JP6500711B2 - 脇見検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、建設機械に設けられる脇見検出装置に関する。

従来の建設機械が、例えば特許文献１などに記載されている。特許文献１（段落［００１６］参照）に記載の技術では、作業灯や安全灯が建設機械の周囲の障害物を照射することで、障害物の存在を運転者が認識できるようにすることが図られている。

特開平９−２７３１８４号公報

しかし、作業灯や安全灯が障害物を照射しても、運転者が障害物を目視していなければ、建設機械の運転が適切になされているとは言えない。運転者は、建設機械と障害物との接触のおそれがある位置を、目視により確認する必要がある。また、上記の作業灯などの光が照射されない場合にも、上記と同様の課題がある。

そこで本発明は、建設機械と障害物との接触を抑制できる脇見検出装置を提供することを目的とする。

本発明の脇見検出装置は、建設機械に設けられる。前記脇見検出装置は、前記建設機械の運転者の目視方向を検出する目視方向検出部と、前記建設機械を操作するための操作部の操作を検出する操作検出部と、前記目視方向検出部および前記操作検出部から検出結果が入力される演算部と、を備える。前記演算部には、許容時間と、前記目視方向の許容範囲である許容角度と、が設定される。前記演算部は、前記操作部の操作が前記操作検出部に検出されている場合、かつ、前記目視方向検出部に検出された前記目視方向が前記許容時間を超えて前記許容角度から外れた場合、脇見状態であると判定する。前記演算部は、前記操作検出部に検出された操作パターンに応じて前記許容角度を変える。

上記構成により、建設機械と障害物との接触を抑制できる。

建設機械１を上から見た図であり、前進時の許容角度Ａなどを示す図である。 図１に示す建設機械１が備える脇見検出装置２０のブロック図である。 前進時の許容角度Ａなどを示す図１相当図である。 前進時の許容角度Ａなどを示す図１相当図である。 前進時の許容角度Ａなどを示す図１相当図である。 前進時の許容角度Ａなどを示す図１相当図である。 後進時の許容角度Ａなどを示す図１相当図である。 右旋回時の許容角度Ａなどを示す図１相当図である。 アタッチメント動作時の水平方向の許容角度Ａなどを示す図１相当図である。 図１に示すアタッチメント１７などを横から見た図であり、アタッチメント動作時の上下方向の許容角度Ａなどを示す図である。 図１に示す演算部７０に設定された許容時間Ｔに関する説明図である。 図１１に示す許容時間Ｔと、図１に示す建設機械１の動作速度（前進速度）との関係を示す図である。

図１〜図１２を参照して、脇見検出装置２０（図２参照）を備える建設機械１（図１参照）について説明する。

建設機械１は、図１に示すアタッチメント１７（下記）を用いた作業を行う機械であり、例えばショベルである。建設機械１は、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、アタッチメント１７と、脇見検出装置２０（図２参照）と、を備える。

下部走行体１１は、建設機械１を走行させる部分であり、２つのクローラ１１ａ・１１ａを備える。クローラ１１ａの長手方向を、下部走行体１１の前後方向Ｘ１１とする。前後方向Ｘ１１には、前側Ｘ１１ｆと後側Ｘ１１ｒとがある。前側Ｘ１１ｆは、操作部１５（図２参照、下記）が前進操作されたときに下部走行体１１が移動する側（向き）である。後側Ｘ１１ｒは、操作部１５が後進操作されたときに下部走行体１１が移動する側（向き）である。

上部旋回体１３は、下部走行体１１に対して旋回可能に、下部走行体１１の上に搭載される。上部旋回体１３は、カウンタウェイト１３ａと、運転室１３ｃと、ミラー１３ｍと、操作部１５（図２参照）と、を備える。カウンタウェイト１３ａは、上部旋回体１３の前後方向Ｘ１３の後側Ｘ１３ｒ部分に配置される、おもりである。運転室１３ｃは、上部旋回体１３の前後方向Ｘ１３の前側Ｘ１３ｆ部分に配置される。運転室１３ｃは、建設機械１の運転者Ｏ（操作者、作業者）を収容する部分である。ミラー１３ｍは、運転者Ｏが後側Ｘ１３ｒなどを目視するための反射鏡である。ミラー１３ｍは、例えば、上部旋回体１３の左右の端部（合計２か所）などに配置される。

操作部１５（図２参照）は、運転者Ｏが建設機械１を操作するために、運転者Ｏに操作される部分である。操作部１５は、運転室１３ｃの内部に配置される。操作部１５は、複数本の操作レバー（動作入力レバー）により構成される。

アタッチメント１７は、作業を行う部分（装置）である。アタッチメント１７は、上部旋回体１３の前側Ｘ１３ｆ部分に取り付けられる。図１０に示すように、アタッチメント１７は、ブーム１７ａと、アーム１７ｂと、バケット１７ｃと、を備える。ブーム１７ａは、上部旋回体１３に起伏可能に取り付けられる。アーム１７ｂは、ブーム１７ａに回動可能に取り付けられる。バケット１７ｃは、アーム１７ｂに回動可能に取り付けられる。

脇見検出装置２０（図２参照）は、脇見状態（下記）であるか否かを検出する装置である。図２に示すように、脇見検出装置２０は、検出部３０と、警報部５０と、動作停止部６０と、演算部７０と、を備える。

検出部３０（検出手段、検出装置、センサ）には、目視方向検出部３１と、操作検出部４１と、旋回位置検出部４３と、アタッチメント姿勢検出部４５、動作速度検出部４７と、がある。

目視方向検出部３１は、運転者Ｏの目視方向を検出する部分である。「運転者Ｏの目視方向」（以下、単に「目視方向」ともいう）は、運転者Ｏ（図１参照、以下同様）の視線の方向（向き）である。目視方向は、運転者Ｏの顔の方向（向き）でもよい。目視方向は、運転者Ｏの顔の方向および視線の方向から導き出されてもよい。目視方向検出部３１は、カメラ３１ａと、画像演算装置３１ｂと、を備える。カメラ３１ａ（撮影手段）は、運転者Ｏの顔および顔の周囲（近傍）を撮影する装置である。カメラ３１ａは、時間的に連続して撮影を行い、撮影により画像を取得する。カメラ３１ａは、例えば運転室１３ｃ内に設けられる。画像演算装置３１ｂは、カメラ３１ａにより得られた画像を用いて（画像に基づいて）、目視方向を検出する（判定する、演算する）。

操作検出部４１（レバー入力検出手段）は、運転者Ｏによる操作部１５の操作を検出する部分である。操作検出部４１は、操作部１５の操作の有無（操作されているか否か）、および、操作パターンを検出する。操作パターン（入力パターン、操作の種類）には、走行と、旋回と、アタッチメント動作と、がある。図１に示す建設機械１の動作の種類にも、走行と、旋回と、アタッチメント動作と、がある。走行は、下部走行体１１の走行動作であり、前進と後進とがある。旋回は、下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回動作であり、右旋回と左旋回とがある。アタッチメント動作は、アタッチメント１７の動作である。アタッチメント動作には、図１０に示す上部旋回体１３に対するブーム１７ａの起伏動作（回転動作）と、ブーム１７ａに対するアーム１７ｂの回転動作と、アーム１７ｂに対するバケット１７ｃの回転動作と、がある。

旋回位置検出部４３（図２参照）（旋回位置検出手段、旋回位置検出装置）は、図１に示す下部走行体１１に対する、上部旋回体１３の旋回位置（旋回角度）を検出する。

アタッチメント姿勢検出部４５（図２参照）は、アタッチメント１７の姿勢を検出する。アタッチメント姿勢検出部４５は、例えば、図１０に示す上部旋回体１３に対するブーム１７ａの回転角度と、ブーム１７ａに対するアーム１７ｂの回転角度と、アーム１７ｂに対するバケット１７ｃの回転角度と、を検出する。アタッチメント姿勢検出部４５（図２参照）は、アタッチメント１７の先端部の高さを検出し、さらに詳しくは、バケット１７ｃの高さを検出し、バケット１７ｃの下端部の高さ（アタッチメント先端高さＨ）を検出する。上記の各「高さ」は、地面Ｇからの高さである。アタッチメント姿勢検出部４５（図２参照）は、アタッチメント１７の上端部の高さを検出してもよい。

動作速度検出部４７（図２参照）は、図１に示す建設機械１の動作速度を検出する。動作速度検出部４７は、動作速度の大きさを検出し、動作の向きを検出してもよい。図２に示すように、動作速度検出部４７には、走行速度検出部４７ａと、旋回速度検出部４７ｂと、アタッチメント速度検出部４７ｃと、がある。走行速度検出部４７ａは、下部走行体１１（図１参照）の走行速度を検出する。旋回速度検出部４７ｂは、下部走行体１１に対する上部旋回体１３（図１参照）の旋回速度を検出する。アタッチメント速度検出部４７ｃは、アタッチメント１７（図１参照）の動作速度を検出する。アタッチメント速度検出部４７ｃは、図１０に示す上部旋回体１３に対するブーム１７ａの起伏（回転）速度、ブーム１７ａに対するアーム１７ｂの回転速度、および、アーム１７ｂに対するバケット１７ｃの回転速度を検出する。

警報部５０（図２参照）は、運転者Ｏに警報を出す（発報する、警告する）部分である。図２に示すように、警報部５０は、警報制御装置５０ａと、警報器５０ｂと、を備える。警報制御装置５０ａは、警報器５０ｂの動作を制御する装置（部分）である。警報器５０ｂは、警報を出す物（アラーム）であり、例えば音を鳴らし、また例えば表示を行う。

動作停止部６０は、建設機械１（図１参照、以下同様）の動作を停止させる部分（装置）である。動作停止部６０は、操作部１５により操作されている動作を停止させる。動作停止部６０は、操作部１５により走行の操作がされているときに、下部走行体１１（図１参照）の走行を停止させる。動作停止部６０は、操作部１５により旋回の操作がされているときに、上部旋回体１３（図１参照）の旋回を停止させる。動作停止部６０は、操作部１５によりアタッチメント動作の操作がされているときに、アタッチメント１７（図１参照）の動作を停止させる。動作停止部６０は、各動作を行うアクチュエータ（図示しないモータまたはシリンダ）の駆動を停止させる。

演算部７０（脇見演算装置）は、信号の入出力、および、演算を行う部分（装置）である。演算部７０には、検出部３０から検出結果が入力される。演算部７０は、脇見状態か否かを判断（判定）する。演算部７０は、警報部５０に、警報を出す旨の指令などを出力する。演算部７０は、動作停止部６０に、建設機械１の動作を停止させる旨の指令を出力する。演算部７０には、許容角度Ａ（図１参照、以下同様）および許容時間Ｔ（図１１参照）が予め設定される。許容角度Ａは、運転者Ｏの目視方向の許容範囲（角度範囲）である。上記「許容時間Ｔ」は、目視方向が許容角度Ａから外れる（許容角度Ａ外に離れる）ことが許容される時間である。演算部７０は、操作部１５の操作が操作検出部４１に検出されている場合、かつ、目視方向検出部３１に検出された目視方向が許容時間Ｔを超えて許容角度Ａから外れた場合、「脇見状態」であると判定する（詳細は下記）。なお、図１、および図３〜図１０では、許容角度Ａに含まれる領域にハッチングを付した。

（作動）
図２に示す脇見検出装置２０の作動を、作動の順に沿って説明する。なお、作動の順は変更されてもよい。
［作動ａ］目視方向検出部３１は、運転者Ｏの目視方向を検出する。具体的には、カメラ３１ａが、運転者Ｏの顔および顔周辺を撮影する。そして、画像演算装置３１ｂが、カメラ３１ａの撮影画像から目視方向を検出する。
［作動ｂ］操作検出部４１は、操作部１５の操作を検出する。
［作動ｃ］演算部７０は、許容角度Ａを決定する（詳細は下記）。
［作動ｄ］演算部７０は、目視方向検出部３１に検出された目視方向が、上記［作動ｃ］で決定した許容角度Ａの内か外かを判定する。

［作動ｅ］演算部７０は、下記の［条件ｅ１］が満たされている時間（時間的に連続して満たされている時間）を測る。
［条件ｅ１］操作部１５が操作されていることが操作検出部４１により検出され、かつ、目視方向検出部３１に検出された目視方向が許容角度Ａから外れている。
［作動ｆ］動作速度検出部４７は、建設機械１の各種動作の動作速度を検出する。
［作動ｇ］演算部７０は、動作速度検出部４７に検出された動作速度に応じて、許容時間Ｔ（図１１参照）を決定する（詳細は下記）。
［作動ｈ］演算部７０は、上記［作動ｅ］で測った時間が、上記［作動ｇ］で決定した許容時間Ｔ（図１１参照）を超えた場合、脇見状態であると判定する。上記［作動ｅ］で測った時間が、上記［作動ｇ］で決定した許容時間Ｔ以下の場合、脇見状態ではないと判定する。
［作動ｉ］演算部７０は、脇見状態であると判定したときに、警報部５０および動作停止部６０に指令を出力する（詳細は下記）。

（許容角度Ａ）
上記［作動ｃ］で決定される許容角度Ａには、水平方向の許容角度Ａ１（図１参照）と、上下方向の許容角度Ａ２（図１０参照）と、がある。

（水平方向の許容角度Ａ１）
水平方向の許容角度Ａ１（図１参照）は、次のように決定される。演算部７０は、操作検出部４１に検出された操作パターンに応じて（基づいて）、許容角度Ａ１を変える。演算部７０には、操作パターンごとに異なる許容角度Ａ１が設定される。具体的には、演算部７０には、走行用（前進用および後進用）、旋回用（右旋回用および左旋回用）、ならびにアタッチメント動作用、それぞれの許容角度Ａ１が設定される。

図１に示す許容角度Ａ１は、次のように設定される。運転者Ｏが適切な位置を目視しているときの目視方向は、許容角度Ａ１内に設定される。建設機械１の周囲の障害物（作業者、その他物など）と建設機械１との接触が生じやすい位置を、運転者Ｏが目視しているときの目視方向は、許容角度Ａ１内に設定される。例えば、建設機械１が移動しようとする位置およびその周辺を、運転者Ｏが目視しているときの目視方向は、許容角度Ａ１内に設定される。また、運転者Ｏが適切でない位置を目視しているときの目視方向は、許容角度Ａ１外に設定される。

走行用の（前進用および後進用それぞれの）許容角度Ａ１は、下部走行体１１の進行方向の目視、アタッチメント１７の目視、および、ミラー１３ｍ（図６参照）の目視を考慮して設定される。走行用の許容角度Ａ１には、アタッチメント１７の目視を考慮して設定される部分Ａ１ａと、下部走行体１１の進行方向の目視を考慮して設定される部分Ａ１ｂおよび部分Ａ１ｃ（図７参照）と、がある。さらに、図６に示すように、走行用の許容角度Ａ１には、ミラー１３ｍの目視を考慮して設定される部分Ａ１ｄがある。なお、図１に示す例では、部分Ａ１ａと部分Ａ１ｂとが重なっている。また、図６に示す例では、部分Ａ１ａと部分Ａ１ｂとが重ならない。

走行用の許容角度Ａ１（の部分Ａ１ｂ）は、図２に示す旋回位置検出部４３に検出された旋回位置に応じて、演算部７０に変えられる。その理由は次の通りである。建設機械１の走行の向きは、下部走行体１１の向きで決まる（図１、図３〜図７参照）。例えば、運転者Ｏが操作部１５で前進の操作を行った場合、図３に示す建設機械１は、上部旋回体１３の前側Ｘ１３ｆに移動するとは限らず、下部走行体１１の前側Ｘ１１ｆに移動する。そこで、走行用の許容角度Ａ１は、旋回位置に応じて変えられる。

前進用の許容角度Ａ１は、例えば次のように設定される。図１に示す下部走行体１１の前側Ｘ１１ｆ部分、および、下部走行体１１が移動しようとする位置（下部走行体１１よりも前側Ｘ１１ｆの位置）を運転者Ｏが目視しているときの目視方向は、前進用の許容角度Ａ１の部分Ａ１ｂ内に設定される。アタッチメント１７およびその周辺を運転者Ｏが目視しているときの目視方向は、前進用の許容角度Ａ１の部分Ａ１ａ内に設定される。図６に示すように、下部走行体１１の進行方向が上部旋回体１３の後側Ｘ１３ｒ（または斜め後側Ｘ１３ｒ）の場合、ミラー１３ｍを運転者Ｏが目視しているときの目視方向は、前進用の許容角度Ａ１の部分Ａ１ｄ内に設定される。

後進用の許容角度Ａ１には、図７に示すように、アタッチメント１７の目視を考慮して設定される部分Ａ１ａ（前進用と同様）と、ミラー１３ｍの目視を考慮して設定される部分Ａ１ｄ（前進用と同様）と、がある。さらに、後進用の許容角度Ａ１には、下部走行体１１の進行方向の目視を考慮して設定される部分Ａ１ｃ（前進用の部分Ａ１ｂに対応）がある。下部走行体１１の後側Ｘ１１ｒ部分、および、下部走行体１１が移動しようとする位置（下部走行体１１よりも後側Ｘ１１ｒの位置）を運転者Ｏが目視しているときの目視方向は、後進用の許容角度Ａ１の部分Ａ１ｃ内に設定される。後進用の部分Ａ１ｃは、前進用の部分Ａ１ｂ（図１参照）に対して、上から見て運転者Ｏを中心として約１８０°逆向き（下部走行体１１における前後逆向き）である。後進用の部分Ａ１ｃの角度の大きさ（広さ）は、前進用の部分Ａ１ｂ（図１参照）の角度の大きさと、ほぼ同一である（同一でもよい）。

旋回用の（右旋回用および左旋回用それぞれの）許容角度Ａ１は、次のように設定される。図８に示すように、アタッチメント１７、アタッチメント１７の周辺、および、旋回動作によってアタッチメント１７が移動しようとする位置を運転者Ｏが目視しているときの目視方向は、旋回用の許容角度Ａ１内に設定される。なお、図８に示す許容角度Ａ１は、右旋回用のものである。

アタッチメント動作用の水平方向の許容角度Ａ１は、次のように設定される。図９に示すように、アタッチメント１７およびその周辺の位置を運転者Ｏが見ているときの目視方向は、許容角度Ａ１内に設定される。

（上下方向の許容角度Ａ２）
図１０に示す上下方向の許容角度Ａ２は、次のように設定される。運転者Ｏがアタッチメント１７およびその周辺を目視しているときの目視方向は、許容角度Ａ２内に設定される。さらに詳しくは、運転者Ｏがアタッチメント１７の先端部（バケット１７ｃ）およびその周辺を目視しているときの目視方向は、上下方向の許容角度Ａ２内に設定される。また、運転者Ｏがアタッチメント１７の上端部（ブーム１７ａおよびアーム１７ｂの上端部）およびその周辺を目視しているときの目視方向は、上下方向の許容角度Ａ２内に設定される。

上下方向の許容角度Ａ２は、アタッチメント姿勢検出部４５（図２参照）に検出されたアタッチメント１７の高さに応じて、演算部７０（図２参照）により変えられる。演算部７０は、例えばアタッチメント先端高さＨに応じて、許容角度Ａ２を変える。

上下方向の許容角度Ａ２が設定される理由は次の通りである。運転者Ｏの目視方向が水平方向の許容角度Ａ１（図１参照）内であっても、目視方向が適切でない場合がある。例えば、図１０に示す運転者Ｏが、アタッチメント１７の上部およびアタッチメント１７の上方の障害物を十分に確認していない場合、アタッチメント１７が障害物に接触するおそれがある。また例えば、運転者Ｏが手元の資料に視線を落とすなどにより、運転者Ｏがアタッチメント１７およびその周囲の確認を疎かにしている場合、アタッチメント１７が障害物に接触するおそれがある。そこで、演算部７０（図２参照）は、目視方向が、上下方向の許容角度Ａ２内か否かに応じて、脇見状態か否かを判定する。

（許容時間Ｔ）
許容時間Ｔ（図１１参照）は、操作部１５（図２参照）が操作されることによって動作する部分が障害物に接触するまでの猶予時間を考慮して設定される。具体的には、図２に示す演算部７０は、動作速度検出部４７に検出された動作速度が大きいほど、許容時間Ｔを短くする。図１２に、動作速度検出部４７に検出された動作速度（図１２に示す例では前進速度）と、許容時間Ｔと、の関係を示すグラフの例を示す。許容時間Ｔと動作速度との関係は、例えば動作の種類ごとに設定される。例えば、許容時間Ｔは、動作速度に対して反比例する。許容時間Ｔと動作速度との関係は、反比例でなくてもよく、一次関数などでもよい。

（警報および動作停止）
上記［作動ｉ］では、図２に示す演算部７０は、脇見状態であると判定したときに、警報部５０に警報を出させる。さらに詳しくは、演算部７０は、警報制御装置５０ａに指令を出力し、警報器５０ｂに警報を出させる。この警報により、運転者Ｏは、接触のおそれがある箇所を確実に目視しながら、建設機械１を適切に運転するように促される。

上記［作動ｉ］では、演算部７０は、脇見状態であると判定したときに、動作停止部６０に建設機械１の動作を停止させる。さらに詳しくは、演算部７０は、操作部１５の操作に対応する動作を、動作停止部６０に停止させる。例えば、操作部１５の操作パターンが前進の場合、演算部７０は、動作停止部６０に下部走行体１１（図１参照）の前進を停止させる。

演算部７０が警報部５０に警報を出させる（警報用の）タイミングと、演算部７０が動作停止部６０に建設機械１の動作を停止させる（動作停止用の）タイミングとは、例えば異なるタイミングである。この場合、警報用の許容時間Ｔ（図１１参照）と、動作停止用の許容時間Ｔと、が異なる長さに設定される。例えば、警報用の許容時間Ｔは、動作停止用の許容時間Ｔよりも短く設定される。

（効果１）
図２に示す脇見検出装置２０による効果は次の通りである。脇見検出装置２０は、建設機械１（図１参照）に設けられる。脇見検出装置２０は、目視方向検出部３１と、操作検出部４１と、演算部７０と、を備える。目視方向検出部３１は、建設機械１の運転者Ｏ（図１参照）の目視方向を検出する。操作検出部４１は、建設機械１を操作するための操作部１５の操作を検出する。演算部７０には、目視方向検出部３１および操作検出部４１から検出結果が入力される。演算部７０には、許容時間Ｔ（図１１参照）と、目視方向の許容範囲である許容角度Ａ（図１参照）と、が設定される。
［構成１−１］演算部７０は、操作部１５の操作が操作検出部４１に検出されている場合、かつ、目視方向検出部３１に検出された目視方向が許容時間Ｔ（図１１参照）を超えて許容角度Ａ（図１参照）から外れた場合、脇見状態であると判定する。
［構成１−２］演算部７０は、操作検出部４１に検出された操作パターンに応じて許容角度Ａを変える。

上記［構成１−１］のように、演算部７０は、所定条件を満たした場合に脇見状態であると判定する。よって、この判定を、建設機械１と障害物との接触を抑制するための指標として用いることができる。その結果、建設機械１と障害物との接触を抑制できる。

適切な目視方向は、操作部１５の操作パターンによって（建設機械１の動作の種類によって）異なる。そこで、上記［構成１−２］のように、演算部７０は、操作パターンに応じて許容角度Ａを変える。よって、脇見状態の判定を適切に行える。さらに詳しくは、運転者Ｏの目視方向が適切であるにもかかわらず（運転者Ｏが脇見をしていないにもかかわらず）、演算部７０が脇見状態であると判定することを抑制できる。また、目視方向が不適切であるにもかかわらず（運転者Ｏが脇見をしているにもかかわらず）、演算部７０が脇見状態ではないと判定することを抑制できる。その結果、建設機械１と障害物との接触を抑制できる。

（効果２）
［構成２］脇見検出装置２０は、運転者Ｏに警報を出す警報部５０を備える。演算部７０は、脇見状態であると判定したときに警報部５０に警報を出させる。

上記［構成２］の警報部５０が警報を出すことにより、脇見状態のときに、脇見をしないように（適切な目視方向で運転するように）、運転者Ｏを促すことができる。よって、建設機械１と障害物との接触をより抑制できる。

（効果３）
脇見検出装置２０は、建設機械１の動作を停止させる動作停止部６０を備える。
［構成３］演算部７０は、脇見状態であると判定したときに動作停止部６０に建設機械１の動作を停止させる。

上記［構成３］により、脇見状態のときに、建設機械１の動作が停止する。よって、建設機械１と障害物との接触をより抑制できる。

（効果４）
脇見検出装置２０は、旋回位置検出部４３を備える。旋回位置検出部４３は、図１に示す下部走行体１１に対する、上部旋回体１３の旋回位置を検出する。
［構成４］図２に示す演算部７０は、旋回位置検出部４３に検出された旋回位置に応じて、水平方向の許容角度Ａ１（図１参照）を変える。

適切な目視方向は、旋回位置によって異なる。そこで、上記［構成４］のように、演算部７０は、旋回位置に応じて許容角度Ａ１を変える。よって、脇見状態の判定をより適切に行える。その結果、建設機械１と障害物との接触をより抑制できる。

（効果５）
脇見検出装置２０は、建設機械１の動作速度を検出する動作速度検出部４７を備える。
［構成５］演算部７０は、動作速度検出部４７に検出された動作速度が大きいほど、許容時間Ｔを短くする（図１２参照）。

建設機械１と障害物とが接触するまでの猶予時間は、建設機械１から障害物までの距離が同じでも、建設機械１の動作速度が速いほど短い。そこで、上記［構成５］のように、演算部７０は、動作速度が大きいほど許容時間Ｔを短くする（図１２参照）。よって、「脇見状態である」という判定を、適切なタイミングで行える。その結果、建設機械１と障害物との接触をより抑制できる。

（効果６）
脇見検出装置２０は、アタッチメント１７（図１０参照）の姿勢を検出するアタッチメント姿勢検出部４５を備える。
［構成６］演算部７０は、アタッチメント姿勢検出部４５に検出されたアタッチメント１７の高さに応じて、上下方向の許容角度Ａ２（図１０参照）を変える。

適切な目視方向（上下方向の目視方向）は、アタッチメント１７（図１０参照）の高さによって異なる。そこで、脇見検出装置２０は、上記［構成６］を備える。よって、脇見状態の判定をより適切に行える。その結果、建設機械１と障害物との接触をより抑制できる。

（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。
上記実施形態の構成要素（物や設定）の数は変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。
図２に示す脇見検出装置２０の各構成要素どうしの接続は、変更されてもよい。例えば、動作速度検出部４７は、操作部１５に接続されてもよく、操作部１５の操作量に基づいて動作速度を検出してもよい。

図６などに示す許容角度Ａ１は変更されてもよい。例えば、ミラー１３ｍが設けられない場合などには、ミラー１３ｍの目視を考慮して設定される部分Ａ１ｄは、設定されなくてもよい。

図１０に示す上下方向の許容角度Ａ２は、アタッチメント１７の高さに応じて変えられなくてもよい。この場合、図２に示すアタッチメント姿勢検出部４５が設けられなくてもよい。許容角度Ａ２は、操作部１５の操作パターンに応じて変えられてもよい。許容角度Ａ２は、設定されなくてもよい（水平方向の許容角度Ａ１のみ設定されてもよい）。

建設機械１の動作速度に応じて許容時間Ｔ（図１１参照）が変えられなくてもよい。この場合、動作速度検出部４７が設けられなくてもよい。

上記実施形態では、「旋回」（以下「通常の旋回」とする）は、図１に示す下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回動作であった。さらに、建設機械１は、下部走行体１１の左右のクローラ１１ａを互いに逆向きに回転させることによる旋回（超信地旋回）も可能な場合がある。超信地旋回が行われる場合の許容角度Ａおよび許容時間Ｔは、例えば、通常の旋回が行われる場合の許容角度Ａおよび許容時間Ｔと同様に設定される（異なるように設定されてもよい）。また、超信地旋回の旋回速度（地面に対する建設機械１の旋回速度）の検出は、左右のクローラ１１ａの回転速度に基づいて行われる。例えば、超信地旋回の旋回速度の検出は、左右のクローラ１１ａを操作するための、図２に示す操作部１５の操作方向および操作量（走行入力）に基づいて行われる。

１ 建設機械
１１ 下部走行体
１３ 上部旋回体
１５ 操作部
１７ アタッチメント
２０ 脇見検出装置
３１ 目視方向検出部
４１ 操作検出部
４３ 旋回位置検出部
４５ アタッチメント姿勢検出部
４７ 動作速度検出部
５０ 警報部
６０ 動作停止部
７０ 演算部
Ａ、Ａ１、Ａ２ 許容角度
Ｏ 運転者
Ｔ 許容時間

Claims (6)

1. 建設機械に設けられる脇見検出装置であって、
   前記建設機械の運転者の目視方向を検出する目視方向検出部と、
   前記建設機械を操作するための操作部の操作を検出する操作検出部と、
   前記目視方向検出部および前記操作検出部から検出結果が入力される演算部と、
   を備え、
   前記演算部には、許容時間と、前記目視方向の許容範囲である許容角度と、が設定され、
   前記演算部は、前記操作部の操作が前記操作検出部に検出されている場合、かつ、前記目視方向検出部に検出された前記目視方向が前記許容時間を超えて前記許容角度から外れた場合、脇見状態であると判定し、
   前記演算部は、前記操作検出部に検出された操作パターンに応じて前記許容角度を変える、
   脇見検出装置。
2. 請求項１に記載の脇見検出装置であって、
   前記運転者に警報を出す警報部を備え、
   前記演算部は、前記脇見状態であると判定したときに前記警報部に警報を出させる、
   脇見検出装置。
3. 請求項１または２に記載の脇見検出装置であって、
   前記建設機械の動作を停止させる動作停止部を備え、
   前記演算部は、前記脇見状態であると判定したときに前記動作停止部に前記建設機械の動作を停止させる、
   脇見検出装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の脇見検出装置であって、
   前記建設機械が有する下部走行体に対する、前記建設機械が有する上部旋回体の旋回位置を検出する旋回位置検出部を備え、
   前記演算部は、前記旋回位置検出部に検出された旋回位置に応じて、水平方向の前記許容角度を変える、
   脇見検出装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の脇見検出装置であって、
   前記建設機械の動作速度を検出する動作速度検出部を備え、
   前記演算部は、前記動作速度検出部に検出された動作速度が大きいほど、前記許容時間を短くする、
   脇見検出装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の脇見検出装置であって、
   前記建設機械が有するアタッチメントの姿勢を検出するアタッチメント姿勢検出部を備え、
   前記演算部は、前記アタッチメント姿勢検出部に検出された前記アタッチメントの高さに応じて、上下方向の前記許容角度を変える、
   脇見検出装置。

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