JP6439582B2 - ハンディモバイルプリンタ及びそのプログラム - Google Patents

Description

この発明は、ノズルを有するインクジェットヘッドを備え、人の手で紙面上を操作されながら画データに応じてノズルからインクを吐出して印刷するハンディモバイルプリンタと、それを制御するコンピュータのプログラムに関する。

プリンタは周知の印刷用機器であり、インクジェットプリンタ、レーザプリンタ、サーマルプリンタ、ドットインパクトプリンタ等、書き込み方式が異なる種々のプリンタがある。この発明は、そのうちのインクジェットプリンタに関する。
インクジェットプリンタは、印刷媒体である紙にインクを塗布することによって、文字や絵等の所望の画像を形成する機器である。そのインクの塗布は一般に、一定方向（主走査方向）に精確に設置されたガイドレール上に組み付けた、プリントヘッドによってなされる。

すなわち、ガイドレールと垂直方向（副走査方向）に印刷媒体である紙を搬送させる搬送システムにより、プリントヘッドの垂直下に紙の印刷位置を移動させ、紙が静止している間に、プリントヘッドをガイドレールに沿って往復動作させる。この動作中にタイミングを合わせてインクを吐出し、紙上にインクを塗布していく。
プリントヘッドの往復運動によるインクの塗布が完了したら、紙を副走査方向に所定量だけ搬送させてその位置を保持し（静止し）、プリントヘッドを往復運動させながらインクの塗布を行う。この動作の繰り返しにより、所望の画像を形成していく。

昨今、ノート型パーソナルコンピュータ（ＰＣ）の小型化や、スマートデバイスの急激な普及により、プリンタにおいても、小型化及び携帯化が大きな要望の一つとなっている。
すでに携帯型のプリンタとして、持ち運び可能な大きさまで小型化した「モバイルプリンタ」が商品化されている。そのプリンタの形態は、卓上シリアルプリンタのような通常の一般的なプリンタの機能を有しながら、ビジネスバッグに入る程度の大きさである。
しかし、上述したように、プリントヘッドを固定するガイドレールや、紙搬送システムが必要であり、所定の定型紙を通紙させる必要があるため、その小型化には限度があった。

そこで、さらなる小型化と携帯化の要望を受け、紙搬送システムをなくした機構で、紙面上を人の手でプリンタを走査しながらインクを塗布する、「ハンディモバイルプリンタ」が開発されている。
そのハンディモバイルプリンタは、既に幾つか製品化されており、例えば以下のようなものが挙げられる。

・一方向（例えばＸ軸方向）の位置検知機能を搭載し、一方向にのみ走査させて印字（印刷又は画像形成と同意）するプリンタ
・二方向（例えばＸ／Ｙ軸方向）の位置検知機能を搭載し、二方向にのみ走査させて印字するプリンタ
・三方向（例えばＸ／Ｙ／Ｒ軸，Ｒ：回転）の位置検知機能を搭載し、平面上を自由に走査させて印字するプリンタ（但し、現状発売されている製品はない）

これらはいずれにしろ、ハンディモバイルプリンタ自身の位置を正確に検知できることが、プリントヘッドよりも大きい画像を印字する際や、高画質の印字をする際に課題となる。
平面上を自由に走査させて印字するプリンタは、紙に対するプリンタ自身の平面上の三方向（Ｘ／Ｙ／Ｒ軸）の位置を相対的に検知する必要がある。その方法としては、例えば、ＰＣのポインティングデバイス等で使用されているような光学センサを複数設置することによって、位置を検知する方法が知られている。

ＰＣのポインティングデバイスで使用されている光学センサの位置検知機能は、数ｍｍ四方の画像を１秒間に数千回取得（サンプリング）する。そして、その一回一回の画像（フレーム）がどのくらい差があるかを画像比較することによって、相対的な２方向の移動度合い（ΔX，ΔY）を出力する。
このような光学センサを物理的に固定して複数個設置すれば、各光学センサが検知した移動度合いから、三角関数を用いて、プリンタ自身の平面上の三方向（Ｘ／Ｙ／Ｒ値）の位置を算出できる。

その結果、サンプリングタイミング毎の移動距離が分かるため、プリンタ自身が原点（０，０）（＝印字開始位置）に対して、今どの位置（Ｘ，Ｙ座標位置）に居るのかを認識することが可能になる。その認識できる座標はセンサの出力値の解像度による。
一方向又は二方向の位置検知に関しては、三方向の位置検知プロセスの中の値を使用すればよい。

例えば、特許文献１には、フリーハンドで走査するハンディモバイルプリンタの位置制御を実現するために、複数のナビゲーションセンサ（光学撮像センサ）を用いた相対位置検知方法によって、プリンタ自身の位置を検知する仕組みが開示されている。

しかし、このような従来のハンディモバイルプリンタにおける位置検知方法では、プリンタを誤って紙面上からＺ方向に持ち上げた場合に、原点（０，０）に対するＸ，Ｙ方向の相対的な位置の検知ができなくなり、実際の位置を見失ってしまう。そのため、次のような問題があった。
プリンタを持ち上げた後紙面上に戻した際に、紙面上のプリンタ自身の位置が分からなくなってしまい、印字中の画像の印字を再開できず、その印刷が無駄になってしまう。
したがって、少しでもプリンタを紙面上から離してしまったら、印刷が失敗になるという制約があるため、ユーザビリティが悪かった。

この発明は上記の問題を解決するためになされたものであり、ハンディモバイルプリンタの位置が持ち上がったり傾いた場合でも、一定の高さ又は傾きまでであれば、そのまま印刷を続けられるようにして、正常な印刷を完遂できるようにすることを目的とする。

この発明は上記の目的を達成するため、ノズルを有するインクジェットヘッドを備え、人の手で紙面上を走査されながら画データに応じてまえ上記ノズルからインクを吐出して印刷するハンディモバイルプリンタであって、紙面に沿った平面上の相対的な位置を検知する座標検知センサと、少なくとも上記平面に対して垂直な方向の加速度を検知する加速度センサと、上記平面に対する傾きの角速度を検知するジャイロセンサと、上記座標検知センサによって検知される位置情報から上記ノズルの位置座標を算出する位置算出手段と、上記加速度センサによって検知される加速度情報から上記平面に対して垂直な方向への移動距離を算出する距離算出手段と、上記ジャイロセンサによって検知される角速度情報から上記平面に対する傾き角度を算出する角度算出手段と、上記位置算出手段によって算出された上記ノズルの位置座標を、上記距離算出手段によって算出された移動距離と上記角度算出手段によって算出された傾き角度とによって補正する位置座標補正手段と、その位置座標補正手段によって補正された上記ノズルの位置座標が上記画データと一致したときに、上記ノズルからインクを吐出させるように上記インクジェットヘッドを制御するヘッド駆動制御手段とを設けたことを特徴とする。

この発明によるハンディモバイルプリンタは、その位置が持ち上がったり傾いた場合でも、一定の高さ又は傾きまでであれば、そのまま印字を続けることができ、印刷が無駄にならず、スムーズに正常な印刷を完遂することができる。

この発明によるハンディモバイルプリンタの第１の実施形態の基本構成を示す模式的な底面図である。 図１に示したハンディモバイルプリンタを動作させる制御部の構成を示すブロック図である。 同じくそのハンディモバイルプリンタによる印刷動作の流れを、空中位置算出に係る部分を除いて示すフローチャートである。 図３で除いた空中位置算出に係る部分の流れを示すフローチャートである。 図１に示したインクジェットヘッドの傾きが０の場合のＸ軸方向の断面図である。 図１に示したインクジェットヘッドの傾きがαの場合のＸ軸方向の断面図である。 この発明によるハンディモバイルプリンタの第２の実施形態の基本構成を示す模式的な底面図である。 この発明によるハンディモバイルプリンタの第３の実施形態の図２に相当するブロック図である。 この発明によるハンディモバイルプリンタの第４の実施形態の図２に相当するブロック図である。 この発明によるハンディモバイルプリンタの第５の実施形態の図２に相当するブロック図である。 この発明によるハンディモバイルプリンタの第６の実施形態の図２に相当するブロック図である。 従来のハンディモバイルプリンタの基本構成を示す模式的な底面図である。 図１２におけるインクジェットヘッドのインク吐出用ノズルの配列例を示す模式的底面図である。 図１２に示したハンディモバイルプリンタを動作させる制御部の構成を示すブロック図である。 同じくそのハンディモバイルプリンタによる印刷動作の流れを示すフローチャートである。

以下、この発明を実施するための形態を図面に基づいて具体的に説明するが、それに先立って、この発明の基礎となる従来のハンディモバイル・インクジェットプリンタ（以下「ハンディモバイルプリンタ」と称する）について、図１２〜図１５によって説明する。
図１２は、従来のハンディモバイルプリンタの基本構成を示す模式的な底面図である。
このハンディモバイルプリンタ１００は、記録媒体（一般に紙）と接する側の面となる底面１ａに、インクを吐出するインクジェットヘッド２と、紙面に沿った平面上の相対的な位置を検知するためのセンサである複数の座標検知センサ３ａ，３ｂを有している。この例では、インクジェットヘッド２の幅を２分する中心線上でインクジェットヘッド２の長手方向の両側に、一対の座標検知センサ３ａ，３ｂを配置している。

インクジェットヘッド２は、図１３にその模式的底面図を示すように、長方形の底面２ａに、その幅方向と長手方向に沿って、複数列のインク吐出用ノズル６が配列されている。
座標検知センサ３ａ，３ｂは、例えば、ポインティングデバイス等で使用される光学センサであり、インクジェットヘッド２の平面上の傾きを検知するために、複数個配置している。
図１２には、開始位置を原点Ｏ（Ｘ：０，Ｙ：０）とする座標軸Ｘ，Ｙを実線で示し、それが回転角度θだけ回転した後の座標軸Ｘ′，Ｙ′を破線で示している。

複数の座標検知センサ３ａ，３ｂから出力される「移動度合い（ΔＸ，ΔＹ）」から三角関数を用いて回転角度θを算出することができる。それらの情報と、インクジェットヘッド２と座標検知センサ３ａ，３ｂとの組み付け距離ａ〜ｄとにより、インクジェットヘッド２及びその各ノズル６が、開始位置（原点Ｏ）に対して今どこに居るのかを示す位置情報を認識する。それは、座標検知センサ３ａ，３ｂのサンプリングタイミング毎に、逐次認識することが可能になる。認識できる座標の精度は座標検知センサ３ａ，３ｂの出力値の解像度に依存する。

図１４は、このハンディモバイルプリンタを動作させる制御部の構成を示すブロック図である。
プリント回路基板（ＰＣＢ）に搭載された制御部１１０には、ＣＰＵ１１、ホストＩ／Ｆ１２、ＲＡＭ１３、ＲＯＭ１４、ヘッド駆動回路１５、及び位置算出回路１６を有している。それらはいずれも、システムバスを介してＣＰＵ１１等とデータ及び信号のやり取りが可能に接続されている。
ＣＰＵ１１は各種の演算処理及び制御を司る。ホストＩ／Ｆ１２は、パーソナルコンピュータ又はスマートデバイス（「ＰＣ／スマデバ」と略称する）８間の制御及び画像や操作コマンドの入力インタフェース（ＩＦ）である。

ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１が演算及び画像処理等を実行する際に使用するワーキングメモリ、および一時的なデータを記憶するランダムアクセスメモリである。
ＲＯＭ１４は、プリンタのハードウェア制御を行うプログラムであるファームウェアやインクジェットヘッド２の駆動波形データ等の固定データを格納するリードオンリメモリである。

ヘッド駆動回路１５は、インクジェットヘッド２を駆動させるためのデータ処理を行ない、駆動波形を生成するための回路である。位置算出回路１６は、座標検知センサ３ａ，３ｂの情報を元に、インクジェットヘッド２の位置情報を算出するための回路であり、ＣＰＵ１１が兼ねてもよい。
また、このハンディモバイルプリンタ１００には、印字の開始タイミングをユーザが決定するトリガとなるボタンである印字開始ボタン７と、動作状態表示するためのＬＥＤ９も備えている。

図１５は、このハンディモバイルプリンタによる印刷動作の流れを示すフローチャートである。このフローチャートの説明における「印字」は、「印刷」又は「画像形成」と同意である。
ハンディモバイルプリンタ１００の電源をＯＮにすると、図１４に示した制御部１１０に電源が供給され、ＣＰＵ１１がＲＯＭ１４に格納されているプログラムを実行して、図１５に示す処理を開始する。
まず、ＣＰＵ１１がステップＳ１で初期化を行なって、ＲＡＭ１３等の各デバイスを立ち上げる。

そして、ユーザがホスト機器であるＰＣ／スマデバ８より、印刷したい画データ（印刷データ）をハンディモバイルプリンタ１００に送信すると、ステップＳ２でその画データを受信する。その画データは、原点を起点とした印字画像である。
ＣＰＵ１１はステップＳ３で、受信した画データに座標の付加情報を追加して記憶する。これは、フリーハンドで印字する際に、画データの座標が必要になるからである。

プリンタが画データを受信し、その画データの座標化を完了したタイミングをユーザに報知するため、ＣＰＵ１１は、ステップＳ４でプリンタ上のＬＥＤ９を点滅させる。
それによってユーザは、印字したい領域の開始位置にハンディモバイルプリンタ１００を移動して、紙とプリンタの角度を合わせ、初期位置を決定する（Ｕ１）。そして、印字開始ボタン７を押下する（Ｕ２）。

一方、制御部１１０のＣＰＵ１１は、ステップＳ５で印字開始ボタン７が押下されるのを待ち、印字開始ボタン７が押下されると印字動作を開始する。
ＣＰＵ１１は、ステップＳ６で印字開始ボタン７が押下された初期位置情報を取得し、それを原点として位置算出回路１６に各ノズル６の座標を算出させ、ＲＡＭ１３に記憶する。各ノズル６の座標は、座標検知センサ３ａ，３ｂの位置に対するインクジェットヘッド２の組み付け位置、インクジェットヘッド２内の各ノズル６の位置及び間隔によって決まり、その情報は予めＲＯＭ１４に記憶しているので、知ることができる。例えば、図１３に示すインクジェットヘッド２内の左上のノズル６の座標を（０，０）とする。

フリーハンド走査で印字する際、プリンタは次にどの方向に走査されるか分からない。よって、次の印字データが確定できないため、ヘッド駆動回路１５は、予めあらゆる方向の移動を考慮して印字データを持っておく必要がある。そのため、ＣＰＵ１１は次のステップＳ７で、ＲＡＭ１３から印字開始位置周辺（プリンタ周辺）の画データをヘッド駆動回路１５内に内蔵されたメモリ（例えばＳＲＡＭ）に転送しておく。

ユーザは、フリーハンドで平面上のあらゆる方向にプリンタを走査させることができる（Ｕ３）。そのため、プリンタが移動されると、ＣＰＵ１１はステップＳ８で、座標検知センサ３ａ，３ｂからその位置情報を取得し、位置算出回路１６を用いて各ノズルの座標を算出し、ＲＡＭ１３に記憶している位置情報を更新する。そして、ステップＳ９でノズルの座標が画データと一致したか否かを判断する。ノズルの座標が画データと一致した時、ＣＰＵ１１はステップＳ１０で、ヘッド駆動回路１５にインクジェットヘッド２へ画データを転送させ、対象のノズル６からインクを吐出させて印字を行う。

その後、ＣＰＵ１１はステップＳ１１で印字終了か否かを判断し、印字終了でなければステップＳ８へ戻って、位置情報の取得及び更新を行なって、上述したステップＳ１１までの処理を繰り返す。
各ノズルの座標は、座標検知センサ３ａ，３ｂのサンプリング周期により更新されるため、印字する／しないの判断はこのサンプリング周期に依存する。
この位置情報更新を、ＣＰＵ１１の代わりに、ハード回路（例えばＡＳＩＣやＦＰＧＡ）によって行なうようにしてもよい。
印字が完了したら、ＣＰＵ１１の処理はステップＳ１１からステップＳ１２へ進んで、例えばＬＥＤ９を点灯させて、その旨をユーザに報知して印字動作を終了する。

しかし、このような従来のハンディモバイルプリンタでは、プリンタを持ち上げた場合には、インクジェットヘッドの各ノズルの座標を見失ってしまい、印字を再開することができない。仮に印字を再開したとしても、位置情報が実際の位置と異なってしまうため、画像が重なったり、空白ができてしまったりして異常画像となるので、別の用紙に印刷をやり直すことが必要になり、用紙が無駄になってしまう。
したがって、少しでもプリンタを持ち上げたら印刷が失敗してしまうという制約があり、ユーザへのユーザビリティが悪いという問題があった。

この発明は、ハンディモバイルプリンタにおけるこのような問題を解決するためになされたものであり、次のような特徴を有する。
要するに、ハンディモバイルプリンタに加速度センサ及びジャイロセンサを設けることによって、想定外の走査（持ち上げ走査）時にもプリンタ自身の位置を見失わず、その高さ及び傾きに応じたノズル座標情報を逐次算出する。それによって、印字画像とノズル座標の座標比較を行えるので、正常な印刷の継続及び再開が可能になり、正常な印刷を完遂することができる。

この発明の対象とするハンディモバイルプリンタは、人が手で持って紙面上を走査しながら印刷することができる、紙送り機構のない小型のインクジェットプリンタである。
その「プリンタ」は「印刷装置」、「印字装置」、「記録装置」、「画像形成装置」等とも称されるが、それらのいずれをも含むものである。

以下、この発明の実施形態について図面を用いて具体的に説明する。
〔第１の実施形態〕
図１は、この発明によるハンディモバイルプリンタの第１の実施形態の基本構成を示す模式的な底面図である。この図１において、図１２と同じ部分には同一の符号を付しており、それらの説明は省略する。
この図１に示す第１の実施形態のハンディモバイルプリンタ１は、図１２に示した従来のハンディモバイルプリンタ１００の構成に加えて、底面１ａの幅方向の一方の側における２つの隅部に、加速度センサ４とジャイロセンサ５を設けている。

加速度センサ４は周知のセンサであり、速度の時間微分である加速度を検出するセンサであって、物体に働く加速度そのものの値を測定することができる。軸数は１軸〜３軸あり、この実施形態では３軸を想定している。しかし、少なくとも紙面に沿った平面に対して垂直な方向の加速度を検知できる加速度センサであればよい。
ジャイロセンサ５も周知のセンサであり、角速度を検出するセンサであって、１度の積分演算処理によって物体の角度を検出することができる。軸数は１軸〜３軸あり、この実施形態では３軸を想定している。ただし、紙面に沿った平面におけるインクジェットヘッド２の幅方向である主走査方向をＸ、長手方向である副走査方向をＹ、上記平面に垂直な高さ方向をＺとしたとき、Ｘ−Ｚ方向の傾きとＹ−Ｚ方向の傾きを検知できるのが望ましい。

ユーザが、このハンディモバイルプリンタ１を持ち上げた場合、座標検知センサ３ａ，３ｂの検知解像度が著しく低下し、検知した座標情報が実際の情報とは大きく異なってしまう。
この時、加速度センサ４の加速度情報から、２重積分演算処理により上記平面に垂直な高さ方向の移動距離を算出することができる。したがって、持ち上げられた加速度を検知して、高さ変化の距離を算出することができる。また、紙面上から垂直方向にのみ持ち上げることは不可能であるから、Ｘ、Ｙ方向の距離も同様に算出する。
この距離情報により座標情報を補正できるので、ハンディモバイルプリンタ１は位置情報を見失うことなく、印字を継続することができる。

一般的に、加速度から距離を算出する際、２度の積分演算処理が入るため、距離の精度は座標検知センサの精度より劣る。
しかし、座標検知センサ３ａ，３ｂの検知精度は、一般的な印字解像度（６００ｄｐｉや１２００ｄｐｉ）の１０倍以上のものがあり、加速度からの演算処理後の距離精度も、印字解像度と同等の精度を有するものがある。
最終的に、印字解像度と同等の精度を算出できれば、画像に影響のない位置補正が成り立つ。

さらに、ジャイロセンサ５の角速度情報から、積分演算処理によりハンディモバイルプリンタ１の角度（空中での紙面に平行な方向に対する傾き）を算出することができる。
よって、空中でのハンディモバイルプリンタ１の３軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の傾きを測定及び算出することができる。この角度情報により、空中での傾き情報を把握することによって、図１３に示した各ノズル６の位置情報を算出することができる。

一般的に、角速度から距離を算出する際、積分演算処理が入るため、角度の精度は座標検知センサの精度より劣る。
しかし、座標検知センサの検知精度は一般的な印字解像度（６００ｄｐｉや１２００ｄｐｉ）の１０倍以上のものがあり、角速度からの演算処理後の角度精度も、印字解像度同等の精度を有するものがある。
最終的に、印字解像度同等の精度を算出できれば画像に影響のない位置補正が成り立つ。

図２はこのハンディモバイルプリンタを動作させる制御部の構成を示すブロック図であり、図１４と対応する部分には同一の符号を付してある。ただし、ＣＰＵ１１の機能及びＲＯＭ１４に格納されたプログラムは、図１４におけるＣＰＵ１１及びＲＯＭ１４とは異なっている。
そして、この実施形態のハンディモバイルプリンタ１は、図１４によって説明した従来と同様な構成に加え、プリンタの空中状態を検知するために、前述した加速度センサ４及びジャイロセンサ５と、制御部１０内に空中位置算出回路１７を設けている。
この空中位置算出回路１７も、システムバスを介してＣＰＵ１１等とデータ及び信号のやり取りが可能に接続されている。

その空中位置算出回路１７は、加速度センサ４による加速度情報とジャイロセンサ５からの角速度情報から、ハンディモバイルプリンタ１自身の紙面に対する空中位置を算出する。この空中位置算出回路１７としては、ＡＳＩＣやＦＰＧＡを想定しているが、ＣＰＵ１１が印刷走査に対して十分に高速処理できる場合は、ＣＰＵ１１の機能に代えることもできる。図２では独立した空中位置算出回路１７として示している。

この第１の実施形態の制御部１０において、ＣＰＵ１１と位置算出回路１６が、座標検知センサ３ａ，３ｂによって検知される位置情報からインクジェットヘッド２のノズルの位置座標を算出する位置算出手段に相当する。
また、ＣＰＵ１１と空中位置算出回路１７が、加速度センサ４によって検知される加速度情報から紙面に沿った平面に対して垂直な方向への移動距離を算出する距離算出手段と、ジャイロセンサ５によって検知される角速度情報から上記平面に対する傾き角度を算出する角度算出手段に相当する。

さらに、ＣＰＵ１１とＲＡＭ１３によって、位置算出手段によって算出されたノズルの位置座標を、上記距離算出手段によって算出された移動距離と上記角度算出手段によって算出された傾き角度とによって補正する位置座標補正手段の機能を果す。
そして、ＣＰＵ１１とヘッド駆動回路１５によって、上記位置座標補正手段によって補正されたノズルの位置座標が画データと一致したときに、対象ノズルからインクを吐出させるようにインクジェットヘッド２を制御するヘッド駆動制御手段の機能を果す。

図３は、この第１の実施形態のハンディモバイルプリンタ１による印刷動作の流れを、空中位置算出に係る部分を除いて示すフローチャートである。図４は、その空中位置算出に係る部分のフローチャートである。この図３と図４は一連の印刷動作を示すフローチャートであり、同じ端子記号の流れ線は接続されている。

図２における制御部１０のＣＰＵ１１等が実行する図３のステップＳ１０１〜Ｓ１１２の各処理は、従来のハンディモバイルプリンタの図１４に示した制御部１１０のＣＰＵ１１等による、図１５によって説明したステップＳ１〜Ｓ１２の各処理と同様である。したがって、それらの各ステップの処理については説明を省略する。ユーザが行うステップＵ１〜Ｕ３の各動作も図１５と同様である。
ただし、ステップＳ１０４ではＬＥＤ９を点滅させて印字開始準備完了を、ステップＳ１１２ではＬＥＤ９を点灯させて印字完了をユーザに報知するが、ＬＥＤ９に代えてスピーカやブザーを設けて、音声やブザー音によってそれらを報知するようにしてもよい。

ハンディモバイルプリンタ１に搭載している座標検知センサ３ａ，３ｂ、加速度センサ４、およびジャイロセンサ５は、常時一定の時間間隔で位置情報、加速度情報、角速度情報を検出する。そのため、制御部１０のＣＰＵ１１がステップＳ１０７でプリンタ周辺の画データをヘッド駆動回路１５へ転送した後、ステップＳ１０８で座標検知センサ３ａ，３ｂから位置情報を取得して各ノズルの座標を算出し、ＲＡＭ１３に記憶している位置情報を更新する。

それと並行して、空中位置算出回路１７が、図４のステップＳ１２０でジャイロセンサ５から角速度情報を取得して更新し、ステップＳ１２１で加速度センサ４から加速度情報を取得して更新する。その更新は、それぞれＲＡＭ１３に記憶している角速度情報及び加速度情報を書き換えて更新する。
空中位置算出回路１７は、ステップＳ１２２で、更新した角速度情報を積分演算し、空中での紙面に平行な平面に対する傾きの角度情報を算出する。また、ステップＳ１２３で、更新した加速度情報を積分演算し、紙面上からの距離（高さ）情報を算出する。

そして、ステップＳ１２４でＺ軸（高さ）方向に加速度が発生しているかどうかを判断する。その結果、加速度が発生していない場合は、図３のステップＳ１０９へ進んで、ノズルの座標が画データと一致していればステップＳ１１０で印字を行ない、一致していなければステップＳ１０８及び図４のＳ１２０，Ｓ１２１へ戻る。

図４のステップＳ１２４で、加速度が発生していると判断した場合は、プリンタが紙面上から浮いていることを示す。そのため、ＣＰＵ１１は空中位置算出回路１７がステップＳ１２２、Ｓ１２３で算出した情報に基づいて、ステップＳ１２５で高さ又は傾きが設定された閾値以下であるかどうかを判断する。
ここでの閾値とは、ノズル６から吐出するインク滴が仕様内の精度で紙面に着弾できるかどうかの閾値であり、要は印刷が正常にできるかどうかの閾値である。

ここで、その閾値について説明する。
図５は、図１に示したインクジェットヘッド２の傾きが０の場合のＸ軸方向の断面図であり、図６は、同じくその傾きがαの場合のＸ軸方向の断面図である。
例えば、図５に示すように紙面Ｐ上に平行にハンディモバイルプリンタ１がある場合、そのインクジェットヘッド２のノズル６の間隔をＮ、高さをＨ、ヘッド幅をＸでそれぞれ示す。

実際にプリンタが空中で傾いた場合、図６に示すように、各ノズル位置によってその高さは異なる。しかし、インクジェットヘッド２のＸ軸方向（主走査方向）の中央が持ち上がった距離をＺ、Ｘ軸方向の傾き角度をαとすると、最大上昇距離及び最小上昇距離とノズルの間隔を、次式によって算出することができる。
最大上昇距離＝Ｚ＋(Ｘ／２)sinα
最小上昇距離＝Ｚ−(Ｘ／２)sinα
ノズルの間隔＝Ｎcosα

インクジェットヘッド２が長さ方向であるＹ軸方向（副走査方向）に傾いた場合は、その中央が持ち上がった距離をＺ、Ｙ軸方向の傾き角度をβとすると、最大上昇距離及び最小上昇距離とノズルの間隔を、次式によって算出することができる。
最大上昇距離＝Ｚ＋(Ｙ／２)sinβ
最小上昇距離＝Ｚ−(Ｙ／２)sinβ
ノズルの間隔＝Ｎcosβ

ノズル６からのインク滴は紙面Ｐに対して垂直に吐出できると仮定すると、上記の各情報により、各ノズル６の平面上に置き換えた座標を算出でき、高さ方向の距離により、吐出から着弾までの時間を算出することができる。
この高さ（距離）と傾き（角度）のいずれも閾値以下でない場合、すなわちいずれかが閾値を超える場合は、印刷画質に悪影響があるため、図４のステップＳ１３０で印字を停止させる。傾きは、Ｘ−Ｚ方向の傾きとＹ−Ｚ方向の傾きのいずれかが閾値を超えた場合は、印字を停止させる。

これが、距離算出手段によって算出された移動距離と角度算出手段によって算出された傾き角度の少なくとも一方が、設定された閾値を超えた場合は印刷を停止する手段の機能に相当する。なお、傾き角度に対して設定する閾値を、印刷の解像度に応じて変更するようにしてもよい。その場合、印刷の解像度が高いときには低いときより閾値を下げる。
この高さと傾きがいずれも閾値以下である場合は、印字を継続するため、空中位置算出回路１７はステップＳ１２６で角度情報を座標化し、ステップＳ１２７で距離情報を座標化する。この時、座標検知センサ３ａ，３ｂの出力解像度の座標に変換する。

そして、ステップＳ１２６，Ｓ１２７で算出された各ノズル６の座標位置を補正位置情報として、ＣＰＵ１１が図３のステップＳ１２８でそれを取得し、ステップＳ１０８で座標検知センサ３ａ，３ｂから取得してＲＡＭ１３に記憶した位置座標を更新する。
要は、ハンディモバイルプリンタ１が持ち上げられた際に、空中の位置情報による補正を行う処理を実現する。この処理が、位置座標補正手段の機能に相当する。
その後のステップＳ１０９〜Ｓ１１２の処理は、図１５によって説明したステップＳ９〜Ｓ１２の各処理と同じである。ステップＳ１０９の判断とステップＳ１１０の印字処理が、位置座標補正手段によって補正されたノズルの位置座標が画データと一致したときに、対象ノズルからインクを吐出させるようにインクジェットヘッド２を制御するヘッド駆動制御手段の機能に相当する。

以上の制御処理によって、ハンディモバイルプリンタ１を持ち上げた場合でも、各ノズル６の座標情報を、加速度情報と角速度情報に基づいて補正することができ、その補正した情報に基づいてインクの吐出タイミングを調整することができる。したがって、ハンディモバイルプリンタ１が位置情報を見失うことなく、印字を継続することができる。
そのため、この実施形態のハンディモバイルプリンタ１を使用すれば、紙面からある程度持ち上がって傾いても、そのまま印字を続けることが可能となり、印刷の無駄が生じない。そして、スムーズに正常な印刷を完遂でき、ユーザビリティが向上する。
なお、このハンディモバイルプリンタ１の平面上の走査速度を検知し、走査速度が速すぎて正常に印刷が続けられない場合には印刷を停止し、走査速度が正常な印刷が可能な所定値以下になったら、加速度情報から位置を補正後、印刷を再開するようにしてもよい。

〔第２の実施形態〕
次に、この発明によるハンディモバイルプリンタの第２の実施形態を図７によって説明する。図７はそのハンディモバイルプリンタ１′の基本構成を示す模式的な底面図であり、図１と同じ部分には同一の符号を付し、それらの説明は省略する。
この第２の実施形態のハンディモバイルプリンタ１′が、第１の実施形態のハンディモバイルプリンタ１と異なるのは、加速度センサ及びジャイロセンサを、それぞれ間隔を置いて複数個設置した点だけである。

すなわち、このハンディモバイルプリンタ１′の底面１ａには、一方の対角位置に一対の加速度センサ４ａ，４ｂを、他方の対角位置に一対のジャイロセンサ５ａ，５ｂを、それぞれ間隔を置いて設置している。
このように、ハンディモバイルプリンタ１′の底面１ａの対角位置に加速度センサとジャイロセンサをそれぞれ設置した場合、１個ずつの構成では検知しにくかった傾きをより高い精度で検知することができる。
例えば、加速度センサ４ａとジャイロセンサ５ａを結ぶ線上を中心に回転した場合、その線上にある加速度センサ４ａとジャイロセンサ５ａで検知できるのは微小な変化に留まる。しかし、他方の加速度センサ４ｂとジャイロセンサ５ｂで検知できる加速度及び角速度は、ハンディモバイルプリンタ１′のサイズにもよるが、大きな変化を検知することができる。

そのため、実際に補正位置情報を算出する際にも、精度よく実際の動作に追従できる。
したがって、この第２の実施形態によれば、プリンタを持ち上げた際の位置補正情報の精度を向上することができる。
この第２の実施形態における制御部の構成は図示しないが、図２に示した第１の実施形態における制御部１０と同様な構成で、その空中位置算出回路１７に、複数の加速度センサ４ａ，４ｂ及び複数のジャイロセンサ５ａ，５ｂの各検知信号を入力させる。

〔第３の実施形態〕
次に、この発明によるハンディモバイルプリンタの第３の実施形態を図８によって説明する。図８はそのハンディモバイルプリンタ１Ａの図２に相当するブロック図であり、図２と同じ部分には同一の符号を付し、それらの説明は省略する。ただし、その制御部１０ＡにおけるＣＰＵ１１の機能及びＲＯＭ１４に格納したプログラムは、図２における制御部１０のＣＰＵ１１及びＲＯＭ１４のそれらとは若干相違する。
なお、以下の第３〜第６の各実施形態のハンディモバイルプリンタの模式的な底面図は省略するが、第３、第４、第６の実施形態のハンディモバイルプリンタは、図１に示した第１の実施形態の模式的な底面図と同じである。第５の実施形態のハンディモバイルプリンタは、図１に示した第１の実施形態の模式的な底面図における１対の座標検知センサ３ａ，３ｂに代えて１個の座標検知センサ３を設けている。

第１の実施形態では、平面上では複数の座標検知センサ３ａ，３ｂの位置検知情報のみによって、インクジェットヘッド２の各ノズル６の座標位置を算出した。これに対し、第３の実施形態では、加速度センサ４による加速度情報も利用（加味）してノズル６の座標位置を算出する。
そのため、この第３の実施形態のハンディモバイルプリンタ１Ａは、加速度センサ４の検知信号を、制御部１０Ａの空中位置算出回路１７と共に、ＣＰＵ１１にも入力させるようにしている。

座標検知センサ３ａ，３ｂによる位置検知情報は、速度に応じて若干の検知ズレが発生する。座標検知センサ３ａ，３ｂの仕様範囲内の速度で動作させる上では、若干のズレであるが、誤差は蓄積されるので、プリンタによる印字としては、できる限り誤差を小さくするのが望ましい。

加速度センサ４によって検出される加速度を積分すれば速度を検出することができるので、ＣＰＵ１１はその検出速度に応じて、座標検知センサ３ａ，３ｂによって検知した座標情報に補正をかけることができる。それにより、位置算出回路１６によって、インクジェットヘッド２の各ノズル６の座標位置を精度よく算出することができる。
したがって、この第３の実施形態によれば、平面上の位置検知精度をより高めることが可能になり、印刷画像の高解像度化を実現することができる。

〔第４の実施形態〕
次に、この発明によるハンディモバイルプリンタの第４の実施形態を図９によって説明する。図９はそのハンディモバイルプリンタ１Ｂの図２に相当するブロック図であり、図２と同じ部分には同一の符号を付し、それらの説明は省略する。ただし、その制御部１０ＢにおけるＣＰＵ１１の機能及びＲＯＭ１４に格納したプログラムは、図２における制御部１０のＣＰＵ１１及びＲＯＭ１４のそれらとは若干相違する。
第１の実施形態では、平面上では複数の座標検知センサ３ａ，３ｂの位置検知情報のみによって、インクジェットヘッド２の各ノズル６の座標位置を算出した。これに対し、第４の実施形態では、ジャイロセンサ５による角速度情報も利用（加味）して、ノズル６の座標位置を算出する。

そのため、この第４の実施形態のハンディモバイルプリンタ１Ｂは、ジャイロセンサ５の検知信号を、制御部１０Ｂの空中位置算出回路１７と共に、ＣＰＵ１１にも入力させるようにしている。
座標検知センサ３ａ，３ｂによる位置検知情報は、回転速度に応じて若干の検知ズレが発生する。座標検知センサ３ａ，３ｂの仕様範囲内の回転速度で動作させる上では、若干のズレであるが、誤差は蓄積されるので、プリンタによる印字としては、できる限り誤差を小さくするのが望ましい。

ジャイロセンサ５は角速度（回転速度）を検出することができるので、ＣＰＵ１１はその検出角速度に応じて、座標検知センサ３ａ，３ｂによって検知した座標情報に補正をかけることができる。それにより、位置算出回路１６によって、インクジェットヘッド２の各ノズル６の座標位置を精度よく算出することができる。
したがって、この第４の実施形態によれば、平面上の位置検知精度をより高めることが可能になり、印刷画像の高解像度化を実現することができる。

〔第５の実施形態〕
次に、この発明によるハンディモバイルプリンタの第５の実施形態を図１０によって説明する。図１０はそのハンディモバイルプリンタ１Ｃの図２に相当するブロック図であり、図２と同じ部分には同一の符号を付し、それらの説明は省略する。
この第５の実施形態のハンディモバイルプリンタ１Ｃの制御部２０は、第１の実施形態における図２に示した制御部１０のＣＰＵ１１及び空中位置算出回路１７に代えて、位置算出回路１６及びヘッド駆動回路１５を内蔵した、ＳｏＣ ＦＰＧＡ１８を搭載している。
このＳｏＣ ＦＰＧＡ１８は、システムバスを介してホストＩ／Ｆ１２，ＲＡＭ１３及びＲＯＭ１４とデータ及び信号のやり取りが可能である。
また、このハンディモバイルプリンタ１Ｃは、座標情報を検知するために複数個の座標検知センサ３ａ，３ｂを設ける代わりに、１個の座標検知センサ３を設けるだけで済むようにしている。

この座標検知センサ３としては、例えば高解像のＣＭＯＳセンサを使用し、移動度合いの検出方法として、注目画像の移動度合いを算出するのではなく、画像のパターンマッチングを行なうことにより、移動度合いの回転方向まで算出することが可能になる。
ＳｏＣ ＦＰＧＡ１８の「ＳｏＣ」は、System On ａ Chip の略称であり、ワンチップに組み込んだシステムである。「ＦＰＧＡ」は、Field Programmable Gate Array の略称であり、現場でプログラム可能なゲートアレイの意味である。

ＦＰＧＡは、回路を構成する素材であるロジックセル、乗算器、ＲＡＭ等を内臓しており、それらを組み合わせて専用の回路を作り、処理の順番に沿って各専用回路を繋いで動作させる。そして、ＣＰＵのようにプログラムに従って順番に動作するのではなく、信号が来たら、ハードウエア処理ですぐに動作し、複数の機能の並列処理も可能である。

このＳｏＣ ＦＰＧＡ１８に、第１の実施形態の制御部１０におけるＣＰＵ１１、ヘッド駆動回路１５、位置算出回路１６、及び空中位置算出回路１７の機能を全て持たせている。すなわち、前述した位置算出手段、距離算出手段、角度算出手段、位置座標補正手段、及びヘッド駆動制御手段を、１個のモジュールに集約したことになる。
したがって、この第５の実施形態のハンディモバイルプリンタ１Ｃは、座標検知センサ３を１個にすると共に、制御部２０にワンチップのプログラマブル・ゲートアレイであるＳｏＣ ＦＰＧＡ１８を使用したため、一層の小型化と高速化（高生産性）を実現する。

〔第６の実施形態〕
次に、この発明によるハンディモバイルプリンタの第６の実施形態を図１１によって説明する。図１１はそのハンディモバイルプリンタ１Ｄの図２に相当するブロック図であり、図２と同じ部分には同一の符号を付し、それらの説明は省略する。
この第６の実施形態のハンディモバイルプリンタ１Ｄは、第１の実施形態における図２に示した制御部１０を制御部３０に変えている。その制御部３０は、制御部１０と同じ構成に、センサ異常検知回路１９を追加しただけである。そのセンサ異常検知回路１９も、システムバスを介してＣＰＵ１１等とデータ及び信号のやり取りが可能に接続されている。

そのセンサ異常検知回路１９は、複数の座標検知センサ３ａ，３ｂ、加速度センサ４、及びジャイロセンサ５の各検知信号を全て入力し、そのいずれかに異常があれば、センサ異常を検知して、ＣＰＵ１１に知らせるセンサ異常検知手段である。
例えば、ユーザがフリーハンドでハンディモバイルプリンタ１Ｄを移動させた際に、座標検知センサ３ａ又は３ｂの情報が更新されず、加速度センサ４やジャイロセンサ５の検知信号による距離及び角度情報が更新されたとする。
その場合、更新されない座標検知センサ３ａ又は３ｂが故障したと判断される。あるいは、座標検知センサ３ａ，３ｂとジャイロセンサ５の情報が更新され、加速度センサ４の情報が更新されなかった場合は、加速度センサ４が故障したと判断される。

すなわち、センサ異常検知回路１９は、入力された各センサからの情報に基づいて、更新されなかったセンサがいずれかを判断する。そして、座標検知センサ３ａ，３ｂ、加速度センサ４、及びジャイロセンサ５のいずれかが故障し、センサ異常を検知したときに、ＣＰＵ１１は、故障したセンサに対応するＬＥＤを点灯あるいは点滅させて、そのセンサ異常をユーザに報知する。ＬＥＤに代えて、スピーカやブザー等を動作させて、音声やブザー音などでセンサ異常をユーザに報知するようにしてもよい。

センサ異常検知回路１９が印刷途中でセンサ異常を検知したとき、ＣＰＵ１１は故障によって更新されない情報が他のセンサからの情報で補填できる情報であれば、そのセンサで機能を代替して印刷を続行する。
このようにすることにより、センサの一部が故障してもユーザがプリンタを使用できない時間（ダウンタイム）を軽減することができる。

例えば、座標検知センサ３ａ，３ｂのいずれかが故障したとしても、加速度センサ４及びジャイロセンサ５から得られる情報で、低解像度の印刷を続行することができる。
そこで、印刷中にセンサ異常検知回路１９によって座標検知センサ３ａ，３ｂのいずれかの異常が検知された場合、そのまま低解像度で印刷を続行するか、一度印刷を停止して、新たに低解像度の印刷を開始するか否かをユーザが選択できるようにしてもよい。

〔プログラムの実施形態〕
この発明によるプログラムの実施形態は、例えば図２に示した第１の実施形態のハンディモバイルプリンタ１を制御する制御部１０に相当するコンピュータを、次の各手段として機能させるためのプログラムである。
そのハンディモバイルプリンタ１は、図１及び図１３に示したように、ノズル６を有するインクジェットヘッド２と、紙面に沿った平面上の相対的な位置を検知する座標検知センサ３ａ，３ｂを備えている。さらに、少なくともその平面に対して垂直な方向の加速度を検知する加速度センサ４と、上記平面に対する傾きの角速度を検知するジャイロセンサ５とを備えている。そして、人の手で紙面上を走査されながら画データに応じて上記ノズル６からインクを吐出して印刷する。

そのプログラムが上記コンピュータを機能させるのは、少なくとも次の各手段である。
・座標検知センサ３ａ，３ｂによって検知される位置情報からノズル６の位置座標を算出する位置算出手段、
・加速度センサ４によって検知される加速度情報から上記平面に対して垂直な方向への移動距離を算出する距離算出手段、
・ジャイロセンサ５によって検知される角速度情報から上記平面に対する傾き角度を算出する角度算出手段、

・上記位置算出手段によって算出されたノズル６の位置座標を、上記距離算出手段によって算出された移動距離と上記角度算出手段によって算出された傾き角度とによって補正する位置座標補正手段、
・その位置座標補正手段によって補正されたノズル６の位置座標が上記画データと一致したときに、ノズル６からインクを吐出させるようにインクジェットヘッド２を制御するヘッド駆動制御手段、

さらに、前述した他の各実施形態の各ハンディモバイルプリンタを制御する各制御部に相当するコンピュータを、それぞれその制御部に必要な各手段として機能させるためのプログラムも提供することができる。
そのハンディモバイルプリンタを制御するコンピュータは、例えば図２に示した制御部１０のＣＰＵ１１、ＲＡＭ１３及びＲＯＭ１４等によって構成されるマイクロコンピュータである。

そのプログラムは、初めからハンディモバイルプリンタの制御部１０を構成するＲＯＭ１４に格納しておいてもよいが、ＣＤ−ＲＯＭやフロッピディスクその他のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して提供してもよい。あるいは、インタネット等のネットワークを介して、そのプログラムをハンディモバイルプリンタのメモリにダウンロードできるように提供することもできる。

以上、この発明の各実施形態について説明してきたが、その実施形態の各部の具体的な構成や処理の内容等は、そこに記載したものに限るものではない。
また、この発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に記載された技術的特徴を有する以外は、何ら限定されるものではないことは言うまでもない。
さらに、以上説明してきた各実施形態の構成例、動作例及び変形例等は、適宜変更又は追加したり一部を削除してもよく、相互に矛盾しない限り任意に組み合わせて実施することも可能であることは勿論である。

１，１′，１Ａ〜１Ｄ，１００：ハンディモバイルプリンタ（ハンディモバイル・インクジェットプリンタ） ２：インクジェットヘッド
３，３ａ，３ｂ：座標検知センサ ４，４ａ，４ｂ：加速度センサ
５，５ａ，５ｂ：ジャイロセンサ ６：ノズル ７：印字開始ボタン
８：パーソナルコンピュータ又はスマートデバイス（ＰＣ／スマデバ）
９：ＬＥＤ １０，１０Ａ，１０Ｂ，２０，３０，１１０：制御部 １１：ＣＰＵ
１２：ホストＩ／Ｆ １３：ＲＡＭ １４：ＲＯＭ １５：ヘッド駆動回路
１６：位置算出回路 １７：空中位置算出回路 １８：ＳｏＣ ＦＰＧＡ
１９：センサ異常検知回路

特表２０１０−５２００８７号公報１０

Claims (12)

1. ノズルを有するインクジェットヘッドを備え、人の手で紙面上を走査されながら画データに応じて前記ノズルからインクを吐出して印刷するハンディモバイルプリンタであって、
   紙面に沿った平面上の相対的な位置を検知する座標検知センサと、
   少なくとも前記平面に対して垂直な方向の加速度を検知する加速度センサと、
   前記平面に対する傾きの角速度を検知するジャイロセンサと、
   前記座標検知センサによって検知される位置情報から前記ノズルの位置座標を算出する位置算出手段と、
   前記加速度センサによって検知される加速度情報から前記平面に対して垂直な方向への移動距離を算出する距離算出手段と、
   前記ジャイロセンサによって検知される角速度情報から前記平面に対する傾き角度を算出する角度算出手段と、
   前記位置算出手段によって算出された前記ノズルの位置座標を、前記距離算出手段によって算出された移動距離と前記角度算出手段によって算出された傾き角度とによって補正する位置座標補正手段と、
   該位置座標補正手段によって補正された前記ノズルの位置座標が前記画データと一致したときに、前記ノズルからインクを吐出させるように前記インクジェットヘッドを制御するヘッド駆動制御手段と、
   を設けたことを特徴とするハンディモバイルプリンタ。
2. 請求項１に記載のハンディモバイルプリンタにおいて、
   前記距離算出手段によって算出された移動距離と前記角度算出手段によって算出された傾き角度の少なくとも一方が、設定された閾値を超えた場合は印刷を停止する手段を有することを特徴とするハンディモバイルプリンタ。
3. 前記傾き角度に対して設定する閾値を、印刷の解像度に応じて変更することを特徴とする請求項２に記載のハンディモバイルプリンタ。
4. 前記加速度センサを間隔を置いて複数個設置したことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のハンディモバイルプリンタ。
5. 前記ジャイロセンサを間隔を置いて複数個設置したことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のハンディモバイルプリンタ。
6. 前記位置算出手段は、前記加速度センサによって検知される加速度情報も利用して前記ノズルの位置座標を算出することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のハンディモバイルプリンタ。
7. 前記位置算出手段は、前記ジャイロセンサによって検知される角速度情報も利用して前記ノズルの位置座標を算出することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のハンディモバイルプリンタ。
8. 前記位置算出手段、前記距離算出手段、前記角度算出手段、前記位置座標補正手段、及び前記ヘッド駆動制御手段を、１個のモジュールに集約したことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載のハンディモバイルプリンタ。
9. 請求項１から８のいずれか一項に記載のハンディモバイルプリンタにおいて、
   前記座標検知センサ、前記加速度センサ、及び前記ジャイロセンサのいずれかが故障した場合に、センサ異常を検知するセンサ異常検知手段を設けたことを特徴とするハンディモバイルプリンタ。
10. 請求項９に記載のハンディモバイルプリンタにおいて、
    前記センサ異常検知手段が前記センサ異常を検知したときに、該センサ異常を報知する報知手段を設けたことを特徴とするハンディモバイルプリンタ。
11. 請求項９又は１０に記載のハンディモバイルプリンタにおいて、
    前記センサ異常検知手段が印刷途中で前記センサの異常を検知したときに、更新されない情報が他のセンサからの情報で補填できる情報であれば印刷を続行する手段を設けたことを特徴とするハンディモバイルプリンタ。
12. ノズルを有するインクジェットヘッドと、紙面に沿った平面上の相対的な位置を検知する座標検知センサと、少なくとも前記平面に対して垂直な方向の加速度を検知する加速度センサと、前記平面に対する傾きの角速度を検知するジャイロセンサとを備え、人の手で紙面上を走査されながら画データに応じて前記ノズルからインクを吐出して印刷するハンディモバイルプリンタを制御するコンピュータを、
    前記座標検知センサによって検知される位置情報から前記ノズルの位置座標を算出する位置算出手段と、
    前記加速度センサによって検知される加速度情報から前記平面に対して垂直な方向への移動距離を算出する距離算出手段と、
    前記ジャイロセンサによって検知される角速度情報から前記平面に対する傾き角度を算出する角度算出手段と、
    前記位置算出手段によって算出された前記ノズルの位置座標を、前記距離算出手段によって算出された移動距離と前記角度算出手段によって算出された傾き角度とによって補正する位置座標補正手段と、
    該位置座標補正手段によって補正された前記ノズルの位置座標が前記画データと一致したときに、前記ノズルからインクを吐出させるように前記インクジェットヘッドを制御するヘッド駆動制御手段として機能させるためのプログラム。

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