JP6435832B2 - ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム - Google Patents
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Description
本発明に係るナビゲーションシステム1の実施形態について説明する。
ナビゲーションシステム1は、車両を目的地まで案内するシステムである。ナビゲーションシステム1は、図1に示すように、位置取得部30、地図データ取得部31、経路探索部32、通行料金情報取得部33、通信情報取得部34、及び進入地点特定部35などの機能部を備えている。
以下、本実施形態に係るナビゲーションシステム1について詳細に説明する。
ナビゲーションシステム1は、単数又は複数のCPU等の演算処理装置を中核部材として備えるとともに、当該演算処理装置からデータを読み出し及び書き込みが可能に構成されたRAM(ランダム・アクセス・メモリ)や、演算処理装置からデータを読み出し可能に構成されたROM(リード・オンリ・メモリ)や、大容量のデータを記憶及び読み出し可能に構成されたフラッシュメモリやハードディスク等の記憶装置等を有して構成されている。そして、ナビゲーションシステム1のROM等に記憶されたソフトウェア(プログラム)又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により、ナビゲーションシステム1の各機能部30〜36などが構成されている。各機能部30〜36などの機能を演算処理装置に実現させるためのナビゲーションプログラムは、演算処理装置が参照可能なRAMやROMなどの記憶装置に記憶される。
位置取得部30は、車両の現在位置を取得する位置取得処理を行う機能部である。
本実施形態では、位置取得部30は、位置検出装置40などから取得した情報端末装置2の位置関連情報に基づいて、車両の現在位置(座標)を判定するように構成されている。位置検出装置40は、GPS(Global Positioning System)受信機や、加速度センサや、方位センサや、道路に設置されたビーコンから発信される地点位置情報を含む電波や光を受信する受信機などの位置情報を検出するための各種装置を備えている。また、位置取得部30は、携帯電話回線の基地局や無線LANのアクセスポイントなどから発信される基地局などの地点位置情報を含む電波を、通信装置で受信して、車両の現在位置を判定するように構成されてもよい。
地図データ取得部31は、有料道路に係るデータを含む地図データを取得する機能部である。地図データには、地図上の交差点などの各地点を示すノードデータや、各ノード間を連結する道路を示すリンクデータなどから構成される道路ネットワークのデータ等が含まれる。各ノードデータには、その地点の位置座標や地点属性、地点名称等のデータが含まれ、各リンクデータには、リンクの始点及び終点の位置座標やリンク長、有料道路や一般道路等の道路属性、道路幅、通行可能な車両種類や歩行者の通行可否等のデータが含まれる。また、ノードデータには、有料道路の各進入地点及び退出地点の位置座標や、各進入地点及び退出地点を特定する識別情報等の情報が含まれる。有料道路の進入地点及び退出地点は、有料道路の入口及び出口のインターチェンジや有料道路の途中などに設けられた通行料金徴収施設であり、後述する有料道路自動料金収受システム3の道路側通信装置4が設けられている。有料道路の途中に設けられた中間的な通行料金徴収施設は、当該通行料金徴収施設までに走行する有料道路の退出地点となると共に、通行料金徴収施設から走行を開始する有料道路の進入地点となる。
経路探索部32は、現在位置及び地図データに基づいて、車両の現在位置から目的地までの案内経路を探索する機能部である。案内経路の探索には、ダイクストラ法などの公知の様々な方法を用いることができる。経路探索部32は、入力装置41等を介してユーザにより新たに目的地が設定された場合は、車両の現在位置から、設定された新しい目的地までの案内経路を探索して、新たな案内経路を設定するように構成されている。入力装置41は、ユーザがナビゲーションシステム1を操作するための操作入力を受け付ける装置であり、タッチパネルやタッチパッドやリモートコントローラや音声入力装置等とされる。また、経路探索部32は、経路案内中に、車両が案内経路から外れて走行し、車両の現在位置と案内経路との距離が、予め定めた再探索距離以上になった場合に、車両の現在位置から、設定されている目的地までの案内経路を再探索して、新たな案内経路を設定するように構成されている。経路探索部32は、探索した案内経路に沿って車両を誘導する経路案内を行う。なお、経路探索部32は、一般道路優先や、有料道路優先や、時間優先や、距離優先などの複数の探索条件について案内経路を探索するように構成されてもよい。
通信情報取得部34は、有料道路自動料金収受システム3における、道路に設置された道路側通信装置4と車両に設置された車両側通信装置5との通信により得られる通信情報を取得する機能部である。情報端末装置2は、無線通信又は有線通信などのデータ通信を介して、車両側通信装置5との間で情報を伝達するように構成されている。
進入地点特定部35は、現在位置が有料道路上にある場合に、当該現在位置が存在する有料道路である通行中有料道路への進入地点を、通信情報に基づいて特定する機能部である。本実施形態では、進入地点特定部35は、現在位置が有料道路上にある場合に、通信情報に基づいて、進入地点を通過した日時も特定するように構成されている。
まず、通信情報取得部34が車両側通信装置5から進入地点特定情報を取得できる場合について説明する。車両側通信装置5は、上記のように、道路側通信装置4との通信により、進入地点を特定する情報である進入地点特定情報を取得するように構成されている。そして、車両側通信装置5は、進入地点特定情報を車両側通信装置5の記憶装置に記憶する。通信情報取得部34は、通信情報として、進入地点特定情報を車両側通信装置5から取得する。進入地点特定部35は、進入地点特定情報に基づいて進入地点を特定する。本実施形態では、後述する通行料金情報取得部33が案内経路の通行料金の情報を取得する際に、通信情報取得部34が車両側通信装置5から進入地点特定情報を取得すると共に、進入地点特定部35が進入地点特定情報に基づいて進入地点を特定し、通行料金情報取得部33に伝達する。通信情報取得部34は、車両側通信装置5から進入地点の通過日時の情報も取得する。
次に、通信情報取得部34が車両側通信装置5から進入地点特定情報を取得できない場合について説明する。通信情報取得部34は、通信情報として、道路側通信装置4と車両側通信装置5との通信が行われたことを示す通信実行情報を車両側通信装置5から取得するように構成されている。車両側通信装置5は、車両が進入地点又は退出地点を通過した場合に、道路側通信装置4との間で通信を行い、通信実行情報を通信情報取得部34に伝達する。進入地点特定部35は、通信実行情報を取得した時点の現在位置に基づいて進入地点を特定する。進入地点特定部35は、地図データを参照し、通信実行情報の取得時の現在位置に最も近い、進入地点を検索して、進入地点を特定する。進入地点特定部35は、特定した進入地点の識別情報を進入地点特定情報として、情報端末装置2の記憶装置に記憶する。本実施形態では、進入地点特定部35は、道路側通信装置4と車両側通信装置5との通信が行われた日時(進入地点の通過日時)も、進入地点特定情報として記憶するように構成されている。後述する通行料金情報取得部33は、案内経路の通行料金の情報を取得する際に、情報端末装置2の記憶装置に記憶されている進入地点特定情報を読み出す。
通行料金情報取得部33は、有料道路への進入地点と退出地点とを示す情報に基づいて、有料道路の通行料金の情報を取得する機能部である。
現在位置が有料道路上にある状態で現在位置を出発地とする案内経路が探索された場合は、既に有料道路への進入地点を通過した後であるので、案内経路に進入地点が含まれない。そのため、有料道路への進入地点を特定できないので、特に距離制の有料道路の場合は、通行料金の情報の取得ができない。これにより、案内経路の通行料金の情報をユーザに案内することができず、ユーザの利便性が悪い。進入地点を特定する方法として、過去の車両の走行経路を表す現在位置の履歴に基づいて、進入地点を判定する方法が考えられるが、GPS情報の誤差やマップマッチングの誤差などにより現在位置の誤差が大きくなる場合があり、この場合に、進入地点の特定を誤り、誤った通行料金の情報を取得するおそれがある。また、現在位置を連続的に記憶する必要がありメモリ消費量及び処理負荷が増加し、他のナビゲーションシステム1の機能の妨げになるおそれがある。
案内部36は、案内経路に関する情報を案内する機能部である。案内部36は、ディスプレイなどの表示装置45やスピーカ46などを介して、案内経路に関する情報を案内する。例えば、案内部36は、地図データに基づいて生成した地図画像に、案内経路、車両の現在位置、及び目的地などを重ね書きした画像を生成し、表示装置45に表示させたり、車両の進行方向を案内する音声データを生成し、スピーカ46に出力させたりする。
案内部36は、図5に示すように、現在位置が有料道路上にある状態で現在位置を出発地とする案内経路が探索された場合に、現在位置(図示の例では、「S」)から目的地(図示の例では、「G」)までの案内経路を、地図データに基づいて生成した地図画像に重ねて表示装置45に表示すると共に、進入地点の名称(図示の例では、「A入口」)と、退出地点の名称(図示の例では、「B出口」)と、通行料金情報取得部33により取得した案内経路の通行料金の額(図示の例では、「料金1550円」)と、を表示装置45に表示する。ここで、進入地点は、案内経路の外に位置する地点である。また、退出地点は、案内経路上に位置する地点である。図5に示す例では、表示画像には、進入地点は示されていないが、退出地点(図示の例では、「B」)は示されている。なお、進入地点の名称や、退出地点の名称や、案内経路の通行料金の額などは、スピーカ46により音声案内されてもよい。図5に示す例では、現在位置から退出地点までの有料道路の距離(図示の例では、有料道31km)や、現在位置から目的地までの走行距離(図示の例では、「全行程35km」)も、表示されている。なお、経路探索部32により複数の探索条件毎に案内経路が探索される場合は、案内部36は、探索された案内経路を案内する際に、各案内経路について、上記のような進入地点の名称と、退出地点の名称と、案内経路の通行料金の額と、を表示装置45に表示するように構成されてもよい。また、案内部36は、通行料金の情報が、進入地点を通過した時刻及び曜日の少なくとも一方にも基づいて取得されている場合は、通行料金表における時刻や曜日に基づいた内容の案内も行うように構成されてもよい。
ナビゲーションシステム1の処理の手順(有料道路料金算出方法及び有料道路料金算出プログラム)について、図3に示すフローチャートを参照して説明する。
通行料金情報取得部33は、経路探索部32が案内経路を探索した場合(ステップ♯11:Yes)に、案内経路に有料道路が含まれるか否かを判定する処理を行う(ステップ♯12)。通行料金情報取得部33は、案内経路に有料道路が含まれてない場合(ステップ♯12:No)は、案内経路の通行料金の情報の取得処理を行わず、ステップ♯18に進む。
最後に、その他の実施形態について説明する。なお、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
以上で説明した本発明の実施形態は、少なくとも以下の構成を備えている。
車両を目的地まで案内するナビゲーションシステム(1)であって、車両の現在位置を取得する位置取得部(30)と、有料道路に係るデータを含む地図データを取得する地図データ取得部(31)と、現在位置及び地図データに基づいて、現在位置から目的地までの案内経路を探索する経路探索部(32)と、有料道路への進入地点と退出地点とを示す情報に基づいて、有料道路の通行料金の情報を取得する通行料金情報取得部(33)と、有料道路自動料金収受システム(3)における、道路に設置された道路側通信装置(4)と車両に設置された車両側通信装置(5)との通信により得られる通信情報を取得する通信情報取得部(34)と、現在位置が有料道路上にある場合に、当該現在位置が存在する有料道路である通行中有料道路への進入地点を、通信情報に基づいて特定する進入地点特定部(35)と、を備え、通行料金情報取得部(33)は、現在位置が有料道路上にある状態で現在位置を出発地とする案内経路が探索された場合に、進入地点特定部(35)により特定された進入地点と、探索された案内経路における通行中有料道路からの退出地点とに基づいて、探索された案内経路の通行料金の情報を取得する。
2 :情報端末装置
3 :有料道路自動料金収受システム
4 :道路側通信装置
5 :車両側通信装置
30 :位置取得部
31 :地図データ取得部
32 :経路探索部
33 :通行料金情報取得部
34 :通信情報取得部
35 :進入地点特定部
36 :案内部
40 :位置検出装置
41 :入力装置
42 :地図データベース
45 :表示装置
46 :スピーカ
Claims (8)
- 車両を目的地まで案内するナビゲーションシステムであって、
前記車両の現在位置を取得する位置取得部と、
有料道路に係るデータを含む地図データを取得する地図データ取得部と、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索する経路探索部と、
前記有料道路への進入地点と退出地点とを示す情報に基づいて、前記有料道路の通行料金の情報を取得する通行料金情報取得部と、
有料道路自動料金収受システムにおける、道路に設置された道路側通信装置と前記車両に設置された車両側通信装置との通信により得られる通信情報として、前記進入地点を特定する情報である進入地点特定情報又は前記道路側通信装置と前記車両側通信装置との通信が行われたことを示す通信実行情報を取得する通信情報取得部と、
前記現在位置が前記有料道路上にある場合に、当該現在位置が存在する前記有料道路である通行中有料道路への進入地点を、前記通信情報に基づいて特定する進入地点特定部と、を備え、
前記進入地点特定部は、前記通信情報取得部が前記車両側通信装置から前記進入地点特定情報を取得できた場合には、当該進入地点特定情報に基づいて前記進入地点を特定し、前記通信情報取得部が前記車両側通信装置から前記進入地点特定情報を取得できない場合には、前記通信実行情報を前記通信情報取得部から取得し、当該通信実行情報を取得した時点の現在位置に基づいて前記進入地点を特定し、
前記通行料金情報取得部は、前記現在位置が前記有料道路上にある状態で前記現在位置を出発地とする前記案内経路が探索された場合に、前記進入地点特定部により特定された前記進入地点と、探索された前記案内経路における前記通行中有料道路からの退出地点とに基づいて、探索された前記案内経路の通行料金の情報を取得するナビゲーションシステム。 - 前記進入地点特定部は、前記通信情報取得部が前記車両側通信装置から前記進入地点特定情報を取得できない場合には、前記地図データを参照し、前記通信実行情報の取得時の現在位置に最も近い前記通行中有料道路への進入可能地点を、前記進入地点として特定する請求項1に記載のナビゲーションシステム。
- 前記案内経路に関する情報を案内する案内部を更に備え、
前記案内部は、前記進入地点を表す情報と、前記退出地点を表す情報と、前記通行料金情報取得部により取得した前記案内経路の通行料金の情報と、を案内する請求項1又は2に記載のナビゲーションシステム。 - 前記案内経路に関する情報を案内する案内部を更に備え、
前記案内部は、前記現在位置から前記目的地までの前記案内経路を地図画像に重ねて表示装置に表示すると共に、前記進入地点の名称と、前記退出地点の名称と、前記通行料金情報取得部により取得した前記案内経路の通行料金の額と、を前記表示装置に表示し、
前記進入地点は、前記案内経路の外に位置する地点である請求項1から3のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。 - 前記通行料金情報取得部は、前記有料道路への進入地点と退出地点とを示す情報に加えて、前記進入地点を通過した時刻及び曜日の少なくとも一方にも基づいて前記有料道路の通行料金の情報を取得するように構成され、
前記進入地点特定部は、前記通信情報に基づいて、前記進入地点を通過した日時も特定する請求項1から4のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。 - 前記進入地点特定部が前記進入地点特定情報を取得した場合に当該進入地点特定情報が記憶される記憶装置を更に備え、
前記通信情報取得部は、前記車両側通信装置から前記通信実行情報を取得した場合は、当該通信実行情報に基づき、通信を行った地点が前記進入地点であるか前記退出地点であるかを判定し、
前記通信情報取得部は、通信を行った地点が前記退出地点であると判定した場合は、前記記憶装置に記憶されている、過去の前記進入地点特定情報を消去する請求項1から5のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。 - 車両を目的地まで案内するナビゲーション方法であって、
演算処理装置が、
前記車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、
有料道路に係るデータを含む地図データを取得する地図データ取得ステップと、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索する経路探索ステップと、
前記有料道路への進入地点と退出地点とを示す情報に基づいて、前記有料道路の通行料金の情報を取得する通行料金情報取得ステップと、
有料道路自動料金収受システムにおける、道路に設置された道路側通信装置と前記車両に設置された車両側通信装置との通信により得られる通信情報として、前記進入地点を特定する情報である進入地点特定情報又は前記道路側通信装置と前記車両側通信装置との通信が行われたことを示す通信実行情報を取得する通信情報取得ステップと、
前記現在位置が前記有料道路上にある場合に、当該現在位置が存在する前記有料道路である通行中有料道路への進入地点を、前記通信情報に基づいて特定する進入地点特定ステップと、を実行し、
前記進入地点特定ステップでは、前記通信情報取得ステップにより前記車両側通信装置から前記進入地点特定情報を取得できた場合には、当該進入地点特定情報に基づいて前記進入地点を特定し、前記通信情報取得ステップにより前記車両側通信装置から前記進入地点特定情報を取得できない場合には、前記通信情報取得ステップにより取得した前記通信実行情報を用い、当該通信実行情報を取得した時点の現在位置に基づいて前記進入地点を特定し、
前記通行料金情報取得ステップは、前記現在位置が前記有料道路上にある状態で前記現在位置を出発地とする前記案内経路が探索された場合に、前記進入地点特定ステップにより特定された前記進入地点と、探索された前記案内経路における前記通行中有料道路からの退出地点とに基づいて、探索された前記案内経路の通行料金の情報を取得するナビゲーション方法。 - 車両を目的地まで案内する案内機能をコンピュータに実現させるためのナビゲーションプログラムであって、
前記車両の現在位置を取得する位置取得機能と、
有料道路に係るデータを含む地図データを取得する地図データ取得機能と、
前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索する経路探索機能と、
前記有料道路への進入地点と退出地点とを示す情報に基づいて、前記有料道路の通行料金の情報を取得する通行料金情報取得機能と、
有料道路自動料金収受システムにおける、道路に設置された道路側通信装置と前記車両に設置された車両側通信装置との通信により得られるとして、前記進入地点を特定する情報である進入地点特定情報又は前記道路側通信装置と前記車両側通信装置との通信が行われたことを示す通信実行情報を取得する通信情報取得機能と、
前記現在位置が前記有料道路上にある場合に、当該現在位置が存在する前記有料道路である通行中有料道路への進入地点を、前記通信情報に基づいて特定する進入地点特定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記進入地点特定機能は、前記通信情報取得機能により前記車両側通信装置から前記進入地点特定情報を取得できた場合には、当該進入地点特定情報に基づいて前記進入地点を特定し、前記通信情報取得機能により前記車両側通信装置から前記進入地点特定情報を取得できない場合には、前記通信情報取得機能により取得した前記通信実行情報を用い、当該通信実行情報を取得した時点の現在位置に基づいて前記進入地点を特定し、
前記通行料金情報取得機能は、前記現在位置が前記有料道路上にある状態で前記現在位置を出発地とする前記案内経路が探索された場合に、前記進入地点特定機能により特定された前記進入地点と、探索された前記案内経路における前記通行中有料道路からの退出地点とに基づいて、探索された前記案内経路の通行料金の情報を取得するナビゲーションプログラム。
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