JP6788094B2 - 画像表示方法、画像表示システム、飛行体、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents

Description

本開示は、飛行体により撮像された空撮画像に基づいて画像を表示する画像表示方法、画像表示システムに関する。本開示は、空撮画像を処理する飛行体に関する。本開示は、飛行体により撮像された空撮画像を処理するプログラム及び記録媒体に関する。

従来、予め用意された地図画像上に、人物、車両、無人機等が所在する位置を表示するシステムが知られている。この表示システムとして、空撮画像と、地図画像に無人機の位置と地上局の位置とが重畳された画像と、が表示される空撮映像配信システムが知られている（特許文献１参照）。この空撮映像配信システムは、無人機の位置座標を地図画像に重畳して表示することも可能である。

日本国特開２０１６−２０６４４３号公報

無人機を操作装置（プロポ）により操作する場合、操作装置の操作者は、ディスプレイに空撮画像を表示させて、ディスプレイに表示された空撮画像を確認しながら飛行操作することがある。特許文献１に記載された空撮映像配信システムでは、空撮画像に無人機の位置が重畳されない。そのため、空撮画像から無人機がどの位置を飛行しているか認識することは困難である。したがって、操作装置の操作者は、操作装置を介して空撮画像を確認しながら所望の位置に無人機を飛行させることが困難である。

また、特許文献１に記載された空撮映像配信システムでは、予め地図画像が用意されている必要がある。予め用意された地図画像上に無人機の位置が表示され得るが、無人機がリアルタイムに撮像している空撮画像では、無人機がどの位置を飛行しているか表示されない。そのため、予め用意された地図画像が確認されない場合、無人機がどの位置を飛行しているかの認識は困難である。

一態様において、画像表示方法は、飛行体により撮像された空撮画像に基づく画像を表示する画像表示システムにおける画像表示方法であって、飛行体の飛行中に撮像し、空撮画像を取得するステップと、空撮画像に基づく第１の画像を取得するステップと、第１の画像において飛行体の水平方向の位置に対応する飛行体の画像位置の情報を取得するステップと、第１の画像における画像位置に飛行体に関する情報を重畳し、第２の画像を生成するステップと、第２の画像を表示するステップと、を有する。

飛行体に関する情報は、飛行体を示す情報を含んでよい。

画像表示方法は、飛行体の向きの情報を取得するステップ、を更に含んでよい。飛行体に関する情報は、飛行体の向きの情報を含んでよい。

画像表示方法は、飛行体が備える撮像部の撮像方向の情報を取得するステップ、を更に含んでよい。飛行体に関する情報は、撮像方向の情報を含んでよい。

画像表示方法は、飛行体の飛行方向の情報を取得するステップ、を更に含んでよい。飛行体に関する情報は、飛行方向の情報を含んでよい。

画像表示方法は、重力方向に対する飛行体が備える撮像部の傾きの情報を取得するステップ、を更に含んでよい。画像位置の情報を取得するステップは、撮像部の傾きに基づいて、画像位置を取得するステップを含んでよい。

画像表示方法は、撮像部の画角の情報を取得するステップ、を更に含んでよい。画像位置の情報を取得するステップは、撮像部の傾き及び撮像部の画角に基づいて、画像位置の情報を取得するステップを含んでよい。

画像表示方法は、空撮画像に、空撮画像の撮像時における撮像位置の情報と、空撮画像の撮像時における飛行体が備える撮像部の傾きの情報と、を付加するステップと、情報が付加された空撮画像を蓄積部に複数蓄積するステップと、を更に含んでよい。

画像表示方法は、飛行体の位置情報を取得するステップ、を更に含んでよい。第１の画像を取得するステップは、飛行体の位置情報に基づいて、蓄積部に蓄積された複数の空撮画像を取得するステップと、複数の空撮画像に基づいて、第１の画像を生成するステップと、を含んでよい。

画像表示方法は、重力方向に対する飛行体が備える撮像部の傾きの情報を取得するステップ、を更に含んでよい。第１の画像を取得するステップは、少なくとも１つの空撮画像及び撮像部の傾きの情報に基づいて、重力方向を法線方向とする第１の画像を生成するステップを含んでよい。

画像表示システムは、複数の飛行体を含んでよい。画像位置の情報を取得するステップは、第１の画像における複数の飛行体の各々の画像位置の情報を取得するステップを含んでよい。第２の画像を生成するステップは、第１の画像における複数の飛行体の各々の画像位置に、複数の飛行体の各々に関する情報を重畳し、第２の画像を生成するステップを含んでよい。

空撮画像を取得するステップは、少なくとも１台の飛行体が備える撮像部により撮像された空撮画像を取得するステップを含んでよい。画像位置の情報を取得するステップは、複数の飛行体の相対的な位置情報に基づいて、第１の画像における複数の飛行体の各々の画像位置の情報を取得するステップを含んでよい。

空撮画像を取得するステップは、複数の飛行体の各々により撮像された複数の空撮画像を取得するステップを含んでよい。第１の画像を取得するステップは、複数の空撮画像を合成して合成画像を生成するステップと、合成画像に基づいて第１の画像を生成するステップと、を含んでよい。

画像表示方法は、複数の飛行体の各々の位置情報を取得するステップ、を更に含んでよい。画像位置の情報を取得するステップは、複数の飛行体の各々の位置情報に基づいて、第１の画像における複数の飛行体の各々の画像位置の情報を取得するステップを含んでよい。

画像表示方法は、複数の飛行体の各々により撮像された空撮画像に、空撮画像の撮像時における撮像位置の情報と、空撮画像の撮像時における画像を撮像した飛行体が備える撮像部の傾きの情報と、を付加するステップと、情報が付加された空撮画像を、第２の画像を表示する表示装置が備える蓄積部に複数蓄積するステップと、を更に含んでよい。

画像表示方法は、複数の飛行体の各々により撮像された空撮画像に、空撮画像の撮像時における撮像位置の情報と、空撮画像の撮像時における空撮画像を撮像した飛行体が備える撮像部の傾きの情報と、を付加するステップと、情報が付加された空撮画像を、画像サーバが備える蓄積部に複数蓄積するステップと、を更に含んでよい。

一態様において、画像表示システムは、飛行体により撮像された空撮画像に基づいて画像を表示する画像表示システムであって、飛行体の飛行中に撮像し、空撮画像を得る撮像部と、空撮画像に基づく第１の画像を取得する第１の取得部と、第１の画像において飛行体の水平方向の位置に対応する飛行体の画像位置の情報を取得する第２の取得部と、第１の画像における画像位置に飛行体に関する情報を重畳し、第２の画像を生成する生成部と、第２の画像を表示する表示部と、を備える。

飛行体に関する情報は、飛行体の存在を示す情報を含んでよい。

画像表示システムは、飛行体の向きの情報を取得する第３の取得部、を更に備えてよい。飛行体に関する情報は、飛行体の向きの情報を含んでよい。

画像表示システムは、撮像部の撮像方向の情報を取得する第４の取得部、を更に備えてよい。飛行体に関する情報は、撮像方向の情報を含んでよい。

画像表示システムは、飛行体の飛行方向の情報を取得する第５の取得部、を更に備えてよい。飛行体に関する情報は、飛行方向の情報を含んでよい。

画像表示システムは、重力方向に対する撮像部の傾きの情報を取得する第６の取得部、を更に備えてよい。第２の取得部は、撮像部の傾きに基づいて、画像位置を取得してよい。

画像表示システムは、撮像部の画角の情報を取得する第７の取得部、を更に備えてよい。第２の取得部は、撮像部の傾き及び撮像部の画角に基づいて、画像位置の情報を取得してよい。

画像表示システムは、空撮画像に、空撮画像の撮像時における撮像位置の情報と、空撮画像の撮像時における撮像部の傾きの情報と、を付加する付加部と、情報が付加された空撮画像を複数蓄積する蓄積部と、を更に備えてよい。

画像表示システムは、飛行体の位置情報を取得する第８の取得部、を更に備えてよい。第１の取得部は、飛行体の位置情報に基づいて、蓄積部に蓄積された複数の空撮画像を取得し、複数の空撮画像に基づいて、第１の画像を生成してよい。

画像表示システムは、重力方向に対する撮像部の傾きの情報を取得する第６の取得部、を更に備えてよい。記第１の取得部は、少なくとも１つの空撮画像及び撮像部の傾きの情報に基づいて、重力方向を法線方向とする第１の画像を生成してよい。

撮像部は、飛行体の筐体に設置されてよい。

撮像部は、飛行体の撮像部を回転可能に支持する支持部材に設置されてよい。

画像表示システムは、複数の飛行体を含んでよい。第２の取得部は、第１の画像における複数の飛行体の各々の画像位置の情報を取得してよい。生成部は、第１の画像における複数の飛行体の各々の画像位置に、複数の飛行体の各々に関する情報を重畳し、第２の画像を生成してよい。

画像表示システムは、複数の飛行体の相対的な位置情報を取得する第９の取得部、を更に備えてよい。複数の飛行体に含まれる少なくとも１台の飛行体は、撮像部を備えてよい。第２の取得部は、複数の飛行体の相対的な位置情報に基づいて、第１の画像における複数の飛行体の各々の画像位置の情報を取得してよい。

複数の飛行体の各々は、撮像部を備えてよい。撮像部の各々は、複数の空撮画像の各々を取得してよい。第１の取得部は、複数の空撮画像を合成して合成画像を生成し、合成画像に基づいて第１の画像を生成してよい。

複数の飛行体の各々は、飛行体の各々の位置情報を取得する第８の取得部、を備えてよい。第２の取得部は、複数の飛行体の各々の位置情報に基づいて、第１の画像における複数の飛行体の各々の画像位置の情報を取得してよい。

画像表示システムは、表示部を備える表示装置、を更に備えてよい。複数の飛行体の各々は、撮像部と、撮像部により撮像された空撮画像に、空撮画像の撮像時における撮像位置の情報と、空撮画像の撮像時における撮像部の傾きの情報と、を付加する付加部と、を備え、表示装置は、情報が付加された空撮画像を複数蓄積する蓄積部、を備えてよい。

画像表示システムは、画像サーバ、を更に備えてよい。複数の飛行体の各々は、撮像部と、撮像部により撮像された空撮画像に、空撮画像の撮像時における撮像位置の情報と、空撮画像の撮像時における撮像部の傾きの情報と、を付加する付加部と、を備えてよい。画像サーバは、記情報が付加された空撮画像を複数蓄積する蓄積部、を備えてよい。

一態様において、飛行体は、空撮画像を処理する飛行体であって、飛行体の飛行中に撮像し、空撮画像を得る撮像部と、空撮画像に基づく第１の画像を取得する第１の取得部と、第１の画像において飛行体の水平方向の位置に対応する飛行体の画像位置の情報を取得する第２の取得部と、第１の画像における画像位置に飛行体に関する情報を重畳し、第２の画像を生成する生成部と、第２の画像を出力する出力部と、を備える。

一態様において、プログラムは、空撮画像を処理する飛行体に、飛行体の飛行中に撮像し、空撮画像を得るステップと、空撮画像に基づく第１の画像を取得するステップと、第１の画像において飛行体の水平方向の位置に対応する飛行体の画像位置の情報を取得するステップと、第１の画像における画像位置に飛行体に関する情報を重畳し、第２の画像を生成するステップと、第２の画像を出力するステップと、を実行させるためのプログラムである。

一態様において、記録媒体は、空撮画像を処理する飛行体に、飛行体の飛行中に撮像し、空撮画像を得るステップと、空撮画像に基づく第１の画像を取得するステップと、
第１の画像において飛行体の水平方向の位置に対応する飛行体の画像位置の情報を取得するステップと、第１の画像における画像位置に飛行体に関する情報を重畳し、第２の画像を生成するステップと、第２の画像を出力するステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。

なお、上記の発明の概要は、本開示の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

第１の実施形態における飛行システムの構成例を示す模式図 無人航空機の外観の一例を示す図 無人航空機の具体的な外観の一例を示す図 第１の実施形態における無人航空機のハードウェア構成の一例を示すブロック図 第１の実施形態における無人航空機の機能構成の一例を示すブロック図 送信機及び携帯端末の外観の一例を示す斜視図 第１の実施形態における送信機のハードウェア構成の一例を示すブロック図 第１の実施形態における携帯端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図 第１の実施形態における携帯端末の機能構成の一例を示すブロック図 操作用カメラとしての撮像装置の第１設置例を示す斜視図 操作用カメラとしての撮像装置の第２設置例を示す斜視図 無人航空機の画像位置の第１例を説明するための図 無人航空機の画像位置の第２例を説明するための図 撮像用カメラとしての撮像装置により撮像された空撮画像の一例を示す模式図 操作用カメラとしての撮像装置により撮像された空撮画像の一例を示す模式図 飛行システムの第１動作例を示すシーケンス図 飛行システムの第２動作例を示すシーケンス図 飛行システムの第３動作例を示すシーケンス図 無人航空機の変形例の機能構成を示すブロック図 携帯端末の変形例の機能構成を示すブロック図 第２の実施形態における飛行システムの構成例を示す模式図 第２の実施形態における無人航空機のハードウェア構成の一例を示すブロック図 第２の実施形態における無人航空機の機能構成の一例を示すブロック図 第２の実施形態における携帯端末の機能構成の一例を示すブロック図 複数の無人航空機に関する情報が重畳された重畳画像の一例を示す模式図 第３の実施形態における飛行システムの構成例を示す模式図 第３の実施形態における携帯端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図 第３の実施形態における携帯端末の機能構成の一例を示すブロック図 第３の実施形態における飛行システムの第１動作例を示すフローチャート 第３の実施形態における飛行システムの第２動作例を示すフローチャート 第４の実施形態における飛行システムの構成例を示す模式図 第４の実施形態における画像サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図 第４の実施形態における画像サーバの機能構成の一例を示すブロック図 第４の実施形態における飛行システムの第１動作例を示すフローチャート 第４の実施形態における飛行システムの第２動作例を示すフローチャート

以下、発明の実施形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

以下の実施形態では、飛行体として、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）を例示する。飛行体は、空中を移動する航空機を含む。本明細書に添付する図面では、無人航空機を「ＵＡＶ」と表記する。また、画像表示システムとして、飛行システムを例示する。画像表示方法は、画像表示システムにおける動作が規定されたものである。記録媒体は、プログラム（例えば飛行システムに各種の処理を実行させるプログラム）が記録されたものである。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態における飛行システム１０の構成例を示す模式図である。飛行システム１０は、無人航空機１００、送信機５０、及び携帯端末８０を備える。無人航空機１００、送信機５０、及び携帯端末８０は、相互に有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））により通信可能である。

次に、無人航空機１００の構成例について説明する。図２は、無人航空機１００の外観の一例を示す図である。図３は、無人航空機１００の具体的な外観の一例を示す図である。無人航空機１００が移動方向ＳＴＶ０に飛行する時の側面図が図２に示され、無人航空機１００が移動方向ＳＴＶ０に飛行する時の斜視図が図３に示されている。

図２及び図３に示すように、地面と平行であって移動方向ＳＴＶ０に沿う方向にロール軸（ｘ軸参照）が定義されたとする。この場合、地面と平行であってロール軸に垂直な方向にピッチ軸（ｙ軸参照）が定められ、更に、地面に垂直であってロール軸及びピッチ軸に垂直な方向にヨー軸（ｚ軸参照）が定められる。

無人航空機１００は、ＵＡＶ本体１０２と、ジンバル２００と、撮像装置２２０と、複数の撮像装置２３０とを含む構成である。無人航空機１００は、更に撮像装置２３５（図１０Ａ，図１０Ｂ参照）を含んでよい。ＵＡＶ本体１０２は、無人航空機１００の筐体の一例である。撮像装置２２０，２３０，２３５は、撮像部の一例である。ジンバル２００は、支持部材の一例である。

ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼（プロペラ）を備える。ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼の回転を制御することにより無人航空機１００を飛行させる。ＵＡＶ本体１０２は、例えば４つの回転翼を用いて無人航空機１００を飛行させる。回転翼の数は、４つに限定されない。また、無人航空機１００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像装置２２０は、所望の撮像範囲に含まれる被写体（例えば、空撮対象となる上空の様子、山や川等の景色、地上の建物）を撮像する撮像用のカメラである。

複数の撮像装置２３０は、無人航空機１００の飛行を制御するために無人航空機１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置２３０が、無人航空機１００の機首である正面に設けられてよい。さらに、他の２つの撮像装置２３０が、無人航空機１００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置２３０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置２３０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置２３０により撮像された画像に基づいて、無人航空機１００の周囲の３次元空間データが生成されてよい。なお、無人航空機１００が備える撮像装置２３０の数は４つに限定されない。無人航空機１００は、少なくとも１つの撮像装置２３０を備えていればよい。無人航空機１００は、無人航空機１００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置２３０を備えてよい。撮像装置２３０で設定できる画角は、撮像装置２２０で設定できる画角より広くてよい。撮像装置２３０は、単焦点レンズ又は魚眼レンズを有してよい。

図４は、無人航空機１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１００は、ＵＡＶ制御部１１０と、通信インタフェース１５０と、メモリ１６０と、ストレージ１７０と、ジンバル２００と、回転翼機構２１０と、撮像装置２２０と、撮像装置２３０と、ＧＰＳ受信機２４０と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）２５０と、磁気コンパス２６０と、気圧高度計２７０と、超音波センサ２８０と、レーザー測定器２９０と、を含む構成である。通信インタフェース１５０は、出力部の一例である。

ＵＡＶ制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成される。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。

ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納されたプログラムに従って無人航空機１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して遠隔の送信機５０から受信した命令に従って、無人航空機１００の飛行を制御する。メモリ１６０は無人航空機１００から取り外し可能であってもよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０により撮像された複数の画像を解析することで、無人航空機１００の周囲の環境を特定してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲の環境に基づいて、例えば障害物を回避して飛行を制御する。

ＵＡＶ制御部１１０は、現在の日時を示す日時情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から現在の日時を示す日時情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００に搭載されたタイマ（不図示）から現在の日時を示す日時情報を取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から、無人航空機１００が存在する緯度、経度及び高度を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ＧＰＳ受信機２４０から無人航空機１００が存在する緯度及び経度を示す緯度経度情報、並びに気圧高度計２７０から無人航空機１００が存在する高度を示す高度情報をそれぞれ位置情報として取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、超音波センサ２８０による超音波の放射点と超音波の反射点との距離を高度情報として取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、磁気コンパス２６０から無人航空機１００の向きを示す向き情報を取得する。向き情報には、例えば無人航空機１００の機首の向きに対応する方位が示される。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０が撮像すべき撮像範囲を撮像する時に無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報をメモリ１６０から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報を、通信インタフェース１５０を介して送信機５０等の他の装置から取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、３次元地図データベースを参照して、撮像すべき撮像範囲を撮像するために、無人航空機１００が存在可能な位置を特定して、その位置を無人航空機１００が存在すべき位置を示す位置情報として取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０のそれぞれの撮像範囲を示す撮像情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の画角を示す画角情報を撮像装置２２０及び撮像装置２３０から取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像方向を示す情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、例えば撮像装置２２０の撮像方向を示す情報として、ジンバル２００から撮像装置２２０の姿勢の状態を示す姿勢情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の向きを示す情報を取得する。撮像装置２２０の姿勢の状態を示す情報は、ジンバル２００のピッチ軸及びヨー軸の基準回転角度からの回転角度を示す。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像範囲を特定するためのパラメータとして、無人航空機１００が存在する位置を示す位置情報を取得する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて、撮像装置２２０が撮像する地理的な範囲を示す撮像範囲を画定し、撮像範囲を示す撮像情報を生成することで、撮像情報を取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０が撮像すべき撮像範囲を示す撮像情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０から撮像装置２２０が撮像すべき撮像情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、通信インタフェース１５０を介して送信機５０等の他の装置から撮像装置２２０が撮像すべき撮像情報を取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状（３次元形状）を示す立体情報（３次元情報）を取得してよい。オブジェクトは、例えば、建物、道路、車、木等の風景の一部である。立体情報は、例えば、３次元空間データである。ＵＡＶ制御部１１０は、複数の撮像装置２３０から得られたそれぞれの画像から、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を生成することで、立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、メモリ１６０に格納された３次元地図データベースを参照することにより、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状を示す立体情報を取得してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ネットワーク上に存在するサーバが管理する３次元地図データベースを参照することで、無人航空機１００の周囲に存在するオブジェクトの立体形状に関する立体情報を取得してよい。

ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０により撮像された画像データを取得する。

ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、及び撮像装置２３０を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０の撮像方向又は画角を変更することによって、撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００の回転機構を制御することで、ジンバル２００に支持されている撮像装置２２０の撮像範囲を制御する。

本明細書では、撮像範囲は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０により撮像される地理的な範囲をいう。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される。撮像範囲は、緯度、経度、及び高度で定義される３次元空間データにおける範囲でよい。撮像範囲は、撮像装置２２０又は撮像装置２３０の画角及び撮像方向、並びに無人航空機１００が存在する位置に基づいて特定される。撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像方向は、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像レンズが設けられた正面が向く方位と俯角とから定義される。撮像装置２２０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、ジンバル２００に対する撮像装置２２０の姿勢の状態とから特定される方向である。撮像装置２３０の撮像方向は、無人航空機１００の機首の方位と、撮像装置２３０が設けられた位置とから特定される方向である。

ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することで、無人航空機１００の飛行を制御する。つまり、ＵＡＶ制御部１１０は、回転翼機構２１０を制御することにより、無人航空機１００の緯度、経度、及び高度を含む位置を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の飛行を制御することにより、撮像装置２２０及び撮像装置２３０の撮像範囲を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０が備えるズームレンズを制御することで、撮像装置２２０の画角を制御してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、撮像装置２２０のデジタルズーム機能を利用して、デジタルズームにより、撮像装置２２０の画角を制御してよい。

撮像装置２２０が無人航空機１００に固定され、撮像装置２２０を動かせない場合、ＵＡＶ制御部１１０は、特定の日時に特定の位置に無人航空機１００を移動させることにより、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像装置２２０に撮像させることができる。あるいは撮像装置２２０がズーム機能を有さず、撮像装置２２０の画角を変更できない場合でも、ＵＡＶ制御部１１０は、特定された日時に、特定の位置に無人航空機１００を移動させることで、所望の環境下で所望の撮像範囲を撮像装置２２０に撮像させることができる。

通信インタフェース１５０は、送信機５０と通信する。通信インタフェース１５０は、遠隔の送信機５０からＵＡＶ制御部１１０に対する各種の命令や情報を受信する。

メモリ１６０は、ＵＡＶ制御部１１０がジンバル２００、回転翼機構２１０、撮像装置２２０、撮像装置２３０、ＧＰＳ受信機２４０、慣性計測装置２５０、磁気コンパス２６０、気圧高度計２７０、超音波センサ２８０、及びレーザー測定器２９０を制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１６０は、ＵＡＶ本体１０２の内部に設けられてよい。ＵＡＶ本体１０２から取り外し可能に設けられてよい。

ストレージ１７０は、各種データ、情報を蓄積し、保持する。ストレージ１７０は、画像ＤＢ（DataBase）１７１を備えてよい。ストレージ１７０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、等でよい。ストレージ１７０は、ＵＡＶ本体１０２の内部に設けられてよい。ストレージ１７０は、ＵＡＶ本体１０２から取り外し可能に設けられてよい。

画像ＤＢ１７１は、撮像装置２２０、２３５（２２０又は２３５）により撮像された空撮画像を蓄積し、保持してよい。画像ＤＢ１７１は、ＵＡＶ制御部１１０からの要求に応じて、蓄積された空撮画像の少なくとも一部をＵＡＶ制御部１１０へ送ってよい。画像ＤＢ１７１は、空撮画像が加工された加工画像を蓄積し、保持してよい。画像ＤＢ１７１は、空撮画像や加工画像に関する情報が空撮画像や加工画像に付加された状態で、蓄積し、保持してよい。画像ＤＢ１７１は、蓄積部の一例である。

ジンバル２００は、少なくとも１つの軸を中心に撮像装置２２０を回転可能に支持する。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像装置２２０を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置２２０を回転させることで、撮像装置２２０の撮像方向を変更してよい。

回転翼機構２１０は、複数の回転翼２１１と、複数の回転翼２１１を回転させる複数の駆動モータ２１２と、駆動モータ２１２を駆動するための駆動電流の電流値（実測値）を計測する電流センサ２１３と、を有する。駆動電流は、駆動モータ２１２に供給される。

撮像装置２２０は、所望の撮像範囲の被写体を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像装置２２０の撮像により得られた画像データは、撮像装置２２０が有するメモリ、又はメモリ１６０に格納される。

撮像装置２３０は、無人航空機１００の周囲を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像装置２３０の画像データは、メモリ１６０に格納される。

撮像装置２３５は、無人航空機１００の周囲（例えば地面方向）を撮像して撮像画像のデータを生成する。撮像装置２３５の画像データは、メモリ１６０に格納される。

ＧＰＳ受信機２４０は、複数の航法衛星（つまり、ＧＰＳ衛星）から発信された時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置（座標）を示す複数の信号を受信する。ＧＰＳ受信機２４０は、受信された複数の信号に基づいて、ＧＰＳ受信機２４０の位置（つまり、無人航空機１００の位置）を算出する。ＧＰＳ受信機２４０は、無人航空機１００の位置情報をＵＡＶ制御部１１０に出力する。なお、ＧＰＳ受信機２４０の位置情報の算出は、ＧＰＳ受信機２４０の代わりにＵＡＶ制御部１１０により行われてよい。この場合、ＵＡＶ制御部１１０には、ＧＰＳ受信機２４０が受信した複数の信号に含まれる時刻及び各ＧＰＳ衛星の位置を示す情報が入力される。

慣性計測装置２５０は、無人航空機１００の姿勢を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。慣性計測装置ＩＭＵ２５０は、無人航空機１００の姿勢として、無人航空機１００の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の３軸方向の角速度とを検出する。

磁気コンパス２６０は、無人航空機１００の機首の方位を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。

気圧高度計２７０は、無人航空機１００が飛行する高度を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。

超音波センサ２８０は、超音波を放射し、地面や物体により反射された超音波を検出し、検出結果をＵＡＶ制御部１１０に出力する。検出結果は、無人航空機１００から地面までの距離つまり高度を示してよい。検出結果は、無人航空機１００から物体までの距離を示してよい。

レーザー測定器２９０は、物体にレーザー光を照射し、物体で反射された反射光を受光し、反射光により無人航空機１００と物体との間の距離を測定する。レーザー光による距離の測定方式は、一例として、タイムオブフライト方式でよい。

図５は、無人航空機１００の機能構成の一例を示すブロック図である。ＵＡＶ制御部１１０は、飛行情報取得部１１１、撮像情報取得部１１２、第１画像取得部１１３、及び情報付加部１１４を備える。

飛行情報取得部１１１は、第３の取得部、第５の取得部、及び第８の取得部の一例である。撮像情報取得部１１２は、第４の取得部、第６の取得部、及び第７の取得部の一例である。第１画像取得部１１３は、第１の取得部の一例である。情報付加部１１４は、付加部の一例である。

飛行情報取得部１１１は、無人航空機１００の飛行に関する情報を取得する。無人航空機１００の飛行に関する情報は、無人航空機１００の飛行の位置情報、無人航空機１００の向きの情報、無人航空機１００の飛行方向の情報を含んでよい。

飛行情報取得部１１１は、無人航空機１００の位置情報、つまり飛行位置の情報を取得してよい。飛行情報取得部１１１は、ＧＰＳ受信機２４０から位置情報（例えば緯度・経度の情報、緯度・経度・高度の情報）を取得してよい。飛行情報取得部１１１は、ＧＰＳ受信機２４０以外により得られた位置情報を取得してよい。飛行情報取得部１１１は、任意の基準位置の位置情報と基準位置に対する相対的な位置情報を基に、無人航空機１００の位置情報を算出等により取得してよい。

飛行情報取得部１１１は、無人航空機１００の向きの情報を取得してよい。無人航空機１００の向きは、無人航空機１００の前進時の飛行方向と一致してよい。無人航空機１００の向きは、無人航空機１００内の基準となる部材の配置位置に基づく方向で規定されてもよい。無人航空機１００の向きは、磁気コンパス２６０を介して取得されてよい。

飛行情報取得部１１１は、無人航空機１００の飛行方向の情報を取得してよい。飛行情報取得部１１１は、無人航空機１００の飛行方向の情報を、無人航空機１００の位置情報の時間変化（例えば時間微分）を基に取得してよい。具体的には、飛行情報取得部１１１は、時間変化が示す速度が値０以上の方向を飛行方向としてよい。飛行情報取得部１１１は、無人航空機１００の飛行方向の情報を、無人航空機１００の速度情報を基に取得してよい。飛行情報取得部１１１は、無人航空機１００の飛行方向の情報を、無人航空機１００の加速度の時間積分を基に取得してよい。

無人航空機１００の飛行に関する情報の少なくとも一部は、通信インタフェース１５０を介して、携帯端末８０へ送信されてよい。

撮像情報取得部１１２は、撮像装置２２０、２３５の撮像に関する情報を取得する。撮像装置２２０、２３５の撮像に関する情報は、撮像装置２２０、２３５による撮像方向の情報、撮像装置２２０、２３５の傾きの情報、撮像装置２２０、２３５の画角の情報を含んでよい。

撮像情報取得部１１２は、撮像装置２２０、２３５の撮像方向の情報を取得してよい。撮像情報取得部１１２は、撮像装置２２０による撮像方向の情報を、無人航空機１００の向きの情報と、ジンバル２００から取得される撮像装置２２０の無人航空機１００に対する姿勢の状態を示す姿勢情報と、を基に算出して取得してよい。撮像情報取得部１１２は、撮像装置２３５による撮像方向の情報を、無人航空機１００の向きの情報と、撮像装置２３５の無人航空機１００に対する姿勢の状態を示す姿勢情報と、を基に算出して取得してよい。

なお、無人航空機１００に対する撮像装置２３５の姿勢の情報は、撮像装置２３５がＵＡＶ本体１０２に固定設置されている場合は既知の情報であり、撮像装置２３５内のメモリ又はメモリ１６０に保持されてよい。無人航空機１００に対する撮像装置２３５の姿勢の情報は、撮像装置２３５がジンバル２００に設置されている場合、ジンバル２００から取得されてよい。

撮像情報取得部１１２は、重力方向に対する撮像装置２２０、２３５の傾きの情報を取得してよい。重力方向に対する撮像装置２２０の傾きは、重力方向に対する無人航空機１００の傾き、つまり慣性計測装置２５０からの無人航空機１００の姿勢の情報と、無人航空機１００に対する撮像装置２２０の傾き、つまりジンバル２００からの撮像装置２２０の姿勢の情報と、を基に算出等により取得されてよい。重力方向に対する撮像装置２３５の傾きは、重力方向に対する無人航空機１００の傾きと、無人航空機１００に対する撮像装置２３５の傾き（固定設置なので既知）と、を基に算出等により取得されてよい。重力方向に対する撮像装置２３５の傾きは、重力方向に対する無人航空機１００の傾きと、無人航空機１００に対する撮像装置２３５の傾きと、を基に算出等により取得されてよい。

なお、無人航空機１００に対する撮像装置２３５の傾きの情報は、撮像装置２３５がＵＡＶ本体１０２に固定設置されている場合は既知の情報であり、撮像装置２３５内のメモリ又はメモリ１６０に保持されてよい。無人航空機１００に対する撮像装置２３５の傾きの情報は、撮像装置２３５がジンバル２００に設置されている場合、ジンバル２００から取得されてよい。

撮像情報取得部１１２は、撮像装置２２０、２３５の画角の情報を、撮像装置２２０、２３５から取得してよい。

撮像装置２２０、２３５の撮像に関する情報の少なくとも一部は、通信インタフェース１５０を介して、携帯端末８０へ送信されてよい。

第１画像取得部１１３は、撮像装置２２０、２３５により撮像された空撮画像を取得する。第１画像取得部１１３は、空撮画像を基に、下向き画像を生成してよい。下向き画像は、第１の画像の一例である。この下向き画像は、その画像範囲に、空撮画像の撮像時における無人航空機１００の水平方向の位置に対応する画像位置を含む。空撮画像の画像範囲に、空撮画像の撮像時における無人航空機１００の水平方向の位置に対応する画像位置を含む場合、下向き画像は空撮画像でよい。空撮画像の画像範囲に、空撮画像の撮像時における無人航空機１００の水平方向の位置に対応する画像位置を含まない場合、第１画像取得部１１３は、空撮画像を基に下向き画像を生成してよい。

第１画像取得部１１３は、撮像装置２２０、２３５により撮像された空撮画像に対して、撮像装置２２０、２３５の傾きに基づいて射影変換することで、下向き画像を生成してよい。例えば、空撮時の撮像装置２２０、２３５の撮像方向としての空撮画像に対する法線方向が、重力方向に対して傾いている場合に、第１画像取得部１１３は、この法線方向が重力方向に近づくような射影変換を行い、下向き画像を生成してよい。下向き画像は、重力方向を法線方向とする画像でもよい。射影変換は、線形変換の一例であり、その他の線形変換が行われてもよい。

第１画像取得部１１３は、画像ＤＢ１７１に蓄積された空撮画像のいずれか１つを取得してよい。第１画像取得部１１３は、取得した空撮画像に対して、この空撮画像の空撮時における撮像装置２２０、２３５の傾きに基づいて射影変換することで、下向き画像を生成してよい。

第１画像取得部１１３は、無人航空機１００の現在の位置情報に基づいて、画像ＤＢ１７１に蓄積された空撮画像のうちの特定の空撮画像を取得してよい。第１画像取得部１１３は、空撮時の無人航空機１００の位置を示す位置情報と一致した位置情報が付加された空撮画像を、画像ＤＢ１７１から取得してよい。第１画像取得部１１３は、空撮時の無人航空機１００の位置を示す位置情報と一致していなくても、この位置に最も近い位置に係る位置情報が付加された空撮画像を、画像ＤＢ１７１から取得してよい。

第１画像取得部１１３は、撮像装置２２０、２３５の傾き及び撮像装置２２０、２３５の画角の情報に基づいて、撮像装置２２０、２３５により撮像された空撮画像の画像範囲に相当する実空間の範囲（例えば緯度・経度の範囲）の情報を、算出等により取得してよい。この場合、第１画像取得部１１３は、空撮画像の空撮時の無人航空機１００の高度の情報も加味して、実空間の範囲の情報を算出等により取得してよい。第１画像取得部１１３は、無人航空機１００の位置情報が示す飛行位置が画像範囲に含まれる空撮画像を、画像ＤＢ１７１から取得してよい。

第１画像取得部１１３は、無人航空機１００の現在の位置情報に基づいて、画像ＤＢ１７１に蓄積された空撮画像のうちの特定の複数の空撮画像を取得してよい。第１画像取得部１１３は、空撮時の無人航空機１００の位置を示す位置情報と一致した位置情報が付加された複数の空撮画像を、画像ＤＢ１７１から取得してよい。第１画像取得部１１３は、空撮時の無人航空機１００の位置を示す位置情報と一致していなくても、この位置との距離が所定距離以内である位置情報（つまり周辺の位置情報）が付加された複数の空撮画像を、画像ＤＢ１７１から取得してよい。

第１画像取得部１１３は、無人航空機１００の位置情報が示す飛行位置が画像範囲に含まれる複数の空撮画像を、画像ＤＢ１７１から取得してよい。第１画像取得部１１３は、画像ＤＢ１７１に蓄積された空撮画像全てを取得してもよい。

第１画像取得部１１３は、画像ＤＢ１７１に蓄積された周辺の位置情報が付加された複数の空撮画像のうち、この空撮画像の空撮時の撮像装置２２０、２３５の傾きが小さい空撮画像を優先的に抽出して取得してよい。これにより、無人航空機１００及び飛行システム１０は、法線方向が重力方向に近い空撮画像が優先的に抽出されるので、無人航空機１００の位置が画像範囲に含まれる可能性が高くなり、地面方向を良好に表現した空撮画像を取得できる。

第１画像取得部１１３は、画像ＤＢ１７１に蓄積された周辺の位置情報が付加された複数の空撮画像のうち、無人航空機１００の飛行方向の前方の位置情報が付加された空撮画像を優先的に抽出して取得してよい。これにより、無人航空機１００及び飛行システム１０は、無人航空機１００が将来的に位置する方向を含む空撮画像を取得できるので、将来的に操作者が無人航空機１００を操作し易くなる。

第１画像取得部１１３は、画像ＤＢ１７１から抽出する空撮画像の枚数を、無人航空機１００の速度の情報に基づいて決定してよい。例えば、第１画像取得部１１３は、無人航空機１００が高速に移動する場合には、抽出される空撮画像の枚数を少なくすることで、合成画像の生成に係る処理負荷や処理時間を短縮でき、合成画像の生成効率を向上でき、高速の移動に対する追従性も向上できる。また、第１画像取得部１１３は、無人航空機１００が低速に移動する場合には、抽出される空撮画像の枚数を多くすることで、狭い範囲の合成画像の画質を向上できる。

第１画像取得部１１３は、画像ＤＢ１７１に蓄積された空撮画像に含まれる複数の空撮画像を取得し、取得した複数の空撮画像を合成し、合成画像を生成してよい。例えば、第１画像取得部１１３は、過去に撮像された空撮画像を繋ぎ合わせて、広範囲の合成画像を生成してよい。第１画像取得部１１３は、合成画像に対して射影変換することで、下向き画像を生成してよい。合成画像は、複数の空撮画像が加算されて取得されてよい。合成画像は、複数の空撮画像が平均化されて取得されてよい。合成画像は、複数の空撮画像を基にその他の手法により取得されてよい。

第１画像取得部１１３は、画像ＤＢ１７１から取得された複数の空撮画像に対して、空撮画像の画像範囲を同様の範囲にして、統一された画像範囲を有する複数の空撮画像を基に、合成画像を生成してよい。つまり、第１画像取得部１１３は、画像ＤＢ１７１から取得された複数の空撮画像のサイズを同程度の大きさにしてから、合成画像を生成してよい。また、第１画像取得部１１３は、画像ＤＢ１７１から取得された複数の空撮画像の一部ずつを繋ぎ合わせて、合成画像を生成してよい。

第１画像取得部１１３は、生成された合成画像に対して射影変換等を行い、下向き画像を生成してよい。第１画像取得部１１３は、生成された複数の下向き画像を基に、１つの下向き画像としての合成画像を生成してよい。

空撮画像及び下向き画像の少なくとも一部は、通信インタフェース１５０を介して、携帯端末８０へ送信されてよい。

情報付加部１１４は、撮像装置２２０、２３５により撮像された空撮画像に対して、この空撮画像に関する情報を付加情報（メタデータの一例）として付加する。情報付加部１１４は、付加情報が付加された空撮画像を、画像ＤＢ１７１に送り、蓄積させる。付加情報は、空撮画像の空撮時における無人航空機１００に関する情報（例えば飛行情報）や撮像装置２２０、２３５に関する情報（例えば撮像情報）を含んでよい。情報付加部１１４は、空撮画像の撮像時における撮像位置の情報と、空撮画像の撮像時における撮像装置２２０、２３５の傾きの情報とを、付加情報として空撮画像に付加してよい。撮像位置の情報は、空撮画像の撮像時における無人航空機１００の位置情報でよい。

情報付加部１１４は、空撮画像の画像範囲に対応する実空間の範囲の情報（例えば緯度・経度の範囲の情報）を、付加情報の１つとして空撮画像に付加し、画像ＤＢ１７１に蓄積してよい。これにより、無人航空機１００は、空撮画像の画像範囲に対応する実空間の範囲に空撮画像を撮像した無人航空機１００が位置しない場合でも、無人航空機１００の位置情報を、空撮画像の画像範囲に対応する実空間の範囲に含む空撮画像を、画像ＤＢ１７１から取得できる。

無人航空機１００は、画像ＤＢ１７１に空撮画像を蓄積するために、飛行が予定されている飛行範囲内を予備飛行し、飛行範囲内の位置情報が付加された空撮画像を蓄積しておいてもよい。これにより、無人航空機１００の飛行位置に関連付けられた空撮画像が画像ＤＢ１７１に蓄積されている確率を高くできる。

次に、送信機５０及び携帯端末８０の構成例について説明する。図６は、送信機５０が装着された携帯端末８０の外観の一例を示す斜視図である。図６では、携帯端末８０の一例として、スマートフォン８０Ｓが示されている。送信機５０に対する上下前後左右の方向は、図６に示す矢印の方向にそれぞれ従うとする。送信機５０は、例えば送信機５０を使用する人物（以下、「操作者」という）の両手で把持された状態で使用される。

送信機５０は、例えば略正方形状の底面を有し、かつ高さが底面の一辺より短い略直方体（言い換えると、略箱形）の形状をした樹脂製の筐体５０Ｂを有する。送信機５０の筐体表面の略中央には、左制御棒５３Ｌと右制御棒５３Ｒとが突設して配置される。

左制御棒５３Ｌ、右制御棒５３Ｒは、それぞれ操作者による無人航空機１００の移動を遠隔で制御（例えば、無人航空機１００の前後移動、左右移動、上下移動、向き変更）するための操作（移動制御操作）において使用される。図６では、左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒは、操作者の両手からそれぞれ外力が印加されていない初期状態の位置が示されている。左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒは、操作者により印加された外力が解放された後、自動的に所定位置（例えば図６に示す初期位置）に復帰する。

左制御棒５３Ｌの手前側（言い換えると、操作者側）には、送信機５０の電源ボタンＢ１が配置される。電源ボタンＢ１が操作者により一度押下されると、例えば送信機５０に内蔵されるバッテリ（不図示）の容量の残量がバッテリ残量表示部Ｌ２において表示される。電源ボタンＢ１が操作者によりもう一度押下されると、例えば送信機５０の電源がオンとなり、送信機５０の各部（図７参照）に電源が供給されて使用可能となる。

右制御棒５３Ｒの手前側（言い換えると、操作者側）には、ＲＴＨ（Return To Home）ボタンＢ２が配置される。ＲＴＨボタンＢ２が操作者により押下されると、送信機５０は、無人航空機１００に所定の位置に自動復帰させるための信号を送信する。これにより、送信機５０は、無人航空機１００を所定の位置（例えば無人航空機１００が記憶している離陸位置）に自動的に帰還させることができる。ＲＴＨボタンＢ２は、例えば屋外での無人航空機１００による空撮中に操作者が無人航空機１００の機体を見失った場合、又は電波干渉や予期せぬトラブルに遭遇して操作不能になった場合等に利用可能である。

電源ボタンＢ１及びＲＴＨボタンＢ２の手前側（言い換えると、操作者側）には、リモートステータス表示部Ｌ１及びバッテリ残量表示部Ｌ２が配置される。リモートステータス表示部Ｌ１は、例えばＬＥＤ（Light Emission Diode）を用いて構成され、送信機５０と無人航空機１００との無線の接続状態を表示する。バッテリ残量表示部Ｌ２は、例えばＬＥＤを用いて構成され、送信機５０に内蔵されたバッテリ（不図示）の容量の残量を表示する。

左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒより後側であって、かつ送信機５０の筐体５０Ｂの後方側面から、２つのアンテナＡＮ１，ＡＮ２が突設して配置される。アンテナＡＮ１，ＡＮ２は、操作者の左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒの操作に基づき、送信機制御部６１により生成された信号（つまり、無人航空機１００の移動を制御するための信号）を無人航空機１００に送信する。この信号は、送信機５０により入力された操作入力信号の１つである。アンテナＡＮ１，ＡＮ２は、例えば２ｋｍの送受信範囲をカバーできる。また、アンテナＡＮ１，ＡＮ２は、送信機５０と無線接続中の無人航空機１００が有する撮像装置２２０，２３５により撮像された画像、又は無人航空機１００が取得した各種データが無人航空機１００から送信された場合に、これらの画像又は各種データを受信できる。

図６では、送信機５０が表示部を備えていないが、表示部を備えてもよい。

携帯端末８０は、ホルダＨＬＤに載置されて取り付けられてよい。ホルダＨＬＤは、送信機５０に接合されて取り付けられてよい。これにより、携帯端末８０がホルダＨＬＤを介して送信機５０に装着される。携帯端末８０と送信機５０とは、有線ケーブル（例えばＵＳＢケーブル）を介して接続されてよい。携帯端末８０が送信機５０に装着されず、携帯端末８０と送信機５０がそれぞれ独立して設けられてもよい。

図７は、送信機５０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。送信機５０は、左制御棒５３Ｌと、右制御棒５３Ｒと、送信機制御部６１と、無線通信部６３と、インタフェース部６５と、電源ボタンＢ１と、ＲＴＨボタンＢ２と、操作部セットＯＰＳと、リモートステータス表示部Ｌ１と、バッテリ残量表示部Ｌ２と、表示部ＤＰとを含む構成である。送信機５０は、無人航空機１００の制御を指示する操作装置の一例である。

左制御棒５３Ｌは、例えば操作者の左手により、無人航空機１００の移動を遠隔で制御するための操作に使用される。右制御棒５３Ｒは、例えば操作者の右手により、無人航空機１００の移動を遠隔で制御するための操作に使用される。無人航空機１００の移動は、例えば前進する方向の移動、後進する方向の移動、左方向の移動、右方向の移動、上昇する方向の移動、下降する方向の移動、左方向に無人航空機１００を回転する移動、右方向に無人航空機１００を回転する移動のうちいずれか又はこれらの組み合わせであり、以下同様である。

電源ボタンＢ１は一度押下されると、一度押下された旨の信号が送信機制御部６１に入力される。送信機制御部６１は、この信号に従い、送信機５０に内蔵されるバッテリ（不図示）の容量の残量をバッテリ残量表示部Ｌ２に表示する。これにより、操作者は、送信機５０に内蔵されるバッテリの容量の残量を簡単に確認できる。また、電源ボタンＢ１は二度押下されると、二度押下された旨の信号が送信機制御部６１に渡される。送信機制御部６１は、この信号に従い、送信機５０に内蔵されるバッテリ（不図示）に対し、送信機５０内の各部への電源供給を指示する。これにより、操作者は、送信機５０の電源がオンとなり、送信機５０の使用を簡単に開始できる。

ＲＴＨボタンＢ２は押下されると、押下された旨の信号が送信機制御部６１に入力される。送信機制御部６１は、この信号に従い、無人航空機１００に所定の位置（例えば無人航空機１００の離陸位置）に自動復帰させるための信号を生成し、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して無人航空機１００に送信する。これにより、操作者は、送信機５０に対する簡単な操作により、無人航空機１００を所定の位置に自動で復帰（帰還）させることができる。

操作部セットＯＰＳは、複数の操作部ＯＰ（例えば操作部ＯＰ１，…，操作部ＯＰｎ）（ｎ：２以上の整数）を用いて構成される。操作部セットＯＰＳは、図４に示す左制御棒５３Ｌ、右制御棒５３Ｒ、電源ボタンＢ１及びＲＴＨボタンＢ２を除く他の操作部（例えば、送信機５０による無人航空機１００の遠隔制御を支援するための各種の操作部）により構成される。ここでいう各種の操作部とは、例えば、無人航空機１００の撮像装置２２０を用いた静止画の撮像を指示するボタン、無人航空機１００の撮像装置２２０を用いた動画の録画の開始及び終了を指示するボタン、無人航空機１００のジンバル２００（図４参照）のチルト方向の傾きを調整するダイヤル、無人航空機１００のフライトモードを切り替えるボタン、無人航空機１００の撮像装置２２０の設定を行うダイヤルが該当する。

リモートステータス表示部Ｌ１及びバッテリ残量表示部Ｌ２は、図６を参照して説明したので、ここでは説明を省略する。

送信機制御部６１は、プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰ）を用いて構成される。送信機制御部６１は、送信機５０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。

送信機制御部６１は、無人航空機１００の撮像装置２２０が撮像した撮像画像のデータを、無線通信部６３を介して取得してメモリ（不図示）に保存し、インタフェース部６５を介して携帯端末８０に出力してよい。言い換えると、送信機制御部６１は、無人航空機１００の撮像装置２２０、２３５により撮像された空撮画像のデータを携帯端末８０に表示させてよい。これにより、無人航空機１００の撮像装置２２０、２３５により撮像された空撮画像は、携帯端末８０において表示可能となる。

送信機制御部６１は、操作者の左制御棒５３Ｌ及び右制御棒５３Ｒの操作により、その操作により指定された無人航空機１００の飛行を制御するための指示信号を生成してよい。送信機制御部６１は、この指示信号を、無線通信部６３及びアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、無人航空機１００に送信して無人航空機１００を遠隔制御してよい。これにより、送信機５０は、無人航空機１００の移動を遠隔で制御できる。

無線通信部６３は、２つのアンテナＡＮ１，ＡＮ２と接続される。無線通信部６３は、２つのアンテナＡＮ１，ＡＮ２を介して、無人航空機１００との間で所定の無線通信方式（例えばＷｉｆｉ（登録商標））を用いた情報やデータの送受信を行う。

インタフェース部６５は、送信機５０と携帯端末８０との間の情報やデータの入出力を行う。インタフェース部６５は、例えば送信機５０に設けられたＵＳＢポート（不図示）でよい。インタフェース部６５は、ＵＳＢポート以外のインタフェースでもよい。

図８は、携帯端末８０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。携帯端末８０は、端末制御部８１、インタフェース部８２、操作部８３、無線通信部８５、メモリ８７、及び表示部８８を備えてよい。携帯端末８０は、表示装置の一例である。

端末制御部８１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。端末制御部８１は、携帯端末８０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。

端末制御部８１は、無線通信部８５を介して、無人航空機１００からのデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、インタフェース部８２を介して、送信機５０からのデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、操作部８３を介して入力されたデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、メモリ８７に保持されたデータや情報を取得してよい。端末制御部８１は、データや情報を表示部８８に送り、このデータや情報に基づく表示情報を表示部８８に表示させてよい。

端末制御部８１は、無人航空機１００の制御を指示するためのアプリケーションを実行してよい。端末制御部８１は、アプリケーションで用いられる各種のデータを生成してよい。

インタフェース部８２は、送信機５０と携帯端末８０との間の情報やデータの入出力を行う。インタフェース部８２は、例えば携帯端末８０に設けられたＵＳＢコネクタ（不図示）でよい。インタフェース部６５は、ＵＳＢコネクタ以外のインタフェースでもよい。

操作部８３は、携帯端末８０の操作者により入力されるデータや情報を受け付ける。操作部８３は、ボタン、キー、タッチパネル、マイクロホン、等を含んでよい。ここでは、主に、操作部８３と表示部８８とがタッチパネルにより構成されることを例示する。この場合、操作部８３は、タッチ操作、タップ操作、ドラック操作等を受付可能である。

無線通信部８５は、各種の無線通信方式により、無人航空機１００との間で通信する無線通信方式は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、近距離無線通信、又は公衆無線回線を介した通信を含んでよい。

メモリ８７は、例えば携帯端末８０の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、端末制御部８１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭを有してよい。メモリ８７は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外のメモリが含まれてよい。メモリ８７は、携帯端末８０の内部に設けられてよい。メモリ８７は、携帯端末８０から取り外し可能に設けられてよい。プログラムは、アプリケーションプログラムを含んでよい。

表示部８８は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）を用いて構成され、端末制御部８１から出力された各種の情報やデータを表示する。表示部８８は、無人航空機１００の撮像装置２２０により撮像された空撮画像のデータを表示してよい。

図９は、携帯端末８０の機能構成の一例を示すブロック図である。端末制御部８１は、第１画像取得部８１１、情報取得部８１２、画像位置取得部８１３、第２画像取得部８１４、及び表示制御部８１５を備える。画像位置取得部８１３は、第２の取得部の一例である。第２画像取得部８１４は、生成部の一例である。

第１画像取得部８１１は、インタフェース部８２又は無線通信部８５を介して、無人航空機１００からの空撮画像又は下向き画像を取得する。

情報取得部８１２は、インタフェース部８２又は無線通信部８５を介して、無人航空機１００からの飛行に関する情報及び撮像装置２２０、２３５の撮像に関する情報の少なくとも１つを取得する。

画像位置取得部８１３は、下向き画像における無人航空機１００の位置に相当する位置（画像位置、ＵＡＶ位置とも称する）の情報を取得する。画像位置取得部８１３は、重力方向に対する撮像装置２２０、２３５の傾きに基づいて、画像位置の情報を算出して取得してよい。画像位置取得部８１３は、重力方向に対する撮像装置２２０、２３５の傾き及び撮像装置２２０、２３５の画角に基づいて、画像位置の情報を算出して取得してよい。

第２画像取得部８１４は、下向き画像における無人航空機１００の位置に相当する画像位置に、無人航空機１００に関する情報を重畳し、重畳画像を生成する。重畳画像は、第２の画像の一例である。無人航空機１００に関する情報は、下向き画像における画像位置に相当する実空間の位置に、無人航空機１００が存在する旨の情報を含んでよい。無人航空機１００が存在する旨の情報は、無人航空機１００の存在を示す画像により示されてよい。無人航空機１００に関する情報は、無人航空機１００の向きの情報を含んでよい。無人航空機１００の向きの情報は、無人航空機１００の向きを示す画像により示されてよい。無人航空機１００に関する情報は、撮像装置２２０、２３５の撮像方向の情報を含んでよい。撮像装置２２０、２３５の撮像方向の情報は、撮像装置２２０、２３５の撮像方向を示す画像により示されてよい。無人航空機１００に関する情報は、無人航空機１００の飛行方向の情報を含んでよい。無人航空機１００の飛行方向の情報は、無人航空機１００の飛行方向を示す画像により示されてよい。

無人航空機１００の存在を示す画像は、例えば無人航空機１００が上空から空撮された空撮画像でよい。無人航空機１００の存在を示す画像は、無人航空機１００が上空から空撮された様子を模式的に示した画像でよい。無人航空機１００の存在を示す画像は、その他の画像や記号（例えば単純な○、△、□、×）でもよい。無人航空機１００の存在を示す画像は、メモリ８７に保持されていてよい。

無人航空機１００の向きを示す画像は、無人航空機１００の向きを矢印の先端とした矢印の画像により示されてよい。よって、第２画像取得部８１４は、無人航空機１００の向きに基づいて、矢印の画像の向きを調整してよい。無人航空機１００の向きを示す画像は、無人航空機１００を示す画像の回転により示されてよい。ＵＡＶ本体１０２に対してバッテリ（不図示）と反対方向が、無人航空機１００の前進時の進行方向となり、無人航空機１００の向きとなってよい。無人航空機１００の向きを示す画像は、メモリ８７に保持されていてよい。

撮像装置２２０、２３５の撮像方向を示す画像は、撮像装置２２０、２３５の撮像方向を矢印の先端とした矢印の画像により示されてよい。よって、第２画像取得部８１４は、撮像装置２２０、２３５の撮像方向に基づいて、矢印の画像の向きを調整してよい。また、撮像装置２２０、２３５の撮像方向を示す画像は、無人航空機１００を示す画像の回転により示されてよい。撮像装置２２０は、ＵＡＶ本体１０２に対してバッテリと反対側に配置されてよい。この場合、撮像方向は、ＵＡＶ本体１０２に対してバッテリと反対方向により示されてよい。撮像装置２２０、２３５の撮像方向を示す画像は、メモリ８７に保持されていてよい。

無人航空機１００の飛行方向を示す画像は、無人航空機１００の飛行方向を矢印の先端とした矢印の画像により示されてよい。よって、第２画像取得部８１４は、無人航空機１００の飛行方向に基づいて、矢印の画像の向きを調整してよい。無人航空機１００の飛行方向を示す画像は、メモリ８７に保持されていてよい。

表示制御部８１５は、表示部８８を介して、空撮画像や重畳画像を表示する。表示制御部８１５は、操作部８３を介した操作者による任意の設定等により、画面に表示される画像の上下方向や左右方向を設定してよい。表示制御部８１５は、無人航空機１００の飛行方向の前方を画面上方として、空撮画像や重畳画像を表示させてよい。表示制御部８１５は、北側を画面上方として、空撮画像や重畳画像を表示させてよい。

表示制御部８１５は、無人航空機１００の操作のために提供される操作用カメラ（サブカメラ）で撮像された空撮画像と、操作者が所望する画像を撮像するための撮像用カメラ（メインカメラ）で撮像された空撮画像と、を切り替えて表示させてよい。また、表示制御部８１５は、操作用カメラによる空撮画像内に撮像用カメラによる空撮画像を重畳するＰｉｎＰ（Picture in Picture）の表示モードとしてもよい。表示制御部８１５は、撮像用カメラによる空撮画像内に操作用カメラによる空撮画像を重畳するＰｉｎＰの表示モードとしてもよい。表示制御部８１５は、これらの表示モードを切り替えてもよい。

次に、無人航空機１００における撮像装置２３５の設置例について説明する。なお、撮像装置２３５は、無人航空機１００の操作のために提供される操作用カメラ（サブカメラ）として機能してよい。撮像装置２２０は、操作者が所望する画像を撮像するための撮像用カメラ（メインカメラ）として機能してよい。

図１０Ａは、撮像装置２３５の第１設置例を示す斜視図である。撮像装置２３５は、ＵＡＶ本体１０２に固定して設置されてよい。撮像装置２３５は、ＵＡＶ本体１０２に下向きに設置されてよく、つまり撮像装置２３５による撮像方向が重力方向に沿うように設置されてよい。この場合、撮像装置２３５の水平方向の位置が、撮像装置２３５により撮像される空撮画像の画像範囲に含まれる。撮像装置２３５は、ＵＡＶ本体１０２に下向きに設置されなくてもよい。この場合、無人航空機１００の第１画像取得部１１３により、撮像装置２３５により撮像された空撮画像を基に下向き画像が生成されてよい。

撮像装置２３５がＵＡＶ本体１０２に固定設置されることで、ＵＡＶ本体１０２に対する撮像装置２３５の姿勢が一定となる。ＵＡＶ本体１０２の姿勢は無人航空機１００の姿勢に相当するので、無人航空機１００の傾きに対する撮像装置２３５の傾きが一定となる。よって、無人航空機１００の傾き及び撮像装置２３５の傾きの一方のパラメータは、無人航空機１００の傾き及び撮像装置２３５の傾きの他方のパラメータによって代用でき、パラメータを１つ減らすことができる。したがって、飛行システム１０は、各種演算（例えば画像位置の算出）の処理負荷を軽減できる。

図１０Ｂは、撮像装置２３５の第２設置例を示す斜視図である。撮像装置２３５は、ジンバル２００に固定して設置されてよい。撮像装置２３５は、ジンバル２００に下向きに設置されてよく、つまり撮像装置２３５による撮像方向が重力方向に沿うように設置されてよい。この場合、撮像装置２３５の水平方向の位置が、撮像装置２３５により撮像される空撮画像の画像範囲に含まれる。撮像装置２３５は、ジンバル２００に下向きに設置されなくてもよい。この場合、無人航空機１００の第１画像取得部１１３により、撮像装置２３５により撮像された空撮画像を基に下向き画像が生成されてよい。

ジンバル２００は、ジンバル２００に支持された撮像装置２２０、２３５の無人航空機１００に対する姿勢を変更することで、無人航空機１００の姿勢が変化しても、無人航空機１００の外部に対して撮像装置２２０、２３５の姿勢が変化しないように調整する。よって、ジンバル２００に固定設置された撮像装置２３５は、無人航空機１００の外部（例えば地面）に対する姿勢を一定に維持できる。したがって、撮像装置２３５により撮像される空撮画像が安定し、ブレの少ない画像を得られる。

なお、撮像装置２３５が無人航空機１００に別途設けられずに、撮像装置２３０が撮像装置２３５と同様の機能を有してもよい。

次に、撮像装置２２０、２３５により撮像された空撮画像における無人航空機１００の画像位置について説明する。

図１１は、無人航空機１００の画像位置の第１例を説明するための図である。図１１では、地面に沿う水平方向がＸ方向及びＹ方向で規定されることを想定する。

図１１では、重力方向に対する無人航空機１００の傾きが０度であり、つまり、無人航空機１００の姿勢が水平方向に沿って安定している。また、無人航空機１００に対する撮像装置２２０の傾きが０度であり、つまり、撮像装置２２０、２３５の撮像方向がＵＡＶ本体１０２に対する垂直方向であるとする。この場合、撮像装置２２０、２３５による撮像方向は重力方向と一致するので、撮像装置２２０、２３５は、無人航空機１００の実空間における真下方向を撮像することになる。よって、撮像装置２２０、２３５により撮像された空撮画像Ｇ１１の中心位置が、空撮画像Ｇ１１における無人航空機１００の画像位置ＧＰ１となる。

このように、携帯端末８０及び飛行システム１０は、撮像装置２２０、２３５の傾きに基づいて、空撮画像Ｇ１１における無人航空機１００の画像位置を取得してよい。これにより、携帯端末８０及び飛行システム１０は、無人航空機１００が有するセンシング機能により比較的容易に得られる撮像装置２２０、２３５の傾きを利用して、画像位置を取得できる。重力方向に対する撮像装置２２０、２３５の傾きが０度の場合には、重力方向が空撮画像に対する法線方向となり、撮像範囲は当該法線に対して対称となる。そのため、飛行体の画像位置は、空撮画像の中心位置となる。

図１２は、無人航空機１００の画像位置の第２例を説明するための図である。図１２では、地面に沿う水平方向がＸ方向及びＹ方向で規定されることを想定する。

図１２では、重力方向に対する無人航空機１００の傾きのＸ方向成分をθとし、撮像装置２２０、２３５の画角のＸ方向成分をαとしている。撮像装置２２０、２３５により撮像された空撮画像Ｇ１２におけるＸ方向の画像位置は、以下の（式１）に示す比により示されてよい。Ｌ１は、空撮画像の左端（Ｘ方向の負側の端部）から画像位置までの距離を示す。Ｌ２は、画像位置から空撮画像の右端（Ｘ方向の正側の端部）までの距離を示す。
Ｌ１：Ｌ２＝ｔａｎ（α／２−θ）：ｔａｎ（α／２＋θ） ・・・（式１）

（α／２−θ）及び（α／２＋θ）が０度以上で９０度より小さい角度である場合、ｔａｎ（α／２−θ）及びｔａｎ（α／２＋θ）の値は、値０又は正の値となる。この場合、空撮画像Ｇ１２内に無人航空機１００の画像位置を含むこととなる。一方、（α／２−θ）及び（α／２＋θ）が０度未満又は９０度より大きい角度である場合、ｔａｎ（α／２−θ）及びｔａｎ（α／２＋θ）の値は、負の値となる。この場合、空撮画像Ｇ１２内に無人航空機１００の画像位置を含まないこととなる。

このように、携帯端末８０及び飛行システム１０は、撮像装置２２０、２３５の傾き及び画角に基づいて、空撮画像における無人航空機１００の画像位置を取得してよい。これにより、携帯端末８０及び飛行システム１０は、重力方向に対して撮像装置２２０、２３５の撮像方向がある程度傾いている場合でも、撮像装置２２０、２３５の画角を考慮して、無人航空機１００の画像位置を高精度に取得できる。

このように、携帯端末８０は、無人航空機１００の絶対位置（例えば緯度、経度）の情報が不明であっても、画像に対する相対的な無人航空機１００の位置を判別できれば、無人航空機１００の画像位置を算出可能である。

なお、図１２では、Ｘ方向における画像位置の算出について例示したが、Ｙ方向における画像位置についても同様に算出可能である。

次に、空撮画像及び重畳画像について説明する。

図１３は、撮像装置２３５により撮像された空撮画像Ｇ１３の一例を示す模式図である。図１４は、撮像装置２２０により撮像された空撮画像Ｇ１４の一例を示す模式図である。ここでは、撮像装置２３５が、自機としての無人航空機１００に関する情報が重畳されるための空撮画像Ｇ１３を撮像し、撮像装置２２０が、送信機５０の操作者が所望する空撮画像Ｇ１４を撮像することを想定する。つまり、撮像用のカメラと操作用のカメラとが別々であることを想定している。なお、図１３に示す画像は、空撮画像Ｇ１３に無人航空機１００に関する情報が重畳されており、重畳画像とも言える。

空撮画像Ｇ１３には、実空間における無人航空機１００の位置に対応する画像位置に、無人航空機１００の存在を示す画像ｇａが重畳されてよい。

これにより、画像ｇａが重畳された重畳画像の表示を確認する操作者は、無人航空機１００が存在する位置（飛行位置）を重畳画像上で容易に把握できる。よって、操作者は、重畳画像から無人航空機１００がどの位置を飛行しているかを容易に認識できる。したがって、操作者は、送信機５０を介して空撮画像を確認しながら所望の位置に無人航空機１００を飛行させることを容易化できる。

空撮画像Ｇ１３には、無人航空機１００の向きを示す矢印の画像ｇｂが重畳されてよい。無人航空機１００の向きは、無人航空機１００を示す画像ｇａの表示の向きによって示されてもよい。図１３では、無人航空機１００を示す画像ｇａの表示の向きも、無人航空機１００の向きに応じて回転されてよい。

これにより、携帯端末８０及び飛行システム１０は、操作者に対して、無人航空機１００の向き、つまり前進時の飛行方向の情報を提供できる。よって、送信機５０の操作者は、無人航空機１００の前進方向がどの方向であるかを容易に確認でき、この方向を基準として前後方向や左右方向を認識でき、様々な移動制御操作をし易くなる。

空撮画像Ｇ１３には、撮像装置２３５の撮像方向を示す画像ｇｃが重畳されてよい。図１３では、撮像方向が無人航空機１００の向きと一致しているが、撮像方向が無人航空機１００の向きと異なってもよい。

これにより、携帯端末８０及び飛行システム１０は、操作者に対して、撮像装置２３５の撮像方向の情報を提供できる。よって、送信機５０の操作者は、無人航空機１００の現在の撮像方向を加味しながら無人航空機１００の移動制御操作を実施でき、所望の空撮画像を取得し易くなる。

空撮画像Ｇ１３には、無人航空機１００の飛行方向を示す画像ｇｄが重畳されてよい。図１３では、飛行方向が無人航空機１００の向きと一致しているが、飛行方向が無人航空機１００の向きと異なってもよい。

これにより、携帯端末８０及び飛行システム１０は、操作者に対して、無人航空機１００の飛行方向の情報を提供できる。よって、送信機５０の操作者は、無人航空機１００が将来的にどの方向に進行するかを加味しながら、無人航空機１００の移動制御操作を実施できる。

次に、飛行システム１０の動作例について説明する。

図１５は、飛行システム１０の第１動作例を示すシーケンス図である。第１動作例では、飛行システム１０は、空撮画像内に、無人航空機１００の実空間の位置に対応する画像位置が含まれることを想定する。第１動作例は、無人航空機１００の飛行中に、定期的に反復して実施されてよい。

まず、無人航空機１００では、第１画像取得部１１３は、撮像装置２２０、２３５により撮像された空撮画像を取得する（Ｓ１０１）。撮像情報取得部１１２は、撮像装置２２０、２３５（カメラとも称する）の傾きの情報を取得する（Ｓ１０２）。通信インタフェース１５０は、Ｓ１０１で取得された空撮画像とＳ１０２で取得された撮像装置２２０、２３５の傾きの情報とを、携帯端末８０へ送信する（Ｓ１０３）。

携帯端末８０では、第１画像取得部８１１が、インタフェース部８２又は無線通信部８５を介して、無人航空機１００から空撮画像を取得する（Ｓ１１１）。情報取得部８１２が、インタフェース部８２又は無線通信部８５を介して、撮像装置２２０、２３５の傾きの情報を取得する（Ｓ１１１）。画像位置取得部８１３は、空撮画像内での無人航空機１００の位置に相当する画像位置を算出する（Ｓ１１２）。第２画像取得部８１４は、空撮画像の画像位置に、無人航空機１００に関する情報（例えば画像ｇａ，ｇｂ，ｂｃ，ｂｄの少なくとも１つ）を重畳し、重畳画像を生成する（Ｓ１１３）。表示制御部８１５は、表示部８８を介して、重畳画像を表示する（Ｓ１１４）。

第１動作例によれば、携帯端末８０及び飛行システム１０は、空撮画像内の無人航空機１００の位置に相当する画像位置に、無人航空機１００に関する情報を含む重畳画像を表示できる。そのため、操作者は、表示された重畳画像を確認することで、空撮画像における画像位置に対応する実空間の位置に、無人航空機１００が飛行中であることを認識できる。よって、送信機５０及び携帯端末８０の操作者は、空撮画像を確認しながら、送信機５０を介して所望の位置に無人航空機１００を飛行させることが容易になる。また、予め地図画像が用意されていない場合でも、無人航空機１００がどの位置を飛行しているかを容易に把握できる。

図１６は、飛行システム１０の第２動作例を示すフローチャートである。第２動作例では、飛行システム１０が、空撮画像を蓄積することを想定する。空撮画像は、空撮画像が撮像される毎に蓄積されてもよいし、所定数撮像された際に所定数まとめて蓄積されてもよいし、所定期間毎にまとめて蓄積されてもよい。空撮画像の撮像時間間隔は任意でよい。

まず、無人航空機１００では、第１画像取得部１１３は、撮像装置２２０、２３５により撮像された空撮画像を取得する（Ｓ１２１）。飛行情報取得部１１１は、無人航空機１００の位置情報を取得する（Ｓ１２２）。この位置情報は、Ｓ１２１において空撮画像が撮像された際の無人航空機１００の位置情報である。撮像情報取得部１１２は、撮像装置２２０、２３５の傾きの情報を取得する（Ｓ１２２）。この傾きの情報は、Ｓ１２１において空撮画像が撮像された際の撮像装置２２０、２３５の傾きの情報である。

情報付加部１１４は、Ｓ１２１で取得された空撮画像に、空撮画像に関する付加情報として、Ｓ１２２において得られた無人航空機１００の位置情報と撮像装置２２０、２３５の傾きの情報とを付加する（Ｓ１２３）。情報付加部１１４は、付加情報が付加された空撮画像を、画像ＤＢ１７１に蓄積する（Ｓ１２４）。

第２動作例によれば、無人航空機１００は、撮像した空撮画像を、空撮画像に関する付加情報と関連付けて蓄積できる。よって、無人航空機１００は、空撮画像の撮像直後に空撮画像の処理を行わなくても、付加情報の少なくとも１つをキーとして、付加情報に関連付けられた空撮画像を抽出可能である。よって、無人航空機１００は、例えば無人航空機１００の飛行位置と一致する空撮画像を抽出して、下向き画像を生成するための元画像とすることができる。

図１７は、飛行システム１０の第３動作例を示すシーケンス図である。第３動作例では、飛行システム１０は、空撮画像内に、無人航空機１００の実空間の位置に対応する画像位置が含まれないことを想定する。なお、飛行システム１０は、空撮画像内に、無人航空機１００の実空間の位置に対応する画像位置が含まれる場合においても、第３動作例を実施してもよい。第３動作例は、無人航空機１００の飛行中に、定期的に反復して実施されてよい。

まず、無人航空機１００では、第１画像取得部１１３は、撮像装置２２０、２３５により撮像された空撮画像を取得する（Ｓ１３１）。飛行情報取得部１１１は、無人航空機１００の位置情報を取得する（Ｓ１３２）。この位置情報は、Ｓ１３１において空撮画像が撮像された際の無人航空機１００の位置情報である。撮像情報取得部１１２は、撮像装置２２０、２３５の傾きの情報を取得する（Ｓ１３２）。この傾きの情報は、Ｓ１３１において空撮画像が撮像された際の撮像装置２２０、２３５の傾きの情報である。

第１画像取得部１１３は、Ｓ１３２で得られた無人航空機１００の位置情報に基づいて、画像ＤＢ１７１から１つ以上の空撮画像を取得してよい（Ｓ１３３）。第１画像取得部１１３は、取得された１つ以上の空撮画像の各々に付加された傾き情報に基づいて、１つ以上の空撮画像の各々に対して射影変換等し、１つ以上の下向き画像を生成してよい（Ｓ１３４）。第１画像取得部１１３は、生成された複数の下向き画像を合成して、１つの下向き画像を生成してもよい。通信インタフェース１５０は、Ｓ１３４で生成された１つの下向き画像、Ｓ１３２で得られた無人航空機１００の位置情報、及び撮像装置２２０、２３５の傾きの情報を、携帯端末８０へ送信する（Ｓ１３５）。

Ｓ１３３では、第１画像取得部１１３は、画像ＤＢ１７１から１つ以上の空撮画像を取得しなくてもよい。この場合、Ｓ１３４では、Ｓ１３２で得られた撮像装置２２０、２３５の傾き情報に基づいて、Ｓ１３１で得られた１つの空撮画像に対して射影変換等し、１つの下向き画像を生成してもよい。また、Ｓ１３４では、第１画像取得部１１３は、Ｓ１３１で得られた１つの空撮画像と、画像ＤＢ１７１から取得された１つ以上の空撮画像と、これらの空撮画像の各々に係る撮像装置２２０、２３５の傾きの情報と、に基づいて、下向き画像を生成してもよい。

携帯端末８０では、第１画像取得部８１１は、インタフェース部８２又は無線通信部８５を介して、下向き画像を携帯端末８０から受信する（Ｓ１４１）。情報取得部８１２は、インタフェース部８２又は無線通信部８５を介して、無人航空機１００の位置情報、及び撮像装置２２０、２３５の傾きの情報を、携帯端末８０から受信する（Ｓ１４１）。画像位置取得部８１３は、下向き画像内での無人航空機１００の位置に相当する画像位置を算出する（Ｓ１４２）。第２画像取得部８１４は、下向き画像の画像位置に、無人航空機１００に関する情報（例えば画像ｇａ，ｇｂ，ｂｃ，ｂｄの少なくとも１つ）を重畳し、重畳画像を生成する（Ｓ１４３）。表示制御部８１５は、表示部８８を介して、重畳画像を表示する（Ｓ１４４）。

第３動作例によれば、携帯端末８０及び飛行システム１０は、下向き画像内の無人航空機１００の位置に相当する画像位置に、無人航空機１００に関する情報を含む重畳画像を表示できる。そのため、操作者は、表示された重畳画像を確認することで、下向き画像における画像位置に対応する実空間の位置に、無人航空機１００が飛行中であることを認識できる。よって、送信機５０及び携帯端末８０の操作者は、下向き画像を確認しながら、送信機５０を介して所望の位置に無人航空機１００を飛行させることが容易になる。また、予め地図画像が用意されていない場合でも、無人航空機１００がどの位置を飛行しているかを容易に把握できる。

また、無人航空機１００及び飛行システム１０は、撮像装置２２０、２３５の撮像方向が重力方向に対してある程度傾いており、飛行中の無人航空機１００が撮像する空撮画像内に、無人航空機１００（自機）の飛行位置に相当する画像位置が含まれない場合でも、撮像装置２２０、２３５の画角を考慮して、無人航空機１００（自機）の飛行位置に相当する画像位置が含まれる下向き画像を生成できる。無人航空機１００及び飛行システム１０は、地面方向に対向して固定設置された撮像装置２３５以外の撮像装置２２０、２３５であっても、撮像された空撮画像を基に、無人航空機１００（自機）の位置に対応する画像の情報を重畳できる。よって、操作者は、無人航空機１００の飛行位置をリアルタイムに容易に把握できる。

また、無人航空機１００により過去に撮像された空撮画像が画像ＤＢ１７１に蓄積されており、無人航空機１００及び飛行システム１０は、この空撮画像を利用して下向き画像を生成できる。よって、無人航空機１００及び飛行システム１０は、現在の飛行中に空撮画像内に無人航空機１００の画像位置を含まなくても、現在の飛行位置と同一位置又は周辺位置での空撮画像から、無人航空機１００の画像位置を含む画像としての下向き画像を生成できる。また、画像ＤＢ１７１から複数の空撮画像が取得された場合、仮に１つの空撮画像の画質が不十分である場合でも、合成後の画像の品質を改善し得る。そのため、操作者は、合成後の画像に基づく重畳画像を確認しながら、無人航空機１００に対して一層容易に移動制御操作を実施できる。

また、無人航空機１００では、第１画像取得部１１３が、１つ以上の空撮画像とこの空撮画像に係る撮像装置２２０、２３５の傾きの情報とに基づいて、重力方向を法線方向とする下向き画像を生成してよい。これにより、無人航空機１００は、無人航空機１００の画像位置が画像範囲の中心位置と一致する下向き画像を生成でき、無人航空機１００の飛行位置を中心とした下向き画像を取得できる。よって、操作者は、無人航空機１００の周辺位置の様子を見易く表示できる。

なお、飛行システム１０では、送信機５０が、携帯端末８０が有する機能を有してもよい。この場合、送信機５０が省略されてもよい。また、携帯端末８０が、送信機５０が有する機能を有してもよい。この場合、送信機５０が省略されてもよい。

（飛行システムの変形例）
次に、飛行システム１０の変形例について説明する。変形例に係る飛行システム１０Ａ（不図示）は、無人航空機１００Ａ（不図示）と、送信機５０と、携帯端末８０Ａ（不図示）とを備える。変形例の説明では、飛行システム１０と同様の内容については、説明を省略又は簡略化する。

図１８は、無人航空機１００の変形例である無人航空機１００Ａの機能構成を示すブロック図である。無人航空機１００Ａは、ＵＡＶ制御部１１０の代わりに、ＵＡＶ制御部１１Ａを備える。ＵＡＶ制御部１１０Ａは、飛行情報取得部１１１、撮像情報取得部１１２、第１画像取得部１１３、情報付加部１１４、画像位置取得部１１５、及び第２画像取得部１１６、を備える。つまり、ＵＡＶ制御部１１０と比較すると、ＵＡＶ制御部１１０Ａは、画像位置取得部１１５及び第２画像取得部１１６を追加で備えている。画像位置取得部１１５は、第２の取得部の一例である。第２画像取得部１１６は、生成部の一例である。

画像位置取得部１１５は、図９での画像位置取得部８１３と同様の機能を有する。第２画像取得部１１６は、図９での第２画像取得部８１４と同様の機能を有する。

図１９は、携帯端末８０の変形例である携帯端末８０Ａの機能構成を示すブロック図である。携帯端末８０Ａは、端末制御部８１の代わりに端末制御部８１Ａを備える。端末制御部８１Ａは、画像取得部８１６及び表示制御部８１５を備える。画像取得部８１６は、インタフェース部８２又は無線通信部８５を介して、無人航空機１００Ａからの重畳画像を取得する。

つまり、飛行システム１０Ａでは、無人航空機１００Ａは、空撮画像の撮像から重畳画像の生成までを行い、重畳画像を携帯端末８０へ送信する。携帯端末８０Ａは、無人航空機１００Ａからの重畳画像を受信し、重畳画像を表示する。これにより、飛行システム１０Ａは、無人航空機１００Ａ内において、下向き画像の生成、無人航空機１００Ａの画像位置の決定、重畳画像の生成、等の画像処理を完結できる。よって、飛行システム１０Ａは、携帯端末８０Ａの処理負荷を軽減できる。また、携帯端末８０Ａは、画像の受信と表示が実施できればよいので、携帯端末８０Ａは、例えば画像処理能力の低い又は画像処理機能を有しない表示装置により置換できる。

なお、飛行システムが有する機能の分散方法は、飛行システム１０や飛行システム１０Ａで示した機能の分散に限られない。例えば、下向き画像の生成機能を携帯端末８０が有してもよい。また、飛行システム１０，１０Ａでは、無人航空機１００，１００Ａが空撮画像の撮像から無人航空機１００，１００Ａの画像位置の決定までを行い、携帯端末８０Ａが重畳画像の生成及び重畳画像の表示を行ってもよい。

このように、飛行システム１０，１０Ａは、空撮画像の撮像から重畳画像の表示までに必要な各機能を、任意に各装置に分散してよい。例えば、飛行システム１０，１０Ａは、例えば無人航空機１００，１００Ａの性能や携帯端末８０，８０Ａの性能に応じて、無人航空機１００，１００Ａ及び携帯端末８０，８０Ａに対して機能が分散されて実施されてよい。これにより、飛行システム１０，１０Ａは、無人航空機１００，１００Ａ及び携帯端末８０，８０Ａのいずれか一方の処理負荷が過大又は過小となることを抑制でき、適切な処理バランスで機能を分散できる。

（第２の実施形態）
第２の実施形態では、無人航空機が、他の無人航空機とともに飛行グループを形成して飛行することを想定する。

図２０は、第２の実施形態における飛行システム１０Ｂの構成例を示す模式図である。飛行システム１０Ｂは、複数の無人航空機１００Ｂ、送信機５０、及び携帯端末８０Ｂを備える。無人航空機１００Ｂ、送信機５０、及び携帯端末８０Ｂは、相互に有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））により通信可能である。第２の実施形態において、第１の実施形態と同様の構成や動作については、説明を省略又は簡略化する。

図２１は、無人航空機１００Ｂのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。無人航空機１００Ｂは、第１の実施形態における無人航空機１００と比較すると、ＵＡＶ制御部１１０の代わりにＵＡＶ制御部１１０Ｂを備え、メモリ１６０の代わりにメモリ１６０Ｂを備える。図２１の無人航空機１００Ｂにおいて、図４の無人航空機１００と同様の構成については、同一の符号を付し、その説明を省略又は簡略化する。

メモリ１６０Ｂは、メモリ１６０の機能に有するとともに、協調制御情報ＣＣを保持する。協調制御情報ＣＣは、同じ飛行グループに属する複数の無人航空機１００Ｂが協調して飛行するための制御情報を含む。協調制御情報ＣＣは、同じ飛行グループに属する複数の無人航空機１００Ｂの相対的な位置情報を含む。例えば、同じ飛行グループに属する複数の無人航空機１００Ｂにおける基準位置ＲＰと無人航空機１００Ｂ（自機）との相対的な位置情報を含む。この相対的な位置情報は、基準位置ＲＰと各無人航空機１００Ｂとの間の距離を示す距離情報を含んでよい。この相対的な位置情報は、基準位置ＲＰから見た各無人航空機１００Ｂが位置する方向を示す方向情報を含んでよい。基準位置ＲＰは、同じ飛行グループに含まれる複数の無人航空機１００Ｂの中間位置、中心位置、重心位置、又はその他の基準となる位置でよい。協調制御情報ＣＣは、送信機５０の飛行操作により複数の無人航空機１００Ｂが協調飛行する前に、メモリ１６０Ｂに保持される。

メモリ１６０Ｂは、同じ飛行グループについての異なる複数の協調制御情報ＣＣを保持してよい。つまり、メモリ１６０Ｂは、同じ飛行グループについての異なる複数の相対的な位置情報を保持してよい。これにより、複数の無人航空機１００Ｂが様々な相対的な位置関係を維持して飛行できる。

図２２は、ＵＡＶ制御部１１０Ｂの機能構成の一例を示すブロック図である。ＵＡＶ制御部１１０Ｂは、飛行情報取得部１１１Ｂ、撮像情報取得部１１２Ｂ、第１画像取得部１１３Ｂ、情報付加部１１４、相対位置取得部１１７、及び飛行制御部１１８を備える。相対位置取得部１１７は、第９の取得部の一例である。図２２に示すＵＡＶ制御部１１０Ｂにおいて、図５に示したＵＡＶ制御部１１０と同様の構成については、同一の符号を付し、その説明を省略又は簡略化する。

飛行情報取得部１１１Ｂは、飛行情報取得部１１１が有する機能に加え、以下の機能を有する。飛行情報取得部１１１Ｂは、同じ飛行グループに属する複数の無人航空機１００Ｂの飛行に関する情報を取得してよい。各無人航空機１００Ｂの飛行に関する情報は、各無人航空機１００Ｂの飛行の位置情報、各無人航空機１００Ｂの向きの情報、各無人航空機１００Ｂの飛行方向の情報を含んでよい。各無人航空機１００Ｂの飛行に関する情報の取得方法は同じでよい。各無人航空機１００Ｂの飛行に関する情報の少なくとも一部は、通信インタフェース１５０を介して、携帯端末８０Ｂへ送信されてよい。

撮像情報取得部１１２Ｂは、撮像情報取得部１１２が有する機能に加え、以下の機能を有する。撮像情報取得部１１２Ｂは、同じ飛行グループに属する複数の無人航空機１００Ｂの各々が備える各撮像装置２２０、２３５の撮像に関する情報を取得する。各撮像装置２２０、２３５の撮像に関する情報は、各撮像装置２２０、２３５による撮像方向の情報、各撮像装置２２０、２３５の傾きの情報、各撮像装置２２０、２３５の画角の情報を含んでよい。各撮像装置２２０、２３５の傾きの情報の取得方法は同じでよい。各撮像装置２２０、２３５の傾きの情報の少なくとも一部は、通信インタフェース１５０を介して、携帯端末８０Ｂへ送信されてよい。

第１画像取得部１１３Ｂは、第１画像取得部１１３が有する機能に加え、以下の機能を有する。第１画像取得部１１３Ｂは、撮像装置２２０、２３５により撮像された空撮画像を取得する。この空撮画像には、その画像範囲に、空撮画像の撮像時における飛行グループに属する各無人航空機１００Ｂの水平方向の位置に対応する各画像位置を含む場合もあり得るし、含まない場合もあり得る。つまり、空撮画像の画像範囲に、全ての無人航空機１００Ｂの画像位置が含まれる場合もあるし、少なくとも一部の無人航空機１００Ｂの画像位置が含まれない場合もある。空撮画像に基づく下向き画像では、その画像範囲に、飛行グループに属する無人航空機１００Ｂのうち少なくとも一部の画像位置を含む。

第１画像取得部１１３Ｂは、通信インタフェース１５０を介して、他の無人航空機１００Ｂの撮像装置２２０、２３５により撮像された空撮画像を取得してよい。第１画像取得部１１３Ｂは、無人航空機１００Ｂ（自機）により撮像された空撮画像、他の無人航空機１００Ｂ（他機）の各々により撮像された１つ以上の空撮画像のうち、２つ以上の空撮画像を基に合成画像を生成してよい。この合成画像には、その画像範囲に、合成画像の合成時又は合成画像となった元の空撮画像の撮像時において、飛行グループに属する各無人航空機１００Ｂの水平方向の位置に対応する各画像位置を含む場合もあり得るし、含まない場合もあり得る。つまり、合成画像の画像範囲に、全ての無人航空機１００Ｂの画像位置が含まれる場合もあるし、少なくとも一部の無人航空機１００Ｂの画像位置が含まれない場合もある。但し、自機１台により撮像された空撮画像と比較すると、合成画像の画像範囲内に、より多くの無人航空機１００Ｂの画像位置が含まれる可能性が高くなる。合成画像に基づく下向き画像では、その画像範囲に、飛行グループに属する無人航空機１００Ｂのうち少なくとも一部の画像位置を含む。

第１画像取得部１１３Ｂは、無人航空機１００Ｂ（自機）により撮像された空撮画像、他の無人航空機１００Ｂ（他機）の各々により撮像された１つ以上の空撮画像、画像ＤＢ１７１に蓄積された１つ以上の空撮画像のうち、２つ以上の空撮画像を基に合成画像を生成してよい。

第１画像取得部１１３Ｂは、複数の無人航空機１００Ｂの空撮画像に基づく合成画像に対して、合成画像の元となった空撮画像の撮像時における撮像装置２２０、２３５の傾きに基づいて射影変換することで、下向き画像を生成してよい。例えば、合成画像の法線方向が重力方向に対して傾いている場合に、第１画像取得部１１３Ｂは、この法線方向が重力方向に近づくような射影変換を行い、下向き画像を生成してよい。これにより、合成画像の画像範囲内に、より多くの無人航空機１００Ｂの画像位置が含まれる可能性が一層高くなる。

合成画像の画像範囲に、合成画像の撮像時又は合成画像の元となった空撮画像の撮像時における少なくとも１つの無人航空機１００の水平方向の位置に対応する画像位置を含む場合、下向き画像は合成画像でよい。合成画像の画像範囲に、合成画像の撮像時又は合成画像の元となった空撮画像の撮像時における全ての無人航空機１００の水平方向の位置に対応する画像位置を含まない場合、第１画像取得部１１３は、合成画像を基に下向き画像を生成してよい。

空撮画像、合成画像、及び下向き画像の少なくとも一部は、通信インタフェース１５０を介して、携帯端末８０Ｂへ送信されてよい。

このように、無人航空機１００Ｂ及び飛行システム１０Ｂは、複数の無人航空機１００Ｂの各々で撮像された複数の空撮画像を合成して合成画像を生成し、合成画像に基づいて下向き画像を生成してよい。これにより、無人航空機１００Ｂ及び飛行システム１０Ｂは、１つの無人航空機１００Ｂの空撮画像では不足する広範囲の空撮画像を、合成画像として生成できる。合成画像に基づく下向き画像を用いることで、例えば同じ飛行グループに属する複数の無人航空機１００Ｂの間を比較的長い距離確保して協調飛行する場合でも、それぞれの無人航空機１００Ｂの実空間上の位置に対応する画像位置が、下向き画像の画像範囲に含まれる確率が高くなる。携帯端末８０Ｂがこの下向き画像に各無人航空機１００Ｂの画像位置を重畳して表示することで、操作者は、より地理的に広範囲をカバーする下向き画像において、複数の無人航空機１００Ｂの各位置を視認できる。

相対位置取得部１１７は、同じ飛行グループに属する複数の無人航空機１００Ｂの相対的な位置情報を取得する。相対位置取得部１１７は、相対的な位置情報を、メモリ１６０Ｂから取得してよい。相対位置取得部１１７は、相対的な位置情報を、通信インタフェース１５０を介して、外部装置（例えば携帯端末８０Ｂ）から取得してよい。

相対的な位置情報は、飛行グループにおける基準位置ＲＰを基準とした、基準位置ＲＰに対する無人航空機１００Ｂ（自機）の相対的な位置情報を含んでよい。相対的な位置情報は、基準位置ＲＰに対する他の無人航空機１００Ｂ（他機）の相対的な位置情報を含んでよい。

相対的な位置情報は、飛行グループにおける任意の無人航空機１００Ｂを基準とした、この任意の無人航空機１００Ｂに対する無人航空機１００Ｂ（自機）の相対的な位置情報を含んでよい。相対的な位置情報は、飛行グループにおける任意の無人航空機１００Ｂを基準とした、この任意の無人航空機１００Ｂに対する他の無人航空機１００Ｂ（他機）の相対的な位置情報を含んでよい。つまり、任意の無人航空機１００Ｂの存在位置が、基準位置ＲＰとなってよい。

相対位置取得部１１７は、自機の相対的な位置情報及び他機の相対的な位置情報を含む場合、相対的な位置情報に関連付けられた無人航空機１００Ｂの識別情報を参照して、自機の相対的な位置情報を識別して取得してよい。

相対的な位置情報は、通信インタフェース１５０を介して、携帯端末８０Ｂへ送信されてよい。

飛行制御部１１８は、同じ飛行グループに属する複数の無人航空機１００Ｂの相対的な位置関係を固定して、無人航空機１００Ｂ（自機）の飛行を制御する。飛行制御部１１８は、基準位置ＲＰに対する無人航空機１００Ｂの相対的な位置関係を固定して、無人航空機１００Ｂ（自機）の飛行を制御してよい。この場合、基準位置ＲＰに対する飛行グループに属する各無人航空機１００Ｂの相対的な位置関係が固定されるので、飛行グループに属する複数の無人航空機１００Ｂ全体としての相対的な位置関係も固定される。

相対的な位置関係の固定には、基準位置ＲＰに対する無人航空機１００Ｂの距離を変更せずに維持することが含まれてよい。相対的な位置関係の固定には、基準方向（例えば飛行グループの前進時の進行方向）に対する撮像装置２２０，２３５の撮像方向を変更せずに維持することが含まれてよい。

飛行制御部１１８は、同じ飛行グループについての異なる複数の相対的な位置情報に基づいて、複数の無人航空機１００Ｂを異なる相対的な位置関係として、飛行制御してよい。よって、無人航空機１００Ｂは、用いる相対的な位置情報を変更することで、複数の無人航空機１００Ｂの相対的な位置関係を変更してよい。

このように、無人航空機１００Ｂは、飛行制御部１１８により、複数の無人航空機１００Ｂ間の相対的な位置情報を加味して（例えば相対的な位置関係を維持して）、飛行制御することが可能である。

図２３は、携帯端末８０Ｂの機能構成の一例を示すブロック図である。携帯端末８０Ｂは、端末制御部８１の代わりに端末制御部８１Ｂを備える。端末制御部８１Ｂは、第１画像取得部８１１Ｂ、情報取得部８１２Ｂ、画像位置取得部８１３Ｂ、第２画像取得部８１４Ｂ、及び表示制御部８１５を備える。図２３に示す端末制御部８１Ｂにおいて、図９に示した端末制御部８１と同様の構成については、同一の符号を付し、その説明を省略又は簡略化する。

第１画像取得部８１１Ｂは、インタフェース部８２又は無線通信部８５を介して、複数の無人航空機１００Ｂのうち少なくとも１台から、空撮画像、合成画像、及び下向き画像の少なくとも１つを取得してよい。第１画像取得部８１１Ｂにより取得される画像は、飛行グループに属する１つの無人航空機１００Ｂが代表して携帯端末８０Ｂへ送信してもよいし、各無人航空機１００Ｂが別々に携帯端末８０Ｂへ送信してもよい。

情報取得部８１２Ｂは、インタフェース部８２又は無線通信部８５を介して、複数の無人航空機１００Ｂのうち少なくとも１台から、飛行に関する情報の少なくとも一部及び撮像装置２２０、２３５の撮像に関する情報の少なくとも一部のうち、少なくとも１つを取得してよい。情報取得部８１２Ｂにより取得される情報は、飛行グループに属する１つの無人航空機１００Ｂが代表して携帯端末８０Ｂへ送信してもよいし、各無人航空機１００Ｂが別々に携帯端末８０Ｂへ送信してもよい。また、情報取得部８１２Ｂは、インタフェース部８２又は無線通信部８５を介して、飛行グループに属する複数の無人航空機１００Ｂ間の相対的な位置情報を取得してよい。

画像位置取得部８１３Ｂは、下向き画像（１枚の空撮画像、合成画像も含み得る）における無人航空機１００Ｂ（自機）の位置に相当する画像位置の情報を取得する。画像位置取得部８１３Ｂは、重力方向に対する撮像装置２２０、２３５の傾きに基づいて、無人航空機１００Ｂ（自機）の画像位置の情報を算出して取得してよい。画像位置取得部８１３Ｂは、重力方向に対する撮像装置２２０、２３５の傾き及び撮像装置２２０、２３５の画角に基づいて、無人航空機１００Ｂ（自機）の画像位置の情報を算出して取得してよい。

画像位置取得部８１３Ｂは、下向き画像における他の無人航空機１００Ｂ（他機）の位置に相当する画像位置の情報を取得する。画像位置取得部８１３Ｂは、取得された１台の無人航空機１００Ｂ（自機）の位置情報と、取得された相対的な位置情報と、に基づいて、他の無人航空機１００Ｂ（他機）の位置に相当する画像位置の情報を算出して取得してよい。画像位置取得部８１３Ｂは、取得された飛行グループに属する全ての無人航空機１００Ｂの位置情報に基づいて、他の無人航空機１００Ｂ（他機）の位置に相当する画像位置の情報を算出して取得してよい。

第２画像取得部８１４Ｂは、下向き画像における各無人航空機１００Ｂの位置に相当する各画像位置に、各無人航空機１００Ｂに関する情報を重畳し、重畳画像を生成する。各無人航空機１００Ｂに関する情報は、第１の実施形態で説明した情報と同様でよい。

このように、携帯端末８０Ｂ及び無人航空機１００Ｂは、相対的な位置情報に基づいて複数の無人航空機１００Ｂの各々の画像位置の情報を取得してよい。この場合、携帯端末８０Ｂ及び無人航空機１００Ｂは、複数の無人航空機１００Ｂの相対的な位置情報を、各々の無人航空機１００Ｂを示す画像により表現できる。また、少なくとも１つの相対的な位置情報を取得すればよいので、複数の無人航空機１００Ｂと携帯端末８０Ｂとの間の通信量を削減できる。操作者は、表示部８８を介して重畳画像を確認することで、複数の無人航空機１００Ｂの相対的な位置関係を視認でき、協調して飛行する複数の無人航空機１００Ｂがどのような隊形でどの位置を飛行中であるかを把握できる。

また、携帯端末８０Ｂ及び無人航空機１００Ｂは、複数の無人航空機１００Ｂの各々の位置情報に基づいて複数の無人航空機１００Ｂの各々の画像位置の情報を取得してよい。この場合、携帯端末８０Ｂ及び無人航空機１００Ｂは、複数の無人航空機１００Ｂの各々の絶対位置の情報を扱うことで、各無人航空機１００Ｂの位置に対応する画像位置を、高精度に導出できる。操作者は、表示部８８を介して重畳画像を確認することで、複数の無人航空機１００Ｂの各々の画像位置を視認でき、各々の画像位置に対応する実空間上の飛行位置を高精度に推定できる。よって、操作者は、協調して飛行する複数の無人航空機１００Ｂがどのような隊形でどの位置を飛行中であるかを高精度に把握できる。

次に、本実施形態の重畳画像について説明する。

図２４は、複数の無人航空機１００Ｂに関する情報が重畳された重畳画像Ｇ１６の一例を示す模式図である。図２４では、各無人航空機１００Ｂを示す画像ｇａ１，ｇａ２，ｇａ３が重畳されている。なお、３台の無人航空機１００Ｂは一例であり、他の台数でもよい。また、重畳画像Ｇ１６に、各無人航空機１００Ｂに関する情報を示す画像（矢印画像等）が、それぞれ重畳されてよい。

このように、画像位置取得部８１３Ｂは、下向き画像における複数の無人航空機１００Ｂの各々の画像位置の情報を算出等により取得してよい。第２画像取得部８１４Ｂは、下向き画像における複数の無人航空機１００Ｂの各々の画像位置に、複数の無人航空機１００Ｂの各々に関する情報を示す画像ｇａ１〜ｇａ３を重畳し、重畳画像Ｇ１６を生成してよい。

これにより、携帯端末８０Ｂ及び飛行システム１０Ｂは、下向き画像（１枚の空撮画像、合成画像も含み得る）内の複数の無人航空機１００Ｂの各位置に相当する各画像位置に、各無人航空機１００に関する情報を含む重畳画像を表示できる。そのため、操作者は、表示された重畳画像を確認することで、下向き画像における画像位置に対応する実空間の位置に、複数の無人航空機１００Ｂが飛行中であることを認識できる。また、操作者は、複数の無人航空機１００Ｂが平面的にどのように整列しているかを視認可能となる。よって、操作者は、下向き画像を確認しながら、送信機５０を介して所望の位置に複数の無人航空機１００Ｂを協調して飛行させることが容易になる。また、予め地図画像が用意されていない場合でも、複数の無人航空機１００Ｂがどの位置を飛行しているかを容易に把握できる。

本実施形態では、複数の無人航空機１００Ｂが、飛行高度が異なる相対的な位置関係を維持して飛行してよい。例えば、ある１台の無人航空機１００Ｂが地面方向を撮像する撮像範囲に、他の無人航空機１００Ｂの少なくとも１台が入り込むように、複数の無人航空機１００Ｂが協調して飛行してよい。これにより、飛行システム１０Ｂは、少なくとも１台の無人航空機１００Ｂの実際の飛行の様子を空撮画像に収めることができ、空撮画像中に実際の画像位置で実際のサイズで無人航空機１００Ｂの画像を重畳できる。

本実施形態では、第１の実施形態と同様に、飛行システム１０Ｂが有する機能を無人航空機１００Ｂ及び携帯端末８０Ｂにより分散して有してもよい。例えば、無人航空機１００Ｂが、合成画像の生成、下向き画像の生成、各無人航空機１００Ｂの画像位置の決定、重畳画像の生成、等の画像処理を完結してよい。携帯端末８０Ｂは、無人航空機１００Ｂからの重畳画像を受信し、重畳画像を表示してよい。また、これ以外の分散方法で、飛行システム１０Ｂが有する機能を、無人航空機１００Ｂ及び携帯端末８０Ｂにより分散して有してもよい。

（第３の実施形態）
第３の実施形態では、無人航空機以外の装置である携帯端末が、無人航空機が撮像した空撮画像を蓄積する画像ＤＢを保持することを想定する。

図２５は、第３の実施形態における飛行システム１０Ｃの構成例を示す模式図である。飛行システム１０Ｃは、複数の無人航空機１００Ｃ、送信機５０、及び携帯端末８０Ｃを備える。無人航空機１００Ｃ、送信機５０、及び携帯端末８０Ｃは、相互に有線通信又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network））により通信可能である。第３の実施形態において、第１又は第２の実施形態と同様の構成や動作については、説明を省略又は簡略化する。

無人航空機１００Ｃは、不図示であるが、無人航空機１００，１００Ａ，１００Ｂが備えるストレージ１７０及び画像ＤＢ１７１を備えない。また、無人航空機１００Ｃは、空撮画像の画像ＤＢ１７１への蓄積や画像ＤＢ１７１からの空撮画像の抽出等の画像ＤＢ１７１の画像の入出力制御に係る機能を有しない。その他の構成は、無人航空機１００，１００Ａ，１００Ｂと同様である。

通信インタフェース１５０は、重畳画像の生成要求を携帯端末８０Ｃに対して送信してよい。重畳画像の生成要求は、無人航空機１００Ｃの撮像装置２２０、２３５により撮像された空撮画像、空撮時の無人航空機１００Ｃの位置情報、空撮時の撮像装置２２０、２３５の傾きの情報、を含んでよい。重畳画像の生成要求は、更に、飛行グループに属する複数の無人航空機１００Ｃの相対的な位置情報を含んでよい。重畳画像の生成要求は、更に、重畳画像の生成要求を行う無人航空機１００Ｃの識別情報を含んでよい。なお、重畳画像の生成要求は、空撮画像を含まず、重畳画像の生成要求時の無人航空機１００Ｃの位置情報及び撮像装置２２０、２３５の傾きの情報を含んでよい。

図２６は、携帯端末８０Ｃのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。携帯端末８０は、端末制御部８１の代わりに端末制御部８１Ｃを備え、ストレージ８９を追加で備える。ストレージ８９は、画像ＤＢ８９１を備える。その他の構成は、無人航空機１００，１００Ａ，１００Ｂと同様である。

ストレージ８９は、各種データ、情報を蓄積し、保持する。ストレージ８９は、画像ＤＢ８９１を備えてよい。ストレージ８９は、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、等でよい。ストレージ８９０は、携帯端末８０Ｃの内部に設けられてよい。ストレージ８９は、携帯端末８０Ｃから取り外し可能に設けられてよい。

画像ＤＢ８９１は、インタフェース部８２又は無線通信部８５を介して取得された各種画像及びその付加情報を蓄積し、保持してよい。この画像は、１台以上の無人航空機１００Ｃから送信された空撮画像を含んでよい。付加情報は、送信される空撮画像に関連する無人航空機１００Ｃの飛行に関する情報や撮像装置２２０、２３５に関する情報を含んでよい。画像ＤＢ８９１は、端末制御部８１Ｃからの要求に応じて、蓄積された空撮画像の少なくとも一部を端末制御部８１Ｃへ送ってよい。画像ＤＢ８９１は、空撮画像が加工された加工画像を蓄積し、保持してよい。画像ＤＢ８９１は、空撮画像や加工画像に関する情報が空撮画像や加工画像に付加された状態で、蓄積し、保持してよい。

画像ＤＢ８９１は、複数の無人航空機１００Ｃの各々からの画像及び付加情報を区別可能に蓄積してよい。例えば、無人航空機１００Ｃ毎に、画像ＤＢ８９１が個別に複数設けられてよい。また、複数の無人航空機１００Ｃからの画像及び付加情報が、１つの画像ＤＢ８９１に蓄積され、無人航空機１００Ｃの識別情報に基づいて、特定の無人航空機１００Ｃからの画像及び付加情報が抽出されて利用されてよい。

画像ＤＢ８９１は、複数の無人航空機１００Ｃの各々からの画像及び付加情報を区別せずに蓄積してよい。この場合、飛行システム１０Ｃは、複数の無人航空機１００Ｃからの画像及び付加情報を共有して利用できる。

図２７は、携帯端末８０Ｃの機能構成の一例を示すブロック図である。端末制御部８１Ｃは、第１画像取得部８１１Ｃ、情報取得部８１２Ｃ、画像位置取得部８１３Ｃ、第２画像取得部８１４、及び表示制御部８１５を備える。

第１画像取得部８１１Ｃは、第１画像取得部８１１又は８１１Ｂが有する機能に加え、以下の機能を有する。第１画像取得部８１１Ｃは、インタフェース部８２又は無線通信部８５を介して、１台以上の無人航空機１００Ｃからの１つ以上の空撮画像を取得してよい。第１画像取得部８１１Ｃは、画像ＤＢ８９１から、１台以上の無人航空機１００Ｃからの１つ以上の空撮画像を取得してよい。第１画像取得部８１１Ｃは、インタフェース部８２又は無線通信部８５を介して取得された任意の無人航空機１００Ｃからの重畳画像の生成要求に応じて、画像ＤＢ８９１から空撮画像を取得してよい。この場合、第１画像取得部８１１Ｃは、重畳画像の生成要求に含まれる無人航空機１００Ｃの位置情報に基づいて、例えば無人航空機１００Ｃの位置情報に係る位置を含む所定領域（周辺領域）について、画像ＤＢ８９１から空撮画像を取得してよい。

第１画像取得部８１１Ｃは、取得された複数の空撮画像を基に、合成画像を生成してよい。第１画像取得部８１１Ｃは、空撮画像又は合成画像を基に、下向き画像を生成してよい。この場合、第１画像取得部８１１Ｃは、重畳画像の生成要求に含まれる無人航空機１００Ｃの撮像装置２２０、２３５の傾きの情報に基づいて、空撮画像又は合成画像に対して射影変換し、下向き画像を生成してよい。

情報取得部８１２Ｃは、情報取得部８１２又は８１２Ｂが有する機能に加え、以下の機能を有する。情報取得部８１２Ｃは、第１画像取得部８１１Ｃにより取得された空撮画像に関連する付加情報を、インタフェース部８２又は無線通信部８５を介して、取得してよい。情報取得部８１２Ｃは、第１画像取得部８１１Ｃにより取得された空撮画像に関連する付加情報を、画像ＤＢ８９１から取得してよい。情報取得部８１２Ｃは、重畳画像の生成要求を行った無人航空機１００Ｃの識別情報を、インタフェース部８２又は無線通信部８５を介して取得してよい。情報取得部８１２Ｃは、複数の無人航空機１００Ｃ間の相対的な位置情報を、インタフェース部８２又は無線通信部８５を介して取得してよい。

画像位置取得部８１３Ｃは、画像位置取得部８１３又は画像位置取得部８１３Ｂの機能を有する。

次に、飛行システム１０Ｃの動作例について説明する。

図２８は、飛行システム１０Ｃの第１動作例を示すフローチャートである。第１動作例では、飛行システム１０Ｃが、携帯端末８０Ｃに複数の無人航空機１００Ｃからの空撮画像を蓄積することを想定する。空撮画像は、空撮画像が撮像される毎に蓄積されてもよいし、所定数撮像された際に所定数まとめて蓄積されてもよいし、所定期間毎にまとめて蓄積されてもよい。空撮画像の撮像時間間隔は任意でよい。

まず、無人航空機１００Ｃの各々では、第１画像取得部１１３は、撮像装置２２０、２３５により撮像された空撮画像を取得する（Ｓ１５１）。飛行情報取得部１１１は、無人航空機１００Ｃの位置情報を取得する（Ｓ１５２）。この位置情報は、Ｓ１５１において空撮画像が撮像された際の各無人航空機１００Ｃの位置情報である。撮像情報取得部１１２は、撮像装置２２０、２３５の傾きの情報を取得する（Ｓ１５２）。この傾きの情報は、Ｓ１５１において空撮画像が撮像された際の撮像装置２２０、２３５の傾きの情報である。

情報付加部１０４は、Ｓ１５１で取得された空撮画像に、空撮画像に関する付加情報として、Ｓ１５２において得られた無人航空機１００Ｃの位置情報と撮像装置２２０、２３５の傾きの情報とを付加する（Ｓ１５３）。通信インタフェース１５０は、付加情報が付加された空撮画像を、携帯端末８０Ｃに送信する（Ｓ１５４）。

携帯端末８０Ｃでは、インタフェース部８２又は無線通信部８５は、付加情報が付加された空撮画像を、複数の無人航空機１００Ｃから受信する（Ｓ１６１）。インタフェース部８２又は無線通信部８５は、受信された付加情報が付加された空撮画像を、画像ＤＢ８９１に蓄積させる（Ｓ１６２）。

第１動作例によれば、携帯端末８０Ｃは、複数の無人航空機１００Ｃの各々により撮像された空撮画像を、空撮画像に関する付加情報と関連付けて蓄積できる。よって、各無人航空機１００Ｃは、空撮画像の撮像直後に空撮画像の処理を行わなくても、付加情報の少なくとも１つをキーとして、付加情報に関連付けられた空撮画像を抽出するよう携帯端末８０Ｃへ要求可能である。よって、携帯端末８０Ｃは、例えば重畳画像の生成要求のあった無人航空機１００Ｃの飛行位置と一致する空撮画像を抽出して、下向き画像を生成するための元画像とすることができる。

図２９は、飛行システム１０Ｃの第２動作例を示すシーケンス図である。第２動作例では、飛行システム１０Ｃは、重畳画像の生成を要求した無人航空機１００Ｃにより撮像された空撮画像内に、この無人航空機１００Ｃの実空間の位置に対応する画像位置が含まれないことを想定する。なお、飛行システム１０Ｃは、重畳画像の生成を要求した無人航空機１００Ｃにより撮像された空撮画像内に、この無人航空機１００Ｃの実空間の位置に対応する画像位置が含まれる場合においても、第２動作例を実施してもよい。第２動作例は、無人航空機１００Ｃの飛行中に、定期的に反復して実施されてよい。

まず、任意の無人航空機１００Ｃでは、第１画像取得部１１３は、撮像装置２２０、２３５により撮像された空撮画像を取得する（Ｓ１７１）。飛行情報取得部１１１は、無人航空機１００Ｃの位置情報を取得する（Ｓ１７２）。この位置情報は、Ｓ１７１において空撮画像が撮像された際の無人航空機１００Ｃの位置情報である。撮像情報取得部１１２は、撮像装置２２０、２３５の傾きの情報を取得する（Ｓ１７２）。この傾きの情報は、Ｓ１７１において空撮画像が撮像された際の撮像装置２２０、２３５の傾きの情報である。通信インタフェース１５０は、Ｓ１７１，Ｓ１７２で得られた空撮画像、無人航空機１００Ｃの位置情報、及び撮像装置２２０、２３５の傾きの情報を、重畳画像の生成要求に含めて携帯端末８０Ｃに送信する（Ｓ１７３）。

携帯端末８０Ｃでは、第１画像取得部８１１Ｃは、インタフェース部８２又は無線通信部８５を介して、重畳画像の生成要求に含まれる空撮画像を、無人航空機１００Ｃから受信する（Ｓ１８１）。情報取得部８１２Ｃは、インタフェース部８２又は無線通信部８５を介して、重畳画像の生成要求に含まれる無人航空機１００Ｃの位置情報及び撮像装置２２０、２３５の傾きの情報を、無人航空機１００Ｃから受信する（Ｓ１８１）。

第１画像取得部８１１Ｃは、重畳画像の生成要求に含まれる無人航空機１００Ｃの位置情報に基づいて、画像ＤＢ８９１から１つ以上の空撮画像を取得してよい（Ｓ１８２）。第１画像取得部８１１Ｃは、取得された１つ以上の空撮画像の各々に付加された傾き情報に基づいて、１つ以上の空撮画像の各々に対して射影変換等し、１つ以上の下向き画像を生成してよい（Ｓ１８３）。第１画像取得部１１３は、生成された複数の下向き画像を合成して、１つの下向き画像を生成してもよい（Ｓ１８３）。

Ｓ１８３では、第１画像取得部８１１Ｃは、Ｓ１８１で得られた１つの空撮画像と、画像ＤＢ８９１から取得された１つ以上の空撮画像と、これらの空撮画像の各々に係る撮像装置２２０、２３５の傾きの情報と、に基づいて、下向き画像を生成してもよい。

画像位置取得部８１３Ｃは、下向き画像内での無人航空機１００Ｃの位置に相当する画像位置を算出する（Ｓ１８４）。ここでの無人航空機１００Ｃの画像位置は、少なくとも重畳画像の生成要求を行った無人航空機１００Ｃの画像位置を含む。また、無人航空機１００Ｃの画像位置は、重畳画像の生成要求を行った無人航空機１００Ｃ以外の無人航空機１００Ｃの画像位置を含んでもよい。この場合、画像位置取得部８１３Ｃは、重畳画像の生成要求を行った無人航空機１００Ｃの位置情報と、複数の無人航空機１００Ｃの相対的な位置情報と、に基づいて、複数の無人航空機１００Ｃの画像位置の情報を算出してよい。また、この場合、画像位置取得部８１３Ｂは、飛行グループに属する全ての無人航空機１００Ｃの位置情報に基づいて、複数の無人航空機１００Ｃの画像位置の情報を算出してよい。重畳画像の生成要求に含まれる空撮画像の撮像時における各無人航空機１００Ｃの位置情報は、それぞれの無人航空機１００Ｃから取得されてよい。

第２画像取得部８１４は、下向き画像の１つ以上の画像位置に、１台以上の無人航空機１００Ｃに関する情報（例えば画像ｇａ，ｇｂ，ｂｃ，ｂｄの少なくとも１つ）を重畳し、重畳画像を生成する（Ｓ１８５）。表示制御部８１５は、表示部８８を介して、重畳画像を表示する（Ｓ１８６）。

第２動作例によれば、携帯端末８０Ｃ及び飛行システム１０Ｃは、下向き画像内の各無人航空機１００Ｃの実空間の位置に相当する各画像位置に、各無人航空機１００Ｃに関する情報を含む重畳画像を表示できる。そのため、操作者は、表示された重畳画像を確認することで、下向き画像における画像位置に対応する実空間の位置に、各無人航空機１００Ｃが飛行中であることを認識できる。よって、操作者は、下向き画像を確認しながら、送信機５０を介して所望の位置に各無人航空機１００Ｃを飛行させることが容易になる。また、予め地図画像が用意されていない場合でも、無人航空機１００Ｃがどの位置を飛行しているかを容易に把握できる。

また、携帯端末８０Ｃは、複数の無人航空機１００Ｃにより撮像された空撮画像を一括して画像ＤＢ８９１に蓄積し、各無人航空機１００Ｃからの重畳画像の生成要求に従って共有して利用できる。よって、例えば、ある無人航空機１００Ｃが初めて飛行する飛行範囲であり、この無人航空機１００Ｃが過去の空撮画像を個別に保持していない場合でも、他の無人航空機１００Ｃが過去に画像ＤＢ８９１に蓄積した空撮画像に基づいて、合成画像を生成したり、下向き画像を生成したりできる。

（第４の実施形態）
第４の実施形態では、無人航空機以外の装置である画像サーバが、無人航空機が撮像した空撮画像を蓄積する画像ＤＢを保持することを想定する。

図３０は、第４の実施形態における飛行システム１０Ｄの構成例を示す模式図である。飛行システム１０Ｄは、複数の無人航空機１００Ｄ、送信機５０、携帯端末８０Ｄ、及び画像サーバ９０を備える。無人航空機１００Ｄ、送信機５０、携帯端末８０Ｄ、及び画像サーバ９０は、相互に有線通信又は無線通信により通信可能である。第４の実施形態において、第１〜第３の実施形態と同様の構成や動作については、説明を省略又は簡略化する。

無人航空機１００Ｄは、不図示であるが、無人航空機１００Ｃと同様の構成を有してよい。なお、通信インタフェース１５０は、携帯端末８０Ｄではなく、画像サーバ９０へ重畳画像の生成要求を行う。通信インタフェース１５０は、携帯端末８０Ｄを介して、画像サーバ９０へ重畳画像の生成要求を行ってもよい。

携帯端末８０Ｄは、不図示であるが、携帯端末８０又は８０Ｂと同様の構成を有してよい。携帯端末８０Ｄは、少なくとも表示機能を有する。

図３１は、画像サーバ９０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。画像サーバ９０は、サーバ制御部９１、無線通信部９５、メモリ９７、及びストレージ９９を備えてよい。

サーバ制御部９１は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ又はＤＳＰを用いて構成される。サーバ制御部９１は、画像サーバ９０の各部の動作を統括して制御するための信号処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理及びデータの記憶処理を行う。

サーバ制御部９１は、無線通信部９５を介して、無人航空機１００からのデータや情報を取得してよい。サーバ制御部９１は、メモリ９７に保持されたデータや情報を取得してよい。サーバ制御部９１は、データや情報を携帯端末８０Ｄへ送り、このデータや情報に基づく表示情報を表示部８８に表示させてよい。

無線通信部９５は、各種の無線通信方式により、無人航空機１００Ｄ及び携帯端末８０Ｄとの間で通信する。無線通信方式は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は公衆無線回線を介した通信を含んでよい。

メモリ９７は、例えば画像サーバ９０の動作を規定するプログラムや設定値のデータが格納されたＲＯＭと、サーバ制御部９１の処理時に使用される各種の情報やデータを一時的に保存するＲＡＭを有してよい。メモリ９７は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外のメモリが含まれてよい。メモリ９７は、画像サーバ９０の内部に設けられてよい。メモリ９７は、画像サーバ９０から取り外し可能に設けられてよい。プログラムは、アプリケーションプログラムを含んでよい。

ストレージ９９は、各種データ、情報を蓄積し、保持する。ストレージ９９は、画像ＤＢ９９１を備えてよい。ストレージ９９は、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＳＤカード、ＵＳＢメモリ、等でよい。ストレージ９９は、画像サーバ９０の内部に設けられてよい。ストレージ９９は、画像サーバ９０から取り外し可能に設けられてよい。

画像ＤＢ９９１は、無線通信部９５を介して取得された各種画像及びその付加情報を蓄積し、保持してよい。この画像は、１台以上の無人航空機１００Ｄから送信された空撮画像を含んでよい。付加情報は、送信される空撮画像に関連する無人航空機１００Ｄの飛行に関する情報や撮像装置２２０、２３５に関する情報を含んでよい。画像ＤＢ９９１は、サーバ制御部９１からの要求に応じて、蓄積された空撮画像の少なくとも一部をサーバ制御部９１へ送ってよい。画像ＤＢ９９１は、空撮画像が加工された加工画像を蓄積し、保持してよい。画像ＤＢ９９１は、空撮画像や加工画像に関する情報が空撮画像や加工画像に付加された状態で、蓄積し、保持してよい。

画像ＤＢ９９１は、複数の無人航空機１００Ｄの各々からの画像及び付加情報を区別可能に蓄積してよい。例えば、無人航空機１００Ｄ毎に、画像ＤＢ９９１が個別に複数設けられてよい。また、複数の無人航空機１００Ｄからの画像及び付加情報が、１つの画像ＤＢ９９１に蓄積され、無人航空機１００Ｄの識別情報に基づいて、特定の無人航空機１００Ｄからの画像及び付加情報が抽出されて利用されてよい。

画像ＤＢ９９１は、複数の無人航空機１００Ｄの各々からの画像及び付加情報を区別せずに蓄積してよい。この場合、飛行システム１０Ｄは、複数の無人航空機１００Ｄからの画像及び付加情報を共有して利用できる。

図３２は、画像サーバ９０の機能構成の一例を示すブロック図である。サーバ制御部９１は、第１画像取得部９１１、情報取得部９１２、画像位置取得部９１３、第２画像取得部９１４を備える。

第１画像取得部９１１は、無線通信部９５を介して、１台以上の無人航空機１００Ｄからの１つ以上の空撮画像を取得してよい。第１画像取得部９１１は、画像ＤＢ９９１から、１台以上の無人航空機１００Ｄからの１つ以上の空撮画像を取得してよい。第１画像取得部９１１は、無線通信部９５を介して取得された任意の無人航空機１００Ｄからの重畳画像の生成要求に応じて、画像ＤＢ９９１から空撮画像を取得してよい。この場合、第１画像取得部９１１は、重畳画像の生成要求に含まれる無人航空機１００Ｄの位置情報に基づいて、例えば無人航空機１００Ｄの位置情報に係る位置を含む所定領域（周辺領域）について、画像ＤＢ９９１から空撮画像を取得してよい。

第１画像取得部９１１は、取得された複数の空撮画像を基に、合成画像を生成してよい。第１画像取得部９１１は、空撮画像又は合成画像を基に、下向き画像を生成してよい。この場合、第１画像取得部９１１は、重畳画像の生成要求に含まれる無人航空機１００Ｄの撮像装置２２０、２３５の傾きの情報に基づいて、空撮画像又は合成画像に対して射影変換し、下向き画像を生成してよい。

情報取得部９１２は、第１画像取得部９１１により取得された空撮画像に関連する付加情報を、無線通信部９５を介して、取得してよい。情報取得部９１２は、第１画像取得部９１１により取得された空撮画像に関連する付加情報を、画像ＤＢ９９１から取得してよい。情報取得部９１２は、重畳画像の生成要求を行った無人航空機１００Ｄの識別情報を、無線通信部９５を介して取得してよい。情報取得部９１２は、複数の無人航空機１００Ｄ間の相対的な位置情報を、無線通信部９５を介して取得してよい。

画像位置取得部９１３は、下向き画像における無人航空機１００Ｄの位置に相当する画像位置の情報を取得する。画像位置取得部９１３は、重力方向に対する撮像装置２２０、２３５の傾きに基づいて、画像位置の情報を算出して取得してよい。画像位置取得部９１３は、重力方向に対する撮像装置２２０、２３５の傾き及び撮像装置２２０、２３５の画角に基づいて、画像位置の情報を算出して取得してよい。

画像位置取得部９１３は、下向き画像における複数の無人航空機１００Ｄの位置に相当する画像位置の情報を取得してよい。画像位置取得部９１３は、取得された１台の無人航空機１００Ｄの位置情報と、取得された相対的な位置情報と、に基づいて、各無人航空機１００Ｄの位置に相当する各画像位置の情報を算出して取得してよい。画像位置取得部９１３は、取得された飛行グループに属する全ての無人航空機１００Ｄの位置情報に基づいて、各無人航空機１００Ｄの位置に相当する各画像位置の情報を算出して取得してよい。

第２画像取得部９１４は、下向き画像における１台以上の無人航空機１００Ｄの位置に相当する画像位置に、１台以上の無人航空機１００Ｄに関する情報を重畳し、重畳画像を生成する。各無人航空機１００Ｄに関する情報は、第１の実施形態で説明した情報と同様でよい。

次に、飛行システム１０Ｄの動作例について説明する。

図３３は、飛行システム１０Ｄの第１動作例を示すフローチャートである。第１動作例では、飛行システム１０Ｄが、画像サーバ９０に複数の無人航空機１００Ｄからの空撮画像を蓄積することを想定する。空撮画像は、空撮画像が撮像される毎に蓄積されてもよいし、所定数撮像された際に所定数まとめて蓄積されてもよいし、所定期間毎にまとめて蓄積されてもよい。空撮画像の撮像時間間隔は任意でよい。

まず、無人航空機１００Ｄの各々では、第１画像取得部１１３は、撮像装置２２０、２３５により撮像された空撮画像を取得する（Ｓ１９１）。飛行情報取得部１１１は、無人航空機１００Ｄの位置情報を取得する（Ｓ１９２）。この位置情報は、Ｓ１９１において空撮画像が撮像された際の各無人航空機１００Ｄの位置情報である。撮像情報取得部１１２は、撮像装置２２０、２３５の傾きの情報を取得する（Ｓ１９２）。この傾きの情報は、Ｓ１９１において空撮画像が撮像された際の撮像装置２２０、２３５の傾きの情報である。

情報付加部１０４は、Ｓ１９１で取得された空撮画像に、空撮画像に関する付加情報として、Ｓ１９２において得られた無人航空機１００Ｄの位置情報と撮像装置２２０、２３５の傾きの情報とを付加する（Ｓ１９３）。通信インタフェース１５０は、付加情報が付加された空撮画像を、画像サーバ９０に送信する（Ｓ１９４）。

画像サーバ９０では、無線通信部９５は、付加情報が付加された空撮画像を、複数の無人航空機１００Ｄから受信する（Ｓ２０１）。無線通信部９５は、受信された付加情報が付加された空撮画像を、画像ＤＢ９９１に蓄積させる（Ｓ２０２）。

第１動作例によれば、画像サーバ９０は、複数の無人航空機１００Ｄの各々により撮像された空撮画像を、空撮画像に関する付加情報と関連付けて蓄積できる。よって、各無人航空機１００Ｄは、空撮画像の撮像直後に空撮画像の処理を行わなくても、付加情報の少なくとも１つをキーとして、付加情報に関連付けられた空撮画像を抽出するよう画像サーバ９０へ要求可能である。よって、画像サーバ９０は、例えば重畳画像の生成要求のあった無人航空機１００Ｄの飛行位置と一致する空撮画像を抽出して、下向き画像を生成するための元画像とすることができる。

図３４は、飛行システム１０Ｄの第２動作例を示すシーケンス図である。第２動作例では、飛行システム１０Ｄは、重畳画像の生成を要求した無人航空機１００Ｄにより撮像された空撮画像内に、この無人航空機１００Ｄの実空間の位置に対応する画像位置が含まれないことを想定する。なお、飛行システム１０Ｄは、重畳画像の生成を要求した無人航空機１００Ｄにより撮像された空撮画像内に、この無人航空機１００Ｄの実空間の位置に対応する画像位置が含まれる場合においても、第２動作例を実施してもよい。第２動作例は、無人航空機１００Ｄの飛行中に、定期的に反復して実施されてよい。

まず、任意の無人航空機１００Ｄでは、第１画像取得部１１３は、撮像装置２２０、２３５により撮像された空撮画像を取得する（Ｓ２１１）。飛行情報取得部１１１は、無人航空機１００Ｄの位置情報を取得する（Ｓ２１２）。この位置情報は、Ｓ２１１において空撮画像が撮像された際の無人航空機１００Ｄの位置情報である。撮像情報取得部１１２は、撮像装置２２０、２３５の傾きの情報を取得する（Ｓ２１２）。この傾きの情報は、Ｓ２１１において空撮画像が撮像された際の撮像装置２２０、２３５の傾きの情報である。通信インタフェース１５０は、Ｓ２１１，Ｓ２１２で得られた空撮画像、無人航空機１００Ｄの位置情報、及び撮像装置２２０、２３５の傾きの情報を、重畳画像の生成要求に含めて画像サーバ９０に送信する（Ｓ２１３）。

画像サーバ９０では、第１画像取得部９１１は、無線通信部９５を介して、重畳画像の生成要求に含まれる空撮画像を、無人航空機１００Ｄから受信する（Ｓ２２１）。情報取得部９１２は、無線通信部９５を介して、重畳画像の生成要求に含まれる無人航空機１００Ｄの位置情報及び撮像装置２２０、２３５の傾きの情報を、無人航空機１００Ｄから受信する（Ｓ２２１）。

第１画像取得部９１１は、重畳画像の生成要求に含まれる無人航空機１００Ｄの位置情報に基づいて、画像ＤＢ９９１から１つ以上の空撮画像を取得してよい（Ｓ２２２）。第１画像取得部９１１は、取得された１つ以上の空撮画像の各々に付加された傾き情報に基づいて、１つ以上の空撮画像の各々に対して射影変換等し、１つ以上の下向き画像を生成してよい（Ｓ２２３）。第１画像取得部１１３は、生成された複数の下向き画像を合成して、１つの下向き画像を生成してもよい（Ｓ２２３）。

Ｓ２２３では、第１画像取得部９１１は、Ｓ２２１で得られた１つの空撮画像と、画像ＤＢ９９１から取得された１つ以上の空撮画像と、これらの空撮画像の各々に係る撮像装置２２０、２３５の傾きの情報と、に基づいて、下向き画像を生成してもよい。

画像位置取得部９１３は、下向き画像内での無人航空機１００Ｄの位置に相当する画像位置を算出する（Ｓ２２４）。ここでの無人航空機１００Ｄの画像位置は、少なくとも重畳画像の生成要求を行った無人航空機１００Ｄの画像位置を含む。また、無人航空機１００Ｄの画像位置は、重畳画像の生成要求を行った無人航空機１００Ｄ以外の無人航空機１００Ｄの画像位置を含んでもよい。この場合、画像位置取得部９１３は、重畳画像の生成要求を行った無人航空機１００Ｄの位置情報と、複数の無人航空機１００Ｄの相対的な位置情報と、に基づいて、複数の無人航空機１００Ｄの画像位置の情報を算出してよい。また、この場合、画像位置取得部９１３は、飛行グループに属する全ての無人航空機１００Ｄの位置情報に基づいて、複数の無人航空機１００Ｄの画像位置の情報を算出してよい。重畳画像の生成要求に含まれる空撮画像の撮像時における各無人航空機１００Ｄの位置情報は、それぞれの無人航空機１００Ｄから取得されてよい。

第２画像取得部９１４は、下向き画像の１つ以上の画像位置に、１台以上の無人航空機１００Ｄに関する情報（例えば画像ｇａ，ｇｂ，ｂｃ，ｂｄの少なくとも１つ）を重畳し、重畳画像を生成する（Ｓ２２５）。無線通信部９５は、重畳画像を携帯端末８０Ｄへ送信する（Ｓ２２６）。

携帯端末８０Ｄでは、第１画像取得部８１１は、無線通信部８５を介して、重畳画像を画像サーバ９０から受信する（Ｓ２３１）。表示制御部８１５は、表示部８８を介して、重畳画像を表示する（Ｓ２３２）。

第２動作例によれば、画像サーバ９０及び飛行システム１０Ｄは、下向き画像内の各無人航空機１００Ｄの実空間の位置に相当する各画像位置に、各無人航空機１００Ｄに関する情報を含む重畳画像を表示できる。そのため、操作者は、表示された重畳画像を確認することで、下向き画像における画像位置に対応する実空間の位置に、各無人航空機１００Ｄが飛行中であることを認識できる。よって、操作者は、下向き画像を確認しながら、送信機５０を介して所望の位置に各無人航空機１００Ｄを飛行させることが容易になる。また、予め地図画像が用意されていない場合でも、無人航空機１００Ｄがどの位置を飛行しているかを容易に把握できる。

また、画像サーバ９０は、複数の無人航空機１００Ｄにより撮像された空撮画像を一括して画像ＤＢ９９１に蓄積し、各無人航空機１００Ｄからの重畳画像の生成要求に従って共有して利用できる。よって、例えば、ある無人航空機１００Ｄが初めて飛行する飛行範囲であり、この無人航空機１００Ｄが過去の空撮画像を個別に保持していない場合でも、他の無人航空機１００Ｄが過去に画像ＤＢ９９１に蓄積した空撮画像に基づいて、合成画像を生成したり、下向き画像を生成したりできる。更に、空撮画像に基づく画像処理を画像サーバ９０が一括して実施するので、無人航空機１００Ｄ及び携帯端末８０Ｄの処理負荷を軽減できる。

本実施形態では、第１，第２の実施形態と同様に、画像サーバ９０が有する機能を画像サーバ９０と携帯端末８０Ｄとにより分散して有してもよい。例えば、画像サーバ９０が画像ＤＢ９９１による画像の蓄積機能に特化し、携帯端末８０Ｄが、画像ＤＢ９９１から所望の空撮画像を取得して、合成画像の生成、下向き画像の生成、各無人航空機１００Ｄの画像位置の決定、重畳画像の生成、等の画像処理を実施してよい。また、これ以外の分散方法で、画像サーバ９０及び携帯端末８０Ｄが機能を分散してもよい。

以上、本開示を実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず、」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ 飛行システム
５０ 送信機
５０Ｂ 筐体
５３Ｌ 左制御棒
５３Ｒ 右制御棒
６１ 送信機制御部
６３ 無線通信部
６５ インタフェース部
８０，８０Ｂ，８０Ｃ，８０Ｄ 携帯端末
８１，８１Ａ，８１Ｂ，８１Ｃ 端末制御部
８２ インタフェース部
８３ 操作部
８５ 無線通信部
８７ メモリ
８８ 表示部
８９ ストレージ
９０ 画像サーバ
９１ サーバ制御部
９５ 無線通信部
９７ メモリ
９９ ストレージ
１００，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ 無人航空機
１０２ ＵＡＶ本体
１１０，１１０Ａ，１１０Ｂ ＵＡＶ制御部
１１１ 飛行情報取得部
１１２ 撮像情報取得部
１１３，１１３Ｂ 第１画像取得部
１１４ 情報付加部
１１５ 画像位置取得部
１１６ 第２画像取得部
１１７ 相対位置取得部
１１８ 飛行制御部
１５０ 通信インタフェース
１６０ メモリ
１７０ ストレージ
１７１ 画像ＤＢ
２００ ジンバル
２１０ 回転翼機構
２１１ 回転翼
２１２ 駆動モータ
２１３ 電流センサ
２２０，２３０，２３５ 撮像装置
２４０ ＧＰＳ受信機
２５０ 慣性計測装置
２６０ 磁気コンパス
２７０ 気圧高度計
２８０ 超音波センサ
２９０ レーザー測定器
８１１，８１１Ｂ，８１１Ｃ 第１画像取得部
８１２，８１２Ｂ，８１２Ｃ 情報取得部
８１３，８１３Ｂ，８１３Ｃ 画像位置取得部
８１４，８１４Ｂ 第２画像取得部
８１５ 表示制御部
８１６ 画像取得部
８９１ 画像ＤＢ
９１１ 第１画像取得部
９１２ 情報取得部
９１３ 画像位置取得部
９１４ 第２画像取得部
９９１ 画像ＤＢ
ＡＮ１，ＡＮ２ アンテナ
Ｂ１ 電源ボタン
Ｂ２ ＲＴＨボタン
Ｌ１ リモートステータス表示部
Ｌ２ バッテリ残量表示部
ＯＰＳ 操作部セット
Ｇ１１，Ｇ１２，Ｇ１３，Ｇ１４ 空撮画像

Claims (35)

1. 飛行体により撮像された空撮画像に基づく画像を表示する画像表示システムにおける画像表示方法であって、
   前記飛行体の飛行中に撮像し、空撮画像を取得するステップと、
   前記空撮画像に基づく第１の画像を取得するステップと、
   前記第１の画像において前記飛行体の水平方向の位置に対応する前記飛行体の画像位置の情報を取得するステップと、
   前記第１の画像における前記画像位置に前記飛行体に関する情報を重畳し、第２の画像を生成するステップと、
   前記第２の画像を表示するステップと、
   を有し、
   前記画像表示システムは、複数の前記飛行体を含み、
   前記画像位置の情報を取得するステップは、前記第１の画像における前記複数の飛行体の各々の画像位置の情報を取得するステップを含み、
   前記第２の画像を生成するステップは、前記第１の画像における前記複数の飛行体の各々の画像位置に、前記複数の飛行体の各々に関する情報を重畳し、前記第２の画像を生成するステップを含む、
   画像表示方法。
2. 前記飛行体に関する情報は、前記飛行体の存在を示す情報を含む、
   請求項１に記載の画像表示方法。
3. 前記飛行体の向きの情報を取得するステップ、を更に含み、
   前記飛行体に関する情報は、前記飛行体の向きの情報を含む、
   請求項１または２に記載の画像表示方法。
4. 前記飛行体が備える撮像部の撮像方向の情報を取得するステップ、を更に含み、
   前記飛行体に関する情報は、前記撮像方向の情報を含む、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像表示方法。
5. 前記飛行体の飛行方向の情報を取得するステップ、を更に含み、
   前記飛行体に関する情報は、前記飛行方向の情報を含む、
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の画像表示方法。
6. 重力方向に対する前記飛行体が備える撮像部の傾きの情報を取得するステップ、を更に含み、
   前記画像位置の情報を取得するステップは、前記撮像部の傾きに基づいて、前記画像位置を取得するステップを含む、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の画像表示方法。
7. 前記撮像部の画角の情報を取得するステップ、を更に含み、
   前記画像位置の情報を取得するステップは、前記撮像部の傾き及び前記撮像部の画角に基づいて、前記画像位置の情報を取得するステップを含む、
   請求項６に記載の画像表示方法。
8. 前記空撮画像に、前記空撮画像の撮像時における撮像位置の情報と、前記空撮画像の撮像時における前記飛行体が備える撮像部の傾きの情報と、を付加するステップと、
   前記情報が付加された前記空撮画像を蓄積部に複数蓄積するステップと、を更に含む、
   請求項１〜７のいずれか１項に記載の画像表示方法。
9. 前記飛行体の位置情報を取得するステップ、を更に含み、
   前記第１の画像を取得するステップは、
   前記飛行体の位置情報に基づいて、前記蓄積部に蓄積された複数の前記空撮画像を取得するステップと、
   複数の前記空撮画像に基づいて、前記第１の画像を生成するステップと、を含む
   請求項８に記載の画像表示方法。
10. 重力方向に対する前記飛行体が備える撮像部の傾きの情報を取得するステップ、を更に含み、
    前記第１の画像を取得するステップは、少なくとも１つの前記空撮画像及び前記撮像部の傾きの情報に基づいて、重力方向を法線方向とする前記第１の画像を生成するステップを含む、
    請求項１〜９のいずれか１項に記載の画像表示方法。
11. 前記空撮画像を取得するステップは、少なくとも１台の飛行体が備える撮像部により撮像された前記空撮画像を取得するステップを含み、
    前記画像位置の情報を取得するステップは、前記複数の飛行体の相対的な位置情報に基づいて、前記第１の画像における前記複数の飛行体の各々の画像位置の情報を取得するステップを含む、
    請求項１〜１０のいずれか１項に記載の画像表示方法。
12. 前記空撮画像を取得するステップは、前記複数の飛行体の各々により撮像された複数の前記空撮画像を取得するステップを含み、
    前記第１の画像を取得するステップは、
    複数の前記空撮画像を合成して合成画像を生成するステップと、
    前記合成画像に基づいて前記第１の画像を生成するステップと、を含む、
    請求項１〜１１のいずれか１項に記載の画像表示方法。
13. 前記複数の飛行体の各々の位置情報を取得するステップ、を更に含み、
    前記画像位置の情報を取得するステップは、前記複数の飛行体の各々の位置情報に基づいて、前記第１の画像における前記複数の飛行体の各々の画像位置の情報を取得するステップを含む、
    請求項１〜１２のいずれか１項に記載の画像表示方法。
14. 前記複数の飛行体の各々により撮像された前記空撮画像に、前記空撮画像の撮像時における撮像位置の情報と、前記空撮画像の撮像時における前記空撮画像を撮像した飛行体が備える撮像部の傾きの情報と、を付加するステップと、
    前記情報が付加された前記空撮画像を、前記第２の画像を表示する表示装置が備える蓄積部に複数蓄積するステップと、を更に含む、
    請求項１〜１３のいずれか１項に記載の画像表示方法。
15. 前記複数の飛行体の各々により撮像された前記空撮画像に、前記空撮画像の撮像時における撮像位置の情報と、前記空撮画像の撮像時における前記空撮画像を撮像した飛行体が備える撮像部の傾きの情報と、を付加するステップと、
    前記情報が付加された前記空撮画像を、画像サーバが備える蓄積部に複数蓄積するステップと、を更に含む、
    請求項１〜１３のいずれか１項に記載の画像表示方法。
16. 飛行体により撮像された空撮画像に基づいて画像を表示する画像表示システムであって、
    前記飛行体の飛行中に撮像し、空撮画像を得る撮像部と、
    前記空撮画像に基づく第１の画像を取得する第１の取得部と、
    前記第１の画像において前記飛行体の水平方向の位置に対応する前記飛行体の画像位置の情報を取得する第２の取得部と、
    前記第１の画像における前記画像位置に前記飛行体に関する情報を重畳し、第２の画像を生成する生成部と、
    前記第２の画像を表示する表示部と、
    を備え、
    前記画像表示システムは、複数の前記飛行体を含み、
    前記第２の取得部は、前記第１の画像における前記複数の飛行体の各々の画像位置の情報を取得し、
    前記生成部は、前記第１の画像における前記複数の飛行体の各々の画像位置に、前記複数の飛行体の各々に関する情報を重畳し、前記第２の画像を生成する、
    画像表示システム。
17. 前記飛行体に関する情報は、前記飛行体の存在を示す情報を含む、
    請求項１６に記載の画像表示システム。
18. 前記飛行体の向きの情報を取得する第３の取得部、を更に備え、
    前記飛行体に関する情報は、前記飛行体の向きの情報を含む、
    請求項１６又は１７に記載の画像表示システム。
19. 前記撮像部の撮像方向の情報を取得する第４の取得部、を更に備え、
    前記飛行体に関する情報は、前記撮像方向の情報を含む、
    請求項１６〜１８のいずれか１項に記載の画像表示システム。
20. 前記飛行体の飛行方向の情報を取得する第５の取得部、を更に備え、
    前記飛行体に関する情報は、前記飛行方向の情報を含む、
    請求項１６〜１９のいずれか１項に記載の画像表示システム。
21. 重力方向に対する前記撮像部の傾きの情報を取得する第６の取得部、を更に備え、
    前記第２の取得部は、前記撮像部の傾きに基づいて、前記画像位置を取得する、
    請求項１６〜２０のいずれか１項に記載の画像表示システム。
22. 前記撮像部の画角の情報を取得する第７の取得部、を更に備え、
    前記第２の取得部は、前記撮像部の傾き及び前記撮像部の画角に基づいて、前記画像位置の情報を取得する、
    請求項１６〜２１のいずれか１項に記載の画像表示システム。
23. 前記空撮画像に、前記空撮画像の撮像時における撮像位置の情報と、前記空撮画像の撮像時における前記撮像部の傾きの情報と、を付加する付加部と、
    前記情報が付加された前記空撮画像を複数蓄積する蓄積部と、を更に備える
    請求項１６〜２２のいずれか１項に記載の画像表示システム。
24. 前記飛行体の位置情報を取得する第８の取得部、を更に備え、
    前記第１の取得部は、
    前記飛行体の位置情報に基づいて、前記蓄積部に蓄積された複数の前記空撮画像を取得し、
    複数の前記空撮画像に基づいて、前記第１の画像を生成する、
    請求項２３に記載の画像表示システム。
25. 重力方向に対する前記撮像部の傾きの情報を取得する第６の取得部、を更に備え、
    前記第１の取得部は、少なくとも１つの前記空撮画像及び前記撮像部の傾きの情報に基づいて、重力方向を法線方向とする前記第１の画像を生成する、
    請求項１６〜２４のいずれか１項に記載の画像表示システム。
26. 前記撮像部は、前記飛行体の筐体に設置された、
    請求項１６〜２５のいずれか１項に記載の画像表示システム。
27. 前記撮像部は、飛行体の撮像部を回転可能に支持する支持部材に設置された、
    請求項１６〜２５のいずれか１項に記載の画像表示システム。
28. 前記複数の飛行体の相対的な位置情報を取得する第９の取得部、を更に備え、
    複数の前記飛行体に含まれる少なくとも１台の飛行体は、前記撮像部を備え、
    前記第２の取得部は、前記複数の飛行体の相対的な位置情報に基づいて、前記第１の画像における前記複数の飛行体の各々の画像位置の情報を取得する、
    請求項１６〜２７のいずれか１項に記載の画像表示システム。
29. 前記複数の飛行体の各々は、前記撮像部を備え、
    前記撮像部の各々は、複数の前記空撮画像の各々を取得し、
    前記第１の取得部は、複数の前記空撮画像を合成して合成画像を生成し、前記合成画像に基づいて前記第１の画像を生成する、
    請求項１６〜２８のいずれか１項に記載の画像表示システム。
30. 前記複数の飛行体の各々は、前記飛行体の各々の位置情報を取得する第８の取得部、を備え、
    前記第２の取得部は、前記複数の飛行体の各々の位置情報に基づいて、前記第１の画像における前記複数の飛行体の各々の画像位置の情報を取得する、
    請求項１６〜２９のいずれか１項に記載の画像表示システム。
31. 前記表示部を備える表示装置、を更に備え、
    前記複数の飛行体の各々は、
    前記撮像部と、
    前記撮像部により撮像された前記空撮画像に、前記空撮画像の撮像時における撮像位置の情報と、前記空撮画像の撮像時における前記撮像部の傾きの情報と、を付加する付加部と、
    を備え、
    前記表示装置は、前記情報が付加された前記空撮画像を複数蓄積する蓄積部、を備える、
    請求項１６〜３０のいずれか１項に記載の画像表示システム。
32. 画像サーバ、を更に備え、
    前記複数の飛行体の各々は、
    前記撮像部と、
    前記撮像部により撮像された前記空撮画像に、前記空撮画像の撮像時における撮像位置の情報と、前記空撮画像の撮像時における前記撮像部の傾きの情報と、を付加する付加部と、
    を備え、
    前記画像サーバは、前記情報が付加された前記空撮画像を複数蓄積する蓄積部、を備える、
    請求項１６〜３０のいずれか１項に記載の画像表示システム。
33. 空撮画像を処理する飛行体であって、
    前記飛行体の飛行中に撮像し、空撮画像を得る撮像部と、
    前記空撮画像に基づく第１の画像を取得する第１の取得部と、
    前記第１の画像において前記飛行体の水平方向の位置に対応する前記飛行体の画像位置の情報を取得する第２の取得部と、
    前記第１の画像における前記画像位置に前記飛行体に関する情報を重畳し、第２の画像を生成する生成部と、
    前記第２の画像を出力する出力部と、
    を備え、
    前記第２の取得部は、前記第１の画像における前記飛行体及び他の飛行体を含む複数の飛行体の各々の画像位置の情報を取得し、
    前記生成部は、前記第１の画像における前記複数の飛行体の各々の画像位置に、前記複数の飛行体の各々に関する情報を重畳し、前記第２の画像を生成する、
    飛行体。
34. 空撮画像を処理する飛行体に、方法の各ステップを実行させるためのプログラムであって、
    前記方法は、
    前記飛行体の飛行中に撮像し、空撮画像を得るステップと、
    前記空撮画像に基づく第１の画像を取得するステップと、
    前記第１の画像において前記飛行体の水平方向の位置に対応する前記飛行体の画像位置の情報を取得するステップと、
    前記第１の画像における前記画像位置に前記飛行体に関する情報を重畳し、第２の画像を生成するステップと、
    前記第２の画像を出力するステップと、
    を有し、
    前記画像位置の情報を取得するステップは、前記第１の画像における前記飛行体及び他の飛行体を含む複数の飛行体の各々の画像位置の情報を取得するステップを含み、
    前記第２の画像を生成するステップは、前記第１の画像における前記複数の飛行体の各々の画像位置に、前記複数の飛行体の各々に関する情報を重畳し、前記第２の画像を生成するステップを含む、
    プログラム。
35. 空撮画像を処理する飛行体に、方法の各ステップを実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体であって、
    前記方法は、
    前記飛行体の飛行中に撮像し、空撮画像を得るステップと、
    前記空撮画像に基づく第１の画像を取得するステップと、
    前記第１の画像において前記飛行体の水平方向の位置に対応する前記飛行体の画像位置の情報を取得するステップと、
    前記第１の画像における前記画像位置に前記飛行体に関する情報を重畳し、第２の画像を生成するステップと、
    前記第２の画像を出力するステップと、
    を有し、
    前記画像位置の情報を取得するステップは、前記第１の画像における前記飛行体及び他の飛行体を含む複数の飛行体の各々の画像位置の情報を取得するステップを含み、
    前記第２の画像を生成するステップは、前記第１の画像における前記複数の飛行体の各々の画像位置に、前記複数の飛行体の各々に関する情報を重畳し、前記第２の画像を生成するステップを含む、
    記録媒体。

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