JP6832069B2 - ワーク把持方法及びチャック装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えばパイプ材やアングル材等の長尺のワークの一端部（後端部又は前端部）を、例えばレーザ加工装置におけるチャック装置によって把持する方法及びチャック装置に関する。さらに詳細には、ワークの一端位置を検出してからワークの一端部を把持する把持方法及びワークの一端部を検出する機能を備えたチャック装置に関する。

例えば、パイプ材やアングル材等の長尺のワークをレーザ加工装置へ供給（搬入）する場合、レーザ加工装置の一側方に備えたチャック装置によってワークの後端部（一端部）を把持し、当該チャック装置によってワークを押進することにより、レーザ加工装置に対するワークの搬入が行われている（例えば、特許文献１，２参照）。

特開２００１−８７８８５号公報 特開２００８−３０２３７５号公報

前記特許文献１，２に記載の構成においては、ワーク搬入路に位置する長尺のワークの後端部を、チャック装置に備えた複数の爪部材によって把持するものである。この場合、チャック装置における複数の爪部材を開いた状態に保持して、チャック装置をワークの後端部へ接近作動する。そして、開いた状態の爪部材の間へワークの後端部を相対的に挿入した後、爪部材を閉じることによってワークの把持が行われている。

したがって、チャック装置の爪部材とワークの後端部の位置が正確に位置決めされないとプログラムとの差が生じて、製品誤差が出てしまう。また大きく位置関係がずれるとワークとチャック装置が干渉したり、逆にワーク把持が空振りになってしまうことがある。

本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、チャック装置であって、ワークの端部を把持する把持部材と、前記把持部材と対応した第１の位置において前記把持部材までの距離を検出可能なセンサと、ワーク搬入路に沿う第１の方向に往復移動可能であって、前記把持部材及び前記センサを有するチャック本体とを備え、
前記センサは、前記第１の方向における、前記第１の位置と前記ワークの端部を検出する第２の位置との間を移動可能であることを特徴とするものである。
また、ワークの端部をチャック装置によって把持するワーク把持方法であって、
前記チャック装置を、
ワーク搬入路に沿う第１の方向に往復移動可能なチャック本体と、
前記チャック本体に備えられ、前記ワークの端部を把持する把持部材と、
前記チャック本体に備えられ、前記第１の方向における、前記把持部材までの距離を検出する第１の位置と前記ワークの端部を検出する第２の位置との間を移動可能な距離センサと、
を有するものとし、
前記第１の位置にあるセンサによって、前記ワークの端部を把持している前記把持部材までの距離を検出し、検出した前記距離と予め設定された所定の距離とを比較することを特徴とするものである。

本発明によれば、チャック装置に備えたセンサによってワークの端部を検出して、ワークの端部の把持を行うものである。したがって、ワークの端部を検出した位置から所望距離移動して、ワークの端部付近を把持することができる。よって、ワークの端部付近にレーザ加工位置が存在する場合、このレーザ加工位置を予め回避してワークの把持を行うことが可能である。また、ワークの端部を検出してワークの端部付近を把持するものであるから、ワークの端部から常に一定の位置を把持することが可能である。

本発明を、例えば丸パイプや角パイプ等の長尺材のレーザ加工を行うレーザ加工システムに適用した場合を示す図面で、レーザ加工システムの全体的構成を概念的、概略的に示した斜視説明図である。 長尺のワークの後端部を把持するチャック装置を示すもので、図２（Ａ）は平面図、図２（Ｂ）は正面図であって、光学センサが引き込まれた状態にあることを示す説明図である。 図２に示したチャック装置において、光学センサが突出された状態を示すもので、図３（Ａ）は平面図、図３（Ｂ）は正面図である。 ワーク搬送装置におけるワーク搬送コンベアの全体的構成を概念的、概略的に示した側面説明図である。 ワーク搬送コンベアにおける搬送チェーンの構成及び搬送チェーンによって丸パイプを支持する場合の説明図である。 搬送チェーンによって角パイプを支持する場合の説明図である。 ワーク搬送コンベアからワークを持上げて搬送するワーク支持部の構成を示す説明図である。 チャック装置とワークサポート装置との位置的関係を、Ｙ軸方向の後側から見て示した斜視説明図である。 ワークサポート装置の斜視図であって、図９（Ａ）は、ワークサポート装置におけるワーク受取部を、ワーク搬入路へ突出した状態を示し、図９（Ｂ）は、ワーク受取部をワーク搬入路から引き込んだ状態を示す説明図である。 ワークサポート装置におけるクランプ部材と振れ止め部材とを示す斜視図で、図１０（Ａ）は、クランプ部材が開き、かつ振れ止め部材が支持ローラよりも高く上昇した状態を示している。図１０（Ｂ）は、クランプ部材が閉じて、振れ止め部材が支持ローラよりも低く下降した状態を示している。 ワーク搬送装置のワーク搬送コンベアによってワーク搬入路にワークを搬送する場合を示す作用説明図で、ワーク搬送コンベアは概念的、概略的に示してある。図１１（Ａ）はワーク搬送コンベア上のワークがワーク搬入路から遠く離れた位置に支持されている状態を示し、図１１（Ｂ）は、ワーク搬送コンベアからワークを持上げて搬送する状態を示している。 ワーク搬送コンベアのワーク支持部からワークサポート装置へワークを受け渡す場合を示す説明図で、図１２（Ａ）はワークを受け渡す直前の状態を示し、図１２（Ｂ）はワークを受け渡した後、チャック装置によってワークの後端部を把持した状態を示している。 チャック装置によってワークをレーザ加工機へ押進する場合を示す説明図で、図１３（Ａ）は、チャック装置に近いワークサポート装置がワーク搬入路から退避した状態を示し、図１３（Ｂ）は、全てのワークサポート装置がワーク搬入路から退避した状態を示している。 図１４（Ａ）は、チャック装置によってワークをレーザ加工機へ押進するとき、ワークサポート装置によってワークの中間位置を支持する場合の説明図で、図１４（Ｂ）は、チャック装置がレーザ加工機に近接し、ワークサポートが最もレーザ加工機側に移動した状態を示す説明図である。更にチャック装置がレーザ加工機に近接すると、ワークサポート装置は順にワーク搬入路から退避する。 レーザ加工機において、ワークの先端部を検出する構成の説明図で、図１６（Ａ）は、レーザ光と回転チャックとの位置的関係を示す斜視説明図で、図１６（Ｂ）は主要部分の平面説明図である。 レーザ加工機と、ワークシュータ及び製品ボックスと、コンベア装置と、ワークプッシャ装置と、搬出コンベアとの位置的関係を示す斜視説明図である。 レーザ加工機とワークシュータ及び製品ボックスとの位置的関係を示す斜視説明図である。 ワークシュータが製品を受けた状態を示す斜視説明図である。 ワークシュータから製品ボックスへ製品を落下する状態を示す斜視説明図である。 ワークシュータの構成を示す斜視説明図である。 コンベア装置の全体的構成を示す斜視説明図である。 コンベア装置に備えた振れ止め部材等の構成を示す斜視説明図である。 レーザ加工機とコンベア装置との関係を示す正面説明図で、コンベア装置における支持テーブルが本体フレーム上に位置する状態を示すものである。 コンベア装置における支持テーブルがレーザ加工機側へ移動した状態を示す正面説明図である。 角パイプを軸心回りに回転したときの、テーブルの上下動位置を示すもので、図２５（Ａ）は角パイプの各角部の説明図、図２５（Ｂ）は、角パイプの回転時における上下動位置と回転角との関係を示す説明図である。図２５（Ｃ）は、角パイプの回転角と支持テーブルの上下動位置との関係を示す説明図である。 角パイプの外接円と振れ止め部材との関係を示す説明図である。 コンベア装置とワークプッシャ装置との位置的関係を示す斜視説明図である。 ワークプッシャ装置の製品移動部材によって製品を押進する直前の状態を示す斜視説明図である。 製品移動部材によって製品を押進した状態を示す斜視説明図である。 搬出コンベアの全体的構成を示す正面説明図である。 搬出コンベアにおける昇降フレームを上昇した状態を示す正面説明図である。 搬送コンベアにおける昇降フレームを上下動するためのパンタグラフ機構の構成を示す斜視説明図である。

以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明するに、例えばパイプ材やアングル材などの長尺のワークの加工を行う加工機の一例としてのレーザ加工装置に適用した場合について説明する。長尺のワークのレーザ加工を行うレーザ加工装置の構成は、例えば前記特許文献１，２に記載されているように公知である。しかし、理解を容易にするために、先ず、レーザ加工装置（レーザ加工システム）の全体的構成について概略的に説明する。

図１に示すように、レーザ加工装置１は、レーザ加工機３を備えている。このレーザ加工機３における加工機本体５には、例えばパイプ材やアングル材などの長尺のワーク（図１には図示省略）を把持して回転自在な回転チャック７が左右方向（Ｘ軸方向）の軸心回りに回転自在に備えられている。さらに、前記加工機本体５には、レーザ加工ヘッド９が前後方向（Ｙ軸方向）へ移動自在かつ上下方向（Ｚ軸方向）へ移動自在に備えられている。前記レーザ加工ヘッド９は、前記回転チャック７に把持されて回転されるワークへレーザ光を照射してワークのレーザ加工を行うものである。

なお、上述のごときレーザ加工機３の構成は、例えば前記特許文献１，２に記載されているように、既に公知であるから、レーザ加工機３の全体的構成についての詳細な説明は省略する。

前記レーザ加工機３における前記レーザ加工ヘッド９によるレーザ加工位置のＸ軸方向（左右方向）の一側（図１においての右側）には、前記レーザ加工位置に対して長尺のワークを長手方向に搬入するワーク搬入装置１１が配置してある。そして、前記レーザ加工位置のＸ軸方向の他側（図１においての左側）には、レーザ加工後の長い製品（図１には図示省略）を支持するコンベア装置１３が備えられている。

前記レーザ加工位置と前記コンベア装置１３との間には、ワークシュータ１５がＹ軸方向（前後方向）へ移動自在に備えられている。このワークシュータ１５は、前記レーザ加工位置で加工された短い製品（図示省略）又は排棄されるスクラップ（図示省略）を支持するものである。そして、このワークシュータ１５のＹ軸方向の前方には、前記ワークシュータ１５から落下される製品又はスクラップを収納自在な製品ボックス１７が配置してある。

さらに、前記レーザ加工位置のＸ軸方向の他側方であって、前記コンベア装置１３を間にして前記レーザ加工位置の反対側には、搬出コンベア１９が備えられている。この搬出コンベア１９は、前記コンベア装置１３から移送された製品を排出する作用をなすものであって、この搬出コンベア１９のＹ軸方向の一側（前側）には、複数の製品ストッカ２１がＸ軸方向に適宜間隔に備えられている。

以上のごとき概略的な説明から理解されるように、長尺のワークは、ワーク搬入装置１１によってＸ軸方向（ワークの長手方向）の一端側から他端側に搬送（移送）されて、レーザ加工機３における回転チャック７内に搬入される。上述のように、ワークの先端部が前記回転チャック７に搬入され、レーザ加工ヘッド９によるレーザ加工位置からワークの先端部がＸ軸方向の他端側へ適宜に突出して位置決めされると、前記回転チャック７によってワークの把持が行われる。

そして、前記レーザ加工ヘッド９からワークへレーザ光を照射すると共に、後述するチャック装置２５と前記回転チャック７によってワークを長手方向（Ｘ軸方向）の軸心回りに回転し、チャック装置２５によってＸ軸方向に移動することにより、ワークのレーザ加工が行われる。この際、ワークから切断分離される製品が比較的短い場合には、前記レーザ加工ヘッド９によってレーザ加工される短い製品に対応した位置にワークシュータ１５が位置決めされて、当該ワークシュータ１５によって短い製品を受け取るものである。そして、ワークシュータ１５に受け止められた製品は、製品ボックス１７内へ落下収納されるものである。

製品が比較的長い場合には、前記レーザ加工位置からＸ軸方向の他端側へ突出したワークの先端側を、コンベア装置１３によって支持するものである。したがって、ワークの先端側が自重でもって大きく撓むことが抑制されると共に、ワークの軸心回りの回転時における振れが抑制されるものである。そして、ワークから長い製品が切断分離されると、当該製品はコンベア装置１３上から搬出コンベア１９上へ搬出される。上記搬出コンベア１９上の製品は、所望の製品ストッカ２１上に落下搬出されて、製品ストッカ２１上に整列されるものである。

以上のごとき概略的な説明から理解されるように、本実施形態においては、Ｘ軸方向の一端側から他端側へワークを移動（移送）するものである。したがって、ワークの移動方向に見ると、Ｘ軸方向の一端側を上流側と称することができ、Ｘ軸方向の他端側を下流側と称することができるものである。

前記ワーク搬入装置１１には、図１に示すように、前記レーザ加工機３における加工機本体５からＸ軸方向の一端側へ直線状に延伸したガイドフレーム２３が備えられている。このガイドフレーム２３は、前記レーザ加工機３における前記回転チャック７に対してワークをＸ軸方向に搬入するワーク搬入路Ｐの一部を構成するものである。このガイドフレーム２３には、ワークのＸ軸方向の一端側である後端側を把持自在なチャック装置２５がＸ軸方向へ移動自在に備えられている。

上記チャック装置２５は、ワークの後端部を把持して回転自在かつ前記レーザ加工機３の回転チャック７に対して接近離反する方向（Ｘ軸方向）に移動位置決め自在に構成してある。なお、このチャック装置２５がワークを把持して回転するＸ軸方向の軸心（回転中心）は、前記レーザ加工機３における前記回転チャック７の軸心（回転中心）と一致してある。したがって、前述したように、回転チャック７がワークを把持して回転しつつワークのレーザ加工を行う際には、ワークの後端部を支持（把持）した前記チャック装置２５は、前記回転チャック７と同期して回転されるものである。

より詳細には、前記チャック装置２５は、前記ガイドフレーム２３に備えたＸ軸方向のガイドレール２３Ｌに案内されて移動自在なチャック本体２７（図２参照）を備えている。このチャック本体２７には、Ｘ軸方向の軸心回りに回転自在な回転フレーム２９が備えられている。図２（Ａ）の平面図及び図２（Ｂ）の正面図に示すように、前記回転フレーム２９は、前記チャック本体２７のＸ軸方向の他端面側（前記レーザ加工機３側）において水平な軸心回りに回転自在に備えられている。そして、前記回転フレーム２９には、ワークの端部（後端部）を四方向から把持自在な複数の把持爪（把持部材）３１が、回転中心に対して接近離反する放射方向に移動自在に備えられている。

なお、複数の把持爪３１が放射方向に移動する構成は、例えば前記特許文献１に記載のごとき構成、又は特開２０１１−１０４６４２号公報に記載のごとき構成を採用することができる。すなわち、複数の把持爪３１が放射方向に移動する構成は公知の構成でよいものであるから、前記把持爪３１を放射方向に移動するための構成についての詳細な説明は省略する。

前記チャック装置２５における前記チャック本体２７には、走行用サーボモータ３３が備えられている。この走行用サーボモータ３３は、前記ガイドレール２３Ｌに沿ってチャック装置２５をＸ軸方向に移動位置決めする作用をなすものである。すなわち、前記走行用サーボモータ３３の回転軸には、例えばピニオン（図示省略）が連動連結してある。そして、上記ピニオンは、例えば前記ガイドレール２３Ｌに備えたＸ軸方向のラック（図示省略）と噛合してある。

したがって、前記走行用サーボモータ３３を駆動することにより、チャック装置２５をＸ軸方向に移動することができるものである。そして、Ｘ軸方向の基準位置からのチャック装置２５の移動位置は、例えば、走行用サーボモータ３３に備えたロータリーエンコーダ等の位置検出手段によって検出することができるものである。よって、前記走行用サーボモータ３３の駆動を、制御装置（図示省略）によって制御することにより、前記チャック装置２５のＸ軸方向の移動位置を制御することができるものである。

さらに、前記チャック本体２７には、前記回転フレーム２９を回転位置決めする回転用サーボモータ３５が装着してある。そして、この回転用サーボモータ３５の回転軸には小径ギア（図示省略）が連動連結してあり、この小径ギアは、前記回転フレーム２９に備えた大径ギア（図示省略）と噛合してある。したがって、前記回転用サーボモータ３５の回転を制御することにより、前記回転フレーム２９の回転を制御することができるものである。なお、回転用サーボモータ３５と回転フレーム２９とを連動する構成としては、タイミングベルトを用いた構成とすることも可能である。

ところで、回転基準位置に対する回転フレーム２９の回転位置は、回転用サーボモータ３５に備えたロータリーエンコーダ等の位置検出手段によって検出することができるものである。したがって、制御装置の制御の下に前記回転用サーボモータ３５を回転駆動することにより、前記回転フレーム２９の回転位置を制御することができるものである。

さらに、前記チャック装置２５における前記チャック本体２７にはワークを検出するための光学センサ３７が備えられていると共に、前記走行用サーボモータ３３や回転用サーボモータ３５等に接続する可動ケーブル等を保護支持するためのケーブル保護チェーン３９が接続してある。

前記光学センサ３７は、光軸が回転フレーム２９の回転中心位置を通過する向きに備えられている。すなわち、本実施形態においては、前記チャック本体２７のＹ軸方向の側面には、前記回転フレーム２９の回転中心と同一高さ位置においてＸ軸方向に長いハウジング４１が備えられている。そして、このハウジング４１には、前記光学センサ３７がＸ軸方向に移動自在に備えられている。

すなわち、前記ハウジング４１内には、例えばエアシリンダなどのごとき往復動用アクチュエータ（図示省略）が備えられており、この往復動用アクチュエータに備えたピストンロッド等のごとき往復作動部材４３（図３参照）に、前記光学センサ３７が連結されている。そして、Ｘ軸方向に水平に移動するように、前記光学センサ３７は、前記ハウジング４１に水平に移動自在に備えられた複数のガイドロッド４５の先端部に一体的に支持されている。

前記構成により、前記往復動用アクチュエータを作動すると、前記光学センサ３７は、前記回転フレーム２９の回転中心と同一高さ位置においてＸ軸方向に往復動されるものである。前記光学センサ３７は、前記ハウジング４１から突出するように移動されると、図３に示すように、前記把持爪３１を越えた所定位置までＸ軸方向の他端側へ移動するものである。したがって、突出するように移動された所定位置（突出位置）においては、前記光学センサ３７によってワークＷの有無を検出することができるものである。

ここで、前記光学センサ３７を、例えばレーザー距離センサなどのごとき光学距離センサとすることにより、光学センサ３７からワークＷまでの距離を検出することができる。したがって、前記把持爪３１によってワークＷを把持した状態において、回転フレーム２９を回転しつつ光学センサ３７からワークＷまでの距離を検出することにより、ワークＷの形状、寸法を検出することができるものである。

すなわち、ワークＷのレーザ加工を行う前に、ワークＷの形状、寸法を検出することが可能であり、加工プログラムに記載されたワークの縦、横寸法と一致するか確認でき、さらに形状（丸、四角、アングル、チャンネルなど）も一致するか確認できる。

また、チャック装置２５によってワークＷの一端部を把持しようとするとき、前述したように、前記光学センサ３７を突出位置に位置決めした状態において、チャック装置２５をワークＷの端部に接近するように移動すると、前記光学センサ３７によってワークＷの端部を検出することができる。したがって、ワークＷに対するチャック装置２５の接近移動時に、光学センサ３７がワークＷの端部を検出したときに、チャック装置２５の接近動作を一時停止することができる。よって、ワークＷに対するチャック装置２５の接近動作時に、ワークＷにチャック装置２５が不用意に衝突することを防止でき、爪で確実にチャックでき、安全性の向上を図ることができるものである。

図２（Ａ），（Ｂ）に示すように、前記ハウジング４１に対して前記光学センサ３７が引き込まれるように移動されると、光学センサ３７は、前記把持爪３１を保持した爪ホルダ３１Ａに対応した位置（引込み位置）に位置決めされるものである。したがって、光学センサ３７が光学距離センサである場合には、光学センサ３７から爪ホルダ３１Ａまでの距離を検出することができる。よって、光学センサ３７から爪ホルダ３１Ａまでの距離を検出したときに、ワークＷの大きさ（例えば径）に対応して予め設定された所定の距離と比較することにより、所定の大きさのワークであるか否かを確認することができる。

すなわち、例えばセットしたワークＷの大きさが誤った場合には、ワークセットの誤りを検出することができる。また、光学センサ３７から爪ホルダ３１Ａまでの距離を検出することにより、前記各把持爪３１によってワークＷを正確に把持することができたか否かを確認することができる。したがって、チャック装置２５がワークＷを把持しない状態でもって移動することを防止でき、安全性の向上を図ることができる。

図１を再び参照するに、前記ガイドフレーム２３のＹ軸方向の前側には、前記チャック装置２５がＸ軸方向に移動するところのワーク搬入路Ｐに対してワークＷの搬送を行うワーク搬送装置４５が配置してある。前記ワーク搬送装置４５は、図１に示すように、複数のワーク搬送コンベア４７をＸ軸方向に適宜間隔に配置することによって構成してある。前記ワーク搬送装置４５は、前記ガイドフレーム２３と平行状態に載置保持された長尺のワーク（図１には図示省略）を、当該ワークの長手方向に対して直交するＹ軸方向（後方向）に搬送し、前記ワーク搬入路Ｐへワークを搬送する作用をなすものである。

前記ワーク搬送コンベア４７は、図１に示す実施形態においては、Ｘ軸方向に３台配置した場合について例示してある。しかし、ワーク搬送コンベア４７の数は、対象とする長尺のワークを支持して、ワークの長手方向に対して直交する方向に搬送することができればよいものであり、任意の数とすることができる。なお、ワーク搬送コンベア４７をＸ軸方向に移動調節可能な構成として、ワークの長さに対応してワーク搬送コンベア４７のＸ軸方向の間隔を調節可能な構成とすることも可能である。

前記ワーク搬送コンベア４７は、図４に示すように、架台フレーム４９を備えている。この架台フレーム４９には、Ｘ軸方向に長いワーク（図４には図示省略）を支持してＹ軸方向に搬送（移送）するエンドレス状の搬送チェーン（移送チェーン）５１が備えられている。なお、架台フレーム４９にエンドレス状の搬送チェーン５１を回転自在（走行自在）に備えたワーク搬送コンベア４７の全体的構成は、例えば前記特許文献１，２等に記載されているように公知である。したがって、ワーク搬送コンベア４７の全体的構成についての詳細な説明は省略し、特徴的な構成のみについて説明することとする。

図４を参照するに、前記ワーク搬送コンベア４７における架台フレーム４９の上部には、Ｙ軸方向に走行自在な前記搬送チェーン５１が備えられている。この搬送チェーン５１は、前記架台フレーム４９に備えたサーボモータ（図示省略）によって回転駆動されるものである。この搬送チェーン５１は、例えば丸パイプ材や角パイプ等を安定して支持可能に構成してある。

すなわち、前記搬送チェーン５１には、図５に示すように、例えば丸パイプＷＰなどのように外周面が曲面を呈するワークを支持する曲面支持チェーンリンク５３が備えられている。この曲面支持チェーンリンク５３の長手方向の中央部には、種々の径の丸パイプＷＰに対応して丸パイプＷＰの曲面を支持するＶ形状の曲面支持部５５が形成してある。そして、前記曲面支持チェーンリンク５３の両端側には転動規制チェーンリンク５７がヒンジピン５９を介して枢支連結してある。

前記転動規制チェーンリンク５７は、図５に示すように、前記曲面支持チェーンリンク５３の前記曲面支持部５５に支持された比較的径の大きな丸パイプＷＰの外周面に当接して当該丸パイプＷＰの転動を規制する転動規制部６１を備えている。換言すれば、前記転動規制チェーンリンク５７の高さ寸法は、前記曲面支持チェーンリンク５３の高さ寸法よりも高く形成してあり、両端側の前記転動規制チェーンリンク５７同士は同一高さに形成してある。

そして、前記各転動規制チェーンリンク５７には、当該転動規制チェーンリンク５７と同一高さ、同一形状のチェーンリンク６３がヒンジピン５９を介して枢支連結してある。すなわち、前記各転動規制チェーンリンク５７及び各チェーンリンク６３は同一高さに形成してあるので、各転動規制チェーンリンク５７及び各チェーンリンク６３の上面は、図６に示すように、例えば角パイプＷＡの平面部ＷＦやアングル材（図示省略）等の平面部を支持するものであって、平面支持部６５を構成するものである。

前記平面支持部６５に、例えば角パイプＷＡの平面部ＷＦを支持したときに、前記角パイプＷＡの位置を規制するための位置規制チェーンリンク６７が、前記各チェーンリンク６３にヒンジピン５９を介して枢支連結してある。前記位置規制チェーンリンク６７の高さ寸法は、前記転動規制チェーンリンク５７、チェーンリンク６３の高さ寸法よりも大きく形成してある。そして、各位置規制チェーンリンク６７は、前記曲面支持チェーンリンク５３から等距離の位置に備えられている。すなわち、前記曲面支持チェーンリンク５３及び前記位置規制チェーンリンク６７のそれぞれは、前記搬送チェーン５１にそれぞれ等間隔に備えられているものである。

既に理解されるように、前記搬送チェーン５１においては、例えば丸パイプＷＰ及び角パイプＷＡを支持することができるものである。すなわち、丸パイプＷＰは、曲面支持チェーンリンク５３における曲面支持部５５に支持されるものである。そして、角パイプＷＡは、平面支持部６５に支持され、図６に示すように、位置規制チェーンリンク６７に当接することによって、搬送チェーン５１による搬送方向の後側の位置規制チェーンリンク６７に当接した位置（図６において右側の位置規制チェーンリンク６７の位置）に位置規制されるものである。したがって、径の異なる丸パイプＷＰや大きさの異なる角パイプＷＡが混在するような場合であっても、各パイプ材をＹ軸方向に安定した状態でもって搬送することができるものである。

前記ワーク搬送コンベア４７における搬送チェーン５１によって、前記ワーク搬入路Ｐ側に搬送されたワークＷを、前記ワーク搬入路Ｐへ搬送するために、前記搬送チェーン５１上のワークＷを持上げ自在かつ前記ワーク搬入路Ｐへ搬送自在なワーク搬送手段６９（図４参照）が備えられている。換言すれば、前記ワーク搬送手段６９は、前記ワーク搬送コンベア４７からワークＷを取り出し自在である。

すなわち、図４に示すように、前記ワーク搬送コンベア４７における前記架台フレーム４９には、Ｙ軸方向に長いガイドレール７１（図４参照）が備えられている。そして、このガイドレール７１には、Ｙ軸方向に長いスライド部材７３がＹ軸方向に移動自在に支持されている。このスライド部材７３の前記ワーク搬入路Ｐ側の端部付近に前記ワーク搬送手段６９が備えられている。

より詳細には、図４に示すように、前記スライド部材７３のワーク搬入路Ｐ側の端部付近にはケーシング７５が備えられている。そして、このケーシング７５内には、例えば流体圧シリンダ等のごとき上下動用アクチュエータ７７が備えられており、この上下動用アクチュエータ７７におけるピストンロッド等のごとき昇降ロッド７７Ｒには、ワークＷを支持するワーク支持部７９が支持されている。また、前記ワーク支持部７９は、前記ケーシング７５に上下動自在に支持された複数のガイドバー８１の上端部に支持されている。

前記ワーク支持部７９は、前記丸パイプＷＰ及び角パイプＷＡ等を支持可能に構成してある。すなわち、ワーク支持部７９には、丸パイプＷＰに対応するＶ形状の曲面支持部８３が備えられている。そして、上記曲面支持部８３のＹ軸方向の両側には、平面支持部８５が備えられている。さらに、前記ワーク支持部７９には、前記搬送チェーン５１上の角パイプＷＡを、前記平面支持部に案内する傾斜ガイド８７が備えられている。上記傾斜ガイド８７は、図７に示すように、先端側（上端側）が、前記位置規制チェーンリンク６７の間隔寸法にほぼ等しい間隔に開いた構成である。

前記ワーク搬送手段６９における前記ワーク支持部７９は、常態においては搬送待機状態にある。すなわち、ワーク支持部７９は、前記ワーク支持コンベア４７における前記搬送チェーン５１の搬送終端付近に位置し、かつ図７に示すように、前記搬送チェーン５１においてワークＷを搬送するワーク搬送面よりも下側に没入した状態の位置にある。そして、搬送チェーン５１によってワークＷの搬送が行われ、搬送チェーン５１に備えた曲面支持チェーンリンク５３の、ワークＷを支持した曲面支持部５５が、前記ワーク支持部７９における曲面支持部８３の上方位置に移動すると、搬送チェーン５１の搬送が停止される。

上述のように、搬送チェーン５１の搬送動作が停止されると、ワーク搬送手段６９における上下動用アクチュエータ７７によってワーク支持部７９が前記搬送チェーン５１よりも高く上昇される（図４参照）。したがって、搬送チェーン５１における曲面支持チェーンリンク５３の曲面支持部５５に丸パイプＷＰが載置支持されている場合には、丸パイプＷＰは、ワーク支持部７９の曲面支持部８３に支持されることになる。

また、前記搬送チェーン５１に角パイプＷＡが支持されていた場合には、前述のごとくワーク支持部７９を上昇すると、角パイプＷＡは、傾斜ガイド８７によってワーク支持部７９における平面支持部８５側に移動されて、平面支持部８５に支持されることになる。

前述のごとく、ワーク搬送手段６９のワーク支持部７９が搬送チェーン５１より高く上昇されて、ワーク支持部７９でもってワークを支持すると、ワーク搬送手段６９は、図４に想像線で示すように、前記ワーク搬入路Ｐに対応した位置（搬入路対応位置）に移動されることになる。すなわち、前記ガイドレール７１に沿って前記スライド部材７３を往復動するための流体圧シリンダやエンドレスの回転チェーン等の往復作動手段（図示省略）の駆動によって、前記スライド部材７３の端部は、前記搬入路対応位置Ｐへ突出移動されるものである。なお、ワーク搬入路Ｐと搬入路対応位置は、同一位置であっても僅かに位置ずれした位置であってもよいものである。したがって、理解を容易にするために、符号「Ｐ」は、ワーク搬入路及び搬入路対応位置の両所に付することとする。

ところで、前記ワーク搬入路Ｐと平行な長尺のワークＷは、各ワーク搬送コンベア４７に備えた各搬送チェーン５１に亘って載置支持されているものである。したがって、前述のごとく前記スライド部材７３を前記搬入路対応位置Ｐへ突出移動する際には、各ワーク搬送コンベア４７における各搬送チェーン５１に対応して備えられた各スライド部材７３を、ワーク搬入路Ｐ方向へ同期して突出作動するものである。

前記各ワーク搬送コンベア４７における搬送チェーン５１は、三相モータもしくはサーボモータによって所定ピッチ（例えば、搬送チェーン５１を掛回したスプロケットの１回転）毎回転されるものである。すなわち、前記搬送チェーン５１に備えた曲面支持チェーンリンク５３が前記ワーク支持部７９の上方位置に一時的に停止するように、前記搬送チェーン５１を所定ピッチ毎に間欠的に回転するものである。そして搬送チェーン５１が停止したときに、前記ワーク支持部７９の上方位置にワークＷが有るか否かの検出が行われるものである。

すなわち、前記各ワーク搬送コンベア４７に備えた前記搬送チェーン５１の搬送終端付近には、ブラケット９１（図７参照）が備えられており、このブラケット９１にワークＷの検出を行うためのワーク検出センサ８９が備えられている。このワーク検出センサ８９は、例えば距離センサから成るもので、前記搬送チェーン５１によって前記ワーク支持部７９の上方に搬送されたワークＷを光学的に検出するものである。

したがって、ワーク搬送コンベア４７によって搬送された最前の曲面支持チェーンリンク５３又は転動規制チェーンリンク５７等に支持されたワークＷが、各搬送チェーン５１に対応して備えたワーク検出センサ８９によって検出される。よって、ワークＷを検出した各ワーク検出センサ８９間の距離を加算することにより、ワークＷの長さは、上記加算した距離より長いことが検出できる。すなわち、概略的なワークＷの長さを検出できることになる。したがって、ワークＷが予め設定したワークＷよりも非常に短い場合や、非常に長い場合には、前記レーザ加工機３へワークを搬入する前に、ワーク寸法の誤りを検知できるものである。

また、ワークＷが正常にセットされておらず傾いて載置されている場合もワーク検出センサ８９で検出することができる。ワーク寸法の誤りや傾きを検知した場合、アラート停止させることができる。

前述のごとく、各ワーク搬送コンベア４７に備えた各ワーク支持部７９によって長尺のワークＷをワーク搬入路すなわち搬入路対応位置Ｐへ搬送すると、この搬入路対応位置Ｐのワークは、複数のワークサポート装置９３（図８参照）に備えたそれぞれのワーク受取り部９５（図９参照）によって受け取られるものである。前記ワークサポート装置９３は、前記ワーク搬入路Ｐの長手方向に対して直交する方向の一側方に、すなわち、前記ガイドフレーム２３を間にして前記ワーク搬送装置４５の反対側（Ｙ軸方向の後側）に配置してある。なお、前記各ワークサポート装置９３は、Ｘ軸方向へ個別に移動自在に備えられている。

より詳細には、前記各ワークサポート装置９３は、図８に示すように、左右方向（Ｘ軸方向）に長い前記ガイドフレーム２３におけるＹ軸方向の後面に備えたＸ軸方向のガイドレール９７に沿って左右方向へ個別に移動自在のスライド本体９９を備えている。このスライド本体９９は、当該スライド本体９９に備えたサーボモータ１０１の駆動によって、ガイドレール９７に沿って往復動されるものである。なお、前記スライド本体９９のＸ軸方向への移動は、前記サーボモータ１０１によって回転されるピニオン（図示省略）がＸ軸方向に長いラック（図示省略）に噛合した構成によって行われるものである。

前記スライド本体９９には、上下方向（Ｚ軸方向）のガイド支柱１０３（図９参照）が備えられている。そして、ガイド支柱１０３には上下方向のガイドレール１０３Ａが備えられており、このガイドレールには昇降部材１０５が上下動自在に案内支持されている。前記昇降部材１０５の上下動は、前記ガイド支柱１０３に備えたサーボモータ１０７によって回転駆動されるボールネジによって行われるものである。前記昇降部材１０５は前後方向に長く構成してあり、この昇降部材１０５には、前後方向に長いスライド部材１０７が前後動自在に支持されている。なお、前記スライド部材１０７の前後方向への移動は、例えば流体圧シリンダなどのごとき前後動用アクチュエータ（図示省略）によって行われるものである。前記スライド部材１０７におけるＹ軸方向の一端側（前端側）に前記ワーク受取り部９５が備えられている。

前記ワーク受取り部９５は、前記ワーク搬送コンベア４７のワーク支持部７９によって前記搬入路対応位置Ｐに搬送されたワークＷを支持する作用をなすものである。そして、前記ワーク受取り部材９５は、前記スライド本体９９がガイドレール９７に沿って左右方向に移動し、昇降部材１０５が上下動すると共に、前記スライド部材１０７が前後動することにより、左右、上下及び前後方向に移動位置決め自在なものである。

そして、前記ワーク受取り部９５は、前記ワーク搬送コンベア４７の前記ワーク支持部７９から長尺のワークＷを受け取ると、ワークＷの長手方向の軸心を、前記チャック装置２５における回転フレーム２９の軸心に一致させるセンタリング機能を奏するものである。また、前記ワーク受取り部９５は、ワークが加工中に、前記チャック装置２５における複数の前記把持爪３１によって端部を把持されて回転されるときに、Ｙ軸、Ｚ軸方向へのワークＷの振れを抑制する機能を奏するものである。

すなわち、前記ワーク受取り部９５には、前記スライド部材１０７のＹ軸方向の前端部に一体的に取付けたベースプレート１０９（図１０参照）が備えられている。このベースプレート１０９はＹ軸方向に長く形成してあって、Ｙ軸方向の両端側には、支持ブラケット１１１が立設してある。この支持ブラケット１１１には、Ｘ軸方向に離隔して水平に備えた二本の支持ローラ１１３のＹ軸方向の両端側が回転自在に支持されている。なお、支持ローラ１１３は、一本あるいは三本以上でもよいものである。

そして、前記支持ローラ１１３の間には、ワークＷを挟み込み自在な一対のクランプ部材１１５が同期して互にＹ軸方向に接近離反自在に備えられている。すなわち、前記ベースプレート１０９にはＹ軸方向のガイド部材（図示せず）が備えられている。このガイド部材には、Ｙ軸方向に長いガイド部がＸ軸方向に離隔して備えられている。そして、このガイド部には、ラック部材１１９がＸ軸方向に対向してＹ軸方向に移動自在に支持されている。このラック部材１１９の対向面にはそれぞれラック１１９Ｒが形成してある。そして、対向した前記ラック１１９Ｒには、前記ベースプレート１０９に装着したシリンダ（アクチュエータ）１１７によって回転されるピニオン（図示省略）が噛合してある。そして、前記各ラック部材１１９には、Ｙ軸方向に対向した前記クランプ部材１１５が一体的に立設してある。

上記構成により、シリンダによって前記ピニオンを正逆回転することにより、一対の前記クランプ部材１１５は、同期してＹ軸方向に互に接近離反するものである。したがって、前記支持ローラ１１３上に載置したワークＷを、一対のクランプ部材１１５によってＹ軸方向から挟み込むことにより、ワークＷのＹ軸方向のセンタリングを行うことができるものである。なお、Ｚ軸方向（上下方向）のセンタリングは昇降部材１０５が上下することによって行われるものである。

さらに、前記ワークサポート装置９３の前記ワーク受取部９５には、振れ止め部材１２１が備えられている。この振れ止め部材１２１は、前記ワーク受取部９５に支持されたワークＷを下側から支持して、ワークＷの振れを抑制する機能を奏するものである。より詳細には、前記ワーク受取部９５には、前記ベースプレート１０９に取付けた支持ベース１２３が水平に備えられている。そして、上記支持ベース１２３には、当該支持ベース１２３に装着した流体圧シリンダなどのごとき上下動用アクチュエータ１２５によって上下動される昇降ベース１２７が上下動自在に備えられている。

前記昇降ベース１２７は、Ｙ軸方向に長く形成してある。この昇降ベース１２７のＹ軸方向の両端側には、前記ベースプレート１０９に備えたガイド部によって上下方向に案内されるガイドロッド１２９が垂直に取付けてある。そして、前記昇降ベース１２７上には、前記振れ止め部材１２１が備えられている。この振れ止め部材１２１には、ワーク受取部９５に支持されたワークＷの軸心回りの回転時に、当該ワークＷの上下方向及び水平方向の振れを抑制するための円弧状の凹曲面１３１が形成してある。

前記振れ止め部材１２１は、図１０（Ａ），（Ｂ）に示すように、前記支持ローラ１１３に対して出没自在に備えられており、ワークＷを支持するときには、図１０（Ａ）に示すように、前記支持ローラ１１３から上方に突出した状態において支持するものである。この際、ワークＷは、振れ止め部材１２１の凹曲面１３１によって支持されるものであるから、上下方向の振れが抑制されると共に、水平方向（Ｙ軸方向）の振れも抑制されるものである。前記凹曲面１３１はワークの外接周が接する高さに位置決めされものである。

前述のごとき構成において、前記ワーク搬送装置４５から、前記チャック装置２５がＸ軸方向に往復動するワーク搬入路ＰへワークＷを搬送する動作は次のように行われる。

すなわち、レーザ加工を行おうとする長尺のワークＷを、ワーク搬送装置４５における各搬送コンベア４７における搬送チェーン５１上に載置する。この際、前記レーザ加工機３に最接近したワーク搬送コンベア４７上において、ワークＷのＸ軸方向の他端側（先端側）を、例えば位置決めプレート（図示省略）に当接して、Ｘ軸方向の所定位置に揃えて位置決めする。そして、複数のワーク搬送コンベア４７に亘って、Ｘ軸方向に平行に載置するものである。

なお、前記ワークＷが丸パイプの場合には、各搬送チェーン５１における曲面支持チェーンリンク５３の曲面支持部５５上に載置するものである。また、ワークＷが、例えば角パイプの場合には、各搬送チェーン５１における平面支持部６５上に載置し、かつ位置規制チェーンリンク６７に当接した状態に載置するものである。既に理解されるように、ワークＷは、各搬送チェーン５１における位置規制チェーンリンク６７の間に１本毎載置されるものである。したがって、長尺のワークＷとして、例えば各種サイズの丸パイプや角パイプ等が混在する場合であっても、各ワークＷを、Ｘ軸方向に平行な状態に保持して各搬送チェーン５１に亘って載置することができるものである。

前述のごとく、各ワーク搬送コンベア４７上にワークＷを載置した後、各搬送チェーン５１を駆動して、ワークＷをワーク搬入路Ｐ側に搬送する。そして、搬送待機状態に位置するワーク支持部７９の上方に、ワークＷが移送されると、前記搬送チェーン５１の駆動が停止される。その後、ワーク支持部７９がワークＷを持上げ、スライド部材７３がＹ軸方向の後側へ移動することにより、ワーク支持部７９に支持されたワークＷは搬入路対応位置Ｐへ搬送されるものである。

前述のごとく、ワーク支持部７９によってワークＷを搬入路対応位置Ｐへ搬送するに際しては、図１１（Ａ）に示すように、搬送されるワークＷのＸ軸方向の長さに対応して、前記チャック装置２５は、ワークＷと干渉しない、Ｘ軸方向に離間した位置に予め退避されるものである。そして、ワークサポート装置９３は、ワークＷの両端側を支持すべく、ワークＷの長さに対応した位置に予め位置決めされるものである。なお、図１１〜１４において、それぞれのワーク搬送コンベア４７は、搬送チェーン５１を１本のみ備えた場合の構成でもって簡略化して例示してある。

そして、図１１（Ｂ）に示すように、ワーク搬送コンベア４７上のワークＷがワーク支持部７９に対応した位置に搬送されると、ワークＷはワーク支持部７９によって持上げられる。その後、ワークＷは、図１２（Ａ）に示すように、前記ワーク支持部７９によって搬入路対応位置Ｐへ搬送される。この際、ワークサポート装置９３におけるワーク受取り部９５は、前記ワーク支持部７９からワークＷを受け取る位置に予め位置決めされるものである。

すなわち、図１２（Ａ）に示すように、ワーク支持部７９によってワークＷがワークサポート装置９３におけるワーク受取部９５の上方位置に搬送されると、ワーク受取部９５が上昇し、前記ワーク支持部７９が下降して、ワーク受取部９５にワークＷの受け渡しが行われる。その後、前記ワーク支持部７９は元の搬送待機状態の位置に復帰されるものである。そして、ワークＷを支持したワークサポート装置９３のワーク受取部９５においては、一対のクランプ部材１１５によるワークＷの挟み込みが行われ、ワークＷのＹ軸方向のセンタリングが行われる。また、前記ワーク受取部９５の上下動が行われて、ワークＷの軸心（回転中心）がチャック装置２５の回転中心と一致するように位置決め（Ｚ軸方向のセンタリングが）される。

上述のように、ワークＷの軸心とチャック装置２５の回転中心が一致すると、チャック装置２５がワークＷの端部に近接するように移動して、チャック装置２５における複数の把持爪（把持部材）３１によって、ワークＷの把持が行われるものである（図１２（Ｂ）参照）。この場合、チャック装置２５に備えた光学センサ３７を、図３に示すように、把持爪３１に対してＸ軸方向に突出した状態において、チャック装置２５をワークＷの端部に近接する方向に移動すると、前記光学センサ３７によってワークＷの端部を検出することになる。

上述のように、光学センサ３７によってワークＷの端部を検出した後、この検出位置からチャック装置２５を同方向へ所定距離移動し、この移動位置においてチャック装置２５に備えた爪部材（把持部材）３１によってワークＷの端部付近を把持することができる。したがって、ワークＷにチャック装置２５が不用意に衝突することを防止でき、爪で確実にチャックでき、安全性の向上を図ることができるものである。

また、チャック装置２５に備えた複数の把持爪３１によってワークＷの端部を把持する動作としては、次のように行うことも可能である。すなわち、チャック装置２５に備えた光学センサ３７がワークＷの端部を検出するまで、又は、予め長さが既知であるワークＷの端部に近接した位置まで、ワークＷに対するチャック装置の接近動作を早送りで行う。そして、ワークＷの端部に近接した位置から、前記光学センサ３７がワークＷの端部を検出するまで接近動作を中速又は低速で行う。

そして、前述のように、光学センサ３７によってワークＷの端部を検出した後に、前記チャック装置２５を所定距離戻す動作を行う。この戻り動作の停止位置からチャック装置２５を、ワークＷに接近する方向に低速で移動する。この場合、このように動作を行うことによりワークＷの端部に対する把持位置をより高精度に位置決め可能である。

前述のごとく、チャック装置２５によってワークＷの端部（後端部）を把持した後、チャック装置２５を、前記レーザ加工機３に接近する方向（Ｘ軸方向）へ移動することにより、ワークＷの先端部を、前記レーザ加工機３における回転チャック７内へ搬入することができるものである。上述のように、ワークＷの先端部が回転チャック７内に搬入されると、ワークＷは、前記チャック装置２５によって把持されると共に、前記回転チャック７によって把持されるものである。そして、ワークＷを軸心回りに回転するときには、前記チャック装置２５の回転と回転チャック７の回転は同期して行われるものである。

前述のごとく、チャック装置２５と回転チャック７とによってワークＷを把持してレーザ加工機３によってレーザ加工を行っているとき、前記ワークサポート装置９３を使用しない場合には、図１３（Ｂ）に示すように、すべてのワークサポート装置９３を、前記チャック装置２５が往復動するワーク搬入路Ｐから退避する。なお、使用しないときは両方とも加工開始する前に退避するものである。

レーザ加工中に前記ワークサポート装置９３を使用する場合には、図１４（Ａ），（Ｂ）に示すように、チャック装置２５と回転チャック７との間にワークサポート装置９３を適宜間隔に配置する。そして、ワークサポート装置９３におけるワーク受取部９５の振れ止め部材（振動抑制部材）１２１を上昇し、この振動抑制部材（振れ止め部材）１２１の凹曲面１３１によってワークＷを回転自在に支持するものである。

なお、前記ワークサポート装置９３は、ワークＷのレーザ加工が進行して、前記チャック装置２５がレーザ加工機３に次第に接近移動すると、チャック装置２５の接近移動に対応して、レーザ加工機３側へ次第に移動してワークＷの中間位置を支持するものである。そして、図１４（Ｂ）に示すように、チャック装置２５がレーザ加工機３に近接すると、前記ワークサポート装置９３はワークＷの支持を中止して、前記チャック装置２５と干渉しない位置に退避するものである。

以上のごとき説明から理解されるように、ワークＷの中央部が撓み易い場合には、ワークサポート装置９３によってワークＷの長手方向の中央部を支持することができるものである。したがって、ワークＷを軸心回りに回転してレーザ加工を行うとき、ワークＷの撓みに起因する振れを抑制することができるものである。よって、ワークＷをより高精度にレーザ加工することができるものである。

ところで、前記チャック装置２５によってワークＷをレーザ加工機３の回転チャック７に搬入するとき、レーザ加工機３におけるレーザ加工ヘッド９によるレーザ加工位置へワークＷの先端部が達したことを検出するワーク先端部検出手段１３３（図１５参照）が備えられている。より詳細には、前記レーザ加工機３における前記レーザ加工ヘッド９は、加工機本体５にＹ軸方向（前記回転チャック７の軸心に対して直交する方向）へ移動自在かつ上下動自在に備えられている。そして、前記レーザ加工ヘッド９は、前記回転チャック７に対してＸ軸方向の他端側に僅かに離反した位置においてレーザ加工を行うものである。

換言すれば、レーザ加工ヘッド９によるレーザ加工位置は、Ｘ軸方向において前記回転チャック７から前記コンベア装置１３側へ僅かに偏倚した位置に設定してある。したがって、前記回転チャック７に把持されたワークＷを軸心回りに回転位置決めすると共に、ワークＷの後端部を把持した前記チャック装置２５によってワークをＸ軸方向に移動位置決めする。そして、前記レーザ加工ヘッド９からワークへレーザ光を照射することによって、ワークＷのレーザ加工を行うことができるものである。

前述のごとくワークＷのレーザ加工を行うに際しては、レーザ加工位置に対してワークＷを正確に位置決めする必要がある。そこで、ワークＷの先端部の位置をレーザ加工位置において検出すべく、前記ワーク先端部検出手段１３３が備えられている。より詳細には、前記ワーク先端部検出手段１３３は、レーザ加工機３の加工機本体５に装着したレーザ投光器１３５Ａ（加工機本体５に対する取付け構造は図示省略）と反射板１３５ＢとをＹ軸方向に対向して備えた構成である。

前記レーザ投光器１３５Ａは、回帰反射型（なお、回帰反射型のみならず透過型、反射型でもよい。）のセンサであって、前記レーザ加工ヘッド９の垂直下方位置において、前記回転チャック７の回転中心と直交するＹ軸方向にレーザ光を水平に照射するように配置してある。したがって、レーザ加工ヘッド９によるレーザ加工位置にワークＷの先端部を正確に位置決めしたことを検出することができるものである。よって、ワーク先端部検出手段１３３がワークＷの先端部を検出した後、直ちにワークＷのレーザ加工を開始することができるものである。

ところで、チャック装置２５側で検出したワークＷの後端位置と、回転チャック７側で検出したときの、チャック装置２５の移動距離から実際のワーク長さが正確にわかることになる。このワークの長さ検出結果と加工プログラムとの差があればアラームを出して、加工を中止することもできる。

既に理解されるように、長尺のワークＷのレーザ加工を行う場合、ワーク搬送コンベア４７上からワーク搬入路ＰへワークＷを搬送する。そして、複数のワークサポート装置９３におけるワーク受取部９５によってワークＷをワーク搬入路Ｐに支持する。このワーク受取部９５に支持されたワークＷの後端部を、チャック装置２５によって把持し、レーザ加工機３の回転チャック７に搬入する。そして、回転チャック７によってワークＷを把持し、軸心回りに回転しつつレーザ加工ヘッド９によってレーザ加工を行うものである。上述のように、ワークＷのレーザ加工を行うとき、前記回転チャック７からＸ軸方向の他端側、すなわちワークＷの搬入方向に見ての下流側に突出した部分は、前記コンベア装置１３によって支持されるものである。

ところで、主要部分を示した図１６を参照するに、前記コンベア装置１３は、前記レーザ加工機３からＸ軸方向の他端側に離隔してある。そして、前記レーザ加工機３とコンベア装置１３との間には、前記ワークシュータ１５がＹ軸方向に出入自在に備えられている。

より詳細には、図１７にワークシュータ１５の主要な構成を示すように、前記レーザ加工機３における回転チャック７のＸ軸方向の他端側には、架台１３７が配置してある。そして、この架台１３７のＹ軸方向の後側には、案内架台１３９（図１８参照）が一体的に備えられている。この案内架台１３９上にはスライド架台１４１がＹ軸方向に移動自在に案内支持されている。そして、このスライド架台１４１のＹ軸方向の前端側には、前記ワークシュータ１５が傾斜自在に備えられている。

より詳細には、前記スライド架台１４１は、流体圧シリンダ又はラック・ピニオン等のごときアクチュエータ（図示省略）の作用によってＹ軸方向に往復動されるものである。そして、前記ワークシュータ１５は、前記スライド架台１４１に装着した流体圧シリンダなどのごときアクチュエータ１４３（図２０参照）の作動によって傾斜されるものである。

すなわち、前記ワークシュータ１５は、図１７に示すように、常態においては、レーザ加工機３におけるレーザ加工位置からＹ軸方向の後側の位置に退避した状態にある。そして、レーザ加工位置において短い製品ＷＧがワークＷから切断分離されるときには、図１８に示すように、Ｙ軸方向の前側へ移動される。
この際、ワークシュータ１５は、図１９に示すように、Ｙ軸方向の前側が低くなるように傾斜されて、切断分離された短い製品ＷＧは傾斜ワークシュータ上を落下し排出が行われるものである。なお、小さいスクラップは、前記架台１３７内に配置してあるスクラップボックス（図示省略）に落下されるものである。

また、落下による傷をつけたくない短い製品ＷＧを切断分離する際は、ワークシュータ１５は、短い製品ＷＧを支持するように、水平な状態に保持され、機械は停止する。作業者は、ワークを取り出した後、再スタートして加工を続行する。

したがって、例えば短い製品ＷＧを次々に加工する場合、短い製品ＷＧを長手方向に搬送する動作が不要であり、能率よく加工できるものである。

ところで、前記レーザ加工機３における前記回転チャック７からワークＷの先端部をＸ軸方向の他端側へ大きく突出してレーザ加工を行う場合には、前記コンベア装置１３は、ワークＷの先端側を支持する作用をなすものである。したがって、前記コンベア装置１３は、図１６に示すように、前記ワークシュータ１５がＹ軸方向に往復動する領域を間にして、前記レーザ加工機３からＸ軸方向の他端側（ワークＷの移動方向に見て下流側）に離反して配置してある。

ワークＷのＸ軸方向へ大きく突出した先端側を支持するために、前記コンベア装置１３は、次のように構成してある。

すなわち、コンベア装置１３は、図２１に示すように、箱形状の本体フレーム１４５を備えている。この本体フレーム１４５上には、昇降部材１４７が上下動自在に備えられている。この昇降部材１４７は、例えばサーボモータによって回転されるボールネジ機構やサーボシリンダなどの昇降作動装置（図示省略）によって上下動されるものである。そして、前記昇降部材１４７は、レーザ加工機３においてレーザ加工されるワークＷの径等の大きさに対応して所望高さ位置に位置決めされるものである。

前記昇降部材１４７には、前記レーザ加工位置においてレーザ加工される製品（加工品）ＷＧを支持自在な支持テーブル１４９がＸ軸方向に移動自在、すなわち前記レーザ加工位置に対して接近離反する方向へ移動自在に支持されている。なお、上記支持テーブル１４９のＸ軸方向への移動は、例えば流体圧シリンダなどのごとき往復作動装置（図示省略）によって行われるものである。

前記支持テーブル１４９は、製品ＷＧを支持する複数の支持ローラ１５１を回転自在に備えた構成である。そして、前記支持テーブル１４９には、当該支持テーブル１４９上の製品ＷＧがＹ軸方向に脱落することを防止する壁部材１５３が備えられている。より詳細には、前記壁部材１５３は、前記支持ローラ１５１のＹ軸方向の両側において、前記支持テーブル１４９上に立設してある。したがって、前記支持テーブル１４９の支持ローラ１５１上に支持された製品は、前記支持ローラ１５１上からＹ軸方向に脱落するようなことはないものである。

前記支持テーブル１４９において、Ｘ軸方向の一端側すなわち前記レーザ加工位置に近接した端部側には、支持テーブル１４９上の製品ＷＧを把持自在な一対の製品クランプ１５５がＹ軸方向に互に接近離反自在に備えられている。また、前記支持テーブル１４９のＸ軸方向のほぼ中央位置には、製品ＷＧのレーザ加工時に、製品ＷＧの振れを抑制する一対の振れ止め部材１５７がＹ軸方向に互に接近離反自在に備えられている。

より詳細には、前記支持テーブル１４９のＸ軸方向のほぼ中央部には、当該支持テーブル１４９をＹ軸方向に横切る箱状のガイドフレーム１５９（図２２参照）が備えられている。

このガイドフレーム１５９には、一対のスライドブロック１６１がＹ軸方向に互に接近離反自在に案内支持されている。そして、この一対のスライドブロック１６１には、前記振れ止め部材１５７としての一対の竪ローラを回転自在に支持したローラ支持部材１６３が一体的に立設してある。一対の前記振れ止め部材１５７をＹ軸方向に互に接近離反するために、前記ガイドフレーム１５９にはブレーキ付きのサーボモータ１６５が装着してある。そして、前記ガイドフレーム１５９内には、前記サーボモータ１６５によって回転される減速機１６７の出力軸に連動連結した中間ギア１７３が回転自在に備えられている。

前記中間ギア１７３と噛合したピニオン１６９には、一方のスライドブロック１６１からＹ軸方向に長く延設したラック１７１Ａが噛合してある。前記中間ギア１７３には、他方のスライドブロック１６１に備えたＹ軸方向のラック１７１Ｂと噛合したピニオン（図示省略）を回転するための中間ギア（図示省略）が一体的に備えられている。したがって、前記サーボモータ１６５を正逆回転駆動すると、前記中間ギア１７３が正逆回転される。よって、一対の振れ止め部材１５７は、同期してＹ軸方向に互に接近離反するものである。

上述のごとき説明より理解されるように、一対の振れ止め部材１５７は、支持テーブル１４９上の長尺のワークＷをＹ軸方向から挟み込むことができる。また、一対の振れ止め部材１５７は、支持テーブル１４９上のワークＷからＹ軸方向に適宜に離れた状態に位置決めすることができるものである。このように、ワークＷからＹ軸方向に適宜に離れた状態に位置決めすることにより、支持テーブル１４９上のワークＷがＹ軸方向に大きく振れることを防止できるものである。

なお、前記一対の製品クランプ１５５がＹ軸方向に互に接近離反する構成は、前記振れ止め部材１５７が互にＹ軸方向に接近離反する構成と同一の構成であってもよいものである。また、製品クランプ１５５をＹ軸方向に互に接近離反する構成としては、各製品クランプ１５５を、例えばエアシリンダなどのごとき流体圧シリンダによってそれぞれ同期駆動する構成としてもよいものである。さらには、例えばエンドレスチェーンの反対側の走行部に各製品クランプ１５５を連結して、互に接近離反する方向へ同期して移動する構成とすることも可能である。すなわち、一対の製品クランプ１５５をＹ軸方向に互に接近離反する構成としては種々の構成を採用することができるものである。

ところで、前記コンベア装置１３における支持テーブル１４９は、常態においては、図２３に示すように、本体フレーム１４５の上方に位置して、レーザ加工機３から離れた状態の待機位置に位置している。このように、支持テーブル１４９が待機位置に位置する場合には、前記ワークシュータ１５がＹ軸方向に移動する際に、ワークシュータ１５と干渉するようなことはないものである。

したがって、前記支持テーブル１４９が待機位置に位置する場合には、スクラップは下に落下させ、短い製品ＷＧは、ワークシュータ１５によって搬出することができる。

前記レーザ加工機３によって比較的長い製品ＷＧのレーザ加工を行う場合には、前記支持テーブル１４９は、図２４に示すように、前記待機位置からレーザ加工機３に接近するように移動される。すなわち、前記支持テーブル１４９は、前記ワークシュータ１５がＹ軸方向に移動する領域に突出移動される。そして、支持テーブル１４９は、この突出移動位置においてワークＷの振れを抑制すべく支持するものである。

すなわち、前記レーザ加工機３においてワークＷを把持し回転する回転チャック７の回転中心の位置は常に一定高さである。ここで、例えば径の異なる丸パイプを前記回転チャック７によって把持すると、回転チャック７の回転中心と丸パイプの軸心は一致することになる。したがって、種々の径の丸パイプを回転チャック７によって把持すると、各丸パイプの最下位置は上下に変動することになる。ところで、ワークが丸パイプの場合には、前記コンベア装置１３における支持テーブル１４９によってワークを支持した状態でもって丸パイプを支持することができる。

しかし、ワークＷが、例えば角パイプＷＡのように、断面形状が非円形状のワークの場合には、前記支持テーブル１４９によってワークを載置支持した状態でもって、ワークを軸心回りに回転することは不可能である。そこで、ワークＷの断面の形状、寸法および長手方向の軸心回りの回転角に対応して、前記コンベア装置１３における支持テーブル１４９の上下動作位置は制御されている。

より詳細には、ワークＷを例えば、１辺が２００ｍｍの角パイプＷＡとしたとき、図２５（Ａ）に示すように、外接円Ｃ１を設定する。そして、前記外接円Ｃ１の中心を０とする。この場合、角パイプＷＡにおける断面形状の中心は、各角部Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４の対角線が交差する位置であって、前記中心０と一致することになる。

ここで、前記各角部Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４の初期状態の位置は、図２５（Ａ）に示すごとき状態にあり、角部Ａ３とＡ４の間の平面が支持テーブル１４９に支持されているものとする。そして、前記中心０を中心として、角パイプＷＡを反時計回り方向に回転したときにおける各角部Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａと回転角との関係を示すと、図２５（Ｂ）に示すようになる。

すなわち、回転角が０°〜９０°の範囲においては、角部Ａ３が最下位置（最下部）を示すことになる。したがって、支持テーブル１４９は、図２５（Ｃ）に示すように、角部Ａ３の上下動位置に追従して上下動されるものである。次に、角部Ａ２，Ａ１，Ａ４の上下動位置に追従して上下動されるものである。この際、支持テーブル１４９の上下動位置は、角パイプＷＡと常に接触するように制御することが可能である。

したがって、角パイプＷＡと支持テーブル１４９との上下方向の間隔寸法を常にほぼ一定の間隔に保持して、前記支持テーブル１４９を上下動することが可能である。よって、角パイプＷＡが上下方向に振れると、支持テーブル１４９の支持部１４９Ｆに接触することとなり、上下方向の振れを抑制することができるものである。

なお、同様に制御することで角パイプのみならず、例えばチャンネル材やアングル材等のように、断面形状が非円形状の異形材を長手方向の軸心回りに回転してレーザ加工を行う際の、上下方向の振れを抑制することもできるものである。

そして、支持テーブル１４９の支持部１４９Ｆ（図２５，２６参照）の初期における高さ位置が設定される。そして、ワークＷの外接円Ｃ１と前記振れ止め防止部材１５７との間隔寸法Ｌ（図２６参照）に保持される。

したがって、ワークＷを中心０の回りに回転してレーザ加工を行う際の、上下方向の振れは支持テーブル１４９の支持部１４９Ｆに当接することによって抑制される。また、ワークＷの長手方向に対して直交する水平方向（Ｙ軸方向）の振れは、振れ止め部材１５７に当接することによって制御される。よって、ワークＷの先端側の振れを抑制してのレーザ加工が可能であり、精度のよいレーザ加工が可能なものである。

ところで、前記支持テーブル１４９には、一対の振れ止め部材１５７（図２１参照）が備えられているので、前記振れ止め部材１５７の間隔を、支持テーブル１４９の上下方向の振れ止め動作と同様に角パイプに常に接するように位置決めして、ワークＷの振れを防止することも可能である。この場合、支持テーブル１４９の上下方向の振れ止めと一対の振れ止め部材１５７による左右方向の振れ止めとの２ヶ所において振れ止めを行い得るものである。したがって、ワークＷの振れ止めをより効果的に行い得るものである。

前述のごとく、レーザ加工機３によってワークＷのレーザ加工が行われ、製品ＷＧがワークＷから切断分離されると、上記製品ＷＧは、コンベア装置１３における支持テーブル１４９の支持ローラ１５１上に載置される。そして、支持テーブル１４９に備えた前記製品クランプ１５５によって製品ＷＧが把持される。その後、支持テーブル１４９を待機位置（図２３に示す位置）に移動することにより、製品ＷＧは、レーザ加工位置から下流側へ搬送される。

上述のように、支持テーブル１４９を待機位置に移動した後、当該支持テーブル１４９上の製品ＷＧを、下流側の前記搬出コンベア１９上に移載するためのワークプッシャ装置１８９（図２７参照）が備えられている。すなわち、前記支持テーブル１４９のＹ軸方向の側方位置には、支持テーブル１４９に近接して、Ｘ軸方向（支持テーブル１４９の移動方向）に平行なガイドフレーム１９１が備えられている。このガイドフレーム１９１は、前記レーザ加工機３（図２７には図示省略）に近接した位置から、前記コンベア装置１３におけるＸ軸方向の他端側付近に亘って長く形成してある（図１６参照）。

前記ガイドフレーム１９１には、スライダ１９３がＸ軸方向に移動自在に支持されている。このスライダ１９３は、前記ガイドフレーム１９１に装着した３相モータ１９５によって回転駆動されるタイミングベルト機構やエンドレスチェーン機構などのごとき適宜のスライド駆動機構の駆動の下に、Ｘ軸方向に移動位置決めされるものである。上記スライダ１９３は、前記コンベア装置１３における前記支持テーブル１４９の上方位置に延伸した延伸部を有する。この延伸部の先端側には上下方向の昇降ガイド１９７が備えられている。なお、モータは３相モータに限らずサーボモータ等でもよいものである。

そして、この昇降ガイド１９７には、製品移動部材１９９が上下動自在に備えられている。この製品移動部材１９９は、前記支持テーブル１４９上の製品ＷＧの後端部を前記搬出コンベア１９側へ押進移動する作用をなすものである。換言すれば、前記製品移動部材１９９は、コンベア装置１３における前記支持テーブル１４９上の製品ＷＧを、前記レーザ加工機３からＸ軸方向に離間する方向へ移動する作用をなすものである。

したがって、前記製品移動部材１９９は、例えば矩形のプレート状であって、前記支持テーブル１４９に製品ＷＧが移動自在に支持される移動領域に上方向から出入自在に備えられている。すなわち、製品移動部材１９９は、前記コンベア装置１３における支持テーブル１４９の上方位置をＸ軸方向に移動自在かつ上下動自在に備えられているものである。そして、下降したときには、支持テーブル１４９における支持ローラ１５１に近接して、製品ＷＧの後端部を押進する作用をなすものである。

前記昇降ガイド１９７に沿って前記製品移動部材１９９を上下動するために、前記昇降ガイド１９７には、流体圧シリンダ等のごとき昇降用アクチュエータ２０１が備えられている。したがって、前記製品移動部材１９９は、前記昇降用アクチュエータ２０１の作動によって、製品ＷＧの端部に当接して押進する下降位置と、上昇した待機位置とに位置決め自在なものである。

したがって、前述したように、コンベア装置１３の支持テーブル１４９上に製品ＷＧが位置し、かつ支持テーブル１４９がレーザ加工機３から離隔するように移動した状態にあるとき、前記製品ＷＧの後端部を押進するように、製品ＷＧとレーザ加工機３との間において、製品移動部材１９９を、前記支持テーブル１４９上の製品ＷＧを押進する高さ位置に下降することができる（図２８参照）。

そして、前記スライダ１９３をＸ軸方向であってレーザ加工機３から離隔する方向へ移動することにより、図２９に示すように、前記製品ＷＧを、搬出コンベア１９（図２９には図示省略）上へ搬出することができるものである。上述のように、製品移動部材１９９によって製品ＷＧを搬出コンベア１９上に搬出した後は、前記製品移動部材１９９は元の待機位置に復帰されるものである。

ところで、前記レーザ加工機３において長いワークＷのレーザ加工を行うときには、ワークＷの先端側を前記搬出コンベア１９上に搬入する場合がある。したがって、搬出コンベア１９は、前記コンベア装置１３における支持テーブル１４９と同様に上下動可能に構成してある。

より詳細には、前記搬出コンベア１９は、図３０，３１に示すように、Ｘ軸方向に長い枠体構成のベース架台２０３が備えられている。このベース架台２０３上には、製品ＷＧを支持する複数の支持ローラ２０５（図３２参照）を備えた複数のローラユニット２０７Ａ，２０７Ｂ，２０７Ｃが上下動自在に備えられている。上記各ローラユニット２０７Ａ〜２０７Ｂは、パンタグラフ機構２０９Ａ，２０９Ｂ，２０９Ｃによって上下動されるものである。前記各パンタグラフ機構２０９Ａ〜２０９Ｃは、同一構成でもってＹ軸方向に対をなすパンタグラフ機構を備えた構成である。

前記パンタグラフ機構２０９Ａ〜２０９Ｃは、同一長さの一対の作動リンク２１１Ａ，２１１Ｂの中央部を、枢軸２１３を介してＸ字形状に枢着した構成である。このパンタグラフ機構２０９Ａ〜２０９Ｃにおける一方の作動リンク２１１Ａの下端部は、前記ベース架台２０３におけるベースフレーム２１５上に固定した固定ブラケット２１７に枢着してある。そして、他方の作動リンク２１１Ｂの下端部は、前記ベースフレーム２１５上にＸ軸方向へ移動自在に備えたスライドブラケット２１９（図３２参照）に枢着してある。

前記各パンタグラフ機構２０９Ａ〜２０９Ｃにおける前記他方の作動リンク２１１Ｂの上端部は、前記ローラユニット２０７Ａ〜２０７Ｃにおける昇降フレーム２２１に枢着してある。前記昇降フレーム２２１に対する他方の作動リンク２１１Ｂの枢着位置は、前記固定ブラケット２１７に対する一方の作動リンク２１１Ａの下端部の枢着位置の垂直上方位置である。そして、前記一方の作動リンク２１１Ａの上端部は、前記スライドブラケット２１９の上方位置において、前記昇降フレーム２２１を相対的にＸ軸方向へ移動自在に支持している。したがって、前記各ローラユニット２０７Ａ〜２０７Ｃは、常に水平を保持して上下動されるものである。

前記各パンタグラフ機構２０９Ａ〜２０９Ｃを介して、各ローラユニット２０７Ａ〜２０７Ｃを同期して上下動するために、前記各パンタグラフ機構２０９Ａ〜２０９Ｃを同期して作動するパンタグラフ作動装置２２３（図３２参照）が備えられている。より詳細には、前記ベースフレーム２１５上には、サーボモータ２２５によって回転される減速機２２７が装着してある。そして、この減速機２２７の出力軸には、Ｘ軸方向に長いボールネジ２２９が連動連結してある。このボールネジ２２９には、ナット部材２３１がＸ軸方向に移動自在に螺合してある。

前記ナット部材２３１は、前記ベースフレーム２１５にＸ軸方向へ移動自在に支持されたスライダ２３３に装着してある。このスライダ２３３と前記スライダブラケット２１９は、緩衝手段２３５を介して連結してある。より詳細には、上記緩衝手段２３５は、出入自在なピストンロッド２３７を備えたエアダンパなどから構成してある。そして、前記ピストンロッド２３７は、前記スライドブラケット２１９に連結してある。

したがって、前記サーボモータ２２５を駆動して前記ボールネジ２２９を回転すると、当該ボールネジ２２９と前記ナット部材２３１との螺合関係によって、スライダ２３３がＸ軸方向に移動される。前記スライダ２３３がＸ軸方向に移動されると、緩衝手段２３５を介してスライダブラケット２１９がＸ軸方向に移動される。よって、パンタグラフ機構２０９Ａを介してローラユニット２０７Ａが上下動されることになる。

前記ローラユニット２０７Ｂ，２０７Ｃを上下動するために、前記緩衝手段２３５と同一構成の緩衝手段（符号省略）を備えたスライダ２３３Ｂ，２３３Ｃが前記ベースフレーム２１５にＸ軸方向へ移動自在に備えられている。そして、上記各緩衝手段に備えたピストンロッド２３７は、パンタグラフ機構２０９Ｂ，２０９Ｃに連動連結してある。なお、前記ピストンロッド２３７とパンタグラフ機構２０９Ｂ，２０９Ｃとの連結構造は、前記パンタグラフ機構２０９Ａに対する連結構造と同一である。

そして、前記各ローラユニット２０７Ａ，２０７Ｂ，２０７Ｃを同期して上下動するために、前記スライダ２３３とスライダ２３３Ｂ、及びスライダ２３３Ｂとスライダ２３３Ｃは、それぞれ連結ロッド２３９を介して一体的に連結してある。したがって、前記サーボモータ２２５を適宜に回転駆動すると、各ローラユニット２０７Ａ，２０７Ｂ，２０７Ｃは同期連動して上下動されるものである。

既に理解されるように、前記搬出コンベア１９における各ローラユニット２０７Ａ〜２０７Ｃは、サーボモータ２２５を制御回転することによって同時に上下動されるものである。したがって、前記サーボモータ２２５の回転動作を適宜に制御することにより、前記コンベア装置１３における前記支持テーブル１４９と同期して上下動することも可能である。

また、前記構成により、例えば角パイプＷＡを軸心回りに回転してのレーザ加工時に、上記角パイプＷＡの角部が各ローラユニット２０７Ａ〜２０７Ｃに衝撃的に作用して過負荷が生じた場合、上記衝撃を緩和することができるものである。すなわち、前記各ローラユニット２０７Ａ〜２０７Ｃに上下方向の負荷が急激に作用したとき、緩衝手段２３５としてのエアーダンパが衝撃を吸収するものである。したがって、ボールネジ２２９とナット部材２３１との螺合部に衝撃的な負荷が作用することを防止でき、安全性の向上を図ることができるものである。

前述したように、製品ＷＧが長い場合には、前記搬出コンベア１９におけるローラユニット２０７Ａ〜２０７Ｃ上にワークを搬入してレーザ加工を行うことがある。したがって、ワークＷの水平方向（Ｙ軸方向）の振れを抑制するために、前記ベース架台２０３上には、前記振れ止め部材１５７と同様構成の複数の振れ止め部材２４１が備えられている。前記各振れ止め防止部材２４１は、図３０，３１に示すように、Ｘ軸方向に適宜に離隔して備えられている。

前記搬出コンベア１９上の製品を、当該搬出コンベア１９のＹ軸方向の前側に備えた前記製品ストッカ２１上に排出するために、前記搬出コンベア１９には、製品プッシャ２４３Ａ，２３４Ｂ，２４３ＣがＹ軸方向へ移動自在に備えられている。より詳細には、前記各製品プッシャ２４３Ａ〜２４３Ｃは、図３０，３１に示すように、各ローラユニット２０７Ａ〜２０７Ｃに備えられている。したがって、各製品プッシャ２４３Ａ〜２４３Ｃは、前記パンタグラフ機構２０９Ａ〜２０９Ｃによって、各ローラユニット２０７Ａ〜２０７Ｃと一体的に上下動されるものである。

前記各ローラユニット２０７Ａ〜２０７Ｃが上昇されたときには、各ローラユニット２０７Ａ〜２０７Ｃに備えた支持ローラ２０５は、図３１に示すように、前記振れ止め部材２４１よりも高く上昇されるものである。このように、支持ローラ２０５を、前記振れ止め部材２４１よりも高く上昇した状態において、前記各製品プッシャ２４３Ａ〜２４３ＣをＹ軸方向の前側へ移動するために、前記昇降フレーム２２１には、例えば流体圧シリンダなどのごとき往復動用アクチュエータ２４５Ａ，２４５Ｂ，２４５Ｃが備えられている。

したがって、前記ローラユニット２０７Ａ〜２０７Ｃにおける上昇フレーム２２１を上昇した状態にあるとき、往復動用アクチュエータ２４５Ａ〜２４５Ｃによって各製品プッシャ２４３Ａ〜２４３ＣをＹ軸方向の前側へ移動することにより、各ローラユニット２０７Ａ〜２０７Ｃ上の製品を、製品ストッカ２１上に排出することができるものである。

以上のごとき説明から理解されるように、本実施形態においては、左右方向（Ｘ軸方向）に長いワーク搬入路ＰのＹ軸方向の前側に配置したワーク搬送装置４５によって、左右方向に長いワークＷを前記ワーク搬入路Ｐに搬送する。ワークＷがワーク搬入路Ｐに搬送されると、前記ワーク搬入路ＰのＹ軸方向の後側に配置した複数のワークサポート装置９３によって支持される。

上記各ワークサポート装置９３は、それぞれ左右方向に位置決め自在であるから、ワークＷの長さに対応してワークＷの所望の位置を支持することができる。上述のように、ワークＷが各ワークサポート装置９３によって支持されると、前記ワーク搬入路Ｐに左右方向へ往復動自在に備えたチャック装置２５によってワークＷのＸ軸方向の一端側（ワークの後端側）が把持される。そして、当該チャック装置２５によってワークＷがレーザ加工機３における回転チャック７内に搬入される。そして、前記回転チャック７、チャック装置２５によってワークＷが軸心回りに回転位置決めされると共に、レーザ加工機３に備えたレーザ加工ヘッド９からレーザ光が照射されて、ワークＷのレーザ加工が行われる。

この際、前記チャック装置２５のＸ軸方向への移動に対応して、前記ワークサポート装置９３をＸ軸方向の所望位置へ移動することができる。したがって、前記チャック装置２５とレーザ加工機３との間において、ワークＷの中間位置をワークサポート装置９３によって支持することができる。よって、ワークＷの中間位置に撓みが生じることに起因する振れの発生を抑制して、精度のよいレーザ加工が行われるものである。

前述のごとくレーザ加工機３によってレーザ加工を行い、ワークＷから切断分離される製品ＷＧが比較的短い場合には、ワークシュータ１５によって受けられる。そして、ワークシュータ１５に受けられた製品は、製品ボックス１７へ落下排出されるものである。

ワークＷから切断分離される製品ＷＧが比較的長い場合には、コンベア装置１３における支持テーブル１４９がレーザ加工機３に近接するように突出作動してワークＷの先端側を支持するものである。前記支持テーブル１４９は、上下動自在であって、ワークＷが例えば角パイプＷＡなどの場合には、ワークＷの回転角に対応して上下動するものである。

すなわち、支持テーブル１４９はワークＷを常に支持するようにして、ワークＷの撓みに起因する振れを抑制するものである。また、前記支持テーブル１４９には、当該テーブル１４９上のワークＷを前後方向（Ｙ軸方向）から挟み込み可能な振れ止め部材１５７によって、前後方向の振れを抑制できるものである。

したがって、レーザ加工機３から左右方向の他端側へ大きく突出した長い製品ＷＧの部分のレーザ加工を行うとき、振れを抑制することができる。よって、精度のよいレーザ加工を行い得るものである。なお、長い製品ＷＧの先端側が、搬出コンベア１９に達する場合には、排出コンベア１９における支持ローラ２０５の高さ位置を、前記製品ＷＧの外接円Ｃ１に対応して支持する高さ位置に予め位置決めできる。また、搬出コンベア１９におけるローラユニット２０７Ａ〜２０７Ｃには、振れ止め部材２４１が備えられているので、長い製品ＷＧの先端側の振れを抑制することができるものである。

そして、製品ＷＧの切断分離が行われると製品ＷＧは、支持テーブル１４９により、製品クランプ１５５によってクランプされた状態で前記搬出コンベア１９側へ移送される。その後、前記支持テーブル１４９上の製品ＷＧは、ワークプッシャ装置１８９における製品移動部材１９９によって前記搬出コンベア１９上に押進移送されるものである。そして、排出コンベア１９に移載された製品ＷＧは、当該搬出コンベア１９のＹ軸方向の前側に配置した製品ストッカ２１上に排出落下されるものである。

以上のごとき説明から理解されるように、本実施形態によれば、ワーク搬入路Ｐに沿って往復動自在なチャック装置２５に備えたセンサ３７によってワークＷの後端部を検出するものであるから、ワークＷの後端部に対するチャック装置２５の当接を防止することができると共に、ワークＷの後端部から所定の位置を正確に把持することができるものである。

また、前記センサ３７が光学距離センサであることにより、ワークＷをチャック装置２５に把持して軸心回りに回転することにより、ワークＷの外形形状及び寸法を検出することが可能である。したがって、予め設定した形状、寸法と検出した形状、寸法を比較することができ、例えばセットしたワークの誤りを事前に検出することができるものである。

なお、前記説明においては、チャック装置２５によってワークＷの後端部を把持する場合について説明した。しかし、チャック装置によってワークＷの前端部を把持し、チャック装置によってワークＷを引っ張る場合にも適用することができるものである。

１ レーザ光装置
３ レーザ加工機
５ 加工機本体
７ 回転チャック
９ レーザ加工ヘッド
１１ ワーク搬入装置
１３ コンベア装置
１５ ワークシュータ
１７ 製品ボックス
１９ 排出コンベア
２１ 製品ストッカ
２３ ガイドフレーム
２５ チャック装置
３１ 把持爪（把持部材）
３７ 光学センサ
４５ ワーク搬送装置
４７ ワーク搬送コンベア
５１ 搬送チェーン
５３ 曲面支持チェーンリンク
５５ 曲面支持部
５７ 転動規制チェーンリンク
６１ 転動規制部
６５ 平面支持部
６７ 位置規制チェーンリンク
６９ ワーク搬送手段
７９ ワーク支持部
８３ 曲面支持部
８５ 平面支持部
８７ 傾斜ガイド
８９ ワーク検出センサ
９３ ワークサポート装置
９５ ワーク受取部
９９ スライド本体
１０７ スライド部材
１１３ 支持ローラ
１１５ クランプ部材
１２１ 振れ止め部材
１３１ 凹曲面
１３３ ワーク先端部検出手段
１３５Ａ レーザ投光器
１３５Ｂ 反射板
１３７ 架台
１４１ スライド架台
１４５ 本体フレーム
１４９ 支持テーブル
１５１ 支持ローラ
１５５ 製品クランプ
１５７ 振れ止め部材（竪ローラ）
１６５ サーボモータ
１８９ ワークプッシャ装置
１９９ 製品移動部材
２０３ ベース架台
２０７Ａ，２０７Ｂ，２０７Ｃ ローラユニット
２０９Ａ，２０９Ｂ，２０９Ｃ パンタグラフ機構
２２１ 昇降フレーム
２２３ パンタグラフ作動装置
２３５ 緩衝手段
２４３Ａ，２４３Ｂ，２４３Ｃ 製品プッシャ
２４５Ａ，２４５Ｂ，２４５Ｃ 往復動用アクチュエータ

Claims (2)

1. ワークの端部を把持する把持部材と、
   前記把持部材と対応した第１の位置において前記把持部材までの距離を検出可能なセンサと、
   ワーク搬入路に沿う第１の方向に往復移動可能であって、前記把持部材及び前記センサを有するチャック本体と、
   を備え、
   前記センサは、前記第１の方向における、前記第１の位置と前記ワークの端部を検出する第２の位置との間を移動可能であることを特徴とするチャック装置。
2. ワークの端部をチャック装置によって把持するワーク把持方法であって、
   前記チャック装置を、
   ワーク搬入路に沿う第１の方向に往復移動可能なチャック本体と、
   前記チャック本体に備えられ、前記ワークの端部を把持する把持部材と、
   前記チャック本体に備えられ、前記第１の方向における、前記把持部材までの距離を検出する第１の位置と前記ワークの端部を検出する第２の位置との間を移動可能な距離センサと、
   を有するものとし、
   前記第１の位置にあるセンサによって、前記ワークの端部を把持している前記把持部材までの距離を検出し、検出した前記距離と予め設定された所定の距離とを比較することを特徴とするワーク把持方法。