JP7083001B2 - 自律走行システム - Google Patents
自律走行システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7083001B2 JP7083001B2 JP2020073889A JP2020073889A JP7083001B2 JP 7083001 B2 JP7083001 B2 JP 7083001B2 JP 2020073889 A JP2020073889 A JP 2020073889A JP 2020073889 A JP2020073889 A JP 2020073889A JP 7083001 B2 JP7083001 B2 JP 7083001B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- area
- position information
- unit
- traveling
- geodetic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 75
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 45
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
衛星測位システムにより特定される前記作業車両の位置情報を取得可能な位置情報取得部と、
地図情報を取得可能な地図情報取得部と、
前記作業車両の走行軌跡に基づいて走行領域を特定可能な領域特定部と、
前記領域特定部により特定された走行領域が前記地図情報において前記作業車両の自律走行が禁止される禁止領域を含むか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記走行領域に前記禁止領域が含まれないと判定される場合に前記走行領域を前記登録領域として登録する登録部と、を備えると好適である。
衛星測位システムにより特定される前記作業車両の位置情報を取得可能な位置情報取得部と、
地図情報を取得可能な地図情報取得部と、
前記位置情報取得部により取得された前記作業車両の現在位置が前記登録領域内であるか否か、及び、前記地図情報において前記作業車両の自律走行が禁止される禁止領域内であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記作業車両の現在位置が前記登録領域内で且つ前記禁止領域内であると判定された場合に前記作業車両の自律走行を禁止する自律走行禁止部と、を備えると好適である。
前記地図情報は日本測地系による位置情報を含む地図情報であって、
世界測地系と日本測地系との補正値に基づいて前記所定の基地局の位置情報又は前記地図情報の位置情報の測地変換を行う測地変換部を備えると好適である。
前記測地変換部は、前記作業車両の現在位置が属する地域に対応付けられた前記補正値に基づいて前記測地変換を行うと好適である。
前記モード実行部により前記補正モードが実行されたときに単独測位又は前記所定の基地局とは別の基地局の位置情報に基づくRTK測位により前記所定の基地局の位置情報を補正する補正部を備えると好適である。
衛星測位システムにより特定される前記作業車両の位置情報を取得可能な位置情報取得部と、
前記位置情報に基づいて走行領域を特定する領域特定部と、
地図情報を取得可能な地図情報取得部と、
前記領域特定部により特定された前記走行領域が、前記地図情報において前記作業車両の自律走行が禁止される禁止領域を含むか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記走行領域に前記禁止領域が含まれると判定された場合、その旨を報知する報知部と、を備えることを特徴とする点にある。
前記地図情報取得部は、前記地図情報を日本測地系による位置情報によって取得可能であり、
世界測地系と日本測地系との補正値に基づいて前記作業車両の位置情報と前記地図情報の位置情報の測地変換を行う測地変換部と、
前記走行領域を登録領域とする登録部と、を備え、
前記登録部は、前記測地変換部による測地変換の後、前記走行領域を登録領域とすることを特徴とする点にある。
衛星測位システムにより特定され、前記作業車両の位置情報を世界測地系により取得可能な位置情報取得部と、
前記位置情報に基づいて走行領域を特定する領域特定部と、
日本測地系による位置情報を含む地図情報を取得可能な地図情報取得部と、
世界測地系と日本測地系との補正値に基づいて前記作業車両の位置情報と前記地図情報の位置情報の測地変換を行う測地変換部と、
前記領域特定部により特定された前記走行領域が、前記地図情報において前記作業車両の自律走行が禁止される禁止領域を含むか否かを判定する判定部と、
前記走行領域の一部に前記禁止領域を含むと前記判定部によって判定された場合、前記測地変換部による測地変換の後、前記走行領域を登録領域とする登録部と、を備えることを特徴とする点にある。
この自律走行システムは、図1に示すように、予め登録された登録領域内において作業車両としてのトラクタ1を自律走行させるためのシステムである。自律走行システムは、図2に示すように、トラクタ1の位置情報を取得可能な位置情報取得部32、地図情報を取得可能な地図情報取得部33等を備えており、この実施形態では、無線通信端末30に自律走行システムが備えられている。
このトラクタ1は、後方側に作業機50を装着可能な車体部2を備え、車体部2の前部が左右一対の前輪3で支持され、車体部2の後部が左右一対の後輪4で支持されている。車体部2の前部にはボンネット5が配置され、そのボンネット5内に駆動源としてのエンジン6が収容されている。エンジン6は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成してもよい。また、駆動源としてエンジン6に加えて、或いはエンジン6に代えて、電気モータを採用してもよい。ボンネット5の後方側には、運転者が搭乗するためのキャビン7が備えられ、そのキャビン7内には、運転者が操向操作するためのステアリングハンドル8、運転者の運転座席9等が備えられている。なお、本実施形態では作業車両としてトラクタ1を例に説明するが、作業車両としては、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等、乗用型作業車両に加え、歩行型作業車両も含まれる。
無線通信端末30は、例えば、タッチパネルを有するタブレット型のパーソナルコンピュータ等から構成され、各種情報をタッチパネルに表示可能であり、タッチパネルを操作することで、各種の情報も入力可能となっている。
トラクタ1を自律走行させる場合には、制御部23が、トラクタ1の現在位置を取得しているので、無線通信用アンテナ26と無線通信装置31との無線通信を介して、位置情報取得部32がトラクタ1の現在位置を取得している(ステップ#11)。判定部35は、取得したトラクタ1の現在位置が登録領域内であるか否か、及び、取得したトラクタ1の現在位置が禁止領域K内であるか否かを判定する(ステップ#12、ステップ#13)。
(1)上記実施形態では、位置情報取得部32が基地局60の位置情報に基づいて世界測地系によりトラクタ1の位置情報を取得可能であるのに対して、地図情報は日本測地系による位置情報を含む地図情報であり、位置情報を取得する測地系が異なるが、トラクタ1の位置情報及び地図情報の両方を世界測地系又は日本測地系により同一の測地系により取得できる場合には、測地変換部39による測地変換を行わなくてもよい。この場合、測地変換部39による測地変換とは別に、地図自体の誤差や基地局60の位置情報の誤差を無くすための構成を備えることもできる。
32 位置情報取得部
33 地図情報取得部
34 領域特定部
35 判定部
36 登録部
39 測地変換部
Claims (3)
- 予め登録された登録領域内において作業車両を自律走行させる自律走行システムであって、
衛星測位システムにより特定される前記作業車両の位置情報を取得可能な位置情報取得部と、
前記位置情報に基づく前記作業車両の走行軌跡から走行領域を特定する領域特定部と、
地図情報を取得可能な地図情報取得部と、
前記領域特定部により特定された前記走行領域が、前記地図情報において前記作業車両の自律走行が禁止される禁止領域を含むか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記走行領域に前記禁止領域が含まれると判定された場合、その旨を報知する報知部と、を備えることを特徴とする自律走行システム。 - 前記位置情報取得部は、前記作業車両の位置情報を世界測地系により取得可能とし、
前記地図情報取得部は、前記地図情報を日本測地系による位置情報によって取得可能であり、
世界測地系と日本測地系との補正値に基づいて前記作業車両の位置情報と前記地図情報の位置情報の測地変換を行う測地変換部と、
前記走行領域を登録領域とする登録部と、を備え、
前記登録部は、前記測地変換部による測地変換の後、前記走行領域を登録領域とすることを特徴とする請求項1に記載の自律走行システム。 - 予め登録された登録領域内において作業車両を自律走行させる自律走行システムであって、
衛星測位システムにより特定され、前記作業車両の位置情報を世界測地系により取得可能な位置情報取得部と、
前記位置情報に基づく前記作業車両の走行軌跡から走行領域を特定する領域特定部と、
日本測地系による位置情報を含む地図情報を取得可能な地図情報取得部と、
世界測地系と日本測地系との補正値に基づいて前記作業車両の位置情報と前記地図情報の位置情報の測地変換を行う測地変換部と、
前記領域特定部により特定された前記走行領域が、前記地図情報において前記作業車両の自律走行が禁止される禁止領域を含むか否かを判定する判定部と、
前記走行領域の一部に前記禁止領域を含むと前記判定部によって判定された場合、前記測地変換部による測地変換の後、前記走行領域を登録領域とする登録部と、を備えることを特徴とする自律走行システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020073889A JP7083001B2 (ja) | 2020-04-17 | 2020-04-17 | 自律走行システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020073889A JP7083001B2 (ja) | 2020-04-17 | 2020-04-17 | 自律走行システム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016105819A Division JP6694328B2 (ja) | 2016-05-27 | 2016-05-27 | 自律走行システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020119597A JP2020119597A (ja) | 2020-08-06 |
JP7083001B2 true JP7083001B2 (ja) | 2022-06-09 |
Family
ID=71891016
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020073889A Active JP7083001B2 (ja) | 2020-04-17 | 2020-04-17 | 自律走行システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7083001B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2600101B (en) * | 2020-10-16 | 2023-03-01 | Micropply Ltd | Method and system for identifying suitable zones for autonomous vehicle operation |
JP7442424B2 (ja) * | 2020-11-05 | 2024-03-04 | 株式会社日立製作所 | 走行領域管理装置、走行領域管理システム及び走行領域管理方法 |
JP7544666B2 (ja) | 2021-06-29 | 2024-09-03 | 株式会社クボタ | 管理機制御システム及び歩行型管理機 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002354905A (ja) | 2001-05-31 | 2002-12-10 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農業用作業車 |
JP2003269966A (ja) | 2002-03-19 | 2003-09-25 | Sanyo Electric Co Ltd | 車 両 |
US20100324772A1 (en) | 2008-10-02 | 2010-12-23 | Trimble Navigation Ltd. | Automatic Control of Passive, Towed Implements |
JP2014154047A (ja) | 2013-02-12 | 2014-08-25 | Tsubakimoto Chain Co | 指示装置及びプログラム |
JP2014184832A (ja) | 2013-03-22 | 2014-10-02 | Kubota Corp | 作業車 |
WO2015119266A1 (ja) | 2014-02-06 | 2015-08-13 | ヤンマー株式会社 | 併走作業システム |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62140080A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-23 | Mazda Motor Corp | 車両用走行誘導装置 |
JPH09178481A (ja) * | 1995-12-25 | 1997-07-11 | Kubota Corp | 作業車の走行用データ作成装置及び誘導制御装置 |
JP2015075423A (ja) * | 2013-10-10 | 2015-04-20 | 株式会社デンソー | 地図データ書き換え装置および地図データ書き換えプログラム |
JP6280850B2 (ja) * | 2014-09-29 | 2018-02-14 | 日立建機株式会社 | 障害物回避システム |
-
2020
- 2020-04-17 JP JP2020073889A patent/JP7083001B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002354905A (ja) | 2001-05-31 | 2002-12-10 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農業用作業車 |
JP2003269966A (ja) | 2002-03-19 | 2003-09-25 | Sanyo Electric Co Ltd | 車 両 |
US20100324772A1 (en) | 2008-10-02 | 2010-12-23 | Trimble Navigation Ltd. | Automatic Control of Passive, Towed Implements |
JP2014154047A (ja) | 2013-02-12 | 2014-08-25 | Tsubakimoto Chain Co | 指示装置及びプログラム |
JP2014184832A (ja) | 2013-03-22 | 2014-10-02 | Kubota Corp | 作業車 |
WO2015119266A1 (ja) | 2014-02-06 | 2015-08-13 | ヤンマー株式会社 | 併走作業システム |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
飛田 幹男 MIKIO TOBITA,航海の安全と省エネ,計測と制御 第50巻 第6号 JOURNAL OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS,日本,公益社団法人計測自動制御学会 The Society of Instrument and Control Engineers,2011年06月10日,第50巻第6号,p.374~379 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020119597A (ja) | 2020-08-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6694328B2 (ja) | 自律走行システム | |
KR102740109B1 (ko) | 작업 차량용의 목표 경로 생성 시스템 | |
KR102534336B1 (ko) | 경로 생성 시스템 | |
JP7083001B2 (ja) | 自律走行システム | |
JP6422912B2 (ja) | 測位検出装置及び測位検出装置を備えた作業機 | |
CN106164799A (zh) | 自主行驶作业车辆 | |
KR102548019B1 (ko) | 경로 생성 장치 및 작업차 | |
WO2020129722A1 (ja) | 自動走行作業車のための制御装置 | |
JP6879896B2 (ja) | 作業車のための衛星測位システム | |
WO2020129684A1 (ja) | 走行作業機 | |
CN113194707A (zh) | 自主行驶系统 | |
WO2021106389A1 (ja) | 自律走行制御システム | |
JP2019096363A (ja) | 走行領域特定装置 | |
WO2020235470A1 (ja) | 自動走行システム | |
JP2019101931A (ja) | 走行経路設定装置 | |
CN114302640A (zh) | 区域登记系统 | |
JP7623408B2 (ja) | 走行経路特定方法 | |
WO2020129704A1 (ja) | 走行作業機 | |
JP7282660B2 (ja) | 作業機 | |
JPH10234202A (ja) | 走行用アシスト装置 | |
JP2021081822A (ja) | 自律走行システム | |
JP7627294B2 (ja) | 経路生成システム及び経路生成方法 | |
JP7336002B2 (ja) | 走行支援装置、走行支援装置を備えた作業車両及び走行支援方法 | |
JP7488759B2 (ja) | 経路生成システム | |
JP7341873B2 (ja) | 作業機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200417 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20200814 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210629 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20220201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220420 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20220420 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20220428 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20220510 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220524 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220530 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7083001 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |