JP6977633B2 - 運転支援装置、運転支援方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法およびプログラムに関する。

車両を定速で走行するよう制御することで、運転を支援する技術が知られている。このような運転支援技術が普及して定速で走行する車両が増加すると、同一方向に複数車線が設けられた道路において、隣接する車線を走行する車両同士が並走状態になるおそれがある。

先行車両の運転者の死角領域内に自車両が位置する時間または確率を低減するように目標速度を調整する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。他隊列と自隊列とが並走状態にあると判定した場合、自車両の加減速制御を行う技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。

特開２００３−２３７４０７号公報 特開２０１４−０７５０４９号公報

同一方向に複数車線が設けられた道路において、自車両と隣接車線を走行する第一他車両との距離が小さいと、自車両と第一他車両との間を走行する第二他車両が車線変更して追い越しする際に、第二他車両と自車両との距離を十分に確保することが難しいことがある。このため、自車両と第一他車両との距離を、第二他車両が安全に追い越し可能な距離以下となる状態が継続することを抑制することが望まれる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自車両と隣接車線を走行する第一他車両との距離を、自車両と第一他車両との間を走行する第二他車両が車線変更して安全に追い越し可能な距離以下となる状態が継続することを抑制するように支援することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る運転支援装置は、自車両の自車両情報を取得する自車両情報取得部と、前記自車両の周辺の他車両を検出する検出部が検出した、前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を走行する第一他車両の第一他車両情報を取得する他車両情報取得部と、前記自車両情報取得部が取得した前記自車両情報と、前記他車両情報取得部が取得した前記第一他車両情報とに基づいて、前記自車両と前記第一他車両とが所定条件を満たすか否かを判定する判定部と、前記判定部が所定条件を満たすと判定した場合、前記自車両と前記第一他車両との距離が、前記自車両と前記第一他車両との間を走行する第二他車両が安全に追い越すことが可能な安全追越距離以下となる状態が継続することを抑制するように、前記自車両の速度を制御することを示す制御信号を出力する出力制御部とを備えることを特徴とする。

本発明に係る運転支援システムは、上記の運転支援装置と、運転支援装置と、自車両の周辺の他車両を検出して前記他車両情報取得部に検出信号を出力する検出部と、前記出力制御部の出力に基づいて運転者に通知を行う出力部との少なくともどちらかを備える。

本発明に係る運転支援方法は、自車両の自車両情報を取得する自車両情報取得ステップと、前記自車両の周辺の他車両を検出する検出部が検出した、前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を走行する第一他車両の第一他車両情報を取得する他車両情報取得ステップと、前記自車両情報取得ステップで取得した前記自車両情報と、前記他車両情報取得ステップで取得した前記第一他車両情報とに基づいて、前記自車両と前記第一他車両とが所定条件を満たすか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップで所定条件を満たすと判定した場合、前記自車両と前記第一他車両との距離が、前記自車両と前記第一他車両との間を走行する第二他車両が安全に追い越すことが可能な安全追越距離以下となる状態が継続することを抑制するように、前記自車両の速度を制御することを示す制御信号を出力する出力制御ステップとを含む。

本発明に係るプログラムは、自車両の自車両情報を取得する自車両情報取得ステップと、前記自車両の周辺の他車両を検出する検出部が検出した、前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を走行する第一他車両の第一他車両情報を取得する他車両情報取得ステップと、前記自車両情報取得ステップで取得した前記自車両情報と、前記他車両情報取得ステップで取得した前記第一他車両情報とに基づいて、前記自車両と前記第一他車両とが所定条件を満たすか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップで所定条件を満たすと判定した場合、前記自車両と前記第一他車両との距離が、前記自車両と前記第一他車両との間を走行する第二他車両が安全に追い越すことが可能な安全追越距離以下となる状態が継続することを抑制するように、前記自車両の速度を制御することを示す制御信号を出力する出力制御ステップとを運転支援装置として動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、自車両と隣接車線を走行する第一他車両との距離を、自車両と第一他車両との間を走行する第二他車両が車線変更して安全に追い越し可能な距離以下となる状態が継続することを抑制するように支援することができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る運転支援システムの構成例を示すブロック図である。 図２は、自車両、第一他車両、第二他車両及び第三他車両と、自車線及び隣接車線とを説明する図である。 図３は、第一実施形態に係る運転支援システムの運転支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図４は、第一実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両と第一他車両とが所定条件を満たすと判定する状態を示す。 図５は、第一実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両の速度を調整している状態を示す。 図６は、第二実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両と第一他車両とが所定条件を満たすと判定する状態を示す。 図７は、第二実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両の速度を調整している状態を示す。 図８は、第二実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両の速度調整を終了した状態を示す。 図９は、第三実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両と第一他車両とが所定条件を満たすと判定する状態を示す。 図１０は、第三実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両の速度を調整している状態を示す。 図１１は、第三実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両の速度調整を終了した状態を示す。 図１２は、第四実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両と第一他車両とが所定条件を満たすと判定する状態を示す。 図１３は、第四実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両の速度を調整している状態を示す。 図１４は、第四実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両の速度調整を終了した状態を示す。 図１５は、第五実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両と第一他車両とが所定条件を満たすと判定する状態を示す。 図１６は、第五実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両の速度を調整している状態を示す。 図１７は、第五実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両の速度調整を終了した状態を示す。 図１８は、第六実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両と第一他車両とが所定条件を満たすと判定する状態を示す。 図１９は、第六実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両の速度を調整している状態を示す。 図２０は、第七実施形態に係る運転支援システムの構成例を示すブロック図である。 図２１は、自車線と隣接車線との他に車線が存在する場合の一例を説明する図である。 図２２は、自車線と隣接車線との他に車線が存在する場合の一例を説明する図である。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る運転支援装置３０、運転支援システム１、運転支援方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る運転支援システムの構成例を示すブロック図である。運転支援システム１は、自車両Ａに搭載されている。運転支援システム１は、自車両Ａに載置されているものに加えて、可搬型で自車両Ａにおいて利用可能な装置であってもよい。

図２を参照して、車両及び車線について説明する。図２は、自車両、第一他車両、第二他車両及び第三他車両と、自車線及び隣接車線とを説明する図である。自車両Ａが走行している車線を自車線Ｌとし、自車線Ｌに隣接し第一他車両Ｂ１が走行している車線を隣接車線Ｌ１という。本実施形態では、隣接車線Ｌ１は、自車線Ｌの右側に位置する。第一他車両Ｂ１は、隣接車線Ｌ１を走行している車両である。本実施形態では、第一他車両Ｂ１は、隣接車線Ｌ１において自車両Ａの前方を走行している。第一他車両Ｂ１は、後端部が自車両Ａの前端部より前方に位置する。本実施形態では、第二他車両Ｂ２は、隣接車線Ｌ１において第一他車両Ｂ１の後方を走行している。第三他車両Ｃ１は、自車線Ｌにおいて自車両Ａの前方を走行している。第三他車両Ｃ１は、前方走行車両である。

追い越しとは、第一車線に隣接する第二車線を走行している後続の車両が、車線変更して、第一車線を走行する車両の前方に出ることをいう。本実施形態では、追い越しとは、隣接車線Ｌ１の後方を走行する第二他車両Ｂ２が、車線変更して、自車線Ｌを走行する自車両Ａの前方に出ることである。

図１に戻って、運転支援システム１について説明する。運転支援システム１は、自車両Ａと隣接車線Ｌ１を走行する第一他車両Ｂ１との距離（車間距離）Ｄを、第二他車両Ｂ２が安全に追い越すことが可能な距離（以下、「安全追越距離」という。）以下となる状態が継続することを抑制するように、自車両Ａの調整速度を運転者に報知する。運転支援システム１は、センサ群（検出部）１０と、表示部（出力部）２１と、スピーカ（出力部）２２と、運転支援装置３０とを有する。表示部２１とスピーカ２２とは、どちらかを備えていればよい。本実施形態では、表示部２１とスピーカ２２とを備えるものとする。

安全追越距離は、第二他車両Ｂ２が追い越しする際に、自車両Ａと第一他車両Ｂ１と第二他車両Ｂ２とが安全な距離を保つことが可能な距離である。安全追越距離は、同一車線を走行する車両同士が保つべき距離、例えば、自車両Ａと第三他車両Ｃ１とが保つべき距離Ｄ１より長い距離とする。安全追越距離は、自車両Ａの速度が速くなるほど長くすることが好ましい。本実施形態では、例えば、自車両Ａの速度が８０ｋｍ／ｈのとき、安全追越距離は１００ｍである。なお、例えば、自車両Ａの速度が８０ｋｍ／ｈのとき、自車両Ａと第三他車両Ｃ１とが保つべき距離Ｄ１は８０ｍである。

自車両Ａと同一車線を走行する第三他車両Ｃ１との距離Ｄ１は、例えば、高速道路の場合、８０ｍや１００ｍ、または、走行速度に応じて、速度が１００ｋｍ／ｈの走行であれば８５ｍなどの距離などが目安とされている。これらは、ブレーキを踏んでから停止するまでの距離に基づいた目安であり、前方を走行する車両が急停止した場合に、安全に自車両Ａを停止させることができる距離とされている。

自車両Ａと、隣接車線Ｌ１を走行する前方車両である第一他車両Ｂ１との距離Ｄが短い場合については、一般的に並走状態がマナー違反、危険運転とされるに留まる。しかしながら、隣接車線Ｌ１の後方を走行する第二他車両Ｂ２が自車両Ａを追越した後、自車両Ａの走行車線Ｌに車線変更を行うことがある。自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが十分に取れていない場合、自車両Ａの目前に第二他車両Ｂ２が割り込んでくる。このような安全を損なう状況になることを減らすためにも、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄは十分に開けておくことが望ましい。自車両Ａと同一車線Ｌを走行中の前方車両Ｃ１との安全車間距離である、例えば、８０ｍが、自車両Ａと第一車両Ｂ１との距離であるときに、隣接車線Ｌ１の後方を走行する第二他車両Ｂ２が、自車両Ａを追越し後に車線変更を行った場合、自車両Ａと第二他車両Ｂ２の距離は安全車間距離の８０ｍ以下になり、非常に危険である。このため、自車両Ａと第一車両Ｂ１との距離Ｄは、自車両Ａと前方車両Ｃ１との安全車間距離よりも、より長い安全車間距離を確保することが好ましい。

また、このような隣接車線を走行中の他車両との安全車間距離は、自車両Ａの隣接車線の後方を走行する第二他車両Ｂ２の存在がセンサ情報から検出された場合、確保されるものとしてもよい。この場合、第二他車両Ｂ２が自車両Ａに接近してきた際に自車両Ａの速度を下げて第一他車両Ｂ１との車間距離を広げることになる。このような自車両Ａの動作は、第二他車両Ｂ２に対して、車線変更を伴う追越しを許可する印象を与える挙動となる。また、その際に、自車両Ａが減速中であれば、より安全を確保することができる。

センサ群１０は、自車両Ａの周辺の車両を検出する。センサ群１０は、自車両Ａの周辺の車両の自車両Ａに対する向きと自車両Ａからの距離Ｄと自車両Ａに対する相対速度とを検出可能である。センサ群１０は、例えば、前方右センサと前方中央センサと前方左センサと後方右センサと後方中央センサと後方左センサとを有する。センサ群１０は、前方右センサと前方中央センサと前方左センサと後方右センサと後方中央センサと後方左センサとによって、自車両Ａの周辺の全方位の車両を検出する。各センサは同様に構成されているので、前方右センサについて説明し、他のセンサの説明は省略する。

前方右センサは、自車両Ａの前方右側に配置され、自車両Ａの前方右側に存在する車両を検出する。前方右センサは、鉛直方向視において、センサの中央部を中心とした、例えば、４０°程度の範囲の車両を検出する。前方右センサの検出範囲は、前方中央センサの検出範囲の一部と重複していてもよい。前方右センサは、自車線Ｌが直線状に延びているとき、自車両Ａの右前方に位置する車両を検出する。前方右センサは、センシング方式によっては数十ｍから数百ｍの距離までのセンシングが可能である。前方右センサは、例えば、赤外線センサ、超音波センサ、ミリ波センサ、画像認識によるセンサ等、複数方式のセンサの組合せなど様々な方式が適用可能である。前方右センサは、検出結果を運転支援装置３０の制御部４０の他車両情報取得部４２に出力する。

前方右センサ、前方中央センサ及び前方左センサは、自車両Ａより前方の車両を検出する。後方右センサ、後方中央センサ及び後方左センサは、自車両Ａより後方の車両を検出する。

表示部２１は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイを含むディスプレイである。表示部２１は、運転支援システム１の運転支援装置３０から出力された映像信号に基づいて映像を表示する。表示部２１は、運転支援システム１に専用のものであっても、例えば、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共同で使用するものであってもよい。表示部２１は、運転者から視認容易な位置に配置されている。

スピーカ２２は、一例としてはナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した音声出力装置などである。スピーカ２２は、運転支援装置３０の制御部４０の音声制御部４５２から出力された音声信号に基づき、調整速度を音声で出力する。

運転支援装置３０は、制御部４０と、記憶部５０とを有する。

制御部４０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）や映像処理用プロセッサなどで構成された演算処理装置である。制御部４０は、記憶部５０に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部４０は、自車両情報取得部４１と、他車両情報取得部４２と、判定部４３と、算出部４４と、出力制御部４５とを有する。制御部４０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部４０におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御部４０は、一または複数の装置で構成されていてもよい。

自車両情報取得部４１は、自車両Ａの速度を含む自車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）や自車両Ａの状態をセンシングする各種センサなどから取得する。自車両情報取得部４１は、自車両情報として、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を使用して取得した自車両Ａの現在地情報を取得する。自車両情報取得部４１は、取得した自車両情報を判定部４３と算出部４４とに出力する。

自車両情報取得部４１は、自車両Ａの走行する自車線Ｌ及び隣接車線Ｌ１の情報を取得する。自車線Ｌ及び隣接車線Ｌ１の情報は、図示しないカメラで撮影した自車両Ａの周辺映像に画像解析処理を行い取得してもよい。または、自車線Ｌ及び隣接車線Ｌ１の情報は、ＧＰＳ受信機によって取得した自車両Ａの現在地情報と図示しない地図情報とによって取得してもよい。または、自車線Ｌ及び隣接車線Ｌ１の情報は、例えば、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：高度道路交通システム）を含む外部のシステムから取得してもよい。

他車両情報取得部４２は、第一他車両Ｂ１の第一他車両情報を、センサ群１０の検出結果によって取得する。他車両情報取得部４２は、前方右センサ、前方中央センサ及び前方左センサの検出結果から、第一他車両Ｂ１について、自車両Ａに対する向きと自車両Ａからの距離Ｄと自車両Ａに対する相対速度とを取得する。距離及び相対速度は、センサ群１０の各センサが送信した送信信号と、第一他車両Ｂ１によって反射した受信信号との差分に基づいて公知の方法で算出する。

第一他車両Ｂ１は、自車線Ｌ及び隣接車線Ｌ１の延びる方向に応じて、前方または後方を検出範囲に含むセンサ群１０の中で所定のセンサで検出される。本実施形態では、第一他車両Ｂ１は、自車線Ｌ及び隣接車線Ｌ１が直線状に延びているとき、前方右センサで検出される。

判定部４３は、自車両情報取得部４１が取得した自車両Ａの自車両情報と、他車両情報取得部４２が取得した第一他車両Ｂ１の第一他車両情報とに基づいて、自車両Ａと第一他車両Ｂ１とが所定条件を満たすか否かを判定する。判定部４３は、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが閾値である安全追越距離以下の場合、所定条件を満たすと判定する。

判定部４３は、所定条件を満たす状態が所定時間継続した場合、所定条件を満たすと判定してもよい。または、判定部４３は、所定条件を満たす状態で所定距離走行した場合、所定条件を満たすと判定してもよい。

判定部４３は、所定条件を満たしていても、以下の例外条件に該当する場合、所定条件を満たすと判定しないようにしてもよい。例えば、判定部４３は、渋滞していると判定する場合、例外条件を満たすと判定してもよい。より詳しくは、例えば、車速が４０ｋｍ／ｈ以下の場合、渋滞していると判定する。例えば、判定部４３は、自車線Ｌ及び隣接車線Ｌ１の情報に基づいて、自車線Ｌに隣接車線Ｌ１がないと判定する場合、例外条件を満たすと判定してもよい。例えば、判定部４３は、自車線Ｌ及び隣接車線Ｌ１の情報に基づいて、自車線Ｌ及び隣接車線Ｌ１の曲率半径が閾値以上である場合、例外条件を満たすと判定してもよい。

算出部４４は、判定部４３が所定条件を満たすと判定した場合、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下となる状態が継続することを抑制するように、自車両Ａの調整速度を算出する。調整速度は、自車両Ａの調整後の速度である。

自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下となる状態が継続することを抑制するとは、安全追越距離を保つ、言い換えると、安全追越距離より近づかないようにすること、および、追い抜きしたり追い抜きされたりする際に一時的に安全追越距離以下となってもその状態の継続時間を低減する、言い換えると、その状態を早く解消するようにすることを含む。

算出部４４は、判定部４３が所定条件を満たすと判定した場合、例えば、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄを安全追越距離に保つように、自車両Ａを減速する調整速度を算出する。このような場合、算出部４４は、第一他車両Ｂ１の速度以下の調整速度を算出する。本実施形態では、算出部４４は、第一他車両Ｂ１の速度を調整速度として算出する。

さらに、算出部４４は、判定部４３が所定条件を満たすと判定し、かつ、自車両Ａが第一他車両Ｂ１を追い抜きしないと判定した場合、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄを安全追越距離に保つように、自車両Ａを減速する調整速度を算出してもよい。

追い抜きとは、第一車線に隣接する第二車線を走行している後続の車両が、車線変更せずに、第一車線を走行する車両の前方に出ることをいう。本実施形態では、追い抜きとは、自車線Ｌを走行する自車両Ａが、車線変更せずに、隣接車線Ｌ１の前方を走行する第一他車両Ｂ１の前方に出ることである。

本実施形態では、算出部４４は、自車両Ａの速度が第一他車両Ｂ１の速度より速く、かつ、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との相対速度が閾値速度以下である場合、自車両Ａが第一他車両Ｂ１を追い抜きしないと判定してもよい。本実施形態では、閾値速度は、自車両Ａの速度の１／２０程度が好ましい。

さらに、算出部４４は、自車両Ａが減速または加速したことにより、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離が安全追越距離以下となる場合、自車両Ａを加速または減速する調整速度を算出してもよい。より詳しくは、算出部４４は、自車両Ａの速度または加速度を自車両情報取得部４１が取得した自車両情報によって取得し、自車両Ａの速度がそれまでの走行速度と比較して下がったこと、または、上がったことを検知する。そして、算出部４４は、自車両Ａの速度が下がった、または、上がった結果として、第一他車両Ｂ１との安全車間距離が保てなくなった場合、第一他車両Ｂ１との安全な車間距離を確保するように、自車両Ａを加速または減速する速度を調整速度として算出する。

出力制御部４５は、判定部４３が所定条件を満たすと判定した場合、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄ１が安全追越距離以下となる状態が継続することを抑制するように、自車両Ａの速度を制御することを出力する。より詳しくは、出力制御部４５は、判定部４３が所定条件を満たすと判定した場合、算出部４４で算出した調整速度、または、加減速を行うよう示唆する情報、または、アクセルやブレーキを制御するよう示唆する情報を出力する。ここで、自車両Ａの速度を制御する制御信号とは、自車両Ａの速度を制御することを表示または音声によって運転者に通知する制御信号指示と、自動運転制御技術のように自車両Ａの速度を制御するための制御信号とを含む。本実施形態では、出力制御部４５は、算出部４４で算出した調整速度を表示部２１とスピーカ２２との少なくともどちらかで出力するものとして説明する。出力制御部４５は、表示制御部４５１と音声制御部４５２とを有する。

表示制御部４５１は、算出部４４の算出結果に基づいて、調整速度を文字情報として出力する映像信号を表示部２１に対して出力する。例えば、表示制御部４５１は、「○○ｋｍ／ｈまで減速」、「△△ｋｍ／ｈ減速」、「少し減速」のような文字情報を表示部２１で出力する。

音声制御部４５２は、算出部４４の算出結果に基づいて、調整速度を音声情報として出力する音声信号をスピーカ２２に対して出力する。例えば、音声制御部４５２は、「○○ｋｍ／ｈまで減速してください」、「△△ｋｍ／ｈ減速してください」、「少し減速してください」のような音声情報をスピーカ２２で出力する。

記憶部５０は、運転支援装置３０における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。記憶部５０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記憶装置であってもよい。

次に、図３を用いて、運転支援システム１の運転支援装置３０における処理の流れについて説明する。図３は、第一実施形態に係る運転支援システムの運転支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

運転支援システム１の起動中、制御部４０は、自車両情報取得部４１で自車両Ａの自車両情報を取得する。制御部４０は、他車両情報取得部４２で第一他車両Ｂ１の第一他車両情報を取得する。

制御部４０は、自車両Ａと第一他車両Ｂ１とが所定条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１１）。制御部４０は、判定部４３で、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下である場合、所定条件を満たすと判定する（ステップＳ１１でＹｅｓ）。制御部４０は、判定部４３で、所定条件を満たすと判定した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。制御部４０は、判定部４３で、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離より大きい場合、所定条件を満たしていないと判定する（ステップＳ１１でＮｏ）。制御部４０は、判定部４３で、所定条件を満たしていないと判定した場合（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１１の処理を再度実行する。

ステップＳ１１で所定条件を満たすと判定した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、制御部４０は、算出部４４で、自車両Ａの調整速度を算出する（ステップＳ１２）。本実施形態では、制御部４０は、算出部４４で、判定部４３が所定条件を満たすと判定し、かつ、自車両Ａが第一他車両Ｂ１を追い抜きしないと判定した場合、調整速度を算出する。制御部４０は、算出部４４で、自車両Ａの速度を第一他車両Ｂ１の速度に合わせるように自車両Ａの調整速度を算出する。制御部４０は、ステップＳ１３に進む。

制御部４０は、出力制御部４５で、調整速度情報を出力する（ステップＳ１３）。制御部４０は、表示制御部４５１で、調整速度の文字情報を表示部２１に表示し、音声制御部４５２で、調整速度の音声情報をスピーカ２２で出力する。

制御部４０は、速度調整の終了条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１４）。速度調整の終了条件を満たすとは、速度調整を終了してもよいと判定する状態であることをいう。本実施形態では、制御部４０は、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離より大きい場合、または、ステップＳ１３で調整速度情報を出力してから所定時間が経過した場合、速度調整の終了条件を満たすと判定する（ステップＳ１４でＹｅｓ）。制御部４０は、速度調整の終了条件を満たすと判定した場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）、処理を終了する。制御部４０は、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下である場合、または、ステップＳ１３で調整速度情報を出力してから所定時間が経過していない場合、速度調整の終了条件を満たしていないと判定する（ステップＳ１４でＮｏ）。制御部４０は、速度調整の終了条件を満たしていないと判定した場合（ステップＳ１４でＮｏ）、ステップＳ１２の処理を再実行する。

ステップＳ１４において、制御部４０は、速度調整の終了条件を満たす状態が所定時間継続した場合、速度調整の終了条件を満たすと判定してもよい。または、判定部４３は、速度調整の終了条件を満たす状態で所定距離走行した場合、速度調整の終了条件を満たすと判定してもよい。

ステップＳ１４で速度調整の終了条件を満たすと判定した場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）、制御部４０は、表示制御部４５１で、速度調整の終了を文字情報として表示部２１に表示し、音声制御部４５２で、速度調整の終了を音声情報としてスピーカ２２で出力する。

図４、図５を用いて、運転支援システム１による運転支援の具体例について説明する。図４は、第一実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両と第一他車両とが所定条件を満たすと判定する状態を示す。図５は、第一実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両の速度を調整している状態を示す。

図４に示すように、自車両Ａが自車線Ｌを速度６０ｋｍ／ｈで走行し、第一他車両Ｂ１が隣接車線Ｌ１を速度５８ｋｍ／ｈで走行している。第一他車両Ｂ１は、自車両Ａより距離Ｄ前方を走行している。距離Ｄは、安全追越距離とする。本実施形態では、閾値速度は、自車両Ａの速度６０ｋｍ／ｈの１／２０の速度である３ｋｍ／ｈとする。自車両Ａが第一他車両Ｂ１に追いついた状態である。

制御部４０は、判定部４３で、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下であるので、所定条件を満たすと判定する（ステップＳ１１でＹｅｓ）。そして、制御部４０は、算出部４４で、自車両Ａの調整速度を算出する（ステップＳ１２）。制御部４０は、算出部４４で、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との相対速度２ｋｍ／ｈが閾値速度３ｋｍ／ｈ以下であるため、自車両Ａが第一他車両Ｂ１を追い抜きしないと判定する。そして、制御部４０は、算出部４４で、自車両Ａの調整速度を第一他車両Ｂ１の速度に合わせて５８ｋｍ／ｈと算出する。そして、制御部４０は、表示制御部４５１で、調整速度の文字情報を表示部２１に表示し、音声制御部４５２で、調整速度の音声情報をスピーカ２２で出力する（ステップＳ１３）。

運転者は、表示部２１で表示された文字情報またはスピーカ２２から出力された音声情報によって、調整速度を確認する。運転者は、確認した調整速度に合わせて、自車両Ａの速度を６０ｋｍ／ｈから５８ｋｍ／ｈに減速する。自車両Ａの速度が５８ｋｍ／ｈに減速された状態を図５に示す。

制御部４０は、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離より大きい場合、速度調整の終了条件を満たすと判定する（ステップＳ１４でＹｅｓ）。このため、本実施形態では、第一他車両Ｂ１の速度が５８ｋｍ／ｈである間、速度調整を終了しない。第一他車両Ｂ１の速度が変化した場合、速度調整の終了条件を満たすと判定する。

このようにして、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下である場合、自車両Ａの調整速度を運転者に通知する。これにより、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄを安全追越距離に保つことを支援する。

上述したように、本実施形態は、自車両Ａと第一他車両Ｂ１とが所定条件を満たす場合、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離を保つように、自車両Ａの調整速度を算出して運転者に通知する。より詳しくは、本実施形態は、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下であって、自車両Ａが第一他車両Ｂ１を追い抜きしないと判定する場合、自車両Ａの速度を減速する調整速度を算出して運転者に通知する。このようにして、本実施形態によれば、自車両Ａが第一他車両Ｂ１に近づくと、運転者が自車両Ａを適切に減速して、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離を保つようにすることで、運転を支援することができる。

本実施形態によれば、定速走行を支援する運転支援技術または自動運転制御技術が普及して定速で走行する車両が増加することによって、自車線Ｌを走行する車両群と隣接車線Ｌ１を走行する車両群とが並走状態になることを未然に抑制することができる。本実施形態によれば、自車線Ｌを走行する車両群と隣接車線Ｌ１を走行する車両群とが並走状態になった場合でも、並走状態を適切に解消するための運転を支援することができる。

これに対して、並走状態が継続すると、自車線Ｌと隣接車線Ｌ１とを塞いでしまうことによって、第二他車両Ｂ２の円滑な走行を妨げるおそれがある。また、並走状態が継続すると、第一他車両Ｂ１の死角に自車両Ａが位置した状態が継続するおそれがある。さらに、並走状態であると、障害物が存在した場合に、他車線へ車線変更する回避行動が制限されるおそれがある。

本実施形態は、自車線Ｌと隣接車線Ｌ１とにおける円滑な走行を可能とすることができる。また、本実施形態は、第一他車両Ｂ１の死角に自車両Ａが位置した状態が継続することを抑制することができる。さらに、本実施形態は、障害物が存在した場合に、他車線に車線変更する退避行動が抑制される時間を低減することができる。

本実施形態は、自車両Ａが減速または加速したことにより、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離が安全追越距離以下となる場合、自車両Ａを加速または減速する調整速度を算出する。本実施形態は、このようにして算出した調整速度に基づいて、自車両Ａの速度を上げたり、下げたりするよう運転者に警告することによって、第一他車両Ｂ１との安全な車間距離を常に確保することができる。

［第二実施形態］
図６ないし図８を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１について説明する。図６は、第二実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両と第一他車両とが所定条件を満たすと判定する状態を示す。図７は、第二実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両の速度を調整している状態を示す。図８は、第二実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両の速度調整を終了した状態を示す。運転支援システム１は、基本的な構成は第一実施形態の運転支援システム１と同様である。

算出部４４は、判定部４３が所定条件を満たすと判定し、かつ、自車両Ａが第一他車両Ｂ１を追い抜きすると判定した場合、短時間で第一他車両Ｂ１を追い抜いて自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下となる状態の継続時間を低減するように、自車両Ａを加速する調整速度を算出する。例えば、調整速度は、自車両Ａの調整前の速度を１／１０程度加速した速度とすることが好ましい。

本実施形態では、算出部４４は、自車両Ａの速度が第一他車両Ｂ１の速度より速い場合、自車両Ａが第一他車両Ｂ１を追い抜きすると判定する。さらに、算出部４４は、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との相対速度が閾値速度より大きい場合、自車両Ａが第一他車両Ｂ１を追い抜きすると判定してもよい。本実施形態では、閾値速度は、自車両Ａの速度の１／２０程度が好ましい。

図６ないし図８を用いて、運転支援システム１による運転支援の具体例について説明する。図６に示すように、第一他車両Ｂ１は、隣接車線Ｌ１の前方を速度５２ｋｍ／ｈで走行している。自車両Ａは、自車線Ｌを速度６０ｋｍ／ｈで走行している。

制御部４０は、判定部４３で、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下であるので、所定条件を満たすと判定する（ステップＳ１１でＹｅｓ）。そして、制御部４０は、算出部４４で、自車両Ａの調整速度を算出する（ステップＳ１２）。制御部４０は、算出部４４で、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との相対速度８ｋｍ／ｈが閾値速度３ｋｍ／ｈより大きいため、自車両Ａが第一他車両Ｂ１を追い抜きすると判定する。そして、制御部４０は、算出部４４で、自車両Ａの調整速度を６５ｋｍ／ｈと算出する。そして、制御部４０は、表示制御部４５１で、調整速度の文字情報を表示部２１に表示し、音声制御部４５２で、調整速度の音声情報をスピーカ２２で出力する（ステップＳ１３）。

運転者は、自車両Ａの速度を６０ｋｍ／ｈから６５ｋｍ／ｈに加速する。自車両Ａの速度が６５ｋｍ／ｈに加速された状態を図７に示す。自車両Ａが第一他車両Ｂ１を追い抜いて、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが拡大する。

制御部４０は、自車両Ａが第一他車両Ｂ１を追い抜く際に、自車両Ａが加速している間、または、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下である間、警告表示及び警告音を出力してもよい。

そして、制御部４０は、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離より大きくなると、速度調整の終了条件を満たすと判定する（ステップＳ１４でＹｅｓ）。制御部４０は、表示制御部４５１で、速度を復帰するよう指示する文字情報を表示部２１に表示し、音声制御部４５２で、速度を復帰するよう指示する音声情報をスピーカ２２で出力する。

運転者は、表示部２１で表示された文字情報またはスピーカ２２から出力された音声情報によって、速度調整の終了を確認する。運転者は、自車両Ａの速度を６５ｋｍ／ｈから６０ｋｍ／ｈに減速する。自車両Ａの速度が６０ｋｍ／ｈに復帰した状態を図８に示す。

制御部４０は、自車両Ａが第一他車両Ｂ１を追い抜いて、自車両Ａの速度が復帰し、かつ、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離より大きくなると、警告表示及び警告音の出力を終了する。

このようにして、自車両Ａが第一他車両Ｂ１を追い抜きする際には、短時間で、第一他車両Ｂ１を追い抜いて自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄを拡大可能な調整速度を運転者に通知する。これにより、第一他車両Ｂ１を追い抜いて自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄを短時間で拡大して、安全追越距離を確保することを支援する。

上述したように、本実施形態は、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下であって、自車両Ａが第一他車両Ｂ１を追い抜きすると判定する場合、自車両Ａの速度を加速する調整速度を算出して運転者に通知する。このようにして、本実施形態は、自車両Ａが第一他車両Ｂ１を追い抜きする際には、短時間で、第一他車両Ｂ１を追い抜いて自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄを拡大可能な調整速度を運転者に通知する。このようにして、本実施形態によれば、短時間で第一他車両Ｂ１を追い抜いて自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄを拡大して、安全追越距離を確保することを支援することができる。

［第三実施形態］
図９ないし図１１を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１について説明する。図９は、第三実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両と第一他車両とが所定条件を満たすと判定する状態を示す。図１０は、第三実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両の速度を調整している状態を示す。図１１は、第三実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両の速度調整を終了した状態を示す。運転支援システム１は、基本的な構成は第一実施形態の運転支援システム１と同様である。本実施形態では、第一他車両Ｂ１は、隣接車線において自車両Ａの後方を走行している。

算出部４４は、判定部４３が所定条件を満たすと判定し、かつ、第一他車両Ｂ１が自車両Ａを追い抜きすると判定した場合、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下となる状態の継続時間を低減するように、自車両Ａを減速する調整速度を算出する。例えば、調整速度は、自車両Ａの調整前の速度を１／１０程度減速した速度とすることが好ましい。

本実施形態では、算出部４４は、自車両Ａの速度が第一他車両Ｂ１の速度より遅い場合、第一他車両Ｂ１が自車両Ａを追い抜きすると判定する。

図９ないし図１１を用いて、運転支援システム１による運転支援の具体例について説明する。図９に示すように、第一他車両Ｂ１は、自車両Ａを追い抜きする車両である。自車両Ａの速度は６０ｋｍ／ｈである。第一他車両Ｂ１の速度は６２ｋｍ／ｈである。

制御部４０は、判定部４３で、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下であるので、所定条件を満たすと判定する（ステップＳ１１でＹｅｓ）。そして、制御部４０は、算出部４４で、自車両Ａの調整速度を算出する（ステップＳ１２）。制御部４０は、算出部４４で、自車両Ａの速度が第一他車両Ｂ１の速度より遅いので、自車両Ａが第一他車両Ｂ１に追い抜きされると判定し、自車両Ａの調整速度を５５ｋｍ／ｈと算出する。そして、制御部４０は、表示制御部４５１で、調整速度の文字情報を表示部２１に表示し、音声制御部４５２で、調整速度の音声情報をスピーカ２２で出力する（ステップＳ１３）。

運転者は、自車両Ａの速度を６０ｋｍ／ｈから５５ｋｍ／ｈに減速する。自車両Ａの速度が５５ｋｍ／ｈに減速された状態を図１０に示す。自車両Ａの速度が減速されて、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが拡大する。

制御部４０は、自車両Ａが減速している間、または、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下である間、警告表示及び警告音を出力してもよい。

そして、制御部４０は、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離より大きくなると、速度調整の終了条件を満たすと判定する（ステップＳ１４でＹｅｓ）。制御部４０は、表示制御部４５１で、速度を復帰するよう指示する文字情報を表示部２１に表示し、音声制御部４５２で、速度を復帰するよう指示する音声情報をスピーカ２２で出力する。

運転者は、表示部２１で表示された文字情報またはスピーカ２２から出力された音声情報によって、速度調整の終了を確認する。運転者は、自車両Ａの速度を５５ｋｍ／ｈから６０ｋｍ／ｈに加速する。自車両Ａの速度が６０ｋｍ／ｈに復帰した状態を図１１に示す。

制御部４０は、自車両Ａが第一他車両Ｂ１に追い抜かれて、自車両Ａの速度が復帰し、かつ、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離より大きくなると、警告表示及び警告音の出力を終了する。

このようにして、自車両Ａを第一他車両Ｂ１が追い抜きする際には、短時間で、第一他車両Ｂ１が自車両Ａを追い抜いて自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄを拡大可能な調整速度を運転者に通知する。これにより、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄを短時間で拡大して、安全追越距離を確保することを支援する。

上述したように、本実施形態は、自車両Ａを第一他車両Ｂ１が追い抜きする際には、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄを短時間で拡大可能な調整速度を運転者に通知する。このようにして、本実施形態によれば、自車両Ａを第一他車両Ｂ１が追い抜きする際には、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄを短時間で拡大して、安全追越距離を確保することを支援することができる。

［第四実施形態］
図１２ないし図１４を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１について説明する。図１２は、第四実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両と第一他車両とが所定条件を満たすと判定する状態を示す。図１３は、第四実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両の速度を調整している状態を示す。図１４は、第四実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両の速度調整を終了した状態を示す。運転支援システム１は、基本的な構成は第一実施形態の運転支援システム１と同様である。本実施形態では、第一他車両Ｂ１は、隣接車線において自車両Ａの後方を走行している。

算出部４４は、判定部４３が所定条件を満たすと判定し、かつ、第一他車両Ｂ１が自車両Ａを追い抜きしないと判定した場合、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下となる状態の継続時間を低減するように、自車両Ａを加速する調整速度を算出する。例えば、調整速度は、自車両Ａの調整前の速度を１／１０程度加速した速度とすることが好ましい。

本実施形態では、算出部４４は、第一他車両Ｂ１の速度が自車両Ａの速度より遅い場合、第一他車両Ｂ１が自車両Ａを追い抜きしないと判定する。

図１２を用いて、運転支援システム１による運転支援の具体例について説明する。自車両Ａの速度は６０ｋｍ／ｈである。第一他車両Ｂ１の速度は５８ｋｍ／ｈである。

制御部４０は、判定部４３で、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下であるので、所定条件を満たすと判定する（ステップＳ１１でＹｅｓ）。そして、制御部４０は、算出部４４で、自車両Ａの調整速度を算出する（ステップＳ１２）。制御部４０は、算出部４４で、第一他車両Ｂ１の速度が自車両Ａの速度より遅いので、自車両Ａが第一他車両Ｂ１に追い抜きされないと判定し、自車両Ａの調整速度を６５ｋｍ／ｈと算出する。そして、制御部４０は、表示制御部４５１で、調整速度の文字情報を表示部２１に表示し、音声制御部４５２で、調整速度の音声情報をスピーカ２２で出力する（ステップＳ１３）。

運転者は、自車両Ａの速度を６０ｋｍ／ｈから６５ｋｍ／ｈに加速する。自車両Ａの速度が６５ｋｍ／ｈに加速された状態を図１３に示す。自車両Ａの速度が加速されて、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが拡大する。

制御部４０は、自車両Ａが加速している間、または、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下である間、警告表示及び警告音を出力してもよい。

そして、制御部４０は、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離より大きくなると、速度調整の終了条件を満たすと判定する（ステップＳ１４でＹｅｓ）。制御部４０は、表示制御部４５１で、速度を復帰するよう指示する文字情報を表示部２１に表示し、音声制御部４５２で、速度を復帰するよう指示する音声情報をスピーカ２２で出力する。

運転者は、表示部２１で表示された文字情報またはスピーカ２２から出力された音声情報によって、速度調整の終了を確認する。運転者は、自車両Ａの速度を６５ｋｍ／ｈから６０ｋｍ／ｈに減速する。自車両Ａの速度が６０ｋｍ／ｈに復帰した状態を図１４に示す。

制御部４０は、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離より大きくなり、かつ、自車両Ａの速度が復帰すると、警告表示及び警告音の出力を終了する。

このようにして、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下になると、短時間で、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄを短時間で拡大可能な調整速度を運転者に通知する。これにより、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄを短時間で拡大することを支援する。

上述したように、本実施形態は、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下になると、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄを短時間で拡大可能な調整速度を運転者に通知する。このようにして、本実施形態によれば、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下になると、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄを短時間で拡大して、安全追越距離を確保することを支援することができる。

［第五実施形態］
図１５ないし図１７を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１について説明する。図１５は、第五実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両と第一他車両とが所定条件を満たすと判定する状態を示す。図１６は、第五実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両の速度を調整している状態を示す。図１７は、第五実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両の速度調整を終了した状態を示す。運転支援システム１は、基本的な構成は第一実施形態及び第二実施形態の運転支援システム１と同様である。

算出部４４は、判定部４３が所定条件を満たすと判定した場合、自車線Ｌが追越車線にいるか走行車線にいるかに応じて、自車両Ａの速度を減速するか加速するかを判定して、自車両Ａの調整速度を算出する。算出部４４は、自車線Ｌが追越車線にいる場合、自車両Ａを加速する調整速度を算出する。算出部４４は、自車線Ｌが走行車線にいる場合、自車両Ａを減速する調整速度を算出する。

追越車線と走行車線とは、国や地域ごとに規定されている。例えば、日本またはイギリスでは、右側の車線が追越車線であり、左側の車線が走行車線である。例えば、アメリカまたはイギリスを除く欧州では、左側の車線が追越車線であり、右側の車線が走行車線である。本実施形態では、国ごとの追越車線と走行車線との規定を記憶部に記憶している。そして、ＧＰＳ受信機によって取得した自車両Ａの現在位置情報に基づいて、自車両Ａが走行している国または地域を取得して、当該国または地域の追越車線が右側であるか左側であるかを記憶部から取得可能である。または、ユーザの操作によって、追越車線が右側であるか左側であるかを設定し記憶してもよい。または、自車両Ａが走行する国または地域が固定されている場合、追越車線が右側であるか左側であるかをあらかじめ設定し記憶してもよい。

算出部４４は、自車線Ｌが隣接車線に対して右側にいるか左側にいるかによって、自車線Ｌが追越車線であるか走行車線であるかを判定する。算出部４４は、自車線Ｌが直線状に延びているとき、前方右センサが第一他車両Ｂ１を検出した場合、自車線Ｌは隣接車線Ｌ１の左側に存在すると判定する。算出部４４は、自車線Ｌが直線状に延びているとき、前方左センサが第一他車両Ｂ１を検出した場合、自車線Ｌは隣接車線Ｌ１の右側が存在すると判定する。算出部４４は、車両の周囲を撮影するカメラで撮影された映像データに画像解析処理を行うことによって、自車線Ｌが隣接車線のどちら側に位置するかを判定してもよい。

図１５ないし図１７を用いて、運転支援システム１による運転支援の具体例について説明する。ここでは、右側の車線が追越車線であり、左側の車線が走行車線であるとして説明する。図１５に示すように、自車線Ｌは、隣接車線Ｌ１の右側に位置している。自車線Ｌは、追越車線である。第一他車両Ｂ１は、隣接車線Ｌ１の前方を速度５８ｋｍ／ｈで走行している。自車両Ａは、自車線Ｌを速度６０ｋｍ／ｈで走行している。

制御部４０は、判定部４３で、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下であるので、所定条件を満たすと判定する（ステップＳ１１でＹｅｓ）。制御部４０は、算出部４４で、自車線Ｌが隣接車線Ｌ１の右側に位置し、追越車線であるので、自車両Ａの調整速度を６５ｋｍ／ｈと算出する（ステップＳ１２）。そして、制御部４０は、表示制御部４５１で、調整速度の文字情報を表示部２１に表示し、音声制御部４５２で、調整速度の音声情報をスピーカ２２で出力する（ステップＳ１３）。

運転者は、自車両Ａの速度を６０ｋｍ／ｈから６５ｋｍ／ｈに加速する。自車両Ａの速度が６５ｋｍ／ｈに加速された状態を図１６に示す。自車両Ａが第一他車両Ｂ１を追い抜いて、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが拡大する。

そして、制御部４０は、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離より大きくなると、速度調整の終了条件を満たすと判定する（ステップＳ１４でＹｅｓ）。制御部４０は、表示制御部４５１で、速度を復帰するよう指示する文字情報を表示部２１に表示し、音声制御部４５２で、速度を復帰するよう指示する音声情報をスピーカ２２で出力する。

運転者は、表示部２１で表示された文字情報またはスピーカ２２から出力された音声情報によって、速度調整の終了を確認する。運転者は、自車両Ａの速度を６５ｋｍ／ｈから６０ｋｍ／ｈに減速する。自車両Ａの速度が６０ｋｍ／ｈに復帰した状態を図１７に示す。

このようにして、自車両Ａの速度が第一他車両Ｂ１の速度より速い場合、自車線Ｌと隣接車線Ｌ１との位置関係に応じて、言い換えると、自車線Ｌが追越車線であるか走行車線であるかに応じて、自車両Ａを加速する調整速度または減速する調整速度を運転者に通知する。

上述したように、本実施形態は、自車線Ｌが追越車線に位置する場合、自車両Ａを加速する調整速度を運転者に通知する。本実施形態は、自車線Ｌが走行車線に位置する場合、自車両Ａを減速する調整速度を運転者に通知する。このようにして、本実施形態によれば、自車線Ｌが隣接車線Ｌ１の左右どちらに位置するかに応じて、追越車線であるか走行車線であるかを判定して、自車両Ａを加速または減速する調整速度を運転者に通知することができる。

［第六実施形態］
図１８、図１９を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１について説明する。図１８は、第六実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両と第一他車両とが所定条件を満たすと判定する状態を示す。図１９は、第六実施形態における自車両と第一他車両との一例を示す図であり、自車両の速度を調整している状態を示す。運転支援システム１は、基本的な構成は第一実施形態の運転支援システム１と同様である。

他車両情報取得部４２は、自車線Ｌの前方を走行する第三他車両Ｃ１の有無を取得する。より詳しくは、他車両情報取得部４２は、自車線Ｌが直線状に延びているとき、前方中央センサが他車両を検出した場合、第三他車両Ｃ１ありとする。

算出部４４は、判定部４３が所定条件を満たすと判定し、かつ、自車両Ａに第三他車両Ｃ１が存在する場合、自車両Ａを減速する調整速度を算出する。算出部４４は、自車両Ａの速度が第一他車両Ｂ１の速度より速い場合は、自車両Ａを第一他車両Ｂ１の速度に合わせた調整速度を算出してもよい。

図１８、図１９を用いて、運転支援システム１による運転支援の具体例について説明する。図１８に示すように、第一他車両Ｂ１は、隣接車線Ｌ１の前方を速度５２ｋｍ／ｈで走行している。自車両Ａは、自車線Ｌを速度６０ｋｍ／ｈで走行している。第三他車両Ｃ１は、自車線Ｌの前方を速度５５ｋｍ／ｈで走行している。

制御部４０は、判定部４３で、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下であるので、所定条件を満たすと判定する（ステップＳ１１でＹｅｓ）。そして、制御部４０は、算出部４４で、自車両Ａに自車両Ａ以下の速度の第三他車両Ｃ１が存在するので、自車両Ａを減速する調整速度を算出する（ステップＳ１２）。制御部４０は、算出部４４で、自車両Ａの調整速度を第一他車両Ｂ１の速度に合わせて５２ｋｍ／ｈと算出する。そして、制御部４０は、表示制御部４５１で、調整速度の文字情報を表示部２１に表示し、音声制御部４５２で、調整速度の音声情報をスピーカ２２で出力する（ステップＳ１３）。

運転者は、自車両Ａの速度を６０ｋｍ／ｈから５２ｋｍ／ｈに減速する。自車両Ａの速度が５２ｋｍ／ｈに減速された状態を図１９に示す。

このようにして、自車両Ａに第三他車両Ｃ１が存在する場合、自車両Ａを減速する調整速度を運転者に通知する。

上述したように、本実施形態は、自車両Ａに第三他車両Ｃ１が存在する場合、自車両Ａを減速する調整速度を運転者に通知する。このようにして、本実施形態によれば、自車両Ａに第三他車両Ｃ１が存在する場合、運転者が自車両Ａを適切に減速して、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離を保つようにすることで、運転を支援することができる。

［第七実施形態］
図２０を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１Ａについて説明する。図２０は、第七実施形態に係る運転支援システムの構成例を示すブロック図である。運転支援システム１Ａは、出力制御部として速度制御部４６Ａを備える点で第一実施形態の運転支援システム１と異なる。

速度制御部４６Ａは、算出部４４が算出した調整速度を制御信号としてＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）に出力する。言い換えると、速度制御部４６Ａは、ＥＣＵを介してアクチュエータを駆動して自車両Ａの速度を調整速度に制御する。

上述したように、本実施形態は、自車両Ａの速度を調整速度に制御することができる。このようにして、本実施形態によれば、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離を保つように自動で速度を調節し、運転を支援することができる。

さて、これまで本発明に係る運転支援システム１について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。

図示した運転支援システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

運転支援システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

センサ群１０によって、自車両Ａの周辺の車両を検出するものとしたが、車両の検出はこれに限定されるものではない。例えば、車両の周囲を撮影するカメラで撮影した映像データに画像解析処理を行うことによって自車両Ａの周辺の車両を検出してもよい。

図２１、図２２に示すように、自車線Ｌと隣接車線Ｌ１の他に、他車線Ｌ２または他車線Ｌ３が存在する片側３車線以上の道路の場合、図３に示すフローチャートの処理を行わないようにしてもよい。図２１は、自車線と隣接車線との他に車線が存在する場合の一例を説明する図である。他車線Ｌ２は、隣接車線Ｌ１の右側に位置する。図２２は、自車線と隣接車線との他に車線が存在する場合の一例を説明する図である。他車線Ｌ３は、自車線Ｌの左側に位置する。

算出部４４は、第二他車両Ｂ２が存在する場合にのみ、調整速度を算出するようにしてもよい。第二他車両Ｂ２が存在しない場合、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄを安全追越距離に保つ必要性がないためである。

第一実施形態ないし第六実施形態において、運転支援システム１の制御部４０は算出部４４を備えるものとして説明したが、算出部４４を備えなくてもよい。算出部４４を備えない場合、出力制御部４５は、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下である場合、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下となる状態が継続することを抑制するように、自車両Ａの速度を制御することを運転者に通知する。

より詳しくは、出力制御部４５は、判定部４３が所定条件を満たすと判定し、かつ、自車両Ａが隣接車線において自車両Ａの前方を走行する第一他車両Ｂ１を追い抜きしないと判定した場合、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄを安全追越距離に保つように、自車両Ａを制御して減速させるよう運転者に通知してもよい。

出力制御部４５は、判定部４３が所定条件を満たすと判定し、かつ、自車両Ａが隣接車線において自車両Ａの前方を走行する走行第一他車両Ｂ１を追い抜きすると判定した場合、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下となる状態の継続時間を低減するように、自車両Ａを制御して加速させるよう運転者に通知してもよい。

出力制御部４５は、判定部４３が所定条件を満たすと判定し、かつ、隣接車線において自車両Ａの後方を走行する第一他車両Ｂ１が自車両Ａを追い抜きすると判定した場合、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下となる状態の継続時間を低減するように、自車両Ａを制御して減速させるよう運転者に通知してもよい。

出力制御部４５は、判定部４３が所定条件を満たすと判定し、かつ、隣接車線において自車両Ａの後方を走行する第一他車両Ｂ１が自車両Ａを追い抜きしないと判定した場合、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下となる状態の継続時間を低減するように、自車両Ａを制御して加速させるよう運転者に通知してもよい。

第三実施形態では、算出部４４は、さらに、第一他車両Ｂ１が自車両Ａを追い抜きした後、自車両Ａと第一他車両Ｂ１との距離Ｄが安全追越距離以下となる状態の継続時間を低減するように自車両Ａを減速する調整速度を算出してもよい。

１ 運転支援システム
１０ センサ群（検出部）
２１ 表示部（出力部）
２２ スピーカ（出力部）
３０ 運転支援装置
４０ 制御部
４１ 自車両情報取得部
４２ 他車両情報取得部
４３ 判定部
４４ 算出部
４５ 出力制御部
４５１ 表示制御部
４５２ 音声制御部
Ａ 自車両
Ｂ１ 第一他車両
Ｂ２ 第二他車両
Ｃ１ 第三他車両
Ｄ 自車両と第一他車両との距離
Ｌ 自車線
Ｌ１ 隣接車線

Claims (5)

1. 自車両の自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
   前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を走行する第一他車両の第一他車両情報を取得する他車両情報取得部と、
   前記自車両情報取得部が取得した前記自車両情報と、前記他車両情報取得部が取得した前記第一他車両情報とに基づいて、前記自車両と前記第一他車両との距離が所定の安全追越距離以下の場合、所定条件を満たすと判定し、かつ、前記隣接車線において前記第一他車両の後方を走行する第二他車両が存在するか否かを判定する判定部と、
   前記判定部が前記所定条件を満たすと判定し、かつ、前記第二他車両が存在すると判定した場合、前記自車両と前記第一他車両との距離が、前記自車両と前記第一他車両との間を走行する第二他車両が安全に追い越すことが可能な安全追越距離以下となる状態が継続することを抑制するように、前記自車両の速度を制御することを示す制御信号を出力する出力制御部と、
   を備え、
   前記安全追越距離は、前記判定部が前記所定条件を満たし、かつ、前記第二他車両が存在すると判定した場合、前記判定部が前記第二他車両が存在しないと判定した場合に比べて長い距離とすることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記安全追越距離は、さらに、同一車線を走行する車両同士が保つべき距離より長い距離とする、
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記判定部が前記所定条件を満たすと判定し、かつ、前記自車両が前記第一他車両を追い抜きしないと判定した場合、前記自車両と前記第一他車両との距離が前記安全追越距離を保つように前記自車両を減速する調整速度を算出する算出部、
   をさらに備え、
   前記出力制御部は、前記算出部で算出した前記調整速度に前記自車両の速度を制御する制御信号を出力する、
   請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 自車両の自車両情報を取得する自車両情報取得ステップと、
   前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を走行する第一他車両の第一他車両情報を取得する他車両情報取得ステップと、
   前記自車両情報取得ステップで取得した前記自車両情報と、前記他車両情報取得ステップで取得した前記第一他車両情報とに基づいて、前記自車両と前記第一他車両との距離が所定の安全追越距離以下の場合、所定条件を満たすと判定し、かつ、前記隣接車線において前記第一他車両の後方を走行する第二他車両が存在するか否かを判定する判定ステップと、
   前記判定ステップで前記所定条件を満たすと判定し、かつ、前記第二他車両が存在すると判定した場合、前記自車両と前記第一他車両との距離が、前記自車両と前記第一他車両との間を走行する第二他車両が安全に追い越すことが可能な安全追越距離以下となる状態が継続することを抑制するように、前記自車両の速度を制御することを示す制御信号を出力する出力制御ステップと、
   を含み、
   前記安全追越距離は、前記判定ステップで前記所定条件を満たし、かつ、前記第二他車両が存在すると判定した場合、前記判定ステップで前記第二他車両が存在しないと判定した場合に比べて長い距離とすること
   を含むことを特徴とする運転支援方法。
5. 自車両の自車両情報を取得する自車両情報取得ステップと、
   前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を走行する第一他車両の第一他車両情報を取得する他車両情報取得ステップと、
   前記自車両情報取得ステップで取得した前記自車両情報と、前記他車両情報取得ステップで取得した前記第一他車両情報とに基づいて、前記自車両と前記第一他車両との距離が所定の安全追越距離以下の場合、所定条件を満たすと判定し、かつ、前記隣接車線において前記第一他車両の後方を走行する第二他車両が存在するか否かを判定する判定ステップと、
   前記判定ステップで前記所定条件を満たすと判定し、かつ、前記第二他車両が存在すると判定した場合、前記自車両と前記第一他車両との距離が、前記自車両と前記第一他車両との間を走行する第二他車両が安全に追い越すことが可能な安全追越距離以下となる状態が継続することを抑制するように、前記自車両の速度を制御することを示す制御信号を出力する出力制御ステップと、
   を含み、
   前記安全追越距離は、前記判定ステップで前記所定条件を満たし、かつ、前記第二他車両が存在すると判定した場合、前記判定ステップで前記第二他車両が存在しないと判定した場合に比べて長い距離とすること
   を運転支援装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。

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