JP7001541B2 - 車両制御装置、車両制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法およびプログラムに関する。

先行車両の位置を考慮して、自車両が走行する走行レーンである自車線のレーン境界線（レーンマーク）を検出するレーン境界線検出装置が提案されている（特許文献１）。レーン境界線自体のみならず先行車両の位置をも考慮することにより、レーン境界線の検出精度を向上することが可能である。

特開２０１０－１７０２５５号公報

しかしながら、特許文献１に記載されたレーン境界線検出装置では、自車線のレーンマークを必ずしも正確に検出し得ないことが懸念される。例えば、先行車両が車線変更中の場合などにおいては、自車線のレーンマークを正確に検出し得ないことが考えられる。自車線のレーンマークを正確に検出し得ないと、自車両の走行を良好に制御し得ない。

本発明の目的は、より良好に自車両の走行を制御し得る車両制御装置、車両制御方法およびプログラムを提供することにある。

本発明の一態様による車両制御装置は、周辺情報に基づいて車線の位置と他車両の位置とを検出する検出部と、自車両が走行している前記車線である自車線の位置が前記検出部によって正しく検出されているか否かを複数の前記他車両の位置に基づいて判定する制御部であって、前記自車線の前記位置と前記他車両の位置に応じた位置との車線幅方向における距離である第１の距離が閾値未満となるような前記他車両が前記複数の他車両のうちに存在することに基づいて、前記自車線の前記位置が前記検出部によって正しく検出されていると判定して前記自車両の制御を行う制御部とを有する。

本発明の他の態様による車両制御方法は、周辺情報に基づいて車線の位置と他車両の位置とを検出するステップと、自車両が走行している前記車線である自車線の位置が正しく検出されているか否かを複数の前記他車両の位置に基づいて判定するステップであって、前記自車線の前記位置と前記他車両の位置に応じた位置との車線幅方向における距離である第１の距離が閾値未満となるような前記他車両が前記複数の他車両のうちに存在することに基づいて、前記自車線の前記位置が正しく検出されていると判定するステップと、前記自車線の前記位置が正しく検出されていると判定した場合、検出した前記自車線の前記位置に基づいて前記自車両の制御を行うステップとを有する。

本発明の更に他の態様によるプログラムは、コンピュータに、周辺情報に基づいて車線の位置と他車両の位置とを検出するステップと、自車両が走行している前記車線である自車線の位置が正しく検出されているか否かを複数の前記他車両の位置に基づいて判定するステップであって、前記自車線の前記位置と前記他車両の位置に応じた位置との車線幅方向における距離である第１の距離が閾値未満となるような前記他車両が前記複数の他車両のうちに存在することに基づいて、前記自車線の前記位置が正しく検出されていると判定するステップと、前記自車線の前記位置が正しく検出されていると判定した場合、検出した前記自車線の前記位置に基づいて前記自車両の制御を行うステップとを実行させるためのプログラムである。

本発明によれば、より良好に自車両の走行を制御し得る車両制御装置、車両制御方法およびプログラムを提供することができる。

一実施形態による車両制御装置が備えられた車両を示すブロック図である。 走行状態の例を示す図である。 先行車両が車線変更中である場合の例を示す図である。 先行車両が分岐路に向かって走行中である場合の例を示す図である。 一実施形態による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。 一実施形態の変形例１による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。 一実施形態の変形例２による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。 一実施形態の変形例３による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。

本発明に係る車両制御装置、車両制御方法およびプログラムについて、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。

［一実施形態］
一実施形態による車両制御装置、車両制御方法およびプログラムについて図面を用いて説明する。図１は、本実施形態による車両制御装置が備えられた車両を示すブロック図である。

車両（自車両）１０には、走行支援システム１２と、駆動力制御システム１４と、制動力制御システム１６と、ＥＰＳシステム（電動パワーステアリングシステム）１８と、車速センサ２０とが備えられている。

走行支援システム１２には、走行支援ＥＣＵ（走行支援電子制御装置、車両制御装置）４４が備えられている。

走行支援システム１２は、自車両１０の周囲に現れる各種の周辺物体（検出物体）１００およびレーンマーク１１２を検出する。なお、レーンマーク一般について説明する際には、符号１１２を用い、個々のレーンマークについて説明する際には、符号１１２Ｌ１、１１２Ｌ２、１１２Ｒ１、１１２Ｒ２（図２参照）を用いることとする。周辺物体１００としては、例えば、自車両１０以外の車両である他車両１０２が挙げられる。なお、他車両一般について説明する際には、符号１０２を用い、個々の他車両について説明する際には、符号１０２ａ～１０２ｅ（図２参照）を用いることとする。他車両１０２には、先行車両１０２ａが含まれる。先行車両１０２ａは、自車両１０の直前を走行している車両である。先行車両１０２ａが例えば車線変更した場合、先行車両１０２ａの直前を走行していた他車両１０２ｂである先々行車両が先行車両となる。また、周辺物体１００として、不図示の歩行者、壁などが挙げられる。走行支援システム１２は、周辺物体１００およびレーンマーク１１２に応じて車両１０の走行を支援する。

駆動力制御システム１４には、駆動ＥＣＵ３０が備えられている。駆動力制御システム１４は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ３０は、不図示のエンジンなどを制御することにより、車両１０の駆動力を制御する。本実施形態において行われる駆動力制御には、自動クルーズ制御が含まれる。自動クルーズ制御は、車速Ｖを目標車速に一致させるように車両１０を走行させる制御である。

制動力制御システム１６には、制動ＥＣＵ３２が備えられている。制動力制御システム１６は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ３２は、不図示のブレーキ機構などを制御することにより、車両１０の制動力を制御する。

ＥＰＳシステム１８には、ＥＰＳ ＥＣＵ３４が備えられている。ＥＰＳシステム１８は、操舵アシスト制御を実行する。ＥＰＳ ＥＣＵ３４は、電動パワーステアリング装置の構成要素などを制御することにより、運転者による操舵をアシストする。電動パワーステアリング装置の構成要素としては、不図示の電動モータ、不図示のトルクセンサ、不図示の舵角センサなどが挙げられる。

車速センサ２０は、車両１０の車速を検出する。車速センサ２０は、車速を示す情報である車速情報Ｓｖを走行支援システム１２などに供給する。

走行支援システム１２には、カメラ（撮像部）４０が更に備えられている。カメラ４０によって取得された情報であるカメラ情報Ｓｃが、カメラ４０から走行支援ＥＣＵ４４に供給される。カメラ情報Ｓｃには、カメラ４０によって取得される画像（撮像画像）が含まれる。カメラ情報Ｓｃは、後述するレーダ情報Ｓｒと相俟って、自車両１０の周辺情報を構成する。なお、カメラ４０によって検出される検出物体１００はカメラ物標と称される。

図１においては、１つのカメラ４０が図示されているが、複数のカメラ４０を備えるようにしてもよい。例えば、２つのカメラ４０を左右対称に配置することによりステレオカメラを構成するようにしてもよい。カメラ４０は、例えば、１秒間あたり１５フレーム以上の画像を取得する。ここでは、例えば、１秒間あたり３０フレームの画像がカメラ４０によって取得される。カメラ４０は、モノクロ画像を取得するモノクロカメラであってもよいし、カラー画像を取得するカラーカメラであってもよい。また、カメラ４０は、可視光域の画像を取得してもよいし、赤外領域の画像を取得してもよい。カメラ４０は、例えば、車両１０の車室内の前方部分における車幅方向の中心部に配されている。より具体的には、カメラ４０は、バックミラーの周辺に配されている。なお、車両１０の前部バンパー部における車幅方向の中心部にカメラ４０を配するようにしてもよい。

走行支援システム１２には、レーダ４２が更に備えられている。レーダ４２は、送信波Ｗｔを車両１０の外部に向かって発し、送信波Ｗｔのうち検出物体１００によって反射されて戻って来る反射波Ｗｒを受信する。送信波Ｗｔとしては、例えば電磁波など、より具体的にはミリ波などが用いられる。検出物体１００は、上述したように、不図示の歩行者、壁、他車両１０２などである。レーダ４２は、反射波Ｗｒなどに基づいてレーダ情報（反射波信号）Ｓｒを生成する。レーダ４２は、レーダ情報Ｓｒを走行支援ＥＣＵ４４に供給する。なお、レーダ４２によって検出される検出物体１００は、レーダ物標と称される。

図１においては、１つのレーダ４２が図示されているが、複数のレーダ４２を備えるようにしてもよい。レーダ４２は、例えば、車両１０の前側に配されている。例えば、フロントバンパ、フロントグリルなどにレーダ４２が配される。レーダ４２を、車両１０の後ろ側に配するようにしてもよい。例えば、リアバンパ、リアグリルなどにレーダ４２を配するようにしてもよい。また、車両１０の側方にレーダ４２を配するようにしてもよい。例えば、フロントバンパの側方にレーダ４２を配するようにしてもよい。レーダ４２は、ミリ波レーダに限定されるものではない。例えば、レーザレーダ、超音波センサなどをレーダ４２として用いるようにしてもよい。

走行支援ＥＣＵ４４は、走行支援システム１２の全体の制御を司る。走行支援ＥＣＵ４４には、演算部５２と、記憶部５４とが備えられている。

カメラ情報Ｓｃおよびレーダ情報Ｓｒが、走行支援ＥＣＵ４４に供給される。走行支援ＥＣＵ４４は、通信線５６を介して、駆動ＥＣＵ３０、制動ＥＣＵ３２、および、ＥＰＳ ＥＣＵ３４と通信する。走行支援ＥＣＵ４４には、不図示の入出力部が備えられている。入出力部には、アナログ信号をデジタル信号に変換する不図示のＡ／Ｄ変換部が備えられている。

演算部（コンピュータ）５２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）によって構成されている。演算部５２は、カメラ情報Ｓｃとレーダ情報Ｓｒと車速情報Ｓｖとを用いて所定の演算処理を行う。演算部５２は、演算処理の結果に基づいて、駆動ＥＣＵ３０、制動ＥＣＵ３２およびＥＰＳ ＥＣＵ３４の各々に対して供給する信号を生成する。

演算部５２には、他車両認識部（検出部）６０と、車線認識部（走行レーン認識部、検出部）６２と、走行支援部（制御部）６４とが備えられている。他車両認識部６０と、車線認識部６２と、走行支援部６４とは、記憶部５４に記憶されているプログラムが演算部５２によって実行されることによって実現される。かかるプログラムは、記憶部５４に記憶されていなくてもよい。例えば、不図示の無線通信装置を介して外部からかかるプログラムが供給されるようにしてもよい。無線通信装置としては、例えば、携帯電話機、スマートフォンなどが挙げられる。

他車両認識部６０には、カメラ情報処理部７０と、レーダ情報処理部７２とが備えられている。カメラ情報処理部７０は、カメラ情報Ｓｃに基づいて他車両１０２を認識する。カメラ情報処理部７０は、例えばパターンマッチングを行うことにより、他車両１０２を認識する。レーダ情報処理部７２は、レーダ情報Ｓｒに基づいて、他車両１０２を含む検出物体１００の大きさ、相対速度などを認識する。カメラ情報処理部７０による処理とレーダ情報処理部７２による処理とを組み合わせることによって、他車両１０２の位置、種類などを認識し得る。すなわち、カメラ物標とレーダ物標とに基づいて、他車両１０２の位置、種類などを認識し得る。他車両１０２の位置は、他車両１０２の長手方向の中心線上の任意の位置とすることができるが、これに限定されるものではない。より具体的には、他車両１０２の位置を、他車両１０２の後端の中心の位置とすることができるが、これに限定されるものではない。

車線認識部６２には、カメラ情報処理部７４と、判定部７６とが備えられている。カメラ情報処理部７４は、カメラ情報Ｓｃに基づいてレーンマーク１１２を検出する。カメラ情報処理部７４は、レーンマーク１１２を検出する際、例えば、パターンマッチングを用いる。判定部７６は、自車両１０が走行する走行レーンである自車線１１０Ｃの位置を、他車両認識部６０によって取得された他車両１０２に関する情報と、レーンマーク１１２とに基づいて判定する。なお、車線一般について説明する際には、符号１１０を用い、個々の車線について説明する際には、符号１１０Ｌ１、１１０Ｃ、１１０Ｒ１（図２参照）を用いる。

走行支援部６４は、他車両認識部６０から供給された他車両１０２の情報（他車両情報）と、車線認識部６２によって認識された車線１１０の情報（車線情報、走行レーン情報）とに基づいて、車両１０の走行支援を行う。走行支援は、例えば、ＬＫＡＳ（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）制御と、ＲＤＭ（Ｒｏａｄ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｍｉｔｉｇａｔｉｏｎ）制御とのうちの少なくともいずれかを含む。

記憶部５４は、不図示のＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、不図示のＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）とを含む。カメラ情報Ｓｃ、レーダ情報Ｓｒ、各種演算処理に供されるデータなどが、例えばＲＡＭに格納される。プログラム、テーブル、マップなどが、例えばＲＯＭに記憶される。

図２は、走行状態の例を示す図である。ここでは、自車両１０、他車両（先行車両）１０２ａおよび他車両（先々行車両）１０２ｂが同じ車線１１０Ｃを走行している場合を例に説明する。また、ここでは、他車両１０２ｃが、自車線１１０Ｃの左側に隣接する車線（隣接車線）１１０Ｌ１を走行している場合を例に説明する。また、ここでは、他車両１０２ｄ、１０２ｅが自車線１１０Ｃの右側に隣接する車線（隣接車線）１１０Ｒ１を走行している場合を例に説明する。また、ここでは、車線１１０の幅、すなわち、車線幅（レーン幅）ＷＬが互いに等しい場合を例に説明する。

車線認識部６２は、自車線１１０Ｃを、自車両１０の左右に位置するレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１に基づいて特定する。車線認識部６２は、自車両１０の左右に位置するレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１間に位置する基準線Ｌｒｅｆを、レーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１に基づいて特定する。基準線Ｌｒｅｆは、レーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１からの距離が互いに等しい中心線である。ここでは、基準線Ｌｒｅｆの位置が、自車線１１０Ｃの位置である場合を例として説明する。車線認識部６２は、基準線Ｌｒｅｆを構成する複数の基準位置を特定するようにしてもよい。また、中心線から左または右に所定距離ずれた線を基準線Ｌｒｅｆとするようにしてもよい。

判定部７６は、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆと、他車両１０２の位置Ｌに応じた位置Ｌ′との車線幅方向における距離である第１の距離（偏位）Ｄが閾値未満であるか否かを判定する。第１の距離一般について説明する際には、符号Ｄを用い、個々の第１の距離について説明する際には、符号Ｄａ～Ｄｅを用いる。他車両１０２の位置Ｌについて説明する際には、符号Ｌを用い、他車両１０２ａ～１０２ｅの個々の位置について説明する際には、符号Ｌａ～Ｌｅを用いる。他車両１０２の位置Ｌに応じた位置一般について説明する際には、符号Ｌ′を用い、他車両１０２ａ～１０２ｅの位置に応じた個々の位置について説明する際には、符号Ｌａ′～Ｌｅ′を用いる。

他車両１０２の位置Ｌに応じた位置Ｌ′は、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆと他車両１０２が走行している車線１１０の位置との車線幅方向における距離の分だけ、他車両１０２の位置をシフトさせた位置である。ここでは、車線１１０の左右に位置するレーンマーク１１２からの距離が互いに等しい中心線の位置が車線１１０の位置である場合を例として説明する。位置Ｌをシフトさせる方向は、他車両１０２が走行している車線１１０の位置から自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆに向かう方向である。他車両１０２の位置Ｌとしては、例えば、他車両１０２の走行軌跡の一部が用いられる。より具体的には、例えば、所定時間内における他車両１０２の走行軌跡が、他車両１０２の位置Ｌとして用いられる。例えば、所定時間内における他車両１０２の走行軌跡から得られる平均位置が、他車両１０２の位置Ｌとして用いられる。このように、他車両１０２の位置Ｌに応じた位置Ｌ′は、他車両１０２の位置に応じたシフト量で他車両１０２の位置Ｌをシフトさせた位置である。自車両１０の走行軌跡Ｌｍと他車両１０２の走行軌跡Ｌとがほぼ平行である場合、第１の距離Ｄは閾値未満となる。自車両１０の走行軌跡Ｌｍは、自車両１０の長手方向の中心線上の任意の位置の軌跡とすることができるが、これに限定されるものではない。自車両１０の位置は、自車両１０の後端の中心の位置とすることができるが、これに限定されるものではない。

図２に示す例においては、先行車両１０２ａおよび先々行車両１０２ｂが走行している車線１１０Ｃは、自車両１０が走行している車線１１０Ｃと同じである。この場合、シフト量は０となり、他車両１０２ａ、１０２ｂの位置Ｌａ、Ｌｂに応じた各々の位置Ｌａ′、Ｌｂ′は、他車両１０２ａ、１０２ｂの各々の位置Ｌａ、Ｌｂと同じとなる。自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆと先行車両１０２ａの位置Ｌａに応じた位置Ｌａ′との車線幅方向における距離である第１の距離Ｄａが閾値未満であるか否かが、判定部７６によって判定される。第１の距離Ｄａが閾値未満であることは、自車両１０の走行軌跡Ｌｍとほぼ同様の走行軌跡で、先行車両１０２ａが自車線１１０Ｃを走行していることを意味する。また、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆと、先々行車両１０２ｂの位置Ｌｂに応じた位置Ｌｂ′との車線幅方向における距離である第１の距離Ｄｂが閾値未満であるか否かが、判定部７６によって判定される。第１の距離Ｄｂが閾値未満であることは、自車両１０の走行軌跡Ｌｍとほぼ同様の走行軌跡で、先々行車両１０２ｂが自車線１１０Ｃを走行していることを意味する。

また、図２に示す例においては、他車両１０２ｃが走行している車線１１０Ｌ１は、自車線１１０Ｃの左側に隣接している。この場合、シフト量は、車線幅ＷＬとなる。他車両１０２ｃの位置Ｌｃに応じた位置Ｌｃ′は、車線幅ＷＬの分だけ他車両１０２ｃの位置Ｌｃをシフトさせた位置である。位置Ｌｃをシフトさせる方向は、他車両１０２ｃが走行している車線１１０Ｌ１の位置から自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆに向かう方向である。自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆと、他車両１０２ｃの位置Ｌｃに応じた位置Ｌｃ′との車線幅方向における距離である第１の距離Ｄｃが閾値未満であるか否かが、判定部７６によって判定される。第１の距離Ｄｃが閾値未満であることは、隣接車線１１０Ｌ１を自車両１０とほぼ平行に他車両１０２ｃが走行していることを意味する。

また、図２に示す例においては、他車両１０２ｄ、１０２ｅが走行している車線１１０Ｒ１は、自車線１１０Ｃの右側に隣接している車線１１０Ｒ１である。この場合、シフト量は、車線幅ＷＬとなる。他車両１０２ｄ、１０２ｅの位置Ｌｄ、Ｌｅに応じた各々の位置Ｌｄ′、Ｌｅ′は、車線幅ＷＬの分だけ他車両１０２ｄ、１０２ｅの位置Ｌｄ、Ｌｅをシフトさせた位置である。位置Ｌｄ、Ｌｅをシフトさせる方向は、他車両１０２ｄ、１０２ｅが走行している車線１１０Ｒ１の位置から自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆに向かう方向である。自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆと、他車両１０２ｄの位置Ｌｄに応じた位置Ｌｄ′との車線幅方向における距離である第１の距離Ｄｄが閾値未満であるか否かが、判定部７６によって判定される。第１の距離Ｄｄが閾値未満であることは、隣接車線１１０Ｒ１を自車両１０とほぼ平行に他車両１０２ｄが走行していることを意味する。また、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆと、他車両１０２ｅの位置Ｌｅに応じた位置Ｌｅ′との車線幅方向における距離である第１の距離Ｄｅが閾値未満であるか否かが、判定部７６によって判定される。第１の距離Ｄｅが閾値未満であることは、隣接車線１１０Ｒ１を自車両１０とほぼ平行に他車両１０２ｅが走行していることを意味する。

判定部７６は、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆと、先行車両１０２ａの位置Ｌａに応じた位置Ｌａ′との間の第１の距離Ｄａが閾値未満である場合には、以下のような処理を行う。すなわち、このような場合、判定部７６は、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆが正しく検出されていると判定する。自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆが、車線認識部６２によって正しく検出されていると判定された場合、走行支援部６４は、以下のような処理を行う。すなわち、このような場合、走行支援部６４は、車線認識部６２によって認識された車線１１０Ｃを自車両１０が走行するように制御を行う。

図３は、先行車両が車線変更中である場合の例を示す図である。先行車両１０２ａが車線変更中である場合には、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆと、先行車両１０２ａの位置Ｌａに応じた位置Ｌａ′との間の第１の距離Ｄａが閾値以上となる。

図４は、先行車両が分岐路に向かって走行中である場合の例を示す図である。先行車両１０２ａが分岐路（分岐車線）１１０Ｄに向かって走行中である場合には、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆと、先行車両１０２ａの位置Ｌａに応じた位置Ｌａ′との間の第１の距離Ｄａが閾値以上となる。

判定部７６は、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆと、先行車両１０２ａの位置Ｌａに応じた位置Ｌａ′との間の第１の距離Ｄａが閾値以上となった場合、以下のような処理を行う。判定部７６は、例えば、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆと、先々行車両１０２ｂの位置Ｌｂに応じた位置Ｌｂ′との間の第１の距離Ｄｂが閾値未満であるか否かを判定する。自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆと、先々行車両１０２ｂの位置Ｌｂに応じた位置Ｌｂ′との間の第１の距離Ｄｂが閾値未満である場合、判定部７６は、以下のような処理を行う。すなわち、判定部７６は、このような場合、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆが正しく検出されていると判定する。自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆが正しく検出されていると判定された場合、走行支援部６４は、車線認識部６２によって認識された車線１１０Ｃを自車両１０が走行するように制御を行う。

先々行車両１０２ｂが存在しない場合、判定部７６は、以下のような処理を行う。また、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆと、先々行車両１０２ｂの位置Ｌｂに応じた位置Ｌｂ′との間の第１の距離Ｄｂが閾値以上である場合にも、判定部７６は、以下のような処理を行う。すなわち、判定部７６は、隣接車線１１０Ｌ１、１１０Ｒ１を走行する他車両１０２に関する第１の距離Ｄが閾値未満であるか否かを判定する。第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２が、隣接車線１１０Ｌ１、１１０Ｒ１を走行している場合には、判定部７６は、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆが正しく検出されていると判定する。自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆが正しく検出されていると判定された場合、走行支援部６４は、車線認識部６２によって認識された車線１１０Ｃを自車両１０が走行するように制御を行う。

図５は、本実施形態による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。ステップＳ１において、他車両１０２が存在するか否かを判定する。レーダ情報処理部７２は、レーダ情報Ｓｒに基づいて、他車両１０２が存在するか否かを判定する。カメラ情報処理部７０は、カメラ情報Ｓｃに基づいて、他車両１０２が存在するか否かを判定する。カメラ情報Ｓｃとレーダ情報Ｓｒとに基づいて、他車両１０２の存在の有無が判定される。なお、カメラ情報Ｓｃとレーダ情報Ｓｒのいずれかに基づいて、他車両１０２の存在の有無を判定するようにしてもよい。他車両１０２が存在することが判定された場合には（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ステップＳ２に遷移する。他車両１０２が存在しないことが判定された場合には（ステップＳ１においてＮＯ）、ステップＳ１２に遷移する。

ステップＳ２において、カメラ情報処理部７４は、カメラ情報Ｓｃに基づいて、レーンマーク１１２を検出する。左右のレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１が存在する場合には（ステップＳ２においてＹＥＳ）、ステップＳ３に遷移する。左右のレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１のうちの一方のみが存在する場合（ステップＳ２においてＮＯ）、ステップＳ１２に遷移する。左右のレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１の両方が存在しない場合（ステップＳ２においてＮＯ）、ステップＳ１２に遷移する。

ステップＳ３において、車線認識部６２は、左右のレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１間の距離、すなわち、車線幅ＷＬ（図２参照）を算出する。例えば、自車両１０の前方の所定領域内におけるレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１間の距離が、車線幅ＷＬとされる。この後、ステップＳ４に遷移する。

ステップＳ４において、車線認識部６２は、車線幅ＷＬに基づいて閾値を算出する。この後、ステップＳ５に遷移する。

ステップＳ５において、他車両認識部６０は、先行車両１０２ａが存在するか否かを判定する。先行車両１０２ａが存在する場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、ステップＳ６に遷移する。先行車両１０２ａが存在しない場合（ステップＳ５においてＮＯ）、ステップＳ１２に遷移する。

ステップＳ６において、判定部７６は、以下のような処理を行う。すなわち、判定部７６は、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆと先行車両１０２ａの位置Ｌａに応じた位置Ｌａ′との車線幅方向における距離である第１の距離Ｄａが閾値未満であるか否かを判定する。このように、判定部７６は、先行車両１０２ａに関する第１の距離Ｄａが閾値未満であるか否かを判定する。先行車両１０２ａに関する第１の距離Ｄａが閾値未満である場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）、ステップＳ１１に遷移する。先行車両１０２ａに関する第１の距離Ｄａが閾値以上である場合（ステップＳ６においてＮＯ）、ステップＳ７に遷移する。

ステップＳ７において、他車両認識部６０は、先々行車両１０２ｂが存在するか否かを判定する。先々行車両１０２ｂが存在する場合（ステップＳ７においてＹＥＳ）、ステップＳ８に遷移する。先々行車両１０２ｂが存在しない場合（ステップＳ７においてＮＯ）、ステップＳ９に遷移する。

ステップＳ８において、判定部７６は、以下のような処理を行う。すなわち、判定部７６は、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆと先々行車両１０２ｂの位置Ｌｂに応じた位置Ｌｂ′との車線幅方向における距離である第１の距離Ｄｂが閾値未満であるか否かを判定する。このように、判定部７６は、先々行車両１０２ｂに関する第１の距離Ｄｂが閾値未満であるか否かを判定する。先々行車両１０２ｂに関する第１の距離Ｄｂが閾値未満である場合（ステップＳ８においてＹＥＳ）、ステップＳ１１に遷移する。先々行車両１０２ｂに関する第１の距離Ｄｂが閾値以上である場合（ステップＳ８においてＮＯ）、ステップＳ９に遷移する。

ステップＳ９において、他車両認識部６０は、隣接車線１１０Ｌ１、１１０Ｒ１に他車両１０２が存在するか否かを判定する。隣接車線１１０Ｌ１、１１０Ｒ１に他車両１０２が存在する場合（ステップＳ９においてＹＥＳ）、ステップＳ１０に遷移する。隣接車線１１０Ｌ１、１１０Ｒ１に他車両１０２が存在しない場合（ステップＳ９においてＮＯ）、ステップＳ１２に遷移する。

ステップＳ１０において、判定部７６は、第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２が、隣接車線１１０Ｌ１、１１０Ｒ１に存在しているか否かを判定する。第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２が隣接車線１１０Ｌ１、１１０Ｒ１に存在している場合には（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、ステップＳ１１に遷移する。第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２が隣接車線１１０Ｌ１、１１０Ｒ１に存在していない場合には（ステップＳ１０においてＮＯ）、ステップＳ１２に遷移する。

ステップＳ１１において、判定部７６は、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆが正しく検出されていると判定する。自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆが、正しく検出されていると判定された場合、走行支援部６４は、以下のような処理を行う。すなわち、このような場合、走行支援部６４は、車線認識部６２によって認識された車線１１０Ｃを自車両１０が走行するように制御を行う。車線認識部６２によって認識されたレーンマーク１１２Ｌ１、１１２Ｒ１などに基づいて、車両１０の動作が制御される。具体的には、走行支援部６４は、ＬＫＡＳ制御およびＲＤＭ制御を実行する。ＬＫＡＳ制御においては、例えば、車線１１０Ｃの中央を自車両１０が走行するようにステアリング操作が支援され、運転負荷が軽減される。ＬＫＡＳ制御においては、走行支援部６４は、例えば車線１１０の中央を自車両１０が走行するようにＥＰＳ ＥＣＵ３４に対してステアリング舵角の指令を出力する。ＬＫＡＳ制御は、上述した自動クルーズ制御と組み合わせて用いられてもよい。ＲＤＭ制御においては、自車両１０が車線１１０Ｃを逸脱しそうな際または逸脱した際、ブレーキおよびステアリングを制御することによって、自車両１０が車線１１０Ｃから逸脱することを抑制する。ＲＤＭ制御に際し、走行支援部６４は、車線１１０Ｃから自車両１０が逸脱するのを防止するため、制動ＥＣＵ３２に対して制動指令を出力するとともに、ＥＰＳ ＥＣＵ３４に対してステアリング舵角の指令を出力する。

ステップＳ１２において、演算部５２は、エラー時処理を実行する。この場合、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆが正しく検出されていないことを前提とした走行支援が、走行支援部６４によって行われる。こうして、図５に示す処理が終了する。

このように、本実施形態によれば、複数の他車両１０２の位置Ｌに基づいて、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆが正しく検出されているか否かが判定される。具体的には、第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２が複数の他車両１０２のうちに存在することに基づいて、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆが正しく検出されていると判定して自車両１０が制御される。先行車両１０２ａが車線変更中の場合には、先行車両１０２ａに関しての第１の距離Ｄは閾値以上となる。また、先行車両１０２ａが分岐路に向かって進行している場合にも、先行車両１０２ａに関しての第１の距離Ｄは閾値以上となる。このような場合においても、本実施形態によれば、第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２が複数の他車両１０２のうちに存在することに基づいて、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆが正しく検出されていると判定し得る。このため、本実施形態によれば、先行車両１０２ａが車線変更中の場合や分岐路に向かって走行している場合にも、自車両１０の走行を良好に制御することができる。

（変形例１）
本実施形態の変形例１による車両制御装置、車両制御方法およびプログラムについて図６を用いて説明する。図６は、本変形例による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ１～Ｓ６は、図５を用いて上述したステップＳ１～Ｓ６と同様であるため、説明を省略する。先行車両１０２ａに関する第１の距離Ｄａが閾値未満である場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）、ステップＳ１１に遷移する。先行車両１０２ａに関する第１の距離Ｄａが閾値以上である場合（ステップＳ６においてＮＯ）、ステップＳ２１に遷移する。

ステップＳ２１において、他車両認識部６０は、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２が存在するか否かを判定する。先行車両１０２ａ以外の他車両１０２が存在する場合（ステップＳ２１においてＹＥＳ）、ステップＳ２２に遷移する。先行車両１０２ａ以外の他車両１０２が存在しない場合（ステップＳ２１においてＮＯ）、ステップＳ１２に遷移する。

ステップＳ２２において、判定部７６は、第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２が、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２のうちに存在するか否かを判定する。第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２が、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２のうちに存在する場合には（ステップＳ２２においてＹＥＳ）、ステップＳ１１に遷移する。第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２が、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２のうちに存在しない場合には（ステップＳ２２においてＮＯ）、ステップＳ１２に遷移する。

ステップＳ１１～Ｓ１２は、図５を用いて上述したステップＳ１１～Ｓ１２と同様であるため、説明を省略する。こうして、図６に示す処理が終了する。

このように、第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２が、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２のうちに存在する場合に、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆが正しく検出されていると判定してもよい。本変形例によっても、自車両１０の走行を良好に制御することができる。

（変形例２）
本実施形態の変形例２による車両制御装置、車両制御方法およびプログラムについて図７を用いて説明する。図７は、本変形例による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ１～Ｓ６は、図５を用いて上述したステップＳ１～Ｓ６と同様であるため、説明を省略する。先行車両１０２ａに関する第１の距離Ｄａが閾値未満である場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）、ステップＳ１１に遷移する。先行車両１０２ａに関する第１の距離Ｄａが閾値以上である場合（ステップＳ６においてＮＯ）、ステップＳ３１に遷移する。

ステップＳ３１において、他車両認識部６０は、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２が複数存在するか否かを判定する。先行車両１０２ａ以外の他車両１０２が複数存在する場合（ステップＳ３１においてＹＥＳ）、ステップＳ３２に遷移する。先行車両１０２ａ以外の他車両１０２が複数存在しない場合（ステップＳ３１においてＮＯ）、ステップＳ１２に遷移する。

ステップＳ３２において、判定部７６は、第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２が、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２のうちに複数存在するか否かを判定する。第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２が、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２のうちに複数存在する場合には（ステップＳ３２においてＹＥＳ）、ステップＳ１１に遷移する。第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２が、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２のうちに複数存在しない場合には（ステップＳ３２においてＮＯ）、ステップＳ１２に遷移する。

ステップＳ１１～Ｓ１２は、図５を用いて上述したステップＳ１１～Ｓ１２と同様であるため、説明を省略する。こうして、図７に示す処理が終了する。

このように、第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２が、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２のうちに複数存在する場合に、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆが正しく検出されていると判定するようにしてもよい。本変形例によっても、自車両１０の走行を良好に制御することができる。

（変形例３）
本実施形態の変形例３による車両制御装置、車両制御方法およびプログラムについて図８を用いて説明する。図８は、本変形例による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。

ステップＳ１～Ｓ６は、図５を用いて上述したステップＳ１～Ｓ６と同様であるため、説明を省略する。先行車両１０２ａに関する第１の距離Ｄａが閾値未満である場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）、ステップＳ１１に遷移する。先行車両１０２ａに関する第１の距離Ｄａが閾値以上である場合（ステップＳ６においてＮＯ）、ステップＳ４１に遷移する。

ステップＳ４１において、他車両認識部６０は、先行車両１０２ａ以外の他車両１０２が存在するか否かを判定する。先行車両１０２ａ以外の他車両１０２が存在する場合（ステップＳ４１においてＹＥＳ）、ステップＳ４２に遷移する。先行車両１０２ａ以外の他車両１０２が存在しない場合（ステップＳ４１においてＮＯ）、ステップＳ１２に遷移する。

ステップＳ４２において、判定部７６は、第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２の数が、第１の距離Ｄが閾値以上となるような他車両１０２の数より多いか否かを判定する。第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２の数が、第１の距離Ｄが閾値以上となるような他車両１０２の数より多い場合には（ステップＳ４２においてＹＥＳ）、ステップＳ１１に遷移する。第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２の数が、第１の距離Ｄが閾値以上となるような他車両１０２の数以下である場合には（ステップＳ４２においてＮＯ）、ステップＳ１２に遷移する。

ステップＳ１１～Ｓ１２は、図５を用いて上述したステップＳ１１～Ｓ１２と同様であるため、説明を省略する。こうして、図８に示す処理が終了する。

このように、第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２の数が、第１の距離Ｄが閾値以上となるような他車両１０２の数より多い場合に、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆが正しく検出されていると判定するようにしてもよい。本変形例によっても、自車両１０の走行を良好に制御することができる。

［変形実施形態］
上記実施形態に限らず種々の変形が可能である。
例えば、上記実施形態では、第１の距離Ｄが閾値未満であるか否かを個別に判定したが、これに限定されるものではない。複数の第１の距離Ｄの平均値が閾値未満であるか否かを判定するようにしてもよい。例えば、先行車両１０２ａに関する第１の距離Ｄａが閾値以上となった際において、先行車両１０２ａ以外に他車両１０２ｂ～１０２ｅが検出されている場合、以下のような処理が行われる。すなわち、他車両１０２ｂ～１０２ｅの各々に関する第１の距離Ｄｂ～Ｄｅの平均値が閾値未満であるかが判定される。そして、第１の距離Ｄｂ～Ｄｅの平均値が閾値未満である場合には、第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２が存在すると判定するようにしてもよい。一方、第１の距離Ｄｂ～Ｄｅの平均値が閾値以上である場合には、第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２が存在しないと判定するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、レーンマーク１１２として道路の白線（実線および破線）を想定していたが、これに限定されるものではない。例えば、レーンマーク１１２は、黄色線、ボッツドッツ（Ｂｏｔｔｓ Ｄｏｔｓ）、キャッツアイなどであってもよい。また、レーンマーク１１２は、ガードレールであってもよい。また、レーンマーク１１２は、ガードレールから所定距離だけ離れた位置に配される仮想的なマークであってもよい。

また、上記実施形態では、他車両１０２の位置に応じたシフト量で他車両１０２の位置Ｌをシフトさせることにより、他車両１０２の位置Ｌに応じた位置Ｌ′を求めた。そして、自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆと、先行車両１０２の位置Ｌに応じた位置Ｌ′との間の第１の距離Ｄが閾値未満であるか否かを判定した。しかし、第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２が存在するか否かを判定するための処理は、このような処理に限定されるものではない。例えば、他車両１０２の位置に応じた閾値を用いるようにしてもよい。換言すれば、他車両１０２の位置に応じて閾値を補正するようにしてもよい。具体的には、例えば、他車両１０２が隣接車線１１０Ｒ１、１１０Ｌ１に位置している場合には、１車線の幅ＷＬの分の値を閾値に加算するようにすればよい。そして、他車両１０２の位置Ｌと自車線１１０Ｃの位置Ｌｒｅｆとの間の距離が閾値の範囲内である場合には、当該他車両１０２は第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両であると判定するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２が存在するか否かを、第１の距離Ｄが閾値未満であるか否かに基づいて判定する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、他車両１０２が走行する車線１１０の中心線と当該他車両１０２の走行軌跡とが為す角度に基づいて、当該他車両１０２が第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両であるか否かを判定するようにしてもよい。例えば、他車両１０２が走行する車線１１０の中心線と当該他車両１０２の走行軌跡とが為す角度が所定値未満である場合に、当該他車両１０２を第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両であると判定するようにしてもよい。一方、他車両１０２が走行する車線１１０の中心線と当該他車両１０２の走行軌跡とが為す角度が所定値以上である場合に、当該他車両１０２を第１の距離Ｄが閾値以上となるような他車両であると判定するようにしてもよい。また、車線幅方向における他車両１０２の速度に基づいて、第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両１０２が存在するか否かを判定するようにしてもよい。例えば、車線幅方向における速度が所定値（閾値）未満である他車両１０２を、第１の距離Ｄが閾値未満となるような他車両であると判定するようにしてもよい。一方、車線幅方向における速度が所定値（閾値）以上である他車両１０２を、第１の距離Ｄが閾値以上となるような他車両であると判定するようにしてもよい。換言すれば、他車両１０２の走行軌跡から得られる時系列の位置変化に基づいて、当該他車両１０２が第１の距離Ｄが閾値以上となるような他車両であるか否かを判定するようにしてもよい。

上記実施形態をまとめると以下のようになる。

車両制御装置（４４）は、周辺情報に基づいて車線（１１０）の位置と他車両（１０２）の位置（Ｌ）とを検出する検出部（６０、６２）と、自車両（１０）が走行している車線である自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）が検出部（６０、６２）によって正しく検出されているか否かを複数の他車両（１０２）の位置に基づいて判定する制御部（６４）であって、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）と他車両（１０２）の位置（Ｌ）に応じた位置（Ｌ′）との車線幅方向における距離である第１の距離（Ｄ）が閾値未満となるような他車両（１０２）が複数の他車両（１０２）のうちに存在することに基づいて、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）が検出部（６０，６２）によって正しく検出されていると判定して自車両（１０）の制御を行う制御部（６４）とを有する。このような構成によれば、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）が検出部（６０，６２）によって正しく検出されているか否かが複数の他車両（１０２）の位置（Ｌ）に基づいて判定される。このため、このような構成によれば、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）を良好に検出することができ、自車両（１０）の走行を良好に制御することができる。

他車両（１０２）の位置（Ｌ）に応じた位置（Ｌ′）は、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）と他車両（１０２）が走行している車線（１１０）の位置との車線幅方向における距離だけ、他車両（１０２）の位置（Ｌ）を、他車両（１０２）が走行している車線（１１０）の位置から自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）に向かってシフトさせた位置であってもよい。このような構成によれば、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）が検出部（６０，６２）によって正しく検出されているか否かが良好に判定される。このため、このような構成によれば、自車両（１０）の走行を良好に制御することができる。

第１の距離（Ｄ）が閾値未満となるような他車両（１０２）の走行軌跡（Ｌ）は、自車両（１０）の走行軌跡（Ｌｍ）と平行であってもよい。

第１の距離（Ｄ）が閾値以上となるような他車両（１０２）が複数の他車両（１０２）のうちに存在する場合であっても、第１の距離（Ｄ）が閾値未満となるような他車両（１０２）が複数の他車両（１０２）のうちに存在する場合には、制御部（６４）は、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）が検出部（６０，６２）によって正しく検出されていると判定して自車両（１０）の制御を行ってもよい。このような構成によれば、第１の距離（Ｄ）が閾値以上となるような他車両（１０２）が複数の他車両（１０２）のうちに存在する場合であっても、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）を良好に検出することができる。このため、このような構成によれば、自車両（１０）の走行を良好に制御することができる。

第１の距離（Ｄ）が閾値以上となるような他車両（１０２）が先行車両（１０２ａ）である場合であっても、第１の距離（Ｄ）が閾値未満となるような他車両（１０２）が複数の他車両（１０２）のうちに存在する場合には、制御部（６４）は、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）が検出部（６０，６２）によって正しく検出されていると判定して自車両（１０）の制御を行ってもよい。このような構成によれば、先行車両（１０２ａ）が車線変更中などの場合であっても、自車両（１０）の走行を良好に制御することができる。このような構成によれば、先行車両（１０２ａ）が車線変更中などの場合であっても、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）を良好に検出することができる。このため、このような構成によれば、自車両（１０）の走行を良好に制御することができる。

第１の距離（Ｄ）が閾値未満となるような他車両（１０２）は先々行車両（１０２ｂ）である。このような構成によれば、先行車両（１０２ａ）が車線変更中などの場合であっても、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）を良好に検出することができる。このため、このような構成によれば、自車両（１０）の走行を良好に制御することができる。

第１の距離（Ｄ）が閾値未満となるような他車両（１０２）は、自車線（１１０Ｃ）に隣接する車線（１１０Ｌ１、１１０Ｒ１）を走行している他車両（１０２）であってもよい。このような構成によれば、先行車両（１０２ａ）のみならず先々行車両（１０２ｂ）までもが車線変更中などの場合であっても、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）を良好に検出することができる。このため、このような構成によれば、自車両（１０）の走行を良好に制御することができる。

第１の距離（Ｄ）が閾値以上となるような他車両（１０２）は、車線変更中の他車両（１０２）であってもよい。このような構成によれば、他車両（１０２）が車線変更中の場合であっても、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）を良好に検出することができる。このため、このような構成によれば、自車両（１０）の走行を良好に制御することができる。

第１の距離（Ｄ）が閾値以上となるような他車両（１０２）は、分岐路（１１０Ｄ）に向かって走行中の他車両（１０２）であってもよい。このような構成によれば、他車両（１０２）が分岐路（１１０Ｄ）に向かって走行中の場合であっても、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）を良好に検出することができる。このため、このような構成によれば、自車両（１０）の走行を良好に制御することができる。

第１の距離（Ｄ）が閾値未満となるような他車両（１０２）が複数存在している場合には、制御部（６４）は、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）が検出部（６０，６２）によって正しく検出されていると判定して自車両（１０）の制御を行ってもよい。このような構成によれば、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）が正しく検出されているか否かの判定の信頼性を向上することができる。このため、このような構成によれば、自車両（１０）の走行をより良好に制御することができる。

第１の距離（Ｄ）が閾値未満となるような他車両（１０２）の数が、第１の距離（Ｄ）が閾値以上となるような他車両（１０２）の数より多い場合には、制御部（６４）は、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）が検出部（６０，６２）によって正しく検出されていると判定して自車両（１０）の制御を行ってもよい。このような構成によれば、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）が正しく検出されているか否かの判定の信頼性を向上することができる。このため、このような構成によれば、自車両（１０）の走行をより良好に制御することができる。

車両制御方法は、周辺情報に基づいて車線（１１０）の位置と他車両（１０２）の位置とを検出するステップ（Ｓ１、Ｓ２）と、自車両（１０）が走行している車線である自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）が正しく検出されているか否かを複数の他車両（１０２）の位置（Ｌ）に基づいて判定するステップ（Ｓ１１）であって、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）と他車両（１０２）の位置（Ｌ）に応じた位置（Ｌ′）との車線幅方向における距離である第１の距離（Ｄ）が閾値未満となるような他車両（１０２）が複数の他車両（１０２）のうちに存在することに基づいて、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）が正しく検出されていると判定して自車両（１０）の制御を行うステップ（Ｓ１１）とを有する。

プログラムは、コンピュータに、周辺情報に基づいて車線（１１０）の位置と他車両（１０２）の位置とを検出するステップ（Ｓ１、Ｓ２）と、自車両（１０）が走行している車線である自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）が正しく検出されているか否かを複数の他車両（１０２）の位置（Ｌ）に基づいて判定するステップ（Ｓ１１）であって、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）と他車両（１０２）の位置（Ｌ）に応じた位置（Ｌ′）との車線幅方向における距離である第１の距離（Ｄ）が閾値未満となるような他車両（１０２）が複数の他車両（１０２）のうちに存在することに基づいて、自車線（１１０Ｃ）の位置（Ｌｒｅｆ）が正しく検出されていると判定して自車両（１０）の制御を行うステップ（Ｓ１１）とを実行させる。

１０…自車両 ４４…走行支援ＥＣＵ
５２…演算部 ６０…他車両認識部
６２…車線認識部 ６４…走行支援部
１０２ａ～１０２ｅ…他車両 １１０Ｃ…自車線
１１０Ｄ…分岐路 １１０Ｌ１、１１０Ｒ１…隣接車線
１１２Ｌ１、１１２Ｌ２、１１２Ｒ１、１１２Ｒ２…レーンマーク
Ｄａ～Ｄｅ…第１の距離 Ｌａ～Ｌｅ…他車両の位置
Ｌａ′～Ｌｅ′…他車両の位置に応じた位置
Ｌｒｅｆ…自車線の位置、 ＷＬ…車線幅

Claims (13)

1. 周辺情報に基づいて車線の位置と他車両の位置とを検出する検出部と、
   自車両が走行している前記車線である自車線の位置が前記検出部によって正しく検出されているか否かを複数の前記他車両の位置に基づいて判定する制御部であって、前記自車線の前記位置と前記他車両の位置に応じた位置との車線幅方向における距離である第１の距離が閾値未満となるような前記他車両が前記複数の他車両のうちに存在することに基づいて、前記自車線の前記位置が前記検出部によって正しく検出されていると判定して前記自車両の制御を行う制御部と
   を有する車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記他車両が走行している前記車線が前記自車両が走行している前記車線と異なる場合、前記他車両の前記位置に応じた前記位置は、前記自車線の前記位置と前記他車両が走行している前記車線の位置との前記車線幅方向における距離だけ、前記他車両の前記位置を、前記他車両が走行している前記車線の位置から前記自車線の位置に向かってシフトさせた位置である、車両制御装置。
3. 請求項１または２に記載の車両制御装置において、
   前記第１の距離が前記閾値未満となるような前記他車両の走行軌跡は、前記自車両の走行軌跡と平行である、車両制御装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
   前記第１の距離が前記閾値以上となるような前記他車両が複数の前記他車両のうちに存在する場合であっても、前記第１の距離が前記閾値未満となるような前記他車両が前記複数の他車両のうちに存在する場合には、前記制御部は、前記自車線の前記位置が前記検出部によって正しく検出されていると判定して前記自車両の制御を行う、車両制御装置。
5. 請求項４に記載の車両制御装置において、
   前記第１の距離が前記閾値以上となるような前記他車両が先行車両である場合であっても、前記第１の距離が前記閾値未満となるような前記他車両が前記複数の他車両のうちに存在する場合には、前記制御部は、前記自車線の前記位置が前記検出部によって正しく検出されていると判定して前記自車両の制御を行う、車両制御装置。
6. 請求項５に記載の車両制御装置において、
   前記第１の距離が前記閾値未満となるような前記他車両は先々行車両である、車両制御装置。
7. 請求項５に記載の車両制御装置において、
   前記第１の距離が前記閾値未満となるような前記他車両は、前記自車線に隣接する前記車線を走行している他車両である、車両制御装置。
8. 請求項４から７のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
   前記第１の距離が前記閾値以上となるような前記他車両は、車線変更中の他車両である、車両制御装置。
9. 請求項４から７のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
   前記第１の距離が前記閾値以上となるような前記他車両は、分岐路に向かって走行中の他車両である、車両制御装置。
10. 請求項１から９のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
    前記第１の距離が前記閾値未満となるような前記他車両が複数存在している場合には、前記制御部は、前記自車線の前記位置が前記検出部によって正しく検出されていると判定して前記自車両の制御を行う、車両制御装置。
11. 請求項１から１０のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
    前記第１の距離が前記閾値未満となるような前記他車両の数が、前記第１の距離が前記閾値以上となるような前記他車両の数より多い場合には、前記制御部は、前記自車線の前記位置が前記検出部によって正しく検出されていると判定して前記自車両の制御を行う、車両制御装置。
12. 周辺情報に基づいて車線の位置と他車両の位置とを検出するステップと、
    自車両が走行している前記車線である自車線の位置が正しく検出されているか否かを複数の前記他車両の位置に基づいて判定するステップであって、前記自車線の前記位置と前記他車両の位置に応じた位置との車線幅方向における距離である第１の距離が閾値未満となるような前記他車両が前記複数の他車両のうちに存在することに基づいて、前記自車線の前記位置が正しく検出されていると判定するステップと、
    前記自車線の前記位置が正しく検出されていると判定した場合、検出した前記自車線の前記位置に基づいて前記自車両の制御を行うステップと
    を有する車両制御方法。
13. コンピュータに、
    周辺情報に基づいて車線の位置と他車両の位置とを検出するステップと、
    自車両が走行している前記車線である自車線の位置が正しく検出されているか否かを複数の前記他車両の位置に基づいて判定するステップであって、前記自車線の前記位置と前記他車両の位置に応じた位置との車線幅方向における距離である第１の距離が閾値未満となるような前記他車両が前記複数の他車両のうちに存在することに基づいて、前記自車線の前記位置が正しく検出されていると判定するステップと、
    前記自車線の前記位置が正しく検出されていると判定した場合、検出した前記自車線の前記位置に基づいて前記自車両の制御を行うステップとを実行させるためのプログラム。
    

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