JP6598254B2 - Autonomous vehicles and programs for autonomous vehicles - Google Patents
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Description
この発明は、自動運転車及び自動運転車用プログラムに関する。 The present invention relates to an autonomous vehicle and a program for an autonomous vehicle.
運転者による運転操作が無くても自律走行可能な自動運転車が提案されている。また、この自動運転車の特質を利用した種々の発明が提案されている。例えば、特許文献１（特開２０１２−４８５６３号公報）には、予め、ユーザが時刻と場所（目的地）の指定を含むスケジュール情報を自動運転車に記憶させておくと、そのスケジュール情報に基づいて、自動運転の目的地を定めて移動するようにする自動運転車が提案されている。 There has been proposed an autonomous driving vehicle capable of autonomous driving without a driver's driving operation. Various inventions utilizing the characteristics of this autonomous vehicle have been proposed. For example, in Patent Document 1 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2012-48563), if a user previously stores schedule information including designation of time and place (destination) in an automatic driving vehicle, the schedule information is based on the schedule information. Thus, an automatic driving vehicle has been proposed in which a destination for automatic driving is determined and moved.
例えば、ユーザＡが降車した後には、記憶されているスケジュール情報に基づいて、次にユーザＡが自動運転車の使用を開始する場所を推定し、その推定された場所が現在位置であればその場所で待機し、推定された場所が現在地とは異なるときには、その推定された場所に移動して待機するようにする。 For example, after the user A gets off, based on the stored schedule information, the next location where the user A starts using the autonomous driving vehicle is estimated, and if the estimated location is the current position, If the estimated location is different from the current location, the user moves to the estimated location and waits.
しかしながら、前述の特許文献１の発明においては、ユーザが、事前に、少なくとも日時、場所の指定を含むスケジュール情報を自動運転車に登録して記憶する必要があり、厄介であると共に、実際に乗車中の利用者が、降車後の行動態様や行動目的に応じて臨機応変に自動運転車に指示を与えることができないという問題がある。
However, in the above-mentioned invention of
また、自動運転車は、運転者による運転操作が無くても自律走行可能な自動車であるので、乗車中の者であれば誰でも、行先を指定するなどして行動を指示することができてしまう。しかし、降車後の自動運転車の行動（振る舞い）について誰でもが指示をすることができてしまうと、自動運転車の所有者や管理者が予期しない行動を自動運転車がしてしまい、収拾がつかなくなる事態が生じる恐れがあるという問題もある。 In addition, since an autonomous vehicle is an automobile that can run autonomously without any driving operation by the driver, anyone who is in the vehicle can instruct actions by specifying a destination. End up. However, if anyone can give instructions on the behavior (behavior) of an autonomous driving vehicle after getting off, the autonomous driving vehicle will behave unexpectedly by the owner or administrator of the autonomous driving vehicle. There is also a problem that there is a possibility that a situation where the user cannot get rid of can occur.
この発明は、上記の問題点を解決することができる自動運転車を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide an autonomous vehicle capable of solving the above-described problems.
上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
自律走行を行う自動運転モードを備える自動運転車において、
前記自動運転車への乗車者について前記自動運転車の利用を可とするか否かの判別を行う利用判別手段と、
前記利用判別手段で前記自動運転車の利用を可とする判別をしたときに、前記乗車者による前記自動運転車の利用を可とするように制御する利用制御手段と、
前記自動運転車の降車後の振る舞いの設定を行う権能を有する設定権能者の情報を記憶する設定権能者情報記憶部と、
前記利用制御手段で前記自動運転車の利用を可とされた前記乗車者の内の降車後の振る舞いの設定をしようとする降車後振る舞い設定者から取得した情報と、前記設定権能者情報記憶部に記憶されている前記設定権能者の情報とから、前記降車後振る舞い設定者が前記設定権能者であるか否かを判別する設定権能者判別手段と、
前記設定権能者判別手段で、前記降車後振る舞い設定者が前記設定権能者であると判別したときには、前記降車後振る舞い設定者による前記降車後振る舞いの設定を受け付ける、あるいは、前記降車後振る舞い設定者が設定した前記降車後の振る舞いを実行するように制御するための降車後振る舞い制御手段と、
を備える自動運転車を提供する。
In order to solve the above problems, the invention of
In an autonomous vehicle equipped with an autonomous driving mode for autonomous driving,
Use discriminating means for discriminating whether or not use of the autonomous driving vehicle is permitted for a passenger in the autonomous driving vehicle;
Use control means for controlling the use of the automatic driving vehicle by the rider when the use determining means determines that the use of the automatic driving car is allowed;
A setting authority information storage unit for storing information of a setting authority having the authority to set the behavior of the autonomous driving vehicle after getting off;
Information obtained from a behavior setting person after getting out of the rider who is allowed to use the autonomous driving vehicle by the usage control means, and the setting authority information storage unit Setting authority determination means for determining whether the behavior setting person after getting off the vehicle is the setting authority from the information of the setting authority stored in
When the setting authority determination means determines that the behavior setting person after getting off the vehicle is the setting authority, accepts the setting of the behavior after getting off by the behavior setting person after getting off or the behavior setting person after getting off the car After- get-off behavior control means for controlling to execute the after-get-off behavior set by
To provide an autonomous vehicle equipped with
上述の構成の請求項１の発明によれば、自動運転車の降車後の振る舞いの設定権能を有する者（以下、設定権能者という）のみが、降車時に、自動運転車の降車後の振る舞いの設定をすることができる。したがって、請求項１の発明によれば、自動運転車に乗車中の利用者が設定権能者であれば、降車時に、降車後の自分の行動態様や行動目的に応じて臨機応変に自動運転車に指示を与えることができる。そして、この請求項１の発明によれば、自動運転車の降車後の振る舞いの設定をすることができるのは、設定権能者のみであるので、設定権能者を限定しておくことで、自動運転車の所有者や管理者等が予期しない行動を自動運転車がしてしまい、収拾がつかなくなるという問題は生じない。
According to the invention of
この発明による自動運転車によれば、自動運転車の降車後の振る舞いの設定を行う権能を有する設定権能者のみが、降車時に、自動運転車の降車後の振る舞いの設定をすることができるようにしているので、設定権能者は、降車時に、降車後の自分の行動態様や行動目的に応じて臨機応変に自動運転車に指示を与えることができると共に、設定権能者以外の者による自動運転車の降車後振る舞いの設定が制限または禁止とされるので、自動運転車が予期しない行動をしてしまい、収拾がつかなくなるという問題は生じないという顕著な効果を奏する。 According to the self-driving vehicle of the present invention, only the setting authority having the authority to set the behavior of the self-driving car after getting off can set the behavior of the self-driving car after getting off. Therefore, when getting off, the setting authority can give instructions to the autonomous driving vehicle according to his / her behavior and purpose after getting off, as well as automatic driving by a person other than the setting authority. Since the setting of the behavior after the vehicle gets off is restricted or prohibited, there is a remarkable effect that there is no problem that the self-driving vehicle behaves unexpectedly and cannot be picked up.
以下、この発明による自動運転車の実施形態を、図を参照しながら説明する。 Hereinafter, an embodiment of an autonomous driving vehicle according to the present invention will be described with reference to the drawings.
［第１の実施形態］
［自動運転車１のハードウエア構成例］
図１は、この発明の第１の実施形態の自動運転車１の電子制御回路部１０のハードウエア構成例を示すブロック図である。なお、この実施形態の自動運転車１は、電気自動車の場合の例である。ただし、バッテリーは、図１では図示を省略した。
[First Embodiment]
[Hardware configuration example of autonomous driving vehicle 1]
FIG. 1 is a block diagram illustrating a hardware configuration example of an electronic
この実施形態の自動運転車１は、自動運転モードと、手動運転モードとを備えている。手動運転モードは、自動運転車ではない通常の自動車と同様に、運転者のアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作（ハンドル操作）に応じた走行ができるモードである。また、自動運転モードは、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作をしなくても、自動運転車１自身が自動的（自律的）に障害物を回避しながら進路変更をして走行するモードである。
The
なお、自動運転車１の運転者は、例えば後述するタッチパネル１１２を通じた所定の操作により、手動運転モードで走行中の自動運転車１を自動運転モードに切り替えることができると共に、自動運転モードで走行中に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作またはステアリング操作をすると、自動的に手動運転モードに戻るように構成されている。
The driver of the
図１に示すように、電子制御回路部１０は、コンピュータを搭載して構成されている制御部１０１に対して、システムバス１００を通じて、無線通信部１０２、モータ駆動制御部１０３、ステアリング駆動制御部１０４、手動／自動運転モード切替制御部１０５、レーダー群１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、表示部１１１、タッチパネル１１２、カーナビゲーション（以下、カーナビと略称する）機能部１１３、利用者認証部１１４、利用者・設定権能者情報記憶部１１５、呼出者認証部１１６、呼出者認証用情報記憶部１１７、降車後振る舞い設定受付部１１８、降車後振る舞い記憶部１１９、振る舞い制御処理部１２０、タイマー回路１２１、音声入出力部１２２、設定権能者認証部１２３、許可者連絡先情報記憶部１２４、登録権能者認証部１２５、のそれぞれが接続されている。
As shown in FIG. 1, the electronic
モータ駆動制御部１０３には、モータ駆動部１３１が接続されている。ステアリング駆動制御部１０４には、ステアリング駆動部１３２が接続されている。手動／自動運転モード切替制御部１０５には、手動運転操作検知部１３３が接続されている。また、カーナビ機能部１１３には、カーナビ用データベース１３４が接続されている。利用者認証部１１４には利用者・設定権能者情報記憶部１１５が接続されている。また、利用者・設定権能者情報記憶部１１５には、設定権能者認証部１２３が接続されている。呼出者認証部１１６には、呼出者認証用情報記憶部１１７が接続されている。降車後振る舞い設定受付部１１８には、降車後振る舞い記憶部１１９が接続されている。さらに、音声入出力部１２２には、音声収音用のマイクロフォン１３５と音響再生出力用のスピーカ１３６が接続されている。
A
無線通信部１０２は、この実施形態では、携帯電話網を通じて電話通信や電子メール通信などの通信を行う機能を備える。すなわち、この実施形態の自動運転車１の無線通信部１０２は、携帯電話網における加入者端末としての機能を備え、携帯電話端末としての加入者番号を有している。制御部１０１は、この無線通信部１０２を通じて、呼出者からの呼出要求を受けたときの処理を行う機能と、携帯電話の加入者電話番号が登録されている利用者の携帯電話端末に対して発信して、必要なメッセージを通知する機能とを、ソフトウエア処理機能として備えている。
In this embodiment, the
モータ駆動制御部１０３は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の電気自動車で構成される自動運転車１のモータ駆動部１３１への駆動信号の供給を制御して、自動運転車１の走行開始、走行速度制御（ブレーキ制御及びアクセル制御を含む）、走行停止などを制御するようにする。
Under the control of the
ステアリング駆動制御部１０４は、制御部１０１の制御の下に、この実施形態の自動運転車１のステアリング駆動部１３２への駆動制御信号の供給を制御して、自動運転車１の進路変更の制御をするようにする。
Under the control of the
手動／自動運転モード切替制御部１０５は、タッチパネル１１２を通じた選択操作入力に応じて、自動運転車１の運転モードを、手動運転モードと、自動運転モードとのいずれかに切り替える制御を行う。手動運転操作検知部１３３は、運転者によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作さらにはステアリング操作の操作情報を受けて、その手動運転操作情報を手動／自動運転モード切替制御部１０５に供給する。
The manual / automatic operation mode
手動／自動運転モード切替制御部１０５は、自動運転車１が手動運転モードのときには、この手動運転操作検知部１３３からの手動運転操作情報を、モータ駆動制御部１０３、ステアリング駆動制御部１０４に供給して、モータ駆動部１３１、ステアリング駆動部１３２を、運転者のペダル操作やシフトレバー操作、ステアリング操作（ハンドル操作）に応じて制御する。
The manual / automatic driving mode
また、手動／自動運転モード切替制御部１０５は、自動運転車１が自動運転モードのときには、後述するようにして、レーダー群１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、周囲移動体把握部１０９の出力に基づいて制御部１０１で生成される自動運転操作情報を、モータ駆動制御部１０３、ステアリング駆動制御部１０４に供給して、モータ駆動部１３１、ステアリング駆動部１３２を、自動運転操作情報により駆動制御する。なお、自動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３において、運転者などにより設定された行先（目的地）に対する現在位置からの経路が探索され、その探索された経路に沿って走行するように制御される。
The manual / automatic driving mode
レーダー群１０６は、自動運転車１の車両の周囲に存在する人や物との距離を測るためのもので、１〜複数個のレーザー・レーダーやミリ波レーダーなどからなる。レーザー・レーダーは、例えば天井やバンパー付近に埋め込まれ、ミリ波レーダーは、例えば車両の前部及び後部に設けられている。レーザー・レーダーとミリ波レーダーの両方を備えてもよいし、一方のみであってもよい。また、マイクロ波レーダーなど、その他のレーダーを用いてもよい。さらに、レーダーと同様の目的でソナー（図示せず）を用いることができる。
The
カメラ群１０７は、自動運転車１の車内を撮影する１〜複数個のカメラと、自動運転車１の前方、側方、後方など、車外の周囲を撮影する１〜複数個のカメラとを含む。車内を撮影するカメラは、例えば運転席と助手席の間に設置されたバックミラー（後写鏡、ルームミラー）やフロントウインドウの上部などに取り付けられ、運転席に座った人物（運転者）の所作を撮影するカメラの他、助手席や、後部座席に座った乗車者（同乗者）の所作を撮影するためのカメラを含む。また、自動運転車１の周囲を撮影するカメラは、例えばバックミラーの左側方及び右側方に取り付けられ、自動運転車１の左前方及び右前方を主として撮影する２台のカメラ（ステレオカメラ）や、自動運転車１の例えばドアミラーまたはフェンダーミラーに取り付けられて左右の側方を撮影するカメラ、自動運転車１の後方を撮影するカメラなどを含む。
The
センサ群１０８は、ドアの開閉や窓の開閉を検知する開閉検知センサ、シートベルト着用を検出するためのセンサ、運転席や助手席などの座席に乗車者が着座したことを検知する着座センサ（例えば重量センサ）、運転席のハンドルを人がタッチしたことを検知するタッチセンサ（例えば静電容量センサ）などの他、車外の近傍の人物を検知する人感センサ（例えば赤外線センサ）や自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサからなる。自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサとしては、例えば車両やタイヤの振動を検出するための振動センサ、タイヤの回転数を検出する回転数センサ、方位を検出するための地磁気センサ、加速度を検出するための加速度センサ、角度や角速度を検出するためのジャイロセンサ（ジャイロスコープ）、などが含まれる。また、この実施形態では、センサ群１０８には、右ウインカーや左ウインカー（方向指示器）やハザードランプ（非常点滅灯）の点灯を検知するセンサも含まれている。
The
周囲移動体把握部１０９は、レーダー群１０６やセンサ群１０８、また、カメラ群１０７の撮像画像を用いて、自車の周囲の移動体（人物を含む）を把握するようにする。周囲移動体把握部１０９は、例えばベイズ理論に基づいた処理を行うことで、周囲の障害物や移動体を把握するようにする。
The surrounding moving
現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、自車の現在位置を検出する。現在位置検出部１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波により検出された位置の精度は悪いので、ＧＰＳ衛星からの電波の受信で検出された現在位置の情報のみではなく、センサ群１０８に含まれる１〜複数個のセンサ及びレーダー群１０６、カメラ群１０７の撮像画像（ナビ機能を併用）などをも用いると共に、例えばベイズ理論に基づいた処理を行うことで、より精度の高い現在位置を検出確認するようにしている。
The
自動運転車１は、自動運転モードにおいては、現在位置検出部１１０や周囲移動体把握部１０９において、レーダー群１０６、カメラ群１０７、センサ群１０８、ＧＰＳ衛星からの電波の受信で取得した位置情報などの各種情報、つまり、人間の目や耳から得る情報に対応する情報をベイズ理論などの機械学習により処理し、これに基づき、制御部１０１は、自車の進路変更や障害物の回避など知的な情報処理（人工知能）及び制御（人工知能）を行って、自動運転操作情報を生成する。
In the automatic driving mode, the
表示部１１１は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display；液晶ディスプレイ）からなる。タッチパネル１１２は、ＬＣＤからなる表示部１１１の表示画面の上に、指やタッチペン等によるタッチ入力が可能なタッチセンサが重畳されて配設されたものである。表示部１１１の表示画面には、制御部１０１の制御に基づき、ソフトウエアボタン（キーボードの文字入力用ボタンを含む）を含む表示画像が表示される。そして、タッチパネル１１２は、表示画面に表示されているソフトウエアボタン上の指やタッチペン等によるタッチを検出すると、そのタッチを制御部１０１に伝達する。これを受けた制御部１０１は、ソフトウエアボタンに対応する制御処理を実行するように構成されている。
The display unit 111 is composed of, for example, an LCD (Liquid Crystal Display). The
カーナビ機能部１１３に接続されているカーナビ用データベース１３４には、国内の地図及び経路案内データが、予め格納されている。カーナビ機能部１１３は、カーナビ用データベース１３４に記憶されている地図や、経路案内データに基づいて、自動運転車１が指定された目的地まで移動するのを補助するように案内するための機能部である。この実施形態では、カーナビ機能部１１３は、手動運転モードと、自動運転モードとで、若干異なる処理をするように構成されている。
A
すなわち、手動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３は、表示部１１１の表示画面上において、目的地までの経路（ルート）を明示的に表示する地図上に、現在位置検出部１１０で検出確認されている自車位置を重畳表示した画像を表示すると共に、自車の移動に伴い、地図上の自車位置（現在位置）を移動させ、かつ、ルート上の交差点や分岐点など、経路案内が必要な箇所で音声案内をするようにする。これは、通常のカーナビ機能と同様である。
That is, in the manual operation mode, the car
一方、自動運転モードにおいては、カーナビ機能部１１３は、自車の現在位置が目的地までのルート上から離れているときには、その離間方向及び距離の情報を制御部１０１に通知すると共に、自車の現在位置が目的地までのルート上に在るときには、自車の移動に伴い、ルート上の交差点や分岐点などの手前で、ルートに沿った進路方向の変更指示情報を制御部１０１に通知するようにする。制御部１０１は、このカーナビ機能部１１３からの通知された情報と、現在位置検出部１１０の現在位置確認結果及び周囲移動体把握部１０９の把握結果とに基づいて、自車がルート上を指示された通りの進路をとって移動するように、モータ駆動制御部１０３を通じてモータ駆動部１３１を制御すると共に、ステアリング駆動制御部１０４を通じてステアリング駆動部１３２を制御するための自動運転操作情報を生成する。したがって、自動運転モードにおけるカーナビ機能部１１３及び制御部１０１による目的地までの経路案内により、乗車者が無人の状態においても、自動運転車１は、目的地まで移動することができる。
On the other hand, in the automatic driving mode, the car
そして、この実施形態では、カーナビ機能部１１３は、周辺検索機能をも備えている。カーナビ用データベース１３４には、地図情報に加えて周辺検索のための駐車場、コンビニ、などの拠点情報（ＰＯＩ（Point Of Interest））が記憶されている。なお、周辺検索機能は、カーナビ機能部１１３が備えるのではなく、制御部１０１が、例えば現在位置検出部１１０で取得した現在位置情報などの位置情報を含めた周辺検索要求を、無線通信部１０２を通じてインターネット上の周辺検索サーバに送って、その検索結果を取得するようにする機能として実現するようにしてもよい。
In this embodiment, the car
利用者・設定権能者情報記憶部１１５には、自動運転車１の利用権能を有する利用者が登録されて記憶されていると共に、その利用者の中で、降車後振る舞いの設定権能を有する者（以下、説明の簡単のため設定権能者という）が登録されて記憶されている。この実施形態では、自動運転車１の利用権能を有する利用者として、利用者・設定権能者情報記憶部１１５に登録されて記憶されている利用者のみが、自動運転車１の利用が可能となる。
In the user / setting authority
この実施形態では、利用者及び設定権能者の登録を許可する権能を有する者（以下、登録権能者という）が予め定められている。そして、設定権能者情報記憶部１１５への利用者及び設定権能者の登録は、この登録権能者による許可があったときにのみ、行うことができるようにされている。登録権能者としては、例えば自動運転車１の所有者や管理者等が定められて、利用者・設定権能者情報報記憶部１１５に登録されて記憶されている。例えば自動運転車１の所有者の家族などは、登録権能者の許可の下に、自動運転車１の利用に先立ち、事前に、利用者・設定権能者情報記憶部１１５に登録するようにすることもできる。事前に登録されていない他の利用者については、その利用（乗車）の際に、登録権能者の許可を条件に登録するようにする。
In this embodiment, a person who has the authority to permit registration of users and setting authority (hereinafter referred to as registration authority) is determined in advance. The registration of the user and the setting authority in the setting authority
図２は、利用者・設定権能者情報記憶部１１５の記憶内容の一例を示すものである。図２に示すように、この実施形態においては、利用者・設定権能者情報記憶部１１５には、登録権能者情報記憶エリア１１５Ａと、利用者・設定権能者情報記憶エリア１１５Ｂとが設けられている。
FIG. 2 shows an example of the contents stored in the user / setting authority
そして、登録権能者情報記憶エリア１１５Ａには、利用者及び設定権能者の登録処理に先立ち、登録権能者の情報の登録がなされる。この例では、登録権能者の情報としては、その認証用情報と通信先情報とが記憶される。この場合の認証用情報としては、この例では、例えばカメラで撮影された顔画像が用いられる。この実施形態では、カメラ群１０７の内の所定のカメラで撮影された利用者の顔画像が記憶されるが、予め例えばカード型メモリなどに記憶して用意した利用者顔画像を登録してもよい。また、通信先情報としては、電話番号やメールアドレス等が記憶される。通信先情報は、登録権能者が自動運転車１に乗車していないときに、自動運転車１が、登録権能者に、利用者及び設定権能者の登録を許可してよいかどうかを問い合わせるために用いられる。なお、登録権能者は、図２では一人としたが、複数人を登録しても勿論よい。
The registration authority information is registered in the registration authority
そして、利用者・設定権能者情報記憶部１１５の利用者・設定権能者情報エリア１１５Ｂには、この例では、図２に示すように、登録された利用者の認証用情報と、通信先情報と、降車後振る舞いの設定権能と、利用者登録を保持するか否かの登録保持情報とが記憶されている。登録された利用者の認証用情報としては、この例では、例えばカメラで撮影された顔画像が用いられる。この実施形態では、カメラ群１０７の内の所定のカメラで撮影された利用者の顔画像が記憶されるが、予め例えばカード型メモリなどに記憶して用意した利用者顔画像を登録してもよい。通信先情報は、利用者が自動運転車から降車したときに、当該自動運転車が移動を開始したときなど、降車した利用者に、自車の移動を通知するためなどのために用いられる。通信先情報としては、電話番号やメールアドレス等が記憶されている。
In the user / setting
降車後振る舞いの設定権能は、当該利用者が自動運転車１からの降車時に降車後振る舞いの設定をする権能を有するどうかの情報であり、登録権能者の付与許可があった場合に、「有」として登録され、登録権能者の付与許可がなかった場合には、「無」が登録される。設定権能「有」とされた利用者は設定権能者となる。
The authority to set the behavior after getting off is information on whether or not the user has the right to set the behavior after getting off from the self-driving
また、登録保持情報も登録権能者の許可に基づいて設定される情報であり、例えば家族などのように常時利用が想定される場合には、利用者・設定権能者情報記憶部１１５の利用者登録情報を保持し、その他の場合には、保持せずに削除するための情報である。図２の例では、登録権能者の許可指示があった場合には「保持」が、登録権能者の許可指示がなかった場合には「非保持」と記録されている。「非保持」の場合には、利用者が自動運転車１から降車した後に、その利用者の登録情報が削除される。ただし、その利用者について、降車後振る舞いの設定権能が「有」に設定されている場合には、降車後振る舞い記憶部１１９に、当該利用者により設定された降車後振る舞いの実行が終了しているか否かを確認し、終了したことを確認した後、当該利用者の登録情報が削除される。したがって、例えば、常時利用を許可する家族などの利用者については、登録保持情報として「保持」を記録しておき、一時的に利用を許可する利用者には、登録保持情報として「非保持」を記録しておくことで、適切な対応ができる。
Also, the registration holding information is information set based on the permission of the registered authority. For example, in the case where use is always expected such as a family member, the user of the user / setting authority
なお、利用者・設定権能者情報の登録処理については、後でさらに詳述する。 The user / setting authority information registration process will be described in detail later.
利用者認証部１１４は、利用者・設定権能者情報記憶部１１５に記憶された利用者の認証用情報と、その時の自動運転車１への乗車者から取得した認証用情報とを用いて、利用者認証を行う。ここで、乗車者とは、運転席への乗車者のみならず、運転席以外の助手席や後部座席への乗車者も含むものである。この実施形態の自動運転車１は、運転者が存在していなくても、自動運転モードにより自律走行が可能である。
The
この実施形態では、利用者認証部１１４は、利用者・設定権能者情報記憶部１１５に記憶されている利用者の顔画像と、自動運転車１への乗車者の顔画像との一致／不一致により利用者認証を行う。このため、この実施形態においては、利用者認証部１１４は、画像認識手段の構成とされている。
In this embodiment, the
なお、利用者認証部１１４における利用者の認証は顔画像に限らず、利用者の音声により利用者認証を行うこともでき、その場合には、自動運転車１は、登録する利用者の音声をマイクロフォン１３５で収音して、利用者・設定権能者情報記憶部１１５にその降車者の音声を記憶する。そして、利用者認証部１１４は、音声認識機能及び話者認識機能を備えるものとして構成されて、記憶されていた言葉（合言葉）や音声（話者音声）と、マイクロフォン１３５により収音された利用者の音声との一致／不一致を判定することで、利用者認証を行う。この利用者認証の場合、あらかじめ記憶されている言葉（合言葉）との一致／不一致を判定する音声認識、または、あらかじめ記憶されている音声（話者音声）との一致／不一致を判定する話者認識のどちらかで行われる。もちろん、両方の一致／不一致により判定してもよい。
Note that user authentication in the
また、利用者の指紋により利用者認証を行うこともでき、その場合には、自動運転車１には、指紋読み取り装置が設けられると共に、利用者・設定権能者情報用情報記憶部１１５には、降車者の指紋が記憶され、利用者認証部１１４は、指紋認識機能を備えるものとして構成されて、記憶されていた指紋と、指紋読み取り装置により取得された自動運転車１への乗車者の指紋との一致／不一致を判定することで、利用者認証が行われる。なお、利用者認証には、静脈、虹彩、その他の生体情報を用いることでき、それらの場合も、同様の構成の変更により可能となる。なお、利用者認証に自動運転車１の鍵を用いることもできる。この場合、利用者が自動運転車１の鍵を所持していること自身が認証となる。
Also, user authentication can be performed using the user's fingerprint. In this case, the
呼出者認証部１１６は、呼出者認証用情報記憶部１１７に記憶された呼出者の認証用情報と、無線通信部１０２で呼出（呼出し、呼び出し）を受けた時に取得した呼出者から取得した認証用情報とを用いて、上述した呼出者認証を行う。この実施形態では、直近の降車者の携帯電話端末の電話番号と、呼出者の携帯電話端末の電話番号との一致／不一致により呼出者認証を行う。
The
呼出者認証用情報記憶部１１７には、この実施形態では、タッチパネル１１２を通じて入力された、例えば直近の降車者などの呼出を予定している者の携帯電話端末の電話番号が記憶される。この呼出者認証用情報記憶部１１７に記憶される電話番号は、以前に記憶されていた電話番号に重ね書きされることで、直近の呼出者のみの電話番号とされる。もちろん、重ね書きせずに、以前に記憶されていた電話番号を残しておいてもよい。なお、呼出者認証用情報記憶部１１７に記憶されるのは、電話番号に限らず、メールアドレスでもよいし、呼出者の顔画像などの生体情報、氏名、住所、生年月日、ＩＤ、パスワードなどであってもよい。
In this embodiment, the caller authentication
呼出者認証部１１６は、無線通信部１０２への呼出者からの着信があった時に、その着信の電話番号を取得して、呼出者認証用情報記憶部１１７に記憶された電話番号との一致／不一致を判定して、呼出者認証を行う構成とされている。
When there is an incoming call from the caller to the
なお、呼出者認証部１１６と呼出者認証用情報記憶部１１７の構成に関しても、利用者認証部１１４及び利用者・設定権能者情報記憶部１１５の構成と同様に、認証用情報として使用する情報の違いに応じて構成が変更されるものである。
In addition, regarding the configurations of the
降車後振る舞い設定受付部１１８は、この実施形態では、運転者や運転者以外の乗車者などの利用者の降車時における、当該利用者による自動運転車１がすべき降車後振る舞いの設定を受け付けて、受け付けた設定情報を内蔵する記憶部（図示は省略）に記憶する。この実施形態では、降車後振る舞い記憶部１１９には、予め利用者により降車後振る舞いが登録されて記憶されている。降車後振る舞い設定受付部１１８は、降車後振る舞い記憶部１１９に記憶されている降車後振る舞いのリストを利用者に呈示し、そのリストの中から、利用者により選択設定された降車後振る舞いの情報の設定を受け付ける。
In this embodiment, the behavior setting
この場合に、図示は省略するが、降車後振る舞いリスト（後述の図３参照）の各降車後振る舞いの項目をアイコンボタンの構成として、利用者が、希望するそれぞれのアイコンボタンをタッチパネル１１２において操作指示することで、降車後振る舞いの情報の選択設定入力をすることができる。降車後振る舞い記憶部１１９に記憶されている降車後振る舞いの例及び降車後振る舞い設定受付部１１８の受付処理については後述する。
In this case, although not shown in the drawing, each after-get-off behavior item in the after-get-off behavior list (see FIG. 3 described later) is configured as an icon button, and the user operates each desired icon button on the
なお、降車後振る舞い設定用の入力方法としては、音声による各降車後振る舞いの読み上げ入力とすることもできる。制御部１０１は、そのための音声認識機能を備えているものである。
In addition, as an input method for setting the behavior after getting off, it is also possible to use voice to read out the behavior after getting off. The
また、降車後振る舞い設定受付部１１８は、設定された降車後振る舞いの変更ないし修正や、キャンセルを受け付けることができるように構成することもできる。その場合には、降車後振る舞い記憶部１１９には、降車後振る舞いを設定した利用者（設定権能者）の識別情報（例えば利用者・設定権能者情報記憶部１１５における利用者名など）を、設定された降車後振る舞いと対応付けて記憶されている。
Further, the behavior setting accepting
そして、利用者（設定権能者）が自動運転車１から降車する前であれば、当該変更ないし修正や、キャンセルをする利用者（設定権能者）を、前記識別情報を用いることで、確認し、その確認した利用者（設定権能者）により設定された降車後振る舞いについて、変更ないし修正や、キャンセルを受け付けるようにする。
If the user (setting authority) is before getting off from the
もしも、降車後振る舞いを設定した利用者（設定権能者）が、自動運転車１から降車した後である場合には、利用者（設定権能者）は、自動運転車１に対してアクセスして、無線通信部１０２を通じて通信路を生成して、その通信路を通じて設定した降車後振る舞いについての変更ないし修正や、キャンセルを依頼するようにする。この場合にも、降車後振る舞い記憶部１１９に記憶されている降車後振る舞いを設定した利用者（設定権能者）の識別情報から、利用者・設定権能者情報記憶部１１５に登録されている利用者の認証用情報を取得すると共に、通信路を通じた利用者（設定権能者）から認証用情報を取得して、両者を用いて認証を行う。そして、その認証結果に基づいて確認した利用者（設定権能者）により設定された降車後振る舞いについて、変更ないし修正や、キャンセルを受け付けるようにする。
If the user (setting authority) who sets the behavior after getting off is after getting off the
なお、設定した降車後振る舞いの変更ないし修正や、キャンセルを受け付ける場合において、自動運転車１には、変更ないし修正や、キャンセルをする権利を有する者の登録を予め受け付けて記憶する登録者記憶部（図示せず）を備えるようにし、変更ないし修正や、キャンセルの要求をしてきた者が登録者記憶部に記憶されている登録者であるときにのみ、降車後の振る舞いの変更ないし修正や、キャンセルを受け付けるようにしてもよい。 In addition, when accepting a change, correction, or cancellation of the set behavior after getting off, the registrant storage unit that receives and stores in advance the registration of a person who has the right to change, correct, or cancel (Not shown), change or amendment, change or amendment of behavior after getting off only when the person who has requested the cancellation is a registrant stored in the registrant storage unit, You may make it accept cancellation.
振る舞い制御処理部１２０は、利用者の降車後の自車についての振る舞いを、降車後振る舞い設定受付部１１８で受け付けた降車後振る舞いに基づいて実行する。この場合に、運転者が乗車しているときには、当該運転者による制御指示に従って自車の移動制御をすべきという観点から、制御部１０１は、この実施形態では、利用者が降車した後、自車内に運転者が存在しない場合にのみ、受け付けた降車後振る舞いに基づいた制御処理を実行する。この振る舞い制御処理部１２０による振る舞い制御処理の例については、後で詳述する。
The behavior
タイマー回路１２１は、現在時刻を提供すると共に、所定の時点からの時間計測を行う機能を有する。
The
音声入出力部１２２は、マイクロフォン１３５で収音した音声を取り込んで、例えば音声認識処理のためにシステムバス１００に送出するようにする。また、音声入出力部１２２は、図示は省略するが、外部に放音する音声メッセージデータを記憶するメモリを内蔵すると共に、そのメモリから読み出された音声メッセージデータを、アナログ音声信号に変換する音声合成器やＤ−Ａ変換器を内蔵している。そして、音声入出力部１２２は、制御部１０１の制御により選択された音声メッセージを、スピーカ１３６に供給して、音声として外部に放音するようにする。記憶する音声メッセージとしては、後述するように、例えば「降車後振る舞い設定をしますか？」などの問い合わせメッセージや、「認証しました。」、「認証できませんでした。」などの通知メッセージ、降車後振る舞い設定入力を受け付ける際の対話型メッセージなどが用意されている。
The voice input /
設定権能者認証部１２３は、乗車者が、自動運転車１に対する降車後振る舞いの設定権能を有するかどうかの認証を、利用者・設定権能者情報記憶部１１５に記憶されている設定権能者の認証用情報を用いて行う。この設定権能者認証部１２３による認証処理は、利用者認証部１１４における認証処理とほぼ同様となる。ただし、利用者・設定権能者情報記憶部１１５に記憶されている利用者のうち、設定権能を有する利用者である設定権能者についてのみ、認証を行う点が利用者認証部１１４とは異なる。なお、設定権能者認証部１２３による認証処理は、利用者認証部１１４における認証処理よりも厳しく設定し、誤って設定権能者になることや、悪意等で設定権能者になりすます行為を防止するようにしてもよい。
The setting
なお、この実施形態の自動運転車１では、自動運転車１に対する降車後振る舞いの設定権能を有しない利用者であっても、予め設定されている設定権能の許可をする権限を有する。例えば自動運転車１の所有者や管理者等による許可を得ることができれば、降車後振る舞いの設定をすることができるようにしている。
In addition, in the
このため、許可者連絡先情報記憶部１２４には、自動運転車１に対する降車後振る舞いの設定権能の許可をする権限を有する、例えば自動運転車１の所有者や管理者等の許可者の通信先情報が記憶されている。通信先情報としては、電話番号やメールアドレス等が記憶されている。
For this reason, the permitter contact
後述するように、自動運転車１は、降車後振る舞いの設定権能を有しない者と判別したときには、当該設定権能を有しない者を特定することができる情報を、許可者に送り、その許可承認の依頼をして、その依頼に応じた承認が得られたときには、降車後振る舞いの設定を許可するようにする。設定権能を有しない者を特定することができる情報としては、例えば、カメラ群１０７のカメラで撮影した当該者の顔画像などが用いられる。
As will be described later, when the
登録権能者認証部１２５は、利用者及び設定権能者の登録を許可する権能を有する登録権能者であるか否かの認証を、利用者・設定権能者情報記憶部１１５の登録権能者情報記憶エリア１１５Ａに記憶されている登録権能者の認証用情報を用いて行う。この登録権能者認証部１２５による認証処理は、利用者認証部１１４及び設定権能者認証部１２３における認証処理とほぼ同様となる。なお、登録権能者認証部１２５による認証処理は、利用者認証部１１４や設定権能者認証部１２３における認証処理よりも厳しく設定し、誤って登録権能者を認証してしまうことや、悪意等で登録権能者になりすます行為を防止するようにしてもよい。
The registration
以上のように、自動運転車１の電子制御回路部１０は構成されるが、図１に示した各処理ブロックのうち、モータ駆動制御部１０３、ステアリング駆動制御部１０４、手動／自動運転モード切替制御部１０５、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、利用者認証部１１４、呼出者認証部１１６、降車後振る舞い設定受付部１１８、振る舞い制御処理部１２０、音声入出力部１２２、設定権能者認証部１２３、の各処理機能は、制御部１０１がプログラムを実行することで行うソフトウエア処理として実現することができる。
As described above, the electronic
［降車後振る舞い記憶部１１９の記憶情報の例］
前述したように降車後振る舞い記憶部１１９には、降車後振る舞いを設定しようとする者（以下、設定者という）が指定したい降車後振る舞いが予め記憶保持される。この降車後振る舞いとしては、自動運転車１に予め自動車会社などによりデフォルトとして登録されているものの中から選択することもできるし、利用者が設定して記憶させるようにすることもできる。また、インターネットのクラウド上に記憶したものを利用することもできる。
[Example of stored information in the
As described above, the after-get-off
図３は、この実施形態において、降車後振る舞い記憶部１１９に記憶されている降車後振る舞いの例を示すものである。各降車後振る舞いの例について説明する。
FIG. 3 shows an example of the behavior after getting off stored in the
「既定の駐車場へ移動」は、乗車中の設定者が降車した後、予め登録されている既定の駐車場へ自動運転車１が移動するようにするもので、駐車場への移動により降車後振る舞いは終了となる。ここで、既定の駐車場としては、複数の駐車場を登録することができ、「自宅の駐車場」、「会社の駐車場」、「契約駐車場」などを登録することができる。駐車場の登録は、その位置情報と、「自宅の駐車場」、「会社の駐車場」、「契約駐車場」などの駐車場の名称（種別）とを記憶することを意味している。設定者は、降車後振る舞いとしてこの「既定の駐車場へ移動」を選択設定するときには、既定の駐車場の名称も併せて選択設定するものである。
“Move to the default parking lot” is to make the
「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」は、自動運転車１が設定者の降車位置近傍の駐車場を検索して、その駐車場で待機し、その後、設定者が、携帯電話端末で、自動運転車１の無線通信部１０２を通じて呼出の電話通信をすると、その呼出に応じて、自動運転車１は、設定者が降車した場所に戻るようにするもので、設定者の再利用（再乗車）を想定している。この場合に、この実施形態では、降車時に設定者は、呼出時の認証用情報と、再乗車のための認証用情報を登録するようにする。
“Wait until calling at a nearby parking lot” means that the self-driving
自動運転車１の振る舞い制御処理部１２０は、携帯電話端末を通じた設定者による呼出があった時に、登録されている呼出時の認証用情報を用いて呼出者の認証を行い、認証がＯＫであったときにのみ呼出に応じて、設定者が降車した場所に戻る移動制御を行う。この実施形態では、呼出時の認証用情報として、例えば呼出者の携帯電話端末の電話番号（加入者番号）が、降車時に登録され、呼出者からの着信を受けた時に、呼出者の電話番号が登録された電話番号であるか否かにより認証を行う。
The behavior
そして、自動運転車１の振る舞い制御処理部１２０は、設定者の再乗車を検知したときには、登録されている認証用情報を用いて再乗車者の認証を行い、認証がＯＫであったときにのみ再乗車者により自車の利用を許可するように制御する。この実施形態では、再乗車時の認証用情報として、例えば設定者の顔画像を降車時に登録しておき、設定者の再乗車時に、顔画像による顔認識により、乗車者が登録された降車者（設定者）であるか否かにより認証を行う。
Then, when the behavior
なお、呼出時の認証用情報としては、携帯電話端末の電話番号に限られるものではなく、パスワードやＩＤなどを登録しておき、呼出者からの呼出の着信に基づく通信において、そのパスワードやＩＤなどを送ってもらって、両者の一致を確認することで認証を行うようにしてもよい。電話番号と、それらパスワードやＩＤとの組み合わせを呼出時の認証用情報としてもよい。 The authentication information at the time of calling is not limited to the phone number of the mobile phone terminal, but a password or ID is registered, and the password or ID is used in communication based on the incoming call from the caller. Etc., and authentication may be performed by confirming a match between the two. A combination of a telephone number and a password or ID may be used as authentication information at the time of calling.
また、再乗車者の認証用情報としては、顔画像のみではなく、声（音声）や指紋、静脈、虹彩などの生体情報であってもよいし、さらには、パスワードやＩＤを用いるようにしてもよい。また、それらの組み合わせを認証用情報としてもよい。なお、声（音声）を認証用情報とする場合は、音声認識または話者認識のどちらか、あるいは両方を併用して認証を行う。 The information for authenticating the re-passenger may be not only a face image but also biological information such as voice (voice), fingerprint, vein, iris, etc. Furthermore, a password or ID is used. Also good. Further, a combination of these may be used as authentication information. When voice (voice) is used as authentication information, authentication is performed using either voice recognition or speaker recognition, or both.
「ここで待機」は、自動運転車１は、設定者が降車した場所で、そのまま待機するものであり、設定者の再乗車を想定している。この場合に、この実施形態では、降車時に設定者は、再乗車のための認証用情報を登録するようにする。この再乗車のための認証用情報は、前述した「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」において説明したものと同様とすることができ、この実施形態では利用者（例えば運転者）の顔画像とする。
“Wait here” means that the
「地点Ａに向かう」は、自動運転車１は、利用者が指定した場所に向かう動作をするものであり、設定者の再乗車を想定する場合と、設定者による利用はこれで終了となる場合とがある。地点Ａは、設定者により降車時に指定される。この地点Ａは、予め登録してある地点の中から設定してもよいし、例えば地図上において指定したり、住所を入力して指定したり、特定可能な建物名などを指定したりするようにしてもよい。また、緯度と経度の二次元座標（または標高を加えて三次元座標）でしてもよい。さらに、地点Ａが電話番号で特定できる場合は、電話番号を入力して指定してもよい。
“Toward point A” means that the self-driving
この「地点Ａに向かう」の場合の再乗車者は、設定者による利用はこれで終了となる場合には、降車した設定者以外の者となる。そこで、当該設定者以外の再乗車者のために、認証用情報としては、この実施形態では、パスワードやＩＤが設定され、設定者により設定者以外の再乗車者にそのパスワードやＩＤが伝達される。 The re-passenger in the case of “going to point A” becomes a person other than the setter who got off when the use by the setter is ended. Therefore, in this embodiment, a password or ID is set as authentication information for a re-passenger other than the setter, and the password or ID is transmitted by the setter to a re-passenger other than the setter. The
「呼出に応じて迎えに行く」は、設定者が降車した後は、自動運転車１は呼出があるまでは自由な動作を行うことができるが、設定者が、携帯電話端末で、自動運転車１の無線通信部１０２を通じて呼出の電話通信をすると、その呼出に応じて、自動運転車１は、設定者が指定した場所に迎えに行くようにするものであり、設定者の再乗車を想定している場合である。この場合に、迎えに行く場所の情報は、設定者が自動運転車１に呼出の電話通信をしたときに、その電話通信において自動運転車１に送られる。例えば設定者の携帯電話端末が備えるＧＰＳによって測位された現在位置の情報が、迎えに行く場所の情報として、設定者の携帯電話端末から自動運転車１に送られる。更に、この場合にも、設定者は、降車時に、呼出時の認証用情報と、再乗車のための認証用情報を登録するようにする。呼出時の認証用情報及び再乗車のための認証用情報に関しては、「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」と同様の処理を行う。
“Going to pick up in response to the call” means that after the setter gets off, the
「地点Ｂで待機」は、自動運転車１は、設定者が指定した場所で待機して、設定者の再乗車を待つものである。地点Ｂは、設定者により降車時に指定される。この地点Ｂは、予め登録してある地点の中から設定してもよいし、例えば地図上において指定したり、住所を入力して指定したり、特定可能な建物名などを指定したりするようにしてもよい。また、緯度と経度の二次元座標（または標高を加えて三次元座標）でしてもよい。さらに、地点Ｂが電話番号で特定できる場合は、電話番号を入力して指定してもよい。
“Stand-by at point B” means that the
そして、この場合の設定者の再乗車時の認証用情報としては、前述した「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」において説明したものと同様とすることができ、この実施形態では利用者（例えば運転者）の顔画像とする。 In this case, the information for authentication when the setter re-rides can be the same as that described in the above-mentioned “standby until calling at a nearby parking lot”. In this embodiment, the user (for example, Driver's face image.
「所定時間後に降車位置に戻る」は、設定者が降車後に所定の用事を行っている所定時間後、降車位置（現在位置）に戻る（移動せず居ることを含む）ことを前提とした降車後の振る舞いである。設定者は、降車時に、「所定時間」を直接的に設定したり、「所定時間」を把握するための情報の入力をしたりする。すなわち、この場合の「所定時間」の設定の仕方としては、
（ａ）タイマー回路１２１に対するタイマー時間の設定、
（ｂ）音声入力による設定、例えば「ちょっとだけ用事」、「トイレ」、「食事」、「コンサート」、「野球観戦」、「サッカー観戦」、「大相撲観戦」、「２，３分」、「１時間ほど」など、
（ｃ）表示部１１１に表示された所定の用事のリストの中からの選択
等が挙げられる。
“Return to the getting-off position after a predetermined time” is based on the assumption that the setter will return to the getting-off position (current position) after a predetermined time when the setter has performed a predetermined task after getting off (including not moving). This is later behavior. The setter directly sets the “predetermined time” when getting off, or inputs information for grasping the “predetermined time”. That is, in this case, as a method of setting the “predetermined time”,
(A) setting a timer time for the
(B) Settings by voice input, such as “a little errand”, “toilet”, “meal”, “concert”, “watching baseball”, “watching soccer”, “watching sumo wrestling”, “a few minutes”, “ "About an hour"
(C) Selection from a list of predetermined errands displayed on the display unit 111 can be given.
自動運転車１の制御部１０１が、（ｂ）及び（ｃ）の所定時間を把握するための情報の入力からの所定時間の把握の仕方の例を以下に示す。なお、（ｂ）の場合には、「」で囲んだ文言が音声入力され、（ｃ）の場合には、「」で囲んだ文言がリストの中から選択される。
・「大相撲観戦」 年間６回開催される本場所の場合は、ほぼ１８時に終了するので、その終了時刻を目安に所定時間を把握する。
・「野球観戦」 プロ野球の場合、開始から約３時間、高校野球の場合、開始から約２時間が目安である。延長戦になると時間が加算される。インターネットを通じて所定のサイトから放送中継等を入手すれば、試合終了時刻が把握できる。
・「サッカー観戦」 前半４５分 ハーフタイム１５分 後半４５分 ロスタイム少々を目安に所定時間を把握する。延長戦になると時間が加算される。インターネットを通じて所定のサイトから放送中継等を入手すれば、試合終了時刻が把握できる。
・「コンサート」 主催者側発表の終演時間が目安である。降車時に、利用者により、その終演時間が入力され、その時刻を目安に所定時間を把握する。
・「映画鑑賞」 終演時間は確定している。降車時に、利用者により、その終演時間が入力され、その時刻を目安に所定時間を把握する。
・「ショッピングセンター」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば２時間として把握する。
・「デパート」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば２時間として把握する。
・「量販店（家電・コンピュータ）」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば１時間として把握する。
・「本屋」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば３０分として把握する。
・「花屋」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば１５分として把握する。
・「小さい商店」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば１０分として把握する。
・「コンビニ」 経験値・統計値を基に所定時間を、例えば１０分として把握する。
・「郵便局」 待ち時間によるが、例えば１０分として把握する。
・「銀行」 待ち時間によるが、ＡＴＭなら５分、窓口なら２０分として把握する。
・「塾」 終了時間は確定している。降車時に、利用者により、その終了時間が入力され、その時刻を目安に所定時間、例えば２時間を把握する。
・「レストラン」 例えば昼食３０分、夕食２時間として、所定時間を把握する。
・「喫茶」 例えば１時間として、所定時間を把握する。
・「釣堀」 例えば２時間として、所定時間を把握する。
・「神社・仏閣」 初詣など。例えば１時間として、所定時間を把握する。
・「動物園・水族館」 例えば３時間として、所定時間を把握する。
・「車両進入禁止エリア」 「ここから先、車はご遠慮ください」のような表示があるが、その先が見てみたい場合、車を降りて見てくる。例えば５分として、所定時間を把握する。
An example of how the
・ "Great Sumo Tournament" In the case of this place, which is held six times a year, it will end at approximately 18:00, so grasp the predetermined time using the end time as a guide.
・ "Baseball watching" About 3 hours from the start for professional baseball, about 2 hours from the start for high school baseball. Time is added when it becomes an overtime. If broadcast broadcasts are obtained from a predetermined site through the Internet, the game end time can be grasped.
・ "Soccer watching" First half 45
・ "Concert" The final time of the announcement by the organizer is a guide. When the user gets off, the end time is input by the user, and the predetermined time is grasped based on the time.
・ "Movie watching" The closing time is fixed. When the user gets off, the end time is input by the user, and the predetermined time is grasped based on the time.
-“Shopping Center” Based on experience values and statistical values, grasp the predetermined time as 2 hours, for example.
-“Department Store” A predetermined time is grasped as 2 hours, for example, based on experience values and statistical values.
“Mass retailer (home appliances / computers)” Based on experience values / statistical values, grasp a predetermined time, for example, 1 hour.
・ "Bookstore" Based on experience values and statistical values, grasp the predetermined time as 30 minutes, for example.
・ "Hanaya" Based on experience values and statistical values, grasp the predetermined time as 15 minutes, for example.
-“Small store” Based on experience values and statistical values, grasp the predetermined time as 10 minutes, for example.
-“Convenience store” Based on experience values / statistical values, grasp the predetermined time as 10 minutes, for example.
・ "Post office" Depending on the waiting time, for example, grasp as 10 minutes.
・ “Bank” Depending on the waiting time, it is assumed that the ATM is 5 minutes and the counter is 20 minutes.
・ End time of “school” is fixed. When the user gets off, the end time is input by the user, and a predetermined time, for example, 2 hours, is grasped based on the time.
“Restaurant” For example, the predetermined time is grasped as 30 minutes for lunch and 2 hours for dinner.
-"Café" For example, the predetermined time is grasped as one hour.
・ "Torihori" For example, the predetermined time is grasped as 2 hours.
・ "Shrines / Buddhist temples", etc For example, the predetermined time is grasped as one hour.
・ “Zoo / Aquarium” For example, 3 hours are used to grasp the predetermined time.
・ "Vehicle entry prohibition area""Please refrain from driving ahead from here" is displayed, but if you want to see beyond that, get off the car and see. For example, the predetermined time is grasped as 5 minutes.
なお、自動運転車１がＴＰＯ（状況、混雑度等）を判断し、時間を決定してもよい。また、利用者を降ろした場所での駐車スペースの有無も所定時間を判断する条件とするようにしても勿論よい。また、所定時間は、待ち時間等の状況に応じて変更することができるようにしてもよい。
Note that the
この例では、降車後振る舞いを「所定時間後に降車位置に戻る」としたが、「所定時刻に降車位置に戻る」とすることもできる。また、両方の降車後振る舞いを用意しておいてもよい。 In this example, the behavior after getting off is “return to the getting-off position after a predetermined time”, but may be “return to the getting-off position at a predetermined time”. Moreover, you may prepare the behavior after both getting off.
「所定時間後に地点Ｃに居る」も、設定者が、降車後に所定の用事を行った後、再乗車をすることを前提とした降車後の振る舞いであり、かつ、所定時間後に再乗車する地点として、降車位置（現在位置）ではない別の地点Ｃに移動するものである。「所定時間後に降車位置に戻る」と同様に、設定者は、降車時に、「所定時間」を直接的に設定したり、「所定時間」を把握するための情報の入力をしたりすると共に、地点Ｃを設定する。地点Ｃは、予め登録してある地点の中から設定してもよいし、例えば地図上において指定したり、住所を入力して指定したり、特定可能な建物名などを指定したりするようにしてもよい。また、緯度と経度の二次元座標（または標高を加えて三次元座標）でしてもよい。さらに、地点Ｃが電話番号で特定できる場合は、電話番号を入力して指定してもよい。 “Being at point C after a predetermined time” is also a behavior after getting off after assuming that the setter will re-ride after performing a predetermined task after getting off, and the point where the setter will re-board after a predetermined time As, it moves to another point C which is not a dismounting position (current position). Similar to “return to the getting-off position after a predetermined time”, the setter directly sets the “predetermined time” at the time of getting off, inputs information for grasping the “predetermined time”, and Point C is set. The point C may be set from points registered in advance. For example, the point C may be specified on a map, specified by inputting an address, or specified by a identifiable building name. May be. Further, it may be two-dimensional coordinates of latitude and longitude (or three-dimensional coordinates by adding elevation). Furthermore, when the point C can be specified by a telephone number, the telephone number may be input and specified.
地点Ｃが降車位置（現在位置）に近接している場合、「所定時間」の設定の仕方及び自動運転車１の制御部１０１における所定時間の把握の仕方は、「所定時間後に降車位置に戻る」と同様である。地点Ｃが降車位置（現在位置）から離れている場合（例えば１ｋｍ以上）、降車位置（現在位置）から地点Ｃへの移動時間が、所定時間に大きく影響する。そのため、所定時間は、所定の用事にかかる時間だけでは不足しており、移動にかかる時間を加算して把握する必要がある。移動時間の計算（推定）には、少なくとも移動手段とその手段での移動距離または移動区間の情報の入力が必要となる。したがって、地点Ｃが降車位置（現在位置）から離れている場合は、設定者が、降車時に、「所定時間」を直接的に設定するのが好ましい。
When the point C is close to the unloading position (current position), the method of setting the “predetermined time” and the method of grasping the predetermined time by the
この例でも、降車後振る舞いは「所定時間後に降車位置に戻る」と同様、「所定時間後に地点Ｃに居る」ではなく、「所定時刻に地点Ｃに居る」とすることができる。また、両方の降車後振る舞いを用意しておいてもよい。 Also in this example, the behavior after getting off can be set to “being at point C at a predetermined time” instead of “being at point C after a predetermined time” instead of “returning to the getting-off position after a predetermined time”. Moreover, you may prepare the behavior after both getting off.
「解放（利用終了）」は、設定者が降車後振る舞いの設定をすることなく、自動運転車１の利用を終了することを意味している。明示的な利用終了の指示を受けることで、自動運転車１は、その後の自車の振る舞いを、所有者や管理者等の権限を有する者に問い合わせるなどの適切な処理をすることが可能となる。
“Release (use end)” means that the setter ends use of the
［実施形態の自動運転車１での利用者及び設定権能者の登録処理動作の例］
次に、自動運転車１の制御部１０１の利用者及び設定権能者の登録処理動作の例の概要について、図４のフローチャートを参照しながら説明する。なお、この図４のフローチャートの各ステップの処理は、主として制御部１０１が実行するものである。
[Example of registration processing operation of user and setting authority in
Next, an outline of an example of the registration processing operation of the user and the setting authority of the
例えば、自動運転車１の乗車者が、表示部１１１に表示されている設定項目メニューの中から、「利用者の登録」の項目を選択すると、制御部１０１は、図４のフローチャートの処理を開始する。
For example, when the passenger of the
制御部１０１は、先ず、登録権能者は登録済みであるか否か判断し（ステップＳ３０１）、登録済みでないと判別したときには、登録権能者の登録をするように要請するメッセージを表示部１１１の表示画面に表示すると共に、スピーカ１３６が音声で放音し、利用者の登録を受け付けるようにする（ステップＳ３０２）。そして、この処理ルーチンを一旦終了する。
First, the
ステップＳ３０１で、登録権能者は登録済みであると判別したときには、制御部１０１は、登録権能者は乗車中であるか否か判別する（ステップＳ３０３）。このステップＳ３０３の判別は、カメラ群１０７のカメラで撮影した乗車者の顔画像と、利用者・設定権能者情報記憶部１１５に記憶されている登録権能者の顔画像との比較を行って、一致する顔画像が検出できたか否かにより行う。
When it is determined in step S301 that the registration authority has been registered, the
このステップＳ３０３で、登録権能者は乗車中ではないと判別したときには、制御部１０１は、利用者・設定権能者情報記憶部１１５の登録権能者情報記憶エリア１１５Ａに記憶されている登録権能者の通信先情報を用いて、登録権能者に無線通信部１０２を通じて発信を行い、当該登録権能者の通信装置との間に通信路を接続する（ステップＳ３０４）。
When it is determined in step S303 that the registration authority is not in the boarding state, the
そして、ステップＳ３０３で、登録権能者は乗車中であると判別したとき、また、ステップＳ３０４における登録権能者との通信路の接続を完了した後には、制御部１０１は、登録をしようとしている利用者の登録を許可するかどうかを、登録権能者に問い合わせる（ステップＳ３０５）。この場合に、ステップＳ３０５において、ステップＳ３０４で生成された通信路を通じて行う場合には、登録権能者は、登録をしようとしている利用者を特定することができないので、制御部１０１は、生成した通信路を通じて、カメラ群１０７のカメラで撮影した、登録をしようとしている利用者の顔画像の情報を登録権能者に送り、その顔画像の利用者の登録を許可するか否かを問い合わせる。なお、乗車中の登録権能者は、登録をしようとしている利用者と同乗しているので、そのような処理は不要であるが、この例では、カメラ群１０７のカメラで撮影した、登録をしようとしている利用者の顔画像を表示部１１１の表示画面に表示して、登録権能者が確認することができるようにする。
In step S303, when it is determined that the registration authority is on board, or after the connection of the communication path with the registration authority in step S304 is completed, the
この問い合わせに対しては、登録権能者は、タッチパネル１１２を通じて「登録を許可する」、「登録を許可しない」のいずれかを回答するので、制御部１０１は、その回答に基づいて、登録権能者が登録を許可するか否か判別する（ステップＳ３０６）。この場合に、制御部１０１は、登録権能者認証部１２５の機能により、タッチパネル１１２を通じて操作する乗車者が登録権能者であるか否かの認証を行う。この認証は、例えば、カメラ群１０７の内のカメラのうち、タッチパネル１１２を通じて操作することができる位置（座席）の乗車者を撮影することができるカメラにより、その乗車者の顔画像を撮影し、その撮影した顔画像と、利用者・設定権能者情報記憶部１１５の登録権能者情報記憶エリア１１５Ａに記憶されている登録権能者の認証用情報である顔画像とを比較し、その比較結果により実行することができる。
In response to this inquiry, the registration authority answers either “permit registration” or “not allow registration” through the
そして、制御部１０１は、ステップＳ３０６で、登録権能者が登録を許可しないと判別したときには、利用者登録が許可されないので、自動運転車１の利用は不可であることを、表示部１１１の表示画面及びスピーカ１３６による音声により通知する（ステップＳ３０７）。そして、この処理ルーチンを終了する。
When the registration authority determines in step S306 that the registration authority does not permit registration, the user registration is not permitted, and the display unit 111 displays that the
また、ステップＳ３０６で、登録権能者が登録を許可すると判別したときには、制御部１０１は、登録をしようとしている利用者についての降車後振る舞いの設定権能と、登録情報の保持についての許可／不許可の取り合わせをし、その問い合わせの回答としての許可／不許可を受け付ける（ステップＳ３０８）。
In step S306, when it is determined that the registration authority is permitted to register, the
そして、制御部１０１は、登録をしようとしている利用者についての登録情報を受け付けて、利用者・設定権能者情報記憶部１１５の利用者・設定権能者情報記憶エリア１１５Ｂに記憶する（ステップＳ３０９）。この場合に、ステップＳ３０８で、登録権能者が降車後振る舞いの設定権能を許可するとしている場合には、当該利用者の設定権能の欄には「有」が記録され、不許可の場合には、「無」が記録される。また、登録権能者が登録情報の保持について許可している場合には、当該利用者の登録保持情報の欄には「保持」が記録され、不許可の場合には、「非保持」が記録される。
Then, the
なお、以上の例では、予め登録権能者が登録され、その登録権能者による許可を得て、利用者の登録、設定権能者の登録、登録保持するか否かの全ての登録ができるようにした。すなわち、上述の説明では、設定権能の記録や、登録保持の記録以外の利用者の登録自体についても登録権能者の許可を必要とするようにしたが、登録権能者の許可がなくても、例えば予め定めた利用者登録のためのパスワードやＩＤを利用者に入力させて、そのパスワードやＩＤによる認証が取れたら、設定権能や登録保持情報以外の利用者の情報については登録することができるようにして、利用者登録をできるようにしてもよい。つまり、利用者の登録のみは、登録権能者による許可を得なくても、例えば利用者登録のためのパスワードやＩＤによる認証をすることでできるようにしてもよい。 In the above example, the registration authority is registered in advance, and with the permission of the registration authority, the registration of the user, the registration of the setting authority, and all registration whether to hold the registration can be performed. did. That is, in the above description, the registration authority is required for the registration itself of the user other than the record of the setting authority and the record of the registration holding, but without the permission of the registration authority, For example, if the user inputs a predetermined password or ID for user registration and authentication by the password or ID is obtained, user information other than the setting authority and registration holding information can be registered. In this way, user registration may be performed. In other words, only user registration may be performed without authentication by a registration authority, for example, by authentication using a password or ID for user registration.
また、設定権能者の登録及び登録保持するか否かの登録についても、それぞれの登録のためのパスワードやＩＤを利用者に入力させて認証することでできるようにしてもよい。その場合には、正しいパスワードやＩＤを入力できた利用者は、設定権能の設定を許可する登録権能者となり、また、登録保持するか否かの登録を許可する登録権能者となったことと等価となる。なお、その場合の利用者登録のためのパスワードやＩＤ、設定権能者の登録のためのパスワードやＩＤ及び登録保持するか否かの登録のためのパスワードやＩＤは、全て同一あるいは２個は同一であってもよいし、互いに異なっていてもよい。 Further, registration of the setting authority and registration as to whether or not to hold the registration may be performed by allowing the user to input a password or ID for each registration and authenticate it. In that case, the user who can input the correct password and ID becomes a registered authority who permits setting of the setting authority, and also becomes a registered authority who permits registration of whether or not to hold the registration. It becomes equivalent. In this case, the password and ID for user registration, the password and ID for registration of setting authority, and the password and ID for registration whether to hold registration are all the same or two are the same. They may be different from each other.
［実施形態の自動運転車１での利用者が降車時の処理動作の例］
次に、自動運転車１に乗車していた利用者、この例では、特に運転者が降車をしようとする際における自動運転車１の制御部１０１の処理動作の概要について説明する。
[Example of processing operation when the user of the
Next, in this example, the outline of the processing operation of the
この実施形態では、自動運転車１に乗車していた利用者、この例では、特に運転者が降車をしようとすると、自動運転車１は、降車後振る舞いを設定するかどうかを降車しようとする運転者に問い合わせをする。この問い合わせに対して、運転者が降車後振る舞いの設定入力をすると、自動運転車１は、当該運転者による降車後振る舞い設定入力を受け付け、運転者の降車後に受け付けた降車後振る舞いに応じた処理を行う。
In this embodiment, the user who has been in the
図５〜図７は、運転者が降車するときの自動運転車１の電子制御回路部１０の制御部１０１が実行する処理動作の流れの例を説明するためのフローチャートである。なお、この図５〜図７のフローチャートにおける各ステップの処理は、降車後振る舞い設定受付部１１８、振る舞い制御処理部１２０及び設定権能者認証部１２３の各処理機能を、制御部１０１がプログラムを実行することで行うソフトウエア処理として実現するようにした場合として説明する。
5-7 is a flowchart for demonstrating the example of the flow of the processing operation which the
制御部１０１は、乗車者により、自車のモータ駆動部１３１の駆動が停止させられたか否か判別する（ステップＳ１）。このステップＳ１で、モータ駆動部１３１の駆動は停止させられてはいないと判別したときには、制御部１０１は、走行時に必要な制御を継続し（ステップＳ２）、その後、ステップＳ１に戻る。
The
ステップＳ１で、モータ駆動部１３１の駆動は停止させられたと判別したときには、一般的には、乗車者は降車すると予想されることから、制御部１０１は、降車後振る舞い設定をするかどうかの問い合わせのメッセージを表示部１１１に表示すると共に、スピーカ１３６を通じて音声として放音する（ステップＳ３）。
When it is determined in step S1 that the driving of the
制御部１０１は、ステップＳ３における問い合わせに対する乗車者からの回答を監視して、乗車者が降車後振る舞い設定をするかどうか判別し（ステップＳ４）、乗車者が降車後振る舞い設定をしないと回答したと判別したときには、この処理ルーチンを終了する。この場合、自動運転車１は乗車者が降車した位置で、モータ駆動部１３１を停止したまま、停止中の処理として必要な部位への給電を維持しつつ電源もオフとする。
The
なお、自動運転車１には、乗車者が降車後振る舞い設定をしない場合における所定の振る舞いを予め設定しておき、自動運転車１は、それを実行するようにしてもよい。また、自動運転車１は、例えば許可者連絡先情報記憶部１２４に記憶されている当該自動運転車１の所有者や管理者等の権限を有する許可者に対して無線通信部１０２を通じて通信を行い、乗車者が降車後振る舞いの設定をしなかった旨を告げて、許可者に降車後振る舞いの指示を受けるようにしてもよい。
The
ステップＳ４で、乗車者が降車後振る舞い設定をすると回答したと判別したときには、制御部１０１は、降車後振る舞いを設定しようとする者の顔画像を、カメラ群１０７のカメラで撮影することで、当該設定者から認証用情報を取得する（ステップＳ５）。そして、制御部１０１は、利用者・設定権能者情報記憶部１１５に記憶されている設定権能者の認証用情報としての顔画像の情報を読み出して、ステップＳ５で取得した降車後振る舞いを設定しようとする者の顔画像と一致するか否かを判断して、降車後振る舞いを設定しようとする者が、設定権能者であるか否かの認証を実行する（ステップＳ６）。
When it is determined in step S4 that the passenger has answered that the behavior setting after getting off is answered, the
次に、制御部１０１は、ステップＳ６での認証の結果として、設定権能者についての認証が取れたか否か判別し（ステップＳ７）、認証が取れなかったと判別したときには、許可者連絡先情報記憶部１２４から許可者の連絡先情報を読み出して、許可者との間に通信路を生成し、例えばステップＳ５で取得した降車後振る舞いを設定しようとする者の顔画像を許可者に送って、降車後振る舞いの設定を許可してよいか否かの許可承認依頼をする（ステップＳ８）。
Next, as a result of the authentication in step S6, the
許可者は、この許可承認依頼を受け付けたときには、降車後振る舞いの設定の許可を承認するか否かの承認結果を、自動運転車１に送る。そこで、自動運転車１の制御部１０１は、通信路を通じて受けた許可者からの承認結果を判別し、承認ＯＫであるか否かを判別する（ステップＳ９）。
When the permitter accepts the permission approval request, the permitter sends an approval result to the
このステップＳ９で、承認ＯＫではないと判別したときには、制御部１０１は、降車後振る舞いを設定しようとする者に、設定権能を有しないために、降車後振る舞いの設定が禁止されている旨を表示部１１１の表示画面に表示したり、スピーカ１３６を通じて、音声メッセージを放出したりして、通知する（ステップＳ１０）。
When it is determined in step S9 that the approval is not OK, the
ステップＳ１０の次には、制御部１０１は、他に、降車後振る舞いの設定を要求する者が存在するか否か判別し（図６のステップＳ１１）、存在すれば、処理をステップＳ５に戻し、このステップＳ５以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ１１で、他に、降車後振る舞いの設定を要求する者が存在しないと判別したときには、制御部１０１は、この処理ルーチンを終了する。
After step S10, the
そして、ステップＳ７で、設定権能者の認証が取れたと判別したとき、また、ステップＳ９で、降車後振る舞いの設定の許可が承認されたと判別したときには、制御部１０１は、降車後振る舞いの設定が許可されたと判断して、降車後振る舞い記憶部１１９に記憶されている降車後振る舞いを、図３に示すようなリストとして表示部１１１の表示画面に表示する（図７のステップＳ１２）。なお、降車後振る舞い記憶部１１９に記憶されている降車後振る舞いを表示に限らず、音声案内で提示することもできる。
If it is determined in step S7 that the setting authority has been authenticated, or if it is determined in step S9 that permission to set the behavior after getting off is approved, the
そして、次に、制御部１０１は、タッチパネル１１２を通じた設定者の入力操作を監視して、表示画面に表示されているリストからの降車後振る舞いの選択操作の受け付けを待つ（ステップＳ１３）。このステップＳ１３で、リストからの降車後振る舞いの選択操作を受け付けたと判別したときには、制御部１０１は、その選択された降車後振る舞いを受け付けるための処理を行う（ステップＳ１４）。ステップＳ１４の選択された降車後振る舞いの受付処理については、後で詳述する。
Then, the
次に、制御部１０１は、選択された降車後振る舞いを受け付けるための処理を完了したか否か判別し（ステップＳ１５）、選択された降車後振る舞いを受け付けるための処理を完了したと判別したときには、設定者により選択された降車後振る舞いの選択情報及びそれに付随する情報を記憶する（ステップＳ１６）。
Next, the
次に、制御部１０１は、ドアセンサなどにより設定者が降車したか否かを判別し（ステップＳ１７）、設定者の降車を確認したら、記憶した選択された降車後振る舞いを実行するようにする（ステップＳ１８）。このステップＳ１８おいて、自動運転車１が走行して移動する場合には、自動運転車１は、自動運転モードにより自律走行するものである。
Next, the
なお、上述した図５〜図７の例においては、設定権能者の認証が取れなかったときには、設定者による降車後振る舞いの設定を受け付けないことで設定を禁止したり、受け付けてもその設定を無効にしたり、許可者による許可があったときに設定者による降車後振る舞いの設定を許可することで設定を制限するようにした。しかし、降車後振る舞いの設定は受け付けておいて、設定権能者の認証が取れなかった降車後振る舞いの実行を禁止したり、制限したりするようにしてもよい。 In the example of FIGS. 5 to 7 described above, when the setting authority is not authenticated, the setting is prohibited by not accepting the setting of the behavior after getting off by the setting person, or the setting is accepted even if accepted. The setting is restricted by disabling or allowing the setting person to set the behavior after getting off when the permission person gives permission. However, the setting of the behavior after getting off the vehicle may be accepted, and the execution of the behavior after getting off the vehicle that has not been authenticated by the setting authority may be prohibited or restricted.
［降車後振る舞いの受付処理の流れの例］
次に、ステップＳ１４の降車後振る舞いの受付処理の流れの例について説明する。図８〜図１０は、降車後振る舞いの受付処理の流れの例を説明するためのフローチャートであり、この例では、図３に示したリストの各降車後振る舞いのそれぞれが選択されたときの受付処理を想定して説明する。
[Example of the flow of acceptance processing for behavior after getting off]
Next, an example of the flow of acceptance processing for behavior after getting off in step S14 will be described. FIG. 8 to FIG. 10 are flowcharts for explaining an example of the flow of behavior acceptance processing after getting off, and in this example, acceptance when each behavior after getting off in the list shown in FIG. 3 is selected. A description will be given assuming processing.
この図８〜図１０のステップの処理も、降車後振る舞い設定受付部１１８の処理機能を、制御部１０１がプログラムを実行することで行うソフトウエア処理として実現するようにした場合として説明する。なお、この実施形態では、制御部１０１は、設定者との間で対話形式によるやり取りをして、降車後振る舞いの設定を受け付けるようにする。
The processing in the steps of FIGS. 8 to 10 will also be described as a case where the processing function of the behavior setting
先ず、制御部１０１は、設定者により「既定の駐車場へ移動」が選択されたか否か判別し（ステップＳ２１）、当該「既定の駐車場へ移動」が選択されたと判別したときには、既定の駐車場について、設定者に「自宅の駐車場」、「会社の駐車場」、「契約駐車場」のいずれかの選択指定を促すメッセージを、表示部１１１を通じて報知（併せてスピーカ１３６を通じて音声報知してもよい）して、設定者からの既定の駐車場の選択指定を受け付ける（ステップＳ２２）。このとき、このステップＳ２２の次には、制御部１０１は、図７のステップＳ１５において、受付完了と判別して、次にステップＳ１６で、選択された降車後振る舞い「既定の駐車場へ移動」の選択指定、及び「自宅の駐車場」、「会社の駐車場」、「契約駐車場」のいずれかの選択指定を記憶する。なお、後述するように、既定の駐車場について、「特定の施設の専用駐車場」を選択指定に加えてもよい。
First, the
ステップＳ２１で「既定の駐車場へ移動」は選択されてはいないと判別したときには、制御部１０１は、「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」が設定者により選択されたか否か判別する（ステップＳ２３）。このステップＳ２３で、「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」が利用者により選択されたと判別したときには、制御部１０１は、設定者に呼出者の認証用情報の入力を促すメッセージを、表示部１１１を通じて報知（併せてスピーカ１３６を通じて音声報知してもよい）して、設定者からの呼出者の認証用情報の入力を受け付ける（ステップＳ２４）。前述したように、この例では、呼出者の認証用情報としては、呼出者の携帯電話端末の電話番号が入力される。
When it is determined in step S21 that “move to the default parking lot” has not been selected, the
次に、制御部１０１は、設定者の再乗車時の認証用情報を取得する（ステップＳ２５）。前述したように、この実施形態では、設定者の顔画像をカメラ群１０７の内の運転席を撮影するカメラで撮影し、その顔画像を再乗車者の認証用情報として取得する。このステップＳ２５の次には、制御部１０１は、図７のステップＳ１５において、受付完了と判別して、次のステップＳ１６で、選択された降車後振る舞い「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」の選択指定を降車後振る舞い設定受付部１１８の記憶部に記憶すると共に、呼出者認証用情報としての携帯電話端末の電話番号を呼出者認証用情報記憶部１１７に記憶し、さらには、再乗車の認証用情報としての「設定者の顔画像」を利用者・設定権能者情報記憶部１１５に記憶する。
Next, the
ステップＳ２３で、「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」が選択されてはいないと判別したときには、制御部１０１は、「ここで待機」が利用者により選択されたか否か判別する（ステップＳ２６）。このステップＳ２６で、「ここで待機」が設定者により選択されたと判別したときには、制御部１０１は、現在位置（降車位置）は駐車禁止であるか否か判別する（ステップＳ２７）。駐車禁止であるか否かは、カメラ群１０７の内の周囲を撮影するカメラの撮像画像から、駐車禁止の標識や標示があるか否かを認識することにより判定するようにする。なお、駐停車禁止の場合も駐車禁止の場合と同様であるが、この実施例では「駐車禁止」に含まれるものとする。
If it is determined in step S23 that "wait until calling at nearby parking lot" is not selected,
ステップＳ２７で、駐車禁止であると判別したときには、制御部１０１は、設定者に現在位置は駐車禁止であることを通知すると共に、他の降車後振る舞いの設定依頼を促すメッセージを、表示部１１１を通じて報知（併せてスピーカ１３６を通じて音声報知してもよい）し（ステップＳ２８）、その後、ステップＳ２１に処理を戻し、設定者からの降車後振る舞いの再設定を待つようにする。
When it is determined in step S27 that parking is prohibited, the
ステップＳ２７で、現在位置は駐車禁止ではないと判別したときには、制御部１０１は、設定者の再乗車時の認証用情報を取得する（ステップＳ２９）。このステップＳ２９での処理は、前述したステップＳ２５と同様であり、この実施形態では、設定者の顔画像を再乗車者の認証用情報として取得する。そして、制御部１０１は、このステップＳ２９の次には、図７のステップＳ１５において、受付完了と判別して、次のステップＳ１６で、選択された降車後振る舞い「ここで待機」の選択指定を降車後振る舞い設定受付部１１８の記憶部に記憶すると共に、再乗車者の認証用情報としての「運転者の顔画像」を利用者・設定権能者情報記憶部１１５に記憶する。
When it is determined in step S27 that the current position is not parking prohibition, the
次に、ステップＳ２６で、「ここで待機」は選択されていないと判別したときには、制御部１０１は、「地点Ａに向かう」が設定者により選択されたか否か判別する（図９のステップＳ３１）。このステップＳ３１で、「地点Ａに向かう」が利用者により選択されたと判別したときには、制御部１０１は、設定者に対して「地点Ａ」の設定入力を促すメッセージを、表示部１１１を通じて報知（併せてスピーカ１３６を通じて音声報知してもよい）して、設定者からの「地点Ａ」の設定を受け付ける（ステップＳ３２）。この際に、制御部１０１は、ステップＳ３２では、現在位置を中心とした地図を表示部１１１の表示画面に表示して、その地図上において「地点Ａ」の設定を受け付けるようにする。あるいは、設定者による「地点Ａ」の住所の入力を受け付けてもよいし、現在地周辺の施設等を呈示して、その選択入力を受け付けるようにしてもよい。また、緯度と経度の二次元座標（または標高を加えて三次元座標）の入力を受け付けてもよい。さらに、「地点Ａ」が電話番号で特定できる場合は、電話番号の入力を受け付けてもよい。
Next, when it is determined in step S26 that “standby here” has not been selected, the
ステップＳ３２の次には、制御部１０１は、地点Ａでの設定者の再乗車時の認証用情報を取得する（ステップＳ３３）。このステップＳ３３での処理は、ステップＳ２５及びステップＳ２９と同様であり、この実施形態では、設定者の顔画像を再乗車者の認証用情報として取得する。そして、制御部１０１は、このステップＳ３３の次には、図７のステップＳ１５において、受付完了と判別して、次のステップＳ１６で、選択された降車後振る舞い「地点Ａに向かう」の選択指定及び「地点Ａ」の設定情報を降車後振る舞い設定受付部１１８の記憶部に記憶すると共に、再乗車者の認証用情報としての「運転者の顔画像」を利用者・設定権能者情報記憶部１１５に記憶する。
After step S32, the
ステップＳ３１で、「地点Ａに向かう」が選択されてはいないと判別したときには、制御部１０１は、「呼出に応じて迎えに行く」が設定者により選択されたか否か判別する（ステップＳ３４）。このステップＳ３４で、「呼出に応じて迎えに行く」が設定者により選択されたと判別したときには、制御部１０１は、設定者に呼出者の認証用情報の入力を促すメッセージを、表示部１１１を通じて報知（併せてスピーカ１３６を通じて音声報知してもよい）して、設定者からの呼出者の認証用情報の入力を受け付ける（ステップＳ３５）。この例では、呼出者の認証用情報としては、呼出者の携帯電話端末の電話番号が入力される。
When it is determined in step S31 that “toward point A” has not been selected, the
次に、制御部１０１は、設定者の再乗車時の認証用情報を取得する（ステップＳ３６）。このステップＳ３６での処理は、ステップＳ２５及びステップＳ２９と同様であり、この実施形態では、設定者としての運転者の顔画像を再乗車者の認証用情報として取得する。このステップＳ３６の次には、制御部１０１は、図７のステップＳ１５において、受付完了と判別して、次のステップＳ１６で、選択された降車後振る舞い「呼出に応じて迎えに行く」の選択指定を降車後振る舞い設定受付部１１８の記憶部に記憶すると共に、呼出者認証用情報としての携帯電話端末の電話番号を呼出者認証用情報記憶部１１７に記憶し、さらには、再乗車者の認証用情報としての「設定者の顔画像」を利用者・設定権能者情報記憶部１１５に記憶する。
Next, the
ステップＳ３４で、「呼出に応じて迎えに行く」が選択されてはいないと判別したときには、制御部１０１は、「地点Ｂで待機」が設定者により選択されたか否か判別する（ステップＳ３７）。このステップＳ３７で、「地点Ｂで待機」が設定者により選択されたと判別したときには、制御部１０１は、設定者に対して「地点Ｂ」の設定入力を促すメッセージを、表示部１１１を通じて報知（併せてスピーカ１３６を通じて音声報知してもよい）して、設定者からの「地点Ｂ」の設定を受け付ける（ステップＳ３８）。この際に、制御部１０１は、ステップＳ３８では、現在位置を中心とした地図を表示部１１１の表示画面に表示して、その地図上において「地点Ｂ」の設定を受け付けるようにする。あるいは、設定者による「地点Ｂ」の住所の入力を受け付けてもよいし、現在地周辺の施設等を呈示して、その選択入力を受け付けるようにしてもよい。また、緯度と経度の二次元座標（または標高を加えて三次元座標）の入力を受け付けてもよい。さらに、「地点Ｂ」が電話番号で特定できる場合は、電話番号の入力を受け付けてもよい。
When it is determined in step S34 that “Pick up in response to the call” is not selected, the
ステップＳ３８の次には、制御部１０１は、地点Ｂでの設定者の再乗車時の認証用情報を取得する（ステップＳ３９）。このステップＳ３９での処理は、ステップＳ２５及びステップＳ２９と同様であり、この実施形態では、設定者の顔画像を再乗車者の認証用情報として取得する。そして、制御部１０１は、このステップＳ３９の次には、図７のステップＳ１５において、受付完了と判別して、次のステップＳ１６で、選択された降車後振る舞い「地点Ｂで待機」の選択指定及び「地点Ｂ」の設定情報を降車後振る舞い設定受付部１１８の記憶部に記憶すると共に、再乗車者の認証用情報としての「設定者の顔画像」を利用者・設定権能者情報記憶部１１５に記憶する。
After step S38, the
ステップＳ３７で、「地点Ｂで待機」が選択されてはいないと判別したときには、制御部１０１は、「所定時間後に降車位置に戻る」が設定者により選択されたか否か判別する（図１０のステップＳ４１）。そして、このステップＳ４１で、「所定時間後に降車位置に戻る」が設定者により選択されたと判別したときには、制御部１０１は、設定者に対して「所定時間」を計算（推定）するための情報の入力（「所定時間」の直接入力を含む）を促すメッセージを、表示部１１１を通じて報知（併せてスピーカ１３６を通じて音声報知してもよい）して、前述したような設定者からの音声入力情報やタッチパネル１１２を通じた「所定時間」を計算するための情報の入力（「所定時間」の直接入力を含む）を受け付ける（ステップＳ４２）。
When it is determined in step S37 that “standby at point B” is not selected, the
次に、制御部１０１は、設定者の再乗車時の認証用情報を取得する（ステップＳ４３）。このステップＳ４３での処理は、ステップＳ２５及びステップＳ２９と同様であり、この実施形態では、設定者としての運転者の顔画像を再乗車者の認証用情報として取得する。このステップＳ４３の次には、制御部１０１は、図７のステップＳ１５において、受付完了と判別して、次のステップＳ１６で、選択された降車後振る舞い「所定時間後に降車位置に戻る」の選択指定を降車後振る舞い設定受付部１１８の記憶部に記憶すると共に、再乗車者の認証用情報としての「設定者の顔画像」を利用者・設定権能者情報記憶部１１５に記憶する。
Next, the
ステップＳ４１で、「所定時間後に降車位置に戻る」が選択されてはいないと判別したときには、制御部１０１は、「所定時間後に地点Ｃに居る」が設定者により選択されたか否か判別する（ステップＳ４４）。このステップＳ４４で、「所定時間後に地点Ｃに居る」が設定者により選択されたと判別したときには、制御部１０１は、設定者に対して「所定時間」を計算（推定）するための情報の入力（「所定時間」の直接入力を含む）を促すメッセージを、表示部１１１を通じて報知（併せてスピーカ１３６を通じて音声報知してもよい）して、前述したような利用者からの音声入力情報やタッチパネル１１２を通じた「所定時間」を計算するための情報の入力（「所定時間」の直接入力を含む）を受け付ける（ステップＳ４５）。ステップＳ４５では、「地点Ｃ」が降車位置（現在位置）から離れている場合は、「所定時間」を直接入力するのが好ましい。
If it is determined in step S41 that “return to the alighting position after a predetermined time” has not been selected, the
次に、制御部１０１は、設定者に対して「地点Ｃ」の設定入力を促すメッセージを、表示部１１１を通じて報知（併せてスピーカ１３６を通じて音声報知してもよい）して、設定者からの「地点Ｃ」の設定を受け付ける（ステップＳ４６）。この際に、制御部１０１は、ステップＳ４６では、降車位置（現在位置）を中心とした地図を表示部１１１の表示画面に表示して、その地図上において「地点Ｃ」の設定を受け付けるようにする。あるいは、設定者による「地点Ｃ」の住所の入力を受け付けてもよいし、現在地周辺の施設等を呈示して、その選択入力を受け付けるようにしてもよい。また、緯度と経度の二次元座標（または標高を加えて三次元座標）の入力を受け付けてもよい。さらに、「地点Ｃ」が電話番号で特定できる場合は、電話番号の入力を受け付けてもよい。
Next, the
フローチャートにおけるステップの図示は省略するが、制御部１０１は、「地点Ｃ」の設定を受け付ける時点で、自動運転車１が、降車位置（現在位置）から「地点Ｃ」へ移動するための所要時間を推定し、「所定時間後に地点Ｃに居る」が降車後振る舞いとして、時間的に可能かどうか判断することができる。この場合、制御部１０１は、「地点Ｃ」の設定を受け付けると、降車位置（現在位置）から「地点Ｃ」までの経路をカーナビ機能部１１３に、その経路探索機能を用いて探索させるようにし、経路を決定する。次に、その経路と自動運転車１の走行速度から、自動運転車１が、降車位置（現在位置）から「地点Ｃ」へ移動するための所要時間を推定する。さらに、この推定された移動所要時間と、入力設定されている「所定時間」を比較する。その比較結果により、移動所要時間の方が長いと判断される場合は、「所定時間後に地点Ｃに居る」という降車後振る舞いを実現することが困難となるため、自動運転車１の移動所要時間が「所定時間」より短くなるよう、「所定時間」または「地点Ｃ」の再入力を促すメッセージを報知して、その情報の再入力を受け付ける。もちろん、地点Ｃが降車位置（現在位置）に近接している場合、このような再入力の必要は、ほとんどない。
Although the illustration of the steps in the flowchart is omitted, the
次いで、制御部１０１は、地点Ｃでの設定者の再乗車時の認証用情報を取得する（ステップＳ４７）。このステップＳ４７での処理は、ステップＳ２５及びステップＳ２９と同様であり、この実施形態では、設定者の顔画像を再乗車者の認証用情報として取得する。このステップＳ４７の次には、制御部１０１は、図７のステップＳ１５において、受付完了と判別して、次のステップＳ１６で、選択された降車後振る舞い「所定時間後に地点Ｃに居る」の選択指定及び「地点Ｃ」の設定情報を降車後振る舞い設定受付部１１８の記憶部に記憶すると共に、再乗車者の認証用情報としての「設定者の顔画像」を利用者・設定権能者情報記憶部１１５に記憶する。
Subsequently, the
ステップＳ４４で、「所定時間後に地点Ｃに居る」が選択されてはいないと判別したときには、制御部１０１は、設定者が降車後振る舞い設定を中止する操作をしたか否か判別する（ステップＳ４８）。このステップＳ４８で、設定者が降車後振る舞い設定を中止する操作をしてはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理を図８のステップＳ２１に戻し、このステップＳ２１以降の処理を繰り返す。あるいは、設定者の希望する降車後振る舞いが、図２で示す、降車後振る舞い記憶部の記憶内容に無いものであると判断し、タッチパネル１１２から文字入力を促したり、マイクロフォン１３５を通して、音声入力を促したりするようにしてもよい。
When it is determined in step S44 that “I am at point C after a predetermined time” is not selected, the
また、ステップＳ４８で、設定者が降車後振る舞い設定を中止する操作をしたと判別したときには、制御部１０１は、この処理ルーチンを終了する。この場合、運転者が降車後振る舞い設定をしないと判断し、自動運転車１は運転者が降車した位置で、モータ駆動部１３１を停止したまま、停止中の処理として必要な部位への給電を維持しつつ電源もオフとしてもよい。また、運転者が降車後振る舞い設定をしない場合における所定の振る舞いを予め設定し、それを実行するようにしてもよい。
If it is determined in step S48 that the setter has performed an operation to cancel the behavior setting after getting off, the
［実施形態の自動運転車１の利用者の降車後の処理動作の例］
次に、図７のステップＳ１８における設定者の降車後の処理動作例について説明する。図１１〜図１６は、設定者が降車して、乗車者が不在となったときの自動運転車１の電子制御回路部１０の制御部１０１が実行する降車後振る舞いの制御処理動作の流れの例を説明するためのフローチャートである。この例も、図３に示したリストの各降車後振る舞いのそれぞれが設定受付されたときのそれぞれに対応する処理を想定して説明する。
[Example of processing operation after the user gets off the
Next, an example of the processing operation after the setter gets off in step S18 of FIG. 7 will be described. FIGS. 11 to 16 show the flow of the control processing operation of the behavior after getting off executed by the
なお、この図１１〜図１６のフローチャートにおける各ステップの処理は、振る舞い制御処理部１２０と、利用者認証部１１４と、呼出者認証部１１６の処理機能を、制御部１０１がプログラムを実行することで行うソフトウエア処理として実現するようにした場合として説明する。
The processing of each step in the flowcharts of FIGS. 11 to 16 includes processing functions of the behavior
制御部１０１は、まず、設定された降車後振る舞いが何かを確認する（ステップＳ５１）。そして、確認の結果、設定された降車後振る舞いは「既定の駐車場への移動」であるか否か判別する（ステップＳ５２）。このステップＳ５２で、設定された降車後振る舞いは「既定の駐車場への移動」であると判別したときには、制御部１０１は、現在位置検出部１１０で測位された現在位置の情報を取得し、その現在位置から選択設定されて記憶されている既定の駐車場までの経路を、カーナビ機能部１１３に、その経路探索機能を用いて探索させるようにする（ステップＳ５３）。そして、制御部１０１は、その経路探索結果を用いて、カーナビ機能部１１３に、経路案内を行わせるように制御して、自動運転モードにより、自動運転車１を選択設定されて記憶されている既定の駐車場まで移動させるように制御する（ステップＳ５４）。そして、制御部１０１は、目的の駐車場に駐車したら、降車後振る舞い制御処理を終了する。
First, the
この「既定の駐車場への移動」が降車後振る舞いとして設定される場合のシチュエーションの例を図１７に示す。図１７の例においては、自動運転車１に乗車した利用者２が自宅のあるマンション３の玄関に到着したときに、当該マンションの指定駐車場を既定駐車場とし、「既定の駐車場への移動」を降車後振る舞いとして指定し、自動運転車１から降車し、自宅に戻る。自動運転車１は、利用者２による降車後振る舞いの設定を受け付ける。そして、自動運転車１は、利用者２の降車の確認の後、設定された降車後振る舞いとして、指定されたマンションの指定駐車場４に、自動運転モードにより移動して駐車する動作を実行し、駐車が完了するとモータ駆動部１３１を停止し、停止中の処理として必要な部位への給電を維持しつつ電源もオフとする。
FIG. 17 shows an example of the situation when this “movement to the default parking lot” is set as the behavior after getting off the vehicle. In the example of FIG. 17, when the
他の例としては、利用者２が自動運転車１に乗車して出勤のために会社の玄関に到着したときに、会社の駐車場を既定駐車場とし、「既定の駐車場への移動」を降車後振る舞いとして設定し、自動運転車１から降車して、会社のビルの内部に入ることが想定される。この場合には、自動運転車１は、利用者２による降車後振る舞いの設定を受け付けて、利用者２の降車の確認の後、指定された会社の駐車場に、自動運転モードにより移動して駐車する動作を実行し、駐車が完了するとモータ駆動部１３１を停止し、停止中の処理として必要な部位への給電を維持しつつ電源もオフとするようにする。契約駐車場が既定の駐車場として指定される場合も同様の動作となる。
As another example, when the
さらに、他の例としては、図３の例としては挙げていないが、利用者２が自動運転車１に乗車して宿泊のためにホテルなどの宿泊施設に到着したときに、当該宿泊施設の専用駐車場を既定駐車場とし、「既定の駐車場への移動」を降車後振る舞いとして設定し、自動運転車１から降車して、宿泊施設に入ることが想定される。この場合には、自動運転車１は、利用者２による降車後振る舞いの設定を受け付けて、利用者２の降車の確認の後、指定された宿泊施設の専用駐車場に、自動運転モードにより移動して駐車する動作を実行し、駐車が完了するとモータ駆動部１３１を停止し、停止中の処理として必要な部位への給電を維持しつつ電源もオフとするようにする。宿泊施設ではなく、アミューズメントパークや動物園などのレジャー施設、ショッピングセンターやデパートなどの商業施設などの場合でも、自動運転車１の利用者２は、当該施設の専用駐車場を既定の駐車場として指定し、同様の動作を行えばよい。利用者２は、頻繁に利用するホテル等の特定の施設があれば、その専用駐車場を既定の駐車場として登録しておくようにすればよい。
Furthermore, as another example, although not mentioned in the example of FIG. 3, when the
次に、ステップＳ５２で、設定された降車後振る舞いは「既定の駐車場への移動」ではないと判別したときには、制御部１０１は、設定された降車後振る舞いは「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」であるか否か判別する（ステップＳ５５）。このステップＳ５５で、設定された降車後振る舞いは「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」であると判別したときには、制御部１０１は、カーナビ機能部１１３を制御して、現在位置を中心位置とした周辺検索を行わせて、近隣の駐車場を検出する（ステップＳ５６）。
Next, when it is determined in step S52 that the set behavior after getting off is not “moving to the default parking lot”, the
次に、制御部１０１は、現在位置検出部１１０で測位された現在位置の情報を取得し、その現在位置からステップＳ５６で検出した近隣の駐車場までの経路を、カーナビ機能部１１３に、その経路探索機能を用いて探索させるようにする（ステップＳ５７）。そして、制御部１０１は、その経路探索結果を用いて、カーナビ機能部１１３に、経路案内を行わせるように制御して、自動運転モードにより、自動運転車１をステップＳ５６で検出した近隣の駐車場まで移動させるように制御する（ステップＳ５８）。
Next, the
そして、制御部１０１は、目的の駐車場に駐車したら、モータ駆動部１３１を停止して待機状態にすると共に、無線通信部１０２を監視して、呼出（着信）を受信したか否か判別する（ステップＳ５９）。この場合、目的の駐車場が満車の場合は、再度、別の駐車場を周辺検索し、検出した駐車場に移動することはもちろんである。なお、待機場所は、駐車場ではなくても、駐車できるスペースであれば、同等の役割を果たすことは言うまでもない。
When the
このステップＳ５９で、呼出を受信したと判別したときには、制御部１０１は、呼出者認証用情報記憶部１１７に記憶されている携帯電話端末の電話番号と着信してきた携帯電話端末の電話番号とを照合して、呼出者の認証がＯＫであるか否かを判別する（図１２のステップＳ６１）。
If it is determined in step S59 that the call has been received, the
ステップＳ６１で、呼出者の認証がＯＫではないと判別したときには、制御部１０１は、呼出ＮＧの音声メッセージを、着信してきた相手先に、無線通信部１０２を通じて送る（ステップＳ６２）。そして、制御部１０１は、処理を図１１のステップＳ５９に戻す。また、ステップＳ６１で、呼出者の認証がＯＫであると判別したときには、制御部１０１は、カーナビ機能部１１３を、ステップＳ５７で探索した経路を逆に辿って経路案内を行わせるように制御して、自動運転モードにより、自動運転車１を、現在位置の駐車場から元の降車位置まで移動する（ステップＳ６３）。
When it is determined in step S61 that the authentication of the caller is not OK, the
そして、制御部１０１は、運転席に利用者が乗車したか否かを、例えばドアセンサや、重量センサからなる着座センサ、ハンドルに人がタッチしたか否かを判別するタッチセンサ、カメラ群１０７の内の運転席の運転者を撮影するためのカメラの撮像画像などを監視することにより判別する（ステップＳ６４）。このステップＳ６４で、運転席への利用者の乗車を判別したときには、制御部１０１は、利用者・設定権能者情報記憶部１１５に記憶されている再乗車者の認証用情報としての顔画像と、乗車した運転者をカメラで撮影して得た顔画像とを比較参照して、両者が一致しているか否かを判別することにより、再乗車者の認証がＯＫであるか否か判別する（ステップＳ６５）。
Then, the
このステップＳ６５で、再乗車者の認証がＯＫではないと判別したときには、制御部１０１は、再乗車者の認証ができないために降車を促すメッセージを、表示部１１１の表示画面に表示すると共に、スピーカ１３６を通じて放音して、再乗車者の降車を促す（ステップＳ６７）。そして、制御部１０１は、ドアセンサ、着座センサ、タッチセンサ、カメラの撮像画像などを監視して乗車者が降車したか否かを判別し（ステップＳ６８）、降車していないと判別したときには、処理をステップＳ６７に戻す。また、制御部１０１は、ステップＳ６８で、降車したと判別したときには、処理をステップＳ６４に戻し、ステップＳ６４以降の処理を繰り返す。
When it is determined in this step S65 that the re-passenger authentication is not OK, the
なお、ステップＳ６５で、再乗車者の認証がＯＫではないと判別したときには、不審者の可能性が考えられるため、制御部１０１は、ステップＳ６７のように、再乗車者の降車を促すだけではなく、直近の降車者または自動運転車１の所有者や管理者の携帯電話端末に電話あるいはメールで不審者の可能性を連絡するようにしてもよい。メールでの連絡の場合は、カメラで撮影して得た再乗車者の認証のための顔画像を添付してもよい。もちろん、直近の降車者または自動運転車１の所有者や管理者が許可しない限り、自動運転車の運転操作は不可能となっている。さらに、不審者の可能性が極めて高いと判断したときは、１１０番通報してもよい。
If it is determined in step S65 that the re-passenger authentication is not OK, there is a possibility of a suspicious person. Therefore, the
また、ステップＳ６５で、再乗車者の認証がＯＫであると判別したときには、制御部１０１は、乗車した運転者の再乗車を許可し（ステップＳ６６）、その後は、運転者（再乗車者）の指示に従った運転制御モードの処理ルーチンへ移行する。
If it is determined in step S65 that the re-passenger authentication is OK, the
図１１のステップＳ５５で、設定された降車後振る舞いは「近隣の駐車場で呼ぶまで待機」ではないと判別したときには、制御部１０１は、設定された降車後振る舞いは「ここで待機」であるか否か判別する（図１３のステップＳ７１）。このステップＳ７１で、設定された降車後振る舞いは「ここで待機」であると判別したときには、制御部１０１は、モータ駆動部１３１を停止して自動運転車１を待機状態にすると共に、処理を図１２のステップＳ６４に進めて、利用者の再乗車を監視し、このステップＳ６４以降の処理を繰り返す。
When it is determined in step S55 of FIG. 11 that the set behavior after getting off is not “standby until called at a nearby parking lot”, the
また、ステップＳ７１で、設定された降車後振る舞いは「ここで待機」ではないと判別したときには、設定された降車後振る舞いは「地点Ａに向かう」であるか否か判別する（ステップＳ７２）。このステップＳ７２で、設定された降車後振る舞いは「地点Ａに向かう」であると判別したときには、制御部１０１は、現在位置検出部１１０で測位された現在位置の情報を取得し、その現在位置から、設定されて記憶されている地点Ａまでの経路を、カーナビ機能部１１３に、その経路探索機能を用いて探索させるようにする（ステップＳ７３）。そして、制御部１０１は、その経路探索結果を用いて、カーナビ機能部１１３に、経路案内を行わせるように制御して、自動運転モードにより、自動運転車１を地点Ａまで移動させるように制御する（ステップＳ７４）。
If it is determined in step S71 that the set behavior after getting off is not “standby here”, it is determined whether or not the set behavior after getting off is “toward point A” (step S72). When it is determined in this step S72 that the set behavior after getting off is “toward point A”, the
このステップＳ７４の次には、制御部１０１は、処理を図１２のステップＳ６４に進め、地点Ａでの利用者の再乗車を監視し、このステップＳ６４以降の処理を繰り返す。
After step S74, the
次に、ステップＳ７２で、設定された降車後振る舞いは「地点Ａに向かう」ではないと判別したときには、制御部１０１は、設定された降車後振る舞いは「呼出に応じて迎えに行く」であるか否か判別する（ステップＳ７５）。このステップＳ７５で、設定された降車後振る舞いは「呼出に応じて迎えに行く」であると判別したときには、制御部１０１は、現在位置は駐車禁止であるか否か判別する（ステップＳ７６）。駐車禁止であるか否かは、カメラ群１０７の内の周囲を撮影するカメラの撮像画像から、駐車禁止の標識や標示があるか否かを認識することにより判定するようにする。
Next, when it is determined in step S72 that the set behavior after getting off is not “toward the point A”, the
このステップＳ７６で、駐車禁止ではないと判別したときには、制御部１０１は、当該現在位置で利用者からの呼出を受け付ける状態にしつつ、モータ駆動部１３１を停止して待機する（ステップＳ７７）。また、ステップＳ７６で、駐車禁止であると判別したときには、制御部１０１は、カーナビ機能部１１３を制御して、現在位置を中心位置とした周辺検索を行わせて、近隣の駐車可能場所を探索する（ステップＳ７８）。
If it is determined in step S76 that parking is not prohibited, the
そして、制御部１０１は、ステップＳ７８での探索の結果、近隣の駐車可能場所があったか否か判別し（ステップＳ７９）、あったと判別したときには、その駐車可能場所までの経路をカーナビ機能部１１３に探索させると共に、その経路に沿った案内をさせて、当該駐車可能場所まで、自動運転車１を自動運転モードにより移動させ、そこで、利用者からの呼出を受け付ける状態にしつつ、モータ駆動部１３１を停止して待機する（ステップＳ８０）。
Then, the
ステップＳ７９で、近隣の駐車可能場所が見つからないと判別したときには、制御部１０１は、利用者の降車地を中心として周辺地域の範囲で移動を継続すると共に、利用者からの呼出を待つ（ステップＳ８１）。
When it is determined in step S79 that a nearby parking available place is not found, the
ステップＳ７７、ステップＳ８０またはステップＳ８１の次には、制御部１０１は、利用者からの呼出を受信したか否かを監視して、呼出を待つ（図１４のステップＳ９１）。ステップＳ９１で、呼出を受信したと判別したときには、制御部１０１は、ステップＳ６１と同様にして、呼出者の認証がＯＫであるか否かを判別する（ステップＳ９２）。
After step S77, step S80, or step S81, the
ステップＳ９２で、呼出者の認証がＯＫではないと判別したときには、制御部１０１は、呼出ＮＧの音声メッセージを、着信してきた相手先に、無線通信部１０２を通じて送る（ステップＳ９３）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ９１に戻す。また、ステップＳ９２で、呼出者の認証がＯＫであると判別したときには、制御部１０１は、着信してきた相手先に、迎えに行く場所の位置情報の送信を依頼する音声メッセージを音声合成により生成して送り、これに応じて相手先から送られてきた迎えに行く場所の位置情報を取得する（ステップＳ９４）。
When it is determined in step S92 that the authentication of the caller is not OK, the
そして、制御部１０１は、現在位置検出部１１０で測位された現在位置の情報を取得し、その現在位置からステップＳ９４で取得した迎えに行く場所までの経路を、カーナビ機能部１１３に、その経路探索機能を用いて探索させるようにする（ステップＳ９５）。そして、制御部１０１は、その経路探索結果を用いて、カーナビ機能部１１３に、経路案内を行わせるように制御して、自動運転モードにより、自動運転車１をステップＳ９４で取得した迎えに行く場所まで移動させるように制御する（ステップＳ９６）。その後、制御部１０１は、処理を図１２のステップＳ６４に進めて、利用者の再乗車を監視し、このステップＳ６４以降の処理を繰り返す。
Then, the
次に、図１３のステップＳ７５で、設定された降車後振る舞いは「呼出に応じて迎えに行く」ではないと判別したときには、制御部１０１は、設定された降車後振る舞いは「地点Ｂで待機」であるか否か判別する（図１５のステップＳ１０１）。このステップＳ１０１で、設定された降車後振る舞いは「地点Ｂで待機」であると判別したときには、制御部１０１は、現在位置検出部１１０で測位された現在位置の情報を取得し、その現在位置から、設定されて記憶されている地点Ｂまでの経路を、カーナビ機能部１１３に、その経路探索機能を用いて探索させるようにする（ステップＳ１０２）。そして、制御部１０１は、その経路探索結果を用いて、カーナビ機能部１１３に、経路案内を行わせるように制御して、自動運転モードにより、自動運転車１を地点Ｂまで移動させるように制御する（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３の次には、制御部１０１は、処理を図１２のステップＳ６４に進めて、利用者の再乗車を監視し、このステップＳ６４以降の処理を繰り返す。
Next, when it is determined in step S75 in FIG. 13 that the set behavior after getting off the vehicle is not “going to pick up in response to the call”, the
次に、ステップＳ１０１で、設定された降車後振る舞いは「地点Ｂで待機」ではないと判別したときには、設定された降車後振る舞いは「所定時間後に降車位置に戻る」であるか否か判別する（ステップＳ１０４）。このステップＳ１０４で、設定された降車後振る舞いは「所定時間後に降車位置に戻る」であると判別したときには、制御部１０１は、記憶されている所定時間を計測するための情報に基づいて、所定時間を推定する（ステップＳ１０５）。
Next, when it is determined in step S101 that the set behavior after getting off is not “standby at point B”, it is determined whether or not the set behavior after getting off is “return to the getting-off position after a predetermined time”. (Step S104). In step S104, when it is determined that the set behavior after getting off is “return to the getting-off position after a predetermined time”, the
次に、制御部１０１は、降車位置（現在位置）は駐車禁止であるか否か判別する（ステップＳ１０６）。駐車禁止であるか否かは、カメラ群１０７の内の周囲を撮影するカメラの撮像画像から、駐車禁止の標識や標示があるか否かを認識することにより判定するようにする。ステップＳ１０６で、駐車禁止ではないと判別したときには、制御部１０１は、当該降車位置（現在位置）でモータ駆動部１３１を停止して待機する（ステップＳ１０７）。
Next, the
また、ステップＳ１０６で、駐車禁止であると判別したときには、制御部１０１は、ステップＳ１０５で推定した所定時間の間は、降車位置（現在位置）の周辺地域を周回するなど、移動を継続するようにする、あるいは、カーナビ機能部１１３を制御して、降車位置（現在位置）を中心位置とした周辺検索を行わせて、近隣の駐車可能場所を探索し、その探索の結果として検出した駐車場に移動して、ステップＳ１０５で推定した所定時間の間待機する（ステップＳ１０８）。なお、このステップＳ１０８においては、所定時間が所定の閾値例えば２０分以下であれば移動を継続し、所定時間が閾値以上であれば、駐車場など駐車可能な場所を探索して、その駐車可能な場所に移動して待機するようにしてもよい。
Further, when it is determined in step S106 that parking is prohibited, the
そして、制御部１０１は、ステップＳ１０８の次には、ステップＳ１０５で推定した所定時間の近傍になったか否かを監視し（ステップＳ１０９）、所定時間の近傍になったと判別したときには、カーナビ機能部１１３を制御して、経路案内させて降車位置に戻るようにする（ステップＳ１１０）。そして、ステップＳ１０７またはステップＳ１１０の次には、制御部１０１は、処理をステップＳ６４に進めて、利用者の再乗車を監視し、このステップＳ６４以降の処理を繰り返す。
Then, after step S108, the
この「所定時間後に降車位置に戻る」が降車後振る舞いとして設定される場合のシチュエーションの例を図１８に示す。図１８の例は、自動運転車１の利用者２が尿意または便意を催して、公園などのトイレに立ち寄るシチュエーションである。この場合には、運転者２は、降車時に、マイクロフォン１３５に対して、例えば「トイレ」と音声入力して降車後振る舞いを設定し、自動運転車１を降車する。すると、自動運転車１の制御部１０１は、利用者２の音声入力「トイレ」を音声認識して、所定時間をこの例では５分と推定し、当該場所で待機する。そして、所定時間以内、あるいは、所定時間よりも許容範囲である若干長い時間内に戻ってくる利用者の再乗車の認証を行って、再乗車を許可するようにする。なお、尿意ではなく便意を催した場合は、「トイレ大」等と音声入力して、所定時間を長めに、例えば１０分と推定するようにしてもよい。また、利用者２が女性の場合は、男性の場合より所定時間を長めに推定するようにしてもよい。
FIG. 18 shows an example of the situation when “return to the getting off position after a predetermined time” is set as the behavior after getting off. The example of FIG. 18 is a situation in which the
また、図１９の例は、自動運転車１の利用者２が、大相撲観戦のために、例えば両国の国技館に自動運転車１で出向いた場合である。利用者２は、降車時に、マイクロフォン１３５に対して「大相撲観戦」と音声入力して降車後振る舞いを設定し、自動運転車１を降車する。すると、自動運転車１の制御部１０１は、大相撲本場所は午後６時で終了となると判断して、所定時間を推定し、例えば国技館の駐車場あるいは周辺の空きの駐車場に移動して待機し、午後６時になると、運転者２を迎えに国技館の出入口まで移動するように制御する。
Further, the example of FIG. 19 is a case where the
次に、ステップＳ１０４で、設定された降車後振る舞いは「所定時間後に降車位置に戻る」ではないと判別したときには、制御部１０１は、設定された降車後振る舞いは「所定時間後に地点Ｃに居る」であるか否か判別する（図１６のステップＳ１１１）。このステップＳ１１１で、設定された降車後振る舞いは「所定時間後に地点Ｃに居る」ではないと判別したときには、制御部１０１は、その他の降車後振る舞いについての処理ルーチンに移行する（ステップＳ１１２）。
Next, when it is determined in step S104 that the set behavior after getting off is not “return to the getting-off position after a predetermined time”, the
ステップＳ１１１で、設定された降車後振る舞いは「所定時間後に地点Ｃに居る」であると判別したときには、制御部１０１は、記憶されている所定時間を計測するための情報に基づいて、所定時間を推定する（ステップＳ１１３）。
In step S111, when it is determined that the set behavior after getting off is “at point C after a predetermined time”, the
次に、制御部１０１は、現在位置検出部１１０で測位された現在位置の情報を取得し、その現在位置から、設定されて記憶されている地点Ｃまでの経路を、カーナビ機能部１１３に、その経路探索機能を用いて探索させるようにする（ステップＳ１１４）。そして、制御部１０１は、その経路探索結果を用いて、カーナビ機能部１１３に、経路案内を行わせるように制御して、自動運転モードにより、自動運転車１を地点Ｃまで移動させるように制御する（ステップＳ１１５）。
Next, the
次に、制御部１０１は、地点Ｃは駐車禁止であるか否か判別する（ステップＳ１１６）。駐車禁止であるか否かは、カメラ群１０７の内の周囲を撮影するカメラの撮像画像から、駐車禁止の標識や標示があるか否かを認識することにより判定するようにする。ステップＳ１１６で、駐車禁止ではないと判別したときには、制御部１０１は、当該地点Ｃで利用者からの呼出を受け付ける状態にしつつ、モータ駆動部１３１を停止して待機する（ステップＳ１１７）。
Next, the
また、ステップＳ１１６で、駐車禁止であると判別したときには、制御部１０１は、ステップＳ１０８と同様にして、ステップＳ１１３で推定した所定時間の間は、地点Ｃの周辺地域を周回するなど、移動を継続するようにする、あるいは、カーナビ機能部１１３を制御して、地点Ｃを中心位置とした周辺検索を行わせて、近隣の駐車可能場所を探索し、その探索の結果として検出した駐車場に移動して、ステップＳ１１３で推定した所定時間の間待機する（ステップＳ１１８）。
Further, when it is determined in step S116 that parking is prohibited, the
そして、制御部１０１は、ステップＳ１１８の次には、ステップＳ１１３で推定した所定時間の近傍になったか否かを監視し（ステップＳ１１９）、所定時間の近傍になったと判別したときには、カーナビ機能部１１３を制御して、経路案内させて地点Ｃに移動する（ステップＳ１２０）。そして、ステップＳ１１７またはステップＳ１２０の次には、制御部１０１は、処理を図１２のステップＳ６４に進めて、利用者の再乗車を監視し、このステップＳ６４以降の処理を繰り返す。
Then, after step S118, the
以上の例は、全て自動運転車１が個人用や家庭用として使用される場合を想定したものであるが、業務用として使用される場合も勿論想定される。この業務用として想定される、降車後振る舞いとされるシチュエーションの例を図２０に示す。図２０の例の自動運転車１Ａは、個人用や家庭用の乗用車ではなく、工場Ａを所有する会社の配送用トラックの場合の例である。
The above examples all assume the case where the
この図２０の例では、工場Ａで製造した商品を自動運転車１Ａに積載してセンターＢに運び、当該センターＢで自動運転車１に積載している商品の一部を下ろし、その後、自動運転車１をセンターＢからセンターＣに移動させ、当該センターＣで自動運転車１に積載している残りの商品の全てを下ろす。そして、センターＣで全ての商品の荷卸しを終了したら、自動運転車１を工場Ａに戻すようにする。なお、自動運転車１Ａには、工場Ａ、センターＢ、センターＣの位置情報は予め登録されて記憶されているものとする。
In the example of FIG. 20, the products manufactured in the factory A are loaded on the
図２０の例では、荷卸しの作業者２Ａ及び２Ｂが配送用トラックからなる自動運転車１Ａに乗車して移動するようにする。この場合に、作業者２Ａ，２Ｂは利用者及び設定権能者として、利用者・設定権能者情報記憶部１１５に登録されて記憶される。そして、作業者２Ａ，２Ｂのいずれかが降車時に降車後振る舞いの設定入力をするようにする。この実施形態では、自動運転車１Ａは、上述の例と同様に、常に自動運転モードで移動するようにする。
In the example of FIG. 20, the unloading
例えば、自動運転車１Ａは、まず、利用者認証をした作業者２Ａ，２Ｂを乗車させて、車庫（図示せず）から工場Ａに移動する。工場Ａに到着すると、作業者２Ａ，２Ｂのいずれかは、自動運転車１の制御部１０１により設定権能者の認証を受けた後、降車後振る舞いとして、「移動指示が有るまで現在位置で待機し、移動指示があったら、センターＢに移動する」を選択設定する。そして、作業者２Ａ，２Ｂは、商品を自動運転車１Ａに積載し、再乗車する。すると、自動運転車１Ａは、作業者２Ａ，２Ｂの両者を利用者認証し、認証がＯＫである判別したら、設定された降車後振る舞いに基づいて、作業者２Ａ，２Ｂのいずれかからの移動指示を待ち、移動指示がなされたと判別すると、自動運転モードにより工場ＡからセンターＢに向かう。
For example, the
自動運転車１ＡがセンターＢに到着すると、作業者２Ａ，２Ｂのいずれかは、自動運転車１の制御部１０１により設定権能者の認証を受けた後、降車後振る舞いとして、「移動指示が有るまで現在位置で待機し、移動指示があったら、センターＣに移動する」を選択設定する。そして、作業者２Ａ，２Ｂは、自動運転車１Ａに積載されている商品の内、センターＢに届けるべき一部の商品を自動運転車１Ａから下ろす。その後、作業者２Ａ，２Ｂは、自動運転車１Ａに再乗車する。すると、自動運転車１Ａは、作業者２Ａ，２Ｂの両者を利用者認証し、認証がＯＫである判別したら、設定された降車後振る舞いに基づいて、作業者２Ａ，２Ｂのいずれかの移動指示に応じて自動運転モードによりセンターＢからセンターＣに向かう。
When the
自動運転車１ＡがセンターＣに到着すると、作業者２Ａ，２Ｂのいずれかは、自動運転車１の制御部１０１により設定権能者の認証を受けた後、降車後振る舞いとして、「移動指示が有るまで現在位置で待機し、移動指示があったら、工場Ａに戻る」を選択設定する。そして、作業者２Ａ，２Ｂは、自動運転車１Ａに積載されている残りの商品の全てを自動運転車１Ａから下ろす。その後、作業者２Ａ，２Ｂは、自動運転車１Ａに再乗車する。すると、自動運転車１Ａは、作業者２Ａ，２Ｂの両者を利用者認証し、認証がＯＫである判別したら、設定された降車後振る舞いに基づいて、作業者２Ａ，２Ｂのいずれかの移動指示に応じて工場Ａに移動する。
When the
この例では、作業者は二人であったが、一人であっても、三人以上であってもよい。そして、上述の例では、設定権能は、複数人の作業者の全てに割り当てるようにしたが、複数人の作業者の内の特定の一人や特定の複数人のみに割り当てるようにしてもよい。ただし、利用者としては、全ての作業者を登録するのは勿論である。なお、センターＢやセンターＣで、作業者の一部または全員が入れ替わってもよい。もちろん、工場やセンターの数はこの例に限るものではないし、配送用トラックが複数台であってもよい。 In this example, there are two workers, but there may be one worker or three or more workers. In the above-described example, the setting authority is assigned to all of a plurality of workers, but may be assigned to a specific one or a plurality of specific workers among the plurality of workers. However, as a user, of course, all workers are registered. In the center B or the center C, some or all of the workers may be replaced. Of course, the number of factories and centers is not limited to this example, and there may be a plurality of delivery trucks.
この図２０の例においては、設定権能を有する作業者のみが降車後振る舞いの設定ができるので、設定権能を有しない他の作業者が勝手に自動運転車１Ａを利用してしまうという事態を回避することができて便利である。
In the example of FIG. 20, only the worker having the setting authority can set the behavior after getting off, so that it is possible to avoid the situation where another worker who does not have the setting authority uses the
［第２の実施形態］
上述した第１の実施形態では、自動運転車に乗車中の利用者中に複数人の設定権能者が存在している場合にも、そのうちの一人のみが降車後振る舞いを設定する場合を想定した。しかしながら、自動運転車に乗車中の設定権能者が複数人の場合に、自動運転車にしてもらいたい降車後の振る舞いが、当該複数人で共通するとは限らない場合もある。また、自動運転車から降車する場所も、乗車中の複数人で同一の場合もあるし、異なる場合もある。
[Second Embodiment]
In the first embodiment described above, it is assumed that even when there are a plurality of setting authority persons among the users who are on the autonomous driving vehicle, only one of them sets the behavior after getting off the vehicle. . However, when there are a plurality of setting authority persons in an autonomous driving vehicle, the behavior after getting off the vehicle that is desired to be an autonomous driving vehicle may not always be common to the plural people. Moreover, the place where the driver gets off from the self-driving car may be the same for different persons or different.
第２の実施形態は、このような要求にも答えることができる場合である。図２１は、この第２の実施形態の自動運転車１Ａの電子制御回路部１０Ａの構成例を示すブロック図であり、第１の実施形態の自動運転車１と同一部分には、同一参照符号を付してある。
The second embodiment is a case where such a request can be answered. FIG. 21 is a block diagram showing a configuration example of the electronic control circuit unit 10A of the
この第２の実施形態の自動運転車１Ａは、上述した第１の実施形態の自動運転車１の各部の構成に加えて、乗降者管理制御処理部１２６と、降車後振る舞い調整部１２７とを備える。乗降者管理制御処理部１２６は、自動運転車１Ａの利用が開始（前回の利用が終了して新たな利用が開始）してから、利用が終了（設定された降車後振る舞いの全てが実行されたとき）するまでの乗降者を管理する。また、降車後振る舞い調整部１２７は、降車後振る舞い設定受付部１１８Ａにより受け付けられて、当該降車後振る舞い設定受付部１１８Ａに内蔵する記憶部に記憶された降車後振る舞いが複数個存在するときに、その複数個の降車後振る舞いの実行の順序を調整する。
In addition to the configuration of each part of the
そして、降車後振る舞い設定受付部１１８Ａは、複数の設定権能者による降車後振る舞いの設定を受け付けることが可能であり、その受け付けた複数の降車後振る舞いを、それぞれの設定権能者の識別情報と対応付けて記憶する点が異なるだけで、その他の構成は、第１の実施形態における降車後振る舞い設定受付部１１８Ａと同様に構成される。
Then, the behavior setting accepting
さらに、振る舞い制御処理部１２０Ａは、降車後振る舞い設定受付部１１８Ａに記憶されている複数の降車後振る舞いを順次に実行し、実行の終了した降車後振る舞いの設定は消去する点が異なるだけで、その他の構成は、第１の実施形態における振る舞い制御処理部１２０Ａと同様に構成される。なお、振る舞い制御処理部１２０Ａは、消去する代わりに、実行を完了した降車後振る舞いの設定に対して実行済みを記憶するようにしてもよい。第２の実施形態の自動運転車１Ａのその他の構成は、第１の実施形態の自動運転車１と同様に構成されている。
Furthermore, the behavior
なお、この第２の実施形態においても、図２１に示した各処理ブロックのうち、モータ駆動制御部１０３、ステアリング駆動制御部１０４、手動／自動運転モード切替制御部１０５、周囲移動体把握部１０９、現在位置検出部１１０、カーナビ機能部１１３、利用者認証部１１４、呼出者認証部１１６、降車後振る舞い設定受付部１１８Ａ、振る舞い制御処理部１２０Ａ、音声入出力部１２２、設定権能者認証部１２３、乗降者管理制御処理部１２６、降車後振る舞い調整部１２７、の各処理機能は、制御部１０１がプログラムを実行することで行うソフトウエア処理として実現することができる。
Also in the second embodiment, among the processing blocks shown in FIG. 21, the motor
［第２の実施形態の自動運転車１Ａの処理動作例］
図２２〜図２５は、第２の実施形態の自動運転車１Ａの電子制御回路部１０Ａの制御部１０１が実行する処理動作の流れの例を説明するためのフローチャートである。なお、この図２２〜図２５のフローチャートにおける各ステップの処理は、降車後振る舞い設定受付部１１８Ａ、振る舞い制御処理部１２０Ａ、設定権能者認証部１２３、乗降者管理制御処理部１２６及び降車後振る舞い調整部１２７の各処理機能を、制御部１０１がプログラムを実行することで行うソフトウエア処理として実現するようにした場合として説明する。
[Example of processing operation of the
22 to 25 are flowcharts for explaining an example of the flow of processing operations executed by the
図２２及び図２３は、第２の実施形態の自動運転車１Ａの乗降者管理制御処理部１２６の処理動作例を説明するためのフローチャートであり、乗降者管理制御処理部１２６の処理機能を、制御部１０１がプログラムを実行することで行うソフトウエア処理として実現する場合として説明する。
22 and 23 are flowcharts for explaining an example of the processing operation of the passenger management
先ず、制御部１０１は、自身の自動運転車１Ａの利用が開始されたか否か判別する（ステップＳ２０１）。このステップＳ２０１では、制御部１０１は、上述したように、設定された降車後振る舞いの全てが実行されたと判断して前回の自動運転車１Ａの利用が終了したとされた後に、新たな利用が開始したか否かを検出する。
First, the
このステップＳ２０１で、自身の自動運転車１Ａの利用が開始されたと判別したときには、制御部１０１は、乗車中の人数を認識し、記憶する（ステップＳ２０２）。次に、制御部１０１は、降車者を待ち（ステップＳ２０３）、降車者が有ったことを確認すると、乗車中の人数を認識し、記憶する（ステップＳ２０４）。次に、制御部１０１は、降車時処理動作を実行して、降車後振る舞いの設定の受け付けをする（ステップＳ２０５）。なお、この第２の実施形態における降車時処理動作については、更に詳述する。
When it is determined in step S201 that the use of the self-driving
次に、制御部１０１は、降車後振る舞い設定受付部１１８Ａの記憶部を参照して（ステップＳ２０６）、未実行の降車後振る舞いが有るか否か判別し（ステップＳ２０７）、未実行の降車後振る舞いが無いと判別したときには、この処理ルーチンを終了する。
Next, the
そして、ステップＳ２０７で、未実行の降車後振る舞いが有ると判別したときには、制御部１０１は、降車後振る舞い設定受付部１１８Ａの記憶部に記憶されている降車後振る舞いを、後述のようにして調整して定められた実行順序に従って実行する（ステップＳ２０８）。次に、制御部１０１は、降車後振る舞い処理の実行の終了を待ち（ステップＳ２０９）、降車後振る舞い処理の実行の終了を確認したら、降車後振る舞い記憶部１１５Ａから、当該実行を終了した降車後振る舞いの設定を消去する（図２３のステップＳ２１１）。なお、ステップＳ２０８及びステップＳ２０９の処理は、振る舞い制御処理部１２０Ａにより実行されるもので、ステップＳ２０８の処理は、前述した図１１〜図１６に示した処理と同様である。
When it is determined in step S207 that there is an unexecuted behavior after getting off, the
次に、制御部１０１は、降車後振る舞いに伴い、新たな乗車者が有ったか否か判別する（ステップＳ２１２）。そして、このステップＳ２１２で、新たな乗車者が有ったと判別したときには、制御部１０１は、乗車中の人数を認識し、記憶する（ステップＳ２１３）。このステップＳ２１３の次には、また、ステップＳ２１２で、新たな乗車者は無かったと判別したときには、制御部１０１は、降車後振る舞いに伴い、新たな降車者が有ったか否か判別する（ステップＳ２１４）。
Next, the
そして、ステップＳ２１４で、降車者が有ったと判別したときには、制御部１０１は、処理を図２２のステップＳ２０４に戻し、このステップＳ２０４以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ２１４で、降車者が無かったと判別したときには、制御部１０１は、処理を図２２のステップＳ２０７に戻し、このステップＳ２０７以降の処理を繰り返す。
When it is determined in step S214 that there is a passenger getting off, the
ステップＳ２０２およびＳ２０４において、乗車中の人数を０と認識した場合（乗車者がいないと認識した場合）、自動運転車１は自動運転モードのみとなり、手動／自動運転モード切替制御部１０５は、手動運転モードの場合は、自動運転モードへ切り替えるとともに、手動運転モードへの切り替えを禁止し、自動運転モードの場合は、自動運転モードを維持するとともに、手動運転モードへの切り替えを禁止する。すなわち、自動運転車１は完全自動運転モード（運転者の関与しない自動運転モード）となる。なお、自動運転車１の走行エリアが自動運転を禁止しているエリアであった場合は、自動運転車１は走行せず、その場所で停止する。
In steps S202 and S204, when the number of people on board is recognized as 0 (when it is recognized that there is no passenger), the
次に、ステップＳ２０５における降車時処理動作について、図２４及び図２５のフローチャートを参照しながら説明する。 Next, the processing operation at the time of getting off in step S205 will be described with reference to the flowcharts of FIGS.
制御部１０１は、先ず、降車後振る舞い設定をするかどうかの問い合わせのメッセージを表示部１１１に表示すると共に、スピーカ１３６を通じて音声として放音する（ステップＳ２２１）。
First, the
次に、制御部１０１は、ステップＳ２２１における問い合わせに対する乗車者からの回答を監視して、乗車者が降車後振る舞い設定をするかどうか判別し（ステップＳ２２２）、乗車者が降車後振る舞い設定をしないと回答したと判別したときには、この処理ルーチンを終了する。この場合、自動運転車１Ａは乗車者が降車した位置で、モータ駆動部１３１を停止したまま、停止中の処理として必要な部位への給電を維持しつつ電源もオフとする。
Next, the
なお、自動運転車１Ａには、乗車者が降車後振る舞い設定をしない場合における所定の振る舞いを予め設定しておき、自動運転車１Ａは、それを実行するようにしてもよい。また、自動運転車１Ａは、例えば許可者連絡先情報記憶部１２４に記憶されている当該自動運転車１Ａの所有者や管理者等の権限を有する許可者に対して無線通信部１０２を通じて通信を行い、乗車者が降車後振る舞いの設定をしなかった旨を告げて、許可者に降車後振る舞いの指示を受けるようにしてもよい。
It should be noted that a predetermined behavior when the rider does not set the behavior after getting off the vehicle is set in advance in the
ステップＳ２２２で、乗車者が降車後振る舞い設定をすると回答したと判別したときには、制御部１０１は、降車後振る舞いを設定しようとする者の顔画像を、カメラ群１０７のカメラで撮影することで、当該設定者から認証用情報を取得する（ステップＳ２２３）。そして、制御部１０１は、利用者・設定権能者情報記憶部１１５に記憶されている設定権能者の認証用情報としての顔画像の情報を読み出して、ステップＳ２２３で取得した降車後振る舞いを設定しようとする者の顔画像と一致するか否かを判断して、降車後振る舞いを設定しようとする者が、設定権能者であるか否かの認証を実行する（ステップＳ２２４）。
When it is determined in step S222 that the rider answered that the behavior setting after getting off is answered, the
次に、制御部１０１は、ステップＳ２２４での認証の結果として、設定権能者についての認証が取れたか否か判別し（ステップＳ２２５）、認証が取れなかったと判別したときには、許可者連絡先情報記憶部１２４から許可者の連絡先情報を読み出して、許可者との間に通信路を生成し、例えばステップＳ５で取得した降車後振る舞いを設定しようとする者の顔画像を許可者に送って、降車後振る舞いの設定を許可してよいか否かの許可承認依頼をする（ステップＳ２２６）。
Next, as a result of the authentication in step S224, the
許可者は、この許可承認依頼を受け付けたときには、降車後振る舞いの設定の許可を承認するか否かの承認結果を、自動運転車１Ａに送る。そこで、自動運転車１Ａの制御部１０１は、通信路を通じて受けた許可者からの承認結果を判別し、承認ＯＫであるか否かを判別する（ステップＳ２２７）。
When the permitter accepts this permission approval request, the permitter sends an approval result as to whether or not to approve permission for setting the behavior after getting off to the
そして、ステップＳ２２５で、設定権能者の認証が取れたと判別したとき、また、ステップＳ２２７で、降車後振る舞いの設定の許可が承認されたと判別したときには、制御部１０１は、降車後振る舞い記憶部１１９Ａに記憶されている降車後振る舞いを、図３に示すようなリストとして表示部１１１の表示画面に表示する（図２５のステップＳ２３１）。
When it is determined in step S225 that the setting authority has been authenticated, or in step S227, it is determined that permission to set the behavior after getting off is approved, the
そして、次に、制御部１０１は、タッチパネル１１２を通じた設定者の入力操作を監視して、表示画面に表示されているリストからの降車後振る舞いの選択操作の受け付けを待つ（ステップＳ２３２）。このステップＳ２３２で、リストからの降車後振る舞いの選択操作を受け付けたと判別したときには、制御部１０１は、その選択された降車後振る舞いを受け付けるための処理を行う（ステップＳ２３３）。ステップＳ２３３の選択された降車後振る舞いの受付処理は、前述したステップＳ１４における説明（図８〜図１０）と同様である。
Next, the
次に、制御部１０１は、選択された降車後振る舞いを受け付けるための処理を完了したか否か判別し（ステップＳ２３４）、選択された降車後振る舞いを受け付けるための処理を完了したと判別したときには、設定者により選択された降車後振る舞いの選択情報及びそれに付随する情報を記憶する（ステップＳ２３５）。
Next, the
また、ステップＳ２２７で、承認ＯＫではないと判別したときには、制御部１０１は、降車後振る舞いを設定しようとする者に、設定権能を有しないために、降車後振る舞いの設定が禁止されている旨を表示部１１１の表示画面に表示したり、スピーカ１３６を通じて、音声メッセージを放出したりして、通知する（ステップＳ２２８）。
When it is determined in step S227 that the approval is not OK, the
ステップＳ２３５の次には、また、ステップＳ２２８の次には、制御部１０１は、他に、降車後振る舞いの設定を要求する者が存在するかどうかを問い合わせるメッセージを表示部１１１の表示画面に表示すると共にスピーカ１３６を通じて放音する（ステップＳ２３６）。そして、制御部１０１は、降車後振る舞いの設定を要求する者が存在するか否か判別し（ステップＳ２３７）、存在すれば、処理を図２４のステップＳ２２３に戻し、このステップＳ２２３以降の処理を繰り返す。
After step S235 and after step S228, the
また、ステップＳ２３７で、他に、降車後振る舞いの設定を要求する者が存在しないと判別したときには、制御部１０１は、降車後振る舞い設定受付部１１８Ａの記憶部には複数の降車後振る舞いが記憶されているか否か判別し（ステップＳ２３８）、複数の降車後振る舞いが記憶されていると判別したときには、それらの複数の降車後振る舞いの実行スケジュールを調整する（ステップＳ２３９）。ステップＳ２３８で降車後振る舞い設定受付部１１８Ａの記憶部には複数の降車後振る舞いが記憶されていないと判別したとき、また、ステップＳ２３９の次には、制御部１０１は、この処理ルーチンを終了する。
In step S237, when it is determined that there is no other person who requests setting of the behavior after getting off, the
ステップＳ２３９における複数の降車後振る舞いの実行スケジュールの調整方法の例について説明する。 The example of the adjustment method of the execution schedule of the several after-alighting behavior in step S239 is demonstrated.
＜第１の例＞
利用者・設定権能者情報記憶部１１５に記憶される設定権能者に、設定権能の優先順位を予め付与して、利用者・設定権能者情報記憶部１１５に記憶しておく。そして、ステップＳ２３９の実行スケジュールの調整の際には、利用者・設定権能者情報記憶部１１５に記憶される設定権能者の優先順位を参照して、設定されている降車後振る舞いの実行順序を定めるようにする。
<First example>
The priority of the setting authority is given in advance to the setting authority stored in the user / setting authority
＜第２の例＞
降車後振る舞い記憶部１１９に記憶されている降車後振る舞いのそれぞれに、予め、時間的な先後の優先順位を付けておく。そして、ステップＳ２３９の実行スケジュールの調整の際には、降車後振る舞い記憶部１１９に記憶されている降車後振る舞いのそれぞれに、予め、時間的な先後の優先順位を参照して、設定されている降車後振る舞いの実行順序を定めるようにする。
<Second example>
Priorities in time are assigned in advance to each of the behaviors after getting off stored in the
＜第３の例＞
降車後振る舞い設定受付部１１８Ａで降車後振る舞いの設定を受け付ける際に、その実行を要求する時間情報を設定しておく。ステップＳ２３９の実行スケジュールの調整の際には、降車後振る舞い設定受付部１１８Ａの記憶部に記憶されている降車後振る舞いの設定事項の時間情報を参照して、設定されている降車後振る舞いの実行順序を定めるようにする。
<Third example>
When the setting of behavior after getting off is received by the behavior setting receiving
＜第４の例＞
ステップＳ２３９の実行スケジュールの調整の際には、調整を乗車している設定権能者に依頼し、その優先順位を定めてもらうようにする。この場合に、調整を複数の乗車者の全員を対象として依頼するようにしてもよいし、例えば設定権能の優先順位の上位の者に調整をしてもらうようにしてよい。もしも、優先順位の上位の設定権能者による調整結果が得られなかったときには、優先順位が次位の設定権能者に調整を依頼するようにするものである。
<Fourth example>
At the time of adjusting the execution schedule in step S239, a request is made to the setting authority who is on board the adjustment, and the priority order is determined. In this case, the adjustment may be requested for all of a plurality of passengers, or the adjustment may be made, for example, by a person with higher priority in the setting authority. If an adjustment result by a higher-priority setting authority cannot be obtained, the setting authority having the next highest priority is requested to make an adjustment.
なお、第２の実施形態においても、第１の実施形態の降車後振る舞い設定受付部１１８と同様にして、降車後振る舞い設定受付部１１８Ａは、設定された降車後振る舞いの変更ないし修正や、キャンセルを受け付けることができるように構成することもできる。ただし、この第２の実施形態の場合には、設定された降車後振る舞いの変更ないし修正や、キャンセルを受け付けたときには、降車後振る舞い調整部１２７は、その変更ないし修正や、キャンセルに基づいて、複数の降車後振る舞いについて実行順序の調整をするようにする。
In the second embodiment as well, the behavior setting accepting
［実施形態の効果］
以上説明したようにして、上述の実施形態の自動運転車によれば、自動運転車に乗車中の利用者が、降車時に、降車後の自分の行動態様や行動目的に応じて臨機応変に自動運転車に指示を与えることができ、非常に便利である。例えば利用者が自動運転車に乗車して自宅に帰宅したときに、自動運転車に対して降車後振る舞いの設定をすることにより、自宅から離れている駐車場に自動運転モードにより移動させることが簡単にできる。
[Effect of the embodiment]
As described above, according to the autonomous driving vehicle of the above-described embodiment, when the user who gets on the autonomous driving vehicle gets off the vehicle, the user automatically changes in accordance with his / her behavior and purpose after getting off the vehicle. It can give instructions to the driving car and is very convenient. For example, when a user gets on an autonomous driving vehicle and returns home, the user can move to a parking lot away from home in the automatic driving mode by setting the behavior after getting off the autonomous driving vehicle. Easy to do.
また、上述の実施形態によれば、利用者は、自動運転車に再乗車する場合であっても、降車後振る舞いの設定により自動運転車を降車地以外の希望する場所に移動させるようにすることができ、利用者の行動に応じた適切な位置で再乗車することができるというメリットがある。 In addition, according to the above-described embodiment, even when the user re-rides the autonomous driving vehicle, the user moves the autonomous driving vehicle to a desired place other than the getting-off place by setting the behavior after getting off. There is an advantage that the user can re-ride at an appropriate position according to the user's behavior.
また、上述の実施形態の自動運転車は、利用者が再乗車するときには、予め記憶しておいた再乗車者の認証用情報を用いて、再乗車者の認証をすることができるので、他の者に自動運転車に乗車されて利用されてしまうという事態を防止することができる。 In addition, when the user re-rides the self-driving vehicle of the above-described embodiment, the re-passenger can be authenticated using the pre-stored information for authenticating the re-passenger. It is possible to prevent a situation in which a person rides on an autonomous driving vehicle and uses it.
また、上述の実施形態の自動運転車によれば、利用者が通信手段を用いて呼び出すことが可能である。したがって、利用者は、降車地以外の任意の場所を指定して、自動運転車を呼び出すことにより、当該任意の場所から自動運転車に再乗車することができ、非常に便利である。しかも、呼出者の認証をするようにするので、権限のない他の者により、自動運転車が呼び出されて利用されてしまうという事態を防止することができる。 Moreover, according to the automatic driving vehicle of the above-mentioned embodiment, a user can call using a communication means. Therefore, the user can re-ride on the autonomous driving vehicle from the arbitrary location by calling an autonomous driving vehicle by designating an arbitrary location other than the alighting place, which is very convenient. In addition, since the caller is authenticated, it is possible to prevent a situation in which an autonomous vehicle is called and used by an unauthorized person.
また、上述したように、この発明の自動運転車は、個人用や家庭用の乗用車の用途だけではなく、トラック等の業務用車両の用途として利用することが可能であるという利点もある。 Further, as described above, the self-driving vehicle of the present invention has an advantage that it can be used not only for personal and household passenger cars but also for commercial vehicles such as trucks.
また、この実施形態の自動運転車によれば、自動運転車の降車後の振る舞いの設定を行う権能を有する設定権能者のみが、降車時に、自動運転車の降車後の振る舞いの設定をすることができるようにしているので、設定権能者は、降車時に、降車後の自分の行動態様や行動目的に応じて臨機応変に自動運転車に指示を与えることができると共に、設定権能者以外の者が自動運転車の降車後振る舞いの設定をすることがないので、自動運転車が予期しない行動をしてしまい、収拾がつかなくなるという問題は生じないという顕著な効果を奏する。 Further, according to the autonomous driving vehicle of this embodiment, only the setting authority having the authority to set the behavior of the autonomous driving vehicle after getting off sets the behavior of the autonomous driving vehicle after getting off the vehicle. The setting authority can give instructions to the self-driving car according to his / her behavior and purpose after dismounting when getting off, as well as a person other than the setting authority. However, since the automatic driving vehicle does not set the behavior after getting off, there is a remarkable effect that the automatic driving vehicle behaves unexpectedly and the problem that the automatic driving vehicle cannot be picked up does not occur.
［その他の実施形態又は変形例］
上述の実施形態では、無線通信部は、携帯電話網を利用する場合として説明したが、それに限らず、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity（登録商標））など、他の通信方式であってもよい。
[Other Embodiments or Modifications]
In the above-described embodiment, the wireless communication unit has been described as using a mobile phone network. However, the wireless communication unit is not limited thereto, and may be another communication method such as Wi-Fi (Wireless Fidelity (registered trademark)).
上述の実施形態では、再乗車者の認証用情報としては、予め定めた降車者の顔画像や、パスワードやＩＤとしたが、利用者が再乗車者の認証用情報として、顔画像を使用するか、パスワードやＩＤを使用するかを選択設定することができるようにしてもよい。また、呼出者の認証用情報についても、利用者が降車時に何を使用するかを選択設定することができるようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the re-passenger authentication information is a predetermined disembarkation face image, password, or ID, but the user uses the face image as re-passenger authentication information. Alternatively, it may be possible to select and set whether to use a password or an ID. In addition, regarding the caller authentication information, what the user uses when getting off the vehicle may be selectively set.
なお、上述の実施形態では、運転者が自動運転車１から降車する場合として説明したが、乗車者は存在するが運転者が存在せずに自動運転車１が自律走行した状態から、運転者ではない乗車者が降車した場合にも、同様の処理動作を行うことができ、その場合の降車後振る舞いの設定は運転者以外の乗車者が行い、再乗車者も当該乗車者とされる。
In the above-described embodiment, the case where the driver gets off from the
呼出者認証のために記憶部に記憶する呼出者の認証用情報の例としては、上述した電話番号に限られるものではなく、呼出者の顔画像などの生体情報、氏名、住所、生年月日、ＩＤ、パスワード、メールアドレスなどを、単独で、あるいは複数個を組み合わせて用いることができる。呼出者は、携帯電話端末から携帯電話網を通じて、この認証用情報を自動運転車１に送る。呼出者の顔画像は、携帯電話端末が備えるカメラで撮影したものを利用することができ、呼出者のその他の生体情報は、予め携帯電話端末のメモリに記憶したものを利用することができる。また、その他の情報は、呼出者が入力したものを利用することができるし、クラウド上に記憶したものを利用することもできる。
Examples of caller authentication information stored in the storage unit for caller authentication are not limited to the telephone numbers described above, but include biometric information such as a caller's face image, name, address, and date of birth. ID, password, e-mail address, etc. can be used alone or in combination. The caller sends this authentication information from the mobile phone terminal to the
また、利用者認証のために記憶部に記憶する利用者の認証用情報の例としては、上述の例のような利用者の顔画像に限られるものではなく、例えば利用者の指紋、声（音声）、静脈、虹彩などの利用者のその他の生体情報を用いることもできる。また、利用者の認証用情報としては、利用者の生体情報のほか、氏名、住所、生年月日、ＩＤ、パスワード、電話番号及び／またはメールアドレスなどを、単独で、あるいは複数個を組み合わせて用いるようにしてもよい。なお、利用者認証に自動運転車１の鍵を用いることもできる。この場合、利用者が自動運転車１の鍵を所持していること自身が認証となる。
In addition, examples of user authentication information stored in the storage unit for user authentication are not limited to the user's face image as in the above-described example. For example, the user's fingerprint, voice ( Other biological information of the user such as voice), veins, and irises can also be used. As user authentication information, in addition to the user's biometric information, a name, address, date of birth, ID, password, telephone number and / or email address, etc., alone or in combination You may make it use. In addition, the key of the
なお、この発明の自動運転車は、レンタカーとしても利用できる。利用者は、レンタカーサービスを行うレンタカー会社で、自動運転車のレンタカーを借りると、利用者・設定権能者情報記憶部に記憶され、運転者（利用者）かつ設定権能者として登録される。この場合、登録権能者はレンタカー会社の管理者である。そして、目的に応じて、１つまたは複数の目的地（目的の場所）を経由してドライブすることができる。利用者は、各々の目的地で降車時に、降車後振る舞い設定受付手段に、「ここで待機」「湖の反対側で待機（湖を半周観光）」「遊歩道の出口で待機（遊歩道を散策）」「ホテルの駐車場で一晩待機（ホテルに宿泊）」「○○会社の駐車場に待機（○○会社で打合せ）」など、降車後の振る舞いを画面から選択入力したり、音声で対話入力したりする。これらの降車後の振る舞いは、レンタカー会社が観光やビジネスなどの用途に応じて、準備することもできる。 The autonomous driving vehicle of the present invention can also be used as a rental car. When a user rents a self-driving car at a rental car company that provides a rental car service, the user is stored in a user / setting authority information storage unit and registered as a driver (user) and a setting authority. In this case, the registration authority is the manager of the rental car company. Depending on the purpose, the vehicle can be driven via one or more destinations (target locations). When getting off at each destination, users will be asked to accept the behavior setting after getting off, "Waiting here", "Waiting on the other side of the lake (tour around the lake)", "Waiting at the exit of the promenade (walking along the promenade)" ”“ Stand by overnight at hotel parking (stay at hotel) ”“ Stand by at XX company parking (meeting at XX company) ”, etc. Select and input behavior after getting off from the screen, or interact with voice Or enter. These behaviors after getting off can be prepared by a rental car company according to the purpose of sightseeing or business.
利用者の当該レンタカーの利用が終了すると、利用者は降車するとともに、レンタカーとしての自動運転車に降車後振る舞い設定受付手段に「返却」と入力する。なお、レンタカーとしての自動運転車には、返却専用のボタンを設けたり、タッチパネルで返却表示をわかりやすく設けたりして、利用者が「返却」入力を簡単にできるようにして、利便性を高めることができる。レンタカーとしての自動運転車は、「返却」を受け付けると、最寄りの自分のレンタカー会社の駐車場を返却用の場所として検索して、無人で自律走行（自動運転）して移動する。または、レンタカーとしての自動運転車は、予め指定された返却用の場所に無人で自律走行（自動運転）して移動する。レンタカー料金は、利用終了時点もしくは移動終了後に計算され、利用者のクレジットカードなどで決済される。また、時間レンタル、１日レンタル、複数日レンタルなどで、前払いであってもよい。なお、返却後は、利用者の認証用データはリセットされ、再乗車は認められない。もちろん、利用者は、設定権能者であることも利用者・設定権能者情報記憶部から消去されるため、設定権能を失う。 When the user finishes using the rental car, the user gets off and inputs “return” to the behavior setting reception means after getting off the automatic driving car as the rental car. In addition, an automatic driving car as a rental car is provided with a dedicated return button or an easy-to-understand display of the return on the touch panel so that the user can easily input “return” to improve convenience be able to. When the self-driving car as a rental car receives "return", it searches for the nearest parking lot of its own rental car company as a place for return, and moves autonomously (automatic driving) unattended. Alternatively, an autonomous driving car as a rental car moves unmanned and autonomously (automatic driving) to a return place designated in advance. The rental car fee is calculated at the end of use or after the end of travel, and is settled with the user's credit card. Further, it may be prepaid by time rental, one-day rental, multi-day rental, or the like. After the return, the user authentication data is reset and re-boarding is not permitted. Of course, the user loses the setting authority because it is also deleted from the user / setting authority information storage unit.
レンタカーは、一般に空港や駅の周辺にあるレンタカー会社まで行かないと返却できないが、この発明の自動運転車のレンタカーであれば、利用者の都合のよい時間に、どこでも乗り捨てが可能であり、非常に便利である。例えば、列車や飛行機の出発時間が迫っている場合、レンタカー会社に行かなくても、駅や空港の入口（ロータリー）で降車し、列車に飛び乗ったり、飛行機にチェックインしたりできる。当該レンタカーは、降車後振る舞いを「返却」とすれば、無人で自律走行（自動運転）して、所定のレンタカー会社の駐車場などの返却用の場所に戻る。 In general, rental cars cannot be returned unless you go to a rental car company in the vicinity of the airport or station. However, with the self-driving car rental car of this invention, it is possible to drop off at any time convenient for the user. Convenient to. For example, if the departure time of a train or airplane is approaching, you can get off at the station or airport entrance (rotary) and jump on the train or check in to the airplane without going to the rental car company. If the behavior of the rental car is “return” after getting off the vehicle, it will run unattended and autonomously (automatic driving) and return to a return place such as a parking lot of a predetermined rental car company.
なお、この発明の自動運転車のレンタカーは、駅や空港の付近一帯に、自律走行（自動運転）専用道路や専用レーンが整備され、その整備域内に返却用の場所があれば、利用者が当該レンタカーを返却のため降車した後、当該返却用の場所まで、無人の自律走行（自動運転）で極めてスムーズに移動し、容易に返却が完了できる。 The self-driving car rental car according to the present invention has an autonomous driving (autonomous driving) road and lane in the vicinity of the station and airport, and if there is a place for return within the maintenance area, the user can After getting off the rental car for return, it can move to the return place very smoothly by unmanned autonomous driving (automatic driving), and the return can be completed easily.
また、この発明は、カーシェアリングにも適用できる。自動運転車を共同利用する会員を、当該自動運転車の利用者として登録することにより、会員は、利用者認証、呼出者認証がＯＫとなり、自由に当該自動運転車を利用できる。会員は、自分の所有する車でなくても、利用時に利用者・設定権能者情報記憶部に記憶されることで、設定権能者として登録され、降車後の振る舞いを自分の利用目的に応じて臨機応変に設定できるので、自分の所有する車のように扱え、非常に有用である。なお、利用を終了すると、利用者が設定権能者であることは、利用者・設定権能者情報記憶部から消去され、利用者は設定権能を失う。カーシェアリングの場合、登録権能者は、カーシェアリング会社の管理者であるか、共同利用者間で決めた管理者である。 The present invention can also be applied to car sharing. By registering a member who jointly uses an autonomous driving vehicle as a user of the autonomous driving vehicle, the member can use the autonomous driving vehicle freely because user authentication and caller authentication are OK. Even if it is not a car owned by the member, the member is registered as a setting authority by storing it in the user / setting authority information storage unit at the time of use, and the behavior after getting off according to his / her purpose of use Because it can be set flexibly, it can be treated like a car you own and is very useful. When the use ends, the fact that the user is a setting authority is deleted from the user / setting authority information storage unit, and the user loses the setting authority. In the case of car sharing, the registration authority is an administrator of a car sharing company or an administrator determined between joint users.
さらに、この発明は、タクシー会社やハイヤーサービス会社が提供する、無人で自律走行（自動運転）するタクシーやハイヤーにも適用できる。当該タクシーやハイヤーは、利用者が乗車時に、設定権能者として登録され、降車時に、降車後振る舞い設定受付手段に、降車後の振る舞いを入力できる。利用者は、自分の予定に合わせて途中下車できるため、非常に便利である。当該タクシーやハイヤーの利用を終了するときは、降車するとともに、降車後振る舞い設定受付手段に「利用終了」または単に「終了」と入力する。なお、当該タクシーやハイヤーには、終了専用のボタンを設けたり、タッチパネルで終了表示をわかりやすく設けたりして、利用者が「（利用）終了」入力を簡単にできるようにして、利便性を高めることができる。当該タクシーやハイヤーは「（利用）終了」を受け付けると、最寄りの自分のタクシー会社やハイヤーサービス会社の駐車場を利用終了時の場所として検索して、無人で自律走行（自動運転）して移動する。または、当該タクシーやハイヤーは、予め指定された次の乗客（利用者）の待っている場所に、無人で自律走行（自動運転）して移動する。なお、当該タクシーは、最寄りのタクシー乗車場所を、また、当該ハイヤーは、最寄りのハイヤー乗車場所を利用終了時の場所として検索して、無人で自律走行（自動運転）して移動し、次の乗客（利用者）の乗車を待ってもよい。利用料金については、クレジットカードや電子マネーなどで決済することができる。なお、利用終了後は、利用者の認証用データはリセットされ、再乗車は認められない。もちろん、利用者は、設定権能者であることも利用者・設定権能者情報記憶部から消去されるため、設定権能を失う。なお、この場合、登録権能者は、タクシー会社やハイヤーサービス会社の管理者である。 Furthermore, the present invention can also be applied to a taxi or a hire that is provided by a taxi company or a hire service company and performs unmanned autonomous driving (automatic driving). The taxi or the hire is registered as a setting authority when the user gets on the taxi, and when getting off, the behavior after getting off can be input to the behavior setting accepting means. It is very convenient because the user can get off at any time according to his / her schedule. When the use of the taxi or the hire is terminated, the user gets off the vehicle and inputs “end of use” or simply “end” to the behavior setting accepting means after getting off. In addition, the taxi or hire will be provided with a dedicated end button or an easy-to-understand end display on the touch panel, so that the user can easily enter “(use) end”. Can be increased. When the taxi or hire accepts “End of use”, it searches the nearest taxi company or hire service company's parking lot as the location at the end of use, and moves autonomously (automatic driving) unattended. To do. Alternatively, the taxi or the hire moves unattended and autonomously (automatic driving) to a place where the next designated passenger (user) is waiting. The taxi finds the nearest taxi boarding location, and the hire searches for the nearest hire boarding location as the location at the end of use, and moves autonomously (automatic driving) unattended. You may wait for passengers (users) to board. The usage fee can be settled with a credit card or electronic money. After the use is completed, the user authentication data is reset and re-boarding is not permitted. Of course, the user loses the setting authority because it is also deleted from the user / setting authority information storage unit. In this case, the registration authority is an administrator of a taxi company or a hire service company.
なお、この発明の自動運転車のタクシーやハイヤーは、オリンピックやサッカーのＦＩＦＡワールドカップの競技会場や選手村などの施設のある区域一帯、また、アミューズメントパークなどの大型施設の敷地内に、自律走行（自動運転）専用道路や専用レーンが整備されていれば、その整備域内で自由に乗客（利用者）を降ろし、利用終了後は、整備域内にあるタクシーまたはハイヤーの乗車場所まで、無人の自律走行（自動運転）で極めてスムーズに移動し、効率よく次の乗客を待つことができる。 In addition, taxis and hires for self-driving cars of the present invention autonomously run within the area of the Olympic and Soccer FIFA World Cup competition venues and areas such as athlete villages and large facilities such as amusement parks. (Automated driving) If dedicated roads and lanes are maintained, passengers (users) can be dropped freely in the maintenance area, and after use, unmanned autonomy to the place of taxi or hire in the maintenance area Traveling (automatic driving) can move very smoothly and efficiently wait for the next passenger.
さらに、上述の実施形態では、自動運転車は電気自動車であったが、ガソリン車、ディーゼル車、ハイブリッド車、燃料電池車など、その他の方式であってもよい。また、この発明の自動車は、通常の自動四輪車に限らず、自動二輪車、自動三輪車その他を含むものである。 Furthermore, in the above-described embodiment, the self-driving vehicle is an electric vehicle, but other methods such as a gasoline vehicle, a diesel vehicle, a hybrid vehicle, and a fuel cell vehicle may be used. The automobile of the present invention is not limited to a normal automobile, but includes a motorcycle, an automobile tricycle, and the like.
また、自動運転車はカーナビによる誘導のみならず、信号機やサインポストなどからの外部電波による誘導によって走行することもできるものであってもよい。 Further, the autonomous driving vehicle may be capable of traveling not only by guidance by a car navigation system but also by guidance by an external radio wave from a traffic light or a sign post.
また、上述の実施形態における自動運転車は、自動運転モードと手動運転モードを備え、切り替えられる構成としていたが、自動運転モードのみの構成でもよい。この場合、手動運転モードを有しないため、手動／自動運転モード切替制御部１０５と、手動運転操作検知部１３３は不要となる。その代わりに、自動運転のための制御処理を行う自動運転制御部（図示せず）が設けられる。また、自動運転モードの場合は、運転者がアクセルペダル操作、ブレーキペダル操作、シフトレバー操作、ステアリング操作（ハンドル操作）などの操作をする必要がないので、これらの操作に必要な機構も不要となる。自動運転モードのみの場合、利用者（乗車者）は、例えば、ボタン操作、タッチパネル操作、音声操作などで、自動運転に必要な全ての操作が可能となる。なお、自動運転モードのみの構成の自動運転車の場合、運転者は存在せず、運転者や運転者以外の乗車者という区別もなくなるため、全てが乗車者となる。
In addition, although the automatic driving vehicle in the above-described embodiment includes the automatic driving mode and the manual driving mode and is configured to be switched, the configuration of only the automatic driving mode may be used. In this case, since there is no manual operation mode, the manual / automatic operation mode
さらに、この発明の自動運転車は、自動車に限らず、大型車両、１人乗り移動体、さらにヘリコプターや航空機、モーターボートやフェリーなどの船舶、その他乗り物全般に適用できる。もちろん、空飛ぶ自動車や水陸両用の自動車であってもよい。 Furthermore, the self-driving vehicle of the present invention is not limited to automobiles but can be applied to large vehicles, single-seat mobiles, helicopters, aircraft, motor boats, ferries and other ships, and other vehicles in general. Of course, it may be a flying car or an amphibious car.
なお、上述の実施形態では、許可者や登録権能者は、自動運転車の所有者または管理者であるとしたが、自動運転車が許可者や登録権能者の役割を果たしてもよい。この場合、実際は自動運転車に搭載された人工知能がその役割を果たすことになる。 In the above-described embodiment, the permitter and the registered authority are the owners or managers of the autonomous driving vehicle. However, the autonomous driving vehicle may serve as the permitter and the registered authority. In this case, the artificial intelligence actually installed in the autonomous driving vehicle will play the role.
１，１Ａ…自動運転車、２…利用者、１０，１０Ａ…電子制御回路部、１０７…カメラ群、１０８…センサ群、１１０…現在位置検出部、１１１…表示部、１１２…タッチパネル、１１３…カーナビ機能部、１１４…利用者認証部、１１５…利用者認証用情報記憶部、１１６…呼出者認証部、１１７…呼出者認証用情報記憶部、１１８，１１８Ａ…降車後振る舞い設定受付部、１１９…降車後振る舞い記憶部、１２０，１２０Ａ…振る舞い制御処理部、１２１…タイマー回路、１２２…音声入出力部、１３５…マイクロフォン、１３６…スピーカ
DESCRIPTION OF
Claims (30)
前記自動運転車への乗車者について前記自動運転車の利用を可とするか否かの判別を行う利用判別手段と、
前記利用判別手段で前記自動運転車の利用を可とする判別をしたときに、前記乗車者による前記自動運転車の利用を可とするように制御する利用制御手段と、
前記自動運転車の降車後の振る舞いの設定を行う権能を有する設定権能者の情報を記憶する設定権能者情報記憶部と、
前記利用制御手段で前記自動運転車の利用を可とされた前記乗車者の内の降車後の振る舞いの設定をしようとする降車後振る舞い設定者から取得した情報と、前記設定権能者情報記憶部に記憶されている前記設定権能者の情報とから、前記降車後振る舞い設定者が前記設定権能者であるか否かを判別する設定権能者判別手段と、
前記設定権能者判別手段で、前記降車後振る舞い設定者が前記設定権能者であると判別したときには、前記降車後振る舞い設定者による前記降車後振る舞いの設定を受け付ける、あるいは、前記降車後振る舞い設定者が設定した前記降車後の振る舞いを実行するように制御するための降車後振る舞い制御手段と、
を備える自動運転車。 In an autonomous vehicle equipped with an autonomous driving mode for autonomous driving,
Use discriminating means for discriminating whether or not use of the autonomous driving vehicle is permitted for a passenger in the autonomous driving vehicle;
Use control means for controlling the use of the automatic driving vehicle by the rider when the use determining means determines that the use of the automatic driving car is allowed;
A setting authority information storage unit for storing information of a setting authority having the authority to set the behavior of the autonomous driving vehicle after getting off;
Information obtained from a behavior setting person after getting out of the rider who is allowed to use the autonomous driving vehicle by the usage control means, and the setting authority information storage unit Setting authority determination means for determining whether the behavior setting person after getting off the vehicle is the setting authority from the information of the setting authority stored in
When the setting authority determination means determines that the behavior setting person after getting off the vehicle is the setting authority, accepts the setting of the behavior after getting off by the behavior setting person after getting off or the behavior setting person after getting off the car After- get-off behavior control means for controlling to execute the after-get-off behavior set by
A self-driving car equipped with.
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車。 The drop-off after the behavior control means, in the setting authority's discrimination means, said when getting off after behavior setter is not determined to be the the set authority who, limits the setting of the drop-off after the behavior by the drop-off after the behavior configurator The automatic driving vehicle according to claim 1, wherein:
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車。 The drop-off after the behavior control means, in the setting authority's discrimination means, said when getting off after behavior setter is not determined to be the the set authority person, prohibits the setting of the drop-off after the behavior by the drop-off after the behavior configurator The automatic driving vehicle according to claim 1, wherein:
前記降車後振る舞い制御手段は、前記設定権能者判別手段で、前記降車後振る舞い設定者が前記設定権能者ではないと判別されたときには、前記許可者連絡先情報記憶部に記憶されている前記連絡先情報を用いて前記許可者との間に通信路を生成し、前記通信路を通じて、前記降車後振る舞い設定者から取得した情報を前記許可者に送信して、前記降車後の振る舞いの設定を行う権能についての許可承認を依頼し、前記依頼に応じて前記許可者から、許可承認が送られてきたときには、前記降車後振る舞い設定者が設定した前記降車後振る舞いの実行をする
ことを特徴とする請求項１に記載の自動運転車。 A permitter contact information storage unit for storing contact information for generating a communication path and a permitter permitting the authority to perform behavior setting to the behavior setter after getting off,
The drop-off after the behavior control means, in the setting authority's discrimination means, said when getting off after behavior setter is not determined to be the the set authority person, the contact stored in the authorized individual contact information storage unit A communication path is generated with the permitter using the prior information, and the information acquired from the behavior setting person after getting off is transmitted to the permitter through the communication path, and the behavior setting after getting off is set. Requesting permission approval for the authority to be performed , and when permission approval is sent from the permitter in response to the request, the behavior after getting off set by the behavior setting person after getting off is executed. The automatic driving vehicle according to claim 1.
ことを特徴とする請求項４に記載の自動運転車。 The autonomous driving vehicle according to claim 4, wherein the permitter is an owner or a manager of the own vehicle.
ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の自動車。 The information of the setting authority is the authority to permit the registration of the setting authority, or the registration authority having the authority to register the setting authority , or by the registration authority, The automobile according to any one of claims 1 to 5 , wherein the automobile is registered and stored in the setting authority information storage unit.
ことを特徴とする請求項６に記載の自動運転車。 The self-driving vehicle according to claim 6 , wherein the registration authority is an owner or a manager of the own vehicle.
前記設定権能者判別手段で、複数人の前記降車後振る舞い設定者が前記設定権能者であると判別したときには、前記降車後振る舞い制御手段は、前記優先順位に基づいて、前記設定権能を有する複数人の前記降車後振る舞い設定者により設定された前記降車後振る舞いを実行する
ことを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載の自動運転車。 When the rider of the plurality of persons which are the allowed use of the automatic operation vehicle is present, a can accept the setting of the drop-off after the behavior of multiple, in the setting authority information storage unit, the setting Information about the authority is stored with priorities,
When it is determined by the setting authority determining means that a plurality of the behavior setting persons after getting off are the setting authority, the behavior control means after getting off is a plurality of having the setting authority based on the priority order. The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 7 , wherein the behavior after getting off set by a person who sets the behavior after getting off is executed.
前記設定権能者判別手段で、複数人の前記降車後振る舞い設定者が前記設定権能者であると判別されたときに、前記設定権能を有する複数の前記降車後振る舞い設定者により設定された前記降車後振る舞いのそれぞれの実行を調整する調整手段を備え、
前記降車後振る舞い制御手段は、前記調整手段での調整に基づいて、前記設定権能を有する複数の前記降車後振る舞い設定者により設定された前記降車後振る舞いを実行する
ことを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれかに記載の自動運転車。 When the rider of the plurality of persons which are the allowed use of the automatic operation vehicle is present, a can accept the setting of the drop-off after the behavior of multiple,
In the setting authority's judgment means, when after the alighting of a plurality of persons behavior setter is determined that the setting authority's set by a plurality of the drop-off after the behavior configurator with pre Symbol setting powers the Adjusting means to adjust each execution of behavior after getting off,
The drop-off after the behavior control means, claims on the basis of the adjustment of the adjustment means, and executes the getting-off after the behavior that is set by a plurality of the drop-off after the behavior configurator with pre Symbol setting authority The autonomous driving vehicle according to any one of claims 1 to 7 .
ことを特徴とする請求項９に記載の自動運転車。 Said adjustment means, according to claim 9, characterized in that said setting the drop-off after behavior requests the adjustment to the drop-off after the behavior configurator, the adjustment receives the adjustment results based on the request with the setting authority The self-driving car described in 1.
ことを特徴とする請求項１０に記載の自動運転車。 Said adjusting means, said adjusting when asked before Symbol the alighting after behavior setter set the drop-off after the behavior with setting authority, adjusted from the drop-off after the behavior configurator with the setting authority that the requested when the result is not obtained, according to claim 10, wherein the having the setting authority, a request for the adjustment to a different said alighting after behavior configurator other than the drop-off after the behavior setting who has the requested Self-driving car.
ことを特徴とする請求項９に記載の自動運転車。 The adjusting means, in consideration of the scheduled execution time of the plurality of drop-off after the behavior that is set by a plurality of the drop-off after the behavior configurator with the setting authority, to claim 9, characterized in that the adjustment The self-driving car described.
前記調整手段は、前記乗降者管理制御手段で、前記降車後振る舞いの実行の終了がなされた前記降車後振る舞いを除く、前記複数の降車後振る舞いの設定について調整を行う
ことを特徴とする請求項９〜請求項１２のいずれかに記載の自動運転車。 A passenger management control means for managing the passengers and managing the end of the execution of the behavior after getting off the vehicle,
The adjustment means adjusts the setting of the plurality of behaviors after getting off the vehicle, excluding the behavior after getting off the vehicle where the execution of the behavior after getting off is finished by the passenger management control means. The automatic driving vehicle according to any one of claims 9 to 12 .
前記判別部で判別された前記設定権能を有する前記降車後振る舞い設定者による、前記振る舞い記憶部に記憶されている前記降車後の振る舞いの選択指定を受け付ける振る舞い設定受付手段を備える
ことを特徴とする請求項１〜請求項１３のいずれかに記載の自動運転車。 Including a behavior storage unit that stores one or more types of behavior after getting off,
And a behavior setting accepting unit for accepting a selection specification of the behavior after getting off stored in the behavior storing unit by the behavior setting person having the setting authority discriminated by the discriminating unit. The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 13 .
前記振る舞い設定受付手段は、前記メッセージ記憶部に記憶されているメッセージを用いて、対話形式で、前記乗車者による前記降車後の振る舞いの設定を受け付ける
ことを特徴とする請求項１４に記載の自動運転車。 A display screen for displaying a message and / or a speaker for sound reproduction of the message, and a message storage unit for storing a message used when accepting the setting of the behavior after getting off the vehicle,
The behavior setting reception means uses the message stored in the message memory, interactively, according to claim 14, characterized in that for receiving setting behavior after the alighting by prior Symbol passenger Self-driving car.
前記通信を行うための通信手段と、
を備え、
前記降車後振る舞い制御手段は、
前記振る舞い設定受付手段で受け付けられた前記振る舞いに応じて、前記自動運転車の移動を開始する際には、前記通信先記憶部に記憶されている前記降車後の振る舞いの設定をした前記設定権能を有する前記降車後振る舞い設定者に、前記通信手段により連絡する
ことを特徴とする請求項１４または請求項１５に記載の自動運転車。 A communication destination storage unit for storing a contact address by communication for the behavior setting person after getting off the vehicle having the setting authority for setting the behavior after getting off the vehicle ;
Communication means for performing said communication;
With
The behavior control means after getting off ,
In response to the behavior received by the behavior setting accepting means, when the movement of the autonomous driving vehicle is started, the setting authority for setting the behavior after getting off stored in the communication destination storage unit The autonomous driving vehicle according to claim 14 or 15 , wherein the communication setting means is communicated to the behavior setting person after getting off the vehicle.
前記降車後振る舞い制御手段は、前記設定権能を有する前記降車後振る舞い設定者に前記通信手段により連絡して、前記設定権能を有する前記降車後振る舞い設定者の許諾を得た場合に、前記自動運転車の移動を開始する
ことを特徴とする自動運転車。 The self-driving vehicle according to claim 16 ,
The drop-off after the behavior control unit, the contact by the communication means to the drop-off after the behavior configurator with the setting authority, when obtaining the permission of the drop-off after the behavior configurator with the setting authority, the automatic operation A self-driving car characterized by starting movement of a car.
前記設定権能者の情報は、前記レンタカーのレンタル利用者の情報が、前記レンタカー会社により設定される際に前記設定権能者情報記憶部に記憶され、
前記振る舞い設定受付手段で受け付けられた前記降車後の振る舞いとして、前記自動運転車の返却を含む
ことを特徴とする請求項１４〜請求項１７のいずれかに記載の自動運転車。 The self-driving car is a rental car provided by a rental car company,
Information of the setting authority person, information of the rental car rental user, stored in the setting authority information storing unit when that will be set by the car rental company,
The autonomous driving vehicle according to any one of claims 14 to 17 , wherein the behavior after the getting off accepted by the behavior setting accepting means includes returning the autonomous driving vehicle.
ことを特徴とする請求項１８に記載の自動運転車。 19. The autonomous driving vehicle according to claim 18 , wherein when the rental user is terminated, the rental user information as the setting authority is deleted from the setting authority information storage unit. .
前記設定権能者の情報は、タクシー利用者あるいはハイヤー利用者の情報が、前記タクシー会社あるいは前記ハイヤーサービス会社により設定される際に前記設定権能者情報記憶部に記憶され、
前記振る舞い設定受付手段で受け付けられた前記降車後の振る舞いとして、前記自動運転車の利用の終了を含む
ことを特徴とする請求項１４〜請求項１７のいずれかに記載の自動運転車。 The autonomous driving vehicle is an autonomous driving vehicle provided by a taxi company or a hire service company,
Information of the setting authority person, information of the taxi customer or limousine user, the stored in the setting authority information storage unit when that will be set by the taxi company or the limousine service company,
The autonomous driving vehicle according to any one of claims 14 to 17 , wherein the behavior after getting off received by the behavior setting receiving means includes termination of use of the autonomous driving vehicle.
ことを特徴とする請求項２０に記載の自動運転車。 When the use of the taxi user or the higher user is terminated, the information on the taxi user or the higher user as the setting authority is erased from the setting authority information storage unit. 21. The autonomous driving vehicle according to claim 20 .
乗車中の人数が０人であるときには、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを禁止する
ことを特徴とする請求項１〜請求項２１のいずれかに記載の自動運転車。 A means for monitoring the number of people on board and a manual / automatic operation mode switching means;
The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 21, wherein switching from the automatic driving mode to the manual driving mode is prohibited when the number of people on board is zero.
乗車中の人数が０人であり、かつ手動運転モードであるときには、自動運転モードへ切り替える
ことを特徴とする請求項１〜請求項２２のいずれかに記載の自動運転車。 A means for monitoring the number of people on board and a manual / automatic operation mode switching means;
The automatic driving vehicle according to any one of claims 1 to 22, wherein when the number of passengers is 0 and the manual driving mode is selected, the automatic driving mode is switched.
ことを特徴とする請求項１〜請求項２３のいずれかに記載の自動運転車。The autonomous driving vehicle according to any one of claims 1 to 23, wherein:
ことを特徴とする請求項１〜請求項２４のいずれかに記載の自動運転車。The autonomous driving vehicle according to any one of claims 1 to 24, wherein:
ことを特徴とする請求項１〜請求項２５のいずれかに記載の自動運転車。The autonomous driving vehicle according to any one of claims 1 to 25, wherein:
前記利用判別手段は、前記乗車者から取得した情報と、前記設定権能者記憶部に記憶されている前記自動運転車の利用権能を有する利用者の情報とから、前記乗車者についての前記自動運転車の利用を可とするか否かを判別するThe usage determination means is configured to use the automatic driving for the rider based on information acquired from the rider and information on a user having the right to use the automatic driving vehicle stored in the setting authority storage unit. Determine whether the car is allowed
ことを特徴とする請求項１〜請求項２６のいずれかに記載の自動運転車。The autonomous driving vehicle according to any one of claims 1 to 26, wherein:
前記登録保持情報が非保持である前記利用権能を有する利用者の情報は、当該利用権能を有する利用者の前記自動運転車からの降車後に、前記設定権能者情報記憶部から削除されるThe information of the user having the usage right whose registration holding information is not held is deleted from the setting authority information storage unit after the user having the usage right gets out of the autonomous driving vehicle.
ことを特徴とする請求項２７に記載の自動運転車。The self-driving vehicle according to claim 27.
ことを特徴とする請求項２８に記載の自動運転車。The self-driving vehicle according to claim 28.
前記自動運転車への乗車者について前記自動運転車の利用を可とするか否かの判別を行う利用判別手段、
前記利用判別手段で前記自動運転車の利用を可とする判別をしたときに、前記乗車者による前記自動運転車の利用を可とするように制御する利用制御手段、
前記利用制御手段で前記自動運転車の利用を可とされた前記乗車者の内の降車後の振る舞いの設定をしようとする降車後振る舞い設定者から取得した情報と、前記設定権能者情報記憶部に記憶されている前記設定権能者の情報とから、前記降車後振る舞い設定者が前記設定権能者であるか否かを判別する設定権能者判別手段、
前記設定権能者判別手段で、前記降車後振る舞い設定者が前記設定権能者であると判別したときには、前記降車後振る舞い設定者による前記降車後振る舞いの設定を受け付ける、あるいは、前記降車後振る舞い設定者が設定した前記降車後の振る舞いを実行するように制御するための降車後振る舞い制御手段、
として機能させるための自動運転車用プログラム。 An automatic operation mode for performing autonomous, the computer in which the automatic operation vehicle equipped with a setting authority information storage unit that stores information of the setting authority who have authority to set the behavior after getting off the automatic operation car,
Use discriminating means for discriminating whether or not the use of the autonomous driving vehicle is permitted for a rider of the autonomous driving vehicle;
Use control means for controlling the use of the automatic driving vehicle by the rider when the use determining means determines that the use of the automatic driving vehicle is allowed;
Information obtained from a behavior setting person after getting out of the rider who is allowed to use the autonomous driving vehicle by the usage control means, and the setting authority information storage unit Setting authority determination means for determining whether the behavior setting person after getting off the vehicle is the setting authority from the information of the setting authority stored in
When the setting authority determination means determines that the behavior setting person after getting off the vehicle is the setting authority, accepts the setting of the behavior after getting off by the behavior setting person after getting off or the behavior setting person after getting off the car After- get-off behavior control means for controlling to execute the after-get-off behavior set by
Program for self-driving cars to function as.
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