JP6704840B2

JP6704840B2 - Component mounting device

Info

Publication number: JP6704840B2
Application number: JP2016228249A
Authority: JP
Inventors: 恒太伊藤; 伸泰有宗
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2016-11-24
Filing date: 2016-11-24
Publication date: 2020-06-03
Anticipated expiration: 2036-11-24
Also published as: JP2018085460A

Description

この発明は、部品実装装置に関し、特に、部品を撮像するラインセンサを備える部品実装装置に関する。 The present invention relates to a component mounting device, and more particularly to a component mounting device including a line sensor that images a component.

従来、部品を撮像するラインセンサを備える部品実装装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。 Conventionally, a component mounting apparatus including a line sensor for capturing an image of a component has been known (for example, see Patent Document 1).

上記特許文献１には、基板に部品を実装する複数の実装ヘッドを含むヘッドユニットと、撮像素子がライン状に配置され、実装ヘッドに吸着された部品を撮像するラインセンサと、制御装置とを備える部品実装装置が開示されている。この特許文献１の部品実装装置では、ヘッドユニットは、複数の実装ヘッドの配置が異なる複数の種類のヘッドユニットを選択して使用可能に構成されている。また、特許文献１の部品実装装置では、ラインセンサは、ライン方向を変更可能に構成されている。また、特許文献１の部品実装装置は、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類に応じたライン方向でない場合に、対応関係が正しくないことを報知する報知装置をさらに備えている。 In Patent Document 1 described above, a head unit including a plurality of mounting heads for mounting components on a board, a line sensor in which image pickup elements are arranged in a line, and a component for picking up an image of a component attracted to the mounting head, and a control device are provided. A component mounting apparatus provided with the device is disclosed. In the component mounting apparatus of Patent Document 1, the head unit is configured to be able to select and use a plurality of types of head units in which a plurality of mounting heads are arranged differently. Further, in the component mounting apparatus of Patent Document 1, the line sensor is configured to be able to change the line direction. Further, the component mounting apparatus of Patent Document 1 further includes a notification device that notifies that the correspondence relationship is incorrect when the line direction of the line sensor is not the line direction corresponding to the type of head unit.

特開２０１５−２２０４１９号公報JP, 2015-220419, A

上記特許文献１の部品実装装置では、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類に応じたライン方向でない場合に、対応関係が正しくないことを報知することができるものの、ラインセンサのライン方向を変更しない限り、部品実装動作が停止されてしまうため、部品実装の稼働率が低下する。また、ラインセンサと実装位置との位置に応じて、干渉防止または稼働率の向上のため、生産形態に応じたライン方向が決定される。この場合、ラインセンサのライン方向が生産形態に応じたライン方向でない場合にも、部品実装動作が停止されて部品実装の稼働率が低下する。このため、ライン方向を変更可能な部品実装装置において、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向でない場合にも、部品実装の稼働率の低下を抑制することが望まれている。 In the component mounting apparatus of Patent Document 1 described above, when the line direction of the line sensor is not the line direction according to the type of the head unit, it is possible to notify that the correspondence is incorrect, but the line direction of the line sensor is changed. Unless this is done, the component mounting operation is stopped, and the component mounting operation rate decreases. Further, in order to prevent interference or improve the operating rate, the line direction according to the production form is determined according to the positions of the line sensor and the mounting position. In this case, even when the line direction of the line sensor is not the line direction according to the production mode, the component mounting operation is stopped and the component mounting operation rate is reduced. Therefore, in a component mounting apparatus that can change the line direction, it is desirable to suppress a decrease in the component mounting operation rate even when the line direction of the line sensor is not the line direction according to the type or production form of the head unit. It is rare.

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、ライン方向を変更可能な部品実装装置において、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向でない場合にも、部品実装の稼働率の低下を抑制することが可能な部品実装装置を提供することである。 The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a component mounting apparatus capable of changing the line direction, in which the line direction of the line sensor is the type of the head unit or An object of the present invention is to provide a component mounting apparatus capable of suppressing a decrease in the component mounting operation rate even when the line direction is not in accordance with the production mode.

この発明の一の局面による部品実装装置は、基板に部品を実装する複数の実装ヘッドを含むヘッドユニットと、撮像素子がライン状に配置され、実装ヘッドに吸着された部品を撮像するラインセンサと、制御部とを備え、ヘッドユニットは、種類の異なる複数のヘッドユニットを含む、または、種類の異なるヘッドユニットに交換可能に構成されており、ラインセンサは、部品を撮像する撮像素子のライン方向を、第１方向と、第１方向に略直交する第２方向とに変更可能に構成されており、制御部は、ラインセンサのライン方向を取得するとともに、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合に、ヘッドユニットのラインセンサに対する移動を制御して実装ヘッドに吸着された部品をラインセンサにより撮像する制御を行うように構成されており、制御部は、ヘッドユニットを第１方向または第２方向に沿って移動させながらラインセンサにより撮像し、撮像結果のヘッドユニットの認識の有無に基づいて、ラインセンサのライン方向を取得するように構成されている。 A component mounting apparatus according to one aspect of the present invention includes a head unit including a plurality of mounting heads for mounting components on a board, a line sensor in which image pickup elements are arranged in a line, and a line sensor for capturing an image of a component attracted to the mounting head. The head unit includes a plurality of head units of different types, or is configured to be replaceable with head units of different types, and the line sensor is a line direction of the image pickup device for picking up an image of a component. Is configured to be changeable to a first direction and a second direction substantially orthogonal to the first direction . The control unit acquires the line direction of the line sensor, and the line direction of the line sensor is If not the line direction corresponding to the type or production mode, is configured to perform control of image the component sucked to the mounting head by controlling the movement with respect to the line sensor of the head unit by the line sensor, the controller Is configured to capture an image by the line sensor while moving the head unit along the first direction or the second direction, and acquire the line direction of the line sensor based on whether or not the head unit is recognized as an imaging result. There is.

この発明の一の局面による部品実装装置では、上記のように、ラインセンサのライン方向を取得するとともに、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合に、ヘッドユニットのラインセンサに対する移動を制御して実装ヘッドに吸着された部品をラインセンサにより撮像する制御を行う制御部を設ける。これにより、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合でも、ラインセンサにより実装ヘッドに吸着された部品を撮像することができるので、部品実装動作を停止させる必要がない。その結果、ライン方向を変更可能な部品実装装置において、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向でない場合にも、部品実装の稼働率の低下を抑制することができる。また、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向でない場合でも、部品実装動作を停止させる必要がないので、作業者が都合の良い時にラインセンサのライン方向を変更すればよい。これにより、作業者の作業の自由度を向上させることができる。 In the component mounting apparatus according to an aspect of the present invention, as described above, when the line direction of the line sensor is acquired and the line direction of the line sensor is not the line direction according to the type or production form of the head unit, A control unit is provided which controls the movement of the head unit with respect to the line sensor and controls the line sensor to image the component adsorbed to the mounting head. Accordingly, even when the line direction of the line sensor is not the line direction according to the type or production form of the head unit, the component picked up by the mounting head can be imaged by the line sensor, so that the component mounting operation is stopped. No need. As a result, in the component mounting apparatus capable of changing the line direction, even if the line direction of the line sensor is not the line direction according to the type or production form of the head unit, it is possible to suppress a decrease in the operating rate of component mounting. .. Further, even if the line direction of the line sensor is not the line direction according to the type or production form of the head unit, it is not necessary to stop the component mounting operation, so it is possible to change the line direction of the line sensor when it is convenient for the operator. Good. As a result, it is possible to improve the flexibility of the work of the worker.

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、ヘッドユニットが第１方向に沿って直線状に配置された複数の実装ヘッドを含む場合において、ラインセンサのライン方向が第１方向である場合、ヘッドユニットをラインセンサに対して、第１方向と略直交する第２方向に移動させながらラインセンサにより撮像する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、複数の実装ヘッドが第１方向に沿って配置されている場合において、ラインセンサのライン方向が第１方向である場合、ヘッドユニットを第２方向に移動させながら撮像することにより、実装ヘッドに吸着された部品を精度よく認識することができる。これにより、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類に応じたライン方向ではない場合でも、実装ヘッドに吸着された部品を精度よく認識することができる。その結果、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類に応じたライン方向ではない場合でも、部品実装動作を停止させることなく容易に部品実装動作を継続させることができる。 In the component mounting apparatus according to the above aspect, preferably, the control unit has a line direction of the line sensor in a first direction when the head unit includes a plurality of mounting heads linearly arranged in the first direction. In such a case, the head unit is configured to control the line sensor to move the head unit in the second direction substantially orthogonal to the first direction while capturing an image with the line sensor. According to this structure, when the plurality of mounting heads are arranged along the first direction and the line direction of the line sensor is the first direction, the head unit is imaged while moving in the second direction. As a result, it is possible to accurately recognize the component sucked by the mounting head. As a result, even if the line direction of the line sensor is not the line direction corresponding to the type of the head unit, it is possible to accurately recognize the component sucked by the mounting head. As a result, even when the line direction of the line sensor is not the line direction according to the type of the head unit, the component mounting operation can be easily continued without stopping the component mounting operation.

この場合、好ましくは、制御部は、ヘッドユニットが円周状に配置された複数の実装ヘッドを含む場合において、ラインセンサのライン方向が第２方向である場合、ヘッドユニットをラインセンサに対して、第１方向に移動させながらラインセンサにより撮像する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、複数の実装ヘッドが円周状に配置されている場合において、ラインセンサのライン方向が第２方向である場合に、ヘッドユニットを第１方向に移動させながら撮像することにより、実装ヘッドに吸着された部品を精度よく認識することができる。これにより、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類に応じたライン方向ではない場合でも、実装ヘッドに吸着された部品を精度よく認識することができる。その結果、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類に応じたライン方向ではない場合でも、部品実装動作を停止させることなく容易に部品実装動作を継続させることができる。 In this case, preferably, in the case where the head unit includes a plurality of mounting heads arranged circumferentially, when the line direction of the line sensor is the second direction, the control unit preferably controls the head unit with respect to the line sensor. , The line sensor is controlled to move while moving in the first direction. According to this structure, when the plurality of mounting heads are arranged in the circumferential shape, when the line direction of the line sensor is the second direction, the head unit is moved in the first direction to perform imaging. As a result, it is possible to accurately recognize the component sucked by the mounting head. As a result, even if the line direction of the line sensor is not the line direction corresponding to the type of the head unit, it is possible to accurately recognize the component sucked by the mounting head. As a result, even when the line direction of the line sensor is not the line direction according to the type of the head unit, the component mounting operation can be easily continued without stopping the component mounting operation.

上記制御部が第１方向と略直交する第２方向に移動させながらラインセンサにより撮像する制御を行う構成において、好ましくは、制御部は、ラインセンサによりヘッドユニットの全ての実装ヘッドを１回の撮像により認識できない場合、複数回に分割してラインセンサにより撮像する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類に応じたライン方向ではない場合でも、ラインセンサにより複数回に分割して撮像することにより、実装ヘッドに吸着された部品を精度よく認識することができる。 In the configuration in which the control unit controls the imaging by the line sensor while moving in the second direction substantially orthogonal to the first direction, the control unit preferably controls all the mounting heads of the head unit by the line sensor once. When the image cannot be recognized by the imaging, the line sensor is divided into a plurality of times to perform the imaging control. With this configuration, even when the line direction of the line sensor is not the line direction according to the type of the head unit, the line sensor divides the image into a plurality of times to pick up the components picked up by the mounting head with high accuracy. Can be well recognized.

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、ヘッドユニットに設けられ、基板を撮像可能な基板認識カメラをさらに備え、制御部は、基板認識カメラの撮像結果に基づいて、ラインセンサのライン方向を取得するように構成されている。このように構成すれば、基板認識カメラを用いて、ラインセンサまたはラインセンサのライン方向を示すマークなどを撮像することにより、ラインセンサのライン方向を容易に取得することができる。また、ラインセンサのライン方向を取得するための専用のカメラを別個に設ける場合に比べて、部品点数が増加するのを抑制することができる。 In the component mounting apparatus according to the above aspect, preferably, the head unit is further provided with a board recognition camera capable of picking up an image of the board, and the control unit, based on an imaging result of the board recognition camera, a line direction of the line sensor. Is configured to get. According to this structure, the line direction of the line sensor can be easily acquired by capturing an image of the line sensor or a mark indicating the line direction of the line sensor using the board recognition camera. Further, it is possible to suppress an increase in the number of parts as compared with the case where a dedicated camera for acquiring the line direction of the line sensor is separately provided.

上記一の局面による部品実装装置では、制御部は、ヘッドユニットを第１方向または第２方向に沿って移動させながらラインセンサにより撮像し、撮像結果のヘッドユニットの認識の有無に基づいて、ラインセンサのライン方向を取得するように構成されている。これにより、ラインセンサの撮像結果により、ラインセンサのライン方向を取得することができるので、ラインセンサのライン方向を取得するための専用のカメラを別個に設ける場合に比べて、部品点数が増加するのを抑制することができる。また、ラインセンサのライン方向を取得するための撮像と、実装ヘッドに吸着された部品の撮像とで、被写体の位置が略同じ位置となるので、焦点距離を変更することなく撮像することができる。これにより、ラインセンサのライン方向を容易に取得することができる。 In the component mounting apparatus according to the above aspect , the control unit captures an image with the line sensor while moving the head unit in the first direction or the second direction, and based on whether the head unit is recognized as an imaging result, the line is detected. It is configured to obtain the line direction of the sensor. As a result , the line direction of the line sensor can be acquired based on the imaging result of the line sensor, so that the number of parts is increased as compared with the case where a dedicated camera for acquiring the line direction of the line sensor is separately provided. Can be suppressed. Further, since the position of the subject is substantially the same in the image pickup for obtaining the line direction of the line sensor and the image pickup of the component sucked by the mounting head, the image pickup can be performed without changing the focal length. .. Thereby, the line direction of the line sensor can be easily acquired.

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合に、ヘッドユニットの種類または生産形態にラインセンサのライン方向が対応していないことを通知する制御を行うとともに、作業者により実装動作の継続が指示された場合、ヘッドユニットのラインセンサに対する移動を制御して実装ヘッドに吸着された部品をラインセンサにより撮像する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、作業者の指示により、部品実装動作を継続させることができる。また、作業者がラインセンサのライン方向を変更する作業を行うことを望む場合は、ラインセンサのライン方向が変更された後、部品実装動作を再開させることができる。 In the component mounting apparatus according to the above aspect, preferably, the control unit controls the line sensor according to the type or production mode of the head unit when the line direction of the line sensor is not the line direction according to the type or production mode of the head unit. When the operator instructs to continue the mounting operation, the movement of the head unit with respect to the line sensor is controlled to move the components picked up by the mounting head to the line. The sensor is configured to perform imaging control. According to this structure, the component mounting operation can be continued according to the operator's instruction. Further, when the worker desires to perform the work of changing the line direction of the line sensor, the component mounting operation can be restarted after the line direction of the line sensor is changed.

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、種類の異なるヘッドユニットは、複数の実装ヘッドの配置が互いに異なっている。このように構成すれば、複数の実装ヘッドの配置が互いに異なる種類の異なるヘッドユニットを用いることにより、部品実装動作を効率よく行うことができる。 In the component mounting apparatus according to the above aspect, preferably, different types of head units have different arrangements of a plurality of mounting heads. According to this structure, the component mounting operation can be efficiently performed by using the different head units in which the plurality of mounting heads are arranged differently from each other.

本発明によれば、上記のように、ライン方向を変更可能な部品実装装置において、ラインセンサのライン方向がヘッドユニットの種類または生産形態に応じたライン方向でない場合にも、部品実装の稼働率の低下を抑制することができる。 According to the present invention, as described above, in the component mounting apparatus capable of changing the line direction, even if the line direction of the line sensor is not the line direction according to the type or production form of the head unit, the operation rate of component mounting is high. Can be suppressed.

本発明の一実施形態による部品実装装置の概略を示した平面図である。FIG. 1 is a plan view showing an outline of a component mounting device according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による部品実装装置の制御的な構成を示したブロック図である。It is a block diagram showing a control composition of a component mounting device by one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による部品実装装置のヘッドユニット（インラインヘッド）を示した平面図である。FIG. 3 is a plan view showing a head unit (inline head) of the component mounting apparatus according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による部品実装装置のヘッドユニット（ロータリヘッド）を示した平面図である。FIG. 3 is a plan view showing a head unit (rotary head) of the component mounting apparatus according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による部品実装装置のラインセンサを説明するための図である。It is a figure for explaining a line sensor of a component mounting device by one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による部品実装装置のラインセンサの第１例による撮像を説明するための図である。It is a figure for explaining imaging by the 1st example of a line sensor of a component mounting device by one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による部品実装装置のラインセンサの第２例による撮像を説明するための図である。It is a figure for explaining imaging by the 2nd example of a line sensor of a component mounting device by one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による部品実装装置のラインセンサの第３例による撮像を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the imaging by the 3rd example of the line sensor of the component mounting apparatus by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による部品実装装置のラインセンサの第４例による撮像を説明するための図である。It is a figure for demonstrating imaging by the 4th example of the line sensor of the component mounting apparatus by one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態による部品実装装置の部品実装処理を説明するためのフローチャートである。6 is a flowchart for explaining a component mounting process of the component mounting apparatus according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態の変形例による部品実装装置のラインセンサを示した図である。It is a figure showing a line sensor of a component mounting device by a modification of one embodiment of the present invention.

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments embodying the present invention will be described with reference to the drawings.

（部品実装装置の構成）
まず、図１〜図９を参照して、本発明の一実施形態による部品実装装置１００の構成について説明する。 (Structure of component mounting device)
First, the configuration of a component mounting apparatus 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

図１に示すように、部品実装装置１００は、一対のコンベア２により基板ＰをＸ方向に搬送し、実装作業位置Ｍにおいて基板Ｐに部品３１を実装する部品実装装置である。図１に示すように、部品実装装置１００は、基台１と、一対のコンベア２と、部品供給部３と、ヘッドユニット４と、支持部５と、一対のレール部６と、ラインセンサ７と、制御部８（図２参照）とを備えている。 As shown in FIG. 1, the component mounting apparatus 100 is a component mounting apparatus that conveys a substrate P in the X direction by a pair of conveyors 2 and mounts a component 31 on the substrate P at a mounting work position M. As shown in FIG. 1, the component mounting apparatus 100 includes a base 1, a pair of conveyors 2, a component supply unit 3, a head unit 4, a support unit 5, a pair of rail units 6, and a line sensor 7. And a control unit 8 (see FIG. 2).

一対のコンベア２は、基台１上に設置され、基板ＰをＸ方向に搬送するように構成されている。また、一対のコンベア２は、搬送中の基板Ｐを実装作業位置Ｍで停止させた状態で保持するように構成されている。また、一対のコンベア２は、基板Ｐの寸法に合わせてＹ方向の間隔を調整可能に構成されている。 The pair of conveyors 2 is installed on the base 1 and configured to convey the substrate P in the X direction. Further, the pair of conveyors 2 is configured to hold the substrate P being conveyed in a stopped state at the mounting work position M. Further, the pair of conveyors 2 is configured so that the interval in the Y direction can be adjusted according to the size of the substrate P.

部品供給部３は、一対のコンベア２の外側（Ｙ１側およびＹ２側）に配置されている。また、部品供給部３には、複数のテープフィーダ３ａが配置されている。 The component supply unit 3 is arranged outside the pair of conveyors 2 (Y1 side and Y2 side). Further, a plurality of tape feeders 3a are arranged in the component supply unit 3.

テープフィーダ３ａは、複数の部品３１を所定の間隔を隔てて保持したテープが巻き付けられたリール（図示せず）を保持している。テープフィーダ３ａは、リールを回転させて部品３１を保持するテープを送出することにより、テープフィーダ３ａの先端から部品３１を供給するように構成されている。ここで、部品３１は、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの電子部品を含む。 The tape feeder 3a holds a reel (not shown) around which a tape having a plurality of components 31 held at predetermined intervals is wound. The tape feeder 3a is configured to supply the component 31 from the tip of the tape feeder 3a by rotating the reel and feeding the tape holding the component 31. Here, the component 31 includes electronic components such as an IC, a transistor, a capacitor, and a resistor.

ヘッドユニット４は、部品３１が装着される基板Ｐに対して作業を行うように構成されている。具体的には、ヘッドユニット４は、一対のコンベア２および部品供給部３の上方位置に配置されており、基板認識カメラ４１と、ノズルが下端に取り付けられた複数の実装ヘッド４２とを含んでいる。また、図２に示すように、ヘッドユニット４は、Ｚ軸モータ４３と、Ｒ軸モータ４４とを含んでいる。 The head unit 4 is configured to work on the substrate P on which the component 31 is mounted. Specifically, the head unit 4 is arranged above the pair of conveyors 2 and the component supply unit 3, and includes a board recognition camera 41 and a plurality of mounting heads 42 having nozzles attached to the lower end. There is. Moreover, as shown in FIG. 2, the head unit 4 includes a Z-axis motor 43 and an R-axis motor 44.

ここで、本実施形態では、ヘッドユニット４は、複数の実装ヘッド４２の配置が異なる複数の種類のヘッドユニット４を含む。また、ヘッドユニット４は、種類の異なるヘッドユニット４に交換可能に構成されている。種類の異なるヘッドユニット４は、複数の実装ヘッド４２の配置が互いに異なっている。具体的には、ヘッドユニット４は、Ｘ方向に沿って直線状に配置された複数の実装ヘッド４２を含むインラインのヘッドユニット４ａ（図３参照）と、円周状に配置された複数の実装ヘッド４２を含むロータリのヘッドユニット４ｂ（図４）とを含む。部品実装装置１００は、ヘッドユニット４を交換することにより、複数の種類のヘッドユニット４を有して実装動作を行ってもよいし、いずれか一方の種類のヘッドユニット４を有して実装動作を行ってもよい。なお、Ｘ方向は、特許請求の範囲の「第１方向」の一例である。 Here, in the present embodiment, the head unit 4 includes a plurality of types of head units 4 in which the plurality of mounting heads 42 are arranged differently. Further, the head unit 4 is configured to be replaceable with a different type of head unit 4. The head units 4 of different types are different from each other in the arrangement of the plurality of mounting heads 42. Specifically, the head unit 4 includes an in-line head unit 4a (see FIG. 3) including a plurality of mounting heads 42 linearly arranged along the X direction, and a plurality of mountings arranged circumferentially. The rotary head unit 4b (FIG. 4) including the head 42 is included. The component mounting apparatus 100 may have a plurality of types of head units 4 to perform a mounting operation by replacing the head unit 4, or may have a head unit 4 of any one type to perform a mounting operation. You may go. The X direction is an example of the "first direction" in the claims.

ヘッドユニット４ａは、図３に示すように、複数の実装ヘッド４２が直線状に配置されている。具体的には、複数の実装ヘッド４２は、Ｘ方向に沿って一列に配置されている。また、複数の実装ヘッド４２の間隔は、部品供給部３の複数のテープフィーダ３ａの間隔と略等しくなるように構成されている。 In the head unit 4a, as shown in FIG. 3, a plurality of mounting heads 42 are linearly arranged. Specifically, the plurality of mounting heads 42 are arranged in a line along the X direction. Further, the intervals between the plurality of mounting heads 42 are configured to be substantially equal to the intervals between the plurality of tape feeders 3 a of the component supply unit 3.

ヘッドユニット４ｂは、図４に示すように、複数の実装ヘッド４２が円周状に配置されている。また、複数の実装ヘッド４２は、上下方向に延びるロータリ軸線回りに回転されるように構成されている。また、複数の実装ヘッド４２は、部品３１を吸着または装着する吸装着位置に対して回転して移動されるように構成されている。 As shown in FIG. 4, the head unit 4b has a plurality of mounting heads 42 arranged circumferentially. Further, the plurality of mounting heads 42 are configured to rotate around a rotary axis extending in the up-down direction. Further, the plurality of mounting heads 42 are configured to rotate and move with respect to the suction/mounting position where the component 31 is sucked or mounted.

基板認識カメラ４１は、ヘッドユニット４に設けられている。基板認識カメラ４１は、認識対象としての基板Ｐを撮像可能に構成されている。具体的には、基板認識カメラ４１は、図１に示すように、基板Ｐの位置を認識するために、基板ＰのフィデューシャルマークＦを撮像するように構成されている。そして、フィデューシャルマークＦの位置を撮像して認識することにより、基板Ｐにおける部品３１の装着位置を正確に取得することが可能である。また、基板認識カメラ４１は、ヘッドユニット４とともに、ＸＹ方向に移動されるように構成されている。また、基板認識カメラ４１の近傍には、照明（図示せず）が設けられている。照明は、基板認識カメラ４１の撮像時に光（可視光や赤外光など）を基板Ｐに照射するように構成されている。これにより、基板認識カメラ４１により基板Ｐを鮮明に撮像することが可能である。 The board recognition camera 41 is provided in the head unit 4. The board recognition camera 41 is configured to be able to image the board P as a recognition target. Specifically, as shown in FIG. 1, the board recognition camera 41 is configured to capture an image of the fiducial mark F on the board P in order to recognize the position of the board P. Then, by capturing and recognizing the position of the fiducial mark F, the mounting position of the component 31 on the substrate P can be accurately acquired. The board recognition camera 41 is configured to move in the XY directions together with the head unit 4. An illumination (not shown) is provided near the board recognition camera 41. The illumination is configured to irradiate the substrate P with light (visible light, infrared light, or the like) when the substrate recognition camera 41 captures an image. This allows the board recognition camera 41 to clearly image the board P.

実装ヘッド４２は、基板Ｐに部品３１を実装するように構成されている。実装ヘッド４２は、昇降可能（Ｚ方向に移動可能）に構成されている。また、実装ヘッド４２は、ノズルの先端部に発生された負圧によって、テープフィーダ３ａから供給される部品３１を吸着するように構成されている。また、実装ヘッド４２は、ノズルの先端部に発生された正圧によって、基板Ｐにおける装着位置に部品３１を装着（実装）する作業を行うように構成されている。 The mounting head 42 is configured to mount the component 31 on the substrate P. The mounting head 42 is configured to be movable up and down (movable in the Z direction). The mounting head 42 is configured to suck the component 31 supplied from the tape feeder 3a by the negative pressure generated at the tip of the nozzle. Further, the mounting head 42 is configured to perform the work of mounting (mounting) the component 31 at the mounting position on the substrate P by the positive pressure generated at the tip of the nozzle.

Ｚ軸モータ４３は、実装ヘッド４２を上下方向（Ｚ方向）に移動させるように構成されている。Ｚ軸モータ４３は、複数の実装ヘッド４２を、各々個別に独立して上下方向に移動させることが可能である。Ｒ軸モータ４４は、実装ヘッド４２を上下方向に延びる軸線を中心に回転させるように構成されている。これにより、実装ヘッド４２に吸着された部品３１の水平方向の向きを調整することが可能である。Ｒ軸モータ４４は、複数の実装ヘッド４２を連動して回転させるように構成されている。これにより、複数の実装ヘッド４２毎にＲ軸モータ４４を設ける必要がないので、部品点数が増加するのを抑制することが可能である。 The Z-axis motor 43 is configured to move the mounting head 42 in the vertical direction (Z direction). The Z-axis motor 43 can individually and independently move the plurality of mounting heads 42 in the vertical direction. The R-axis motor 44 is configured to rotate the mounting head 42 about an axis extending in the up-down direction. This makes it possible to adjust the horizontal orientation of the component 31 sucked by the mounting head 42. The R-axis motor 44 is configured to rotate the plurality of mounting heads 42 in association with each other. Accordingly, it is not necessary to provide the R-axis motor 44 for each of the plurality of mounting heads 42, and it is possible to suppress an increase in the number of parts.

支持部５は、図１および図２に示すように、Ｘ軸モータ５１を含んでいる。支持部５は、図１に示すように、Ｘ軸モータ５１を駆動させることにより、支持部５に沿ってヘッドユニット４をＸ方向に移動させるように構成されている。支持部５は、両端部が一対のレール部６により支持されている。 The support 5 includes an X-axis motor 51, as shown in FIGS. 1 and 2. As shown in FIG. 1, the support part 5 is configured to move the head unit 4 in the X direction along the support part 5 by driving the X-axis motor 51. Both ends of the support portion 5 are supported by a pair of rail portions 6.

一対のレール部６は、基台１上に固定されている。Ｘ１側のレール部６は、Ｙ軸モータ６１を含んでいる。レール部６は、Ｙ軸モータ６１を駆動させることにより、支持部５を一対のレール部６に沿ってＸ方向と直交するＹ方向に移動させるように構成されている。ヘッドユニット４が支持部５に沿ってＸ方向に移動可能であるとともに、支持部５がレール部６に沿ってＹ方向に移動可能であることによって、ヘッドユニット４はＸＹ方向に移動可能である。なお、Ｙ方向は、特許請求の範囲の「第２方向」の一例である。 The pair of rail portions 6 are fixed on the base 1. The rail portion 6 on the X1 side includes a Y-axis motor 61. The rail portion 6 is configured to move the support portion 5 along the pair of rail portions 6 in the Y direction orthogonal to the X direction by driving the Y-axis motor 61. The head unit 4 is movable in the X and Y directions along the support unit 5 and the support unit 5 is movable in the Y direction along the rail unit 6 in the Y direction. .. The Y direction is an example of the “second direction” in the claims.

ラインセンサ７は、基台１の上面上に固定されている。ラインセンサ７は、部品３１を撮像可能に構成されている。具体的には、ラインセンサ７は、一対のコンベア２の外側（Ｙ１側およびＹ２側）に配置されている。ラインセンサ７は、部品３１の装着に先立って部品３１の吸着状態（吸着姿勢）を認識するために、実装ヘッド４２（ノズル）に吸着された部品３１を下側（Ｚ２側）から撮像するように構成されている。これにより、実装ヘッド４２のノズルに吸着された部品３１の吸着状態を制御部８により取得することが可能である。また、ラインセンサ７の近傍には、照明（図示せず）が設けられている。照明は、ラインセンサ７の撮像時に光（可視光や赤外光など）をノズルに吸着された部品３１に照射するように構成されている。これにより、ラインセンサ７によりノズルに吸着された部品３１を鮮明に撮像することが可能である。 The line sensor 7 is fixed on the upper surface of the base 1. The line sensor 7 is configured to be able to image the component 31. Specifically, the line sensor 7 is arranged outside the pair of conveyors 2 (Y1 side and Y2 side). The line sensor 7 images the component 31 sucked by the mounting head 42 (nozzle) from the lower side (Z2 side) in order to recognize the suction state (suction posture) of the component 31 prior to mounting the component 31. Is configured. As a result, the suction state of the component 31 sucked by the nozzle of the mounting head 42 can be acquired by the control unit 8. Further, an illumination (not shown) is provided near the line sensor 7. The illumination is configured to irradiate the component 31 attached to the nozzle with light (visible light, infrared light, or the like) when the line sensor 7 captures an image. As a result, it is possible to clearly capture the image of the component 31 sucked by the line sensor 7 at the nozzle.

ここで、本実施形態では、ラインセンサ７は、図５に示すように、複数の撮像素子７１を有している。複数の撮像素子７１は、ライン状に配置されている。ラインセンサ７は、撮像する被写体がラインセンサ７に対して相対移動されることにより、被写体を撮像するように構成されている。具体的には、ラインセンサ７は、複数の撮像素子７１が配置されるライン方向に対して略垂直な方向に被写体が相対移動されることにより、被写体を撮像するように構成されている。 Here, in the present embodiment, the line sensor 7 has a plurality of image pickup elements 71, as shown in FIG. The plurality of image pickup devices 71 are arranged in a line. The line sensor 7 is configured to image the subject by moving the subject to be imaged relative to the line sensor 7. Specifically, the line sensor 7 is configured to image the subject by relatively moving the subject in a direction substantially perpendicular to the line direction in which the plurality of image pickup elements 71 are arranged.

また、ラインセンサ７は、部品３１を撮像する撮像素子７１のライン方向を変更可能に構成されている。具体的には、ラインセンサ７は、ライン方向を、Ｘ方向またはＹ方向に変更可能に構成されている。ラインセンサ７は、作業者が手動により回動させてライン方向を変更可能に構成されている。また、ラインセンサ７は、図５に示すように、ライン方向を認識するためのマーク７２ａおよび７２ｂを有している。マーク７２ａおよび７２ｂは、ラインセンサ７の上面（Ｚ１方向側の面）に配置されている。マーク７２ａおよび７２ｂは、互いに識別可能に構成されている。たとえば、マーク７２ａは、円形状を有し、マーク７２ｂは、矩形形状を有している。マーク７２ａおよび７２ｂは、基板認識カメラ４１により撮像されるように構成されている。 Further, the line sensor 7 is configured to be able to change the line direction of the image sensor 71 that images the component 31. Specifically, the line sensor 7 is configured so that the line direction can be changed to the X direction or the Y direction. The line sensor 7 is configured so that an operator can manually rotate it to change the line direction. Further, the line sensor 7 has marks 72a and 72b for recognizing the line direction, as shown in FIG. The marks 72a and 72b are arranged on the upper surface (the surface on the Z1 direction side) of the line sensor 7. The marks 72a and 72b are configured to be distinguishable from each other. For example, the mark 72a has a circular shape, and the mark 72b has a rectangular shape. The marks 72a and 72b are configured to be imaged by the board recognition camera 41.

制御部８は、一対のコンベア２による基板Ｐの搬送動作、ヘッドユニット４による実装動作、基板認識カメラ４１やラインセンサ７による撮像動作などの部品実装装置１００の全体の動作を制御するように構成されている。また、制御部８は、実装動作を行うプログラムに基づいて、実装動作を制御するように構成されている。たとえば、制御部８は、Ｘ軸モータ５１、Ｙ軸モータ６１を駆動させて、ヘッドユニット４を水平方向に移動させる制御を行うように構成されている。また、制御部８は、Ｚ軸モータ４３を駆動させて、実装ヘッド４２の昇降移動を制御するように構成されている。また、制御部８は、Ｒ軸モータ４４を駆動させて、実装ヘッド４２を、上下方向（Ｚ方向）の軸線回りに回転させるように構成されている。 The control unit 8 is configured to control the entire operation of the component mounting apparatus 100, such as the conveyance operation of the board P by the pair of conveyors 2, the mounting operation by the head unit 4, the imaging operation by the board recognition camera 41 and the line sensor 7. Has been done. Further, the control unit 8 is configured to control the mounting operation based on the program that performs the mounting operation. For example, the control unit 8 is configured to drive the X-axis motor 51 and the Y-axis motor 61 to control the head unit 4 to move in the horizontal direction. Further, the control unit 8 is configured to drive the Z-axis motor 43 to control the vertical movement of the mounting head 42. Further, the control unit 8 is configured to drive the R-axis motor 44 to rotate the mounting head 42 around the axis line in the vertical direction (Z direction).

ここで、本実施形態では、制御部８は、ラインセンサ７のライン方向を取得するとともに、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合に、ヘッドユニット４のラインセンサ７に対する移動を制御して実装ヘッド４２に吸着された部品３１をラインセンサ７により撮像する制御を行うように構成されている。ここで、ヘッドユニット４の種類に応じたラインセンサ７のライン方向は、インラインのヘッドユニット４ａの場合、図６に示すように、複数の実装ヘッド４２の配置される方向（Ｘ方向）に対して、垂直な方向（Ｙ方向）である。また、ヘッドユニット４の種類に応じたラインセンサ７のライン方向は、ロータリのヘッドユニット４ｂの場合、図８に示すように、部品供給部３から基板Ｐに向かう方向（Ｙ方向）に対して、垂直な方向（Ｘ方向）である。 Here, in the present embodiment, the control unit 8 acquires the line direction of the line sensor 7, and when the line direction of the line sensor 7 is not the line direction according to the type of the head unit 4 or the production mode, It is configured to control the movement of the unit 4 with respect to the line sensor 7 to control the image pickup of the component 31 sucked by the mounting head 42 by the line sensor 7. Here, in the case of the in-line head unit 4a, the line direction of the line sensor 7 corresponding to the type of the head unit 4 is set with respect to the direction (X direction) in which the plurality of mounting heads 42 are arranged, as shown in FIG. The vertical direction (Y direction). In the case of the rotary head unit 4b, the line direction of the line sensor 7 corresponding to the type of the head unit 4 is the direction from the component supply unit 3 toward the board P (Y direction) as shown in FIG. , The vertical direction (X direction).

ここで、生産形態は、部品実装装置１００の状態に応じた生産の形態を含む。たとえば、ロータリのヘッドユニット４ｂを用いる場合において、基板Ｐの実装位置が、部品供給部３に対してＹ方向にある場合は、部品供給部３から基板Ｐの実装位置に対して短い距離で移動する（Ｙ方向に移動する）ために、ラインセンサ７のライン方向は、Ｘ方向であることが生産形態に応じている。一方、ロータリのヘッドユニット４ｂを用いる場合において、基板Ｐの実装位置が、部品供給部３に対してＸ方向にある場合は、部品供給部３から基板Ｐの実装位置に対して短い距離で移動する（Ｘ方向に移動する）ために、ラインセンサ７のライン方向は、Ｙ方向であることが生産形態に応じている。また、ロータリのヘッドユニット４ｂを用いる場合において、ヘッドユニット４ｂが他のヘッドユニット４と干渉するためＹ方向に移動できない場合は、移動可能な範囲（Ｘ方向の移動）で部品３１を撮像するために、ラインセンサ７のライン方向は、Ｙ方向であることが生産形態に応じている。 Here, the production form includes a production form according to the state of the component mounting apparatus 100. For example, when the rotary head unit 4b is used and the mounting position of the substrate P is in the Y direction with respect to the component supply unit 3, the component supply unit 3 moves a short distance with respect to the mounting position of the substrate P. In order to move (move in the Y direction), the line direction of the line sensor 7 is the X direction according to the production form. On the other hand, when the rotary head unit 4b is used and the mounting position of the substrate P is in the X direction with respect to the component supply unit 3, the component supply unit 3 moves a short distance with respect to the mounting position of the substrate P. In order to move (move in the X direction), the line direction of the line sensor 7 is the Y direction according to the production form. When the rotary head unit 4b is used and the head unit 4b cannot move in the Y direction due to interference with another head unit 4, the component 31 is imaged in a movable range (movement in the X direction). In addition, the line direction of the line sensor 7 is the Y direction according to the production form.

また、制御部８は、図７に示すように、ヘッドユニット４（４ａ）がＸ方向に沿って直線状に配置された複数の実装ヘッド４２を含む場合において、ラインセンサ７のライン方向がＸ方向である場合、ヘッドユニット４ａをラインセンサ７に対して、Ｘ方向と略直交するＹ方向に移動させながらラインセンサ７により撮像する制御を行うように構成されている。また、制御部８は、ラインセンサ７によりヘッドユニット４ａの全ての実装ヘッド４２（部品３１）を１回の撮像により認識できない場合、複数回に分割してラインセンサ７により撮像する制御を行うように構成されている。具体的には、ラインセンサ７に対してヘッドユニット４ａを、Ｙ方向に移動させながら撮像を行い、撮像した実装ヘッド４２の分だけＸ方向に移動させた後、再びＹ方向に移動させながら撮像を行うことが繰り返される。 Further, as shown in FIG. 7, when the head unit 4 (4a) includes a plurality of mounting heads 42 linearly arranged along the X direction, the control unit 8 determines that the line direction of the line sensor 7 is X. In the case of the direction, the head unit 4a is configured to control the line sensor 7 to image the line sensor 7 while moving the head unit 4a in the Y direction substantially orthogonal to the X direction. Further, when the line sensor 7 cannot recognize all the mounting heads 42 (components 31) of the head unit 4a by one-time imaging, the control unit 8 controls the line sensor 7 to perform imaging by dividing into a plurality of times. Is configured. Specifically, the head unit 4a is imaged while moving in the Y direction with respect to the line sensor 7, is moved in the X direction by the amount of the mounting head 42 that has been imaged, and then is imaged while being moved in the Y direction again. Is repeated.

つまり、図６に示すように、ラインセンサ７のライン方向（Ｙ方向）と、ヘッドユニット４ａの複数の実装ヘッド４２の配列方向（Ｘ方向）とが略直交する場合は、ヘッドユニット４をＸ方向に移動させながらラインセンサ７により撮像することにより、１回の撮像により、全ての実装ヘッド４２に吸着された部品３１を認識することが可能である。一方、図７に示すように、ラインセンサ７のライン方向（Ｘ方向）と、ヘッドユニット４ａの複数の実装ヘッド４２の配列方向（Ｘ方向）とが略平行な場合は、実装ヘッド４２の配置方向の長さに比べてラインセンサ７の長さが小さいため、ヘッドユニット４をＹ方向に移動させながらラインセンサ７により１回の撮像により全ての実装ヘッド４２に吸着された部品３１を認識することができない。 That is, as shown in FIG. 6, when the line direction of the line sensor 7 (Y direction) and the arrangement direction of the plurality of mounting heads 42 of the head unit 4a (X direction) are substantially orthogonal to each other, the head unit 4 is moved to the X direction. By imaging with the line sensor 7 while moving in the direction, it is possible to recognize the components 31 adsorbed by all the mounting heads 42 by one imaging. On the other hand, as shown in FIG. 7, when the line direction (X direction) of the line sensor 7 and the arrangement direction (X direction) of the plurality of mounting heads 42 of the head unit 4a are substantially parallel to each other, the mounting heads 42 are arranged. Since the length of the line sensor 7 is smaller than the length in the direction, the line sensor 7 recognizes the components 31 adsorbed to all the mounting heads 42 by one image pickup while moving the head unit 4 in the Y direction. I can't.

また、制御部８は、ヘッドユニット４（４ｂ）が円周状に配置された複数の実装ヘッド４２を含む場合において、ラインセンサ７のライン方向がＹ方向である場合、ヘッドユニット４ｂをラインセンサ７に対して、Ｘ方向に移動させながらラインセンサ７により撮像する制御を行うように構成されている。つまり、複数の実装ヘッド４２が円周状に配置されたロータリのヘッドユニット４ｂは、１回の撮像により、全ての実装ヘッド４２に吸着された部品３１を認識することが可能である。つまり、ラインセンサ７のライン方向がＸ方向である場合、図８に示すように、ラインセンサ７に対してヘッドユニット４ｂをＹ方向に移動させて撮像が行われる。また、ラインセンサ７のライン方向がＹ方向である場合、図９に示すように、ラインセンサ７に対してヘッドユニット４ｂをＸ方向に移動させて撮像が行われる。実装ヘッド４２が部品３１を吸着してから、基板Ｐの装着位置に移動する場合、Ｙ方向に移動しながら撮像する方が、距離のロスが少なく、移動時間を抑制することが可能である。 Further, when the head unit 4 (4b) includes a plurality of mounting heads 42 arranged in a circumferential shape, the control unit 8 controls the head unit 4b to be the line sensor when the line direction of the line sensor 7 is the Y direction. The line sensor 7 is controlled to move while moving in the X direction. That is, the rotary head unit 4b in which the plurality of mounting heads 42 are circumferentially arranged can recognize the components 31 adsorbed by all the mounting heads 42 by performing one image pickup. That is, when the line direction of the line sensor 7 is the X direction, as shown in FIG. 8, the head unit 4b is moved in the Y direction with respect to the line sensor 7, and imaging is performed. Further, when the line direction of the line sensor 7 is the Y direction, as shown in FIG. 9, the head unit 4b is moved in the X direction with respect to the line sensor 7, and imaging is performed. When the mounting head 42 picks up the component 31 and then moves to the mounting position of the substrate P, it is possible to reduce the distance loss and to reduce the moving time by moving the image in the Y direction.

また、制御部８は、基板認識カメラ４１の撮像結果に基づいて、ラインセンサ７のライン方向を取得するように構成されている。具体的には、制御部８は、基板認識カメラ４１により、ラインセンサ７のマーク７２ａおよび７２ｂを認識する。そして、制御部８は、認識したマーク７２ａおよび７２ｂの配置に基づいて、ラインセンサ７のライン方向を取得する。たとえば、図５に示すように、制御部８は、マーク７２ａおよび７２ｂがＸ方向に配列されている場合は、ラインセンサ７のライン方向がＹ方向であると判断する。また、制御部８は、マーク７２ａおよび７２ｂがＹ方向に配列されている場合は、ラインセンサ７のライン方向がＸ方向であると判断する。 Further, the control unit 8 is configured to acquire the line direction of the line sensor 7 based on the imaging result of the board recognition camera 41. Specifically, the control unit 8 causes the board recognition camera 41 to recognize the marks 72a and 72b of the line sensor 7. Then, the control unit 8 acquires the line direction of the line sensor 7 based on the recognized arrangement of the marks 72a and 72b. For example, as shown in FIG. 5, when the marks 72a and 72b are arranged in the X direction, the control unit 8 determines that the line direction of the line sensor 7 is the Y direction. Further, the control unit 8 determines that the line direction of the line sensor 7 is the X direction when the marks 72a and 72b are arranged in the Y direction.

また、制御部８は、ヘッドユニット４を所定の方向に移動させながらラインセンサ７により撮像し、撮像結果に基づいて、ラインセンサ７のライン方向を取得するように構成されている。具体的には、制御部８は、ヘッドユニット４をＸ方向（Ｙ方向）に移動させながらラインセンサ７により撮像を行う。そして、制御部８は、撮像結果から、ヘッドユニット４が撮像されていることを認識した場合、ラインセンサ７のライン方向がＹ方向（Ｘ方向）であると判断する。また、制御部８は、撮像結果から、ヘッドユニット４が撮像されていないと認識した場合、ラインセンサ７のライン方向がＸ方向（Ｙ方向）であると判断する。つまり、ラインセンサ７のライン方向と平行にヘッドユニット４を移動させながら撮像した場合、ヘッドユニット４を認識することができない。 Further, the control unit 8 is configured to capture an image with the line sensor 7 while moving the head unit 4 in a predetermined direction, and acquire the line direction of the line sensor 7 based on the captured result. Specifically, the control unit 8 takes an image with the line sensor 7 while moving the head unit 4 in the X direction (Y direction). Then, when the control unit 8 recognizes from the image pickup result that the head unit 4 is being imaged, it determines that the line direction of the line sensor 7 is the Y direction (X direction). Further, when the control unit 8 recognizes from the imaging result that the head unit 4 is not imaged, it determines that the line direction of the line sensor 7 is the X direction (Y direction). That is, when the image is taken while moving the head unit 4 in parallel with the line direction of the line sensor 7, the head unit 4 cannot be recognized.

また、制御部８は、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合に、ヘッドユニット４の種類にラインセンサ７のライン方向が対応していないことを通知する制御を行うように構成されている。たとえば、制御部８は、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類に対応していないことを、表示部に表示して通知する。また、制御部８は、音や光により警告を通知してもよい。また、制御部８は、作業者により実装動作の継続が指示された場合、ヘッドユニット４のラインセンサ７に対する移動を制御して実装ヘッド４２に吸着された部品３１をラインセンサ７により撮像する制御を行うように構成されている。 Further, when the line direction of the line sensor 7 is not the line direction according to the type or production form of the head unit 4, the control unit 8 does not correspond the line direction of the line sensor 7 to the type of the head unit 4. Is configured to perform notification control. For example, the control unit 8 displays on the display unit and notifies that the line direction of the line sensor 7 does not correspond to the type of the head unit 4. The control unit 8 may also notify the warning by sound or light. In addition, the control unit 8 controls the movement of the head unit 4 with respect to the line sensor 7 to image the component 31 adsorbed by the mounting head 42 by the line sensor 7 when the operator instructs to continue the mounting operation. Is configured to do.

（部品実装処理）
次に、図１０を参照して、制御部８による部品実装処理について説明する。 (Component mounting process)
Next, the component mounting processing by the control unit 8 will be described with reference to FIG.

図１０のステップＳ１において、ラインセンサ７の取付角度が確認される。つまり、ラインセンサ７のライン方向がＸ方向であるかＹ方向であるかが確認される。ステップＳ２において、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類に対応しているか否かが判断される。ライン方向がヘッドユニット４の種類に対応していれば、ステップＳ５に進み、ライン方向がヘッドユニット４の種類に対応していなければ、ステップＳ３に進む。 In step S1 of FIG. 10, the mounting angle of the line sensor 7 is confirmed. That is, it is confirmed whether the line direction of the line sensor 7 is the X direction or the Y direction. In step S2, it is determined whether the line direction of the line sensor 7 corresponds to the type of the head unit 4. If the line direction corresponds to the type of head unit 4, the process proceeds to step S5. If the line direction does not correspond to the type of head unit 4, the process proceeds to step S3.

ステップＳ３において、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類に対応していないことが通知される。ステップＳ４において、基板Ｐの生産（部品実装処理）が継続されるか否かが判断される。具体的には、受け付けた作業者の操作（指示）が、基板Ｐの生産の継続のための操作か、または、基板Ｐの生産の中断のための操作であるのかが判断される。生産を継続する場合、ステップＳ５に進み、生産を中断する場合、部品実装処理が終了される。 In step S3, it is notified that the line direction of the line sensor 7 does not correspond to the type of the head unit 4. In step S4, it is determined whether the production of the board P (component mounting process) is continued. Specifically, it is determined whether the received operator's operation (instruction) is an operation for continuing the production of the substrate P or an operation for interrupting the production of the substrate P. When the production is continued, the process proceeds to step S5, and when the production is interrupted, the component mounting process is ended.

ステップＳ５において、基板Ｐの生産（部品実装動作）が開始される。ステップＳ６において、部品認識動作が開始される。ステップＳ７において、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類に対応しているか否かが判断される。ライン方向がヘッドユニット４の種類に対応していれば、ステップＳ９に進み、ライン方向がヘッドユニット４の種類に対応していなければ、ステップＳ８に進む。 In step S5, production of the board P (component mounting operation) is started. In step S6, the component recognition operation is started. In step S7, it is determined whether the line direction of the line sensor 7 corresponds to the type of the head unit 4. If the line direction corresponds to the type of head unit 4, the process proceeds to step S9. If the line direction does not correspond to the type of head unit 4, the process proceeds to step S8.

ステップＳ８において、一度の撮像により全ての実装ヘッド４２に吸着された部品３１を認識可能か否かが判断される。一度の撮像により認識可能であれば、ステップＳ９に進み、一度の撮像により認識可能でなければ、ステップＳ１０に進む。ステップＳ９において、ラインセンサ７の取付角度（ライン方向）に応じて実装ヘッド４２に吸着された部品３１が認識される。具体的には、ラインセンサ７のライン方向がＸ方向である場合、ラインセンサ７に対してヘッドユニット４がＹ方向に移動されながら撮像されて、部品３１が認識される。一方、ラインセンサ７のライン方向がＹ方向である場合、ラインセンサ７に対してヘッドユニット４がＸ方向に移動されながら撮像されて、部品３１が認識される。その後、ステップＳ１１に進む。 In step S8, it is determined whether or not the components 31 sucked by all the mounting heads 42 can be recognized by one image pickup. If it is recognizable by one image pickup, the process proceeds to step S9, and if not recognizable by one image pickup, the process proceeds to step S10. In step S9, the component 31 sucked by the mounting head 42 is recognized according to the mounting angle (line direction) of the line sensor 7. Specifically, when the line direction of the line sensor 7 is the X direction, the head unit 4 is imaged while moving in the Y direction with respect to the line sensor 7, and the component 31 is recognized. On the other hand, when the line direction of the line sensor 7 is the Y direction, the head unit 4 is imaged while moving in the X direction with respect to the line sensor 7, and the component 31 is recognized. Then, it progresses to step S11.

ステップＳ１０において、実装ヘッド４２に吸着された部品３１が分割して撮像されて認識される。つまり、ラインセンサ７に対して、ヘッドユニット４をライン方向に直交する方向に往復移動させながら撮像されて、部品３１が認識される。ステップＳ１１において、部品実装動作が終了したか否かが判断される。部品実装動作が終了されれば部品実装処理が終了され、部品実装動作が終了されていなければ、ステップＳ６に戻る。 In step S10, the component 31 sucked by the mounting head 42 is divided and imaged and recognized. That is, the head unit 4 is reciprocated in the direction orthogonal to the line direction with respect to the line sensor 7 while being imaged, and the component 31 is recognized. In step S11, it is determined whether the component mounting operation is completed. If the component mounting operation is completed, the component mounting process is completed, and if the component mounting operation is not completed, the process returns to step S6.

（実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。 (Effects of the embodiment)
In this embodiment, the following effects can be obtained.

本実施形態では、上記のように、ラインセンサ７のライン方向を取得するとともに、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合に、ヘッドユニット４のラインセンサ７に対する移動を制御して実装ヘッド４２に吸着された部品３１をラインセンサ７により撮像する制御を行う制御部８を設ける。これにより、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合でも、ラインセンサ７により実装ヘッド４２に吸着された部品３１を撮像することができるので、部品実装動作を停止させる必要がない。その結果、ライン方向を変更可能な部品実装装置１００において、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類または生産形態に応じたライン方向でない場合にも、部品実装の稼働率の低下を抑制することができる。また、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類または生産形態に応じたライン方向でない場合でも、部品実装動作を停止させる必要がないので、作業者が都合の良い時にラインセンサ７のライン方向を変更すればよい。これにより、作業者の作業の自由度を向上させることができる。 In the present embodiment, as described above, the line direction of the line sensor 7 is acquired, and when the line direction of the line sensor 7 is not the line direction according to the type or production mode of the head unit 4, A control unit 8 is provided that controls the movement with respect to the line sensor 7 and controls the line sensor 7 to image the component 31 sucked by the mounting head 42. Accordingly, even when the line direction of the line sensor 7 is not the line direction according to the type or production form of the head unit 4, the component 31 adsorbed by the mounting head 42 can be imaged by the line sensor 7, There is no need to stop the mounting operation. As a result, in the component mounting apparatus 100 capable of changing the line direction, even when the line direction of the line sensor 7 is not the line direction according to the type or production form of the head unit 4, the reduction in the operation rate of component mounting is suppressed. be able to. Further, even when the line direction of the line sensor 7 is not the line direction according to the type or production form of the head unit 4, it is not necessary to stop the component mounting operation, so that the line direction of the line sensor 7 is convenient for the operator. Should be changed. As a result, it is possible to improve the flexibility of the work of the worker.

また、本実施形態では、制御部８を、ヘッドユニット４がＸ方向に沿って直線状に配置された複数の実装ヘッド４２を含む場合において、ラインセンサ７のライン方向がＸ方向である場合、ヘッドユニット４をラインセンサ７に対して、Ｙ方向に移動させながらラインセンサ７により撮像する制御を行うとともに、ヘッドユニット４が円周状に配置された複数の実装ヘッド４２を含む場合において、ラインセンサ７のライン方向がＹ方向である場合、ヘッドユニット４をラインセンサ７に対して、Ｘ方向に移動させながらラインセンサ７により撮像する制御を行うように構成する。これにより、複数の実装ヘッド４２がＸ方向に沿って配置されている場合において、ラインセンサ７のライン方向がＸ方向である場合、ヘッドユニット４をＹ方向に移動させながら撮像することにより、実装ヘッド４２に吸着された部品３１を精度よく認識することができる。また、複数の実装ヘッド４２が円周状に配置されている場合において、ラインセンサ７のライン方向がＹ方向である場合に、ヘッドユニット４をＸ方向に移動させながら撮像することにより、実装ヘッド４２に吸着された部品３１を精度よく認識することができる。これらにより、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類に応じたライン方向ではない場合でも、実装ヘッド４２に吸着された部品３１を精度よく認識することができる。その結果、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類に応じたライン方向ではない場合でも、部品実装動作を停止させることなく容易に部品実装動作を継続させることができる。 In addition, in the present embodiment, when the head unit 4 includes the plurality of mounting heads 42 linearly arranged along the X direction in the present embodiment, and the line direction of the line sensor 7 is the X direction, In the case where the head unit 4 includes a plurality of mounting heads 42 arranged circumferentially while controlling the line sensor 7 to image the head unit 4 while moving the head unit 4 in the Y direction. If the line direction of the sensor 7 is the Y direction, the head unit 4 is configured to control the line sensor 7 so that the line sensor 7 takes an image while moving the head unit 4 in the X direction. Thus, when the plurality of mounting heads 42 are arranged along the X direction and the line direction of the line sensor 7 is the X direction, the head unit 4 is imaged while moving in the Y direction. The component 31 sucked by the head 42 can be accurately recognized. Further, in the case where the plurality of mounting heads 42 are arranged in a circumferential shape, and when the line direction of the line sensor 7 is the Y direction, the mounting head is imaged while moving the head unit 4 in the X direction. It is possible to accurately recognize the component 31 adsorbed by 42. Accordingly, even when the line direction of the line sensor 7 is not the line direction corresponding to the type of the head unit 4, the component 31 sucked by the mounting head 42 can be accurately recognized. As a result, even when the line direction of the line sensor 7 is not the line direction according to the type of the head unit 4, the component mounting operation can be easily continued without stopping the component mounting operation.

また、本実施形態では、制御部８を、ラインセンサ７によりヘッドユニット４の全ての実装ヘッド４２を１回の撮像により認識できない場合、複数回に分割してラインセンサ７により撮像する制御を行うように構成する。これにより、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類に応じたライン方向ではない場合でも、ラインセンサ７により複数回に分割して撮像することにより、実装ヘッド４２に吸着された部品３１を精度よく認識することができる。 Further, in the present embodiment, when the line sensor 7 cannot recognize all the mounting heads 42 of the head unit 4 by one image pickup, the control unit 8 controls the line sensor 7 to divide the image into a plurality of divided images. To configure. Thereby, even when the line direction of the line sensor 7 is not the line direction according to the type of the head unit 4, the line sensor 7 divides the image into a plurality of times to pick up the component 31 adsorbed to the mounting head 42. It can be recognized accurately.

また、本実施形態では、制御部８を、基板認識カメラ４１の撮像結果に基づいて、ラインセンサ７のライン方向を取得するように構成する。これにより、基板認識カメラ４１を用いて、ラインセンサ７またはラインセンサ７のライン方向を示すマーク７２ａおよび７２ｂなどを撮像することにより、ラインセンサ７のライン方向を容易に取得することができる。また、ラインセンサ７のライン方向を取得するための専用のカメラを別個に設ける場合に比べて、部品点数が増加するのを抑制することができる。 Further, in the present embodiment, the control unit 8 is configured to acquire the line direction of the line sensor 7 based on the imaging result of the board recognition camera 41. Thus, the board recognition camera 41 is used to image the line sensor 7 or the marks 72a and 72b indicating the line direction of the line sensor 7 and the like, whereby the line direction of the line sensor 7 can be easily acquired. Further, it is possible to suppress an increase in the number of parts as compared with a case where a dedicated camera for acquiring the line direction of the line sensor 7 is separately provided.

また、本実施形態では、制御部８を、ヘッドユニット４を所定の方向に移動させながらラインセンサ７により撮像し、撮像結果に基づいて、ラインセンサ７のライン方向を取得するように構成する。これにより、ラインセンサ７の撮像結果により、ラインセンサ７のライン方向を取得することができるので、ラインセンサ７のライン方向を取得するための専用のカメラを別個に設ける場合に比べて、部品点数が増加するのを抑制することができる。また、ラインセンサ７のライン方向を取得するための撮像と、実装ヘッド４２に吸着された部品３１の撮像とで、被写体の位置が略同じ位置となるので、焦点距離を変更することなく撮像することができる。これにより、ラインセンサ７のライン方向を容易に取得することができる。 In addition, in the present embodiment, the control unit 8 is configured to capture an image with the line sensor 7 while moving the head unit 4 in a predetermined direction, and acquire the line direction of the line sensor 7 based on the captured result. As a result, the line direction of the line sensor 7 can be obtained from the image pickup result of the line sensor 7, so that the number of parts is greater than that in the case where a dedicated camera for obtaining the line direction of the line sensor 7 is separately provided. Can be suppressed. Further, since the position of the subject is substantially the same in the image pickup for acquiring the line direction of the line sensor 7 and the image pickup of the component 31 sucked by the mounting head 42, the image pickup is performed without changing the focal length. be able to. Thereby, the line direction of the line sensor 7 can be easily acquired.

また、本実施形態では、制御部８を、ラインセンサ７のライン方向がヘッドユニット４の種類または生産形態に応じたライン方向ではない場合に、ヘッドユニット４の種類にラインセンサ７のライン方向が対応していないことを通知する制御を行うとともに、作業者により実装動作の継続が指示された場合、ヘッドユニット４のラインセンサ７に対する移動を制御して実装ヘッド４２に吸着された部品３１をラインセンサ７により撮像する制御を行うように構成する。これにより、作業者の指示により、部品実装動作を継続させることができる。また、作業者がラインセンサ７のライン方向を変更する作業を行うことを望む場合は、ラインセンサ７のライン方向が変更された後、部品実装動作を再開させることができる。 In addition, in the present embodiment, when the line direction of the line sensor 7 is not the line direction according to the type of head unit 4 or the production mode, the control unit 8 determines that the line direction of the line sensor 7 corresponds to the type of head unit 4. When the operator gives an instruction to continue the mounting operation, the movement of the head unit 4 with respect to the line sensor 7 is controlled to line the component 31 sucked by the mounting head 42. The sensor 7 is configured to perform image pickup control. As a result, the component mounting operation can be continued according to the operator's instruction. Further, when the worker desires to perform the work of changing the line direction of the line sensor 7, the component mounting operation can be restarted after the line direction of the line sensor 7 is changed.

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。 (Modification)
It should be considered that the embodiments disclosed this time are exemplifications in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiments but by the scope of the claims, and further includes meanings equivalent to the scope of the claims and all modifications (modifications) within the scope.

たとえば、上記実施形態では、ラインセンサを回動させることにより、ライン方向が変更される構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図１１に示す変形例のように、ラインセンサ７ａが、複数の撮像素子７１ａと、複数の撮像素子７１ｂとを有していてもよい。複数の撮像素子７１ａは、Ｙ方向に並んで配置されており、複数の撮像素子７１ｂは、Ｘ方向に並んで配置されていてもよい。つまり、ラインセンサ７ａは、複数の撮像素子７１ａおよび７１ｂによる撮像を切り替えることにより、部品３１を撮像する撮像素子７１のライン方向を変更可能に構成されていてもよい。 For example, in the above embodiment, an example of the configuration in which the line direction is changed by rotating the line sensor has been shown, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the line sensor 7a may include a plurality of image pickup elements 71a and a plurality of image pickup elements 71b as in the modification shown in FIG. The plurality of image pickup elements 71a may be arranged side by side in the Y direction, and the plurality of image pickup elements 71b may be arranged side by side in the X direction. That is, the line sensor 7a may be configured to be able to change the line direction of the image pickup element 71 that picks up the image of the component 31, by switching the image pickup by the plurality of image pickup elements 71a and 71b.

また、上記実施形態では、インラインのヘッドユニットに一列に複数の実装ヘッドが配置されている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、インラインのヘッドユニットに複数列に複数の実装ヘッドが配置されていてもよい。 Further, in the above embodiment, an example of the configuration in which a plurality of mounting heads are arranged in a line in the in-line head unit has been shown, but the present invention is not limited to this. In the present invention, a plurality of mounting heads may be arranged in a plurality of rows in the in-line head unit.

また、上記実施形態では、ラインセンサに形状の異なるマークを付した構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ラインセンサに異なる記号、色を付して、ラインセンサのライン方向を取得するようにしてもよい。また、マークを１つ設けてもよいし、３つ以上設けてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the example in which the line sensor is provided with marks having different shapes is shown, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the line sensor may be provided with different symbols and colors to acquire the line direction of the line sensor. Further, one mark may be provided, or three or more marks may be provided.

また、上記実施形態では、ラインセンサによる撮像、または、基板認識カメラによる撮像に基づいて、ラインセンサのライン方向を取得する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ラインセンサのライン方向を認識するためのセンサを設けてもよい。 Further, in the above embodiment, an example of the configuration in which the line direction of the line sensor is acquired based on the image pickup by the line sensor or the image pickup by the board recognition camera is shown, but the present invention is not limited to this. In the present invention, a sensor for recognizing the line direction of the line sensor may be provided.

また、上記実施形態では、ラインセンサが２つ設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ラインセンサを１つ設けてもよいし、ラインセンサを３つ以上設けてもよい。 Further, in the above embodiment, an example of the configuration in which two line sensors are provided has been shown, but the present invention is not limited to this. In the present invention, one line sensor may be provided, or three or more line sensors may be provided.

また、上記実施形態では、ヘッドユニットが１つ設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ヘッドユニットを複数設けてもよい。また、１つのヘッドユニットに複数のロータリを設けてもよい。 Further, in the above embodiment, an example of the configuration in which one head unit is provided is shown, but the present invention is not limited to this. In the present invention, a plurality of head units may be provided. In addition, a plurality of rotary units may be provided in one head unit.

また、上記実施形態では、説明の便宜上、制御部の処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。 Further, in the above embodiment, for convenience of description, the processing operation of the control unit has been described using the flow-driven flowchart that sequentially performs processing along the processing flow, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the processing operation of the control unit may be performed by an event driven type (event driven type) process that executes a process for each event. In this case, the event driving may be performed completely, or the event driving and the flow driving may be combined.

４、４ａ、４ｂヘッドユニット
７ラインセンサ
８制御部
３１部品
４１基板認識カメラ
４２実装ヘッド
７１撮像素子
１００部品実装装置
Ｐ基板 4, 4a, 4b Head unit 7 Line sensor 8 Control part 31 Component 41 Board recognition camera 42 Mounting head 71 Image sensor 100 Component mounting device P board

Claims

A head unit including a plurality of mounting heads for mounting components on a board;
A line sensor in which the image pickup elements are arranged in a line and which picks up an image of the component adsorbed to the mounting head,
And a control unit,
The head unit includes a plurality of head units of different types, or is configured to be replaceable with the head unit of different types,
The line sensor is configured to be able to change a line direction of an image pickup device that picks up an image of the component into a first direction and a second direction substantially orthogonal to the first direction ,
The control unit acquires the line direction of the line sensor, and moves the head unit with respect to the line sensor when the line direction of the line sensor is not a line direction according to the type or production form of the head unit. Is configured to control the imaging of the component adsorbed to the mounting head by the line sensor ,
The control unit captures an image with the line sensor while moving the head unit along the first direction or the second direction, and determines the line of the line sensor based on whether or not the head unit is recognized as an imaging result. A component mounting apparatus configured to obtain a direction .

Wherein, in a case where the head unit comprises a plurality of said mounting heads arranged linearly along the first direction, when the line direction of the line sensor is in the first direction, the head unit wherein the line sensor is configured to perform control of the imaging by the said line sensor while moving in the second direction in which the first to the direction substantially perpendicular to the component mounting apparatus according to claim 1.

When the head unit includes a plurality of mounting heads arranged in a circumferential shape, and the line direction of the line sensor is the second direction, the control unit controls the head unit with respect to the line sensor. 3. The component mounting apparatus according to claim 2, wherein the component mounting apparatus is configured to perform control of capturing an image by the line sensor while moving in the first direction.

When the line sensor cannot recognize all the mounting heads of the head unit by one-time imaging, the control unit is configured to perform a control of performing imaging by the line sensor by dividing into a plurality of times. The component mounting apparatus according to claim 2.

Further comprising a board recognition camera provided on the head unit and capable of imaging the board,
The component mounting apparatus according to claim 1, wherein the control unit is configured to acquire the line direction of the line sensor based on an imaging result of the board recognition camera.

When the line direction of the line sensor is not the line direction according to the type or production form of the head unit, the control unit does not correspond to the type or production form of the head unit. When the operator instructs to continue the mounting operation, the movement of the head unit with respect to the line sensor is controlled to image the component adsorbed by the mounting head with the line sensor. The component mounting apparatus according to claim 1, wherein the component mounting apparatus is configured to perform control to perform.

The component mounting apparatus according to claim 1, wherein the head units of different types have a plurality of mounting heads arranged differently from each other.