JP6569114B2

JP6569114B2 - 検査システム、及び検査方法

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Publication number: JP6569114B2
Application number: JP2015205313A
Authority: JP
Inventors: 寿生森上; 親市阿多; 泰利眞柄; 勝大佐野
Original assignee: Cybertrust Japan Co Ltd
Current assignee: Cybertrust Japan Co Ltd
Priority date: 2015-10-19
Filing date: 2015-10-19
Publication date: 2019-09-04
Anticipated expiration: 2035-10-19
Also published as: JP2017078575A

Description

本発明は、例えばソーラモジュール等の検査対象物を、カメラを搭載したドローン用いて検査する検査システム、及び検査方法に関する。

従来、ソーラモジュールに発生する所謂ホットスポットは、モジュール破損の原因となり、発電事業に損失をもたらす。ホットスポットは、ハンダ不良等の製造時不具合、落ち葉の付着などが原因で、その部分が発熱し、モジュールの一部が破損する現象である。このようなホットスポットを早期に発見し、早期に対応することは極めて重要である。その為、太陽光発電所の定期検診ではモジュール検査が必須項目となっている。

一般に、ソーラモジュールに発生するホットスポットを発見するには、赤外線カメラでソーラモジュールを撮影し、セルの異常温度部分を発見することがなされている。

この種の技術については、例えば特許文献１では、複数の太陽電池パネルを含む太陽電池アレイの検査方法であって、太陽電池アレイに通電し、画像を取得し、画像を解析して指標を算出し、指標に対する出力特性より出力電力の推定を行い、交換の可否を判断する方法が開示されている。

特開２０１３−３６７４７号公報

しかしながら、ソーラモジュールを赤外線カメラで撮影するには、熟練者が地上から撮影を行うか、航空測量会社に空撮を依頼する必要があり、検査コストが高い。

さらに、一般に赤外線カメラでソーラモジュールの撮影を地上にて行う場合、１ＭＷメガソーラーで１日乃至２日の期間を要している。また、撮影後、赤外線画像を解析し、問題となるモジュール位置を指定し報告書を作成するために、１週間程度の期間を要している。このように、検査から結果を得て、対応を講じるまでに長時間を要している。

以上は検査対象物がソーラモジュールの場合の課題であるが、検査対象物が一般建造物である場合にも、撮影には熟練を要し、空撮等も必要となる場合があることから、検査コストが高く、更に報告書作成までに時間を要する点は共通している。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、ドローンを遠隔操作することで検査対象物を撮影し、撮影情報に基づく検査対象物の不具合の検査を、迅速かつ低コストで行うことを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一態様に係る検査システムは、無人航空機と、指令端末と、サーバ装置と、電子網制御装置と電子網ビーコンで構成される電子網と、を備え、検査対象物を検査する検査システムであって、前記無人航空機は、第１通信部と、画像の撮像が可能なカメラと、航路制御情報に基づいて航行制御を行う航行制御部と、位置情報を取得する位置情報取得部と、を備え、前記指令端末は、第２通信部と、前記サーバ装置からの航路情報に基づいて航行制御情報を生成する無人航空機制御部と、前記カメラを制御するための撮影制御情報を生成するカメラ制御部と、を備え、前記サーバ装置は、第３通信部と、航路情報を記憶する記憶手段と、前記画像を解析する画像解析部と、を備え、前記無人航空機は、前記第１通信部が、前記指令端末からの航行制御情報及び撮影制御情報を受信し、前記航行制御情報に基づいて前記航行制御部の制御の下で航行を行いつつ、前記撮影制御情報に基づいて前記カメラによる撮影を行って撮影情報を取得すると共に、前記位置情報取得部により位置情報を取得し、前記第１通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を前記指令端末に送信し、前記指令端末は、前記第２通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を前記サーバ装置に転送し、前記サーバ装置は、前記第３通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を受信し、前記画像解析部が前記撮影情報を解析し、前記検査対象物の欠陥を特定し、前記航行制御情報には自動航路情報が含まれており、前記無人航空機は、前記自動航路情報に基づいて、自動航路開始地点の座標からの到着点までの距離及び方位を設定し、計測されている距離及び方位によって到着点まで自動航行制御を行い、上記電子網は、上記無人航空機が飛行できる境界を電子的に構築し、上記無人航空機が予め設定された領域外を飛行しないようにし、上記無人航空機に異常事態は発生した場合において上記無人航空機が上記領域外に出た場合には航行を緊急停止することを特徴としている。

本発明の他の態様に係る検査方法は、カメラを搭載した無人航空機と、指令端末と、サーバ装置と、電子網制御装置と電子網ビーコンで構成される電子網と、を備えた検査システムにより検査対象物を検査する検査方法であって、前記無人航空機では、第１通信部が、前記指令端末からの航行制御情報及び撮影制御情報を受信し、前記航行制御情報に基づいて航行制御部の制御の下で航行を行いつつ、前記撮影制御情報に基づいて前記カメラによる撮影を行って撮影情報を取得すると共に、位置情報取得部により位置情報を取得し、前記第１通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を前記指令端末に送信するステップと、前記指令端末では、第２通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を前記サーバ装置に転送するステップと、前記サーバ装置では、第３通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を受信し、画像解析部が前記撮影情報を解析し、前記検査対象物の欠陥を特定するステップと、を有し、前記航行制御情報には自動航路情報が含まれており、前記無人航空機は、前記自動航路情報に基づいて、自動航路開始地点の座標からの到着点までの距離及び方位を設定し、計測されている距離及び方位によって到着点まで自動航行制御を行い、上記電子網は、上記無人航空機が飛行できる境界を電子的に構築し、上記無人航空機が予め設定された領域外を飛行しないようにし、上記無人航空機に異常事態は発生した場合において上記無人航空機が上記領域外に出た場合には航行を緊急停止することを特徴としている。

本発明によれば、ドローンを遠隔操作することで検査対象物を撮影し、撮影情報に基づく検査対象物の不具合の検査を、迅速かつ低コストで行う検査システム、及び検査方法を提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る検査システムの構成図である。ドローンの詳細な構成を示す図である。ステーション端末の詳細な構成を示す図である。データセンタのサーバ装置の詳細な構成を示す図である。本発明の第１実施形態に係る検査システムによる処理の流れを示すフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞

図１には、本発明の第１実施形態に係る検査システムの構成を示し説明する。

同図に示されるように、検査システムは、カメラを搭載した無人航空機としてのドローン１と、当該ドローン１を遠隔より制御する指令端末としてのステーション端末２と、データセンタのサーバ装置３とを有している。ステーション端末２は、ドローン１とは無線通信が可能であり、サーバ装置３とはインターネット等のネットワーク４を介して通信可能となっている。ここでは、検査対象物５として、ソーラモジュールを例示して説明を進めることとする。

このような構成において、データステーションのサーバ装置３は、複数個所の発電所の登録を予め受けており、各発電所のソーラモジュールの構成をふまえて算定したドローン１の航路情報を保持している。サーバ装置３から、発電所にてスタンバイされたステーション端末２に、ネットワーク４を介して航路情報が送信されると、ステーション端末２は航路情報に基づいて航行制御情報を生成し、ドローン１の航行制御を実施する。より具体的には、ステーション端末２は、ドローン１に対して航路制御情報を無線通信により送信する。このとき、カメラによる撮影に係る撮影条件や撮影タイミングを制御するための撮影制御情報も併せて無線通信により送信する。

ドローン１は、ステーション端末２から送信された航行制御情報と撮影制御情報を受信すると、当該航行制御情報に基づく自動航行を開始すると共に、その航行の過程で撮影制御情報に基づく撮影を行う。この例ではドローン１に搭載されるカメラは、実画像に加えて赤外線画像も取得できるようになっており、撮像の際には位置情報をリアルタイムで取得して実画像と赤外線画像とからなる撮影情報に紐づける。ドローン１は、自動航行の過程で、リアルタイムに撮影情報と位置情報とをステーション端末２に無線通信により送信する。自動航行を終了した時点で、まとめて送信するようにしてもよい。

ステーション端末２は、ドローン１から送られてきた撮影情報と位置情報とを関連付けてデータセンタのサーバ装置３へと転送する。サーバ装置３では、この撮影情報に含まれる赤外線画像を解析し、モジュールのセルの不具合箇所を特定する。そして、その解析結果についての報告書を自動生成し、ネットワーク４を介してステーション端末２に送信する。ステーション端末２では、この報告書を受信すると、それを表示し、不具合箇所を作業者が確認可能となる。

図２には、ドローンの詳細な構成を示し説明する。

同図に示されるように、ドローン１は、全体の制御を司る制御部１１を備えており、当該制御部１１は、通信部１２、カメラ１３、ＧＰＳ１４、駆動系１５、ジャイロユニット１６、及び記憶部１７と通信自在となっている。通信部１２は、ステーション端末２との無線通信を行うものである。カメラ１３は、実画像と赤外線画像とを取得できるものとなっており、不図示の防振ダンパを介してドローン１に搭載されている。ＧＰＳはドローン１の位置情報（緯度、経度）を測位するものである。駆動系１５は、自動航行に際して自動離陸、着陸を行うと共に、任意の位置、高度での航行をホバリングにより実現するものである。ジャイロユニット１６は、自動航行時のドローン１の高度や飛行姿勢等を測位するものである。記憶部１７は、撮影情報や位置情報等を一時的に保持するためのメモリやハードディスクドライブ等からなる。制御部１１は、制御プログラムに基づいて動作することで、主制御部１１ａ、撮影制御部１１ｂ、航行制御部１１ｃ、位置情報取得部１１ｄ、及び撮影情報取得部１１ｄとして機能する。

このような構成において、ステーション端末２からの航行制御情報と撮影制御情報とを通信部１２を介して受信すると、航行制御部１１ｃが航行制御情報を解読し、駆動系１５に対して制御信号を送り、自動離陸、ホバリング、自動着陸にいたるまでの自動航行を実施するよう制御する。更に、撮影制御部１１ｂは、撮影制御情報を解読し、特定のタイミング及び位置で指定された撮影条件で撮影を実施するようにカメラ１３を制御する。撮影情報取得部１１ｅは、カメラ１３より実画像と赤外線画像とを取得する。この撮影の過程では、位置情報取得部１１ｄは、ＧＰＳ１４よりドローン１の位置情報（緯度、経度）を取得する。位置情報は、撮影情報と紐づけられて記憶部１７に記憶される。

尚、位置情報には、ＧＰＳ１４により測位された位置情報に加えて、ジャイロユニット１６により測位された硬度、飛行姿勢、撮影時刻の情報も含まれる。こうして、主制御部１１ａは、記憶部１７に記憶された位置情報と撮影情報とを、通信部１２を介して、ステーション端末２に送信する。航行制御部１１ｃに、フェンス機能を加えて、任意の高度及び距離に到達すると、安全のため飛行開始地点へ自動帰還し着陸するような制御を加えてもよいことは勿論である。また、無線テレメントリ機能を更に搭載し、ドローン１の機体の飛行位置、高度等を適宜表示、記録するようにしてもよい。この実施形態で採用されるドローン１は、飛行時間は約２０分（ホバリング時）、飛行距離は約１０ｋｍ（水平移動時）であるが、これに限定されるものではない。

ここで、ドローン１に搭載されるカメラ１３について更に詳細を説明する。カメラ１３は、軽量で、バッテリによる長時間駆動が可能となっている。更にオートフォーカス機能を有しており、前述した通り通常撮影により実画像を、赤外線撮影により先外線画像を得ることができる。また、複数の記録モード（インターバル記録、ワンショット記録、及び動画記録）を機能として備えている。画素数については、特に制限はないが例えば３２０あっける２４０画素の高解像度とすることができる。

図３には、ステーション端末の詳細な構成を示し説明する。

同図に示されるように、ステーション端末２は、全体の制御を司る制御部２１を備えている。この制御部２１は、通信部２２、操作部２３、表示部２４、及び記憶部２５と通信自在に接続されている。制御部２１は、制御プログラムを実行することで、主制御部２１ａ、航行情報取得部２１ｂ、撮影情報・位置情報取得部２１ｃ、ドローン制御部２１ｄ、カメラ制御部２１ｅ、及び表示制御部２１ｆとして機能する。

通信部２２は、ドローン１との無線通信を実施する機能と、ネットワーク４を介してサーバ装置３と通信する機能を備えている。例えば、通信部２２は、３Ｇ／ＬＴＥ通信モジュールを備えている。操作部２３としては、キーボードやマウス等を採用することができる。表示部２４は、液晶ディスプレイ等で構成され、撮影情報等を適宜表示することが可能である。そして、記憶部２５は、データセンタのサーバ装置３から送信されてきた航路情報や、ドローン１から送信されてきた撮影情報及び位置情報等を記憶するメモリやハードディスク等で構成されている。

このような構成において、データセンタのサーバ装置３からの航路情報を通信部２２が受信すると、航路情報取得部２１ｂが取得し、記憶部２５に記憶する。そして、ドローン制御部２１ｄが、航路情報に基づいてドローン１を自動航行させるための航行制御情報を生成する。また、カメラ制御部２１ｅは、表示部２４に表示された設定画面への操作部２３の操作による入力に基づいて、撮影条件等の設定を受け、撮影制御情報を生成する。主制御部２１ａは、この航行制御情報と撮影制御情報とを通信部２２を介してドローン１に送信する。ドローン１側では、この航行制御情報に基づく自動航行が実施され、撮影制御情報に基づく撮影が実施される。

そして、ドローン１から送信された撮影情報及び位置情報を、通信部２２を介して受信すると、撮影情報・位置情報取得部２１ｃが、これを取得し、記憶部２５に記憶する。主制御部２１ａは、この撮影情報及び位置情報を記憶部２５より読み出し、通信部２２を介してデータセンタのサーバ装置３に送信する。サーバ装置３では、この撮影情報の解析が実施され検査報告書が作成され、送信される。ステーション端末２では、この検査報告書のデータを、通信部２２を介して受信すると、記憶部２５に記憶すると共に、表示制御部２１ｆの制御の下、表示部２４に表示することができる。これにより、作業者は、検査対象物の検査結果を確認可能となる。尚、ステーション端末２は、ドローン収納用ジュラルミンケースを一部に備えた携帯可能な構成としてもよい。

図４には、データセンタのサーバ装置の詳細な構成を示し説明する。

同図に示されるように、データセンタのサーバ装置３は、全体の制御を司る制御部３１を備えている。制御部３１は、通信部３２、データベース（以下、ＤＢと略記）３３，３４，３５、記憶部３６と通信自在に接続されている。制御部３１は、制御プログラムを実行することで、主制御部３１ａ、検査対象登録部３１ｂ、ドローン航路設定部３１ｃ、画像解析部３１ｄ、及び検査報告書生成部３１ｅとして機能する。

通信部３２は、ネットワーク４を介して、ステーション端末２との通信を実行するものである。検査対象ＤＢ３３には、検査対象の情報が格納されている。この例では、検査対象が発電所であので、検査対象である発電所のＩＤ、所在地、発電所におけるソーラモジュールの配置情報、作業担当者ＩＤ等が対応付けられて記憶されている。航路情報ＤＢ３４には、各発電所のＩＤと紐づけられて、各発電所のソーラモジュールの配置情報に合致したドローン１の航路情報が格納される。検査結果ＤＢ３５には、各発電所のＩＤと紐づけられて過去の検査結果の情報が格納されている。

記憶部３６は、ステーション端末２から送信された撮影情報及び位置情報等が一時的に記憶されるメモリやハードディスク等である。

このような構成において、サーバ装置３１は、ステーション端末２が所定の認証を得てアクセスしてきたとき、検査対象登録ＤＢ３３を参照して検査対象を特定する。そして、ドローン航路設定部３１ｃが航路情報ＤＢ３４を参照して、当該検査対象物に好適な航路情報を読み出し、主制御部３１ａが当該航路情報を、通信部３２を介してステーション端末２に送信する。ステーション端末２では、この航路情報にも続いてドローン１による自動航行を実行する。そして、ステーション端末２からの撮影情報（実画像、及び赤外線画像）及び位置情報を、通信部３２を介して受信すると、画像解析部３１ｄが、赤外線画像を解析し、欠陥箇所を特定する。この解析結果は、検査結果ＤＢ３５に検査対象物である発電所のＩＤと紐づけられて格納される。続いて、検査報告書生成部３１ｅは、検査結果ＤＢ３５より検査結果の情報を読み出し、検査報告書を生成する。主制御部３１ａは、この検査報告書の電子ファイルを、通信部３２を介してステーション端末２に送信する。これによりステーション端末２側で検査報告書の閲覧を促す。

ドローン１の個体認証については、ドローン１に予めインストール（登録）された電子認証用の証明書によって行う。また、電子証明書によるドローン１とステーション端末２との間のデータ通信の暗号化については、ＳＳＬ暗号化通信用の電子証明書を用いる。さらに、ドローン１のソフトウェアモジュールへのコードサイニングについては、ドローン１にインストールされたソフトウェアモジュールに電子署名用証明書（コードサイニング証明書）を用いたコードサイニング（電子署名）を施すことで、ソフトウェア配布元を正しく認証し、なりすましや改ざんがされていないことを証明する。

以下、図５のフローチャートを参照して、本発明の第１実施形態に係る検査システムによる処理の流れを説明する。これは、第１実施形態に係る検査方法にも相当する。

サーバ装置３１では、主制御部３１ａが、ステーション端末２が所定の認証を得てアクセスしてきたとき、検査対象登録ＤＢ３３を参照して検査対象を特定し、ドローン航路設定部３１ｃが、航路情報ＤＢ３４を参照して、当該検査対象物に好適な航路情報を読み出し、主制御部３１ａが当該航路情報を、通信部３２を介してステーション端末２に送信する（Ｓ１）。

ステーション端末２では、サーバ装置３からの航路情報を通信部２２が受信すると、航路情報取得部２１ｂが取得し記憶部２５に記憶する（Ｓ２）。そして、ドローン制御部２１ｄが、航路情報に基づいてドローン１を自動航行させるための航行制御情報を生成し、カメラ制御部２１ｅが、表示部２４に表示された設定画面への操作部２３の操作による入力に基づいて、撮影条件等の設定を受け、撮影制御情報を生成する（Ｓ３）。そして、航行制御情報、撮影制御情報をドローン１へと送信する（Ｓ４）。

ドローン１では、ステーション端末２からの航行制御情報と撮影制御情報とを通信部１２を介して受信すると（Ｓ５）、航行制御部１１ｃが航行制御情報を解読し、自動航行を実施し、撮影制御部１１ｂは、撮影制御情報を解読し、特定のタイミング及び位置で指定された撮影条件で撮影を実施するようにカメラ１３を制御する（Ｓ６）。

より詳細には、ステップＳ６の航路制御において、ドローン１の航路情報の設定は、太陽光発電所の図面及びGoogleMAP（登録商標）等のジオコード（登録商標）情報を持つマップを利用して行う。具体的には、ポイント地点を次の方法で設定する。即ち、ポイント地点の緯度経度を設定することで、ドローン１に搭載されたＧＰＳ１４の位置情報に基づいて、現在の位置情報と自動航路で設定された位置情報とを比較し、その差異を検知し、設定航路の制御を行う。そして、ポイント地点に自動航路スタート地点の座標からの距離・方位を設定し、計測されている方位と距離とによってポイント地点まで自動航行制御を行う。このように、ポイント間を直線的に一定速度、並びに一定高度で進行する航路制御を実行し、ポイント地点では次ポイントに向けた方向変換を行うための制御を実行する。

また、ステップＳ６の撮影制御では、ドローン１の走行速度に合わせて、カメラ１３のシャッタ間隔時間を設定し、連続的に画像をつなげられるための制御を行う。例えば、ドローン１が秒速５ｍの速度で進む場合、２０ｍ毎に１回撮影を行う場合は、カメラ１３のシャッタ間隔時間は４秒として設定する。

続いて、撮影情報取得部１１ｅは、カメラ１３から送信された実画像と赤外線画像とを取得する。この撮影の過程で、位置情報取得部１１ｄは、ＧＰＳ１４よりドローン１の位置情報（緯度、経度）を取得する。位置情報は、撮影情報と紐づけられて記憶部１７に記憶される（Ｓ７）。こうして、撮影情報と位置情報とが、ステーション端末２へと送信される（Ｓ８）。

ステーション端末２では、撮影情報と位置情報とを受信すると（Ｓ９）、サーバ装置３へと転送する（Ｓ１０）。

サーバ装置３は、ステーション端末２からの撮影情報（実画像、及び赤外線画像）及び位置情報を、通信部３２を介して受信すると（Ｓ１１）、画像解析部３１ｄが、赤外線画像を解析し欠陥箇所を特定する。この解析結果は、検査結果ＤＢ３５に検査対象物である発電所のＩＤと紐づけられて格納される（Ｓ１２）。このステップＳ１２の画像解析では、赤外線サーモグラフィーで撮影された画像データには約５ｃｍ／ピクセルごとに対象物の温度情報があり、その情報を元にある温度レンジ幅で温度の色分けを行う。太陽光モジュールの標準的な温度と比較して５度以上高いピクセル若しくは６０℃以上のピクセルを自動解析し印を付加する。

続いて、検査報告書生成部３１ｅでは、検査結果ＤＢ３５より検査結果の情報を読み出し、検査報告書を生成する。主制御部３１ａは、この検査報告書の電子ファイルを、通信部３２を介してステーション端末２に送信する（Ｓ１３）。これによりステーション端末２側で検査報告書の閲覧を促す。

ステーション端末２では、この検査報告書のデータを、通信部２２を介して受信すると（Ｓ１４）、記憶部２５に記憶すると共に、表示制御部２１ｆの制御の下、表示部２４に表示する（Ｓ１５）。以上で、検査に係る一連の処理を終了する。

ここで、電子網についてさらに補足する。電子網とは、ドローンなどの無人航空機が飛行できる境界を電子的に構築することで、想定された航行エリア外を飛行しないようにする安全航行の仕組みである。この仕組みは、無人航空機のシステムとは独立して機能することで無人航空機の異常事態でも電子網を認識し、電子網の外に出た場合には航行を緊急停止する。電子網システムは、電子網制御装置と電子網ビーコンで構成されている。電子網制御装置は、ドローンなどの無人航空機に設置され、ビーコンからの信号を受信し、無人航空機が電子網内であることを常時確認する。電子網制御装置は、３つ以上の電子網ビーコンの信号を受信し、無人航空機が航行エリア内であることを常時確認する。電子網制御装置は、無人航空機の制御信号の周波数帯と同じ周波数帯の無線装置を搭載し、無人航空機が電子網の外に出たと判断した場合、無人航空機の制御と通信を事前に決められた時間遮断し、無人航空機の飛行を停止させる。それでも無人航空機が電子網から離れていく場合、電子網制御装置は、無人航空機の主電源を遮断し航行を停止させる。電子網ビーコンは、地上の航行エリアの境界線に沿って複数設置され、境界線上に複数の電子網ビーコンと航行エリア内に一つ以上の電子網ビーコンを設置して航行エリアを確定する。電子ビーコンは、サブGHz帯の近距離無線通信信号を発信し電子網制御装置に電子網の位置を伝える。電子ビーコンの信号は、電子ビーコン識別番号を有し、複数の電子網が隣接していてもそれらを識別し、自分の電子網と区別する。

以上説明したように、本発明の第１実施形態によれば、ドローンを遠隔制御することでリアルタイムに検査対象物の欠陥を検出し、報告書を迅速に作成して、現場の作業員に確認ならしめることが可能となる。

＜第２実施形態＞
本発明の第２実施形態に係る検査システムの構成は前述した図１と略同様であるが、その航路制御が第１実施形態とは異なる。この第２実施形態に係る検査システムは、一般建造物の検査を、ドローンを用いた遠隔撮影により実施するものである。

第２実施形態に係る検査システムでは、一般建造物の３Ｄ図面、GoogleMAP（登録商標）等のジオコード（登録商標）情報を有するマップ、及び高度情報を利用して、ドローンの航路情報を設定する。より具体的には、ポイント地点を次の方法で設定し、ポイントとポイントを直線的に一定速度と設定された高度で航路を行う制御を行い、ポイント地点では次ポイントに向けた立体的方向変換を行う制御となる。

つまり、ポイント地点の緯度経度を設定し、ドローンに搭載されたＧＰＳにより、現在の位置情報と自動航路で設定された位置情報を比較することで、その差異を検知し、設定航路の制御を行う。そして、ポイント地点に自動航路スタート地点の座標からの距離、高度、方位を設定することで、ドローンで計測されている方位、距離、高度によってポイント地点まで自動航行制御を行う。

以上、本発明の第１及び第２実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の改良・変更が可能であることは勿論である。

１ドローン
２ステーション端末
３データセンタのサーバ装置
４ネットワーク
５検査対象物

Claims

無人航空機と、指令端末と、サーバ装置と、電子網制御装置と電子網ビーコンで構成される電子網と、を備え、検査対象物を検査する検査システムであって、
前記無人航空機は、
第１通信部と、
画像の撮像が可能なカメラと、
航路制御情報に基づいて航行制御を行う航行制御部と、
位置情報を取得する位置情報取得部と、を備え、
前記指令端末は、
第２通信部と、
前記サーバ装置からの航路情報に基づいて航行制御情報を生成する無人航空機制御部と、
前記カメラを制御するための撮影制御情報を生成するカメラ制御部と、を備え、
前記サーバ装置は、
第３通信部と、
航路情報を記憶する記憶手段と、
前記画像を解析する画像解析部と、を備え、
前記無人航空機は、前記第１通信部が、前記指令端末からの航行制御情報及び撮影制御情報を受信し、前記航行制御情報に基づいて前記航行制御部の制御の下で航行を行いつつ、前記撮影制御情報に基づいて前記カメラによる撮影を行って撮影情報を取得すると共に、前記位置情報取得部により位置情報を取得し、前記第１通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を前記指令端末に送信し、
前記指令端末は、前記第２通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を前記サーバ装置に転送し、
前記サーバ装置は、前記第３通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を受信し、前記画像解析部が前記撮影情報を解析し、前記検査対象物の欠陥を特定し、
前記航行制御情報には自動航路情報が含まれており、前記無人航空機は、前記自動航路情報に基づいて、自動航路開始地点の座標からの到着点までの距離及び方位を設定し、計測されている距離及び方位によって到着点まで自動航行制御を行い、
上記電子網は、上記無人航空機が飛行できる境界を電子的に構築し、上記無人航空機が予め設定された領域外を飛行しないようにし、上記無人航空機に異常事態は発生した場合において上記無人航空機が上記領域外に出た場合には航行を緊急停止する
検査システム。
前記サーバ装置は、外部機器とも通信自在であり、
前記サーバ装置は、前記検査対象物の欠陥を、前記指令端末及び外部機器に送信する
請求項１に記載の検査システム。
前記無人航空機と、前記指令端末及びサーバ装置との間の通信は、電子証明書を用いた電子認証により暗号化される
請求項１に記載の検査システム。
カメラを搭載した無人航空機と、指令端末と、サーバ装置と、電子網制御装置と電子網ビーコンで構成される電子網と、を備えた検査システムにより検査対象物を検査する検査方法であって、
前記無人航空機では、第１通信部が、前記指令端末からの航行制御情報及び撮影制御情報を受信し、前記航行制御情報に基づいて航行制御部の制御の下で航行を行いつつ、前記撮影制御情報に基づいて前記カメラによる撮影を行って撮影情報を取得すると共に、位置情報取得部により位置情報を取得し、前記第１通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を前記指令端末に送信するステップと、
前記指令端末では、第２通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を前記サーバ装置に転送するステップと、
前記サーバ装置では、第３通信部が前記撮影情報及び前記位置情報を受信し、画像解析部が前記撮影情報を解析し、前記検査対象物の欠陥を特定するステップと、を有し、
前記航行制御情報には自動航路情報が含まれており、前記無人航空機は、前記自動航路情報に基づいて、自動航路開始地点の座標からの到着点までの距離及び方位を設定し、計測されている距離及び方位によって到着点まで自動航行制御を行い、
上記電子網は、上記無人航空機が飛行できる境界を電子的に構築し、上記無人航空機が予め設定された領域外を飛行しないようにし、上記無人航空機に異常事態は発生した場合において上記無人航空機が上記領域外に出た場合には航行を緊急停止する
検査方法。
前記サーバ装置は、外部機器とも通信自在であり、
前記サーバ装置は、前記検査対象物の欠陥を、前記指令端末及び外部機器に送信する
請求項４に記載の検査方法。
前記無人航空機と、前記指令端末及びサーバ装置との間の通信は、電子証明書を用いた電子認証により暗号化される
請求項４に記載の検査方法。