JP6704935B2 - 照明配置図作成器 - Google Patents

Description

本開示は、画像又は画像データを結合することに基づく照明配置図の作成のための照明配置図作成システム及び方法に関する。詳細には、本開示は、画像又は抽出された画像データのいずれかを融合することによって画像データを結合することに基づいて照明配置図を作成するための照明配置図作成システム及び方法に関する。本開示は、このような作成された照明配置図を検査の目的又はコミッショニングの目的に用いることに関する。

大きな区域における取り付けのための照明配置図を作成することは、様々な理由で有用な作業である。

多数のライトユニットで満たされた大きな（小売り）区域（例えば、５０ｍ^２の区域内に５００〜１５００個のライトユニット）を監視又は管理することは、正確に決定された照明配置図から恩恵を受ける。例えば、コミッショニングを目的として、ライトユニットの全てが正しく取り付けられたかどうかを判定するために、照明配置図が取り付け配置図に対してチェックされる。同様に、検査を目的として、照明配置図を以前に決定された照明配置図と比較して、ライトユニットの性能の変化があったかどうかをチェックし、かくして、どこでライトユニットが交換又は修理されるべきであるかを識別する。

更に、正確に決定された照明配置図は、屋内測位システムを可能にするなどの他の使用法を有する。屋内測位システムは、ユーザが、照明配置図から決定されたライトユニットの「既知の」位置に対する自分の場所を識別することを可能にする。屋内測位システムは、「内部空間」の用途に対して、衛星（ＧＰＳ）及び／又はセルラー測位システムなどの従来の無線周波数測位システムを上回る優れた性能を提供する。

初期取り付け配置図は、予定される照明配置図を提供するものの、この初期照明配置図は誤差を含むことがある。例えば、ライトユニットが、（例えば、建物内の何らかの構造上の問題のゆえに）当初計画された場所に対して異なる場所に取り付けられることがある。同様に、照明システム取り付けプロセスの間に、いくつかのライトユニットが間違って取り付けられるか、又は他のライトユニットと入れ替えられることがある。

したがって、初期照明配置図は、それが用いられる予定である業務に適さないことがある。例えば、屋内測位システムにおいて、照明配置図はＸ、Ｙ及びＺ次元において１０〜２０ｃｍの精度でライトユニットの位置を有しなければならない。

したがって、このような誤差のために、取り付け後の照明配置図が決定されることが必要になる。従来、これは手動で作成され、多くの場合、テンプレートとしての紙書類版の取り付け配置図、（ライトユニットの下に配置されたときに）ライトを識別するためのデバイス、及び任意の変更をテンプレート上に書き込むためのペン若しくはマーカを用いることによって作成される。これは、時間がかかり、費用がかさみ、融通が利かず、また、ミスも犯しやすい。

例えば、照明システムがコミッショニングされると、作成されたライトマップは、ライトユニットが依然として動作しているかどうか、及び／又は正しい位置にあるかどうかを判定するために、定期的にチェック又は検査される。取り付けられたライトユニットの検査、及び検査に基づく照明システムのブランド、数量、ステータス、エネルギー使用量を含む報告の作成も同様に、時間がかかり、ミスも犯しやすい。

下記は、照明システム配置図又は照明配置図を提供するための（及びその検査を可能にするための）技法及び装置を提供する。この技法及び装置は、様々な場所からの環境の複数の重複画像を作成する（又は受信する）ように構成されている。これらの重複画像は修正され、次に、画像からのデータが結合される。画像からのデータの結合は、実施形態によっては、修正画像を直接結合して融合画像を形成し、次に、融合画像からライトユニットを決定することによって達成される。重複画像からのデータの結合は、いくつかの他の実施形態では、重複画像の各々からのライトユニットデータ（別名、画像のスパース表現として知られている）を最初に決定し、次に、このライトユニットデータを結合することによって遂行される。

それゆえ、実施形態によっては、本コンセプトは、重複画像を取り込むように構成されたカメラを有するデバイス又は装置内で実施される。いくつかの更なる実施形態では、デバイス又は装置は、重複画像データを管理し、処理するように構成された処理システムと更に関連している。

それゆえ、処理システムは、実施形態によっては、カメラによって撮影された、重複した（天井）画像を修正し、修正画像を単一の画像につなぎ合わせるか又は統合し、単一の画像から照明地点を検出又は決定し、画像の種類及びステータスを分類するように構成されている。この情報から、照明配置図を作成するか、又は照明配置図を検証するか、若しくは照明システムを検査するために、照明配置図を作成するか、又は以前に決定された照明配置図と比較することができる。

処理システムは、いくつかの他の実施形態では、各画像を分析し、各画像内のライトユニットを決定し、それらの種類及びステータスを分類するように更に構成されている。更に、各画像内におけるこれらの決定されたライトユニットの各々の相対的な場所を記憶することができる。複数の画像からのライトユニットの相対位置を用いて、ライトユニットの位置の単一の結合されたマップを決定することができる。

本明細書に開示される一態様によれば、重複画像から照明配置図を作成するように構成された照明配置図作成器であって、照明配置図は、内部空間の天井に配置された複数のライトユニットの場所のマップを含み、照明配置図作成器は、モバイルデバイスからの少なくとも２つの画像を受信するように構成された入力部であって、少なくとも２つの画像は、このモバイルデバイスが前記内部空間内を移動するのに従って、モバイルデバイスによって、異なる場所から取り込まれた少なくとも部分的に重複する区域を含む、入力部と、少なくとも２つの画像を修正するように構成された画像修正器と、修正された少なくとも２つの画像からのデータを結合するように構成された画像データ結合器であって、修正された少なくとも２つの画像からの結合されたデータから照明配置図が作成される、画像データ結合器とを備える、照明配置図作成器が提供される。

画像データ結合器は、修正された少なくとも２つの画像から統合画像を作成するように構成された画像結合器を備え、照明配置図作成器は、統合画像を分析し、照明配置図を作成するように構成されたライトユニット識別器を備える。

このように、照明配置図の作成は、ビットマップ又はその他の画像データ形式の形態の画像データを受信し、画像を処理して、共通の特徴を有する画像を生成し、次に、画像内で識別されたこれらの共通の特徴に基づいてこれらの画像を一体につなぎ合わせるか、又は結合し、それにより、結合画像がその後、分析され、照明配置図を生成するために用いられるようにすることに基づいて、遂行される。

照明配置図作成器は、少なくとも２つの画像を個々に分析し、画像内の任意のライトユニットを決定及び識別するように構成されたライトユニット識別器を備え、画像データ結合器は、個々の画像内の決定及び識別されたライトユニット情報を結合し、照明配置図を作成するように構成されている。

このように、照明配置図の作成は、各画像を個々に分析し、各画像内のライトユニットを識別することによって遂行される。識別されたライトユニットのデータは、次に、照明配置図を生成するために結合される。これらの実施形態では、完全なビットマップが記憶される必要も、取り込みデバイスから処理又は分析器へ伝送される必要もない。換言すれば、各画像に関連付けられた、決定されたライトユニットデータのみが記憶若しくは伝送され、それゆえ、記憶若しくは伝送されるデータの量が低減され、且つ／又は取り込まれる画像の質（若しくは画像のピクセル密度）が高められる。更に、画像を個々に分析することによって、画像データを結合することによるその後の照明配置図の作成が、より少ない処理及びメモリ資源を用いて遂行され得る。

ライトユニット識別器は、ライトユニットの可視光の変調に基づくか、或いはライトユニット内の、若しくはそれと一体になった追加の赤外線源とその赤外線源によって放射される光の変調とに基づく識別子から、画像内の任意のライトユニットを識別するように構成されている。

このように、ライトユニットは、ライトユニットの変調からの、又はライトユニットに関連付けられた任意の関連赤外線源からの変調に基づく識別子を用いて識別される。

照明配置図作成システムは、少なくとも２つの画像を取り込むように構成されたデバイスであって、少なくとも２つの画像は、少なくとも部分的に重複する区域を含む、デバイスと、本明細書に説明される照明配置図作成器と、を備え、デバイスは、少なくとも２つの画像を照明配置図作成器へ伝送するように構成されている。

このような実施形態では、少なくとも２つの画像を取り込むように構成されたデバイスは、照明配置図を作成するように構成されたデバイスとは別個のデバイス又は装置であり得る。それゆえ、画像を取り込むためのデバイスは、携帯電話、ロボットデバイス、ドローン又は同様のものなどの画像を取り込むための任意の好適なデバイス又は装置であり、それゆえ、照明システムが取り付けられた環境に合うように選定される。

デバイスは照明配置図作成器によって制御され得る。

このような実施形態では、照明配置図作成器は、照明配置図が作成される好適な重複画像を取り込むために、デバイスを制御する。

デバイスは自律デバイスであり得る。

このような実施形態では、重複画像を取り込むように構成されたデバイスは、ユーザ入力を最小限に抑えるか、又は全く用いずに動作するように構成され、それゆえ、コストが高く、潜在的に誤差が生じる可能性のある手動入力を必要としない。

照明コミッショニングシステムは、本明細書に説明される照明システム作成器を備え、照明コミッショニングシステムは、決定された照明配置図に基づいてコミッショニング報告を作成するように構成された報告作成器を更に備える。

このような実施形態では、照明コミッショニングシステムは、効率的に、且つ誤差を最小限に抑えて照明システムのコミッショニングを可能にするための好適な出力を作成することができる。

照明コミッショニングシステムは、本明細書に説明される照明システム作成器を備え、照明コミッショニングシステムは、取り付け照明配置図を決定するように構成された照明配置図決定器と、取り付け照明配置図を、決定された照明配置図と比較するように構成された照明配置図比較器と、取り付け照明配置図と決定された照明配置図との比較に基づいてコミッショニング報告を作成するように構成された報告作成器と、を更に備える。

このような実施形態では、照明コミッショニングシステムは、照明システムが正しく取り付けられたかどうか、又は不正確な取り付けが存在する場合には、任意のその後の照明システムコントローラによって、誤差を考慮に入れるために用いられる差を決定するために、作成された照明配置図を既知の取り付け照明配置図と比較することができる。

利用可能な取り付け配置図がない場合には、決定された照明配置図が記憶され、後日の取得のために利用可能にされる。

照明検査システムは、本明細書に説明される照明システム作成器を備え、照明検査システムは、既定の照明配置図を決定するように構成された照明配置図決定器と、既定の照明配置図を、決定された照明配置図と比較するように構成された照明配置図比較器と、既定の照明配置図と決定された照明配置図との比較に基づいて検査報告を作成するように構成された報告作成器と、を更に備える。

第２の態様によれば、１つ若しくは複数のコンピュータ可読記憶媒体上に組み込まれており、及び／又はそこからダウンロード可能であるコードを含むコンピュータプログラム製品であって、コードは、構成された照明配置図作成器上で実行されると、重複画像から照明配置図を作成するように構成されており、照明配置図は、内部空間の天井に配置された複数のライトユニットの場所のマップを含み、照明配置図作成器は、モバイルデバイスからの少なくとも２つの画像を受信する動作であって、少なくとも２つの画像は、少なくとも部分的に重複する区域を含む、受信する動作と、モバイルデバイスによって、このモバイルデバイスが前記内部空間内を移動するのに従って、異なる場所から取り込まれた少なくとも２つの画像を修正する動作と、修正された少なくとも２つの画像からのデータを結合する動作と、修正された少なくとも２つの画像からの結合データから照明配置図を作成する動作と、を遂行するように構成されている、コンピュータプログラム製品が提供される。

修正画像からのデータを結合する動作は、修正された少なくとも２つの画像から統合画像を作成する動作を含み、結合データから照明配置図を作成する動作は、統合画像を分析し、照明配置図を作成する動作を含む。

照明配置図作成器は、少なくとも２つの画像を個々に分析し、画像内の任意のライトユニットを決定及び識別する動作を遂行するように更に構成されており、修正画像からのデータを結合する動作は、個々の画像内の決定及び識別されたライトユニット情報を結合する動作を遂行することを含み、結合データから照明配置図を作成する動作は、決定及び識別されたライトユニット情報から照明配置図を作成する動作を遂行することを含む。

少なくとも２つの画像を個々に分析し、画像内の任意のライトユニットを決定及び識別する動作は、ライトユニットの可視光の変調に基づくか、或いはライトユニット内の、若しくはそれと一体になった追加の赤外線源とその赤外線源によって放射される光の変調とに基づく識別子から、画像内の任意のライトユニットを識別する動作を遂行することを含む。

照明配置図作成器は、少なくとも２つの画像を取り込む動作であって、少なくとも２つの画像は、少なくとも部分的に重複する区域を含む、取り込む動作を遂行するように更に構成されている。

照明配置図作成器は、少なくとも２つの画像の取り込みを制御する動作を遂行するように更に構成されている。

照明コミッショニングシステムは、１つ若しくは複数のコンピュータ可読記憶媒体上に組み込まれており、及び／又はそこからダウンロード可能であるコードを含むコンピュータプログラム製品であって、コードは、構成された照明配置図作成器上で実行されると、重複画像から照明配置図を作成するように構成されており、決定された照明配置図に基づいてコミッショニング報告を作成する動作を遂行するように更に構成されている、コンピュータプログラム製品を含む。

コミッショニングシステムは、１つ若しくは複数のコンピュータ可読記憶媒体上に組み込まれており、及び／又はそこからダウンロード可能であるコードを含むコンピュータプログラム製品であって、コードは、構成された照明配置図作成器上で実行されると、重複画像から照明配置図を作成するように構成されており、取り付け照明配置図を決定する動作と、取り付け照明配置図を、決定された照明配置図と比較する動作と、取り付け照明配置図と決定された照明配置図との比較に基づいてコミッショニング報告を作成する動作と、を遂行するように更に構成されている、コンピュータプログラム製品を含む。

照明検査システムは、１つ若しくは複数のコンピュータ可読記憶媒体上に組み込まれており、及び／又はそこからダウンロード可能であるコードを含むコンピュータプログラム製品であって、コードは、構成された照明配置図作成器上で実行されると、重複画像から照明配置図を作成するように構成されており、既定の照明配置図を決定する動作と、既定の照明配置図を、決定された照明配置図と比較する動作と、既定の照明配置図と決定された照明配置図との比較に基づいて検査報告を作成する動作と、を遂行するように更に構成されている、コンピュータプログラム製品を含む。

第３の態様によれば、重複画像から照明配置図を作成する方法であって、照明配置図は、内部空間の天井に配置された複数のライトユニットの場所のマップを含み、本方法は、モバイルデバイスからの少なくとも２つの画像を受信するステップであって、少なくとも２つの画像は、このモバイルデバイスが前記内部空間内を移動するのに従って、モバイルデバイスによって、異なる場所から取り込まれた少なくとも部分的に重複する区域を含む、受信するステップと、少なくとも２つの画像を修正するステップと、修正された少なくとも２つの画像からのデータを結合するステップと、修正された少なくとも２つの画像からの結合されたデータから照明配置図を作成するステップと、を有する方法が提供される。

修正画像からのデータを結合するステップは、修正された少なくとも２つの画像から統合画像を作成するステップを含み、結合データから照明配置図を作成するステップは、統合画像を分析し、照明配置図を作成するステップを含む。

本方法は、少なくとも２つの画像を個々に分析し、画像内の任意のライトユニットを決定及び識別するステップを更に有し、修正画像からのデータを結合するステップは、個々の画像内の決定及び識別されたライトユニット情報を結合するステップを含み、結合データから照明配置図を作成するステップは、決定及び識別されたライトユニット情報から照明配置図を作成するステップを含む。

少なくとも２つの画像を個々に分析し、画像内の任意のライトユニットを決定及び識別するステップは、ライトユニットの可視光の変調に基づくか、或いはライトユニット内の、若しくはそれと一体になった追加の赤外線源とその赤外線源によって放射される光の変調とに基づく識別子から、画像内の任意のライトユニットを識別するステップを含む。

少なくとも２つの画像を受信するステップは、少なくとも２つの画像を取り込むステップであって、少なくとも２つの画像は、少なくとも部分的に重複する区域を含む、取り込むステップを含む。

本方法は、少なくとも２つの画像を修正するステップを遂行する装置とは別個の装置において少なくとも２つの画像の取り込みを制御するステップを更に有する。

本明細書に説明される照明配置図を作成するステップと、決定された照明配置図に基づいてコミッショニング報告を作成するステップと、を有する、照明システムをコミッショニングするための方法が提供される。

照明システムをコミッショニングするための方法は、本明細書に記載されるように重複画像から照明配置図を作成するステップと、取り付け照明配置図を決定するステップと、取り付け照明配置図を、決定された照明配置図と比較するステップと、取り付け照明配置図と決定された照明配置図との比較に基づいてコミッショニング報告を作成するステップと、を有する。

照明システムを検査するための方法は、本明細書に記載されるように重複画像から照明配置図を作成するステップと、既定の照明配置図を決定するステップと、既定の照明配置図を、決定された照明配置図と比較するステップと、既定の照明配置図と決定された照明配置図との比較に基づいて検査報告を作成するステップと、を有する。

本開示の理解を助けるため、及び諸実施形態がどのように実施され得るのかを示すために、添付の図面が例として参照される。

ある実施形態に係る照明配置図作成システムの概略ブロック図である。 ある実施形態に係る第１の照明配置図作成器の機能構成要素の概略ブロック図である。 図２に示される照明配置図作成器を実行する第１の照明配置図作成方法のフロー図を示す。 ある実施形態に係る第２の照明配置図作成器の機能構成要素の概略ブロック図である。 図４に示される照明配置図作成器を実行する第２の照明配置図作成方法のフロー図を示す。 図１に示されるユーザデバイス／自律デバイスの例示的な動作を示す図である。 第２の照明配置図作成方法に関する重複画像、ライトユニット画像データ、及びライトユニットデータの例示的な列を示す図である。 ライトユニット画像データに三角法を適用する前及び後における、結合されたライトユニットデータの例を示す図である。 ライトユニット画像データに三角法を適用する前及び後における、結合されたライトユニットデータの例を示す図である。 例示的な画像に対する例示的な修正動作を示す図である。 第１の照明配置図作成方法に係る例示的な画像修正及び結合方法を示す図である。 １対の例示的な画像に対する例示的な結合動作を示す図である。 例示的な画像に対する例示的なライトユニット識別器動作を示す図である。 取り付け配置図に重なり合う例示的な照明配置図を示す図である。

本明細書に記載される諸実施形態において実施されるコンセプトは、内部空間に照明を提供するために表面（通例、天井）上に配置されたライトユニットを備える照明システムが配置された内部空間のための照明配置図を作成するように構成されている。作成された照明配置図はその後、例えば、照明システムのコミッショニング、照明システムの検査、及び照明システムの場所の推定などの、広範な様々な用途で利用される。

照明配置図は、定義された１つ又は複数のデータに対するライトユニットの場所又は位置情報を含む。定義された１つ又は複数のデータは内部空間の構造要素であり、場所又は位置情報は「絶対的な」場所又は位置情報である。実施形態によっては、定義された１つ又は複数のデータは他のライトユニットであり、場所又は位置情報は「相対的な」場所又は位置情報である。

状況によっては、ライト配置図内の各ライトユニットは、コード又は隠しコードで更に識別される。各ライトユニットは、決定してライトユニットを一意的に識別するために用いることができる、埋め込まれた一意識別子コードを有する。識別可能コードは、発光ダイオード、並びにハロゲンランプ、蛍光ランプ及び高輝度放電ランプなどのライトユニット内に埋め込むことができる。識別子は、ライトユニットの可視光の変調に基づくか、或いはライトユニット内に、若しくはそれと一体に追加の赤外線源を配置し、この赤外線源によって放射される光を変調することによるものである。ＬＥＤは符号化光システムに特によく適するが、これは、ＬＥＤは高周波数で変調することができ、変調光放射が１００Ｈｚ以上で変調されることを可能にし、データ変調を人間の視覚系にとって実質的に知覚不可能にするためである。

ライトユニットによって放射される一意識別子又はコードは、数多くのライトユニットが存在するときの１つ又は複数の特定のライトユニットの識別を含む、多種多様のツール及び用途によって利用され、それが今度は屋内測位手法などの用途を可能にする。

図１に関して、いくつかの実施形態に係る照明配置図を作成するための例示的な装置が示されている。図１において、照明配置図作成システムは、環境の重複画像を取り込むように構成されたモバイルユーザデバイス／自律デバイス１００と、重複画像を処理するように構成された中央管理システム１９９とを備える。

実施形態によっては、中央管理システム１９９の諸側面はユーザデバイス／自律デバイス１００内に実装されることを理解されたい。換言すれば、実施形態によっては、中央管理システム１９９及びユーザデバイス／自律デバイス１００の機能は単一の装置又はデバイス内に実装される。同様に、実施形態によっては、後述される処理動作の諸側面又は部分はユーザデバイス／自律デバイス１００と中央管理システム１９９との間で分散される。

ユーザデバイス／自律デバイス１００は幅広い装置として実装される。例えば、ユーザデバイス／自律デバイスの機能は、ユーザによって保持される従来のユーザ機器又は携帯電話である。ユーザ機器は、ユーザが、定義された経路又はランダムな経路に沿って空間又は小売り区域内を歩くのに従って、ライトユニットの重複画像を取り込むように構成されることがある。同様に、ユーザデバイスは、手に持たれるカメラ付きのタブレット、ラップトップ又はその他のコンピューティングデバイスとして実施される場合もある。ユーザデバイスは、天井（又はライトユニットが装着された他の表面）の重複画像を取り込みながら内部空間内を引かれる又は押されることが可能な、車輪、又は装輪若しくは装軌支持体（台車など）上に装着され得る。

環境によっては、ユーザデバイス／自律デバイス１００は、自己推進式であるか、又は自己推進式支持体上に装着される。例えば、ユーザデバイスは装輪台車上に実装され、電気モータによって推進される。

自己推進式デバイスは、更に、例えば無線コントローラを用いて、遠隔制御される。自己推進式デバイスは手動で制御されるか、自律式であるか、又は半自律的に動作させられる。

更に、実施形態によっては、ユーザデバイスは飛行デバイス又はドローンである。例えば、飛行ユーザデバイス／自律デバイスは、重航空機デバイス（軸安定ヘリコプターなど）であるか、又は軽航空機デバイス（自律飛行船など）である。

ユーザデバイス／自律デバイス１００はカメラ又は画像取り込みデバイス１１０を備える。カメラ１１０は、ユーザデバイスが動作している環境の画像を取り込むように構成されている。通例、カメラは、取り込まれた画像が内部空間の天井の重複画像となるように向きが設定され、安定させられている。しかし、実施形態によっては、カメラ１１０は、ライトユニットが使用されている任意の表面の画像を取り込むように構成されている。カメラ１１０は任意の好適なカメラ又は撮像アレイである。実施形態によっては、カメラ１１０は、カメラから表面までの深度又は距離を更に決定するように構成されている。例えば、実施形態によっては、カメラ１１０は、視差の差を比較することに基づいて深度又は距離を決定するように構成された立体画像決定器である。

ユーザデバイス／自律デバイス１００は場所／向き検出器１２０を更に備える。場所／向き検出器１２０は、取り込まれた画像にタグを付けるために用いられ、重複画像の処理の際に用いられる何らかの場所及び／又は向き情報を提供するように構成されている。場所／向き検出器１２０は、例えば、ジャイロスコープ又はデジタルコンパスを備える。

ユーザデバイス／自律デバイス１００はプロセッサ１３０とメモリ１３５とを更に備える。プロセッサ１３０は、実施形態によっては、様々なプログラムコードを実行するように構成することができる。実施されるプログラムコードは、実施形態によっては、本明細書に記載される画像取り込み制御、画像処理、及び画像符号化を含む。

ユーザデバイス／自律デバイス１００はメモリ１３５を更に備える。実施されるプログラムコードは、実施形態によっては、例えば、必要なときにいつでもプロセッサ１３０によって取得されるように、メモリ１３５内に記憶することができる。メモリ１３５は、データ、例えば、本明細書に記載される用途に応じた画像データを記憶するための区分を更に提供し得る。

ユーザデバイス／自律デバイスは伝送器１４０（又は送受信器）を更に備える。

それゆえ、ユーザデバイス／自律デバイス１００は中央管理システム１９９と無線で通信する。伝送器（又は送受信器）は、任意の好適な知られた通信プロトコルによって他の装置と通信する。例えば実施形態によっては、伝送器は、好適なユニバーサル移動体通信システム（ｕｎｉｖｅｒｓａｌ ｍｏｂｉｌｅ ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ ｓｙｓｔｅｍ、ＵＭＴＳ）プロトコル、例えば、ＩＥＥＥ８０２．Ｘなどの無線ローカルエリアネットワーク（ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｌｏｃａｌ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ、ＷＬＡＮ）プロトコル、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの好適な近距離無線周波数通信プロトコルを用いることができる。

ユーザデバイス／自律デバイス１００はユーザインターフェース１５０を更に備える。

ユーザインターフェース（ＵＩ）１５０は、ユーザがコマンドをユーザデバイス１００に入力することを可能にする。ユーザインターフェース１５０はキーパッド又はその他の好適な入力デバイスである。

ユーザデバイス／自律デバイス１００はディスプレイ１５５を更に備える。ディスプレイ１５５は、ユーザデバイス／自律デバイスに関する情報を提示するように構成されている。実施形態によっては、タッチスクリーンがユーザインターフェース１５０の入力機能及びディスプレイ１５５の出力機能の両方を提供する。

以下の実施形態では、ユーザデバイス／自律デバイス１００は、照明マップが作成されている内部の天井を包括する一連の重複画像を中央管理システム１９９に提供するように構成されている。このような実施形態では、ユーザデバイス／自律デバイス１００のカメラ１１０は、画像を取り込むように構成されており、画像は、プロセッサ１３０を用いて符号化し、中央管理システム１９９への伝送のために伝送器１４０へ渡すことができる。実施形態によっては、場所検出器１２０は、場所／向きの推定をプロセッサへ渡すように更に構成されており、これらの場所／向きの推定は、中央管理システム１９９へ同様に伝送されるように、画像に添付される。

図６に関して、重複画像を取り込みながら内部空間内を移動する例示的なユーザデバイス１００が示されている。ユーザデバイス１００は内部空間内の様々な位置に示されており、ユーザデバイス１００が、床に沿って矢印６２１によって示される方向に移動させられる一連の時間インスタンスを表現している。各時点において、カメラ１１０は、各画像が別の１つの画像と少なくとも部分的に重複する画像を取り込むように構成されている。それゆえ、第１の時点において、カメラ１１０は、第１の６０１のライトユニット及び第２のライトユニット６０３を含む画像を取り込むように構成されている。第２の時点において、カメラ１１０は、第２のライトユニット６０３、第３のライトユニット６０５、及び部分的に第４のライトユニット６０７を含む画像を取り込むように構成されている。第３の時点において、カメラ１１０は、第４の６０７のライトユニット及び第５のライトユニット６０９を含む画像を取り込むように構成されている。第４の時点において、カメラ１１０は、第５の６０９のライトユニット及び第６のライトユニット６１１を含む画像を取り込むように構成されている。

中央管理システム１９９は受信器１６０（又は送受信器）を備える。それゆえ、ユーザ中央管理システム１９９はユーザデバイス１００と無線で通信する。例えば、中央管理システム１９９は、ユーザデバイス１００によって取り込まれた重複画像を受信するように構成されている。受信器（又は送受信器）は、任意の好適な知られた通信プロトコルによって他の装置と通信する。例えば実施形態によっては、受信器は、好適なユニバーサル移動体通信システム（ＵＭＴＳ）プロトコル、例えば、ＩＥＥＥ８０２．Ｘなどの無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）プロトコル、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの好適な近距離無線周波数通信プロトコルを用いることができる。

中央管理システム１９９は、プロセッサ１７０と、メモリ１８０とを更に備える。プロセッサ１７０は、実施形態によっては、様々なプログラムコードを実行するように構成することができる。実施されるプログラムコードは、実施形態によっては、画像処理、照明マップの作成、作成された照明マップを用いたコミッショニング報告の作成、及び作成された照明マップを用いた検査報告の作成を含む。

中央管理システムはメモリ１８０を更に備える。実施されるプログラムコードは、実施形態によっては、例えば、必要なときにいつでもプロセッサ１７０によって取得されるように、メモリ１８０内に記憶することができる。メモリ１８０は、データ、例えば、本明細書に記載される用途に応じた画像データを記憶するための区分を更に提供し得る。

中央管理システム１９９はユーザインターフェース１９０を更に備える。

ユーザインターフェース（ＵＩ）１９０は、ユーザが中央管理システム１９９にコマンドを入力することを可能にする。ユーザインターフェース１９０はキーパッド又はその他の好適な入力デバイスである。

中央管理システムはディスプレイ１９５を更に備える。ディスプレイ１９５は、中央管理システムに関する情報を提示するように構成されている。実施形態によっては、タッチスクリーンがユーザインターフェース１９０の入力機能及びディスプレイ１９５の出力機能の両方を提供する。

図２に関して、第１の照明配置図作成器のために中央管理システム１９９内に実装される機能エンティティが更に詳細に示されている。本例では、照明配置図作成器は照明システム検査システム内で利用され、それゆえ、照明配置図内のライトユニット情報を既定の（利用可能である場合）照明配置図と比較する。本例に関して説明される既定の照明配置図は、以前に決定された照明配置図であるか、又は取り付け照明配置図である。

実施形態によっては、中央管理システム１９９は、画像修正器２０１を更に備える。画像修正器２０１は、重複画像を受信し、画像内のデータを結合できるようにカメラレンズの誤差及び／又はユーザデバイスの向きの誤差を補償するべく画像を処理するように構成されている。画像修正器２０１は、例えば、カメラの撮影角度又は姿勢角度を識別するように構成されている。画像の撮影角度の決定に続いて、画像修正器は、次に、撮影角度に基づいて画像を処理し、修正画像を形成するように構成されている。修正画像は、次に、画像結合器２０３へ渡される。

実施形態によっては、中央管理システム１９９は画像結合器２０３を更に備える。画像結合器２０３は、修正画像を画像修正器２０１から受信し、画像を結合又は融合して単一の結合又は融合画像を形成するように構成されている。この結合又は融合画像は、次に、ライトユニット識別器２０５へ渡される。

実施形態によっては、中央管理システム１９９はライトユニット識別器２０５を備える。ライトユニット識別器２０５は、融合又は結合画像を画像結合器２０３から受信するように構成されている。更に、ライトユニット識別器２０５は、融合画像から画像内のライトユニットを識別するように構成されている。更に、ライトユニット識別器２０５は、ライトユニットの種類、ライトユニットの位置（若しくは相対位置）、及びライトユニットのステータスを識別するように構成されている。ライトユニット識別器２０５はまた、識別されたライトユニットの他の好適なパラメータ又は特性も決定するように構成されている。例えば、ライトユニット識別器はライトユニットのメーカを決定する。融合画像からの識別されたライトユニット値は、次に、照明比較器２１３へ渡すことができる。

実施形態によっては、中央管理システム１９９は照明配置図決定器２１１を更に備える。照明配置図決定器２１１は、以前に決定された照明配置図を決定及び／又は取得するように構成されている。以前に決定された照明配置図は、次に、照明比較器２１３へ渡される。照明配置図決定器２１１は、ライトユニット識別器２０５によって作成された情報と同じ形式でライト配置図を出力するように構成されている。

実施形態によっては、中央管理システム１９９は照明配置図比較器２１３を備える。照明配置図比較器２１３は、ライトユニット決定器からの情報を照明配置図決定器からの情報と比較するように構成されている。照明配置図比較器２１３の出力は、次に、報告作成器２２１へ渡すことができる。

実施形態によっては、中央管理システム１９９は報告作成器２２１を備える。報告作成器は、照明配置図比較器２１３の出力を受信するように構成されており、照明配置図決定器からの照明配置図情報と識別されたライトユニット情報との相違に基づいて報告を作成するように更に構成されている。

実施形態によっては、照明配置図決定器２１１から入手可能な既定の照明配置図が存在しない場合には、照明配置図比較器２１３は、識別されたライトユニット情報を新しい照明配置図として出力するためのインジケータを報告作成器２２１へ発行する。この「新しい」照明配置図は記憶され、照明配置図決定器２１１による後日の取得のために利用可能になる。

図３に関して、図２に示される中央管理システム１９９の動作の例示的なフロー図が示されている。

実施形態によっては、中央管理システム１９９は、ユーザデバイスからの重複画像を受信するように構成されている。重複画像は継続的又は逐次的に受信され、ユーザデバイスが画像を取り込むのに従って、画像は中央管理システム１９９へアップロードされる。実施形態によっては、重複画像はバッチプロセスとして受信され、ユーザデバイス１００は、複数の画像、又は画像の全てを同時にアップロードするように構成されている。

重複画像を受信する動作は図３においてステップ３０１によって示される。

重複画像は、次に、画像修正器２０１によって修正される。

図１０に関して、初期画像１００１が、本明細書に記載される方法に従って歪曲又は修正され、歪曲された（又は写像若しくは修正された）画像１００３を形成する、画像の例示的な歪曲が示されている。このような例において、元の画像は、「正方形」の特徴を、歪曲されると「正方形」として示される不規則な四角形として示す。

重複画像を修正する動作は図３においてステップ３０３によって示される。

修正画像は、次に、画像結合器２０３によって、単一の結合又は融合画像を形成するために結合又は融合されることが可能である。

図１２に関して、画像の例示的な融合又は結合が示されており、第１の画像１２０１及び第２の画像１２０３が、融合又は結合されて融合又は結合画像１２０５を形成するように示されている。

修正画像から融合画像を作成する動作は図３においてステップ３０５によって示される。

結合又は融合画像は、次に、ライトユニットを識別するためにライトユニット識別器内で分析される。ライトユニットは、ライトユニットの種類、ライトユニットのメーカ、ライトユニットの位置、及びライトユニットのステータスに関して識別されることが可能である。

図１３に関して、例示的なライトユニット識別動作が示されている。画像内で、照明ユニット１３０１及び１３０３は、各々３つの別個の光源要素を有すると識別される。

融合画像からライトユニットを識別する動作は図３においてステップ３０７によって示される。

更に、実施形態によっては、記憶された既定の照明配置図が存在するかどうかを決定することができる。この既定の照明配置図は、照明配置図決定器２１１によって取得されることが可能であり、既定の照明配置図は照明配置図比較器２１３へ渡される。

既定の照明配置図を決定する動作は図３においてステップ３０９によって示される。

識別されたライトユニット情報は、次に、既定の照明配置図情報からの情報と比較される。

既定の照明配置図からの情報を、識別されたライトユニットに関する情報と比較する動作は図３においてステップ３１１によって示される。

次に、照明配置図報告が、例えば、報告作成器によって、既定の照明配置図からの情報と識別されたライトユニットに関する情報との比較に基づいて作成される。

比較に基づいて照明配置図報告を作成する動作は図３においてステップ３１３によって示される。

それゆえ、例えば、図１４に関して、例示的な照明配置図報告が示されており、ライトユニット１４０３、１４０５及び１４０７が識別され、内部空間の配置図１４０１の上に配置されている。

図４に関して、更なる照明配置図作成器のために中央管理システム１９９内に実装される機能エンティティが更に詳細に示されている。本例における更なる照明配置図作成器は、画像に関連付けられたビットマップを結合することではなく、画像から決定されたデータを結合することから照明配置図が作成されるものである。このような実施形態では、本明細書に記載されるように、画像データはビットマップデータではなく、画像内で見出され、識別された符号化光からの座標及びコードを含む決定されたデータである。それゆえ、このような実施形態では、大きな区域のために、必要とされる記憶量が大幅に少なくてすむか、又はさもなければ、より詳細度の高い画像を「記憶する」ことができ、照明ユニット決定の精度の向上を可能にする。更に、各画像からライトユニットを見出して識別し、次に、見出されて識別されたライトユニットのための座標の形態で画像データを結合する動作を適用することによって、照明配置図を形成するためのこのデータの結合又は「つなぎ合わせ」は、はるかに容易になり、処理能力をあまり必要とせずにすむ。本例では、画像データを決定するための画像の処理は中央管理システム１９９内で遂行されるが、実施形態によっては、画像データを決定するために画像を処理する動作、及び／又は決定されたデータをつなぎ合わせるか、若しくは結合する動作は取り込みデバイス内で遂行されることを理解されたい。

更に、後述される例は、ライトユニット及びそれらのコード（これらは、上述された複合照明配置図の方法と別個に決定されなければならない）を含む複合照明配置図を可能にする。

以下の例では、更なる照明配置図作成器が照明システムコミッショニングシステム内に実装されており、決定されたライトユニット情報が、ライトユニットが正しく取り付けられたかどうかを決定するために、取り付け照明配置図と比較される。重複画像は継続的又は逐次的に受信され、ユーザデバイスが画像を取り込むのに従って、画像は中央管理システム１９９へアップロードされる。実施形態によっては、重複画像はバッチプロセスとして受信され、ユーザデバイス１００は、複数の画像、又は画像の全てを同時にアップロードするように構成されている。

実施形態によっては、中央管理システム１９９は、画像修正器４０１を更に備える。画像修正器４０１は、重複画像を受信し、画像内のデータを結合できるようにカメラレンズの誤差及び／又はユーザデバイスの向きの誤差を補償するべく各画像を処理するように構成されている。画像修正器４０１は、例えば、カメラの撮影角度又は姿勢角度を識別するように構成されている。画像の撮影角度の決定に続いて、画像修正器は、次に、撮影角度に基づいて画像を処理し、修正画像を形成するように構成されている。修正画像は、次に、ライトユニット識別器４０５へ渡される。画像修正器４０１は、各画像が一様にスケールされるよう、画像を更にスケールする。例えば、画像修正器の出力は、各画像が分析され、結果として得られた分析出力が直接比較され得るようなものである。

カメラレンズの誤差又はその他の非線形的特徴（並びに補償）は、画像の列を比較し、画像内の識別された特徴を用いて特徴間の距離又は角度を比較することによって決定される。例えば、（カメラの向きの差を補償するために修正され、スケールされた）画像間で異なる、特徴（識別されたライトユニットなど）の間の任意の距離又は角度が登録され、差を補償するための写像又はスケーリングを作成するために用いられる。換言すれば、特徴（ライトユニットなど）の位置が画像から三角法で測定され、カメラレンズの誤差又はその他の非線形的特徴は、三角法で測定された位置と個々の画像位置との差として現れる。

実施形態によっては、中央管理システム１９９はライトユニット識別器４０５を備える。ライトユニット識別器４０５は、修正画像を画像修正器４０１から受信するように構成されている。更に、ライトユニット識別器４０５は、修正画像から画像内のライトユニットを識別するように構成されている。これは、上述されたライトユニットに関連付けられたコードを決定し、次に、それを識別することによって遂行される。更に、ライトユニット識別器４０５は、ライトユニットの種類、画像内におけるライトユニットの位置（若しくは相対位置）、及びライトユニットのステータスを識別するように構成されている。ライトユニット識別器４０５はまた、識別されたライトユニットの他の好適なパラメータ又は特性も決定するように構成されている。例えば、ライトユニット識別器はライトユニットのメーカを決定する。融合画像からの識別されたライトユニット値は、次に、照明データ結合器４０６へ渡すことができる。

図７は、いくつかの実施形態に係るライトユニット識別器の例示的な動作を示す。

それゆえ、例えば、図７は、一連の取り込まれた重複画像７０１を示す。重複画像は、第１の画像７１１、第２の画像７１３、第３の画像７１５及び第４の画像７１７を含む。これらの画像は、例えば、図６に示されるものなどのユーザデバイス１００上に装着されたカメラ１１０を用いて取り込まれ、それゆえ、画像取り込み位置は、画像ごとに、単一の次元における変位だけ異なる。

これらの重複画像は、次に、修正され（換言すれば、縮尺比、角度及びレンズ歪の任意の差を補正するように写像される）、次に、画像の各々の内部におけるライトユニットを識別するために分析される。この分析は一連の画像及びライト識別子ラベル７０３において示されている。それゆえ、第１の画像７１１からは、識別子＃３２、＃８６５及び＃３２４１を有する識別されたライトユニットが示され、第２の画像７１３からは、識別子＃５６、＃４３５、＃３２、及び＃８６５を有するライトユニットが識別され、第３の画像７１５からは、識別子＃５６、＃４３５、及び＃３２を有するライトユニットが識別され、第４の画像７１７からは、識別子＃７４５１、＃４３５、＃５６、及び＃３２を有するライトユニットが識別される。更に、各画像の分析は画像位置を提供し、画像位置は、次に、各ライトユニット識別器に関連付けられる。

このように、照明配置図の作成は、各々の修正画像を個々に分析し、各画像内のライトユニットを識別することによって遂行される。画像内の識別されたライトユニットは、ライトユニット番号若しくは識別子、及び修正画像内におけるライトユニットの位置とともに登録される。

識別されたライトユニットに関連付けられたデータ（画像識別子、ライトユニット識別器、及び修正画像内における位置）は、次に、照明配置図を生成するために結合される。これらの実施形態では、画像のための完全なビットマップは、記憶される必要も、又は取り込みデバイスから別個の処理デバイス又は分析器へ伝送される必要もない。

このような実施形態では、各画像に関連付けられた、決定されたライトユニットデータのみが記憶若しくは伝送され、それゆえ、記憶若しくは伝送されるデータの量が低減され、及び／又は取り込まれる画像の質（若しくは画像のピクセル密度）が高められる。更に、画像を個々に分析することによって、画像データを結合することによるその後の照明配置図の作成は、より少ない処理資源及びメモリ資源を用いて遂行される。

換言すれば、ライトユニット識別器４０５は、上述の方法において示されたものなどのライトユニット識別器２０５によってその後分析される「完全な」画像表現を作成するのではなく、照明配置図を形成するべく結合される画像の「スパース」画像表現を作成するために、個々の修正画像に適用される。

実施形態によっては、中央管理システム１９９は照明データ結合器４０６を備える。照明データ結合器４０６は、識別されたライトユニット情報データを受信し、この情報を、重複した「スパース」画像の間で画像データが一貫するよう結合するように構成されている。「結合された」ライトユニット情報は、次に、照明配置図比較器４１３へ渡される。

本例では、画像が取り込まれ、照明配置図作成器へ送信され、修正され、各画像内のライトユニット及び位置を決定するために分析され、次に、画像データが結合される。このような実施形態では、取り込みデバイス又は管理システムは、用いられるカメラのモデルを備え、カメラの角度も知られている。画像の修正は（縮尺比及び角度及び歪を補正するために）デバイスの内部で遂行される。ライトからの補償された座標及びコードは記憶される。全ての座標はすでに補償されているため、完全な照明配置図を作成するためのこれらの「スパース」画像の結合は、重複した「スパース」画像値の単純な重ね合わせによって遂行される。

しかし、実施形態によっては、取り込まれた画像の修正は、修正されていない画像をライトユニット識別器へ最初に渡すことによって遂行される。その場合は、ライトユニットが識別され、識別されたライトごとに、画像座標、及び特定のライトを識別するコードが記憶される。このような実施形態では、カメラは、取り込まれた画像ごとに絶対的な角度、高さ、及びＸ−Ｙデルタなどの、カメラの位置及び向き（カメラ姿勢）値を更に決定又は推定する。このデータは修正器へ渡される。修正器はカメラのモデルを記憶又は定義しており、カメラモデル及びカメラ姿勢値に基づいて、縮尺比、角度及びレンズ歪に関して座標を写像又は変換し、「修正」座標を出力する。修正座標は、他の画像の「修正」座標と結合され、座標の「完全」セットになされる。これらの「修正」座標の結合は、後述されるように遂行される。

更に、取り込みデバイスはライトユニット識別器を更に備え、画像から、ライトユニット、並びにそれらの関連修正座標及びコードを決定するように構成されている。この情報は取り込みデバイス上に記憶され、後で照明配置図作成器へアップロードされる。それゆえ、画像座標の全てはすでに補償されているため、照明配置図の比較及び作成はオフラインで遂行され得る。

別の例は、修正写像を決定するためにカメラの移動に関する情報を用いることである。このような例では、多数の写真を取り込むことによって、照明配置図作成器及び／又は取り込みデバイスは、画像内のライトユニットの差からカメラの移動／角度を「知る」か、又は決定することができる。それゆえ、システムは、画像を補正するための任意の好適な修正又は補償写像を決定する。

図８及び図９に関して、画像（又は画像データ）の修正／誤差補償の前及び後に画像の結合（又は画像データの結合）を遂行する動作が示されている。図８は、例えば、例示的な画像８１１、８１３、８１５、８１７を示す。本例では、画像８１１、８１３、８１５及び８１７、並びに各画像内の識別されたライトユニットが示されている。更に、（画像取り込みプロセスにおける誤差に起因する）測定場所の差、及びその他のカメラ誤差のゆえに、画像の重ね合わせは、画像が結合されると、「ぼやけて」一貫した地点を有しないライトユニットの場所を作り出すことが見て取れる。これは、例えば、領域８０１、８０３、８０５及び８０７によって表される複数の場所に生じるものとして示されるライトユニットによって見て取ることができる。

しかし、図９に示されるものなど、ライトユニットのための単一の位置又は一貫した位置を決定することができるように、カメラの誤差（レンズ歪／収差など）及びカメラの移動を補償するために、画像（又はライトユニット座標などの画像データ）が修正又は写像される場合には、図８からの画像８１１、８１３、８１５、及び８１７は、画像９１１、９１３、９１５及び９１７をそれぞれ形成するように修正され（又は写像され）、画像９１１、９１３、９１５及び９１７は、結合されると、識別されたライトユニット９０１、９０３、９０７、９０５の各々について単一の一貫したライトユニットの位置を有する。図９に示される例では、画像の修正は、長方形から不規則な形状への画像境界の「歪曲」によって表されている。

実施形態によっては、中央管理システム１９９は照明配置図決定器４１１を更に備える。照明配置図決定器４１１は、取り付け照明配置図を決定及び／又は取得するように構成されている。取り付け照明配置図は、次に、照明比較器４１３へ渡される。照明配置図決定器４１１は、照明データ結合器４０６によって作成された情報と同じ形式でライトユニット情報を出力するように構成されている。

実施形態によっては、中央管理システム１９９は照明配置図比較器４１３を備える。照明配置図比較器４１３は、照明データ結合器４０６からの情報を照明配置図決定器４１１からの情報と比較するように構成されている。照明配置図比較器４１３の出力は、次に、報告作成器４１５へ渡すことができる。

実施形態によっては、中央管理システム１９９は報告作成器４１５を備える。報告作成器４１５は、照明配置図比較器４１３の出力を受信するように構成されており、照明配置図決定器からの照明配置図情報と識別されたライトユニット情報との相違に基づいて報告を作成するように更に構成されている。

図５に関して、図４に示される中央管理システム１９９の動作の例示的なフロー図が示されている。

実施形態によっては、中央管理システム１９９は、ユーザデバイスからの重複画像を受信するように構成されている。重複画像は継続的又は逐次的に受信され、ユーザデバイスが画像を取り込むのに従って、画像は中央管理システム１９９へアップロードされる。実施形態によっては、重複画像はバッチプロセスとして受信され、ユーザデバイス１００は、複数の画像、又は画像の全てを同時にアップロードするように構成されている。

重複画像を受信する動作は図５においてステップ５０１によって示される。

重複画像は、次に、画像修正器４０１によって修正される。

重複画像を修正する動作は図５においてステップ５０３によって示される。

修正画像は、次に、ライトユニット識別器４０５によってライトユニット情報を決定するために個々に分析されることが可能である。ライトユニットは、ライトユニットの種類、ライトユニットのメーカ、ライトユニットの位置、及びライトユニットのステータスに関して識別されることが可能である。

修正画像からライトユニット情報を識別する動作は図５においてステップ５０５によって示される。

識別されたライトユニット情報は、次に、複数の画像からの画像ライトユニット情報からライトユニットの位置を決定するために結合される。

重複画像データからライトユニットの位置の位置を決定する動作は図５においてステップ５０７によって示される。

更に、実施形態によっては、取り付け照明配置図又は既定の照明配置図が決定される。この照明配置図は、照明配置図決定器４１１によって取得されることが可能であり、既定の照明配置図は照明配置図比較器４１３へ渡される。

取り付け照明配置図又は既定の照明配置図を決定する動作は図５においてステップ５０９によって示される。

識別されたライトユニット情報は、次に、取り付け照明配置図情報からの情報と比較される。

取り付け照明配置図からの情報を、識別されたライトユニットに関する情報と比較する動作は図５においてステップ５１１によって示される。

次に、コミッショニング照明配置図報告が、例えば、報告作成器によって、既定の照明配置図からの情報と識別されたライトユニットに関する情報との比較に基づいて作成される。

比較に基づいて照明配置図報告を作成する動作は図５においてステップ５１３によって示される。

図１１に関して、画像修正器２０１及び画像結合器２０３によって遂行されるものなどの例示的な修正及び結合動作が更に詳細に示される。

修正動作は、画像を入力する最初の段階を含む。

画像を入力する動作は図１１においてステップ１１０３によって示される。

画像に対して遂行される動作の最初のセットは、一連の画像位置合わせ動作である。位置合わせ動作は、少なくとも２つの画像に共通する一連の特徴であって、それらの特徴から、画像を「修正する」か、又は別の仕方で写像し、それにより、画像が結合されることを可能にするために位置合わせデータが決定され得る、一連の特徴を決定することを目指す。

画像位置合わせ動作に関して、入力画像は中程度の解像度でサイズ変更されてもよい。これらの画像から、好適な特徴が画像内に見出される。決定されるか、又は見出された特徴は一連の画像にわたって照合される。次に、画像を修正し、結合画像を構築するべく位置合わせデータを作成するために、画像、及び照合された特徴のサブセットが選択される。

画像を位置合わせする動作は図１１においてステップ１１０５によって示される。

次に、画像の写像を決定するための位置合わせデータが作成される。これは、例えば、特徴及び画像のサブセットについて画像ごとに識別された位置合わせ特徴を比較することに基づいてカメラパラメータを最初に推定することによって遂行される。これらのカメラパラメータ又は位置合わせデータは、より多くの識別された位置合わせ特徴又は画像を用いて更に精緻化される。

画像を写像するための位置合わせデータを作成する動作は図１１においてステップ１１０７によって示される。

位置合わせデータは、次に、画像を（目的とする修正のために）写像し、単一の結合画像を形成するために画像を合成するべく、入力画像に適用される。

画像の合成は図１１においてステップ１１０９によって示される。

実施形態によっては、合成動作は、任意の内因性及び外因性のカメラ誤差における差を補正する。例えば、実施形態によっては、画像は、露出誤差並びに位置誤差又はレンズ収差誤差について補正される。

合成画像は、次に、最終画像として出力することができる。

合成画像を出力する動作は図１１においてステップ１１１１によって示される。

クレームされている発明の実施においては、図面、開示、及び添付の請求項の検討から、本開示の諸実施形態に対する他の変更が当業者によって理解され、実施されることが可能である。請求項において、単語「〜を備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は他の要素又はステップを除外せず、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は複数を除外しない。単一のプロセッサ又はその他のユニットが、請求項に記載されているいくつかの項目の機能を果たし得る。特定の方策は、相互に異なる従属請求項に記載されているという事実のみをもって、これらの方策の組み合わせを有利に用いることができないことが指示されるわけではない。コンピュータプログラムは、他のハードウェアとともに、又はその一部として提供される、光学記憶媒体又は固体媒体などの、好適な媒体上に記憶され、及び／又は配付されてもよいが、また、インターネット又はその他の有線若しくは無線電気通信システムを介するなど、他の形態で配付されてもよい。請求項内の参照符号はいずれも、範囲を限定するものと解釈されるべきではない。

Claims (11)

1. 重複画像から照明配置図を作成する方法であって、前記照明配置図は、内部空間の天井に配置された複数のライトユニットの場所のマップを含み、前記方法は、
   モバイルデバイスからの少なくとも２つの画像を受信するステップであって、前記少なくとも２つの画像は、前記モバイルデバイスが前記内部空間内を移動するのに従って、前記モバイルデバイスによって、異なる場所から取り込まれた少なくとも部分的に重複する区域を含む、受信するステップと、
   前記少なくとも２つの画像を修正するステップと、
   修正された前記少なくとも２つの画像からのデータを結合するステップと、
   前記修正された少なくとも２つの画像からの結合された前記データから前記照明配置図を作成するステップと
   を含む、方法。
2. 前記修正された少なくとも２つの画像からのデータを結合するステップは、前記修正された少なくとも２つの画像から統合画像を作成するステップを含み、前記結合データから前記照明配置図を作成するステップは、前記統合画像を分析し、前記照明配置図を作成するステップを含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記少なくとも２つの画像を個々に分析し、当該画像内のライトユニットを決定及び識別するステップを更に有し、前記修正された少なくとも２つの画像からのデータを結合するステップは、個々の前記画像内の決定及び識別されたライトユニット情報を結合するステップを含み、前記結合データから前記照明配置図を作成するステップは、前記決定及び識別されたライトユニット情報から前記照明配置図を作成するステップを含む、請求項１に記載の方法。
4. 前記画像内の前記ライトユニットの決定及び識別はさらに、前記ライトユニットの各々の種類及びステータスのうちの少なくとも一方を分類することを含む、請求項３に記載の方法。
5. 前記ライトユニットの識別は、前記ライトユニットの可視光の変調に基づくか、或いは前記ライトユニット内の、若しくは前記ライトユニットと一体になった追加の赤外線源と前記追加の赤外線源によって放射される光の変調とに基づく識別子から、前記画像内のライトユニットを識別することを含む、請求項３に記載の方法。
6. 少なくとも２つの画像を取り込むモバイルデバイスであって、前記少なくとも２つの画像は、前記モバイルデバイスが内部空間内を移動するのに従って、前記モバイルデバイスによって、異なる場所から取り込まれた少なくとも部分的に重複する区域を含む、モバイルデバイスと、
   重複画像から照明配置図を作成する照明配置図作成器であって、前記照明配置図は、内部空間の天井に配置された複数のライトユニットの場所のマップを含む、照明配置図作成器と
   を備える、照明配置図作成システムであって、
   前記モバイルデバイスは、前記少なくとも２つの画像を前記照明配置図作成器へ伝送し、前記照明配置図作成器は、
   前記少なくとも２つの画像を修正する画像修正器と、
   修正された前記少なくとも２つの画像からのデータを結合する画像データ結合器と
   を備え、前記照明配置図は、前記修正された少なくとも２つの画像からの結合された前記データから作成される、照明配置図作成システム。
7. 前記モバイルデバイスは、前記照明配置図作成器によって制御される、請求項６に記載の照明配置図作成システム。
8. 前記モバイルデバイスは、自律デバイスである、請求項６に記載の照明配置図作成システム。
9. 請求項１乃至５の何れか一項に記載の照明配置図を作成することを含む照明コミッショニング方法であって、
   取り付け照明配置図を決定するステップと、
   前記取り付け照明配置図を、作成された前記照明配置図と比較するステップと、
   前記取り付け照明配置図と前記作成された照明配置図との比較に基づいてコミッショニング報告を作成するステップと
   を含む、照明コミッショニング方法。
10. 利用可能な取り付け照明配置図がない場合には、前記作成された照明配置図が記憶され、後日の取得のために利用可能にされる、請求項９に記載の照明コミッショニング方法。
11. 請求項１乃至５の何れか一項に記載の照明配置図を作成することを含む照明検査方法であって、
    既定の照明配置図を決定するステップと、
    前記既定の照明配置図を、作成された前記照明配置図と比較するステップと、
    前記既定の照明配置図と前記作成された照明配置図との比較に基づいて検査報告を作成するステップと
    を含む、照明検査方法。

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