JP7006527B2 - 車載装置および車両捜索システム - Google Patents

Description

本発明は、車両の捜索を行う技術に関する。

車両の捜索においてナンバープレート情報は有用である。
例えば、特許文献１には、ナンバープレート情報を用いて車両を捜索するシステムが開示されている。具体的には、当該システムにおける各車両は、車載カメラによって周囲の車両を撮影し、得られた画像からナンバープレート情報を認識した結果に基づいて、捜索対象の車両を検出する。
特許文献１に記載のシステムによると、道路を走行する一般車両に車載されたカメラによってナンバープレート情報を収集するため、捜索対象車両の迅速な発見が期待できる。

特開２０１６－０７６１４２号公報 特開平１１－３１２３００号公報 特開２００３－１９８９０３号公報

車載カメラは、ダッシュボード上などの車両内の所定の位置に固定される場合が多い。一方で、車載カメラの視野は、その設置位置によって大きく変化する。例えば、車載カメラを同一車線に向けて設置した場合と、対向車線に向けて設置した場合とでは、得られる情報量が変化しうる。しかし、従来のシステムにおいては、より多くのナンバープレート情報を取得できる車載カメラの設置方法が検討されていなかった。

本発明は上記の課題を考慮してなされたものであり、ナンバープレート情報を認識する機会をより多く得られる車載装置を提供することを目的とする。

本発明の第一の態様に係る車載装置は、
車両の外部を撮影して画像を取得する車載カメラの向きを、前記車両の前方を向いた方向である第一の方向と、前記車両が走行している車線に対向する車線を向いた方向である第二の方向と、に切り替える制御を行う方向制御手段と、前記車載カメラから連続して取得した前記画像に含まれるナンバープレート情報を周期的に認識する認識手段と、前記認識したナンバープレート情報に関するデータをサーバ装置に送信する送信手段と、を有し、前記方向制御手段は、前記認識手段が所定の期間以上、同一のナンバープレート情報を続けて認識した場合に、前記第一の方向を向いた前記車載カメラの向きを、前記第二の方向に切り替えることを特徴とする。

また、本発明の第二の態様に係る制御方法は、
車載装置が、車両の外部を撮影して画像を取得する車載カメラの向きを、前記車両の前方を向いた方向である第一の方向と、前記車両が走行している車線に対向する車線を向いた方向である第二の方向と、に切り替える制御を行う方向制御ステップと、前記車載カメラから連続して取得した前記画像に含まれるナンバープレート情報を周期的に認識する認識ステップと、前記認識したナンバープレート情報に関するデータをサーバ装置に送信する送信ステップと、を実行し、前記方向制御ステップでは、前記認識ステップにおいて、
所定の期間以上、同一のナンバープレート情報を続けて認識した場合に、前記第一の方向を向いた前記車載カメラの向きを、前記第二の方向に切り替えることを特徴とする。

また、本発明の第三の態様は、上記の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、または、該プログラムを非一時的に記憶したコンピュータ可読記憶媒体である。

また、本発明の第四の態様は、
車両と、サーバ装置と、からなる車両捜索システムであって、前記車両は、車両の外部を撮影して画像を取得する車載カメラと、前記サーバ装置から取得した情報に基づいて前記車載カメラの向きを決定する第一のモードと、自律的に前記車載カメラの向きを決定する第二のモードと、のいずれかによって、前記車載カメラの向きを制御する方向制御手段と、前記車載カメラから取得した前記画像に含まれるナンバープレート情報を認識する認識手段と、前記認識したナンバープレート情報に関するデータを、位置情報とともに前記サーバ装置に送信する送信手段と、を有し、前記サーバ装置は、前記車両から送信された前記ナンバープレート情報に関するデータを、前記位置情報と関連付けて記憶する記憶手段と、前記記憶されたデータに基づいて、前記車両に対して、前記第一のモードまたは前記第二のモードのいずれによって前記車載カメラの向きを制御するかを指定する情報を送信する指定手段と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、ナンバープレート情報を認識する機会をより多く得られる車載装置を提供することができる。

実施形態に係る車両捜索システムの概要図である。 車載カメラの視野を説明する図である。 第一の実施形態におけるサーバ装置の機能モジュール構成図である。 第一の実施形態における車載装置の機能モジュール構成図である。 車載装置が撮影方向を決定する処理のフローチャート図である。 収集フェーズにおいて車載装置が行う処理のフローチャート図である。 車両の捜索を行う際にサーバ装置が行う処理のフローチャート図である。 捜索フェーズにおいて車載装置が行う処理のフローチャート図である。 システム管理者に提供されるユーザインタフェースの例である。 車両２０と捜索対象車両の相対位置を説明する図である。 第一の実施形態において車両の捜索を行う際にサーバ装置が行う処理のフローチャート図である。 第二の実施形態において車載装置が撮影方向を決定する処理のフローチャート図である。

本発明に係る車載装置は、車両の外部を撮影するカメラを用いて画像を取得し、所定の周期ごとに、画像に含まれるナンバープレート情報の認識処理を行う。ナンバープレート情報の認識は、既知の方法によって行うことができる。
かかる装置においては、どの方向に向けてカメラをマウントすればよいかが問題となる。例えば、カメラを進行方向に向けて固定した場合、同一車線を走行する先行車両のナンバープレートを大きく捉えることができるが、対向車線に対する視野が狭くなるため、対向車線を走行する車両のナンバープレート情報を認識する精度が低下する。一方で、カメラを対向車線に向けて固定した場合、対向車線を走行する車両をより長時間捉えることができるようになるが、自車両と同一方向に進行する車両のナンバープレートを捉えづらくなる。

そこで、本発明に係る車載装置は、車載カメラの向きを、車両の前方を向いた方向である第一の方向と、車両が走行している車線に対向する車線を向いた方向である第二の方向とに動的に切り替え可能に構成する。車載カメラの向きは、例えば、レンズを物理的に回転させることで切り替えてもよいし、光学的に切り替えてもよい。
また、連続して取得した画像に含まれるナンバープレート情報を周期的に認識し、所定の期間以上、同一のナンバープレート情報を続けて認識した場合に、第一の方向を向いた車載カメラの向きを第二の方向に切り替える。

すなわち、車載カメラの視野内に同一の車両が連続して存在する場合に、同一車線ではなく対向車線を見通せる向きに車載カメラの向きを切り替える。
かかる構成によると、例えば、自車両が車列の中間に存在する場合など、新しいナンバープレート情報が得られない状況において、新しいナンバープレート情報を取得する機会を得ることができる。

また、本発明に係る車載装置は、車載カメラの向きを指定する情報である方向指定情報を受信する受信手段をさらに有し、前記サーバ装置から前記方向指定情報を受信した場合に、当該方向指定情報に従って車載カメラの向きを切り替えてもよい。

このように、自律的に撮影方向を決定する動作モードの他に、サーバ装置からの指示に基づいて撮影方向を決定する動作モードを有していてもよい。
例えば、車載カメラによって捉えたい車両が特定の位置に存在する場合、サーバ装置が、周辺を走行している車両に対して指示を送信し、当該車両の車載カメラを特定の方向に向けるようにしてもよい。

なお、車載カメラの向きを第二の方向に切り替えて所定の時間が経過した場合に、車載カメラの向きを第一の方向に切り替えるようにしてもよい。
かかる構成によると、同一車線と対向車線の双方を走行する車両のナンバープレート情報を効率よく得ることが可能になる。

また、本発明に係る車載装置は、サーバ装置から取得した指令に基づいて車載カメラの向きを決定する第一の動作モードと、自律的に車載カメラの向きを決定する第二の動作モードを切り替え可能に構成されてもよい。動作モードは、サーバ装置からの指示に基づいて切り替えることができる。

以下、本発明の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。各実施形態に記載されているハードウェア構成、モジュール構成、機能構成等は、特に記載がない限りは発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

（第一の実施形態）
第一の実施形態に係る車両捜索システムの概要について、図１を参照しながら説明する。本実施形態に係る車両捜索システムは、サーバ装置１０と、複数の車両２０に搭載された車載装置３０から構成される。サーバ装置１０は、配下にある複数の車両２０を管理する装置である。車載装置３０は、サーバ装置１０と通信可能であり、後述する機能を実行可能な車載端末である。なお、図１では、一台のサーバ装置１０を例示しているが、サーバ装置１０は複数あってもよい。例えば、異なる領域を管轄する複数のサーバ装置１０が存在してもよい。

本実施形態に係る車載装置３０は、車両２０に搭載されたカメラを用いて車外の画像を取得し、車両２０の周辺に存在する車両（以下、他車両）のナンバープレート情報を認識
する機能を有する。認識されたナンバープレート情報は符号化され、車両２０の位置情報とともにサーバ装置１０に送信および蓄積される。これにより、サーバ装置１０は、認識されたナンバープレート情報を持つ車両の大まかな位置を把握することができる。

特定の車両を捜索する場合、サーバ装置１０は、蓄積された情報を参照することで、捜索の対象である車両（以下、捜索対象車両）が過去に発見された場所を特定し、付近を走行している車両２０に対して、車両の捜索を行う指令（以下、捜索指令）を送信する。捜索指令を受けた車載装置３０は、ナンバープレート情報の認識を継続し、捜索対象車両を発見した場合に、その旨をサーバ装置１０に通知する。

車両２０が有する車載カメラは、所定の視野を有している。
図２は、車両２０と、他車両との位置関係を例示した図である。点線は、車両２０に搭載された車載カメラの有効視野（有効にナンバープレート情報を認識できる範囲）を示している。本明細書において、車載カメラの視野とは、有効視野のことを指す。

車載装置３０によって行うナンバープレート情報の認識の精度は、車載カメラの向きによって変化する。例えば、図２（Ａ）のように、車載カメラを進行方向に向けて固定した場合、同一車線を走行する先行車両のナンバープレートを大きく捉えることができるが、対向車線に対する視野が狭くなるため、対向車線を走行する車両のナンバープレート情報を認識する精度が低下する。
一方で、図２（Ｂ）のように、車載カメラを対向車線に向けて固定した場合、対向車線を走行する車両をより長時間捉えることができるようになるが、自車両と同一方向に進行する車両のナンバープレートを捉えづらくなる。

第一の実施形態に係る車両捜索システムでは、かかる課題を解決するため、車載装置３０が、車載カメラの視野内における他車両のナンバープレートの認識結果に基づいて、車載カメラの向きを動的に変化させる。
なお、以降の説明において、車載カメラが有しているレンズの光軸が向いている方向を「撮影方向」と称する。また、車載カメラが有しているレンズの光軸の向きのことを、単に「車載カメラの向き」と称する。

次に、サーバ装置１０の構成について説明する。
サーバ装置１０は、中央演算装置やマイクロプロセッサ等の演算処理装置、ＲＡＭ等の主記憶装置、ＳＳＤやＨＤＤ等の補助記憶装置、キーボード・マウス・タッチパネル等の入力装置、ディスプレイやスピーカー等の出力装置、有線通信や無線通信を行う通信装置を備えるコンピュータ（情報処理装置）を用いて構成される。サーバ装置１０は、１台のコンピュータによって構成されてもよいし、複数台のコンピュータを連携することによって構成されてもよい。

サーバ装置１０は、補助記憶装置に格納されているコンピュータプログラムを主記憶装置にロードし、演算処理装置が当該コンピュータプログラムを実行することによって、以下の機能を提供する。これらの機能のうちの一部または全部が、専用のハードウェア装置によって実現されてもかまわない。

サーバ装置１０は、演算処理装置がプログラムを実行することで、図３に示すように、捜索依頼入力部１０１、捜索依頼展開部１０２、情報管理部１０３、情報出力部１０４を実現する。

捜索依頼入力部１０１は、システム管理者より、捜索対象車両のナンバープレート情報を取得する手段である。
捜索依頼展開部１０２は、捜索対象車両の捜索を依頼する指令（以下、捜索指令）を車両に送信する手段である。
情報管理部１０３は、車両からダイジェスト（後述）を取得して蓄積する手段である。
情報出力部１０４は、捜索結果に関する情報をシステム管理者に通知する手段である。

次に、車載装置３０の構成について説明する。
第一の実施形態に係る車載装置３０は、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサ、ＲＡＭやＲＯＭ等の主記憶装置、ＥＰＲＯＭ、ハードディスクドライブ、リムーバブルメディア等の補助記憶装置を有するコンピュータである。補助記憶装置には、オペレーティングシステム（ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納され、そこに格納されたプログラムを主記憶装置の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等が制御されることによって、後述するような、所定の目的に合致した各機能を実現することができる。ただし、一部または全部の機能はＡＳＩＣやＦＰＧＡのようなハードウェア回路によって実現されてもよい。

図４は、第一の実施形態に係る車載装置３０のモジュール構成図である。
第一の実施形態に係る車載装置３０は、画像取得部３０１、ナンバープレート情報認識部３０２、ナンバープレート情報処理部３０３、位置情報取得部３０４、通信部３０５、制御部３０６を有して構成される。

画像取得部３０１は、車両２０に搭載されたカメラである車載カメラ２１を用いて、当該車両周辺の画像を取得する手段である。車載カメラ２１は、例えば、車両の前方や後方など、他車両のナンバープレートと正対する機会が多い位置に設置されていることが好ましい。
車載カメラ２１は、道路に対して直交する軸を中心として、レンズを回転可能に構成される。具体的には、図２（Ａ）および図２（Ｂ）に示したように、撮影方向を、車両２０の前方を向いた方向である第一の方向と、対向車線を向いた方向である第二の方向に切り替えることができる。なお、撮影方向は、レンズを物理的に回転させることで変更してもよいし、光学的な手段によって変更してもよい。例えば、ミラー等の光学部材を移動させることで撮影方向を変更してもよい。撮影方向は、画像取得部３０１を介して、後述する制御部３０６によって制御される。

ナンバープレート情報認識部３０２は、画像取得部３０１が取得した画像中に車両のナンバープレートがあるか否かを判定し、当該ナンバープレートに含まれる文字情報（ナンバープレート情報）を認識する手段である。ナンバープレートの文字情報の認識処理は、既存の任意の手法（アルゴリズム）によって行うことができる。

ナンバープレート情報処理部３０３は、ナンバープレート情報認識部３０２が認識したナンバープレート情報をエンコードし、外部への送信に適した形式に変換（符号化）する手段である。本実施形態では、ナンバープレート情報処理部３０３は、検出した全てのナンバープレート情報を固定長（ｍビット）のビット列（ダイジェストと称する）に変換する。具体的な方法については後述する。

位置情報取得部３０４は、車両の位置情報を取得する手段であり、典型的にはＧＰＳ受信器などを含んで構成される。位置情報取得部３０４が取得した情報は、後述する制御部３０６に送信される。

通信部３０５は、車載装置３０をネットワークに接続するための通信インタフェースである。通信部３０５は、例えば、無線通信のための無線通信回路を含んで構成される。通信部３０５が利用する通信規格は、３Ｇ、ＬＴＥ等の移動体通信ネットワークを利用した
ものであってもよい。

制御部３０６は、車載装置３０の制御を司る手段である。制御部３０６は、前述した各モジュールの実行を制御することで、画像の取得、ナンバープレート情報の認識、ナンバープレート情報のエンコード、ダイジェストの送信などを実行する。また、認識したナンバープレート情報に基づいて、車載カメラ２１の撮影方向を制御する（本発明における方向制御手段）。具体的な方法については後述する。なお、制御部３０６が、ナンバープレート情報の認識に関係する処理以外の処理を実行してもよい。

次に、撮影方向を決定する具体的な方法について説明する。
本実施形態では、車載装置３０が、車載カメラ２１から周期的に画像を取得し、取得した複数の画像に基づいて、車載カメラ２１の撮影方向を決定する。図５は、撮影方向を決定する処理のフローチャート図である。当該処理は周期的に実行される。具体的な実行タイミングについては後述する。
なお、ここでは、画像取得部３０１が、所定の周期に従って車載カメラ２１から画像を取得し、内蔵されたメモリに画像を蓄積するものとする。

まず、ステップＳ１１で、現在の撮影方向が第一の方向であるか否かを判定する。現在の撮影方向が第一の方向である場合、処理はステップＳ１２へ遷移する。
ステップＳ１２では、時刻ｔから時刻ｔ＋ｎにおいて取得された複数の画像のそれぞれについて、ナンバープレート情報の集合を取得する。ここで、時刻ｔは現在時刻であってもよいし、過去の時刻（例えば、現在時刻からｎステップだけ遡った時刻）であってもよい。これにより、ナンバープレート情報の集合がｎ個得られる。

次に、ステップＳ１３で、時刻ｔからｔ＋ｎまでの間における、ナンバープレート情報の集合が全て同一であるか否かを判定する。ここで肯定判定となった場合、ｎ個のタイムステップにおいて、車載カメラの視野内に存在する他車両が移動していないことを意味する。
このような場合、車載カメラ２１が同一の他車両を捉え続けているか、他車両が存在しないことが推定されるため、車載カメラの方向を対向車線側へ向けることが好ましい。ステップＳ１３で肯定判定となった場合、撮影方向を対向車線側へ向ける処理を行う（ステップＳ１４）。ステップＳ１３で否定判定となった場合、撮影方向は維持される。

なお、ステップＳ１２～１４で示した処理は一例であって、画像内に含まれる複数のナンバープレート情報の時間的変化量を求めることができれば、例示した方法以外を採用してもよい。例えば、画像内で認識したナンバープレートをフレームごとに追跡することで、車載カメラの視野内における各ナンバープレートの滞留時間を算出し、その代表値に基づいて、撮影方向を第二の方向に変更するか否かを決定してもよい。

また、時刻ｔからｔ＋ｎまでの間における、ナンバープレート情報の集合の変化率を算出し、変化率が閾値を下回る場合に、撮影方向を第二の方向に変更してもよい。

ステップＳ１１において、現在の撮影方向が第二の方向であると判定された場合、処理はステップＳ１５へ遷移する。

ステップＳ１５では、車載カメラ２１の方向が第二の方向に変更されてから所定の時間が経過したか否かを判定する。ここで、所定の時間（例えば、１０秒，３０秒，１分など）が経過した場合、処理はステップＳ１６に遷移し、撮影方向を第一の方向に変更する。
所定の時間が経過していない場合、処理は終了し、次の判定タイミングまで待機する。

次に、車載装置３０が行うメインの処理について説明する。
車載装置３０が行う処理は、ナンバープレート情報を収集するフェーズ（収集フェーズ）と、サーバ装置１０から受信した捜索指令に基づいて、特定の捜索対象車両を捜索するフェーズ（捜索フェーズ）に分けられる。
まず、収集フェーズ、すなわち、車載装置３０が、周辺に存在する車両のナンバープレート情報を認識し、ダイジェストを生成してサーバ装置１０に送信する処理について説明する。
図６は、収集フェーズにおいて車載装置３０（制御部３０６）が行う処理のフローチャート図である。車載装置３０は、捜索指令を受けていない状態においては、収集フェーズを実行する。

まず、ステップＳ２１にて、前述したように、過去に取得した複数の画像に基づいて、撮影方向を決定する処理を実行する。すなわち、ステップＳ２１では、図５に示した処理を実行する。
次に、ステップＳ２２にて、ナンバープレート情報を認識する周期（認識周期）が到来したか否かを判定する。認識周期は、設計値（例えば１００ミリ秒）を用いてもよい。
ここで、認識周期が到来していない場合、次の周期が到来するまで待機する。なお、待機中に、他の処理（ナンバープレートの認識とは関係のない処理）を実行するようにしてもよい。
認識周期が到来した場合、ステップＳ２３で、画像取得部３０１によって取得され、メモリに記憶されている最新の画像を読み込む。

次に、ステップＳ２４で、ナンバープレート情報認識部３０２によって、画像に含まれるナンバープレート情報を認識する。例えば、テンプレートマッチングによって、ナンバープレートが存在する領域を切り出し、当該領域を対象として文字情報の認識処理を行う。本ステップでは、既知の方法を用いてナンバープレート情報の認識を行えばよい。

ステップＳ２５では、ナンバープレート情報処理部３０３によって、認識の結果得られたナンバープレート情報をダイジェストに変換する。具体的には、ナンバープレート情報（ｘとする）に対して、ｋ個のハッシュ関数ｈ_１～ｈ_ｋをそれぞれ適用し、ｋ個のハッシュ値ｈ_１（ｘ）～ｈ_ｋ（ｘ）を算出する。各ハッシュ関数ｈ_１～ｈ_ｋは、任意のナンバープレート情報を０からｍ－１の整数に変換する関数である。
このような処理を行うことで、ナンバープレート情報を符号化することができ、秘匿性を向上させることができる。なお、これらのハッシュ関数は、ナンバープレート情報処理部３０３が記憶しており、また、全ての車載装置３０およびサーバ装置１０において共通のハッシュ関数が利用される。これにより、対象のダイジェストが、捜索対象車両のナンバープレート情報に対応するものであるかを検証することができる。

なお、本例では、単一のナンバープレート情報からダイジェストを生成したが、ダイジェストは、複数のナンバープレート情報が重畳されたものであってもよい。例えば、ブルームフィルタを用いて、複数のダイジェストを合成してもよい。かかる構成によっても、対象のダイジェストに、捜索対象車両のナンバープレート情報が含まれているかを検証することができる。

ステップＳ２５で生成されたダイジェストは、位置情報取得部３０４が取得した車両２０の位置情報とともに、通信部３０５を介して、サーバ装置１０に送信される（ステップＳ２６）。

送信されたダイジェストは、車両２０の位置情報と関連付けられた状態で、サーバ装置１０（情報管理部１０３）に蓄積され、車両の捜索の用に供される。

図７は、車両の捜索を行う際にサーバ装置１０が行う処理のフローチャート図である。
まず、ステップＳ３１で、システム管理者が、特定の車両の捜索を行う旨を、捜索依頼入力部１０１に入力する。この際、捜索依頼入力部１０１は、捜索対象車両のナンバープレート情報を取得する。

次に、ステップＳ３２で、捜索依頼展開部１０２が、複数の車載装置３０から収集され蓄積された複数のダイジェストを参照し、指定されたナンバープレート情報を含むダイジェストを抽出する。当該処理は、指定されたナンバープレート情報を、ステップＳ２５で行った方法によって変換し、得られた結果を比較することで行うことができる。

指定されたナンバープレート情報を含むダイジェストが特定されたら、捜索依頼展開部１０２が、当該ナンバープレート情報を持つ車両の位置を推定する（ステップＳ３３）。
次に、ステップＳ３４で、捜索依頼展開部１０２が、推定した地点の近傍のエリアを走行している車両２０を抽出する。
最後に、ステップＳ３５で、当該車両２０に対して、ナンバープレート情報を含む捜索指令を送信する。

図８は、捜索指令を受信した車載装置３０（制御部３０６）が行う処理（捜索フェーズ）のフローチャート図である。捜索フェーズでは、収集フェーズと同様にナンバープレート情報の認識が周期的に行われるが、捜索指令に含まれるナンバープレート情報との一致を検出した場合に、その旨をサーバ装置１０に通知するという点において相違する。点線で示したステップは、収集フェーズと同様であるため、詳細な説明は省略する。

捜索フェーズにおいて、捜索対象車両を発見した場合（ステップＳ４１－Ｙｅｓ）、捜索対象車両を発見した旨の通知と、車両２０の位置情報と、車載カメラによって取得された画像と、をサーバ装置１０に送信する（ステップＳ４２）。捜索対象車両を発見した旨の通知がサーバ装置１０に送信されると、情報出力部１０４が、捜索対象車両の現在位置および受信した画像を出力する。これにより、システム管理者は、捜索対象車両についての現在の状況を把握することができる。

図９は、システム管理者に提供されるユーザインタフェース画面の例である。本例では、上段（符号９０１）に、車載カメラ２１が捉えたリアルタイム画像が表示され、下段（符号９０２）に、地図および車両２０の位置情報（符号９０３）が表示される。

以上説明したように、第一の実施形態によると、車載装置が読み取ったナンバープレート情報に基づいて車両の捜索を行うシステムにおいて、車載装置３０がナンバープレート情報の認識を行う機会を増やすことができる。これにより、車載カメラの向きが固定されている場合と比較して、捜索対象車両を発見する確率を向上させることができる。

（第二の実施形態）
第一の実施形態では、車載装置３０が自律的に撮影方向を決定した。一方、捜索対象車両との位置関係によっては、撮影方向を固定したほうが好ましい場合がある。

例えば、図１０（Ａ）に示したように、捜索対象車両の推定される移動方向と、車両２０とが対向している場合、車両２０に搭載された車載カメラを対向車線側に向けて固定することが好ましい。同様に、図１０（Ｂ）に示したように、捜索対象車両と車両２０とが接近する方向に走行している場合、車両２０に搭載された車載カメラを対向車線側に向けて固定することが好ましい。
また、図１０（Ｃ）に示したように、捜索対象車両の推定される移動方向と、車両２０
の移動方向が同一である場合、車両２０に搭載された車載カメラを同一車線側に向けて固定することが好ましい。
一方、捜索対象車両と車両２０とが互いに離れる方向に走行している場合、撮影方向は固定しないほうがよい。

第二の実施形態では、このようなケースに対応するため、サーバ装置１０が、捜索指令を送信する車両２０と、捜索対象車両との位置関係（相対位置）に基づいて、当該車両２０に対して、撮影方向を指示する制御を行う。

本実施形態においては、サーバ装置１０からの指示に基づいて撮影方向を決定するモードをサーバモード（第一のモード）と称し、それぞれの車載装置３０が撮影方向を自律的に決定するモードを自律モード（第二のモード）と称する。車載装置３０をサーバモードで動作させるか、自律モードで動作させるかは、サーバ装置１０によって決定される。また、車載装置３０をサーバモードで動作させる場合、撮影方向を指示する情報がサーバ装置１０から車載装置３０に送信される。

図１１は、第二の実施形態において、車両の捜索を行う際にサーバ装置１０が行う処理のフローチャート図である。点線で示したステップは、第一の実施形態と同様であるため、詳細な説明は省略する。

第二の実施形態では、ステップＳ３３で捜索対象車両の位置を推定する際に、捜索対象車両の進行方向をさらに推定する（ステップＳ３３Ａとして図示）。捜索対象車両の進行方向は、時間差をもって取得した複数のダイジェストに基づいて推定することができる。

そして、捜索対象車両と車両２０との位置関係に基づいて、当該車両２０に搭載された車載装置３０をサーバモードで動作させるか、自律モードで動作させるかを決定する（ステップＳ３５Ａ）。
具体的には、捜索指令を送信する車両２０と、捜索対象車両が、互いに近づく方向に移動している場合、または、互いに同一の方向に移動している場合に、当該車両２０に搭載された車載装置３０をサーバモードで動作させる旨を決定する。また、捜索指令を送信する車両２０と、捜索対象車両が、互いに離れる方向に移動している場合に、当該車両２０に搭載された車載装置３０を自律モードで動作させる旨を決定する。本ステップでは、モードを指定する情報（モード指定情報）が生成される。

さらに、車載装置３０をサーバモードで動作させる場合、車両２０が有している車載カメラの撮影方向を決定する。
具体的には、捜索指令を送信する車両２０と、捜索対象車両とが、互いに同一の方向に移動している場合に、第一の方向を撮影方向とする旨を決定する。また、互いが近づく方向に移動している場合に、第二の方向を撮影方向とする旨を決定する。本ステップでは、撮影方向を指定する情報（方向指定情報）が生成される。

生成された捜索指令、モード指定情報、方向指定情報は、ステップＳ３５Ｂで、対象の車両２０に搭載された車載端末３０に送信される。

図１２は、第二の実施形態において車載装置３０が行う、撮影方向を決定する処理のフローチャート図である。点線で示したステップは、第一の実施形態と同様であるため、詳細な説明は省略する。
第二の実施形態では、ステップＳ１０１において、サーバ装置１０から、サーバモードでの動作を指示するモード指定情報を受信しているか否かを判定する。ここで、サーバモードでの動作を指示するモード指定情報を受信している場合、処理をステップＳ１０２へ
遷移させ、撮影方向を、方向指定情報によって表された方向へ向ける処理を行う。

以上説明したように、第二の実施形態によると、捜索対象車両をより捉えやすい方向に車載カメラを向けることができる。すなわち、捜索対象車両を発見する確率を向上させることができる。

なお、第二の実施形態では、モード指定情報および方向指定情報を捜索指令とともに送信する例を挙げたが、これらの情報は、周期的に更新し、再送信してもよい。例えば、捜索対象車両と車両２０との位置関係を周期的に算出し、条件が変わった場合に、モード指定情報および方向指定情報を更新し、更新後の情報を、サーバ装置１０から車両２０にその都度送信するようにしてもよい。

また、第二の実施形態では、蓄積されたダイジェストに基づいて捜索対象車両の位置および進行方向を推定したが、これ以外の方法によって、捜索対象車両の位置および進行方向を推定してもよい。例えば、捜索対象車両を発見した車両２０がある場合に、ステップＳ４２で送信された位置情報を利用して、捜索対象車両の位置および進行方向を推定してもよい。

（変形例）
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。

例えば、車載装置３０の負荷が高く、所定の認識周期ではナンバープレート情報の認識処理が行えない場合、処理の一部をサーバ装置１０に依頼してもよい。例えば、単位時間あたりの処理量が規定量を超過した場合、当該超過分に対応する画像をサーバ装置１０に送信し、ナンバープレート情報の認識処理を依頼してもよい。

また、実施形態の説明では、サーバ装置１０との通信機能を持つ車両２０が車両の捜索を行ったが、サーバ装置１０と直接の通信が不可能な車両（以下、汎用車両）を捜索に参加させてもよい。例えば、車々間通信によって、車両２０から汎用車両に捜索指令を転送してもよい。汎用車両が捜索対象車両を発見した際に、その旨をどのようにサーバ装置１０に通知するかは限定されない。捜索指令を送信した車両を経由してサーバ装置１０に通知してもよいし、その他の車両を経由してサーバ装置１０に通知してもよい。また、上記以外の基地局を経由してサーバ装置１０に通知してもよい。また、汎用車両は、捜索対象車両が検出された旨を示すメッセージのみを送信してもよいし、リアルタイム画像を送信してもよい。

本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。

本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよ
い。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤディスク・ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

１０：サーバ装置
２０：車両
２１：車載カメラ
３０：車載装置
３０１：画像取得部
３０２：ナンバープレート情報認識部
３０３：ナンバープレート情報処理部
３０４：位置情報取得部
３０５：通信部
３０６：制御部

Claims (8)

1. 車両の外部を撮影して画像を取得する車載カメラの向きを、前記車両の前方を向いた方向である第一の方向と、前記車両が走行している車線に対向する車線を向いた方向である第二の方向と、に切り替える制御を行う方向制御手段と、
   前記車載カメラから連続して取得した前記画像に含まれるナンバープレート情報を周期的に認識する認識手段と、
   前記認識したナンバープレート情報に関するデータをサーバ装置に送信する送信手段と、
   を有し、
   前記方向制御手段は、前記認識手段が所定の期間以上、同一のナンバープレート情報を続けて認識した場合に、前記第一の方向を向いた前記車載カメラの向きを、前記第二の方向に切り替える、
   車載装置。
2. 前記サーバ装置から、前記車載カメラの向きを指定する情報である方向指定情報を受信する受信手段をさらに有し、
   前記方向制御手段は、前記サーバ装置から前記方向指定情報を受信した場合に、当該方向指定情報に従って前記車載カメラの向きを切り替える、
   請求項１に記載の車載装置。
3. 前記方向制御手段は、前記車載カメラの向きを前記第二の方向に切り替えて所定の時間が経過した場合に、前記車載カメラの向きを前記第一の方向に切り替える、
   請求項１または２に記載の車載装置。
4. 前記方向制御手段は、前記サーバ装置から取得した指令に基づいて前記車載カメラの向きを決定する第一のモードと、自律的に前記車載カメラの向きを決定する第二のモードと、のいずれかによって、前記車載カメラの向きを制御する、
   請求項１から３のいずれかに記載の車載装置。
5. 車載装置が、
   車両の外部を撮影して画像を取得する車載カメラの向きを、前記車両の前方を向いた方向である第一の方向と、前記車両が走行している車線に対向する車線を向いた方向である第二の方向と、に切り替える制御を行う方向制御ステップと、
   前記車載カメラから連続して取得した前記画像に含まれるナンバープレート情報を周期的に認識する認識ステップと、
   前記認識したナンバープレート情報に関するデータをサーバ装置に送信する送信ステップと、を実行し、
   前記方向制御ステップでは、前記認識ステップにおいて、所定の期間以上、同一のナンバープレート情報を続けて認識した場合に、前記第一の方向を向いた前記車載カメラの向きを、前記第二の方向に切り替える、
   制御方法。
6. 請求項５に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
7. 車両と、サーバ装置と、からなる車両捜索システムであって、
   前記車両は、
   車両の外部を撮影して画像を取得する車載カメラと、
   前記サーバ装置から取得した情報に基づいて前記車載カメラの向きを決定する第一のモードと、自律的に前記車載カメラの向きを決定する第二のモードと、のいずれかによって
   、前記車載カメラの向きを制御する方向制御手段と、
   前記車載カメラから取得した前記画像に含まれるナンバープレート情報を認識する認識手段と、
   前記認識したナンバープレート情報に関するデータを、位置情報とともに前記サーバ装置に送信する送信手段と、
   を有し、
   前記サーバ装置は、
   前記車両から送信された前記ナンバープレート情報に関するデータを、前記位置情報と関連付けて記憶する記憶手段と、
   前記記憶されたデータに基づいて、前記車両に対して、前記第一のモードまたは前記第二のモードのいずれによって前記車載カメラの向きを制御するかを指定する情報を送信する指定手段と、
   を有する、車両捜索システム。
8. 前記サーバ装置が有する前記指定手段は、
   捜索対象のナンバープレート情報を持つ捜索対象車両と、前記車両と、の相対位置に基づいて、前記第一のモードまたは前記第二のモードを選択する、
   請求項７に記載の車両捜索システム。
   

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