JP6435832B2 - ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両を目的地まで案内するナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラムに関する。

上記のようなナビゲーションシステムに関して、例えば下記の特許文献１に記載された技術が既に知られている。特許文献１の技術では、車用が通過する有料道路の進入地点や退出地点の情報に基づき、利用する有料道路の通行料金に割引が適応されるか判定し、通行料金を算出するように構成されている。

特開２００５−１８２４７号公報

しかしながら、引用文献１のような技術では、車両の現在位置が有料道路上にある状態で現在位置を出発地とする案内経路が探索された場合は、既に有料道路への進入地点を通過した後であるので、案内経路に進入地点が含まれない。そのため、有料道路への進入地点を特定できず、通行料金の情報の取得ができない。これにより、案内経路の通行料金の情報をユーザに案内することができず、ユーザの利便性が悪いという問題があった。

そこで、車両の現在位置が有料道路上にある状態で現在位置を出発地とする案内経路が探索された場合でも、有料道路の通行料金の情報の取得ができるナビゲーションシステムが望まれる。

上記に鑑みた、車両を目的地まで案内するナビゲーションシステムの特徴構成は、前記車両の現在位置を取得する位置取得部と、有料道路に係るデータを含む地図データを取得する地図データ取得部と、前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索する経路探索部と、前記有料道路への進入地点と退出地点とを示す情報に基づいて、前記有料道路の通行料金の情報を取得する通行料金情報取得部と、有料道路自動料金収受システムにおける、道路に設置された道路側通信装置と前記車両に設置された車両側通信装置との通信により得られる通信情報を取得する通信情報取得部と、前記現在位置が前記有料道路上にある場合に、当該現在位置が存在する前記有料道路である通行中有料道路への進入地点を、前記通信情報に基づいて特定する進入地点特定部と、を備え、前記通行料金情報取得部は、前記現在位置が前記有料道路上にある状態で前記現在位置を出発地とする前記案内経路が探索された場合に、前記進入地点特定部により特定された前記進入地点と、探索された前記案内経路における前記通行中有料道路からの退出地点とに基づいて、探索された前記案内経路の通行料金の情報を取得する点にある。

また、上記に鑑みた、ナビゲーションシステムの技術的特徴は、ナビゲーション方法やナビゲーションプログラムにも適用可能であり、そのため、本発明は、そのような方法やプログラム、更には、そのようなプログラムが記憶された記憶媒体（例えば、光ディスク、フラッシュメモリ等）も権利の対象とすることができる。

その場合における、車両を目的地まで案内するナビゲーション方法の特徴構成は、演算処理装置が、前記車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、有料道路に係るデータを含む地図データを取得する地図データ取得ステップと、前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索する経路探索ステップと、前記有料道路への進入地点と退出地点とを示す情報に基づいて、前記有料道路の通行料金の情報を取得する通行料金情報取得ステップと、有料道路自動料金収受システムにおける、道路に設置された道路側通信装置と前記車両に設置された車両側通信装置との通信により得られる通信情報を取得する通信情報取得ステップと、前記現在位置が前記有料道路上にある場合に、当該現在位置が存在する前記有料道路である通行中有料道路への進入地点を、前記通信情報に基づいて特定する進入地点特定ステップと、を実行し、前記通行料金情報取得ステップは、前記現在位置が前記有料道路上にある状態で前記現在位置を出発地とする前記案内経路が探索された場合に、前記進入地点特定ステップにより特定された前記進入地点と、探索された前記案内経路における前記通行中有料道路からの退出地点とに基づいて、探索された前記案内経路の通行料金の情報を取得する点にある。

また、その場合における、車両を目的地まで案内する案内機能をコンピュータに実現させるためのナビゲーションプログラムの特徴構成は、前記車両の現在位置を取得する位置取得機能と、有料道路に係るデータを含む地図データを取得する地図データ取得機能と、前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索する経路探索機能と、前記有料道路への進入地点と退出地点とを示す情報に基づいて、前記有料道路の通行料金の情報を取得する通行料金情報取得機能と、有料道路自動料金収受システムにおける、道路に設置された道路側通信装置と前記車両に設置された車両側通信装置との通信により得られる通信情報を取得する通信情報取得機能と、前記現在位置が前記有料道路上にある場合に、当該現在位置が存在する前記有料道路である通行中有料道路への進入地点を、前記通信情報に基づいて特定する進入地点特定機能と、をコンピュータに実現させ、前記通行料金情報取得機能は、前記現在位置が前記有料道路上にある状態で前記現在位置を出発地とする前記案内経路が探索された場合に、前記進入地点特定機能により特定された前記進入地点と、探索された前記案内経路における前記通行中有料道路からの退出地点とに基づいて、探索された前記案内経路の通行料金の情報を取得する点にある。

これらの特徴構成によれば、有料道路への進入地点を既に通過した後であっても、有料道路自動料金収受システムに係る通信情報に基づき、その有料道路への進入地点を特定し、当該特定された進入地点の情報を用いて、通行料金の情報を取得することができる。また、この際、有料道路自動料金収受システムの通信情報に基づいているので、車両が通過した進入地点を精度良く特定できる。そのため、現在位置が有料道路上にある状態で案内経路が探索された場合であっても、その案内経路の通行料金の情報を精度良く取得できる。

本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムを示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの処理を説明するフローチャートである。 本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの処理を説明するフローチャートである。 本発明の比較例に係る、表示装置に表示される画像である。 本発明の実施形態に係る、表示装置に表示される画像である。

１．実施形態
本発明に係るナビゲーションシステム１の実施形態について説明する。
ナビゲーションシステム１は、車両を目的地まで案内するシステムである。ナビゲーションシステム１は、図１に示すように、位置取得部３０、地図データ取得部３１、経路探索部３２、通行料金情報取得部３３、通信情報取得部３４、及び進入地点特定部３５などの機能部を備えている。

位置取得部３０は、車両の現在位置を取得する。地図データ取得部３１は、有料道路に係るデータを含む地図データを取得する。経路探索部３２は、現在位置及び地図データに基づいて、現在位置から目的地までの案内経路を探索する。通行料金情報取得部３３は、有料道路への進入地点と退出地点とを示す情報に基づいて、有料道路の通行料金の情報を取得する。通信情報取得部３４は、有料道路自動料金収受システム３における、道路に設置された道路側通信装置４と車両に設置された車両側通信装置５との通信により得られる通信情報を取得する。進入地点特定部３５は、現在位置が有料道路上にある場合に、当該現在位置が存在する有料道路である通行中有料道路への進入地点を、通信情報に基づいて特定する。このような構成において、通行料金情報取得部３３は、現在位置が有料道路上にある状態で現在位置を出発地とする案内経路が探索された場合に、進入地点特定部３５により特定された進入地点と、探索された案内経路における通行中有料道路からの退出地点とに基づいて、探索された案内経路の通行料金の情報を取得する途中料金取得処理を行う。
以下、本実施形態に係るナビゲーションシステム１について詳細に説明する。

１−１．ナビゲーションシステム１
ナビゲーションシステム１は、単数又は複数のＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として備えるとともに、当該演算処理装置からデータを読み出し及び書き込みが可能に構成されたＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）や、演算処理装置からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）や、大容量のデータを記憶及び読み出し可能に構成されたフラッシュメモリやハードディスク等の記憶装置等を有して構成されている。そして、ナビゲーションシステム１のＲＯＭ等に記憶されたソフトウェア（プログラム）又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により、ナビゲーションシステム１の各機能部３０〜３６などが構成されている。各機能部３０〜３６などの機能を演算処理装置に実現させるためのナビゲーションプログラムは、演算処理装置が参照可能なＲＡＭやＲＯＭなどの記憶装置に記憶される。

本実施形態では、ナビゲーションシステム１は、情報端末装置２に組み込まれている。情報端末装置２は車両に搭載され、車両と共に移動する。典型的には、ナビゲーションプログラムが、情報端末装置２の記憶装置に記憶されて、ナビゲーションシステム１を構成する。例えば、ナビゲーションシステム１は、ユーザが持ち運び可能な多機能携帯電話や携帯型情報端末装置、或いは、車両に搭載されるナビゲーション装置や、テレビ、動画再生、音楽再生などのためのＡＶ（音響・映像）装置や、情報端末装置などに組み込まれる。

なお、ナビゲーションプログラムは、情報端末装置２の記憶装置に予め記憶されていたり、ＤＶＤ−ＲＯＭやフラッシュメモリなどの記憶媒体に記憶されてユーザに配布されたり、ネットワークサーバから通信網を介してユーザに配信されたりする。配布又は配信されたナビゲーションプログラムは、情報端末装置２の記憶装置に記憶される。

１−２．位置取得部３０
位置取得部３０は、車両の現在位置を取得する位置取得処理を行う機能部である。
本実施形態では、位置取得部３０は、位置検出装置４０などから取得した情報端末装置２の位置関連情報に基づいて、車両の現在位置（座標）を判定するように構成されている。位置検出装置４０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や、加速度センサや、方位センサや、道路に設置されたビーコンから発信される地点位置情報を含む電波や光を受信する受信機などの位置情報を検出するための各種装置を備えている。また、位置取得部３０は、携帯電話回線の基地局や無線ＬＡＮのアクセスポイントなどから発信される基地局などの地点位置情報を含む電波を、通信装置で受信して、車両の現在位置を判定するように構成されてもよい。

位置判定の際、地図データが用いられてもよい。例えば、位置取得部３０は、地図データに含まれる道路ネットワークと、位置検出装置４０から得た位置情報の履歴が示す経路と、のパターンマッチング（いわゆるマップマッチング）により、現在位置を判定するように構成される。本実施形態では、位置検出装置４０は、情報端末装置２に備えられている。

１−３．地図データ取得部３１
地図データ取得部３１は、有料道路に係るデータを含む地図データを取得する機能部である。地図データには、地図上の交差点などの各地点を示すノードデータや、各ノード間を連結する道路を示すリンクデータなどから構成される道路ネットワークのデータ等が含まれる。各ノードデータには、その地点の位置座標や地点属性、地点名称等のデータが含まれ、各リンクデータには、リンクの始点及び終点の位置座標やリンク長、有料道路や一般道路等の道路属性、道路幅、通行可能な車両種類や歩行者の通行可否等のデータが含まれる。また、ノードデータには、有料道路の各進入地点及び退出地点の位置座標や、各進入地点及び退出地点を特定する識別情報等の情報が含まれる。有料道路の進入地点及び退出地点は、有料道路の入口及び出口のインターチェンジや有料道路の途中などに設けられた通行料金徴収施設であり、後述する有料道路自動料金収受システム３の道路側通信装置４が設けられている。有料道路の途中に設けられた中間的な通行料金徴収施設は、当該通行料金徴収施設までに走行する有料道路の退出地点となると共に、通行料金徴収施設から走行を開始する有料道路の進入地点となる。

地図データには、有料道路の通行料金のデータが含まれている。有料道路の通行料金を定める規則には、走行区間（距離）に応じて通行料金が変化する距離制や、走行区間に応じて通行料金が変化しない定額料金制や、有料道路を走行した時間帯や曜日に応じて通行料金が変化する日時制や、これらを任意に組み合わせた料金制などがある。距離制の通行料金規則に従った料金表は、例えば、各進入地点と各退出地点との組み合わせ毎に通行料金を設定したマトリックス状のデータとされたり、走行距離と通行料金と関係を設定したマップ状のデータとされたりする。日時制の通行料金規則に従った料金表は、例えば、進入地点又は退出地点を通過した時刻や曜日に応じて変化する料金データとされる。距離制と日時制とを組み合わせた料金制の場合は、例えば、距離制の通行料金規則に従った料金表に基づいて算出した通行料金に対する割引率が、進入地点又は退出地点を通過した時刻や曜日に応じて規定されている。そして、距離制の料金表に基づいて算出した通行料金に対して割引率を乗算して通行料金が算出される。有料道路の通行料金のデータは、情報端末装置２の記憶装置に記憶されている。

本実施形態では、地図データ取得部３１は、情報端末装置２の記憶装置に記憶された地図データベース４２から地図データを取得するように構成されている。或いは、地図データベース４２は、外部の情報端末装置に記憶されており、地図データ取得部３１は、情報端末装置２が備えた通信装置（不図示）による無線通信又は有線通信などのデータ通信及び通信網を介して、外部の情報端末装置から地図データを取得するように構成されてもよい。

情報端末装置２が備える通信装置は、無線通信又は有線通信などのデータ通信を行うデータ通信装置である。無線通信には、携帯電話回線、無線ＬＡＮ、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、登録商標）などがある。有線通信には、有線ＬＡＮ、ユニバーサル・シリアル・バス（ＵＳＢ）などがある。通信装置は、無線通信又は有線通信などのデータ通信により、携帯電話通信網やインターネットなどの通信網に接続する。或いは、通信装置は、ブルートゥースやＵＳＢや無線ＬＡＮなどのデータ通信により、ユーザが所持している携帯電話などのデータ通信装置と接続され、データ通信装置が接続可能な携帯電話回線などのデータ通信を介して、通信網に接続されるように構成されてもよい。

１−４．経路探索部３２
経路探索部３２は、現在位置及び地図データに基づいて、車両の現在位置から目的地までの案内経路を探索する機能部である。案内経路の探索には、ダイクストラ法などの公知の様々な方法を用いることができる。経路探索部３２は、入力装置４１等を介してユーザにより新たに目的地が設定された場合は、車両の現在位置から、設定された新しい目的地までの案内経路を探索して、新たな案内経路を設定するように構成されている。入力装置４１は、ユーザがナビゲーションシステム１を操作するための操作入力を受け付ける装置であり、タッチパネルやタッチパッドやリモートコントローラや音声入力装置等とされる。また、経路探索部３２は、経路案内中に、車両が案内経路から外れて走行し、車両の現在位置と案内経路との距離が、予め定めた再探索距離以上になった場合に、車両の現在位置から、設定されている目的地までの案内経路を再探索して、新たな案内経路を設定するように構成されている。経路探索部３２は、探索した案内経路に沿って車両を誘導する経路案内を行う。なお、経路探索部３２は、一般道路優先や、有料道路優先や、時間優先や、距離優先などの複数の探索条件について案内経路を探索するように構成されてもよい。

１−５．通信情報取得部３４及び進入地点特定部３５
通信情報取得部３４は、有料道路自動料金収受システム３における、道路に設置された道路側通信装置４と車両に設置された車両側通信装置５との通信により得られる通信情報を取得する機能部である。情報端末装置２は、無線通信又は有線通信などのデータ通信を介して、車両側通信装置５との間で情報を伝達するように構成されている。
進入地点特定部３５は、現在位置が有料道路上にある場合に、当該現在位置が存在する有料道路である通行中有料道路への進入地点を、通信情報に基づいて特定する機能部である。本実施形態では、進入地点特定部３５は、現在位置が有料道路上にある場合に、通信情報に基づいて、進入地点を通過した日時も特定するように構成されている。

有料道路自動料金収受システム３では、有料道路の各進入地点及び退出地点に、道路側通信装置４が設けられている。道路側通信装置４は、車両側通信装置５を搭載した車両が通過すると、車両側通信装置５との間で、通行料金の収受に必要な情報を無線通信により交換する。車両側通信装置５から道路側通信装置４に伝達する情報には、車両を特定するための車両特定情報や、カード番号などの通行料金を請求するために必要な料金請求情報や、過去に通過した進入地点の識別情報や進入地点の通過日時などの進入地点特定情報などがある。道路側通信装置４から車両側通信装置５に伝達する情報には、進入地点又は退出地点を特定する識別情報や、進入地点又は退出地点を通過した通過日時の情報や、請求する通行料金の情報などがある。車両側通信装置５は、道路側通信装置４に伝達するための車両特定情報や料金請求情報などを車両側通信装置５の記憶装置に予め記憶している。また、車両側通信装置５は、道路側通信装置４から伝達された進入地点又は退出地点を特定する識別情報や、進入地点又は退出地点を通過した通過日時の情報や、通行料金の情報などを車両側通信装置５の記憶装置に記憶している。本実施形態では、車両側通信装置５に装着されたＩＣカードが、車両側通信装置５の記憶装置とされている。有料道路自動料金収受システム３は、日本国などでは、電子料金収受システムＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）と呼ばれており、車両側通信装置５は、ＥＴＣ車載器と呼ばれ、ＥＴＣ車載器には、車両特定情報や料金請求情報や進入地点特定情報などを記憶したＥＴＣカードと呼ばれるＩＣカードが装着される。また、道路側通信装置４は、ＥＴＣゲートとも呼ばれる、電子料金収受システムＥＴＣの通行ゲートに備えられている。

通信情報取得部３４は、車両側通信装置５の機種に応じて変化する情報伝達の仕様によっては、車両側通信装置５から通信情報として、進入地点の識別情報や進入地点の通過日時などの進入地点特定情報を取得できる場合と、取得できない場合がある。そのため、進入地点特定部３５は、車両側通信装置５から進入地点特定情報を取得できる場合と、取得できない場合とに応じて、以下に説明するように、進入地点特定情報の取得方法を変化させる。

＜進入地点特定情報を取得できる場合＞
まず、通信情報取得部３４が車両側通信装置５から進入地点特定情報を取得できる場合について説明する。車両側通信装置５は、上記のように、道路側通信装置４との通信により、進入地点を特定する情報である進入地点特定情報を取得するように構成されている。そして、車両側通信装置５は、進入地点特定情報を車両側通信装置５の記憶装置に記憶する。通信情報取得部３４は、通信情報として、進入地点特定情報を車両側通信装置５から取得する。進入地点特定部３５は、進入地点特定情報に基づいて進入地点を特定する。本実施形態では、後述する通行料金情報取得部３３が案内経路の通行料金の情報を取得する際に、通信情報取得部３４が車両側通信装置５から進入地点特定情報を取得すると共に、進入地点特定部３５が進入地点特定情報に基づいて進入地点を特定し、通行料金情報取得部３３に伝達する。通信情報取得部３４は、車両側通信装置５から進入地点の通過日時の情報も取得する。

＜進入地点特定情報を取得できない場合＞
次に、通信情報取得部３４が車両側通信装置５から進入地点特定情報を取得できない場合について説明する。通信情報取得部３４は、通信情報として、道路側通信装置４と車両側通信装置５との通信が行われたことを示す通信実行情報を車両側通信装置５から取得するように構成されている。車両側通信装置５は、車両が進入地点又は退出地点を通過した場合に、道路側通信装置４との間で通信を行い、通信実行情報を通信情報取得部３４に伝達する。進入地点特定部３５は、通信実行情報を取得した時点の現在位置に基づいて進入地点を特定する。進入地点特定部３５は、地図データを参照し、通信実行情報の取得時の現在位置に最も近い、進入地点を検索して、進入地点を特定する。進入地点特定部３５は、特定した進入地点の識別情報を進入地点特定情報として、情報端末装置２の記憶装置に記憶する。本実施形態では、進入地点特定部３５は、道路側通信装置４と車両側通信装置５との通信が行われた日時（進入地点の通過日時）も、進入地点特定情報として記憶するように構成されている。後述する通行料金情報取得部３３は、案内経路の通行料金の情報を取得する際に、情報端末装置２の記憶装置に記憶されている進入地点特定情報を読み出す。

本実施形態では、通信情報取得部３４は、図２のフローチャートに示す処理を行うように構成されている。本実施形態では、車両側通信装置５から取得する通信実行情報には、通信を行った地点が進入地点又は退出地点であるかの情報も含まれる。通信情報取得部３４は、車両側通信装置５から通信実行情報を取得した場合（ステップ♯０１：Ｙｅｓ）は、通信実行情報に基づき、通信を行った地点が進入地点であるか否かを判定する（ステップ♯０２）。通信情報取得部３４は、進入地点であると判定した場合（ステップ♯０２：Ｙｅｓ）は、通信実行情報を取得した時点の現在位置に基づいて進入地点を特定し、進入地点の識別情報及び通過日時を、進入地点特定情報として情報端末装置２の記憶装置に記憶する（ステップ♯０３）。一方、通信情報取得部３４は、退出地点であると判定した場合（ステップ♯０２：Ｎｏ）は、情報端末装置２の記憶装置に記憶されている、過去の進入地点特定情報を消去する（ステップ♯０４）。これは、退出地点を通過し、有料道路から降りると、もはや通行料金の取得をする必要がなくなるからである。

１−６．通行料金情報取得部３３
通行料金情報取得部３３は、有料道路への進入地点と退出地点とを示す情報に基づいて、有料道路の通行料金の情報を取得する機能部である。
現在位置が有料道路上にある状態で現在位置を出発地とする案内経路が探索された場合は、既に有料道路への進入地点を通過した後であるので、案内経路に進入地点が含まれない。そのため、有料道路への進入地点を特定できないので、特に距離制の有料道路の場合は、通行料金の情報の取得ができない。これにより、案内経路の通行料金の情報をユーザに案内することができず、ユーザの利便性が悪い。進入地点を特定する方法として、過去の車両の走行経路を表す現在位置の履歴に基づいて、進入地点を判定する方法が考えられるが、ＧＰＳ情報の誤差やマップマッチングの誤差などにより現在位置の誤差が大きくなる場合があり、この場合に、進入地点の特定を誤り、誤った通行料金の情報を取得するおそれがある。また、現在位置を連続的に記憶する必要がありメモリ消費量及び処理負荷が増加し、他のナビゲーションシステム１の機能の妨げになるおそれがある。

そこで、通行料金情報取得部３３は、現在位置が有料道路上にある状態で現在位置を出発地とする案内経路が探索された場合に、進入地点特定部３５により特定された進入地点と、探索された案内経路における通行中有料道路からの退出地点とに基づいて、探索された案内経路の通行料金の情報を取得する途中料金取得処理を行うように構成されている。この構成によれば、既に進入地点を通過した後であっても、進入地点特定部３５により、有料道路自動料金収受システム３の通信情報に基づき特定された進入地点の情報を用いて、通行料金の情報を取得することができる。有料道路自動料金収受システム３の通信情報に基づいているので、車両が通過した進入地点を精度良く特定できる。そのため、既に進入地点を通過した後であっても、案内経路の通行料金の情報を精度良く取得できる。また、現在位置の履歴を記憶する必要がないため、メモリ消費量及び処理負荷の増加も抑制できる。

本実施形態では、通行料金情報取得部３３は、情報端末装置２の記憶装置から、案内経路に含まれる有料道路に対応する通行料金表のデータを読み出し、読み出した通行料金表のデータを用い、案内経路に係る進入地点と退出地点とに基づいて、通行料金を決定するように構成されている。例えば、案内経路に距離制の有料道路が含まれる場合は、通行料金情報取得部３３は、各進入地点と各退出地点との組み合わせ毎に通行料金を設定したマトリックス状の通行料金表のデータを用い、案内経路に係る進入地点と退出地点とに対応する通行料金を選び出すように構成される。

案内経路に含まれる有料道路の通行料金を定める規則が、有料道路を走行した時間帯や曜日に応じて通行料金が変化する日時制である場合は、有料道路の走行時間帯や曜日を考慮して通行料金の情報を取得する必要がある。通行料金情報取得部３３は、現在位置が有料道路上にある状態で現在位置を出発地とする案内経路が探索された場合に、有料道路への進入地点と退出地点とを示す情報に加えて、進入地点特定部３５により特定された進入地点を通過した日時の情報を用い、進入地点を通過した時刻及び曜日の少なくとも一方にも基づいて有料道路の通行料金の情報を取得するように構成されている。この構成によれば、案内経路に日時制の通行料金規則を有する有料道路が含まれる場合でも、案内経路の通行料金の情報を精度良く取得できる。

通行料金情報取得部３３は、進入地点又は退出地点を通過した時刻や曜日に応じて通行料金が変化する日時制の通行料金規則に従った料金表のデータ用い、有料道路への進入地点と退出地点とを示す情報に加えて、進入地点を通過した時刻及び曜日の少なくとも一方にも基づいて、通行料金の情報を取得するように構成されている。例えば、通行料金情報取得部３３は、進入地点を通過した時刻及び曜日の少なくとも一方に基づいて、規定された割引率の情報を取得すると共に、距離制の通行料金規則に従った料金表と、進入地点及び退出地点の情報とに基づいて距離制の通行料金を取得し、その通行料金に対して割引率を乗算した、最終的な通行料金の情報を取得するように構成される。

１−７．案内部３６
案内部３６は、案内経路に関する情報を案内する機能部である。案内部３６は、ディスプレイなどの表示装置４５やスピーカ４６などを介して、案内経路に関する情報を案内する。例えば、案内部３６は、地図データに基づいて生成した地図画像に、案内経路、車両の現在位置、及び目的地などを重ね書きした画像を生成し、表示装置４５に表示させたり、車両の進行方向を案内する音声データを生成し、スピーカ４６に出力させたりする。

本実施形態では、案内部３６は、進入地点を表す情報と、退出地点を表す情報と、通行料金情報取得部３３により取得した案内経路の通行料金の情報と、を案内する。
案内部３６は、図５に示すように、現在位置が有料道路上にある状態で現在位置を出発地とする案内経路が探索された場合に、現在位置（図示の例では、「Ｓ」）から目的地（図示の例では、「Ｇ」）までの案内経路を、地図データに基づいて生成した地図画像に重ねて表示装置４５に表示すると共に、進入地点の名称（図示の例では、「Ａ入口」）と、退出地点の名称（図示の例では、「Ｂ出口」）と、通行料金情報取得部３３により取得した案内経路の通行料金の額（図示の例では、「料金１５５０円」）と、を表示装置４５に表示する。ここで、進入地点は、案内経路の外に位置する地点である。また、退出地点は、案内経路上に位置する地点である。図５に示す例では、表示画像には、進入地点は示されていないが、退出地点（図示の例では、「Ｂ」）は示されている。なお、進入地点の名称や、退出地点の名称や、案内経路の通行料金の額などは、スピーカ４６により音声案内されてもよい。図５に示す例では、現在位置から退出地点までの有料道路の距離（図示の例では、有料道３１ｋｍ）や、現在位置から目的地までの走行距離（図示の例では、「全行程３５ｋｍ」）も、表示されている。なお、経路探索部３２により複数の探索条件毎に案内経路が探索される場合は、案内部３６は、探索された案内経路を案内する際に、各案内経路について、上記のような進入地点の名称と、退出地点の名称と、案内経路の通行料金の額と、を表示装置４５に表示するように構成されてもよい。また、案内部３６は、通行料金の情報が、進入地点を通過した時刻及び曜日の少なくとも一方にも基づいて取得されている場合は、通行料金表における時刻や曜日に基づいた内容の案内も行うように構成されてもよい。

一方、図４に本実施形態の比較例を示すように、本実施形態とは異なり、現在位置が有料道路上にある状態で現在位置を出発地とする案内経路が探索された場合に、途中料金取得処理を行わず、案内経路の通行料金の情報を取得しないように構成されている場合は、進入地点が特定できず、通行料金が不明となる。そのため、通行料金の情報をユーザに案内することができず、ユーザの利便性が悪い。

１−８．フローチャート
ナビゲーションシステム１の処理の手順（有料道路料金算出方法及び有料道路料金算出プログラム）について、図３に示すフローチャートを参照して説明する。
通行料金情報取得部３３は、経路探索部３２が案内経路を探索した場合（ステップ♯１１：Ｙｅｓ）に、案内経路に有料道路が含まれるか否かを判定する処理を行う（ステップ♯１２）。通行料金情報取得部３３は、案内経路に有料道路が含まれてない場合（ステップ♯１２：Ｎｏ）は、案内経路の通行料金の情報の取得処理を行わず、ステップ♯１８に進む。

一方、通行料金情報取得部３３は、案内経路に有料道路が含まれている場合（ステップ♯１２：Ｙｅｓ）は、現在位置が有料道路上にある状態で現在位置を出発地とする案内経路が探索されたか否かを判定する処理を行う（ステップ♯１３）。例えば、通行料金情報取得部３３は、地図データに基づいて、現在位置が有料道路上にあるか否かを判定し、有料道路上にあると判定した場合は、現在位置が有料道路上にある状態で現在位置を出発地とする案内経路が探索された判定し、有料道路上にないと判定した場合は、現在位置が有料道路上にない状態で現在位置を出発地とする案内経路が探索されたと判定する。或いは、通行料金情報取得部３３は、案内経路上に進入地点及び退出地点の情報があるか否かを判定し、退出地点の情報はあるが、進入地点の情報がない場合は、現在位置が有料道路上にある状態で現在位置を出発地とする案内経路が探索された判定し、進入地点及び退出地点の情報がある場合は、現在位置が有料道路上にない状態で現在位置を出発地とする案内経路が探索されたと判定する。

通行料金情報取得部３３は、現在位置が有料道路上にない状態で現在位置を出発地とする案内経路が探索されたと判定した場合（ステップ♯１３：Ｙｅｓ）は、案内経路に含まれる有料道路への進入地点と退出地点とを示す情報に基づいて、有料道路の通行料金の情報を取得する処理を行う（ステップ♯１４）。一方、進入地点特定部３５は、現在位置が有料道路上にある状態で現在位置を出発地とする案内経路が探索されたと判定された場合（ステップ♯１３：Ｎｏ）は、通行中有料道路への進入地点を、通信情報に基づいて特定する特定処理を行う（ステップ♯１５）。上記したように、車両側通信装置５から通信情報として進入地点特定情報を取得できる場合は、通信情報取得部３４は、道路側通信装置４との通信により、進入地点を特定する情報である進入地点特定情報を取得する処理を行う。一方、車両側通信装置５から通信情報として進入地点特定情報を取得できない場合は、通信情報取得部３４は、上記したように、車両が進入地点を通過し、車両側通信装置５から通信実行情報を取得した時点の現在位置に基づいて特定した進入地点の情報を取得する処理を行う。

通行料金情報取得部３３は、進入地点特定部３５により進入地点を特定できている場合（ステップ♯１６：Ｙｅｓ）は、進入地点特定部３５により特定された進入地点と、案内経路に含まれる退出地点とに基づいて、通行料金の情報を取得する処理を行う（ステップ♯１４）。一方、通行料金情報取得部３３は、進入地点特定部３５により進入地点を特定できていない場合（ステップ♯１６：Ｎｏ）は、進入地点が不明であるため、有料道路の通行料金の情報の取得処理ができず、通行料金が不明であるとして処理する（ステップ♯１７）。ステップ♯１８で、案内部３６は、案内経路に関する情報を案内する案内処理を行う。案内部３６は、案内経路に有料道路が含まれ、進入地点、退出地点、及び通行料金の情報が取得できた場合は、進入地点を表す情報と、退出地点を表す情報と、案内経路の通行料金の情報と、を案内する処理を行う。

〔その他の実施形態〕
最後に、その他の実施形態について説明する。なお、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）上記の実施形態において、ナビゲーションシステム１が組み込まれた情報端末装置２に、位置検出装置４０、入力装置４１、地図データベース４２、表示装置４５、及びスピーカ４６が備えられている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、位置検出装置４０、入力装置４１、地図データベース４２、表示装置４５、及びスピーカ４６の一部又は全部は、情報端末装置２の外部に備えられ、無線通信又は有線通信などのデータ通信により情報端末装置２とデータ通信可能に構成されてもよい。

（２）上記の実施形態において、通行料金情報取得部３３は、情報端末装置２の内部で、探索された案内経路の通行料金の情報を取得する処理を行うように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、通行料金情報取得部３３は、情報端末装置２の外部の情報端末装置（ネットワークサーバなど）に、通行料金の情報の取得に必要な情報を、無線通信又は有線通信などのデータ通信及び通信網を介して伝達し、外部の情報端末装置で、案内経路の通行料金の情報を取得する処理を行って、外部の情報端末装置から情報端末装置２に、データ通信及び通信網を介して通行料金の情報を伝達するように構成されてもよい。

（３）上記の実施形態において、車両側通信装置５が、情報端末装置２の外部の構成である場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、車両側通信装置５が、情報端末装置２の内部に含まれた構成であってもよい。

２．本発明の実施形態の概要
以上で説明した本発明の実施形態は、少なくとも以下の構成を備えている。
車両を目的地まで案内するナビゲーションシステム（１）であって、車両の現在位置を取得する位置取得部（３０）と、有料道路に係るデータを含む地図データを取得する地図データ取得部（３１）と、現在位置及び地図データに基づいて、現在位置から目的地までの案内経路を探索する経路探索部（３２）と、有料道路への進入地点と退出地点とを示す情報に基づいて、有料道路の通行料金の情報を取得する通行料金情報取得部（３３）と、有料道路自動料金収受システム（３）における、道路に設置された道路側通信装置（４）と車両に設置された車両側通信装置（５）との通信により得られる通信情報を取得する通信情報取得部（３４）と、現在位置が有料道路上にある場合に、当該現在位置が存在する有料道路である通行中有料道路への進入地点を、通信情報に基づいて特定する進入地点特定部（３５）と、を備え、通行料金情報取得部（３３）は、現在位置が有料道路上にある状態で現在位置を出発地とする案内経路が探索された場合に、進入地点特定部（３５）により特定された進入地点と、探索された案内経路における通行中有料道路からの退出地点とに基づいて、探索された案内経路の通行料金の情報を取得する。

このような構成により、有料道路への進入地点を既に通過した後であっても、進入地点特定部（３５）により、有料道路自動料金収受システム（３）の通信情報に基づき、その有料道路への進入地点を特定し、当該特定された進入地点の情報を用いて、通行料金の情報を取得することができる。また、この際、有料道路自動料金収受システム（３）の通信情報に基づいているので、車両が通過した進入地点を精度良く特定できる。そのため、現在位置が有料道路上にある状態で案内経路が探索された場合であっても、その案内経路の通行料金の情報を精度良く取得できる。

また、本発明の実施形態では、案内経路に関する情報を案内する案内部（３６）を更に備え、案内部（３６）は、進入地点を表す情報と、退出地点を表す情報と、通行料金情報取得部（３３）により取得した案内経路の通行料金の情報と、を案内すると好適である。

この構成によれば、現在位置が有料道路上にある状態で案内経路が探索された場合であっても、進入地点、退出地点、通行料金を表す情報を、ユーザに案内することができ、ユーザが、有料道路に係る通行料金を理解し易くなる。

また、本発明の実施形態では、案内部（３６）は、現在位置から目的地までの案内経路を地図画像に重ねて表示装置（４５）に表示すると共に、進入地点の名称と、退出地点の名称と、通行料金情報取得部（３３）により取得した案内経路の通行料金の額と、を表示装置（４５）に表示し、進入地点は、案内経路の外に位置する地点である。

この構成によれば、表示装置（４５）に、案内経路と共に、進入地点の名称、退出地点の名称、及び通行料金の額が表示されるので、ユーザが、視覚的に、案内経路、通行料金、及び案内経路と通行料金と関係を理解し易くなる。

また、本発明の実施形態では、通信情報取得部（３４）は、通信情報として、道路側通信装置（４）と車両側通信装置（５）との通信が行われたことを示す通信実行情報を車両側通信装置（５）から取得し、進入地点特定部（３５）は、通信実行情報を取得した時点の現在位置に基づいて進入地点を特定する。

この構成によれば、車両側通信装置（５）から進入地点を特定する進入地点特定情報を取得できないような場合でも、通信実行情報を取得した時点の現在位置に基づいて進入地点を特定して、通行料金の情報を取得することができる。

また、本発明の実施形態では、車両側通信装置（５）は、道路側通信装置（４）との通信により、進入地点を特定する情報である進入地点特定情報を取得するように構成されており、通信情報取得部（３４）は、通信情報として、進入地点特定情報を車両側通信装置（５）から取得し、進入地点特定部（３５）は、進入地点特定情報に基づいて進入地点を特定する。

この構成によれば、車両側通信装置（５）から進入地点特定情報を取得できる場合は、進入地点特定情報に基づいて進入地点を特定して、通行料金の情報を取得することができる。

また、本発明の実施形態では、通行料金情報取得部（３３）は、有料道路への進入地点と退出地点とを示す情報に加えて、進入地点を通過した時刻及び曜日の少なくとも一方にも基づいて有料道路の通行料金の情報を取得するように構成され、進入地点特定部（３５）は、通信情報に基づいて、進入地点を通過した日時も特定する。

この構成によれば、有料道路の通行料金が、進入地点を通過した時刻や曜日によって変化する場合でも、進入地点特定部により特定した進入地点を通過した日時に基づいて、進入地点を通過した時刻及び曜日の少なくとも一方にも基づいて有料道路の通行料金の情報を取得することができ、案内経路の通行料金の情報を精度良く取得できる。

本発明は、車両を目的地まで案内するナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラムに好適に利用することができる。

１ ：ナビゲーションシステム
２ ：情報端末装置
３ ：有料道路自動料金収受システム
４ ：道路側通信装置
５ ：車両側通信装置
３０ ：位置取得部
３１ ：地図データ取得部
３２ ：経路探索部
３３ ：通行料金情報取得部
３４ ：通信情報取得部
３５ ：進入地点特定部
３６ ：案内部
４０ ：位置検出装置
４１ ：入力装置
４２ ：地図データベース
４５ ：表示装置
４６ ：スピーカ

Claims (8)

1. 車両を目的地まで案内するナビゲーションシステムであって、
   前記車両の現在位置を取得する位置取得部と、
   有料道路に係るデータを含む地図データを取得する地図データ取得部と、
   前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索する経路探索部と、
   前記有料道路への進入地点と退出地点とを示す情報に基づいて、前記有料道路の通行料金の情報を取得する通行料金情報取得部と、
   有料道路自動料金収受システムにおける、道路に設置された道路側通信装置と前記車両に設置された車両側通信装置との通信により得られる通信情報として、前記進入地点を特定する情報である進入地点特定情報又は前記道路側通信装置と前記車両側通信装置との通信が行われたことを示す通信実行情報を取得する通信情報取得部と、
   前記現在位置が前記有料道路上にある場合に、当該現在位置が存在する前記有料道路である通行中有料道路への進入地点を、前記通信情報に基づいて特定する進入地点特定部と、を備え、
   前記進入地点特定部は、前記通信情報取得部が前記車両側通信装置から前記進入地点特定情報を取得できた場合には、当該進入地点特定情報に基づいて前記進入地点を特定し、前記通信情報取得部が前記車両側通信装置から前記進入地点特定情報を取得できない場合には、前記通信実行情報を前記通信情報取得部から取得し、当該通信実行情報を取得した時点の現在位置に基づいて前記進入地点を特定し、
   前記通行料金情報取得部は、前記現在位置が前記有料道路上にある状態で前記現在位置を出発地とする前記案内経路が探索された場合に、前記進入地点特定部により特定された前記進入地点と、探索された前記案内経路における前記通行中有料道路からの退出地点とに基づいて、探索された前記案内経路の通行料金の情報を取得するナビゲーションシステム。
2. 前記進入地点特定部は、前記通信情報取得部が前記車両側通信装置から前記進入地点特定情報を取得できない場合には、前記地図データを参照し、前記通信実行情報の取得時の現在位置に最も近い前記通行中有料道路への進入可能地点を、前記進入地点として特定する請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記案内経路に関する情報を案内する案内部を更に備え、
   前記案内部は、前記進入地点を表す情報と、前記退出地点を表す情報と、前記通行料金情報取得部により取得した前記案内経路の通行料金の情報と、を案内する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記案内経路に関する情報を案内する案内部を更に備え、
   前記案内部は、前記現在位置から前記目的地までの前記案内経路を地図画像に重ねて表示装置に表示すると共に、前記進入地点の名称と、前記退出地点の名称と、前記通行料金情報取得部により取得した前記案内経路の通行料金の額と、を前記表示装置に表示し、
   前記進入地点は、前記案内経路の外に位置する地点である請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
5. 前記通行料金情報取得部は、前記有料道路への進入地点と退出地点とを示す情報に加えて、前記進入地点を通過した時刻及び曜日の少なくとも一方にも基づいて前記有料道路の通行料金の情報を取得するように構成され、
   前記進入地点特定部は、前記通信情報に基づいて、前記進入地点を通過した日時も特定する請求項１から４のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
6. 前記進入地点特定部が前記進入地点特定情報を取得した場合に当該進入地点特定情報が記憶される記憶装置を更に備え、
   前記通信情報取得部は、前記車両側通信装置から前記通信実行情報を取得した場合は、当該通信実行情報に基づき、通信を行った地点が前記進入地点であるか前記退出地点であるかを判定し、
   前記通信情報取得部は、通信を行った地点が前記退出地点であると判定した場合は、前記記憶装置に記憶されている、過去の前記進入地点特定情報を消去する請求項１から５のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
7. 車両を目的地まで案内するナビゲーション方法であって、
   演算処理装置が、
   前記車両の現在位置を取得する位置取得ステップと、
   有料道路に係るデータを含む地図データを取得する地図データ取得ステップと、
   前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索する経路探索ステップと、
   前記有料道路への進入地点と退出地点とを示す情報に基づいて、前記有料道路の通行料金の情報を取得する通行料金情報取得ステップと、
   有料道路自動料金収受システムにおける、道路に設置された道路側通信装置と前記車両に設置された車両側通信装置との通信により得られる通信情報として、前記進入地点を特定する情報である進入地点特定情報又は前記道路側通信装置と前記車両側通信装置との通信が行われたことを示す通信実行情報を取得する通信情報取得ステップと、
   前記現在位置が前記有料道路上にある場合に、当該現在位置が存在する前記有料道路である通行中有料道路への進入地点を、前記通信情報に基づいて特定する進入地点特定ステップと、を実行し、
   前記進入地点特定ステップでは、前記通信情報取得ステップにより前記車両側通信装置から前記進入地点特定情報を取得できた場合には、当該進入地点特定情報に基づいて前記進入地点を特定し、前記通信情報取得ステップにより前記車両側通信装置から前記進入地点特定情報を取得できない場合には、前記通信情報取得ステップにより取得した前記通信実行情報を用い、当該通信実行情報を取得した時点の現在位置に基づいて前記進入地点を特定し、
   前記通行料金情報取得ステップは、前記現在位置が前記有料道路上にある状態で前記現在位置を出発地とする前記案内経路が探索された場合に、前記進入地点特定ステップにより特定された前記進入地点と、探索された前記案内経路における前記通行中有料道路からの退出地点とに基づいて、探索された前記案内経路の通行料金の情報を取得するナビゲーション方法。
8. 車両を目的地まで案内する案内機能をコンピュータに実現させるためのナビゲーションプログラムであって、
   前記車両の現在位置を取得する位置取得機能と、
   有料道路に係るデータを含む地図データを取得する地図データ取得機能と、
   前記現在位置及び前記地図データに基づいて、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索する経路探索機能と、
   前記有料道路への進入地点と退出地点とを示す情報に基づいて、前記有料道路の通行料金の情報を取得する通行料金情報取得機能と、
   有料道路自動料金収受システムにおける、道路に設置された道路側通信装置と前記車両に設置された車両側通信装置との通信により得られるとして、前記進入地点を特定する情報である進入地点特定情報又は前記道路側通信装置と前記車両側通信装置との通信が行われたことを示す通信実行情報を取得する通信情報取得機能と、
   前記現在位置が前記有料道路上にある場合に、当該現在位置が存在する前記有料道路である通行中有料道路への進入地点を、前記通信情報に基づいて特定する進入地点特定機能と、をコンピュータに実現させ、
   前記進入地点特定機能は、前記通信情報取得機能により前記車両側通信装置から前記進入地点特定情報を取得できた場合には、当該進入地点特定情報に基づいて前記進入地点を特定し、前記通信情報取得機能により前記車両側通信装置から前記進入地点特定情報を取得できない場合には、前記通信情報取得機能により取得した前記通信実行情報を用い、当該通信実行情報を取得した時点の現在位置に基づいて前記進入地点を特定し、
   前記通行料金情報取得機能は、前記現在位置が前記有料道路上にある状態で前記現在位置を出発地とする前記案内経路が探索された場合に、前記進入地点特定機能により特定された前記進入地点と、探索された前記案内経路における前記通行中有料道路からの退出地点とに基づいて、探索された前記案内経路の通行料金の情報を取得するナビゲーションプログラム。

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