JP7040993B2

JP7040993B2 - 電子制御装置

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Publication number: JP7040993B2
Application number: JP2018086882A
Authority: JP
Inventors: 洋平関谷; 芳史加来; 安弘小谷
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2018-04-27
Filing date: 2018-04-27
Publication date: 2022-03-23
Anticipated expiration: 2038-04-27
Also published as: JP2019193208A

Description

本開示は、他の装置と伝送線路を介して通信する電子制御装置に関する。

例えば、下記の特許文献１には、通信バスから所定周期よりも短い時間間隔でデータが受信された場合に、そのデータが不正データであると判定する不正判定部、を備えた電子制御装置が記載されている。

特開２０１４－２３６２４８号公報

発明者の詳細な検討の結果、下記の課題が見出された。
特許文献１の技術では、正規の装置とは別の装置であって、通信処理の面（即ち、ソフトウェアの面）では正規の装置と区別できないように模倣された不正装置が、正規の装置とすり替えられて伝送線路に接続された場合、その不正装置の存在を検知することができない。尚、正規の装置とは、伝送線路に本来接続される装置のことである。

そこで、本開示の１つの局面は、伝送線路に不正な装置が接続されたことを検知できる可能性を、高めることのできる電子制御装置を提供する。

本開示の１つの態様による電子制御装置は、伝送線路（１１）に接続され、該伝送線路を介して他の装置と通信する。そして、この電子制御装置は、取得部（２５，Ｓ１１０，Ｓ１１１，Ｓ１１２，Ｓ１１３，Ｓ１１４）と、記憶部（２６）と、判定部（２７，Ｓ１４０，Ｓ１５０）と、を備える。

取得部は、伝送線路から、当該伝送線路の電気的特性によって変わる情報を取得する。記憶部には、取得部により取得された前記情報が記憶される。判定部は、取得部により取得された最新の前記情報と、取得部により過去に取得されて記憶部に記憶されている前記情報とを比較し、両方の前記情報が同じでないと判定した場合には、前記伝送線路に不正な装置が接続されたと判定する。

通信処理の面で正規の装置と区別できないように模倣された不正な装置であっても、その不正な装置が伝送線路に接続された場合には、伝送線路の電気的特性が変わって、取得部により取得される情報が変化する可能性が高い。このため、上記電子制御装置の構成によれば、伝送線路に不正な装置が接続されたことを検知できる可能性を、高めることができる。

尚、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

第１実施形態の電子制御装置の構成を示すブロック図である。第１実施形態の不正検知部で実施される処理のフローチャートである。第１、第２実施形態の作用を説明する説明図である。第２実施形態の不正検知部で実施される処理のフローチャートである。第３実施形態の不正検知部で実施される処理のフローチャートである。第３実施形態を説明する説明図である。第４実施形態の不正検知部で実施される処理のフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．第１実施形態］
［１－１．構成］
図１に示すように、第１実施形態の電子制御装置（以下、ＥＣＵ）１は、例えば車両のパワートレインを制御する装置であり、伝送線路１１に接続される。ＥＣＵは、「Electronic Control Unit」の略である。伝送線路１１には、他の装置として、ＥＣＵ２，３も接続される。そして、ＥＣＵ１は、伝送線路１１を介してＥＣＵ２，３と通信する。図１では、他の装置として、２つのＥＣＵ２，３が図示されているが、他の装置は、１つあるいは３つ以上であっても良い。

ＥＣＵ１は、当該ＥＣＵ１の動作を制御するマイクロコンピュータ（以下、マイコン）２１と、受信部２２と、送信部２３と、を備える。尚、図示は省略されているが、マイコン２１は、ＣＰＵと、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ）と、を備える。メモリには、ＣＰＵにより実行されるプログラムが格納されている。

受信部２２は、伝送線路１１にて伝送される通信信号を、デジタル信号に変換して、マイコン２１に出力する。送信部２３は、マイコン２１から出力される送信対象のデジタル信号を、伝送線路１１に送出する。

更に、ＥＣＵ１は、伝送線路１１に不正な装置が接続されたことを検知するための機能部として、不正検知部２４を備える。不正な装置とは、伝送線路１１に本来接続される正規の装置（例えば、ＥＣＵ１～３）とは別の装置である。不正検知部２４は、取得部２５と、記憶部２６と、判定部２７と、信号出力部２８と、を備える。

取得部２５は、伝送線路１１から、当該伝送線路１１の電気的特性によって変わる所定の情報（以下、特性情報）を取得する。記憶部２６は、例えば、データの書き込みが可能な不揮発性メモリによって構成されている。記憶部２６には、取得部２５により取得された特性情報が記憶される。判定部２７は、取得部２５により取得された最新の特性情報と、取得部２５により過去に取得されて記憶部２６に記憶されている特性情報とを比較し、両方の特性情報が同じでないと判定した場合には、伝送線路１１に不正な装置が接続されたと判定する。信号出力部２８は、判定部２７により、伝送線路１１に不正な装置が接続されたと判定された場合に、送信部２３に指令することにより、伝送線路１１に、伝送線路１１上の通信信号を無効化するための信号（以下、通信無効化信号）を出力する。無効化とは、通信プロトコルに適合しない信号にすることである。

取得部２５、判定部２７及び信号出力部２８の一部又は全部は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されても良い。例えば、これらがハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されても良い。また、取得部２５、判定部２７及び信号出力部２８は、１つ以上のマイコンによって実現されても良い。この場合、取得部２５、判定部２７及び信号出力部２８の各機能は、マイコンのＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。例えば、マイコンが備えるメモリが
、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。

ＥＣＵ２，３も、ＥＣＵ１と同様のマイコン２１、受信部２２及び送信部２３を備える。また、ＥＣＵ２，３も、ＥＣＵ１と同様の不正検知部２４を備えて良い。
また、本実施形態において、伝送線路１１は、図１にて点線の円内に示されるように、高電位側信号線１１Ｈと低電位側信号線１１Ｌとを備える。つまり、伝送線路１１は、２つの信号線１１Ｈ，１１Ｌによってハイレベル及びローレベルに変化する差動信号を通信信号として伝送する、差動伝送線路である。

図３における上段に示すように、本実施形態では、伝送線路１１が非ドライブ状態の場合に、高電位側信号線１１Ｈの電圧ＳＨと、低電位側信号線１１Ｌの電圧ＳＬとが、中間電圧として例えば１．５Ｖになる。そして、信号線１１Ｈ，１１Ｌの電圧ＳＨ，ＳＬが両方とも１．５Ｖの場合、差動信号の電圧（即ち、差動電圧）は、ローレベルの電圧としての０Ｖになる。つまり、差動信号はローレベルとなる。

また、伝送線路１１が、ＥＣＵ１～３の何れかの送信部２３によってドライブされると、高電位側信号線１１Ｈの電圧ＳＨは例えば２．５Ｖになり、低電位側信号線１１Ｌの電圧ＳＬは例えば０．５Ｖになる。このため、差動電圧は、ハイレベルの電圧としての２Ｖになる。つまり、差動信号はハイレベルになる。

尚、図示はされていないが、ＥＣＵ１～３の各々において、高電位側信号線１１Ｈと低電位側信号線１１Ｌとの両端は、所定の抵抗値（例えば１００Ω）を有する抵抗素子により終端されている。

また、本実施形態において、通信プロトコルは、例えば車載ＬＡＮのプロトコルの１つであるＣＡＮである。ＣＡＮは登録商標である。ＣＡＮにおいて、差動信号のローレベルは、劣勢な方のレベルであって、レセッシブと呼ばれ、差動信号のハイレベルは、優勢な方のレベルであって、ドミナントと呼ばれる。伝送線路１１において、レセッシブの信号は、伝送線路１１にドミナントの信号が出力されることで、ドミナントの信号になる。

［１－２．処理］
次に、第１実施態様の不正検知部２４で実施される処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。図２の処理は、例えば、伝送線路１１に通信信号が伝送されたことがマイコン２１により検知されると、実施される。

図２の処理が開始されると、不正検知部２４では、Ｓ１１０にて、取得部２５が、伝送線路１１上の通信信号を監視して、通信信号のレベル変化に伴い該通信信号に発生するリンギングの特徴を示す特徴情報を、前述の特性情報として取得する。リンギングとは、信号の振動のことである。

例えば、取得部２５は、高電位側信号線１１Ｈの電圧ＳＨの波形を、通信信号として監視する。そして、取得部２５は、図３における点線円内に示すように、電圧ＳＨが増加変化した場合の該電圧ＳＨの最大値ＳＨｍａｘ、即ち、電圧ＳＨに生じるリンギングの最大値ＳＨｍａｘを、通信信号におけるリンギングの特徴情報（即ち、特性情報）として測定し取得する。

取得部２５は、次のＳ１２０にて、予め定められた記憶実施条件が成立しているか否かを判定し、記憶実施条件が成立していると判定した場合には、Ｓ１３０に進み、上記Ｓ１１０で取得した特性情報を、記憶部２６に記憶する。このＳ１３０の処理が行われた場合
、図２の処理は終了する。尚、記憶実施条件は、伝送線路１１に不正な装置が接続されていないと考えられる条件であれば良く、例えば、ＥＣＵ１が車両に組み付けられた直後である、という条件で良い。また、記憶実施条件は、例えば、車両が車両の販売店（即ち、ディーラ）で整備された直後である、という条件でも良い。

一方、取得部２５が、上記Ｓ１２０でＮＯと判定した場合、即ち、記憶実施条件が成立していないと判定した場合には、Ｓ１３０の処理が行われず、次のＳ１４０にて、判定部２７が動作する。

Ｓ１４０にて、判定部２７は、取得部２５により今回のＳ１１０で取得された最新の特性情報と、記憶部２６に記憶されている特性情報、即ち、取得部２５により過去に取得された特性情報とを比較して、両方の特性情報が同じであるか否かを判定する。

例えば、判定部２７は、今回のＳ１１０で取得された特性情報の値（以下、今回値）と、記憶部２６に記憶されている特性情報の値（以下、過去値）との、差の絶対値を、差分値として算出し、その差分値が所定値より小さいか否かを判定する。

そして、判定部２７は、差分値が所定値よりも小さいと判定した場合には、今回値と過去値とが同じである、つまり、最新の特性情報と記憶部２６内の特性情報とが同じである、と判定する。そして、この場合、図２の処理は終了する。

また、判定部２７は、差分値が所定値よりも小さくないと判定した場合には、今回値と過去値とが同じでない、つまり、最新の特性情報と記憶部２６内の特性情報とが同じでない、と判定する。そして、この場合、判定部２７は、Ｓ１５０にて、伝送線路１１に不正な装置が接続されたと判定する。

判定部２７により、伝送線路１１への不正な装置の接続が判定されると、Ｓ１６０にて、信号出力部２８が、送信部２３に指令することにより、伝送線路１１に通信無効化信号を出力する。その後、図２の処理は終了する。

通信無効化信号としては、例えば、複数ビット分のドミナントの信号が出力される。信号出力部２８により伝送線路１１に複数ビット分のドミナントの信号が出力されると、他の装置が伝送線路１１に出力した通信信号は、ドミナントに固定されて無効な通信信号になる。無効な通信信号とは、通信プロトコルに適合しない通信信号、という意味である。

［１－３．作用例］
図３の下段において、実線の波形は、伝送線路１１に不正な装置が接続されていない場合（即ち、正常時）に、ＥＣＵ１に入力される電圧ＳＨの波形である。

一方、図３の下段において、点線の波形は、ＥＣＵ２，３の何れかに代えて、ＥＣＵ２，３とは異なる通信系ハードウェアを有した不正な装置が、伝送線路１１に接続された場合（即ち、異常時）に、ＥＣＵ１に入力される電圧ＳＨの波形である。通信系ハードウェアとは、伝送線路１１に電気的に接続されるハードウェアである。

そして、図３の例では、不正な装置に備えられた通信系ハードウェアのうち、信号線１１Ｈ，１１Ｌの両端に接続される抵抗素子（即ち、終端抵抗素子）の抵抗値が、ＥＣＵ２，３に備えられる終端抵抗素子の抵抗値よりも小さい。このため、この不正な装置が伝送線路１１に接続された場合、ＥＣＵ１に入力される電圧ＳＨは、正常時と比較すると、全体的に低くなり、且つ、リンギングの最大値も小さくなっている。

よって、このような不正な装置が伝送線路１１に接続された場合には、取得部２５により伝送線路１１から取得される特性情報、具体的には、リンギングの特徴情報であり、更に具体的には、電圧ＳＨに生じるリンギングの最大値ＳＨｍａｘが、正常時から変わる。このため、判定部２７により、伝送線路１１に不正な装置が接続されたと判定される。そして、信号出力部２８により、伝送線路１１に通信無効化信号が出力される。

［１－４．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１ａ）通信処理の面で正規の装置と区別できないように模倣された不正な装置であっても、その不正な装置が伝送線路１１に接続された場合には、伝送線路１１の電気的特性が変わって、取得部２５により取得される特性情報が変化する可能性が高い。このため、ＥＣＵ１によれば、伝送線路１１に不正な装置が接続されたことを検知できる可能性を、高めることができる。

（１ｂ）取得部２５及び判定部２７は、伝送線路１１に通信信号が伝送された場合に動作する。そして、判定部２７により、伝送線路１１に不正な装置が接続されたと判定された場合に、信号出力部２８が、伝送線路１１に通信無効化信号を出力する。このため、不正な装置が不正な通信信号を伝送線路１１に出力したとしても、その不正な通信信号を無効にして、通信システムへの悪影響を抑制することができる。

（１ｃ）取得部２５は、伝送線路１１から、特性情報として、通信信号におけるリンギングの特徴を示す特徴情報を取得する。このため、伝送線路１１に不正な装置が接続されたことを、リンギングの変化によって検知することができる。

尚、他の例として、例えば、取得部２５は、高電位側信号線１１Ｈの電圧ＳＨが減少変化した場合の最小値、即ち、電圧ＳＨに生じるリンギングの最小値を、通信信号におけるリンギングの特徴情報として測定しても良い。

また、取得部２５は、電圧ＳＨがレベル変化し始めてから、電圧ＳＨの単位時間当たりの変化量が所定値以内になるまでの安定収束時間を、通信信号におけるリンギングの特徴情報として測定しても良い。

また、取得部２５は、電圧ＳＨの最大値、最小値及び安定収束時間のうちの２つ以上を、通信信号におけるリンギングの特徴情報として測定しても良い。
また、取得部２５は、電圧ＳＬの波形を、通信信号として監視し、電圧ＳＨを監視する場合と同様に、電圧ＳＬのレベル変化時における最大値、最小値及び安定収束時間の１つ以上を、通信信号におけるリンギングの特徴情報として測定しても良い。

また、取得部２５は、電圧ＳＨと電圧ＳＬとの差である差動電圧の波形を、通信信号として監視し、電圧ＳＨを監視する場合と同様に、差動電圧のレベル変化時における最大値、最小値及び安定収束時間の１つ以上を、通信信号におけるリンギングの特徴情報として測定しても良い。

［２．第２実施形態］
［２－１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。尚、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

第２実施態様は、第１実施形態と比較すると、不正検知部２４にて、図２の処理に代え
て、図４の処理が実施される点が異なる。そして、図４の処理では、図２の処理と比較すると、Ｓ１１０に代わるＳ１１１にて、取得部２５が第１実施形態とは異なる動作をする。

［２－２．処理］
取得部２５は、図４のＳ１１１では、伝送線路１１に伝送された通信信号の変動幅を、前述の特性情報として取得する。

例えば、取得部２５は、高電位側信号線１１Ｈの電圧ＳＨを監視して、図３における下段に示すように、該電圧ＳＨの変動幅Ｗを、通信信号の変動幅（即ち、特性情報）として測定し取得する。尚、図３の下段に示される変動幅Ｗは、リンギングが無くなっている波形部分での変動幅であるが、測定対象の変動幅Ｗは、リンギングを含めた変動幅であっても良い。

［２－３．作用例］
図３の例では、不正な装置が伝送線路１１に接続された場合、ＥＣＵ１に入力される電圧ＳＨは、正常時と比較すると、全体的に低くなり、且つ、変動幅も小さくなっている。よって、このような不正な装置が伝送線路１１に接続された場合には、取得部２５により伝送線路１１から取得される特性情報、具体的には、通信信号の変動幅であり、更に詳しくは、電圧ＳＨの変動幅が、正常時から変わる。このため、判定部２７により、伝送線路１１に不正な装置が接続されたと判定される。そして、信号出力部２８により、伝送線路１１に通信無効化信号が出力される。

［３－４．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ），（１ｂ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

（２ａ）取得部２５は、伝送線路１１から、特性情報として、通信信号の変動幅を取得する。このため、伝送線路１１に不正な装置が接続されたことを、通信信号の変動幅の変化によって検知することができる。

尚、他の例として、例えば、取得部２５は、低電位側信号線１１Ｌの電圧ＳＬの変動幅を、通信信号の変動幅として測定しても良い。また、取得部２５は、電圧ＳＨと電圧ＳＬとの差である差動電圧の変動幅を、通信信号の変動幅として測定しても良い。

［３．第３実施形態］
［３－１．第１実施形態との相違点］
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。尚、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

第３実施態様は、第１実施形態と比較すると、不正検知部２４にて、図２の処理に代えて、図５の処理が実施される点が異なる。そして、図５の処理では、図２の処理と比較すると、Ｓ１１０に代わるＳ１１２にて、取得部２５が第１実施形態とは異なる動作をする。

［３－２．処理］
取得部２５は、図５のＳ１１２では、伝送線路１１のＳパラメータを、前述の特性情報として取得する。

例えば、取得部２５は、図６に示すように、高電位側信号線１１Ｈに接続された端子Ｐａから、高電位側信号線１１Ｈに、Ｓパラメータを測定するための所定周波数の信号ａ１を入力し、低電位側信号線１１Ｌに接続された端子Ｐｂから、信号ａ１の反射信号ｂ１を取り込む。そして、信号ａ１と信号ｂ１との比から、ＳパラメータＳ11を算出する。尚、図６における接続回路３１は、ＥＣＵ１の外部において、信号線１１Ｈ，１１Ｌの間に接続されている回路の総称である。また、算出されるＳパラメータＳ11は、複素数であり、大きさと位相を有する。このため、ＳパラメータＳ11の大きさと位相との両方又は一方が、特性情報として扱われて良い。

［３－３．効果］
以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１ａ），（１ｂ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

（３ａ）取得部２５は、伝送線路１１から、特性情報として、伝送線路１１のＳパラメータを取得する。このため、伝送線路１１に不正な装置が接続されたことを、Ｓパラメータの変化によって検知することができる。不正な装置の通信に関する電気的特性が正規の装置と異なれば、伝送線路１１の反射特性が変わるからである。

［４．第４実施形態］
［４－１．第１実施形態との相違点］
第４実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。尚、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

第４実施態様は、第１実施形態と比較すると、不正検知部２４にて、図２の処理に代えて、図７の処理が実施される点が異なる。そして、図７の処理では、図２の処理と比較すると、Ｓ１１０に代わるＳ１１３及びＳ１１４にて、取得部２５が第１実施形態とは異なる動作をする。

［４－２．処理］
取得部２５は、図７のＳ１１３では、伝送線路１１に、通信に影響を与えない所定周波数の検知用信号を出力する。具体的には、信号線１１Ｈ，１１Ｌ間に検知用信号が出力される。検知用信号は、例えばサイン波または矩形波の信号で良い。

そして、取得部２５は、次のＳ１１４にて、伝送線路１１から上記検知用信号を、例えばフィルタ回路又はフィルタ処理によって抽出し、その抽出した検知用信号の変動幅を、前述の特性情報として測定し取得する。また、例えば、取得部２５は、上記Ｓ１１４では、検知用信号の振幅を、特性情報として測定し取得しても良い。

［４－３．効果］
以上詳述した第４実施形態によっても、前述した第１実施形態の効果（１ａ），（１ｂ）を奏する。不正な装置の通信に関する電気的特性が、正規の装置と異なれば、上記Ｓ１１４で測定される検知用信号の変動幅が変わるからである。

尚、図７の変形例として、取得部は、上記Ｓ１１３では、検知用信号として、通信に影響を与えない電圧値の直流電圧を、伝送線路１１に出力し、上記Ｓ１１４では、伝送線路１１の電圧、例えばドミナントの電圧を、特性情報として取得しても良い。

［５．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されるこ
となく、種々変形して実施することができる。

例えば、伝送線路１１は、差動伝送線路に限らず、単線の伝送線路であっても良い。
また例えば、図５または図７の処理は、伝送線路１１に通信信号が伝送されていない場合、即ち通信停止中に、実施されても良い。この場合、信号出力部２８によるＳ１６０の動作は行われなくて良い。

また、上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしても良い。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしても良い。また、上記実施形態の構成の一部を省略しても良い。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換しても良い。尚、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

また、上述したＥＣＵ１の他、当該ＥＣＵ１を構成要素とする通信システム、当該ＥＣＵ１あるいは不正検知部２４としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、不正装置検知方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１～３…ＥＣＵ、１１…伝送線路、２５…取得部、２６…記憶部、２７…判定部

Claims

伝送線路（１１）に接続され、前記伝送線路を介して他の装置と通信する電子制御装置であって、
前記伝送線路から、前記伝送線路の電気的特性によって変わる情報を取得するように構成された取得部（２５，Ｓ１１３，Ｓ１１４）と、
前記取得部により取得された前記情報が記憶される記憶部（２６）と、
前記取得部により取得された最新の前記情報と、前記取得部により過去に取得されて前記記憶部に記憶されている前記情報とを比較し、両方の前記情報が同じでないと判定した場合には、前記伝送線路に不正な装置が接続されたと判定するように構成された判定部（２７，Ｓ１４０，Ｓ１５０）と、を備え、
前記取得部は、
前記通信に影響を与えない所定周波数のサイン波または矩形波の信号である検知用信号を、前記伝送線路に出力すると共に、前記伝送線路から、前記検知用信号をフィルタによって抽出し、当該抽出した検知用信号の変動幅または振幅を、前記情報として取得するように構成されている、
電子制御装置。
請求項１に記載の電子制御装置であって、
前記取得部及び前記判定部は、前記伝送線路に通信信号が伝送された場合に動作するように構成され、
前記判定部により、前記伝送線路に不正な装置が接続されたと判定された場合に、前記伝送線路に前記通信信号を無効化するための信号を出力するように構成された信号出力部（２８，Ｓ１６０）、を更に備える、
電子制御装置。