。車両指示部１５は、他の自動運転車両２の状況に応じて自動運転車両２の停止及び進行をコントロールすることにより、他の自動運転車両２との接近を避けながら自動運転車両２を目標駐車スペースまで走行させる。

車両指示部１５は、位置フェール判定部１４によって位置フェールがあると判定された場合、自動運転車両２に停止指示をしてもよい。車両指示部１５は、位置フェール判定部１４によって位置フェールがあると判定された場合、自動運転車両２に減速指示をしてもよい。車両指示部１５は、位置フェール判定部１４によって位置フェールがないと判定された場合、自動運転車両２に進行指示を許可してもよい。車両指示部１５は、位置フェール判定部１４によって位置フェールがないと判定された場合、自動運転車両２に加速指示を許可してもよい。

車両指示部１５は、駐車場５０の所定位置に駐車場センサ４としてライダーが設置されている場合において、位置フェール判定部１４によって位置フェールがあると判定されたとき、自動運転車両２をライダーの設置位置付近に移動させるように指示してもよい。この場合、駐車場センサ４としてのライダーの検出結果を用いて、位置フェールの原因となった外部センサ２２の検出結果（ランドマークの位置情報）を補正することで、自動運転車両２の車両位置認識部３３による自車位置推定の推定結果を補正することができる。また、駐車スペース６１の駐車枠ごとに設けられた空車センサの検出結果を用いて、駐車スペース６１付近に位置する自動運転車両２に空車センサで検出した位置情報を送信することで、自動運転車両２の車両位置認識部３３による自車位置推定の推定結果を補正することも可能である。

続いて、駐車場管理サーバ１と通信を行う自動運転車両２及びユーザ端末３について説明する。なお、本実施形態に係る自動駐車システム１００は自動運転車両２及びユーザ端末３を含む必要はない。

図１に示されるように、自動運転車両２は、一例として、自動運転ＥＣＵ２０を有している。自動運転ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ２０では、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ＥＣＵ２０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

自動運転ＥＣＵ２０は、通信部２１、外部センサ（車載センサ）２２、内部センサ２３、及び、アクチュエータ２４と接続されている。

通信部２１は、自動運転車両２の外部との無線通信を制御する通信デバイスである。通信部２１は、駐車場管理サーバ１との通信により各種情報の送信及び受信を行う。通信部２１は、例えば、駐車場管理サーバ１に車両情報を送信すると共に、駐車場管理サーバ１から自動バレーパーキングのために必要な情報（例えば目標ルート沿いのランドマークの情報）を取得する。また、通信部２１は、自動運転車両２と関連付けられたユーザ端末３との通信を行う。

外部センサ２２は、自動運転車両２の外部環境を検出する車載センサである。外部センサ２２は、車載カメラを少なくとも含む。車載カメラは、自動運転車両２の外部環境を撮像する撮像機器である。車載カメラは、例えば自動運転車両２のフロントガラスの裏側に設けられ、車両前方を撮像する。車載カメラは、自動運転車両２の外部環境に関する撮像情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。車載カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。車載カメラは、複数台設けられていてもよく、自動運転車両２の前方の他、左右の側方及び後方を撮像してもよい。

外部センサ２２は、車載レーダセンサを含んでもよい。車載レーダセンサは、電波又は光を自動運転車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。車載レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダーが含まれる。車載レーダセンサは、検出した物体情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。また、外部センサ２２は、自動運転車両２の外部の音を検出するソナーセンサを含んでもよい。

内部センサ２３は、自動運転車両２の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ２３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、自動運転車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、自動運転車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、各車輪の回転速度を検出する車輪速センサを用いることができる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。

加速度センサは、自動運転車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる。加速度センサは、自動運転車両２の横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の加速度情報を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。ヨーレートセンサは、自動運転車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自動運転車両２のヨーレート情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

アクチュエータ２４は、自動運転車両２の制御に用いられる機器である。アクチュエータ２４は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自動運転車両２の駆動力を制御する。なお、自動運転車両２がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自動運転車両２が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ２４を構成する。

ブレーキアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自動運転車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは自動運転車両２の操舵トルクを制御する。

次に、自動運転ＥＣＵ２０の機能的構成の一例について説明する。自動運転ＥＣＵ２０は、外部環境認識部３１、走行状態認識部３２、車両位置認識部３３、車両情報提供部３４、及び車両制御部３５を有している。

外部環境認識部３１は、外部センサ２２（車載カメラの撮像画像又は車載レーダセンサの検出した物体情報）の検出結果に基づいて、自動運転車両２の外部環境を認識する。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対位置が含まれる。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対速度及び移動方向が含まれていてもよい。外部環境認識部３１は、パターンマッチング等により、他車両及び駐車場の柱等の物体を認識する。外部環境認識部３１は、駐車場のゲート、駐車場の壁、ポール、セーフティコーン等を認識してもよい。また、外部環境認識部３１は、白線認識により駐車場における走行境界を認識してもよい。

走行状態認識部３２は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、自動運転車両２の走行状態を認識する。走行状態には、自動運転車両２の車速、自動運転車両２の加速度、自動運転車両２のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部３２は、車速センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の車速を認識する。走行状態認識部３２は、加速度センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の加速度を認識する。走行状態認識部３２は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、自動運転車両２の向きを認識する。

車両位置認識部３３は、自動運転車両２の外部センサ２２の検出結果と駐車場５０内のランドマークの位置情報を含む駐車場地図情報とに基づいて、自動運転車両２の駐車場地図上の位置である第１車両位置を取得する。車両位置認識部３３は、第１車両位置の取得として、自動運転車両２の駐車場地図上の位置である自車位置の推定（自車位置推定、ローカライズ）［localization］を実施する。

ここでの自車位置推定とは、駐車場地図上のランドマークの位置情報を利用して自動運転車両２の駐車場地図上の自車位置を推定することである。車両位置認識部３３は、周知の手法により、駐車場地図上の位置が予め定められているランドマークを外部センサ２２で検出し、当該ランドマークを自車位置の推定に利用する。車両位置認識部３３は、例えば、外部環境認識部３１の認識した外部環境と通信部２１を通じて駐車場管理サーバ１から取得したランドマークの位置情報とに基づいて、自動運転車両２に対するランドマークの相対位置を認識することで、第１車両位置を取得する。

その他、車両位置認識部３３は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、デッドレコニングにより自動運転車両２の位置を認識してもよい。また、車両位置認識部３３は、駐車場に設けられたビーコンとの通信により自動運転車両２の位置を認識してもよい。

車両情報提供部３４は、通信部２１を通じて駐車場管理サーバ１に車両情報を提供する。車両情報提供部３４は、例えば一定時間ごとに車両位置認識部３３の認識した駐車場内における自動運転車両２の位置の情報を含む車両情報を駐車場管理サーバ１に提供する。

車両制御部３５は、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転では、駐車場管理サーバ１から指示された目標ルートに沿って自動運転車両２を自動で走行させる。車両制御部３５は、例えば、目標ルート、自動運転車両２の位置、自動運転車両２の外部環境、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、自動運転車両２の進路［trajectory］を生成する。進路は自動運転の走行計画に相当する。進路には、自動運転で車両が走行する経路［path］と自動運転における車速計画とが含まれる。

経路は、目標ルート上において自動運転中の車両が走行する予定の軌跡である。経路は、例えば目標ルート上の位置に応じた自動運転車両２の操舵角変化のデータ（操舵角計画）とすることができる。目標ルート上の位置とは、例えば目標ルートの進行方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置である。操舵角計画とは、設定縦位置毎に目標操舵角が関連付けられたデータとなる。

車両制御部３５は、例えば目標ルートに沿って駐車場の走行路の中央を通るように進路を生成する。車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１から上限車速を指示されている場合、上限車速を超えない車速計画となるように進路を生成する。車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１との通信により取得した駐車場地図情報を用いて進路を生成してもよい。

車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１から停止指示を受けた場合、自動運転車両２を停止させる。車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１から進行指示を受けた場合、停止していた自動運転車両２を進行させる。車両制御部３５は、例えば、車両縦制御［vehicle longitudinal control］及び車両横制御［vehicle lateral control］を実行することで、経路に沿って自動運転車両２を自動運転させる。以上、自動運転車両２の構成の一例について説明したが、自動運転車両２は自動バレーパーキングを実現可能な構成であれば上述の内容に限定されない。

ユーザ端末３は、自動運転車両２と関連付けられたユーザの携帯情報端末である。ユーザ端末３は、例えば自動運転車両２の所有者の端末として自動運転車両２に登録されている。ユーザ端末３は、レンタルによる一時的な所有者、所有者からの指示権限の移譲によって、自動運転車両２に権限所持者として登録されたユーザの端末であってもよい。ユーザ端末３は、例えばＣＰＵ等のプロセッサと、ＲＯＭ又はＲＡＭ等のメモリと、ディスプレイ兼タッチパネル等を含むユーザインターフェイスとを含むコンピュータにより構成されている。

ユーザ端末３は、駐車場管理サーバ１に対する入庫要求及び出庫要求を行う機能を有している。ユーザは、ユーザ端末３を操作することにより自動バレーパーキングの入庫要求及び出庫要求を行うことができる。ユーザは、例えば駐車場５０の降車場５２の降車用スペース６２に自動運転車両２を停車して降車した後、ユーザ端末３を操作して入庫要求を完了させることで自動運転車両２に対する指示権限を駐車場管理サーバ１に与える。

ユーザは、出庫要求を行うことにより駐車場管理サーバ１を介して駐車スペース６１に駐車している自動運転車両２を乗車場５３の乗車用スペース６３まで走行させる。自動運転車両２は、乗車用スペース６３でユーザを待つ。駐車場管理サーバ１は、例えば、自動運転車両２が乗車用スペース６３に到着して停止した場合、自動運転車両２に対する指示権限を終了する。指示権限は、ユーザが自動運転車両２にドア開放又は発進の指示を出したときに終了してもよい。指示権限の終了は自動運転車両２が行ってもよい。なお、入庫要求及び出庫要求に伴う自動運転車両２の動作は上記の態様に限られない。駐車場管理サーバ１についても同様である。

［自動駐車システムの処理］
次に、自動駐車システム１００の処理について図面を参照して説明する。図４は、横閾値設定処理の一例を示すフローチャートである。図４の横閾値設定処理は、例えば駐車場管理サーバ１と通信可能な自動運転車両２が駐車場に入場した場合等、自動バレーパーキングの開始後に実行される。

図４に示されるように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ０１において、位置フェール判定部１４により、自動運転車両２が走行している通路の通路幅が通路幅閾値以上であるか否かの判定を行う。

駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２が走行している通路の通路幅が通路幅閾値以上であると位置フェール判定部１４により判定された場合（Ｓ０１：ＹＥＳ）、Ｓ０２に移行する。駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２が走行している通路の通路幅が通路幅閾値以上であると位置フェール判定部１４により判定されなかった場合（Ｓ０１：ＮＯ）、Ｓ０３に移行する。

Ｓ０２において、駐車場管理サーバ１は、位置フェール判定部１４により、横閾値として、自動運転車両２が走行している通路の通路幅が通路幅閾値未満である場合の横閾値ＴｈＬＴ２と比べて大きい横閾値ＴｈＬＴ１を設定する。Ｓ０３において、駐車場管理サーバ１は、位置フェール判定部１４により、横閾値として、自動運転車両２が走行している通路の通路幅が通路幅閾値未満である場合の横閾値ＴｈＬＴ２を設定する。その後、今回の図４の処理を終了する。その後、駐車場管理サーバ１は、例えば所定時間経過後、図４の処理を繰り返し実行する。

図５は、縦閾値設定処理の一例を示すフローチャートである。図５の縦閾値設定処理は、例えば駐車場管理サーバ１と通信可能な自動運転車両２が駐車場に入場した場合等、自動バレーパーキングの開始後に実行される。

図５に示されるように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ１１において、位置フェール判定部１４により、自動運転車両２が走行している通路において隣り合うノードのノード間隔がノード間隔閾値以上であるか否かの判定を行う。

駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２が走行している通路において隣り合うノードのノード間隔がノード間隔閾値以上であると位置フェール判定部１４により判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２が走行している通路において隣り合うノードのノード間隔がノード間隔閾値以上であると位置フェール判定部１４により判定されなかった場合（Ｓ１１：ＮＯ）、Ｓ１３に移行する。

Ｓ１２において、駐車場管理サーバ１は、位置フェール判定部１４により、縦閾値として、自動運転車両２が走行している通路において隣り合うノードのノード間隔がノード間隔閾値未満である場合の縦閾値ＴｈＬＮ２と比べて大きい縦閾値ＴｈＬＮ１を設定する。Ｓ１３において、駐車場管理サーバ１は、位置フェール判定部１４により、縦閾値として、自動運転車両２が走行している通路において隣り合うノードのノード間隔がノード間隔閾値未満である場合の縦閾値ＴｈＬＮ２を設定する。その後、今回の図５の処理を終了する。その後、駐車場管理サーバ１は、例えば所定時間経過後、図５の処理を繰り返し実行する。

縦閾値は、図６のようにして設定されてもよい。図６は、縦閾値設定処理の他の例を示すフローチャートである。図６の縦閾値設定処理は、例えば駐車場管理サーバ１と通信可能な自動運転車両２が駐車場に入場した場合等、自動バレーパーキングの開始後に実行される。

図６に示されるように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ２１において、位置フェール判定部１４により、ノードラベルが第１ノード種別であるか否か（ノードが駐車区画付近に位置するか否か）を判定する。駐車場管理サーバ１は、ノードラベルが第１ノード種別であると位置フェール判定部１４により判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、Ｓ２２に移行する。Ｓ２２において、駐車場管理サーバ１は、位置フェール判定部１４により、縦閾値として、走行している自動運転車両２付近のノードの種別が第２ノード種別又は第３ノード種別である場合の縦閾値ＴｈＬＮ４，ＴｈＬＮ５と比べて小さい縦閾値ＴｈＬＮ３を設定する。その後、今回の図６の処理を終了する。その後、駐車場管理サーバ１は、例えば所定時間経過後、図６の処理を繰り返し実行する。

一方、駐車場管理サーバ１は、ノードラベルが第１ノード種別ではないと位置フェール判定部１４により判定された場合（Ｓ２１：ＮＯ）、Ｓ２３に移行する。駐車場管理サーバ１は、Ｓ２３において、位置フェール判定部１４により、ノードラベルが第２ノード種別であるか否か（ノードがカーブ区間に位置するか否か）を判定する。駐車場管理サーバ１は、ノードラベルが第２ノード種別であると位置フェール判定部１４により判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、Ｓ２４に移行する。Ｓ２４において、駐車場管理サーバ１は、位置フェール判定部１４により、縦閾値として、走行している自動運転車両２付近のノードの種別が第３ノード種別である場合の縦閾値ＴｈＬＮ５と比べて小さい縦閾値ＴｈＬＮ４を設定する。その後、今回の図６の処理を終了する。その後、駐車場管理サーバ１は、例えば所定時間経過後、図６の処理を繰り返し実行する。

一方、駐車場管理サーバ１は、ノードラベルが第２ノード種別ではないと位置フェール判定部１４により判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）、Ｓ２５に移行する。Ｓ２５において、駐車場管理サーバ１は、位置フェール判定部１４により、縦閾値として、走行している自動運転車両２付近のノードの種別が第３ノード種別である場合の縦閾値ＴｈＬＮ５を設定する。その後、今回の図６の処理を終了する。その後、駐車場管理サーバ１は、例えば所定時間経過後、図６の処理を繰り返し実行する。

あるいは、縦閾値は、図７のようにして設定されてもよい。図７は、縦閾値設定処理の更に他の例を示すフローチャートである。図７の縦閾値設定処理は、例えば、自動バレーパーキングの開始後において、自動運転車両２の前後を走行している他の自動運転車両２が存在する場合に実行される。

図７に示されるように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ３１において、位置フェール判定部１４により、他の自動運転車両２に対する相対車速が所定の相対車速閾値以上であるか否かの判定を行う。

駐車場管理サーバ１は、他の自動運転車両２に対する相対車速が所定の相対車速閾値以上であると位置フェール判定部１４により判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行する。駐車場管理サーバ１は、他の自動運転車両２に対する相対車速が所定の相対車速閾値以上であると位置フェール判定部１４により判定されなかった場合（Ｓ３１：ＮＯ）、Ｓ３３に移行する。

Ｓ３２において、駐車場管理サーバ１は、位置フェール判定部１４により、縦閾値として、他の自動運転車両２に対する相対車速が所定の相対車速閾値未満である場合の縦閾値ＴｈＬＮ７と比べて小さい縦閾値ＴｈＬＮ６を設定する。Ｓ３３において、駐車場管理サーバ１は、位置フェール判定部１４により、縦閾値として、他の自動運転車両２に対する相対車速が所定の相対車速閾値未満である場合の縦閾値ＴｈＬＮ７を設定する。その後、今回の図７の処理を終了する。その後、駐車場管理サーバ１は、例えば所定時間経過後、自動運転車両２の前後を走行している他の自動運転車両２が存在する場合に、図７の処理を繰り返し実行する。

図８は、位置フェール判定処理の一例を示すフローチャートである。位置フェール判定処理は、例えば駐車場管理サーバ１と通信可能な自動運転車両２が駐車場に入場した場合等、自動バレーパーキングの開始後に実行される。

図８に示されるように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ４１において、車両情報取得部１１により、指示に応じて自動運転中の自動運転車両２の外部センサ２２の検出結果に基づいて自動運転車両２の車両位置認識部３３によって認識された、自動運転車両２の第１車両位置の取得を行う。駐車場管理サーバ１は、Ｓ４２において、車両状況認識部１２により、駐車場５０内に設けられた駐車場センサ４の検出結果に基づいて、自動運転車両２の駐車場地図上の位置である第２車両位置を取得を行う。

駐車場管理サーバ１は、Ｓ４３において、位置誤差算出部１３により、取得された第１車両位置と第２車両位置との位置誤差の算出を行う。位置誤差算出部１３は、例えば、取得された第１車両位置と第２車両位置とに基づいて、通路の延在方向に沿う第１縦位置と第２縦位置との差分である縦位置誤差と、通路の幅方向に沿う第１横位置と第２横位置との差分である横位置誤差と、を算出する。

駐車場管理サーバ１は、Ｓ４４において、位置フェール判定部１４により、第１縦位置と第２縦位置との差分（縦位置誤差）が、横閾値よりも小さい縦閾値以上であるか否かの判定を行う。

駐車場管理サーバ１は、縦位置誤差が縦閾値以上であると位置フェール判定部１４により判定されなかった場合（Ｓ４４：ＮＯ）、Ｓ４５に移行する。駐車場管理サーバ１は、Ｓ４５において、位置フェール判定部１４により、第１横位置と第２横位置との差分（横位置誤差）が、横閾値以上であるか否かの判定を行う。駐車場管理サーバ１は、横位置誤差が横閾値以上であると位置フェール判定部１４により判定されなかった場合（Ｓ４５：ＮＯ）、Ｓ４６に移行する。駐車場管理サーバ１は、Ｓ４６において、位置フェール判定部１４により、位置フェールがないとの判定を行う。その後、今回の図８の処理を終了する。その後、駐車場管理サーバ１は、例えば所定時間経過後、図８の処理を繰り返し実行する。

一方、駐車場管理サーバ１は、縦位置誤差が縦閾値以上であると位置フェール判定部１４により判定された場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）、あるいは、横位置誤差が横閾値以上であると位置フェール判定部１４により判定された場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、Ｓ４７に移行する。駐車場管理サーバ１は、Ｓ４７において、位置フェール判定部１４により、位置フェールがあるとの判定を行う。その後、今回の図８の処理を終了する。その後、駐車場管理サーバ１は、例えば所定時間経過後、図８の処理を繰り返し実行する。

以上説明した本実施形態に係る自動駐車システム１００によれば、第１縦位置と第２縦位置との差分が縦閾値以上、又は、第１横位置と第２横位置との差分が横閾値以上の場合に、位置フェールがあると判定する。位置フェールの判定においては、横閾値（ＴｈＬＴ１又はＴｈＬＴ２）よりも小さい縦閾値（ＴｈＬＮ１～ＴｈＬＮ５の何れか）が用いられる。そのため、通路の延在方向について、第１車両位置の位置フェールの判定を適切に行うことができる。

また、自動駐車システム１００によれば、駐車場地図情報は、通路の通路幅に関する通路幅情報を含んでいる。位置フェール判定部１４は、自動運転車両２が走行している通路の通路幅が通路幅閾値以上である場合、自動運転車両２が走行している通路の通路幅が通路幅閾値未満である場合の横閾値ＴｈＬＴ２と比べて大きい横閾値ＴｈＬＴ１を用いて、位置フェールの有無を判定する。これにより、横位置についての位置フェールの判定を通路幅に応じて行うことができる。

また、自動駐車システム１００によれば、駐車場地図情報は、通路に対応して所定間隔で互いに離間するように予め設定された複数のノードに関するノード位置情報を含み、位置フェール判定部１４は、自動運転車両２が走行している通路において隣り合うノードのノード間隔がノード間隔閾値以上である場合、ノード間隔がノード間隔閾値未満である場合の縦閾値ＴｈＬＮ２と比べて大きい縦閾値ＴｈＬＮ１を用いて、位置フェールの有無を判定する。これにより、縦位置についての位置フェールの判定をノード間隔に応じて行うことができる。

また、自動駐車システム１００によれば、駐車場地図情報は、通路に対応して所定間隔で互いに離間するように予め設定された複数のノードに関するノード位置情報と、ノードの種別に関するノードラベル情報と、を更に含んでおり、ノードラベル情報は、ノードが駐車区画付近に位置するとのノードの種別を含んでいる。位置フェール判定部１４は、走行している自動運転車両２の付近のノードが駐車区画付近に位置する場合、ノードが駐車区画付近に位置していない場合の縦閾値ＴｈＬＮ４，５と比べて小さい縦閾値ＴｈＬＮ３を用いて、位置フェールの有無を判定する。これにより、ノードが駐車区画付近に位置するか否かに応じて、縦位置についての位置フェールの判定を行うことができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２と直接的に通信可能である必要はなく、他のサーバ等を介して通信する態様であってもよい。駐車場管理サーバ１は、例えば自動運転車両２のメーカー側の管理サーバ又はＭａａＳ［Mobility as a Service］の運用サーバ等を経由して自動運転車両２と通信してもよい。

ノードの種別として、ノードが駐車区画付近に位置するとの第１ノード種別、ノードがカーブ区間に位置するとの第２ノード種別、及び、ノードの位置が駐車区画付近にもカーブ区間にも位置していないとの第３ノード種別を例示したが、これら３つの種別のうち１又は２の種別が省略されてもよいし、更にその他の種別が含まれていてもよい。あるいは、駐車場地図情報は、必ずしもノードの種別に関するノードラベル情報を含んでいなくてもよい。

上記実施形態において、駐車場地図データベース５は、走行境界の位置情報及びランドマークの位置情報がノード情報としてノードに予め関連付けられて記憶されていたが、このようなノード情報が必ずしも駐車場地図データベース５に記憶されていなくてもよい。例えば、このようなノード情報は、駐車場地図データベース５とは異なる提供元（例えば地図データ制作会社等）から、走行境界の位置情報及びランドマークの位置情報がノード情報としてノードに予め関連付けられた状態で入手されて用いられる態様であってもよい。

上記実施形態において、縦閾値は、図５～図７の何れか１つの縦閾値設定処理により設定されたが、図５～図７の縦閾値設定処理の少なくとも２つを組み合わせて用いて設定されてもよい。この場合、例えば、図６の縦閾値設定処理で設定された縦閾値に対して、図５の縦閾値設定処理で縦閾値を補正する態様としてもよい。これにより、走行している自動運転車両２付近のノードの種別が互いに同じ種別（つまり図６のＳ２１及びＳ２２の判定処理により特定された種別）である場合において、図５のＳ１１で判定されたノード間隔の大小関係に応じて、より適切な縦閾値となるように縦閾値を補正することができる。同様に、例えば、図６の縦閾値設定処理で設定された縦閾値に対して、図７の縦閾値設定処理で縦閾値を補正する態様としてもよい。これにより、走行している自動運転車両２付近のノードの種別が互いに同じ種別（つまり図６のＳ２１及びＳ２２の判定処理により特定された種別）である場合において、図７のＳ３１で判定された相対速度の大小関係に応じて、より適切な縦閾値となるように縦閾値を補正することができる。

なお、縦閾値は、必ずしも通路幅、ノード種別、及び相対速度に応じて設定されなくてもよい。また、上記実施形態において、横閾値は、図４の横閾値設定処理により設定されたが、必ずしも通路幅に応じて設定されなくてもよい。要は、本開示では、いずれの場合においても、縦閾値は、横閾値よりも小さくされればよい。

上記実施形態において、位置フェール判定部１４は、第１縦位置と第２縦位置との差分が縦閾値以上との条件と、第１横位置と第２横位置との差分が横閾値以上との条件と、の何れかが成立した場合に、位置フェールがあると判定したが、両方の条件が成立した場合に位置フェールがあると判定してもよい。つまり、位置フェール判定部１４は、第１縦位置と第２縦位置との差分が縦閾値以上、及び、第１横位置と第２横位置との差分が横閾値以上、の少なくとも何れかの場合に、位置フェールがあると判定してもよい。

２…自動運転車両、４…駐車場センサ（施設センサ）、１１…車両情報取得部（第１車両位置取得部）、１２…車両状況認識部（第２車両位置取得部）、１４…位置フェール判定部、２２…外部センサ（車載センサ）、５０…駐車場、１００…自動駐車システム。

Claims (4)

1. 駐車場内における自動運転車両に指示を行うことにより、前記駐車場の複数の通路に沿って自動運転させて前記駐車場内の目標駐車スペースに駐車させる自動駐車システムであって、
   前記自動運転車両の車載センサの検出結果と前記駐車場内の物標情報を含む駐車場地図情報とに基づいて、前記自動運転車両の駐車場地図上の位置である第１車両位置を取得する第１車両位置取得部と、
   前記駐車場内に設けられた施設センサの検出結果に基づいて、前記自動運転車両の駐車場地図上の位置である第２車両位置を取得する第２車両位置取得部と、
   前記第１車両位置及び前記第２車両位置に基づいて、前記第１車両位置に関する前記自動運転車両の位置フェールの有無を判定する位置フェール判定部と、
   を備え、
   前記第１車両位置は、前記通路の延在方向に沿う第１縦位置と、前記通路の幅方向に沿う第１横位置と、を含み、
   前記第２車両位置は、前記延在方向に沿う第２縦位置と、前記幅方向に沿う第２横位置と、を含み、
   前記位置フェール判定部は、前記第１縦位置と前記第２縦位置との差分が縦閾値以上、及び、前記第１横位置と前記第２横位置との差分が横閾値以上、の少なくとも何れかの場合に、前記位置フェールがあると判定し、
   前記縦閾値は、前記横閾値よりも小さい、
   自動駐車システム。
2. 前記駐車場地図情報は、前記通路の通路幅に関する通路幅情報を含み、
   前記位置フェール判定部は、前記自動運転車両が走行している前記通路の通路幅が通路幅閾値以上である場合、前記自動運転車両が走行している前記通路の通路幅が前記通路幅閾値未満である場合と比べて大きい前記横閾値を用いて、前記位置フェールの有無を判定する、請求項１に記載の自動駐車システム。
3. 前記駐車場地図情報は、前記通路に対応して所定間隔で互いに離間するように予め設定された複数のノードに関するノード位置情報を含み、
   前記位置フェール判定部は、前記自動運転車両が走行している前記通路において隣り合う前記ノードのノード間隔がノード間隔閾値以上である場合、前記ノード間隔が前記ノード間隔閾値未満である場合と比べて大きい前記縦閾値を用いて、前記位置フェールの有無を判定する、請求項１又は２に記載の自動駐車システム。
4. 前記駐車場地図情報は、前記通路に対応して所定間隔で互いに離間するように予め設定された複数のノードに関するノード位置情報と、前記ノードの種別に関するノードラベル情報と、を更に含み、
   前記ノードラベル情報は、前記ノードが駐車区画付近に位置するとの前記ノードの種別を含み、
   前記位置フェール判定部は、走行している前記自動運転車両の付近の前記ノードが前記駐車区画付近に位置する場合、前記ノードが前記駐車区画付近に位置していない場合と比べて小さい前記縦閾値を用いて、前記位置フェールの有無を判定する、請求項１～３の何れか一項に記載の自動駐車システム。

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