JP6443063B2

JP6443063B2 - 道路形状情報生成装置、道路形状情報集配システム及び道路形状情報生成プログラム

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Publication number: JP6443063B2
Application number: JP2015005906A
Authority: JP
Inventors: 政義栢野
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2015-01-15
Filing date: 2015-01-15
Publication date: 2018-12-26
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Also published as: WO2016114113A1; US20170352279A1; US10311736B2; JP2016133819A

Description

本発明は、道路の形状に関する情報を生成する道路形状情報生成装置、道路形状情報集配システム及び道路形状情報生成プログラムに関する。

従来より、移動体の移動軌跡を生成する構成として、飛翔体を撮影して画像データを取得し、その取得した画像データを画像処理して解析する構成がある（例えば特許文献１参照）。

特開２０１１−１１８７９５号公報

移動体が車両（自動車）の場合でも特許文献１を適用することで、例えば傾斜角度やカーブ半径等の道路の形状に関する情報（道路形状情報）を生成可能となる。しかしながら、特許文献１を適用して道路形状情報を生成する構成では、道路を走行する車両を撮影するための手段が必要となり、撮影した画像データを画像処理して解析する手段も必要となる。その結果、高スペックなＣＰＵや大容量のメモリを必要とし、構成の複雑化やコスト高を招くという問題がある。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、構成の複雑化やコスト高を招くことなく道路の形状に関する情報を適切に生成することができ、その生成した情報を有効に活用することができる道路形状情報生成装置、道路形状情報集配システム及び道路道路形状情報生成プログラムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、車両が走行すると、センサ値取得手段は、その車両に作用するセンサ値を取得する。道路形状情報生成手段は、センサ値取得手段により取得されたセンサ値に基づいて道路の形状に関する情報を道路形状情報として生成する。そして、記憶制御手段は、道路形状情報記憶手段を参照し、道路形状情報生成手段により生成された道路形状情報と同一区間の道路形状情報が記憶されている場合には、その記憶されている過去の道路形状情報と併せて平均化し、その平均化した道路形状情報を道路形状情報記憶手段に記憶させ、今回の道路形状判定により取得した車両の現在位置を示す座標と、過去の道路形状判定により取得した車両の現在位置を示す座標とを比較し、車両の現在位置のずれが予め設定しておいた設定値以上である場合には、今回の道路形状判定により取得した車両の現在位置を示す座標を最新の座標として道路形状情報と対応付けて前記道路形状情報記憶手段に記憶させる。

即ち、道路を走行する車両を撮影するための手段や画像データを画像処理して解析する手段を用いずに、車両が走行することで当該車両に作用するセンサ値に基づいて道路形状情報を生成し、その生成した道路形状情報を記憶するようにした。これにより、高スペックなＣＰＵや大容量のメモリを必要とせずに構成の複雑化やコスト高を招くことなく道路形状情報を適切に生成することができる。そして、その生成した道路形状情報を記憶することで、その生成した道路形状情報を加工したり外部に送信したりすることができ、道路形状情報を有効に活用することができる。

一実施形態の道路形状情報集配システムの全体構成を示す図フローチャート傾斜角度を取得する態様を示す図カーブ半径を取得する態様を示す図道路形状情報を示す図

以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、道路形状情報集配システム１は、車両に搭載されている道路形状情報生成装置２と、センターに設置されているサーバ３とが通信ネットワークを介してデータ通信可能に構成されている。本実施形態では、不特定多数の道路形状情報生成装置２がサーバ３とデータ通信可能である。

道路形状情報生成装置２は、制御部４（制御手段に相当）と、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信部５と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）レシーバ６と、電源制御部７と、広域通信部８（第１の通信手段、第２の通信手段に相当）と、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インタフェース（ＩＦ）部９と、記憶部１０とを有する。制御部４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部４は、記憶しているコンピュータプログラムを実行することで、装置全体の動作を制御する。

ＣＡＮ通信部５は、ＣＡＮ１１との間でのデータ通信機能を有し、車両に搭載されている加速度センサ１２、角速度センサ１３、車速センサ１４、運転操作支援装置１５、走行制御支援装置１６等との間のＣＡＮ１１を介したデータ通信を制御する。加速度センサ１２は、重力方向の加速度（重力加速度Ｇ＝９．８０６６５ｍ／ｓ^２）を検出して出力する。角速度センサ１３は、車両の水平方向において車両進行方向に作用する角速度を検出して出力する。車速センサ１４は、車速パルスのパルス数をカウントし、車速を検出して出力する。ＣＡＮ通信部５は、加速度センサ１２、角速度センサ１３、車速センサ１４から各センサ値をＣＡＮ１１を介して入力すると、その入力した各センサ値を制御部４に出力する。

又、ＣＡＮ通信部５は、運転操作支援情報をＣＡＮ１１を介して運転操作支援装置１５に出力したり走行制御支援情報をＣＡＮ１１を介して走行制御支援装置１５に出力したりする。運転操作支援装置１５は、運転者の運転操作を支援する（アシストする）装置であり、例えば運転操作を支援するガイダンス（歩行者への注意を喚起するガイダンス等）を表示するディスプレイや音声出力するスピーカ等である。走行制御支援装置１５は、車両の走行制御を支援する装置であり、例えば減速を支援する制御を行うブレーキＥＣＵ（Electronic Control Unit）や加速を支援する制御を行うアクセルＥＣＵ等である。

ＧＮＳＳレシーバ６は、人工衛星から放射された衛星信号を捕捉して各種パラメータを演算し、車両の現在位置を示す座標（緯度経度及び高度）を算出し、その算出した座標を制御部４に出力する。電源制御部７は、ＡＣＣ（アクセサリ）信号を監視しており、ＡＣＣ信号のオフ（０）からオン（１）への切り替わりを検知すると、車両バッテリ（図示せず）から供給された動作電力の各機能ブロックへの供給を開始し、装置全体を起動状態（ウェイクアップ状態）とする。又、電源制御部７は、ＡＣＣ信号のオンからオフへの切り替わりを検知すると、動作電力の各機能ブロックへの供給を停止し、装置全体を停止状態（スリープ状態）とする。尚、電源制御部７は、ＩＧ（イグニッション）信号やＣＡＮのウェイクアップ信号を監視することで、装置全体を起動状態と停止状態とに切り替える構成でも良い。

広域通信部８は、サーバ３との間で通信ネットワークを介してデータ通信を行う。ＵＳＢＩＦ部９は、ＵＳＢの通信規格に準じたデータ通信機能を有する。記憶部１０は、道路形状情報を記憶可能（格納可能）な道路形状情報データベース１０ａ（道路形状情報記憶手段に相当）と、支援情報を記憶可能な支援情報データベース１０ｂ（支援情報記憶手段に相当）とを有する。

制御部４は、センサ値取得部４ａ（センサ値取得手段に相当）と、位置取得部４ｂ（位置取得手段に相当）と、道路形状情報生成部４ｃ（道路形状情報生成手段に相当）と、支援情報生成部４ｄ（支援情報生成手段に相当）と、記憶制御部４ｅ（記憶制御手段に相当）と、通信制御部４ｆ（第１の通信制御手段、第２の通信制御手段に相当）とを有する。これらセンサ値取得部４ａ、位置取得部４ｂ、道路形状情報生成部４ｃ、支援情報生成部４ｄ、記憶制御部４ｅ及び通信制御部４ｆは、制御部４が実行するコンピュータプログラム（道路形状情報生成プログラムを含む）により構成されており、ソフトウェアにより実現されている。

センサ値取得部４ａは、各センサ１２〜１４のセンサ値をＣＡＮ通信部５から取得する。位置取得部４ｂは、車両の現在位置を示す座標をＧＮＳＳレシーバ６から取得する。道路形状情報生成部４ｃは、センサ値取得部４ａにより取得されたセンサ値や位置取得部４ｂにより取得された座標に基づいて道路の形状に関する情報を道路形状情報として生成する。道路形状情報生成部４ｃが道路形状情報を生成すると、記憶制御部４ｅは、その生成された道路形状情報を道路形状情報データベース１０ａに記憶させる。支援情報生成部４ｄは、道路形状情報データベース１０ａに記憶されている道路形状情報を加工して支援情報を生成する。支援情報生成部４ｄが支援情報を生成すると、記憶制御部４ｅは、その生成された支援情報を支援情報データベース１０ｂに記憶させる。

通信制御部４ｆは、道路形状情報データベース１０ａに記憶されている道路形状情報や支援情報データベース１０ｂに記憶されている支援情報を広域通信部８から通信ネットワークを介してサーバ３に送信させる。尚、通信制御部４ｆは、道路形状情報や支援情報をどのようなタイミングで送信させても良く、例えばＡＣＣ信号がオンからオフに切り替わった直後、即ち、道路形状情報生成装置２が起動状態から停止状態に移行する直前で送信させても良い。又、通信制御部４ｆは、道路形状情報生成部４ｃが道路形状情報を生成した直後に、その生成された道路形状情報を送信させても良いし、支援情報生成部４ｄが支援情報を生成した直後に、その生成された支援情報を送信させても良い。即ち、通信制御部４ｆは、生成された道路形状情報や支援情報をリアルタイムに送信させても良い。

サーバ３は、道路形状情報データベース３ａと、支援情報データベース３ｂとを有する。サーバ３の道路形状情報データベース３ａは、上記した道路形状情報生成装置２の道路形状情報データベース１０ａよりも大容量であり、より多くの道路形状情報データを記憶可能となっている。同様に、サーバ３の支援情報データベース３ｂは、上記した道路形状情報生成装置２の支援情報データベース１０ｂよりも大容量であり、より多くの支援情報データを記憶可能となっている。

サーバ３は、道路形状情報生成装置２から道路形状を受信すると、その受信した道路形状情報を道路形状情報データベース３ａに記憶し、道路形状情報生成装置２から支援情報を受信すると、その受信した支援情報を支援情報データベース３ｂに記憶する。又、サーバ３は、道路形状情報生成装置２から受信した道路形状情報を加工して支援情報を生成し、その生成した支援情報を支援情報データベース３ｂに記憶する。更に、サーバ３は、車両に搭載されている車両装置１７と通信ネットワークを介してデータ通信可能に構成されており、道路形状情報データベース３ａに記憶されている道路形状情報や支援情報データベース３ｂに記憶されている支援情報を通信ネットワークを介して車両装置１７に配信する。即ち、サーバ３は、道路形状情報や支援情報を生成する機能を有する不特定多数の道路形状情報生成装置２との間では道路形状情報や支援情報を送受信可能であり、道路形状情報や支援情報を生成する機能を有しない不特定多数の車両装置１７に道路形状情報や支援情報を配信可能である。

次に、上記した構成の作用について、図２から図５を参照して説明する。制御部４は、ＡＣＣ信号がオンの状態、即ち、道路形状情報生成装置２が起動状態では図２に示す処理を行う。尚、制御部４は、ＡＣＣがオンの状態では、各センサ１２〜１４のセンサ値をＣＡＮ通信部５から所定周期（例えば数ミリ秒周期）で定期的に取得しており、車両の現在位置を示す座標をＧＮＳＳレシーバ６から所定周期（例えば数ミリ秒周期）で定期的に取得している。

制御部４は、ＧＮＳＳレシーバ６から取得した車両の現在位置を示す座標を記憶する（Ｓ１）。次いで、制御部４は、加速度センサ１２から取得したセンサ値に基づいて走行中の道路の車両進行方向の傾斜角度を判定する（Ｓ２、第１の手順）。具体的に説明すると、図３（ａ）に示すように、車長方向（進行方向）をＸ軸、車幅方向（横方向）をＹ軸、車高方向（縦方向）をＺ軸と定義する。この場合、図３（ｂ）に示すように、車両が走行中の道路の車両進行方向の傾斜角度が０度（傾斜なし）であれば、車両から路面に向かって垂直方向に作用する加速度の値は、Ｇｚと等しく「１Ｇ」となる。一方、図３（ｃ）、（ｄ）に示すように、車両が走行中の道路の車両進行方向の傾斜角度が０度以外（傾斜あり）であれば、傾斜角度を「θ」とすると、車両から路面に向かって垂直方向に作用する加速度の値は、Ｇｚのｃｏｓ成分と等しく「ｃｏｓθ×１Ｇ」となる。尚、図３（ｃ）に示すように、車両が等速であれば、車両進行方向とは反対方向に作用する加速度の値は、Ｇｚのｓｉｎ成分と等しく「ｓｉｎθ×１Ｇ」となり、図３（ｄ）に示すように、車両が進行方向に加速していれば、進行方向への加速度を「Ａ」とすると、車両進行方向とは反対方向に作用する加速度の値は、ＡからＧｚのｓｉｎ成分を差し引いた「Ａ−ｓｉｎθ×１Ｇ」となる。

制御部４は、加速度センサ１２の測定誤差を「α」とし、車両から路面に向かって垂直方向に作用する加速度の値が「１Ｇ±α」の範囲内であると判定すると（Ｓ２：ＹＥＳ）、傾斜角度が「０」である（傾斜なし）と特定する（Ｓ３）。一方、制御部４は、車両から路面に向かって垂直方向に作用する加速度の値が「１Ｇ±α」の範囲内でない（範囲外である）と判定すると（Ｓ２：ＮＯ）、傾斜角度が「θ」である（傾斜あり）と特定する（Ｓ４）。このように制御部４は、車両から路面に向かって垂直方向に作用する加速度の値が傾斜の有無にしたがって変化することを利用し、その値が「１Ｇ±α」の範囲内であるか否かを判定することで、走行中の道路の車両進行方向の傾斜の有無を特定する。

次いで、制御部４は、角速度センサ１３から取得したセンサ値に基づいて走行中の道路の車両進行方向のカーブの有無を判定する（Ｓ５、Ｓ６、第１の手順）。制御部４は、角速度センサ１３の測定誤差を「β」とし、角速度センサ１３から取得したセンサ値が「０ｄｅｇ／ｓ±β」の範囲内であると判定すると（Ｓ５：ＹＥＳ、Ｓ６:ＹＥＳ）、道路の車両進行方向の形状が直線であると特定する（Ｓ７、Ｓ８）。そして、制御部４は、傾斜なしで且つ直線であると特定したときには、その旨を示すベクトルを道路形状情報として生成する（Ｓ９、第２の手順）。又、制御部４は、傾斜ありで且つ直線であると特定したときには、その旨を示すベクトルを道路形状情報として生成する（Ｓ１０、第２の手順）。

一方、制御部４は、角速度センサ１３から取得したセンサ値が「０ｄｅｇ／ｓ±β」の範囲内でない（範囲外である）と判定すると（Ｓ５：ＮＯ、Ｓ６:ＮＯ）、道路の車両進行方向の形状がカーブであると特定する（Ｓ１１、Ｓ１２）。そして、制御部４は、傾斜なしで且つカーブであると特定したときには、その旨を示すベクトルを道路形状情報として生成する（Ｓ１３、第２の手順）。このとき、制御部４は、図４に示すように、カーブ半径を「ｒ（曲率は１／ｒ）」とし、車速を「ｖ」とすると、「ｖ＝ｒ×ω」の関係が成立するので、車速センサ１４から取得したセンサ値を用いてカーブ半径を算出し、角速度を時間で積分して旋回角度「φ」を算出する。

又、制御部４は、傾斜ありで且つカーブであると特定したときには、その旨を示すベクトルを道路形状情報として生成する（Ｓ１４、第２の手順）。このときも、制御部４は、車速センサ１４から取得したセンサ値を用いてカーブ半径を算出し、角速度を時間で積分して旋回角度「φ」を算出する。このように制御部４は、車両の水平方向において車両進行方向に作用する角速度の値がカーブの有無にしたがって変化することを利用し、その値が「０ｄｅｇ／ｓ±β」の範囲内であるか否かを判定することで、走行中の道路の車両進行方向のカーブの有無を特定する。

次いで、制御部４は、道路形状情報データベース１０ａを参照し、今回の道路形状判定により生成した道路形状情報と同一区間の道路形状情報（過去の道路形状情報、過去のベクトル）が道路形状情報データベース１０ａに記憶されているか否かを判定する（Ｓ１５）。制御部４は、今回の道路形状判定により生成した道路形状情報と同一区間の道路形状情報が記憶されていると判定すると（Ｓ１５：ＹＥＳ）、その記憶されている過去の道路形状情報と併せて平均化し（Ｓ１６）、その平均化した道路形状情報を道路形状情報データベース１０ａに記憶させる（更新する）（Ｓ１７、第３の手順）。そして、制御部４は、今回の道路形状判定により取得した車両の現在位置を示す座標と、過去の道路形状判定により取得した車両の現在位置を示す座標とを比較し、車両の現在位置のずれ（座標の差）を判定する（Ｓ１８）。制御部４は、車両の現在位置のずれが予め設定しておいた設定値以上であると判定すると（Ｓ１９：ＹＥＳ）、今回の道路形状判定により取得した車両の現在位置を示す座標を最新の座標として道路形状情報と対応付けて道路形状情報データベース１０ａに記憶させる（Ｓ２０）。このように制御部４は、道路形状情報を平均化することで、道路形状情報の精度（信頼性）を高める。

一方、制御部４は、今回の道路形状判定により生成した道路形状情報と同一区間の道路形状情報が記憶されていないと判定すると（Ｓ１５：ＮＯ）、今回の道路形状情報を道路形状情報データベース１０ａに新たに記憶させ（Ｓ２１、第３の手順）、今回の道路形状判定により取得した車両の現在位置を示す座標を最新の座標として道路形状情報と対応付けて道路形状情報データベース１０ａに記憶させる（Ｓ２２）。

そして、制御部４は、ＡＣＣ信号のオフからオンへの切り替えを判定し（Ｓ２３）、ＡＣＣ信号がオンし続けていると判定すると（Ｓ２３：ＮＯ）、上記したステップＳ１に戻り、同様の処理を繰り返して行う。制御部４は、以上に説明した処理を行うことで、図５に示すように、車両の走行中では道路形状情報を順次生成する。図５の例示では、制御部４は、道路形状情報として、「傾斜なしの直線」、「傾斜ありの直線」、「傾斜ありのカーブ」、「傾斜なしの直線」を順次生成する。

道路形状情報生成装置２において、制御部４は、このようにして車両の走行中に生成した道路形状情報を加工して支援情報を生成し、その生成した支援情報を支援情報データベース１０ｂに記憶させる。制御部４は、支援情報として、運転者の運転操作を支援する運転操作支援情報や車両の走行制御を支援する走行制御支援情報を生成する。制御部４は、運転操作支援情報や走行制御支援情報を生成して支援情報データベース１０ｂに記憶させている場合には、車両の現在位置に応じて必要な運転操作支援情報や走行制御支援情報をＣＡＮ通信部５からＣＡＮ１１を介して運転操作支援装置１５や走行制御支援装置１６に出力させることで、運転者の運転操作や車両の走行制御を支援する。具体的には、制御部４は、例えば傾斜が比較的大きく且つカーブ半径が比較的大きい下り坂に車両が進入しようとする際には、ブレーキ操作を促すガイダンスをディスプレイに表示させると共にスピーカから音声出力させたり、減速の支援をブレーキＥＣＵに指令したりする。又、例えば駆動源として電気モーターを使用するハイブリッド車等であれば、通常モードからエネルギー回帰モードに移行する等により、通常運転から地球環境に配慮したエコ運転に移行する。

尚、サーバ３において、道路形状情報生成装置２から道路形状情報を受信し、その受信した道路形状情報を加工して支援情報を生成し、その生成した支援情報を道路形状情報生成装置２や車両装置１７に配信して（フィードバックして）も良い。即ち、道路形状情報集配システム１において、道路形状情報生成装置２が支援情報を生成しても良いし、サーバ３が不特定多数の道路形状情報生成装置２から収集した道路形状情報を加工して支援情報を生成しても良い。そして、サーバ３が支援情報を不特定多数の道路形状情報生成装置２や車両装置１７に配信しても良い。

以上は、各センサ１２〜１４から取得したセンサ値をＣＡＮ通信部５から入力して道路の車両進行方向の傾斜角度やカーブ半径に関する情報を生成する構成を説明したが、車両の現在位置を示す座標をＧＮＳＳレシーバ６から入力して道路の幅に関する情報を生成しても良い。即ち、制御部４は、所定範囲における車両の現在位置を示す座標のばらつきが相対的に大きいときには道路の幅が相対的に広いと特定し、ばらつきが相対的に小さいときには道路の幅が相対的に狭いと特定しても良い。

以上説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
道路形状情報生成装置２において、道路を走行する車両を撮影するための手段や画像データを画像処理して解析する手段を用いずに、各センサ１２〜１４から取得したセンサ値に基づいて道路形状情報を生成して記憶するようにした。これにより、高スペックなＣＰＵや大容量のメモリを必要とせずに構成の複雑化やコスト高を招くことなく道路形状情報を適切に生成することができ、その生成した道路形状情報を有効に活用することができる。

この場合、重力方向の加速度を示すセンサ値に基づいて道路の車両進行方向の傾斜角度に関する情報を生成するようにした。これにより、道路の車両進行方向の傾斜角度に関する情報を生成することができる。又、車両の水平方向において車両進行方向に作用する角速度を示すセンサ値及び車速を示すセンサ値に基づいて道路の車両進行方向のカーブ半径に関する情報を生成するようにした。これにより、道路の車両進行方向のカーブ半径に関する情報を生成することができる。又、ステアリングの旋回角度によりカーブ半径に関する情報を生成する方法ではステアリングの旋回角度が車種に依存するので、車種毎にテーブルが必要であるが、本実施形態のようにセンサ値に基づいてカーブ半径に関する情報を生成することで、車種に依存せずにカーブ半径に関する情報を生成することができる利点もある。

又、道路形状情報を加工して運転者の運転操作を支援する運転操作支援情報や車両の走行制御を支援する走行制御支援情報を生成するようにした。これにより、道路の車両進行方向の傾斜角度やカーブ半径に応じて運転者の運転操作や車両の走行制御を適切に支援することができる。

更に、サーバ３において、不特定多数の道路形状情報生成装置２から道路形状情報や支援情報を受信して収集したり、道路形状情報や支援情報を不特定多数の道路形状情報生成装置２や車両装置１７に配信したりするようにした。これにより、不特定多数の道路形状情報生成装置２や車両装置１７が道路形状情報や支援情報を共有することができ、例えば別の道路形状情報生成装置２から提供された道路形状情報や支援情報を活用することで、初めて走行する道路でも運転操作や走行制御を適切に支援することができる。

本発明は、上記した実施形態で例示したものに限定されることなく、その範囲を逸脱しない範囲で任意に変形又は拡張することができる。
本実施形態では、道路形状情報を生成する専用の装置として道路形状情報生成装置２が設けられている構成を例示したが、本実施形態で説明した機能が別の機能を有する装置に組み込まれていても良い。即ち、本実施形態で説明した機能が例えばナビゲーション装置に組み込まれていても良い。
本実施形態では、道路形状情報生成装置２の外部の各センサ１２〜１４からセンサ値を取得する構成を例示したが、各センサ１２〜１４が道路形状情報生成装置２に組み込まれている構成であっても良い。
本実施形態では、道路形状情報や支援情報を外部に出力する態様として、道路形状情報や支援情報をサーバ３に送信する構成を例示したが、例えばＵＳＢメモリ等の記録媒体等に転送されることで、道路形状情報や支援情報を活用しても良い。

図面中、１は道路形状情報集配システム、２は道路形状情報生成装置、３はサーバ、４は制御部（制御手段）、４ａはセンサ値取得部（センサ値取得手段）、４ｂは位置取得部（位置取得手段）、４ｃは道路形状情報生成部（道路形状情報生成手段）、４ｄは支援情報生成部（支援情報生成手段）、４ｅは記憶制御部（記憶制御手段）、４ｆは通信制御部（第１の通信制御手段、第２の通信制御手段）、８は広域通信部（第１の通信手段、第２の通信手段）、１０ａは道路形状情報データベース（道路形状情報記憶手段）、１０ｂは支援情報データベース（支援情報記憶手段）である。

Claims

車両が走行することで当該車両に作用するセンサ値を取得するセンサ値取得手段（４ａ）と、
前記センサ値取得手段により取得されたセンサ値に基づいて道路の形状に関する情報を道路形状情報として生成する道路形状情報生成手段（４ｃ）と、
道路形状情報記憶手段（１０ａ）を参照し、前記道路形状情報生成手段により生成された道路形状情報と同一区間の道路形状情報が記憶されている場合には、その記憶されている過去の道路形状情報と併せて平均化し、その平均化した道路形状情報を前記道路形状情報記憶手段に記憶させ、今回の道路形状判定により取得した車両の現在位置を示す座標と、過去の道路形状判定により取得した車両の現在位置を示す座標とを比較し、車両の現在位置のずれが予め設定しておいた設定値以上である場合には、今回の道路形状判定により取得した車両の現在位置を示す座標を最新の座標として道路形状情報と対応付けて前記道路形状情報記憶手段に記憶させる記憶制御手段（４ｅ）と、を備えたことを特徴とする道路形状情報生成装置（２）。
請求項１に記載した道路形状情報生成装置において、
前記センサ値取得手段は、車両から路面に向かって垂直方向に作用する加速度を示すセンサ値を取得し、
前記道路形状情報生成手段は、前記センサ値取得手段により取得された加速度を示すセンサ値に基づいて道路の車両進行方向の傾斜角度に関する情報を道路形状情報として生成することを特徴とする道路形状情報生成装置。
請求項１又は２に記載した道路形状情報生成装置において、
前記センサ値取得手段は、車両進行方向に作用する角速度を示すセンサ値及び車速を示すセンサ値を取得し、
前記道路形状情報生成手段は、前記センサ値取得手段により取得された角速度を示すセンサ値及び車速を示すセンサ値に基づいて道路の車両進行方向のカーブ半径に関する情報を道路形状情報として生成することを特徴とする道路形状情報生成装置。
請求項１から３の何れか一項に記載した道路形状情報生成装置において、
車両の現在位置を取得する位置取得手段（４ｂ）を備え、
前記道路形状情報生成手段は、前記位置取得手段により取得された車両の現在位置にも基づいて道路形状情報を生成することを特徴とする道路形状情報生成装置。
請求項４に記載した道路形状情報生成装置において
前記道路形状情報生成手段は、道路の幅に関する情報を道路形状情報として生成することを特徴とする道路形状情報生成装置。
請求項４又は５に記載した道路形状情報生成装置において、
前記道路形状情報生成手段は、前記センサ値取得手段により取得されたセンサ値に基づいて生成した道路形状情報を、前記位置取得手段により取得された車両の現在位置に基づいて補正することを特徴とする道路形状情報生成装置。
請求項１から６の何れか一項に記載した道路形状情報生成装置において、
前記道路形状情報記憶手段に記憶されている道路形状情報を第１の通信手段（８）からサーバ（３）に送信させる第１の通信制御手段（４ｆ）を備えたことを特徴とする道路形状情報生成装置。
請求項１から７の何れか一項に記載した道路形状情報生成装置において、
前記道路形状情報記憶手段に記憶されている道路形状情報を加工して支援情報を生成する支援情報生成手段（４ｄ）を備え、
前記記憶制御手段は、前記支援情報生成手段により生成された支援情報を支援情報記憶手段（１０ｂ）に記憶させることを特徴とする道路形状情報生成装置。
請求項８に記載した道路形状情報生成装置において、
前記支援情報生成手段は、運転者の運転操作を支援する運転操作支援情報又は車両の走行制御を支援する走行制御支援情報のうち少なくとも何れかを支援情報として生成することを特徴とする道路形状情報生成装置。
請求項８又は９に記載した道路形状情報生成装置において、
前記支援情報記憶手段に記憶されている支援情報を第２の通信手段（８）からサーバ（３）に送信させる第２の通信制御手段（４ｆ）を備えたことを特徴とする道路形状情報生成装置。
請求項７又は１０に記載した道路形状情報生成装置と、前記サーバとを備えたことを特徴とする道路形状情報集配システム（１）。
請求項１１に記載した道路形状情報集配システムにおいて、
前記サーバは、前記道路形状情報生成装置から受信した道路形状情報を記憶すると共に、その道路形状情報を加工して支援情報を生成し、その生成した支援情報を記憶することを特徴とする道路形状情報集配システム。
請求項１２に記載した道路形状情報集配システムにおいて、
前記サーバは、運転者の運転操作を支援する運転操作支援情報又は車両の走行制御を支援する走行制御支援情報のうち少なくとも何れかを支援情報として生成することを特徴とする道路形状情報集配システム。
請求項１２又は１３に記載した道路形状情報集配システムにおいて、
前記サーバは、生成した支援情報を車両装置（１７）に配信することを特徴とする道路形状情報集配システム。
道路形状情報生成装置（２）の制御手段（４）に、
車両が走行することで当該車両に作用するセンサ値を取得する第１の手順と、
前記第１の手順により取得したセンサ値に基づいて道路形状に関する情報を道路形状情報として生成する第２の手順と、
道路形状情報記憶手段（１０ａ）を参照し、前記第２の手順により生成した道路形状情報と同一区間の道路形状情報が記憶されている場合には、その記憶されている過去の道路形状情報と併せて平均化し、その平均化した道路形状情報を前記道路形状情報記憶手段に記憶させる第３の手順と、
今回の道路形状判定により取得した車両の現在位置を示す座標と、過去の道路形状判定により取得した車両の現在位置を示す座標とを比較し、車両の現在位置のずれが予め設定しておいた設定値以上である場合には、今回の道路形状判定により取得した車両の現在位置を示す座標を最新の座標として道路形状情報と対応付けて前記道路形状情報記憶手段に記憶させる手順と、を実行させることを特徴とする道路形状情報生成プログラム。