JP6693428B2

JP6693428B2 - 物品搬送車

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Publication number: JP6693428B2
Application number: JP2017009662A
Authority: JP
Inventors: 龍也村上
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2017-01-23
Filing date: 2017-01-23
Publication date: 2020-05-13
Anticipated expiration: 2037-01-23
Also published as: JP2018118809A

Description

本発明は、走行レールに沿って走行する走行体に吊り下げ支持された搬送車本体により搬送対象の物品を吊り下げ支持して物品を搬送する物品搬送車に関する。

特開２０１６−１６００７５号公報（特許文献１）には、走行レールに沿って走行する走行体に吊り下げ支持された搬送車本体により搬送対象の物品を吊り下げ支持して物品を搬送する物品搬送車（天井搬送車（Ｖ））が開示されている（背景技術において括弧内の符号は参照する文献のもの。）。この天井搬送車（Ｖ）は、走行部（Ｖ１）と本体部（Ｖ２）とを備えており、本体部（Ｖ２）は天井搬送車（Ｖ）の走行方向の前後にカバー部（５０Ｃ）を有している（特許文献１：図１、図２等参照）。また、天井搬送車（Ｖ）は、搬送指令等の指令情報を受信する通信部（Ｇ）、指令情報に基づいて天井搬送車（Ｖ）の各部を制御する制御部（Ｈ）、通信部（Ｇ）や制御部（Ｈ）や各種アクチュエータ（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｎ）に電力を供給する電源基板（Ｅ２）等を有している（特許文献１：図５等参照）。

ところで、特許文献１の図８及び図９に示すように、カバー部（５０Ｃ）は、その内部に機器を収容可能な収容空間を有している。上述した、通信部（Ｇ）や制御部（Ｈ）や電源基板（Ｅ２）は、この収容空間に設置される場合がある。本明細書に添付する図７は、カバー部（５０Ｃ）に相当する本体カバー３０Ｂに設けられた機器収容空間Ｅに、制御部（Ｈ）に相当する電気機器５０（搬送車制御ユニット５１）や、通信部（Ｇ）に相当する電気機器（通信ユニット５２）などが収容されている例を示している。搬送車制御ユニット５１及び通信ユニット５２は、それぞれ異なる機器支持フレーム３３Ｂ，３３Ｃに固定されてはいるが、前後方向ＦＲに沿って積み重なるように配置されている。このため、機器同士を電気的に接続する配線の取り回しが煩雑となり、組み立てやメンテナンスの際の作業効率が低くなる。また、例えば奥側に配置された搬送車制御ユニット５１の点検や交換等を行う場合には、手前側に配置された機器を取り外す必要があり、作業効率が低くなる。

特開２０１６−１６００７５号公報

上記背景に鑑みて、組み立てやメンテナンスの際の作業効率が高くなるように、物品搬送車の制御装置などの電気機器を本体カバー内の収容空間に適切に収容する技術の実現が望まれる。

第１の態様として、上記に鑑みた、走行レールに沿って走行する走行体に吊り下げ支持された搬送車本体により搬送対象の物品を吊り下げ支持して当該物品を搬送する物品搬送車は、
前記走行レールに沿う方向を前後方向とし、水平面において前記前後方向に直交する方向を幅方向とし、
前記搬送車本体が、前記物品を吊り下げ支持する物品支持体と、前記物品支持体が前記物品を吊り下げ支持している状態で、前記前後方向に見て前記物品支持体及び前記物品と重複する本体カバーと、を備え、
前記本体カバーが、前記走行体及び前記搬送車本体を駆動制御するための複数の電気機器を収容する機器収容空間を有し、
前記機器収容空間には、上下方向及び前記幅方向に広がると共に貫通穴を有する板状の機器支持フレームが備えられ、
前記機器支持フレームが、両面が前記電気機器を支持する機器支持面であり、
複数の前記電気機器が、前記機器支持フレームの両面に分割配置され、異なる面に配置された前記電気機器同士が前記貫通穴を通る配線により電気的に接続され、
前記本体カバーは、前記前後方向の一方側である第１方向側に配置された第１本体カバーと、他方側である第２方向側に配置された第２本体カバーとを含み、
前記第１本体カバーに設置された前記機器支持フレームは、前記上下方向に見て前記第１方向側に突出するように湾曲し、
前記第２本体カバーに設置された前記機器支持フレームは、前記上下方向に見て前記第２方向側に突出するように湾曲している。

また、第２の態様として、上記に鑑みた、走行レールに沿って走行する走行体に吊り下げ支持された搬送車本体により搬送対象の物品を吊り下げ支持して当該物品を搬送する物品搬送車は、
前記走行レールに沿う方向を前後方向とし、水平面において前記前後方向に直交する方向を幅方向とし、
前記搬送車本体は、
前記物品を吊り下げ支持する物品支持体と、
前記物品支持体が前記物品を吊り下げ支持している状態で、前記前後方向に見て前記物品支持体及び前記物品と重複する本体カバーと、を備え、
前記本体カバーは、前記走行体及び前記搬送車本体を駆動制御するための複数の電気機器を収容する機器収容空間を有し、
前記機器収容空間には、上下方向及び前記幅方向に広がると共に貫通穴を有する板状の機器支持フレームが備えられ、
前記機器支持フレームは、両面が前記電気機器を支持する機器支持面であり、
複数の前記電気機器は、前記機器支持フレームの両面に分割配置され、異なる面に配置された前記電気機器同士が前記貫通穴を通る配線により電気的に接続され、
前記電気機器は、通信機器及び冷却が必要な要冷却機器を含み、前記通信機器及び前記要冷却機器の少なくとも一方は、前記機器支持フレームの前記機器支持面の内、前記物品支持体が配置されている側とは反対側の前記機器支持面に支持されている。

また、第３の態様として、上記に鑑みた、走行レールに沿って走行する走行体に吊り下げ支持された搬送車本体により搬送対象の物品を吊り下げ支持して当該物品を搬送する物品搬送車は、
前記走行レールに沿う方向を前後方向とし、水平面において前記前後方向に直交する方向を幅方向とし、
前記搬送車本体は、
前記物品を吊り下げ支持する物品支持体と、
前記物品支持体が前記物品を吊り下げ支持している状態で、前記前後方向に見て前記物品支持体及び前記物品と重複する本体カバーと、を備え、
前記本体カバーは、前記走行体及び前記搬送車本体を駆動制御するための複数の電気機器を収容する機器収容空間を有し、
前記機器収容空間には、上下方向及び前記幅方向に広がると共に貫通穴を有する板状の機器支持フレームが備えられ、
前記機器支持フレームは、両面が前記電気機器を支持する機器支持面であり、
複数の前記電気機器は、前記機器支持フレームの両面に分割配置され、異なる面に配置された前記電気機器同士が前記貫通穴を通る配線により電気的に接続され、
前記電気機器は、制御装置を含み、前記制御装置は、前記機器支持フレームの前記機器支持面の内、前記物品支持体が配置されている側の前記機器支持面に支持されている。

これら第１〜第３の態様の構成によれば、両面に機器支持面を有する機器支持フレームは、上下方向及び幅方向に広がる広い設置領域を有しているため、当該機器支持フレームに対して電気機器を平面的に安定して設置することができる。また、機器支持面の両面に電気機器を分割して配置することにより、作業者は、機器支持面に対する両方向からそれぞれの電気機器にアクセスすることができる。このため、点検や修理、交換などの際に他の電機機器による制約を受けにくくなり、作業効率がよい。また、異なる電気機器の間を電気的に接続するための配線は、機器支持フレームに形成された貫通穴を介して引き回されるため、機器収容空間の中の配線が整理され、機器収容空間内が配線によって煩雑となることが抑制される。

さらに、第１の態様の構成によれば、第１本体カバーにおける第１方向側、第２本体カバーにおける第２方向側は、それぞれ前後方向において物品支持体及び物品が吊り下げ支持されている側とは逆側である。前後方向において物品支持体及び物品が吊り下げ支持されている側では、物品支持体及び物品の支持空間に影響しないように、第１本体カバー及び第２本体カバーの外面が、平面状に形成されていることが好ましい。しかし、逆側では、支持空間に影響を与えないため、第１本体カバー及び第２本体カバーの外面を前後方向に沿って膨らませることができる。この膨らみによって、機器収容空間を確保することができる。そして、その膨らみに応じて、機器支持フレームを湾曲させることによって、高い空間利用効率で電気機器を機器支持フレームに固定することができる。また、機器支持フレームが前後方向に湾曲することによって、前後方向や上下方向に沿った応力に対する耐性が高くなり、機器支持フレームの強度が高くなる。その結果、機器支持フレームの軽量化も可能となる。

さらに、第２の態様の構成によれば、物品支持体が配置されている側とは反対側の機器支持面は、前後方向において外側に向いていることになる。従って、当該機器支持面に通信機器が配置されると、電波等の送受信における障害物が少なくなり、通信品質が向上する。また、前後方向における本体カバーの外側は、物品支持体が配置されている内側に比べて風通しが良い。このため、当該機器支持面に要冷却機器が配置されていると当該要冷却機器の放熱が容易となる。

さらに、第３の態様の構成によれば、前後方向において物品支持体及び物品が吊り下げ支持されている側では、物品支持体及び物品の支持空間に影響しないように、第１本体カバー及び第２本体カバーの外面が、平面状に形成されていることが好ましい。多くの場合、制御装置は、制御基板等を中核として構成されており、矩形状である。従って、制御装置は、前後方向において物品支持体及び物品が吊り下げ支持されている側の本体カバーの内壁と、機器支持フレームとが平行状となっている空間に適切に、配置することができる。また、物品支持体及び物品が吊り下げ支持されている側において、本体カバーの壁部の一部が取り外し可能であれば、壁部の一部を取り外した開口部より、制御装置の点検や修理などを容易に行うことができる。

即ち、これら第１〜第３の態様の構成によれば、組み立てやメンテナンスの際の作業効率が高くなるように、物品搬送車の制御装置などの電気機器を本体カバー内の収容空間に適切に収容することができる。

物品搬送車のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

物品搬送設備の平面図物品搬送車の背面図物品搬送車の斜視図本体カバーの分解斜視図物品搬送車のシステム構成を示す模式的ブロック図本体カバーの上下方向視の模式的断面図本体カバーの比較例の上下方向視の模式的断面図

以下、物品搬送車の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は物品搬送車３が物品９０を搬送する物品搬送設備１００の平面図を示し、図２は、物品搬送車３の背面図を示している。図１及び図２に示すように、物品搬送設備１００は、走行経路１に沿って設置された走行レール２と、走行レール２上を走行経路１に沿って走行する物品搬送車３とを備えている。物品搬送車３は、走行レール２に沿って走行する走行体９に吊り下げ支持された搬送車本体１０により搬送対象の物品９０を吊り下げ支持して当該物品９０を搬送する。本実施形態では、物品搬送車３は、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を物品９０として搬送する。

走行経路１は、１つの環状の主経路４と、複数の環状の副経路５と、主経路４と副経路５とを接続する複数の接続経路６とを備えている。副経路５は、主経路４よりも小さい環状であり、複数の物品処理部ＭＥを経由する経路である。物品搬送車３は、主経路４及び複数の副経路５においては、何れも同じ周回方向（図１では矢印で示すように時計回り）に走行する。走行経路１は、直線状に設定された直線部分１ａと曲線状に設定された曲線部分１ｂとを有している。接続経路６には、主経路４から副経路５に分岐する分岐用の接続経路６と、副経路５から主経路４に合流する合流用の接続経路６がある。

以下の説明においては、上下方向Ｖ（図４等参照）に見て、走行レール２に沿う方向（物品搬送車３の走行方向に沿う方向）を前後方向ＦＲとし、水平面において前後方向ＦＲに対して直交する方向を幅方向Ｗ（図４等参照）と称して説明する。尚、本実施形態では、水平面において２本の走行レール２が平行して配置されて走行レール対２Ｐが構成される。走行レール対２Ｐは、幅方向断面において逆Ｕ字状に形成された支持部材４３を介して幅方向Ｗに一定間隔で互いに平行に配置されている（図２等参照）。それぞれの走行レール２は、吊り下げ部材４４によって天井Ｃに吊り下げ支持されている。

図２に示すように、物品搬送車３は、天井Ｃから吊り下げ支持された走行レール２の上面に設けられた走行面２１を車輪１５が転動することによって走行する走行体９と、走行レール２の下方に位置して走行体９に吊り下げ支持された搬送車本体１０とを備えている。走行体９には、車輪対１５Ｐの下端より下方に突出する状態で連結体１７が備えられている。連結体１７は、上下方向に沿う縦軸心周りに走行体９と搬送車本体１０とが相対回転できる状態で両者を連結している。搬送車本体１０には、走行経路１に沿って配設された給電線１１から非接触で駆動用電力を受電する受電部１２、及び、搬送車本体１０に昇降するように備えられて物品９０を吊り下げ状態で支持する物品支持体１３が備えられている。

走行体９には、不図示のモータにより駆動される左右一対の車輪１５（車輪対１５Ｐ）が備えられている。この車輪対１５Ｐは、走行レール２を構成する左右一対の走行レール２（走行レール対２Ｐ）のそれぞれの上面（走行面２１）を走行するように、走行体９に備えられている。また、走行体９には、車体上下方向に沿う軸心周り（上下軸心周り）で自由回転する左右一対の案内輪１６（案内輪対１６Ｐ）が備えられている。この左右一対の案内輪１６は、それぞれの走行レール２が対向する内側に当接するように、走行体９に設けられている。物品搬送車３は、案内輪１６が走行レール対２Ｐに接触して案内されることによって走行体９が走行経路１に沿った姿勢を維持しながら走行経路１に沿って走行する。

図２に示すように、走行体９には、車輪１５よりも上方側箇所に、上下軸心（車体上下幅方向に沿う軸心）周りで回転する案内補助輪１９が設けられている。案内補助輪１９は、案内レール４１に当接する。案内レール４１は、走行レール２を支持する支持部材４３に連結されて、支持部材４３によって支持されている。案内レール４１は、走行経路１の接続経路６（分岐用及び合流用の接続経路６）に設けられている。案内補助輪１９は、モータなどのガイドアクチュエータ（GD-ACT：図５参照）によって幅方向Ｗに移動される。走行体９は、案内補助輪１９を幅方向Ｗに移動させることによって、案内補助輪１９の位置を右案内位置と左案内位置とに移動させる。右案内位置は、図２に示すように、案内補助輪１９が前方Ｆに向かって（図２では紙面に向かって）走行体９の幅方向Ｗの中央より右側に位置して、案内レール４１に対して右側から当接する位置である。左案内位置は、案内補助輪１９が走行体９の幅方向Ｗの中央より左側に位置して、案内レール４１に対して左側から当接する位置である。

図５のブロック図は、物品搬送設備１００及び物品搬送車３のシステム構成を模式的に示している。搬送管理装置（GND-CTRL）Ｈ１は、物品搬送設備１００の地上側に設置され、物品搬送設備１００の中核となるシステムコントローラである。搬送管理装置Ｈ１は、物品搬送車３に対する上位コントローラであり、物品搬送車３の作動を制御する。物品搬送車３は、通信ユニット（COM-UNIT）５２を介して搬送管理装置Ｈ１とワイヤレス通信を行い、搬送管理装置からの搬送指令に基づいて自律制御により作動（物品搬送作動）し、物品９０を保持して搬送する。物品搬送車３には、マイクロコンピュータ等を中核として構成され、物品搬送作動の中核となる搬送車制御ユニット（VHL-CTRL）５１が備えられている。搬送車制御ユニット５１は、搬送管理装置Ｈ１からの搬送指令に基づいて物品搬送車３を作動させる。

搬送車制御ユニット５１は、走行用モータＭ１を駆動制御して、車輪１５を回転させると共に、ソレノイドなどの案内用アクチュエータＡ１を駆動制御して、案内輪１６の姿勢を変更させる。また、搬送車制御ユニット５１は、昇降用モータＭ３を駆動制御して、物品支持体１３を走行体９に対して昇降させると共に、把持用アクチュエータ（GRP-ACT）Ａ３を駆動制御して、物品支持体１３により物品９０を把持させる。尚、モータやアクチュエータなどは、例示でありこれらの他にも各種アクチュエータやセンサ等が設けられていてもよい。

電力ユニット（PW-UNIT）５３は、通信ユニット５２、搬送車制御ユニット５１、走行用モータＭ１、昇降用モータＭ３、案内用アクチュエータＡ１、把持用アクチュエータＡ３等に動作用の電力を供給する。上述したように、物品搬送車３は、走行経路１に沿って配設された給電線１１から非接触で駆動用電力を受電する受電部１２を備えている。電力ユニット５３は変圧器、電圧レギュレーション回路、整流回路、等を備えており、受電された駆動用電力は、電力ユニット５３での整流、変圧等の処理を経て各装置に供給される。また、電力ユニット５３は、例えば物品搬送車３が停止する際に走行用モータＭ１の回転によって生じる回生電力を消費する回生抵抗や、ブレーカー、電力用リレー、電力バックアップ用のバッテリ等を備えていてもよい。

前後方向ＦＲに沿って物品搬送車３を背面から見た図２に示すように、搬送車本体１０は、物品９０を吊り下げ支持する物品支持体１３と、物品支持体１３が物品９０を吊り下げ支持している状態で、前後方向ＦＲに見て物品支持体１３及び物品９０と重複する本体カバー３０とを備えている。尚、上述したように、物品支持体１３は、走行体９に対して昇降可能である。従って、本実施形態では、本体カバー３０は、物品支持体１３が物品９０を吊り下げ支持して上昇している状態で、前後方向ＦＲに見て物品支持体１３及び物品９０と重複する。尚、物品支持体１３は、本実施形態のように昇降して物品９０の受渡しをせず、例えば、水平方向にスライドすることによって物品９０の受渡しするような構造であってもよい。この場合には、物品支持体１３が上昇している状態でなくても、前後方向ＦＲに見て本体カバー３０と、物品支持体１３及び物品９０とが重複する。

図３は物品搬送車３の斜視図、図４は物品搬送車３の分解斜視図を示しており、図６は、図４における本体カバー３０のVI−VI断面図を示している。図４及び図６に示すように、本体カバー３０は、走行体９及び搬送車本体１０を駆動制御するための複数の電気機器５０を収容する機器収容空間Ｅを有している。複数の電気機器５０には、上述した搬送車制御ユニット５１、通信ユニット５２、電力ユニット５３などが含まれる。また、各種アクチュエータを駆動するためのドライブ回路（モータドライバなど）が構成されたドライブユニットが電気機器に含まれていてもよい。

図４や図６に示すように、機器収容空間Ｅは、前後方向ＦＲにおいて物品支持体１３が配置されている側（前後方向内側ＦＲＩ）の内側壁部３２と、前後方向内側ＦＲＩとは反対側（前後方向外側ＦＲＯ）の外側壁部３１と、底部３４と、不図示の天部とに囲まれた空間である。内側壁部３２は、前後方向ＦＲにおいて物品支持体１３及び物品９０が吊り下げ支持されている側に配置されているので、物品支持体１３及び物品９０の支持空間を狭めるなど、当該空間に影響しないように、湾曲することなく平面状に形成されている。

一方、外側壁部３１は、その形状によって支持空間に影響を与えないため、前後方向外側ＦＲＯに向かって膨らんだ形状とすることができる。外側壁部３１は、幅方向Ｗにおける両端部が内側壁部３２に当接し、幅方向Ｗにおける中央部が前後方向外側ＦＲＯに膨らんだ形状である。この膨らみによって、広い機器収容空間Ｅを確保することができる。尚、膨らみは、外側壁部３１の幅方向Ｗにおける中央部において、内側壁部３２と外側壁部３１とが平行状となるように形成されている。つまり、外側壁部３１は、幅方向Ｗにおける両端部に、内側壁部３２に当接する側壁部３１ａを有すると共に、側壁部３１ａの間に内側壁部３２と平行状の板状部３１ｂを有している。

図４及び図６に示すように、機器収容空間Ｅには、上下方向Ｖ及び幅方向Ｗに広がると共に貫通穴３５を有する板状の機器支持フレーム３３が備えられている。ここでは、機器支持フレーム３３も、前後方向外側ＦＲＯに向かって膨らんだ形状に形成されている。当然ながら、機器支持フレーム３３は、図７の比較例の機器支持フレーム３３Ｂのように、平板状であってもよい。本実施形態のように、前後方向外側ＦＲＯに向かって膨らんだ形状の機器支持フレーム３３は、例えばプレス加工等によって形成される。

機器支持フレーム３３は、幅方向Ｗの両端において内側壁部３２に固定され、幅方向Ｗの中央部が前後方向外側ＦＲＯに膨らんだ形状に形成されている。上述した外側壁部３１と同様に、膨らみは、内側壁部３２の幅方向Ｗにおける中央部において、内側壁部３２と機器支持フレーム３３とが平行状となるように形成されている。つまり、機器支持フレーム３３は、幅方向Ｗにおける両端部に、内側壁部３２に固定される固定部３３ａを有すると共に、固定部の間に内側壁部３２と平行状の板状部３３ｂを有している。

機器支持フレーム３３、特に上述した板状部３３ｂの両面は、電気機器５０を支持する機器支持面Ｐである。機器支持面Ｐの内、物品支持体１３が配置されている側（前後方向内側ＦＲＩ）の機器支持面Ｐを内側機器支持面Ｐ１と称し、機器支持面Ｐの内、前後方向内側ＦＲＩとは反対側（前後方向外側ＦＲＯ）の機器支持面Ｐを外側機器支持面Ｐ２と称する。図６に例示するように、複数の電気機器５０は、機器支持フレーム３３の両面（Ｐ１，Ｐ２）に分割配置される。また、異なる面に配置された電気機器５０同士は、貫通穴３５を通る不図示の配線により電気的に接続されている。

尚、図３に示すように、本体カバー３０は、前後方向ＦＲの一方側である第１方向側（例えば前方側Ｆ）に配置された第１本体カバー３０Ｆと、他方側である第２方向側（この場合後方側Ｒ）に配置された第２本体カバー３０Ｒとを含む。第１本体カバー３０Ｆの外側壁部３１は、前方側Ｆ（前後方向外側ＦＲＯに相当）に突出するように湾曲し、第２本体カバー３０Ｒの外側壁部３１は、後方側Ｒ（前後方向外側ＦＲＯに相当）に突出するように湾曲している。また、図３では不図示であるが、第１本体カバー３０Ｆに設置された機器支持フレーム３３は、前方側Ｆ（前後方向外側ＦＲＯに相当）に突出するように湾曲し、第２本体カバー３０Ｒに設置された機器支持フレーム３３は、後方側Ｒ（前後方向外側ＦＲＯに相当）に突出するように湾曲している。

機器支持フレーム３３は、上下方向Ｖ及び幅方向Ｗに広がる広い設置領域（機器支持面Ｐ）を有しているため、機器支持フレーム３３に対して電気機器５０を平面的に安定して設置することができる。また、機器支持フレーム３３の両面に電気機器５０を分割して配置することにより、作業者は、内側機器支持面Ｐ１の側、及び外側機器支持面Ｐ２の側の両方向からそれぞれの電気機器５０にアクセスすることができる。このため、点検や修理、交換などの際に他の電気機器５０の配置による制約を受けにくくなり、作業効率がよい。例えば、内側機器支持面Ｐ１と外側機器支持面Ｐ２とに同時にアクセスすることもできるので複数の作業者が各面を担当することによって作業時間を短縮することもできる。

また、異なる電気機器５０の間を電気的に接続するための配線は、貫通穴３５を介して引き回されるため、機器収容空間Ｅの中の配線が整理され、機器収容空間Ｅの内部が配線によって煩雑となることが抑制される。また、作業者によって生じる配線のバラツキも軽減することができるので、修理や点検などの作業性も向上する。

機器支持フレーム３３が外側壁部３１と同様に前後方向外側ＦＲＯに膨らんでいることによって、機器支持フレーム３３の外側機器支持面Ｐ２と、外側壁部３１との間に、電気機器５０を収容するために充分な空間（外側収容空間Ｅ２）を確保すると共に、機器支持フレーム３３の内側機器支持面Ｐ１と、内側壁部３２との間に、電気機器５０を収容するために充分な空間（内側収容空間Ｅ１）を確保することができる。つまり、機器支持フレーム３３の外側壁部３１の膨らみに応じて、機器支持フレーム３３を湾曲させることによって、高い空間利用効率で電気機器５０を機器支持フレーム３３に固定して本体カバー３０の中に収容することができる。

また、機器支持フレーム３３が前後方向ＦＲに湾曲することによって、前後方向ＦＲや上下方向Ｖに沿った応力に対する耐性が高くなり、機器支持フレーム３３の強度が高くなる。特に前後方向ＦＲは、物品搬送車３の走行時の速度変化による加速度を受けるが、加速度に対して高い耐性を有する構造を実現することができる。その結果、機器支持フレーム３３の軽量化が可能となり、物品搬送車３も軽量化することができる。その結果、走行用モータＭ１のモータトルク等に余裕ができるため、加減速時における振動が低減され、物品搬送車３の走行安定性が向上する。

上述したように、電気機器５０は、通信機器（例えば、通信ユニット５２）及び冷却が必要な要冷却機器（例えば、ドライバユニットや電力ユニット５３、特に回生抵抗、変圧器、電圧レギュレーション回路、バッテリなど）を含む。通信機器及び要冷却機器の少なくとも１つは、図６に例示するように、機器支持フレーム３３の機器支持面Ｐの内、外側機器支持面Ｐ２に支持されて外側収容空間Ｅ２に配置されていると好適である。

外側収容空間Ｅ２は、前後方向外側ＦＲＯに向いている。従って、電波等の送受信における障害物が少なくなり、通信ユニット５２などの通信装置による通信品質が向上する。また、前後方向外側ＦＲＯは、物品支持体１３が配置されている前後方向内側ＦＲＩに比べて風通しが良い。このため、外側収容空間Ｅ２に要冷却機器が配置されていると当該要冷却機器の放熱が容易となる。

また、上述したように、電気機器５０は、搬送車制御ユニット５１などの制御装置を含む。このような制御装置は、図６に例示するように、機器支持フレームの前記機器支持面の内、内側機器支持面Ｐ１に支持されて内側収容空間Ｅ１に配置されていると好適である。

多くの場合、搬送車制御ユニット５１などの制御装置は、制御基板等を中核として構成されており、矩形状である。従って、このような制御装置は、本体カバー３０の内側壁部３２と、機器支持フレーム３３とが平行状となっている内側収容空間Ｅ１に適切に配置することができる。また、物品支持体１３及び物品９０が吊り下げ支持されている前後方向内側ＦＲＩにおいて、本体カバー３０の内側壁部３２の一部が取り外し可能であれば、内側壁部３２の一部を取り外した開口部より、制御装置の点検や修理などを容易に行うことができる。

尚、図６に示すように、搬送車制御ユニット５１などの制御装置の１つ又は複数の特定の端部５０ｔに沿って接続端子が配置され、図４に示すようなスリット状の貫通穴３５がこの特定の端部５０ｔに沿って形成されていると好適である。搬送車制御ユニット５１から貫通穴３５への配線距離を短くすることができ、機器収容空間Ｅの内部が配線によって煩雑になることが抑制できる。また、配線の取り回しも容易になるため、配線及び外側機器支持面Ｐ２に配置される電気機器５０の配置の自由度も高くなる。

〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送車の概要について簡単に説明する。

第１の態様として、走行レールに沿って走行する走行体に吊り下げ支持された搬送車本体により搬送対象の物品を吊り下げ支持して当該物品を搬送する物品搬送車は、
前記走行レールに沿う方向を前後方向とし、水平面において前記前後方向に直交する方向を幅方向とし、
前記搬送車本体が、前記物品を吊り下げ支持する物品支持体と、前記物品支持体が前記物品を吊り下げ支持している状態で、前記前後方向に見て前記物品支持体及び前記物品と重複する本体カバーと、を備え、
前記本体カバーが、前記走行体及び前記搬送車本体を駆動制御するための複数の電気機器を収容する機器収容空間を有し、
前記機器収容空間には、上下方向及び前記幅方向に広がると共に貫通穴を有する板状の機器支持フレームが備えられ、
前記機器支持フレームが、両面が前記電気機器を支持する機器支持面であり、
複数の前記電気機器が、前記機器支持フレームの両面に分割配置され、異なる面に配置された前記電気機器同士が前記貫通穴を通る配線により電気的に接続され、
前記本体カバーは、前記前後方向の一方側である第１方向側に配置された第１本体カバーと、他方側である第２方向側に配置された第２本体カバーとを含み、
前記第１本体カバーに設置された前記機器支持フレームは、前記上下方向に見て前記第１方向側に突出するように湾曲し、
前記第２本体カバーに設置された前記機器支持フレームは、前記上下方向に見て前記第２方向側に突出するように湾曲している。

ここで、第１の態様において、前記電気機器が、通信機器及び冷却が必要な要冷却機器を含み、前記通信機器及び前記要冷却機器の少なくとも一方は、前記機器支持フレームの前記機器支持面の内、前記物品支持体が配置されている側とは反対側の前記機器支持面に支持されていると好適である。

物品支持体が配置されている側とは反対側の機器支持面は、前後方向において外側に向いていることになる。従って、当該機器支持面に通信機器が配置されると、電波等の送受信における障害物が少なくなり、通信品質が向上する。また、前後方向における本体カバーの外側は、物品支持体が配置されている内側に比べて風通しが良い。このため、当該機器支持面に要冷却機器が配置されていると当該要冷却機器の放熱が容易となる。

また、第１の態様及び第２の態様において、前記電気機器が、制御装置を含み、前記制御装置は、前記機器支持フレームの前記機器支持面の内、前記物品支持体が配置されている側の前記機器支持面に支持されていると好適である。

前後方向において物品支持体及び物品が吊り下げ支持されている側では、物品支持体及び物品の支持空間に影響しないように、第１本体カバー及び第２本体カバーの外面が、平面状に形成されていることが好ましい。多くの場合、制御装置は、制御基板等を中核として構成されており、矩形状である。従って、制御装置は、前後方向において物品支持体及び物品が吊り下げ支持されている側の本体カバーの内壁と、機器支持フレームとが平行状となっている空間に適切に、配置することができる。また、物品支持体及び物品が吊り下げ支持されている側において、本体カバーの壁部の一部が取り外し可能であれば、壁部の一部を取り外した開口部より、制御装置の点検や修理などを容易に行うことができる。

また、第１の態様、第２の態様、及び第３の態様において、前記電気機器が、制御装置を含み、前記制御装置が、前記機器支持フレームの前記機器支持面の内、前記物品支持体が配置されている側の前記機器支持面に支持されている場合、前記制御装置の１つ又は複数の特定の端部に沿って接続端子が配置され、前記貫通穴は当該特定の端部に沿ってスリット状に形成されていると好適である。

この構成によれば、制御装置から貫通穴への配線距離を短くすることができ、機器収容空間内が配線によって煩雑になることが抑制できる。また、配線の取り回しも容易になるため、配線及び制御装置が配置される機器支持面とは反対側の面に配置される電気機器の配置の自由度も高くなる。

２：走行レール
３：物品搬送車
９：走行体
１０：搬送車本体
１３：物品支持体
３０：本体カバー
３０Ｆ：第１本体カバー
３０Ｒ：第２本体カバー
３１：外側壁部
３２：内側壁部
３３：機器支持フレーム
３５：貫通穴
５０：電気機器
５０ｔ：端部
５１：制御ユニット（電気機器）
５２：通信ユニット（電気機器）
５３：電力ユニット（電気機器）
９０：物品
Ｅ：機器収容空間
Ｅ１：内側収容空間（機器収容空間）
Ｅ２：外側収容空間（機器収容空間）
ＦＲ：前後方向
ＦＲＩ：前後方向内側
ＦＲＯ：前後方向外側
Ｐ：機器支持面
Ｐ１：内側機器支持面
Ｐ２：外側機器支持面
Ｖ：上下方向
Ｗ：幅方向

Claims

走行レールに沿って走行する走行体に吊り下げ支持された搬送車本体により搬送対象の物品を吊り下げ支持して当該物品を搬送する物品搬送車であって、
前記走行レールに沿う方向を前後方向とし、水平面において前記前後方向に直交する方向を幅方向とし、
前記搬送車本体は、
前記物品を吊り下げ支持する物品支持体と、
前記物品支持体が前記物品を吊り下げ支持している状態で、前記前後方向に見て前記物品支持体及び前記物品と重複する本体カバーと、を備え、
前記本体カバーは、前記走行体及び前記搬送車本体を駆動制御するための複数の電気機器を収容する機器収容空間を有し、
前記機器収容空間には、上下方向及び前記幅方向に広がると共に貫通穴を有する板状の機器支持フレームが備えられ、
前記機器支持フレームは、両面が前記電気機器を支持する機器支持面であり、
複数の前記電気機器は、前記機器支持フレームの両面に分割配置され、異なる面に配置された前記電気機器同士が前記貫通穴を通る配線により電気的に接続され、
前記本体カバーは、前記前後方向の一方側である第１方向側に配置された第１本体カバーと、他方側である第２方向側に配置された第２本体カバーとを含み、
前記第１本体カバーに設置された前記機器支持フレームは、前記上下方向に見て前記第１方向側に突出するように湾曲し、
前記第２本体カバーに設置された前記機器支持フレームは、前記上下方向に見て前記第２方向側に突出するように湾曲している物品搬送車。
前記電気機器は、通信機器及び冷却が必要な要冷却機器を含み、前記通信機器及び前記要冷却機器の少なくとも一方は、前記機器支持フレームの前記機器支持面の内、前記物品支持体が配置されている側とは反対側の前記機器支持面に支持されている請求項１に記載の物品搬送車。
走行レールに沿って走行する走行体に吊り下げ支持された搬送車本体により搬送対象の物品を吊り下げ支持して当該物品を搬送する物品搬送車であって、
前記走行レールに沿う方向を前後方向とし、水平面において前記前後方向に直交する方向を幅方向とし、
前記搬送車本体は、
前記物品を吊り下げ支持する物品支持体と、
前記物品支持体が前記物品を吊り下げ支持している状態で、前記前後方向に見て前記物品支持体及び前記物品と重複する本体カバーと、を備え、
前記本体カバーは、前記走行体及び前記搬送車本体を駆動制御するための複数の電気機器を収容する機器収容空間を有し、
前記機器収容空間には、上下方向及び前記幅方向に広がると共に貫通穴を有する板状の機器支持フレームが備えられ、
前記機器支持フレームは、両面が前記電気機器を支持する機器支持面であり、
複数の前記電気機器は、前記機器支持フレームの両面に分割配置され、異なる面に配置された前記電気機器同士が前記貫通穴を通る配線により電気的に接続され、
前記電気機器は、通信機器及び冷却が必要な要冷却機器を含み、前記通信機器及び前記要冷却機器の少なくとも一方は、前記機器支持フレームの前記機器支持面の内、前記物品支持体が配置されている側とは反対側の前記機器支持面に支持されている物品搬送車。
前記電気機器は、制御装置を含み、前記制御装置は、前記機器支持フレームの前記機器支持面の内、前記物品支持体が配置されている側の前記機器支持面に支持されている請求項１から３の何れか一項に記載の物品搬送車。
走行レールに沿って走行する走行体に吊り下げ支持された搬送車本体により搬送対象の物品を吊り下げ支持して当該物品を搬送する物品搬送車であって、
前記走行レールに沿う方向を前後方向とし、水平面において前記前後方向に直交する方向を幅方向とし、
前記搬送車本体は、
前記物品を吊り下げ支持する物品支持体と、
前記物品支持体が前記物品を吊り下げ支持している状態で、前記前後方向に見て前記物品支持体及び前記物品と重複する本体カバーと、を備え、
前記本体カバーは、前記走行体及び前記搬送車本体を駆動制御するための複数の電気機器を収容する機器収容空間を有し、
前記機器収容空間には、上下方向及び前記幅方向に広がると共に貫通穴を有する板状の機器支持フレームが備えられ、
前記機器支持フレームは、両面が前記電気機器を支持する機器支持面であり、
複数の前記電気機器は、前記機器支持フレームの両面に分割配置され、異なる面に配置された前記電気機器同士が前記貫通穴を通る配線により電気的に接続され、
前記電気機器は、制御装置を含み、前記制御装置は、前記機器支持フレームの前記機器支持面の内、前記物品支持体が配置されている側の前記機器支持面に支持されている物品搬送車。
前記制御装置の１つ又は複数の特定の端部に沿って接続端子が配置され、前記貫通穴は当該特定の端部に沿ってスリット状に形成されている請求項４又は５に記載の物品搬送車。