JP6941032B2

JP6941032B2 - Vehicle traffic judgment device

Info

Publication number: JP6941032B2
Application number: JP2017216306A
Authority: JP
Inventors: 松本　光広; 光広松本
Original assignee: Sakae Riken Kogyo Co Ltd
Current assignee: Sakae Riken Kogyo Co Ltd
Priority date: 2017-11-09
Filing date: 2017-11-09
Publication date: 2021-09-29
Anticipated expiration: 2037-11-09
Also published as: JP2019087127A

Description

本開示は、車両通行判定装置に関する。 The present disclosure relates to a vehicle traffic determination device.

従来、特許文献１、２に記載されているように、障害物があるか否かを検知することによって、車両の通行可能か否かを判定する装置が知られている。 Conventionally, as described in Patent Documents 1 and 2, a device for determining whether or not a vehicle can pass by detecting whether or not there is an obstacle is known.

特開平１１−２１３２８３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 11-21238 特開２００７−０６９６６１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2007-069661

特許文献１の構成では、車両の高さより低い部分に障害物があるか否かを判定し、車両が通行可能か否かを判定する。この構成では、車両の幅方向が考慮されておらず、通行ゲート、トンネルまたは道路の幅が比較的狭いとき、通行可能と判定され、誤った判定をする虞がある。 In the configuration of Patent Document 1, it is determined whether or not there is an obstacle in a portion lower than the height of the vehicle, and whether or not the vehicle can pass is determined. In this configuration, the width direction of the vehicle is not taken into consideration, and when the width of the passage gate, tunnel, or road is relatively narrow, it is determined that the vehicle is passable, and there is a risk of making an erroneous determination.

特許文献２の構成では、車両の幅を考慮して、車両が通行可能か否かを判定する。この構成では、車両が低速域のときに、通行判定を行う。一般的に、高架下、トンネルまたは高速道路等を車両が通行するとき、車両は、中速域または高速域で通行する。通行判定のために、減速するのでは、却って、後方車両と衝突する虞がある。 In the configuration of Patent Document 2, it is determined whether or not the vehicle can pass in consideration of the width of the vehicle. In this configuration, the passage determination is performed when the vehicle is in the low speed range. Generally, when a vehicle passes under an overpass, a tunnel, a highway, or the like, the vehicle passes in a medium speed range or a high speed range. If the vehicle slows down to determine traffic, there is a risk of collision with a vehicle behind.

本開示の目的は、車両の安全性を向上させる車両通行判定装置を提供することにある。 An object of the present disclosure is to provide a vehicle traffic determination device for improving the safety of a vehicle.

本開示は、車両（１０）に用いられる車両通行判定装置（１、２）である。
車両通行判定装置は、障害物検出部（４０）、余裕度演算部（５０）、車速検出部（３０）、閾値演算部（５５）および通行判定部（６０）を備える。
障害物検出部は、車両の前方の障害物（４５）を検出可能である。
余裕度演算部は、障害物検出部が障害物を検出したとき、車両の幅方向における車両から障害物までの距離である余裕幅（Ｍｗ）および車両の高さ方向における車両から障害物までの距離である余裕高さ（Ｍｈ）を演算する。 The present disclosure is a vehicle traffic determination device (1, 2) used for a vehicle (10).
The vehicle traffic determination device includes an obstacle detection unit (40), a margin calculation unit (50), a vehicle speed detection unit (30), a threshold value calculation unit (55), and a traffic determination unit (60).
The obstacle detection unit can detect an obstacle (45) in front of the vehicle.
The margin calculation section, the obstacle detection unit when detecting an obstacle, from the vehicle in margin width (Mw) and the height direction of the vehicle is the distance from the vehicle in the width direction of the vehicle to the obstacle until the obstacle The margin height (Mh), which is the distance, is calculated.

車速検出部は、車両の速さである車速（Ｖｃ）を検出可能である。
２つの余裕幅の閾値が設定されており、１つの余裕幅の閾値を第１幅閾値（Ｍｗ＿ｔｈ１）とし、第１幅閾値よりも大きく設定される余裕幅の閾値を第２幅閾値（Ｍｗ＿ｔｈ２）とする。２つの余裕高さの閾値が設定されており、１つの余裕高さの閾値を第１高さ閾値（Ｍｈ＿ｔｈ１）とし、第１高さ閾値よりも大きく設定される余裕高さの閾値を第２高さ閾値（Ｍｈ＿ｔｈ２）とする。
閾値演算部は、車速に基づいて、第１幅閾値、第２幅閾値、第１高さ閾値および第２高さ閾値を演算する。
通行判定部は、余裕幅、余裕高さ、第１幅閾値、第２幅閾値、第１高さ閾値および第２高さ閾値に基づいて、障害物を車両が通行可能か否かを判定する。
車速に基づいて判定がされるため、車速に応じた適切な対応ができる。したがって、車両が低速域、中速域または高速域のいずれの場合であっても、車両が安全に障害物を通行可能になる。
本発明の一態様では、障害物検出部は、車両の前方を撮像可能なカメラ（４２）および画像処理部（４４）を有する。画像処理部は、カメラの画像（Ｉｃ）に基づき、車両の幅方向におけるカメラから障害物までの距離である障害物幅（Ｗｏ）および車両の高さ方向におけるカメラから障害物までの距離である障害物高さ（Ｈｏ）を演算する。余裕度演算部は、障害物幅に基づき余裕幅を演算し、障害物高さに基づき余裕高さを演算する。 The vehicle speed detection unit can detect the vehicle speed (Vc), which is the speed of the vehicle.
Two margin width threshold values are set, one margin width threshold value is set as the first width threshold value (Mw_th1), and a margin width threshold value set larger than the first width threshold value is set as the second width threshold value (Mw_th2). And. Two thresholds of margin height are set, one threshold value of margin height is set as the first height threshold value (Mh_th1), and the threshold value of margin height set larger than the first height threshold value is the second. The height threshold (Mh_th2) is used.
The threshold value calculation unit calculates the first width threshold value, the second width threshold value, the first height threshold value, and the second height threshold value based on the vehicle speed.
The passage determination unit determines whether or not the vehicle can pass through the obstacle based on the margin width, the margin height, the first width threshold value, the second width threshold value, the first height threshold value, and the second height threshold value. ..
Since the judgment is made based on the vehicle speed, it is possible to take appropriate measures according to the vehicle speed. Therefore, whether the vehicle is in the low speed range, the medium speed range, or the high speed range, the vehicle can safely pass through obstacles.
In one aspect of the present invention, the obstacle detection unit includes a camera (42) and an image processing unit (44) capable of capturing an image of the front of the vehicle. The image processing unit is an obstacle width (Wo) which is a distance from the camera to an obstacle in the width direction of the vehicle and a distance from the camera to the obstacle in the height direction of the vehicle based on the image (Ic) of the camera. Calculate the obstacle height (Ho). The margin calculation unit calculates the margin width based on the obstacle width, and calculates the margin height based on the obstacle height.

本実施形態に用いられる車両の構成図。The block diagram of the vehicle used in this embodiment. 第１実施形態による車両通行判定装置のブロック図。The block diagram of the vehicle traffic determination apparatus according to 1st Embodiment. 第１実施形態による車両通行判定装置の障害物検出部の検出範囲を説明するための模式図。The schematic diagram for demonstrating the detection range of the obstacle detection part of the vehicle traffic determination apparatus by 1st Embodiment. 第１実施形態による車両通行判定装置の側面図。A side view of the vehicle traffic determination device according to the first embodiment. 第１実施形態による車両通行判定装置の上面図。Top view of the vehicle traffic determination device according to the first embodiment. 第１実施形態による車両通行判定装置における車速および幅閾値の関係図。FIG. 5 is a relationship diagram of a vehicle speed and a width threshold value in the vehicle traffic determination device according to the first embodiment. 第１実施形態による車両通行判定装置における車速および高さ閾値の関係図。FIG. 5 is a relationship diagram of a vehicle speed and a height threshold value in the vehicle traffic determination device according to the first embodiment. 第１実施形態による車両通行判定装置の処理を説明するためのフローチャート。The flowchart for demonstrating the processing of the vehicle traffic determination apparatus by 1st Embodiment. 第１実施形態による車両通行判定装置の処理を説明するためのフローチャート。The flowchart for demonstrating the processing of the vehicle traffic determination apparatus by 1st Embodiment. 第２実施形態による車両通行判定装置のブロック図。The block diagram of the vehicle traffic determination apparatus according to 2nd Embodiment. 第２実施形態による車両通行判定装置の処理を説明するためのフローチャート。The flowchart for demonstrating the processing of the vehicle traffic determination apparatus by 2nd Embodiment. 第２実施形態による車両通行判定装置の処理を説明するためのフローチャート。The flowchart for demonstrating the processing of the vehicle traffic determination apparatus by 2nd Embodiment. 他の実施形態による車両通行判定装置における障害物距離Ｌｏおよび車速閾値の関係図。FIG. 5 is a relationship diagram of an obstacle distance Lo and a vehicle speed threshold value in a vehicle traffic determination device according to another embodiment. 他の実施形態による車両通行判定装置における車速および幅閾値の関係図。FIG. 5 is a relationship diagram of a vehicle speed and a width threshold value in a vehicle traffic determination device according to another embodiment. 他の実施形態による車両通行判定装置における車速および高さ閾値の関係図。FIG. 5 is a relationship diagram of a vehicle speed and a height threshold value in a vehicle traffic determination device according to another embodiment.

以下、車両通行判定装置の実施形態を図面に基づいて説明する。複数の実施形態において、実質的に同一の構成には、同一の符号を付して説明する。また、本実施形態という場合、複数の実施形態を包括する。本実施形態の車両通行判定装置は、例えば、複数の連結車両を有する車両に用いられる。 Hereinafter, embodiments of the vehicle traffic determination device will be described with reference to the drawings. In a plurality of embodiments, substantially the same configuration will be described with the same reference numerals. Further, the present embodiment includes a plurality of embodiments. The vehicle traffic determination device of the present embodiment is used, for example, for a vehicle having a plurality of connected vehicles.

まず、本実施形態の車両通行判定装置に用いられる車両１０について説明する。車両１０の前進方向を「前」とする。車両１０の後退方向を「後」とする。また、前進方向から見て上側を「上」とする。前進方向から見て下側を「下」とする。上下方向と車両１０の高さ方向である車高方向は同一である。さらに、前進方向から見て右側を「右」とする。前進方向から見て左側を「左」とする。左右方向は、車両１０の幅方向である車幅方向と同一である。 First, the vehicle 10 used in the vehicle traffic determination device of the present embodiment will be described. The forward direction of the vehicle 10 is "front". The backward direction of the vehicle 10 is defined as "rear". Further, the upper side when viewed from the forward direction is defined as "upper". The lower side when viewed from the forward direction is "down". The vertical direction and the vehicle height direction, which is the height direction of the vehicle 10, are the same. Further, the right side when viewed from the forward direction is defined as "right". The left side when viewed from the forward direction is "left". The left-right direction is the same as the vehicle width direction, which is the width direction of the vehicle 10.

図１に示すように、車両１０は、第１連結車両１１、第２連結車両１２、連結部１３、荷物収容部１４、エンジン２２およびドアミラー２５を備え、路面Ｇを走行可能である。車両１０は、所謂、トレーラーである。なお、車両１０は、軽自動車、小型自動車、普通自動車、中型自動車または大型自動車であってもよい。また、図示はしないが、車両１０は、エンジン２２に接続されているトランスミッションを備える。 As shown in FIG. 1, the vehicle 10 includes a first connected vehicle 11, a second connected vehicle 12, a connecting portion 13, a luggage accommodating portion 14, an engine 22, and a door mirror 25, and can travel on the road surface G. The vehicle 10 is a so-called trailer. The vehicle 10 may be a light vehicle, a small vehicle, an ordinary vehicle, a medium-sized vehicle, or a large-sized vehicle. Although not shown, the vehicle 10 includes a transmission connected to the engine 22.

第１連結車両１１は、前側に設けられており、第２連結車両１２に対して回転可能である。第１連結車両１１は、複数の第１タイヤ１５、フロントウィンドウ１６、ドア１８および第１荷台部１９を有する。また、図示はしないが、第１連結車両１１は、座席およびハンドルを有する。
ドア１８は、ドアウィンドウ１７を含む。
第１荷台部１９は、ドア１８に対して後方に延びており、荷物収容部１４を搭載可能である。 The first connected vehicle 11 is provided on the front side and is rotatable with respect to the second connected vehicle 12. The first connected vehicle 11 has a plurality of first tires 15, a front window 16, a door 18, and a first loading platform 19. Further, although not shown, the first connected vehicle 11 has a seat and a steering wheel.
The door 18 includes a door window 17.
The first loading platform portion 19 extends rearward with respect to the door 18 and can mount the luggage accommodating portion 14.

第２連結車両１２は、第１連結車両１１に対して後側に設けられており、連結部１３を介して第１連結車両１１と連結されている。第２連結車両１２は、複数の第２タイヤ２０および第２荷台部２１を有する。
第２荷台部２１は、前後方向に延びており、荷物収容部１４を搭載可能である。 The second connected vehicle 12 is provided on the rear side of the first connected vehicle 11 and is connected to the first connected vehicle 11 via the connecting portion 13. The second connected vehicle 12 has a plurality of second tires 20 and a second loading platform 21.
The second loading platform portion 21 extends in the front-rear direction, and the luggage accommodating portion 14 can be mounted on the second loading platform portion 21.

連結部１３は、第１連結車両１１と第２連結車両１２とに接続されている。連結部１３は、第１連結車両１１に固定されており、第２連結車両１２を中心に回転可能である。第１連結車両１１が回転したとき、連結部１３は、第１連結車両１１とともに、第２連結車両１２に対して回転する。このとき、車両１０は、右折または左折する、すなわち、曲線走行する。 The connecting portion 13 is connected to the first connected vehicle 11 and the second connected vehicle 12. The connecting portion 13 is fixed to the first connected vehicle 11 and can rotate around the second connected vehicle 12. When the first connected vehicle 11 rotates, the connecting portion 13 rotates with respect to the second connected vehicle 12 together with the first connected vehicle 11. At this time, the vehicle 10 makes a right turn or a left turn, that is, travels on a curve.

荷物収容部１４は、第１荷台部１９および第２荷台部２１に設けられており、箱状に形成されている。荷物収容部１４は、荷物を搭載可能である。
エンジン２２は、第１連結車両１１に設けられており、燃料をガソリンまたは軽油とする内燃機関である。なお、車両１０は、内燃機関を有する自動車に限定されず、ハイブリッド自動車または電気自動車であってもよい。 The luggage accommodating portion 14 is provided in the first loading platform portion 19 and the second loading platform portion 21, and is formed in a box shape. The luggage storage unit 14 can load luggage.
The engine 22 is provided in the first connected vehicle 11, and is an internal combustion engine that uses gasoline or light oil as fuel. The vehicle 10 is not limited to a vehicle having an internal combustion engine, and may be a hybrid vehicle or an electric vehicle.

ドアミラー２５は、第１連結車両１１に設けられており、第１タイヤ１５および第２タイヤ２０を含みつつ、第１連結車両１１の後方の鏡像を映すことが可能である。なお、ドアミラー２５に代替して、カメラモニタシステムに用いられる後方を撮像可能なカメラであってもよい。 The door mirror 25 is provided on the first connected vehicle 11, and can project a mirror image of the rear of the first connected vehicle 11 while including the first tire 15 and the second tire 20. Instead of the door mirror 25, a camera that can take an image of the rear side used in the camera monitor system may be used.

（第１実施形態）
車両通行判定装置１は、車両１０に設けられており、マイコンを主体として構成されている。車両通行判定装置１は、ＣＰＵ、読み出し可能な非一時的有形記録媒体、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。車両通行判定装置１の各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。 (First Embodiment)
The vehicle traffic determination device 1 is provided in the vehicle 10, and is mainly composed of a microcomputer. The vehicle traffic determination device 1 includes a CPU, a readable non-temporary tangible recording medium, a ROM, I / O, a bus line connecting these configurations, and the like. Each process of the vehicle traffic determination device 1 may be a software process by executing a program stored in advance in a physical memory device such as a ROM on the CPU, or a hardware process by a dedicated electronic circuit. You may.

図２に示すように、車両通行判定装置１は、車速検出部としての車速センサ３０、警告表示部としての警告モニタ３５、音発生部３６および障害物検出部４０を備える。
また、車両通行判定装置１は、余裕度演算部５０、閾値演算部５５および通行判定部６０を備える。 As shown in FIG. 2, the vehicle traffic determination device 1 includes a vehicle speed sensor 30 as a vehicle speed detection unit, a warning monitor 35 as a warning display unit, a sound generation unit 36, and an obstacle detection unit 40.
Further, the vehicle traffic determination device 1 includes a margin calculation unit 50, a threshold value calculation unit 55, and a traffic determination unit 60.

車速センサ３０は、エンジン２２に接続されるトランスミッションに設けられており、エンジン２２の回転速度に比例したパルス波を取り出すことができ、車両１０の速さである車速Ｖｃを検出可能である。車速センサ３０は、例えば、エンジン２２に接続されるトランスミッションの軸の回転とともに多極着磁した磁石が回転し、非接触の磁気抵抗効果素子で磁束の変化を電気抵抗の変化に変換して、車速Ｖｃを検出する。検出された車速Ｖｃは、後述の閾値演算部５５および通行判定部６０に出力される。 The vehicle speed sensor 30 is provided in the transmission connected to the engine 22 and can extract a pulse wave proportional to the rotation speed of the engine 22 and can detect the vehicle speed Vc which is the speed of the vehicle 10. In the vehicle speed sensor 30, for example, a magnet magnetized with multiple poles rotates with the rotation of the shaft of the transmission connected to the engine 22, and a non-contact magnetoresistive element converts a change in magnetic flux into a change in electrical resistance. The vehicle speed Vc is detected. The detected vehicle speed Vc is output to the threshold value calculation unit 55 and the traffic determination unit 60, which will be described later.

警告モニタ３５は、画面を有し、後述の通行判定部６０の判定に基づき、第１注意Ｃ１、第２注意Ｃ２および警告Ａを表示可能である。警告モニタ３５は、例えば、バックライトを有する液晶型、プラズマ表示型またはＯＥＬＤ型のものが用いられる。ここで、ＯＥＬＤは、ＯｒｇａｎｉｃＥｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅＤｉｓｐｌａｙの略であり、有機化合物を用いた層状の構造体に電圧を掛けると発光する現象を用いた表示装置である。 The warning monitor 35 has a screen and can display the first caution C1, the second caution C2, and the warning A based on the determination of the passage determination unit 60 described later. As the warning monitor 35, for example, a liquid crystal type having a backlight, a plasma display type, or an OELD type is used. Here, OELD is an abbreviation for Organic Electroluminescence Display, and is a display device using a phenomenon that emits light when a voltage is applied to a layered structure using an organic compound.

音発生部３６は、平行な２枚の板を近接させたコンデンサであり、一方の板をダイヤフラムに置き換えられている。音発生部３６により、振動に応じて、電極間の距離が変わり、静電容量の変化に対応した音信号が出力される。音発生部３６は、電圧の変換を静電容量の変化に変換し、増幅器を経由して、音を発生する。
また、音発生部３６は、後述の通行判定部６０の判定に基づき、第１注意音Ｑｃ１、第２注意音Ｑｃ２および警告音Ｑａを運転者または外部に発生可能である。なお、第１注意音Ｑｃ１、第２注意音Ｑｃ２および警告音Ｑａを運転者に注意または警戒を促す音となるように設定されている。 The sound generating unit 36 is a capacitor in which two parallel plates are brought close to each other, and one plate is replaced with a diaphragm. The sound generating unit 36 changes the distance between the electrodes according to the vibration, and outputs a sound signal corresponding to the change in capacitance. The sound generation unit 36 converts the voltage conversion into a change in capacitance, and generates sound via an amplifier.
Further, the sound generating unit 36 can generate the first caution sound Qc1, the second caution sound Qc2, and the warning sound Qa to the driver or the outside based on the determination of the passage determination unit 60 described later. The first caution sound Qc1, the second caution sound Qc2, and the warning sound Qa are set to be sounds that alert the driver to caution or caution.

障害物検出部４０は、カメラボディ４１、カメラ４２、カメラモニタ４３および画像処理部４４を有し、車両１０の前方の障害物４５を検出可能である。障害物４５は、例えば、通行ゲート、トンネル、高架橋または幅が狭い車道等である。本実施形態では、障害物４５がトンネルである場合について、説明する。 The obstacle detection unit 40 has a camera body 41, a camera 42, a camera monitor 43, and an image processing unit 44, and can detect an obstacle 45 in front of the vehicle 10. The obstacle 45 is, for example, a passage gate, a tunnel, a viaduct, a narrow roadway, or the like. In the present embodiment, the case where the obstacle 45 is a tunnel will be described.

図１に戻って、カメラボディ４１は、例えば、樹脂で形成されている。第１連結車両１１に設けられている。カメラボディ４１は、例えば、フロントウィンドウ１６の上側であって、第１連結車両１１の外側または内側に設けられている。車両１０の全体幅を半分にし、車両１０の前後方向に延びる線をカメラ中央線Ｏとする。また、カメラボディ４１は、カメラ中央線Ｏ上に設けられており、車幅方向において、中央に設けられている。 Returning to FIG. 1, the camera body 41 is made of, for example, resin. It is provided in the first connected vehicle 11. The camera body 41 is provided on the upper side of the front window 16, for example, on the outside or inside of the first connected vehicle 11. The overall width of the vehicle 10 is halved, and the line extending in the front-rear direction of the vehicle 10 is defined as the camera center line O. Further, the camera body 41 is provided on the camera center line O, and is provided at the center in the vehicle width direction.

カメラ４２は、カメラボディ４１に収容されている。カメラ４２は、カメラボディ４１と同様に、カメラ中央線Ｏ上に設けられている。
カメラ４２は、広角レンズを有する撮像光学系、および、撮像素子を有し、撮像を１秒間に６０フレーム以上のフレーム数の動画として出力可能である。撮像素子は、例えば、ＣＣＤ型またはＣＭＯＳ型である。ＣＣＤは、ＣｈａｒｇｅＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅの略であり、電荷結合素子を用いたセンサのことである。ＣＭＯＳは、ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭＯＳＦＥＴの略であり、金属酸化物半導体電界効果トランジスタであるＭＯＳＦＥＴを相補形に設置されたゲート構造のことである。 The camera 42 is housed in the camera body 41. The camera 42 is provided on the camera center line O, similarly to the camera body 41.
The camera 42 has an image pickup optical system having a wide-angle lens and an image pickup element, and can output an image pickup as a moving image having 60 frames or more per second. The image sensor is, for example, a CCD type or a CMOS type. CCD is an abbreviation for Charge Coupled Device, and is a sensor using a charge coupling element. CMOS is an abbreviation for Complementary MOSFET, which is a gate structure in which MOSFETs, which are metal oxide semiconductor field effect transistors, are installed in a complementary manner.

図３に示すように、カメラ４２は、第１連結車両１１の前方を撮像可能である。図において、カメラ４２の撮像範囲Ｒｉを破線で記載する斜線のハッチングで示す。なお、撮像範囲Ｒｉは、障害物検出部４０の検出範囲と同一である。カメラ４２が撮像した画像をカメラ画像Ｉｃとする。カメラ画像Ｉｃは、カメラモニタ４３および画像処理部４４に出力される。 As shown in FIG. 3, the camera 42 can take an image of the front of the first connected vehicle 11. In the figure, the imaging range Ri of the camera 42 is shown by hatching with diagonal lines indicated by broken lines. The imaging range Ri is the same as the detection range of the obstacle detection unit 40. The image captured by the camera 42 is referred to as a camera image Ic. The camera image Ic is output to the camera monitor 43 and the image processing unit 44.

カメラモニタ４３は、第１連結車両１１の中に設けられており、座席に座る運転者が視認可能に設けられている。カメラモニタ４３は、カメラ画像Ｉｃを表示可能である。また、カメラモニタ４３は、カメラ画像Ｉｃの表示を選択可能である。カメラモニタ４３と警告モニタ３５とは、併用されてもよい。 The camera monitor 43 is provided in the first connected vehicle 11 so that the driver sitting in the seat can see it. The camera monitor 43 can display the camera image Ic. Further, the camera monitor 43 can select the display of the camera image Ic. The camera monitor 43 and the warning monitor 35 may be used together.

図４に示すように、画像処理部４４は、カメラ画像Ｉｃから特徴量を検出し、物体を検出可能であり、障害物４５および障害物４５の位置を検出可能である。カメラ４２から障害物４５までの前後方向の距離を障害物距離Ｌｏとする。画像処理部４４は、障害物距離Ｌｏを検出可能である。なお、障害物距離Ｌｏは、カメラ４２から障害物４５までの前後方向の距離から車両１０または第１連結車両１１から障害物４５までの前後方向の距離に換算した距離にしてもよい。 As shown in FIG. 4, the image processing unit 44 can detect the feature amount from the camera image Ic, can detect the object, and can detect the positions of the obstacle 45 and the obstacle 45. The distance from the camera 42 to the obstacle 45 in the front-rear direction is defined as the obstacle distance Lo. The image processing unit 44 can detect the obstacle distance Lo. The obstacle distance Lo may be a distance converted from the distance in the front-rear direction from the camera 42 to the obstacle 45 to the distance in the front-rear direction from the vehicle 10 or the first connected vehicle 11 to the obstacle 45.

画像処理部４４は、例えば、連続で撮像されたカメラ画像Ｉｃの障害物４５の画面上の動きと、カメラ４２の撮影位置の変位量に基づく、モーションステレオ法を用いて、障害物距離Ｌｏを演算する。 The image processing unit 44 uses, for example, a motion stereo method based on the movement of the obstacle 45 of the camera image Ic continuously captured on the screen and the displacement amount of the shooting position of the camera 42 to set the obstacle distance Lo. Calculate.

また、カメラ中央線Ｏから障害物４５の内面４６までの車高方向における距離を障害物高さＨｏとする。画像処理部４４は、カメラ画像Ｉｃから障害物高さＨｏを演算する。なお、図において、障害物４５の実体部分を明確にするため、障害物４５の実体部分を斜線のハッチングで記載している。 Further, the distance from the camera center line O to the inner surface 46 of the obstacle 45 in the vehicle height direction is defined as the obstacle height Ho. The image processing unit 44 calculates the obstacle height Ho from the camera image Ic. In the figure, in order to clarify the actual portion of the obstacle 45, the actual portion of the obstacle 45 is shown by hatching with diagonal lines.

図５に示すように、カメラ中央線Ｏから障害物４５の内面４６までの車幅方向の距離を障害物幅Ｗｏとする。
画像処理部４４は、カメラ画像Ｉｃから障害物幅Ｗｏを演算する。なお、車幅方向または車高方向において、障害物４５が検出されないとき、画像処理部４４は、障害物高さＨｏおよび障害物幅Ｗｏを比較的大きな値に設定する。
演算された障害物高さＨｏおよび障害物幅Ｗｏは、余裕度演算部５０に出力される。 As shown in FIG. 5, the distance in the vehicle width direction from the camera center line O to the inner surface 46 of the obstacle 45 is defined as the obstacle width Wo.
The image processing unit 44 calculates the obstacle width Wo from the camera image Ic. When the obstacle 45 is not detected in the vehicle width direction or the vehicle height direction, the image processing unit 44 sets the obstacle height Ho and the obstacle width Wo to relatively large values.
The calculated obstacle height Ho and obstacle width Wo are output to the margin calculation unit 50.

図４に戻って、カメラ中央線Ｏから車両１０の最上部２３までの車高方向における距離を車両高さＨｃとする。車両高さＨｃは、予め設定されており、カメラ４２の位置および車両１０の設計によって、設定される。車両１０の最上部２３から障害物４５の内面４６までの車高方向における最も短い距離を余裕高さＭｈとする。 Returning to FIG. 4, the distance from the camera center line O to the uppermost portion 23 of the vehicle 10 in the vehicle height direction is defined as the vehicle height Hc. The vehicle height Hc is preset and is set according to the position of the camera 42 and the design of the vehicle 10. The shortest distance in the vehicle height direction from the uppermost portion 23 of the vehicle 10 to the inner surface 46 of the obstacle 45 is defined as the margin height Mh.

余裕度演算部５０は、障害物検出部４０が障害物４５を検出したとき、障害物高さＨｏおよび車両高さＨｃに基づき、余裕高さＭｈを演算する。余裕高さＭｈは、例えば、以下関係式（１）のように、障害物高さＨｏから車両高さＨｃを減算して、演算される。なお、障害物高さＨｏよりも車両高さＨｃが大きい場合、余裕高さＭｈは、負の値になる。
Ｍｈ＝Ｈｏ−Ｈｃ・・・（１） When the obstacle detection unit 40 detects the obstacle 45, the margin calculation unit 50 calculates the margin height Mh based on the obstacle height Ho and the vehicle height Hc. The margin height Mh is calculated by subtracting the vehicle height Hc from the obstacle height Ho, for example, as in the following relational expression (1). When the vehicle height Hc is larger than the obstacle height Ho, the margin height Mh becomes a negative value.
Mh = Ho-Hc ・・・ (1)

図５に戻って、カメラ中央線Ｏから最も離れた車両１０の外縁までの車幅方向における距離を車両幅Ｗｃとする。本実施形態では、車両幅Ｗｃは、カメラ中央線Ｏからドアミラー２５の端部２６までの距離である。なお、ドアミラー２５は、車両１０の一部とみなす。車両幅Ｗｃは、車両高さＨｃと同様に、予め設定されている。車幅方向における車両１０から障害物４５までの最も短い距離を余裕幅Ｍｗとする。 Returning to FIG. 5, the distance in the vehicle width direction from the camera center line O to the outer edge of the vehicle 10 farthest from the camera center line O is defined as the vehicle width Wc. In the present embodiment, the vehicle width Wc is the distance from the camera center line O to the end portion 26 of the door mirror 25. The door mirror 25 is regarded as a part of the vehicle 10. The vehicle width Wc is preset in the same manner as the vehicle height Hc. The shortest distance from the vehicle 10 to the obstacle 45 in the vehicle width direction is defined as the margin width Mw.

また、余裕度演算部５０は、障害物検出部４０が障害物４５を検出したとき、障害物幅Ｗｏおよび車両幅Ｗｃに基づき、余裕幅Ｍｗを演算する。余裕幅Ｍｗは、例えば、以下関係式（２）のように、障害物幅Ｗｏから車両幅Ｗｃを減算して、演算される。なお、障害物幅Ｗｏよりも車両幅Ｗｃが大きい場合、余裕幅Ｍｗは、負の値になる。演算された余裕高さＭｈおよび余裕幅Ｍｗは、通行判定部６０に出力される。
Ｍｗ＝Ｗｏ−Ｗｃ・・・（２） Further, when the obstacle detection unit 40 detects the obstacle 45, the margin calculation unit 50 calculates the margin width Mw based on the obstacle width Wo and the vehicle width Wc. The margin width Mw is calculated by subtracting the vehicle width Wc from the obstacle width Wo, for example, as in the following relational expression (2). When the vehicle width Wc is larger than the obstacle width Wo, the margin width Mw becomes a negative value. The calculated margin height Mh and margin width Mw are output to the passage determination unit 60.
Mw = Wo-Wc ・・・ (2)

２つの余裕幅Ｍｗの閾値が設定されている。一方の余裕幅Ｍｗの閾値を第１幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ１とする。第１幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ１よりも大きく設定される他方の余裕幅Ｍｗの閾値を第２幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ２とする。また、２つの余裕高さＭｈの閾値が設定されている。一方の余裕高さＭｈの閾値を第１高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ１とする。第１高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ１よりも大きく設定される他方の余裕高さＭｈの閾値を第２高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ２とする。すなわち、第１幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ１、第２幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ２、第１高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ１および第２高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ２は、以下関係式（３−１）、（３−２）を満たすように、設定される。
Ｍｗ＿ｔｈ１＜Ｍｗ＿ｔｈ２・・・（３−１）
Ｍｈ＿ｔｈ１＜Ｍｈ＿ｔｈ２・・・（３−２） Two thresholds of margin width Mw are set. The threshold value of one margin width Mw is set to the first width threshold value Mw_th1. The threshold value of the other margin width Mw set larger than the first width threshold value Mw_th1 is set as the second width threshold value Mw_th2. In addition, two thresholds of margin height Mh are set. The threshold value of one of the margin heights Mh is set to the first height threshold value Mh_th1. The other threshold value of the margin height Mh, which is set to be larger than the first height threshold value Mh_th1, is defined as the second height threshold value Mh_th2. That is, the first width threshold value Mw_th1, the second width threshold value Mw_th2, the first height threshold value Mh_th1 and the second height threshold value Mh_th2 are set so as to satisfy the following relational expressions (3-1) and (3-2). NS.
Mw_th1 <Mw_th2 ... (3-1)
Mh_th1 <Mh_th2 ... (3-2)

閾値演算部５５は、障害物検出部４０が障害物４５を検出したとき、車速Ｖｃに基づき、第１幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ１、第２幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ２、第１高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ１および第２高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ２を演算する。演算された第１幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ１、第２幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ２、第１高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ１および第２高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ２は、通行判定部６０に出力される。 When the obstacle detection unit 40 detects the obstacle 45, the threshold value calculation unit 55 has a first width threshold value Mw_th1, a second width threshold value Mw_th2, a first height threshold value Mh_th1 and a second height threshold value Mh_th2 based on the vehicle speed Vc. Is calculated. The calculated first width threshold value Mw_th1, second width threshold value Mw_th2, first height threshold value Mh_th1 and second height threshold value Mh_th2 are output to the passage determination unit 60.

図６に示すように、第１幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ１および第２幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ２は、車速Ｖｃが大きくなるに伴い、大きくなるように、設定される。図において、第１幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ１は、実線で記載されており、第２幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ２は、一点鎖線で記載されている。また、図中の関係図において、矢印方向を正方向とする。 As shown in FIG. 6, the first width threshold value Mw_th1 and the second width threshold value Mw_th2 are set so as to increase as the vehicle speed Vc increases. In the figure, the first width threshold value Mw_th1 is represented by a solid line, and the second width threshold value Mw_th2 is represented by a alternate long and short dash line. Further, in the relationship diagram in the figure, the arrow direction is the positive direction.

図７に示すように、第１高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ１および第２高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ２は、車速Ｖｃが大きくなるに伴い、大きくなるように、設定される。図において、第１高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ１は、実線で記載されており、第２高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ２は、一点鎖線で記載されている。 As shown in FIG. 7, the first height threshold value Mh_th1 and the second height threshold value Mh_th2 are set so as to increase as the vehicle speed Vc increases. In the figure, the first height threshold value Mh_th1 is represented by a solid line, and the second height threshold value Mh_th2 is represented by a alternate long and short dash line.

通行判定部６０は、余裕幅Ｍｗ、第１幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ１および第２幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ２に基づき、車両１０が障害物４５を通行可能か否か判定する。通行判定部６０は、余裕幅Ｍｗ、第１幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ１および第２幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ２を比較して、判定する。
また、通行判定部６０は、余裕高さＭｈ、第１高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ１および第２高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ２に基づき、車両１０が障害物４５を通行可能か否か判定する。通行判定部６０は、余裕高さＭｈ、第１高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ１および第２高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ２を比較して、判定する。 The passage determination unit 60 determines whether or not the vehicle 10 can pass the obstacle 45 based on the margin width Mw, the first width threshold value Mw_th1 and the second width threshold value Mw_th2. The passage determination unit 60 compares and determines the margin width Mw, the first width threshold value Mw_th1 and the second width threshold value Mw_th2.
Further, the passage determination unit 60 determines whether or not the vehicle 10 can pass the obstacle 45 based on the margin height Mh, the first height threshold value Mh_th1 and the second height threshold value Mh_th2. The passage determination unit 60 makes a determination by comparing the margin height Mh, the first height threshold value Mh_th1 and the second height threshold value Mh_th2.

通行判定部６０は、余裕幅Ｍｗおよび余裕高さＭｈの判定に基づき、第１判定信号Ｓｊ１、第２判定信号Ｓｊ２または第３判定信号Ｓｊ３を警告モニタ３５および音発生部３６に出力する。 The passage determination unit 60 outputs the first determination signal Sj1, the second determination signal Sj2, or the third determination signal Sj3 to the warning monitor 35 and the sound generation unit 36 based on the determination of the margin width Mw and the margin height Mh.

余裕幅Ｍｗが第１幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ１未満であったとき、通行判定部６０は、車両１０が障害物４５を通行不可能と判定する。
予め設定される車速Ｖｃの閾値を車速閾値Ｖｃ＿ｔｈとする。車速閾値Ｖｃ＿ｔｈは、実験やシミュレーションにより、任意に設定される。
余裕幅Ｍｗが第１幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ１以上、第２幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ２未満であったとき、通行判定部６０は、第１判定信号Ｓｊ１を警告モニタ３５および音発生部３６に出力する。また、このとき、通行判定部６０は、車速Ｖｃが車速閾値Ｖｃ＿ｔｈ未満であるか否かを判定する。
余裕幅Ｍｗが第２幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ２以上であったとき、通行判定部６０は、車両１０が障害物４５を通行可能と判定する。 When the margin width Mw is less than the first width threshold value Mw_th1, the passage determination unit 60 determines that the vehicle 10 cannot pass through the obstacle 45.
The preset threshold value of the vehicle speed Vc is defined as the vehicle speed threshold value Vc_th. The vehicle speed threshold value Vc_th is arbitrarily set by experiments and simulations.
When the margin width Mw is equal to or greater than the first width threshold value Mw_th1 and less than the second width threshold value Mw_th2, the passage determination unit 60 outputs the first determination signal Sj1 to the warning monitor 35 and the sound generation unit 36. Further, at this time, the traffic determination unit 60 determines whether or not the vehicle speed Vc is less than the vehicle speed threshold value Vc_th.
When the margin width Mw is equal to or greater than the second width threshold value Mw_th2, the passage determination unit 60 determines that the vehicle 10 can pass through the obstacle 45.

余裕高さＭｈが第１高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ１未満であったとき、通行判定部６０は、車両１０が障害物４５を通行不可能と判定する。
余裕高さＭｈが第１高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ１以上、第２高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ２未満であったとき、通行判定部６０は、第１判定信号Ｓｊ１を警告モニタ３５および音発生部３６に出力する。また、このとき、通行判定部６０は、車速Ｖｃが車速閾値Ｖｃ＿ｔｈ未満であるか否かを判定する。警告モニタ３５は、第１判定信号Ｓｊ１を取得したとき、「走行に注意してください」等の第１注意Ｃ１を表示する。音発生部３６は、第１判定信号Ｓｊ１を取得したとき、第１注意音Ｑｃ１を発生する。
余裕高さＭｈが第２高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ２以上であったとき、通行判定部６０は、車両１０が障害物４５を通行可能と判定する。 When the margin height Mh is less than the first height threshold value Mh_th1, the passage determination unit 60 determines that the vehicle 10 cannot pass through the obstacle 45.
When the margin height Mh is equal to or greater than the first height threshold value Mh_th1 and less than the second height threshold value Mh_th2, the passage determination unit 60 outputs the first determination signal Sj1 to the warning monitor 35 and the sound generation unit 36. Further, at this time, the traffic determination unit 60 determines whether or not the vehicle speed Vc is less than the vehicle speed threshold value Vc_th. When the warning monitor 35 acquires the first determination signal Sj1, it displays the first caution C1 such as "Be careful when driving". When the sound generation unit 36 acquires the first determination signal Sj1, the sound generation unit 36 generates the first attention sound Qc1.
When the margin height Mh is equal to or higher than the second height threshold value Mh_th2, the passage determination unit 60 determines that the vehicle 10 can pass through the obstacle 45.

車速Ｖｃが車速閾値Ｖｃ＿ｔｈ未満であるか否かを通行判定部６０が判定する場合において、車速Ｖｃが車速閾値Ｖｃ＿ｔｈ未満であったとき、通行判定部６０は、車両１０が障害物４５を通行可能と判定する。
車速Ｖｃが車速閾値Ｖｃ＿ｔｈ未満であるか否かを通行判定部６０が判定する場合において、車速Ｖｃが車速閾値Ｖｃ＿ｔｈ以上であったとき、通行判定部６０は、第２判定信号Ｓｊ２を警告モニタ３５および音発生部３６に出力する。警告モニタ３５は、第２判定信号Ｓｊ２を取得したとき、「徐行してください」または「減速してください」等の第２注意Ｃ２を表示する。音発生部３６は、第２判定信号Ｓｊ２を取得したとき、運転者に第２注意音Ｑｃ２を発生する。 When the passage determination unit 60 determines whether or not the vehicle speed Vc is less than the vehicle speed threshold value Vc_th, when the vehicle speed Vc is less than the vehicle speed threshold value Vc_th, the passage determination unit 60 allows the vehicle 10 to pass through the obstacle 45. Is determined.
When the traffic determination unit 60 determines whether or not the vehicle speed Vc is less than the vehicle speed threshold value Vc_th, when the vehicle speed Vc is equal to or greater than the vehicle speed threshold value Vc_th, the traffic determination unit 60 sends the second determination signal Sj2 to the warning monitor 35. And output to the sound generation unit 36. When the warning monitor 35 acquires the second determination signal Sj2, it displays a second caution C2 such as "Please drive slowly" or "Please slow down". When the sound generation unit 36 acquires the second determination signal Sj2, the sound generation unit 36 generates the second caution sound Qc2 to the driver.

また、車両１０が障害物４５を通行不可能と通行判定部６０が判定したとき、第３判定信号Ｓｊ３を警告モニタ３５および音発生部３６に出力する。警告モニタ３５は、第３判定信号Ｓｊ３を取得したとき、「停止してください」等の警告Ａを表示する。音発生部３６は、第３判定信号Ｓｊ３を取得したとき、運転者に警告音Ｑａを発生する。 Further, when the passage determination unit 60 determines that the vehicle 10 cannot pass the obstacle 45, the third determination signal Sj3 is output to the warning monitor 35 and the sound generation unit 36. When the warning monitor 35 acquires the third determination signal Sj3, the warning monitor 35 displays a warning A such as "Please stop". When the sound generation unit 36 acquires the third determination signal Sj3, the sound generation unit 36 generates a warning sound Qa to the driver.

図８および図９のフローチャートを参照して、車両通行判定装置１の処理について説明する。フローチャートにおいて、「Ｓ」は、ステップを意味する。
ステップ１０１において、エンジン２２が始動する。
ステップ１０２において、障害物検出部４０は、障害物４５を検出したか否かを判定する。 The processing of the vehicle traffic determination device 1 will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 8 and 9. In the flowchart, "S" means a step.
In step 101, the engine 22 is started.
In step 102, the obstacle detection unit 40 determines whether or not the obstacle 45 has been detected.

障害物４５が検出されていない場合、処理は、ステップ１０３に移行する。
障害物４５が検出された場合、処理は、ステップ１０４に移行する。
ステップ１０３において、カメラ画像Ｉｃがカメラモニタ４３に表示され、処理は、ステップ１０２に戻る。 If the obstacle 45 is not detected, the process proceeds to step 103.
If the obstacle 45 is detected, the process proceeds to step 104.
In step 103, the camera image Ic is displayed on the camera monitor 43, and the process returns to step 102.

ステップ１０４において、カメラ画像Ｉｃがカメラモニタ４３に表示され、画像処理部４４は、カメラ画像Ｉｃを取得する。画像処理部４４は、障害物幅Ｗｏおよび障害物高さＨｏを演算する。
ステップ１０５において、余裕度演算部５０は、余裕幅Ｍｗおよび余裕高さＭｈを演算する。
ステップ１０６において、閾値演算部５５は、車速Ｖｃを取得する。閾値演算部５５は、車速Ｖｃに基づき、第１幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ１、第２幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ２、第１高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ１および第２高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ２を演算する。 In step 104, the camera image Ic is displayed on the camera monitor 43, and the image processing unit 44 acquires the camera image Ic. The image processing unit 44 calculates the obstacle width Wo and the obstacle height Ho.
In step 105, the margin calculation unit 50 calculates the margin width Mw and the margin height Mh.
In step 106, the threshold value calculation unit 55 acquires the vehicle speed Vc. The threshold value calculation unit 55 calculates the first width threshold value Mw_th1, the second width threshold value Mw_th2, the first height threshold value Mh_th1 and the second height threshold value Mh_th2 based on the vehicle speed Vc.

ステップ１０７において、通行判定部６０は、余裕幅Ｍｗが第１幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ１未満であるか否かを判定する。または、通行判定部６０は、余裕高さＭｈが第１高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ１未満であるか否かを判定する。 In step 107, the passage determination unit 60 determines whether or not the margin width Mw is less than the first width threshold value Mw_th1. Alternatively, the passage determination unit 60 determines whether or not the margin height Mh is less than the first height threshold value Mh_th1.

余裕幅Ｍｗが第１幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ１未満であったとき、または、余裕高さＭｈが第１高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ１未満であったとき、処理は、ステップ１０８に移行する。
余裕幅Ｍｗが第１幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ１以上であったとき、かつ、余裕高さＭｈが第１高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ１以上であったとき、処理は、ステップ１１１に移行する。 When the margin width Mw is less than the first width threshold value Mw_th1, or when the margin height Mh is less than the first height threshold value Mh_th1, the process proceeds to step 108.
When the margin width Mw is equal to or greater than the first width threshold value Mw_th1 and the margin height Mh is equal to or greater than the first height threshold value Mh_th1, the process proceeds to step 111.

ステップ１０８において、通行判定部６０は、車両１０が障害物４５を通行不可能と判定する。通行判定部６０は、第３判定信号Ｓｊ３を警告モニタ３５および音発生部３６に出力する。
ステップ１０９において、警告モニタ３５は、「停止してください」等の警告Ａを表示する。また、このとき、音発生部３６は、警告音Ｑａを出力する。 In step 108, the passage determination unit 60 determines that the vehicle 10 cannot pass through the obstacle 45. The passage determination unit 60 outputs the third determination signal Sj3 to the warning monitor 35 and the sound generation unit 36.
In step 109, the warning monitor 35 displays a warning A such as "Please stop". At this time, the sound generation unit 36 outputs a warning sound Qa.

ステップ１１０において、通行判定部６０は、車速Ｖｃがゼロになったか、すなわち、車両１０が停止したかを判定する。
車速Ｖｃがゼロであるとき、処理は、終了する。
車速Ｖｃがゼロでないとき、処理は、ステップ１０２に戻る。 In step 110, the traffic determination unit 60 determines whether the vehicle speed Vc has become zero, that is, whether the vehicle 10 has stopped.
The process ends when the vehicle speed Vc is zero.
When the vehicle speed Vc is not zero, the process returns to step 102.

ステップ１１１において、通行判定部６０は、余裕幅Ｍｗが第１幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ１以上、第２幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ２未満であるか否かを判定する。または、通行判定部６０は、余裕高さＭｈが第１高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ１以上、第２高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ２未満であるか否かを判定する。 In step 111, the passage determination unit 60 determines whether or not the margin width Mw is equal to or greater than the first width threshold value Mw_th1 and less than the second width threshold value Mw_th2. Alternatively, the passage determination unit 60 determines whether or not the margin height Mh is equal to or greater than the first height threshold value Mh_th1 and less than the second height threshold value Mh_th2.

余裕幅Ｍｗが第１幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ１以上、第２幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ２未満であったとき、通行判定部６０は、第１判定信号Ｓｊ１を警告モニタ３５および音発生部３６に出力する。または、余裕高さＭｈが第１高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ１以上、第２高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ２未満であったとき、通行判定部６０は、第１判定信号Ｓｊ１を警告モニタ３５および音発生部３６に出力する。処理は、ステップ１１２に移行する。
余裕幅Ｍｗが第２幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ２を超え、かつ、余裕高さＭｈが第２高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ２を超えたとき、処理は、ステップ１１４に移行する。 When the margin width Mw is equal to or greater than the first width threshold value Mw_th1 and less than the second width threshold value Mw_th2, the passage determination unit 60 outputs the first determination signal Sj1 to the warning monitor 35 and the sound generation unit 36. Alternatively, when the margin height Mh is equal to or greater than the first height threshold value Mh_th1 and less than the second height threshold value Mh_th2, the passage determination unit 60 outputs the first determination signal Sj1 to the warning monitor 35 and the sound generation unit 36. .. The process proceeds to step 112.
When the margin width Mw exceeds the second width threshold value Mw_th2 and the margin height Mh exceeds the second height threshold value Mh_th2, the process proceeds to step 114.

ステップ１１２において、警告モニタ３５は、「走行に注意してください」等の第１注意Ｃ１を表示する。また、このとき、音発生部３６は、第１注意音Ｑｃ１を発生する。
ステップ１１３において、通行判定部６０は、車速Ｖｃが車速閾値Ｖｃ＿ｔｈ未満であるか否かを判定する。
車速Ｖｃが車速閾値Ｖｃ＿ｔｈ未満であったとき、処理は、ステップ１１４に移行する。
車速Ｖｃが車速閾値Ｖｃ＿ｔｈ以上であったとき、通行判定部６０は、第２判定信号Ｓｊ２を警告モニタ３５および音発生部３６に出力し、処理は、ステップ１１５に移行する。 In step 112, the warning monitor 35 displays the first caution C1 such as "Be careful of driving". At this time, the sound generation unit 36 generates the first caution sound Qc1.
In step 113, the traffic determination unit 60 determines whether or not the vehicle speed Vc is less than the vehicle speed threshold value Vc_th.
When the vehicle speed Vc is less than the vehicle speed threshold value Vc_th, the process proceeds to step 114.
When the vehicle speed Vc is equal to or higher than the vehicle speed threshold value Vc_th, the traffic determination unit 60 outputs the second determination signal Sj2 to the warning monitor 35 and the sound generation unit 36, and the process proceeds to step 115.

ステップ１１４において、通行判定部６０は、車両１０が障害物４５を通行可能であると判定する。その後、処理は、ステップ１０２に戻る。
ステップ１１５において、警告モニタ３５は、「徐行してください」または「減速してください」等の第２注意Ｃ２を表示する。また、このとき、音発生部３６は、第２注意音Ｑｃ２を発生する。 In step 114, the passage determination unit 60 determines that the vehicle 10 can pass through the obstacle 45. After that, the process returns to step 102.
In step 115, the warning monitor 35 displays a second caution C2 such as "Please drive slowly" or "Please slow down". At this time, the sound generation unit 36 generates the second caution sound Qc2.

従来、特許文献１、２に記載されているように、障害物があるか否かを検知することによって、車両の通行可能か否かを判定する装置が知られている。
特許文献１の構成では、車両の高さより低い部分に障害物があるか否かを判定し、車両が通行可能か否かを判定する。この構成では、車両の幅方向が考慮されていない。
特許文献２の構成では、車両の幅を考慮して、車両が通行可能か否かを判定するが、車両が低速域（数ｋｍ／時）のときに、通行判定を行う。一般的に、車両は、中速域または高速域（数十ｋｍ／時から１００ｋｍ／時の車両の速さ）で通行する。通行判定のために、減速するのでは、却って、後方車両と衝突する虞がある。 Conventionally, as described in Patent Documents 1 and 2, a device for determining whether or not a vehicle can pass by detecting whether or not there is an obstacle is known.
In the configuration of Patent Document 1, it is determined whether or not there is an obstacle in a portion lower than the height of the vehicle, and whether or not the vehicle can pass is determined. In this configuration, the width direction of the vehicle is not considered.
In the configuration of Patent Document 2, it is determined whether or not the vehicle can pass in consideration of the width of the vehicle, but when the vehicle is in the low speed range (several km / hour), the passage is determined. Generally, the vehicle travels in the medium speed range or the high speed range (the speed of the vehicle from several tens of km / hour to 100 km / hour). If the vehicle slows down to determine traffic, there is a risk of collision with a vehicle behind.

［１］閾値演算部５５が車速Ｖｃに基づき、第１幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ１、第２幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ２、第１高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ１および第２高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ２を演算する。通行判定部６０は、余裕幅Ｍｗ、余裕高さＭｈおよび車速Ｖｃに基づいた閾値に基づき、障害物４５を車両１０が通行可能か否かを判定する。車速Ｖｃに基づいて、判定がされる。このため、車速Ｖｃに応じた適切な対応ができる。車両１０が低速域、中速域または高速域のいずれの場合であっても、車両１０が安全に障害物４５を通行可能になる。 [1] The threshold value calculation unit 55 calculates the first width threshold value Mw_th1, the second width threshold value Mw_th2, the first height threshold value Mh_th1 and the second height threshold value Mh_th2 based on the vehicle speed Vc. The passage determination unit 60 determines whether or not the vehicle 10 can pass through the obstacle 45 based on the threshold value based on the margin width Mw, the margin height Mh, and the vehicle speed Vc. The judgment is made based on the vehicle speed Vc. Therefore, it is possible to take appropriate measures according to the vehicle speed Vc. Whether the vehicle 10 is in the low speed range, the medium speed range, or the high speed range, the vehicle 10 can safely pass through the obstacle 45.

［２］障害物検出部４０がカメラ４２を有する。これにより、カメラモニタ４３を介して、運転者がカメラ画像Ｉｃを認識できる。このため、運転者は、目視による光景とカメラ画像Ｉｃとを比較できる。電波、光または音波とは異なり、視覚で認識できるため、運転者は、車両通行判定装置１の異常を認識しやすい。 [2] The obstacle detection unit 40 has a camera 42. As a result, the driver can recognize the camera image Ic via the camera monitor 43. Therefore, the driver can compare the visual scene with the camera image Ic. Unlike radio waves, light, or sound waves, the driver can easily recognize an abnormality in the vehicle traffic determination device 1 because it can be visually recognized.

［３］警告モニタ３５は、通行判定部６０の第１判定信号Ｓｊ１、第２判定信号Ｓｊ２および第３判定信号Ｓｊ３に基づき、第１注意Ｃ１、第２注意Ｃ２または警告Ａを表示する。また、音発生部３６は、通行判定部６０の第１判定信号Ｓｊ１、第２判定信号Ｓｊ２および第３判定信号Ｓｊ３に基づき、第１注意音Ｑｃ１、第２注意音Ｑｃ２または警告音Ｑａを発する。これにより、運転状況がわかりやすくなるため、車両１０が障害物４５を通行するとき、運転者が適切な対応がしやすくなる。 [3] The warning monitor 35 displays the first attention C1, the second attention C2, or the warning A based on the first determination signal Sj1, the second determination signal Sj2, and the third determination signal Sj3 of the traffic determination unit 60. Further, the sound generating unit 36 emits the first caution sound Qc1, the second caution sound Qc2, or the warning sound Qa based on the first determination signal Sj1, the second determination signal Sj2, and the third determination signal Sj3 of the passage determination unit 60. .. As a result, the driving situation becomes easy to understand, so that when the vehicle 10 passes through the obstacle 45, the driver can easily take an appropriate response.

［４］車両１０は、第１連結車両１１および第２連結車両１２を有し、所謂、トレーラーである。トレーラーは、比較的大きいため、障害物４５を比較的通行しにくい。車両通行判定装置１により、比較的大きな車両１０であっても、車速Ｖｃによらず、安全に障害物４５を通行可能になる。 [4] The vehicle 10 has a first connected vehicle 11 and a second connected vehicle 12, and is a so-called trailer. Since the trailer is relatively large, it is relatively difficult to pass through the obstacle 45. The vehicle traffic determination device 1 enables even a relatively large vehicle 10 to safely pass through the obstacle 45 regardless of the vehicle speed Vc.

（第２実施形態）
第２実施形態では、速度制御部をさらに備える点を除き、第１実施形態と同様である。
図１０に示すように、第２実施形態の車両通行判定装置２は、速度制御部３７をさらに備える。
速度制御部３７は、車速Ｖｃ、第２判定信号Ｓｊ２および第３判定信号Ｓｊ３に基づき、車速Ｖｃを制御可能である。速度制御部３７は、第２判定信号Ｓｊ２または第３判定信号Ｓｊ３を取得したとき、車速Ｖｃを減速するように、車両１０を制御する。 (Second Embodiment)
The second embodiment is the same as the first embodiment except that a speed control unit is further provided.
As shown in FIG. 10, the vehicle traffic determination device 2 of the second embodiment further includes a speed control unit 37.
The speed control unit 37 can control the vehicle speed Vc based on the vehicle speed Vc, the second determination signal Sj2, and the third determination signal Sj3. The speed control unit 37 controls the vehicle 10 so as to decelerate the vehicle speed Vc when the second determination signal Sj2 or the third determination signal Sj3 is acquired.

図１１および図１２のフローチャートを参照して、第２実施形態の車両通行判定装置２の処理について説明する。速度制御部３７により、処理が増加する。第１実施形態と同様の処理については、同様の符号を付して説明する。
ステップ１１０において、車速Ｖｃがゼロでないとき、通行判定部６０は、第３判定信号Ｓｊ３を速度制御部３７に出力する。処理は、ステップ２０１に移行する。
ステップ２０１において、速度制御部３７により、車速Ｖｃがゼロとなるように、車速Ｖｃが減速される。その後、処理は、ステップ１０２に戻る。 The process of the vehicle traffic determination device 2 of the second embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 11 and 12. The speed control unit 37 increases the processing. The same processing as in the first embodiment will be described with the same reference numerals.
In step 110, when the vehicle speed Vc is not zero, the traffic determination unit 60 outputs the third determination signal Sj3 to the speed control unit 37. The process proceeds to step 201.
In step 201, the speed control unit 37 decelerates the vehicle speed Vc so that the vehicle speed Vc becomes zero. After that, the process returns to step 102.

ステップ１１３において、車速Ｖｃが車速閾値Ｖｃ＿ｔｈ以上であったとき、通行判定部６０は、第２判定信号Ｓｊ２を警告モニタ３５、音発生部３６および速度制御部３７に出力する。処理は、ステップ１１５を経由して、ステップ２０２に移行する。
ステップ２０２において、速度制御部３７により、車速Ｖｃが所定値となるように、車速Ｖｃが減速される。この所定値は、例えば、５〜１５ｋｍ／ｈであり、徐行するときの速さである。その後、処理は、ステップ１０２に移行する。
第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏する。また、第２実施形態では、自動で速度制御されるため、運転者による誤動作が減少し、車両１０がより安全になる。 In step 113, when the vehicle speed Vc is equal to or higher than the vehicle speed threshold value Vc_th, the traffic determination unit 60 outputs the second determination signal Sj2 to the warning monitor 35, the sound generation unit 36, and the speed control unit 37. The process proceeds to step 202 via step 115.
In step 202, the speed control unit 37 decelerates the vehicle speed Vc so that the vehicle speed Vc becomes a predetermined value. This predetermined value is, for example, 5 to 15 km / h, which is the speed when driving slowly. After that, the process proceeds to step 102.
The second embodiment also has the same effect as that of the first embodiment. Further, in the second embodiment, since the speed is automatically controlled, malfunctions by the driver are reduced, and the vehicle 10 becomes safer.

（他の実施形態）
［ｉ］障害物検出部４０は、カメラ４２により、障害物４５を検出することに限定されない。障害物検出部４０は、電波、光または音波を送受信するレーダ装置であってもよい。電波、光または音波により、障害物４５および障害物４５の位置が検出されてもよい。 (Other embodiments)
[I] The obstacle detection unit 40 is not limited to detecting the obstacle 45 by the camera 42. The obstacle detection unit 40 may be a radar device that transmits and receives radio waves, light, or sound waves. The positions of the obstacle 45 and the obstacle 45 may be detected by radio waves, light or sound waves.

障害物検出部４０から障害物４５までの距離は、適当な変調が与えられた送信信号の振幅、周波数または位相と受信信号との相関から抽出される送受間の時間差によって、測定される。障害物検出部４０から障害物４５までの角度は、電波、光または音波の送受信を限られた方位に限定し、電波、音波または光を走査することによって、測定される。この測定された距離および角度により、障害物幅Ｗｏおよび障害物高さＨｏが演算される。また、このとき、レーダ装置から車両１０の外縁までの距離が車両幅Ｗｃとなる。レーダ装置から車両１０の最上部２３までの距離が車両高さＨｃとなる。 The distance from the obstacle detection unit 40 to the obstacle 45 is measured by the time difference between transmission and reception extracted from the correlation between the amplitude, frequency or phase of the transmission signal to which appropriate modulation is applied and the reception signal. The angle from the obstacle detection unit 40 to the obstacle 45 is measured by limiting the transmission and reception of radio waves, light waves, or sound waves to a limited direction and scanning the radio waves, sound waves, or light. The obstacle width Wo and the obstacle height Ho are calculated from the measured distances and angles. At this time, the distance from the radar device to the outer edge of the vehicle 10 is the vehicle width Wc. The distance from the radar device to the top 23 of the vehicle 10 is the vehicle height Hc.

［ｉｉ］閾値演算部５５は、障害物距離Ｌｏに基づき、車速閾値Ｖｃ＿ｔｈを演算してもよい。
図１３に示すように、障害物距離Ｌｏが小さくなるに伴い、車速閾値Ｖｃ＿ｔｈが小さくなるように、閾値演算部５５は、車速閾値Ｖｃ＿ｔｈを演算する。障害物距離Ｌｏが小さくなるに伴い、通行判定部６０の判定が厳しくなる。演算された車速閾値Ｖｃ＿ｔｈは、通行判定部６０に出力される。通行判定部６０は、演算された車速閾値Ｖｃ＿ｔｈを車速Ｖｃとの比較に用いる。 [Ii] The threshold value calculation unit 55 may calculate the vehicle speed threshold value Vc_th based on the obstacle distance Lo.
As shown in FIG. 13, the threshold value calculation unit 55 calculates the vehicle speed threshold value Vc_th so that the vehicle speed threshold value Vc_th decreases as the obstacle distance Lo decreases. As the obstacle distance Lo becomes smaller, the determination of the traffic determination unit 60 becomes stricter. The calculated vehicle speed threshold value Vc_th is output to the traffic determination unit 60. The traffic determination unit 60 uses the calculated vehicle speed threshold value Vc_th for comparison with the vehicle speed Vc.

障害物距離Ｌｏに応じた車速Ｖｃの判定もできるため、運転者がブレーキを踏んだときの減速または速度制御部３７による減速するときの制動距離を適切に確保できる。これにより、車両１０と障害物４５とが接触することが回避されやすくなるため、車両１０がより安全に道路および障害物を走行できる。 Since the vehicle speed Vc can be determined according to the obstacle distance Lo, it is possible to appropriately secure the braking distance when the driver steps on the brake or when the speed control unit 37 decelerates. This makes it easier to avoid contact between the vehicle 10 and the obstacle 45, so that the vehicle 10 can travel on the road and obstacles more safely.

［ｉｉｉ］カメラ４２は、車両１０の中央に設けられているが、カメラ４２の位置は、限定されない。カメラ４２は、車両１０の前方を撮像可能な位置に設けられていればよい。
［ｉｖ］余裕幅Ｍｗの閾値は、３つ以上設定されてもよい。同様に、余裕高さＭｈの閾値は、３つ以上設定されてもよい。閾値の数が多くなるに伴い、状況をより細分化できるため、車両１０の安全性がより向上する。 [Iii] The camera 42 is provided in the center of the vehicle 10, but the position of the camera 42 is not limited. The camera 42 may be provided at a position where the front of the vehicle 10 can be imaged.
[Iv] The threshold value of the margin width Mw may be set to three or more. Similarly, the threshold value of the margin height Mh may be set to three or more. As the number of thresholds increases, the situation can be further subdivided, so that the safety of the vehicle 10 is further improved.

［ｖ］図１４に示すように、第２幅閾値Ｍｗ＿ｔｈ２は、車速Ｖｃが大きくなるに伴い、一定であってもよい。本明細書中、一定は、常識的な誤差範囲を含むものとする。
図１５に示すように、第２高さ閾値Ｍｈ＿ｔｈ２は、車速Ｖｃが大きくなるに伴い、一定であってもよい。
以上、本開示はこのような実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。 [V] As shown in FIG. 14, the second width threshold value Mw_th2 may be constant as the vehicle speed Vc increases. In the present specification, a certain value shall include a range of common sense error.
As shown in FIG. 15, the second height threshold value Mh_th2 may be constant as the vehicle speed Vc increases.
As described above, the present disclosure is not limited to such an embodiment, and can be implemented in various forms without departing from the spirit of the present disclosure.

１、２・・・車両通行判定装置、
１０・・・車両、
３０・・・車速検出部（車速センサ）、
４０・・・障害物検出部、４５・・・障害物、
５０・・・余裕度演算部、
５５・・・閾値演算部、
６０・・・通行判定部。 1, 2 ... Vehicle traffic judgment device,
10 ... Vehicle,
30 ・・・ Vehicle speed detector (vehicle speed sensor),
40 ・・・ Obstacle detection unit, 45 ・・・ Obstacle,
50 ・・・ Margin calculation unit,
55 ・・・ Threshold calculation unit,
60 ... Traffic judgment unit.

Claims

A vehicle traffic determination device (1, 2) used for a vehicle (10).
An obstacle detection unit (40) capable of detecting an obstacle (45) in front of the vehicle,
When the obstacle detecting unit detects the obstacle, the obstacle from the vehicle in the height direction of the distance margin width (Mw) and the vehicle is from the vehicle in the width direction of the vehicle to the obstacle The margin calculation unit (50) that calculates the margin height (Mh), which is the distance to
A vehicle speed detection unit (30) capable of detecting the vehicle speed (Vc), which is the speed of the vehicle, and
Two thresholds of the margin width are set, one threshold of the margin width is set as the first width threshold value (Mw_th1), and the threshold value of the margin width set larger than the first width threshold value is the second width. Two threshold values of the margin height are set as a threshold value (Mw_th2), and one threshold value of the margin height is set as a first height threshold value (Mh_th1) and is set larger than the first height threshold value. Assuming that the threshold value of the margin height is the second height threshold value (Mh_th2),
A threshold value calculation unit (55) that calculates the first width threshold value, the second width threshold value, the first height threshold value, and the second height threshold value based on the vehicle speed.
Whether or not the vehicle can pass through the obstacle based on the margin width, the margin height, the first width threshold value, the second width threshold value, the first height threshold value, and the second height threshold value. The passage determination unit (60) for determining
Equipped with a,
The obstacle detection unit has a camera (42) and an image processing unit (44) capable of capturing an image of the front of the vehicle.
Based on the image (Ic) of the camera, the image processing unit is from the obstacle width (Wo), which is the distance from the camera to the obstacle in the width direction of the vehicle, and from the camera in the height direction of the vehicle. The obstacle height (Ho), which is the distance to the obstacle, is calculated.
The margin calculation unit is a vehicle traffic determination device that calculates the margin width based on the obstacle width and calculates the margin height based on the obstacle height.

A vehicle traffic determination device (1, 2) used for a vehicle (10).
An obstacle detection unit (40) capable of detecting an obstacle (45) in front of the vehicle,
When the obstacle detecting unit detects the obstacle, the obstacle from the vehicle in the height direction of the distance margin width (Mw) and the vehicle is from the vehicle in the width direction of the vehicle to the obstacle The margin calculation unit (50) that calculates the margin height (Mh), which is the distance to
A vehicle speed detection unit (30) capable of detecting a vehicle speed (Vc), which is the speed of the vehicle, and a vehicle speed detection unit (30).
Two thresholds of the margin width are set, one threshold of the margin width is set as the first width threshold value (Mw_th1), and the threshold value of the margin width set larger than the first width threshold value is the second width. Two threshold values of the margin height are set as a threshold value (Mw_th2), and one threshold value of the margin height is set as a first height threshold value (Mh_th1) and is set larger than the first height threshold value. Assuming that the threshold value of the margin height is the second height threshold value (Mh_th2),
A threshold value calculation unit (55) that calculates the first width threshold value, the second width threshold value, the first height threshold value, and the second height threshold value based on the vehicle speed.
Whether or not the vehicle can pass through the obstacle based on the margin width, the margin height, the first width threshold value, the second width threshold value, the first height threshold value, and the second height threshold value. The passage determination unit (60) for determining
A warning display unit (35) capable of displaying cautions (C1, C2) based on the determination (Sj1, Sj2, Sj3) of the traffic determination unit, and
Equipped with a,
The threshold value calculation unit calculates a vehicle speed threshold value (Vc_th), which is a threshold value of the vehicle speed, based on the distance (Lo) from the vehicle to the obstacle in the front-rear direction of the vehicle.
The passage determination unit is based on the vehicle speed, the vehicle speed threshold value, the margin width, the margin height, the first width threshold value, the second width threshold value, the first height threshold value, and the second height threshold value. , Determine whether the vehicle can pass through the obstacle,
The traffic determination unit
When the margin width is less than the first width threshold value, it is determined that the vehicle cannot pass through the obstacle.
When the margin width is equal to or greater than the second width threshold value, it is determined that the vehicle can pass through the obstacle.
When the margin width is equal to or greater than the first width threshold value and less than the second width threshold value, the passage determination unit determines whether or not the vehicle speed is less than the vehicle speed threshold value.
When the vehicle speed is less than the vehicle speed threshold value, the traffic determination unit determines that the vehicle can pass through the obstacle.
When the vehicle speed is equal to or higher than the vehicle speed threshold value, the warning display unit is a vehicle traffic determination device that displays the caution.

The traffic determination unit
When the margin height is less than the first height threshold value, it is determined that the vehicle cannot pass through the obstacle.
When the margin height is equal to or greater than the second height threshold value, it is determined that the vehicle can pass through the obstacle.
When the margin height is equal to or greater than the first height threshold value and less than the second height threshold value, the traffic determination unit determines whether or not the vehicle speed is less than the vehicle speed threshold value.
When the vehicle speed is less than the vehicle speed threshold value, the traffic determination unit determines that the vehicle can pass through the obstacle.
The vehicle traffic determination device according to claim 2 , wherein when the vehicle speed is equal to or higher than the vehicle speed threshold value, the warning display unit displays the caution.

The obstacle detection unit has a camera (42) and an image processing unit (44) capable of capturing an image of the front of the vehicle.
Wherein the image processing unit, based on the image (Ic) of the camera, before put from the camera in the width direction of the vehicle in the height direction of the distance a is an obstacle width (Wo) and the vehicle to the obstacle The obstacle height (Ho), which is the distance from the camera to the obstacle, is calculated.
The vehicle traffic determination device according to claim 2 or 3 , wherein the margin calculation unit calculates the margin width based on the obstacle width and calculates the margin height based on the obstacle height.

The vehicle traffic determination device according to any one of claims 1 to 4, wherein the first width threshold value and the first height threshold value increase as the vehicle speed increases.

The vehicle is a second connected vehicle that is provided behind the first connected vehicle (11) and the first connected vehicle and is rotatably connected to the first connected vehicle with respect to the first connected vehicle. The vehicle traffic determination device according to any one of claims 1 to 5 , which has (12).