JP6388079B2 - 発進制御装置及び発進制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の前方に停車している先行車に追従して自車両を発進させる発進制御装置及びその方法に関する。

従来では、自車両が追従する先行車を設定して追従走行制御を行う追従走行制御装置として、特許文献１が開示されている。この特許文献１に開示された追従走行制御装置では、信号待ちや渋滞道路での停車中において、運転者による発進要求が記憶されている時に、先行車の発進を検知すると、追従走行制御を開始していた。一方、発進要求が記憶されてから所定時間内に先行車の発進が検知されない場合には、記憶した発進要求を消去していた。

特許第４２３０３８５号公報

しかしながら、上述した従来の追従走行制御装置では、停車中に運転者が発進要求を行った回数を考慮していなかった。そのため、先行車がなかなか発進しない場合には、先行車への追従を再開するために運転者は何度も発進要求を行う必要があり、運転者に違和感を与えてしまうという問題点があった。

そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、運転者が発進要求を行った履歴を考慮することにより、運転者に与える違和感を防止することのできる発進制御装置及びその方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するために、本発明の一態様に係る発進制御装置及びその方法は、自車両の前方に停車している先行車を検出し、検出された先行車と自車両との間の車間距離及び相対速度を取得し、自車両の運転者から入力された発進要求を検出する。そして、
自車両が停車した後の発進要求が検出された回数を検出し、検出された発進要求の回数に応じて発進許可期間を設定する。この後、発進要求が検出されてから車間距離及び相対速度のうちの少なくとも１つが予め設定された発進条件を満たすまでの待機期間が、発進許可期間よりも短い場合に自車両が先行車に追従して発進することを許可する。また、待機期間が発進許可期間以上の長さである場合には発進を抑制する。

本発明によれば、発進要求の回数を考慮して発進許可期間を設定するので、運転者の発進を要求する意思を反映させることができ、運転者に与える違和感を防止することができる。

図１は、本発明の第１実施形態に係る追従制御システムの構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の第１実施形態に係る追従制御システムのスイッチの配置を示す図である。 図３は、本発明の第１実施形態に係る追従制御システムによる表示の一例を示す図である。 図４は、本発明の第１実施形態に係る発進制御装置による発進制御処理の処理手順を示すフローチャートである。 図５は、本発明の第１実施形態に係る発進制御装置による発進許可期間の設定方法を説明するための図である。 図６は、本発明の第２実施形態に係る発進制御装置による発進許可期間の設定方法を説明するための図である。 図７は、本発明の第３実施形態に係る発進制御装置による発進許可期間の設定方法を説明するための図である。

以下、本発明を適用した第１〜第３実施形態について図面を参照して説明する。尚、各実施形態を通じて、同一の構成要素には同一の番号を付して詳細な説明は省略する。

［第１実施形態］
［追従制御システムの構成］
図１は、本実施形態に係る発進制御装置を備えた追従制御システムの構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る追従制御システム１００は、発進スイッチ１と、キャンセルスイッチ２と、車間設定スイッチ３と、車間距離・相対速度センサ４と、自車速センサ５と、アクセルペダルセンサ６と、ブレーキペダルセンサ８とを備えている。また、追従制御システム１００は、追従制御コントローラ１０と、表示装置１１と、スピーカ１２と、エンジン制御コントローラ１３と、ブレーキ制御コントローラ１４と、電動パーキングブレーキコントローラ１５とを備えている。追従制御コントローラ１０は、発進制御装置３０を備えている。

追従制御システム１００は、低速追従機能を備え、車両に搭載されている。本実施形態では、自車速が例えば４０〜１００ｋｍ／ｈの範囲において、自車線上に先行車を検出しているときには、先行車までの車間時間（＝車間距離／相対速度）が予め設定された値となるように車間制御を行って先行車に追従走行する。このとき、予め設定した車速（設定車速）を上限とする。一方、自車線上に先行車が検出されていないときには、車速制御を行って設定車速で定速走行する。

また、低速追従機能では、自車速が例えば０〜４０ｋｍ／ｈの範囲において、自車線上に先行車を検出しているときには、４０ｋｍ／ｈを上限として車間距離が自車速に応じた車間距離となるように車間距離制御を行う。そして、先行車が検出されていない状態になると、車間距離制御を解除する。また、先行車が停車したときには自車両を停車させた後に電動パーキングブレーキを作動させて停止保持制御を行い、先行車が発進したときには所定の自動発進操作部材が操作されると、自動発進制御を行う。

ただし、先行車追従制御については、上述した制御に限定されるものではない。先行車追従制御は、少なくとも車速０から制御を行うとともに、先行車が停車したときには自車両を停車させた後に停止保持制御を行い、先行車が発進したときには所定の自動発進操作部材が操作されると自動発進制御を行うものであればよい。

発進スイッチ１は、停止保持状態において先行車が発進したときに自動発進制御を開始させるために操作される自動発進操作部材である。発進スイッチ１が停止保持制御中に操作されると、その操作は運転者による発進要求となる。本実施形態では、発進スイッチ１の出力信号に基づいて、発進要求の有無、発進要求の回数、前回の発進要求からの時間が検出され、発進許可期間が設定される。この発進スイッチ１は、図２に示すように、ステアリングホイール１９のセンターパッド部１９ａに設置される。

キャンセルスイッチ２は、自動発進制御および先行車追従制御を解除するための操作部材であり、図２に示すようにステアリングホイール１９のセンターパッド部１９ａに設置される。車間設定スイッチ３は、先行車との目標車間（車間時間または車間距離）を設定するための操作部材であり、操作する毎に目標車間が長、中、短の順に切り換わる。この車間設定スイッチ３も、図２に示すようにステアリングホイール１９のセンターパッド部１９ａに設置される。

車間距離・相対速度センサ４は、自車両と先行車との間の車間距離を計測し、この計測値を微分して相対速度を演算する。車間距離・相対速度センサ４にはレーザーレーダーやミリ波レーダーなどの種々のセンサを用いることができる。自車速センサ５は車輪速から自車両の走行速度を計測する。

アクセルペダルセンサ６は、アクセルペダル７の踏み込み量（操作量）に応じた信号を出力する。アクセルペダル７は、上述した発進スイッチ１と同様に、停止保持状態において先行車が発進したときに自動発進制御を開始させるために操作される自動発進操作部材である。アクセルペダル７が停止保持制御中に操作されると、その操作は運転者による発進要求となる。本実施形態では、アクセルペダルセンサ６の出力信号に基づいて、発進要求の有無、発進要求の回数、前回の発進要求からの時間が検出され、発進許可期間が設定される。

ブレーキペダルセンサ８は、ブレーキペダル９の踏み込みを検出する。ブレーキペダル９の踏み込みが検出された場合には自動発進制御および先行車追従制御が解除される。

表示装置１１は、インストルメントパネルに設置され、図３に示すように自動発進制御および先行車追従制御の状態、車間設定の状態などを表示する。図３(ａ)は、停止保持中の表示例である。図３（ａ）の符号２０は車間設定状態を示し、棒１本は“短”、棒２本は“中”、棒３本は“長”を示す。符号２１は自車マークである。符号２２は制御状態表示窓であり、停止保持状態や先行車追従制御状態を示すメッセージを表示する。図３(ｂ)は、発進制御中の表示例である。符号２３は自動発進制御中および先行車追従制御中に表示する先行車マークである。図３(ｃ)は、先行車追従制御中の表示例であり、図３(ｄ)は先行車をロストした直後の表示例である。

スピーカ１２は、各種の制御状態を表す音声を出力するとともに、必要に応じて警報を出力する。例えば、停止保持制御を開始するときには「停止保持中です」、発進制御を開始するときには「発進します」、先行車を見失ったときには「先行車をロストしました」とそれぞれ音声案内する。また、運転者が発進スイッチ１、キャンセルスイッチ２、車間設定スイッチ３のいずれかを操作すると、操作確認のビープ音を鳴らす。

エンジン制御コントローラ１３は、追従制御コントローラ１０からの加速指令に従ってエンジン出力を制御し、ブレーキ制御コントローラ１４は追従制御コントローラ１０からの減速指令にしたがってエンジンブレーキや油圧ブレーキの減速力を制御する。電動パーキングブレーキコントローラ１５は、追従制御コントローラ１０からの停止保持指令にしたがって電動パーキングブレーキを作動させる。

追従制御コントローラ１０は、ＣＰＵ１０ａやメモリ１０ｂなどを備え、スイッチ１〜３からの操作信号と各種センサ４〜６、８からの検出信号に基づいて停止保持制御、自動発進制御、先行車追従制御、表示制御などを行う。また、追従制御コントローラ１０は、表示装置１１、スピーカ１２、エンジン制御コントローラ１３、ブレーキ制御コントローラ１４および電動パーキングブレーキコントローラ１５を制御する。メモリ１０ｂには、自動発進操作部材である発進スイッチ１とアクセルペダル７の操作記録や発進要求の回数、各種制御演算の結果である加速指令値や加速指令の継続期間などを記憶する。そして、追従制御コントローラ１０は、発進制御装置３０を備える。

発進制御装置３０は、自車両の前方に停車している先行車に追従して自車両を発進させる制御を行い、先行車検出部３２と、先行車情報取得部３４と、発進要求検出部３５と、発進要求回数検出部３６と、発進許可期間設定部３８と、発進許可部４０とを備えている。

先行車検出部３２は、自車両に装備された先行車追従制御を実行することによって、自車両の前方を走行している先行車や自車両の前方に停車している先行車を検出する。

先行車情報取得部３４は、先行車検出部３２によって検出された先行車に関する情報を先行車情報として取得する。具体的に、先行車情報取得部３４は、車間距離・相対速度センサ４から先行車と自車両との間の車間距離及び相対速度を取得してメモリ１０ｂに記憶する。

発進要求検出部３５は、自車両の停止制御中に、自車両の運転者から入力された発進要求を検出する。具体的に、発進要求検出部３５は、自動発進操作部材である発進スイッチ１が操作されると、発進スイッチ１の出力信号に基づいて、発進要求の有無、発進要求の回数、前回の発進要求からの時間を検出する。同様に、発進要求検出部３５は、自動発進操作部材であるアクセルペダル７が操作されると、アクセルペダルセンサ６からの出力信号に基づいて、発進要求の有無、発進要求の回数、前回の発進要求からの時間を検出する。また、発進要求検出部３５は、発進要求を取得したときに発進要求検出信号を出力する。

発進要求回数検出部３６は、自車両が停車した後の発進要求が検出された回数を検出する。具体的に、発進要求回数検出部３６は、メモリ１０ｂにアクセスして、自車両が停車してから現在までの間に検出された発進要求を取得することによって、その回数を検出する。

また、発進要求検出部３５は、発進要求を取得したときに発進要求検出信号を出力し、後述する発進許可期間設定部３８は、発進許可期間が経過したときに自車両の発進を抑制する発進抑制信号を出力する。そこで、発進要求回数検出部３６は、発進抑制信号が出力されておらず、発進要求検出信号だけが出力されている場合には、発進要求が１回目であると判定する。一方、発進要求検出信号と発進抑制信号の両方が出力されている場合には、発進要求が２回目以降であると判定する。

発進許可期間設定部３８は、発進要求回数検出部３６で検出された発進要求の回数に応じて、発進要求が入力されてから自車両の発進を抑制するまでの発進許可期間を設定する。本実施形態では、発進要求が１回目のときと２回目以降のときで発進許可期間を変更する。また、発進許可期間設定部３８は、発進許可期間が経過したときに自車両の発進を抑制する発進抑制信号を出力し、次の発進要求が入力されると発進抑制信号を停止する。

発進許可部４０は、発進要求が検出されてから先行車情報取得部３４で取得した車間距離及び相対速度のうちの少なくとも１つが予め設定された発進条件を満たすまでの期間である待機期間の長さを算出する。そして、この待機期間が予め設定された期間である発進許可期間の長さよりも短い場合に自車両が先行車に追従して発進することを許可し、待機期間が発進許可期間以上の長さである場合には発進を抑制する。また、発進許可部４０は、発進許可期間設定部３８で設定された発進許可期間内に、先行車情報取得部３４で取得した車間距離及び相対速度のうちの少なくとも１つが予め設定された発進条件を満たした場合に、自車両が先行車に追従して発進することを許可してもよい。

尚、発進制御装置３０は、マイクロコンピュータ、マイクロプロセッサ、ＣＰＵを含む汎用の電子回路とメモリ等の周辺機器から構成されている。そして、特定のプログラムを実行することにより、上述した先行車検出部３２、先行車情報取得部３４、発進要求検出部３５、発進要求回数検出部３６、発進許可期間設定部３８、発進許可部４０として動作する。

［発進制御処理の手順］
次に、本実施形態に係る発進制御装置３０による発進制御処理の手順を図４のフローチャートを参照して説明する。図４では、停止保持制御状態からの動作を説明する。

図４に示すように、ステップＳ１０において自車両が停止保持制御状態になると、ステップＳ２０において、発進要求検出部３５は、発進トリガとなる発進要求が運転者から入力されたか否かを判定する。発進要求は、自動発進操作部材である発進スイッチ１またはアクセルペダル７を運転者が操作することによって入力される。そして、発進要求が入力されていないときには、ステップＳ１０に戻って停止保持制御状態を維持する。一方、発進要求が入力されたときには、発進要求検出部３５は、入力された発進要求を取得し、発進要求検出信号を出力してステップＳ３０に進む。例えば、図５に示すように、時刻ｔ１において、発進スイッチ１が操作されると、発進要求検出部３５は発進要求検出信号をＯＦＦからＯＮに立ち上げて出力する。この発進要求検出信号は、自車両が発進するまで継続して出力される。

ステップＳ３０において、先行車検出部３２は、車間距離・相対速度センサ４を作動させて先行車の存在を検索し、自車両の前方に停車している先行車を検出する。このとき、レーザーレーダーを用いる場合には、歩行者にレーザー光が照射されるのを避けるため、停車中はレーザーレーダーを停止しておき、先行車の存在を確認するときに作動させる。そして、先行車を検出できなかった場合にはステップＳ４０に進み、先行車を検出できた場合にはステップＳ６０に進む。

ステップＳ４０において、発進要求検出部３５は、発進要求が発進スイッチ１の操作によって入力されたものであるか否かを判定する。ここで、発進要求が発進スイッチ１の操作によって入力された場合には、「先行車がいないため発進できません」という警告を、表示装置１１とスピーカ１２によって行い、ステップＳ１０へ戻って停止保持制御を継続する。一方、発進要求が発進スイッチ１ではなくアクセルペダル７の操作によって入力された場合にはステップＳ５０へ進む。

ステップＳ５０において、追従制御コントローラ１０は、先行車がいなくても運転者に発進する意志があると判断して停止保持制御を解除し、マニュアル発進して本実施形態に係る発進制御処理を終了する。

ステップＳ６０において、先行車情報取得部３４は、車間距離・相対速度センサ４から先行車情報として先行車と自車両との間の車間距離と相対速度を取得する。

ステップＳ７０において、発進要求回数検出部３６は、発進要求の回数を検出する。本実施形態では、発進要求回数検出部３６は、後述する発進抑制信号と発進要求検出信号とを用いて、発進要求が１回目であるか、２回目以降であるかを判定する。

例えば、図５に示すように、時刻ｔ１の時点では、発進要求検出信号だけが出力されており、発進抑制信号はＯＦＦのまま出力されていないので、時刻ｔ１の発進要求は１回目であると判定する。また、時刻ｔ３の時点では、発進要求検出信号と発進抑制信号の両方が出力されているので、時刻ｔ３の発進要求は２回目以降であると判定する。

図５に示すように、発進要求検出信号は、１回目の発進要求が入力されてから自車両が発進するまで継続して出力され続ける。また、発進抑制信号は発進許可期間が経過したときに出力される。したがって、発進要求が入力されたときに発進要求検出信号と発進抑制信号の両方が出力されていれば、２回目以降の発進要求であると判定することができる。

ステップＳ８０において、発進許可期間設定部３８は、ステップＳ７０で検出された発進要求の回数に応じて、発進許可期間を設定する。発進許可期間は、発進要求が入力されてから自車両の発進を抑制するまでの期間である。本実施形態では、発進要求が１回目のときと２回目以降のときで発進許可期間を変更する。例えば、図５に示すように、発進要求が１回目の場合には発進許可期間（ｔ１〜ｔ２）を３秒に設定し、発進要求が２回目以降の場合には発進許可期間（ｔ３〜ｔ４等）を３＋α秒に設定する。発進要求が３回目、４回目の場合でも２回目と同様に発進許可期間は３＋α秒に設定される。運転者は、１回目の発進要求を入力したときよりも２回目以降に発進要求を入力したときのほうが、自車両を発進させる意思が強いので、その意思を反映させて、２回目以降の発進許可期間を長く設定する。

ステップＳ９０において、発進許可期間設定部３８は、ステップＳ８０で設定された発進許可期間が経過したか否かを判定する。そして、例えば、図５の時刻ｔ１〜ｔ２間のように発進許可期間を経過していない場合には、ステップＳ１００に進む。

一方、図５の時刻ｔ２を過ぎて発進許可期間を経過した場合には、発進許可期間設定部３８は、自車両の発進を抑制するための発進抑制信号を発進禁止フラグとして出力し、ステップＳ１０へ戻って停止保持制御を継続する。尚、出力された発進抑制信号は、図５の時刻ｔ３になって次の発進要求が入力されると停止される。

また、本実施形態では、発進抑制信号を出力することで自車両が先行車に追従して発進することを抑制しているが、発進要求検出信号を停止することで自車両の発進を抑制してもよい。例えば、図５の時刻ｔ２において、発進抑制信号を出力するのではなく、発進要求検出信号を停止してもよい。

ステップＳ１００において、発進許可部４０は、発進条件を満たしたか否かを判定する。具体的に、発進許可部４０は、ステップＳ６０で取得した車間距離及び相対速度のうちの少なくとも１つが予め設定された発進条件を満たしたか否かを判定する。そして、発進条件を満たしている場合にはステップＳ１１０に進み、発進条件を満たしていない場合にはステップＳ９０に戻って発進許可期間の経過を判定する。

ステップＳ１０５において、発進許可部４０は、発進要求が検出されてから発進条件を満たすまでの期間である待機期間の長さを算出する。そして、この待機期間が発進許可期間の長さよりも短い場合に自車両が先行車に追従して発進することを許可してステップＳ１１０に進む。一方、待機期間が発進許可期間以上の長さである場合には発進を抑制してステップＳ１０に戻る。

ステップＳ１１０において、追従制御コントローラ１０は、先行車追従制御を実行し、自車両を先行車に追従して発進させて、本実施形態に係る発進制御処理を終了する。

［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る発進制御装置３０では、発進要求の回数に応じて発進許可期間を設定し、待機期間が発進許可期間よりも短い場合に自車両が先行車に追従して発進することを許可する。また、待機期間が発進許可期間以上の長さである場合には発進を抑制する。これにより、発進要求の回数を考慮して発進許可期間を設定するので、運転者の発進を要求する意思を反映させることができ、運転者に与える違和感を防止することができる。

さらに、本実施形態に係る発進制御装置３０では、発進要求が１回目であるか、２回目以降であるかを判定し、発進要求が１回目のときと２回目以降のときで発進許可期間を変更する。これにより、運転者の発進を要求する意思を具体的に反映させて発進許可期間を設定することができるので、運転者に与える違和感を防止することができる。

また、本実施形態に係る発進制御装置３０では、発進要求を検出したときに発進要求検出信号を出力し、発進許可期間が経過したときに発進抑制信号を出力する。そして、発進要求検出信号だけが出力されている場合に発進要求が１回目であると判定し、発進要求検出信号と発進抑制信号の両方が出力されている場合に発進要求が２回目以降であると判定する。これにより、発進要求が１回目であるか２回目以降であるかを具体的に判定することができるので、運転者の発進を要求する意思を反映させて発進許可期間を設定することができ、運転者に与える違和感を防止することができる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る発進制御装置について図面を参照して説明する。尚、本実施形態に係る追従制御システムの構成は第１実施形態と同一なので、詳細な説明は省略する。第１実施形態では、発進要求が１回目のときと２回目以降のときで発進許可期間を変更していたが、本実施形態では、発進要求の回数が増えるのに応じて発進許可期間を変更する。

本実施形態の発進要求検出部３５は、自動発進操作部材である発進スイッチ１またはアクセルペダル７が操作されると、発進要求を検出してメモリ１０ｂに記憶する。そして、発進要求回数検出部３６は、メモリ１０ｂにアクセスして、今回の発進要求が何回目の発進要求であるかをカウントして発進要求の回数を検出する。そして、発進許可期間設定部３８は、カウントされた発進要求の回数が増えるのに応じて発進許可期間を変更する。

例えば、図６に示すように、発進要求が１回目のときには発進許可期間を３秒に設定し、発進要求が２回目のときには発進許可期間を３＋α秒に設定し、発進要求が３回目のときには発進許可期間を３＋β秒に設定する。この後も発進要求の回数が増えるのに応じて、発進許可期間を徐々に長くしていく。このとき、発進許可期間は、例えば１０秒を上限として設定するようにしてもよい。運転者は、発進要求を入力した回数が増えるにしたがって自車両を発進させる意思が強いと考えられるので、その意思を反映させて、発進要求の回数が増えるのに応じて発進許可期間を長く設定する。

［第２実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る発進制御装置３０では、発進要求の回数をカウントし、カウントされた発進要求の回数が増えるのに応じて発進許可期間を変更する。これにより、運転者の発進を要求する意思を具体的に反映させて発進許可期間を設定することができるので、運転者に与える違和感を防止することができる。

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係る発進制御装置について図面を参照して説明する。尚、本実施形態に係る追従制御システムの構成は第１実施形態と同一なので、詳細な説明は省略する。本実施形態では、発進要求が入力された間隔に応じて発進許可期間を変更するようにしたことが、上述した実施形態と相違している。

本実施形態の発進要求検出部３５は、自動発進操作部材である発進スイッチ１またはアクセルペダル７が操作されると、発進要求を検出してメモリ１０ｂに記憶されている前回の発進要求と比較し、前回の発進要求と今回の発進要求との間の間隔を検出する。そして、発進許可期間設定部３８は、発進要求が入力された間隔に応じて発進許可期間を変更する。

例えば、図７に示すように、発進要求の間隔が大きいときには発進許可期間を短く設定し、発進要求の間隔が小さくなるのにしたがって発進許可期間が長くなるように設定する。運転者は、発進要求の間隔が小さい場合、すなわち頻繁に発進要求を入力している場合には自車両を発進させる意思が強いと考えられるので、その意思を反映させて、発進要求の間隔が小さくなるのに応じて発進許可期間が長くなるように設定する。

［第３実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る発進制御装置３０では、自車両の運転者が発進要求を入力した間隔を検出し、発進要求が入力された間隔に応じて発進許可期間を変更する。これにより、運転者の発進を要求する意思を具体的に反映させて発進許可期間を設定することができるので、運転者に与える違和感を防止することができる。

なお、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

１ 発進スイッチ
２ キャンセルスイッチ
３ 車間設定スイッチ
４ 車間距離・相対速度センサ
５ 自車速センサ
６ アクセルペダルセンサ
７ アクセルペダル
８ ブレーキペダルセンサ
９ ブレーキペダル
１０ 追従制御コントローラ
１１ 表示装置
１２ スピーカ
１３ エンジン制御コントローラ
１４ ブレーキ制御コントローラ
１５ 電動パーキングブレーキコントローラ
３０ 発進制御装置
３２ 先行車検出部
３４ 先行車情報取得部
３５ 発進要求検出部
３６ 発進要求回数検出部
３８ 発進許可期間設定部
４０ 発進許可部
１００ 追従制御システム

Claims (6)

1. 自車両の前方に停車している先行車に追従して自車両を発進させる発進制御装置であって、
   前記自車両の前方に停車している先行車を検出する先行車検出部と、
   前記先行車検出部によって検出された前記先行車と前記自車両との間の車間距離及び相対速度を取得する先行車情報取得部と、
   前記自車両の運転者から入力された発進要求を検出する発進要求検出部と、
   前記発進要求が検出されてから前記先行車情報取得部で取得した前記車間距離及び前記相対速度のうちの少なくとも１つが予め設定された発進条件を満たすまでの期間である待機期間が、予め設定された期間である発進許可期間よりも短い場合に前記自車両を先行車に追従して発進させるコントローラと、
   前記自車両が停車した後の前記発進要求が検出された回数を検出する発進要求回数検出部と、
   前記発進要求回数検出部で検出された前記発進要求の回数が多いほど、前記発進許可期間を長くする発進許可期間設定部と
   を備えたことを特徴とする発進制御装置。
2. 前記発進要求回数検出部は、前記発進要求が１回目であるか、２回目以降であるかを判定し、
   前記発進許可期間設定部は、前記発進要求が１回目のときと２回目以降のときで前記発進許可期間を変更することを特徴とする請求項１に記載の発進制御装置。
3. 前記発進要求検出部は、前記発進要求を検出したときに発進要求検出信号を出力し、
   前記発進許可期間設定部は、前記発進許可期間が経過したときに前記自車両の発進を抑制する発進抑制信号を出力し、
   前記発進要求回数検出部は、前記発進要求検出信号だけが出力されている場合に前記発進要求が１回目であると判定し、前記発進要求検出信号と前記発進抑制信号の両方が出力されている場合に前記発進要求が２回目以降であると判定することを特徴とする請求項２に記載の発進制御装置。
4. 前記発進要求回数検出部は、前記発進要求の回数をカウントし、
   前記発進許可期間設定部は、カウントされた前記発進要求の回数が増えるのに応じて前記発進許可期間を変更することを特徴とする請求項１に記載の発進制御装置。
5. 前記発進要求検出部は、前記自車両の運転者が前記発進要求を入力した間隔を検出し、
   前記発進許可期間設定部は、前記発進要求が入力された間隔に応じて前記発進許可期間を変更することを特徴とする請求項１に記載の発進制御装置。
6. 自車両の前方に停車している先行車に追従して自車両を発進させる発進制御装置の発進制御方法であって、
   前記発進制御装置は、
   前記自車両の前方に停車している先行車を検出し、
   検出された前記先行車と前記自車両との間の車間距離及び相対速度を取得し、
   前記自車両の運転者から入力された発進要求を検出し、
   前記発進要求が検出されてから前記車間距離及び前記相対速度のうちの少なくとも１つが予め設定された発進条件を満たすまでの期間である待機期間が、予め設定された期間である発進許可期間よりも短い場合に前記自車両を先行車に追従して発進させ、
   前記自車両が停車した後の前記発進要求が検出された回数を検出し、
   検出された前記発進要求の回数が多いほど、前記発進許可期間を長くする
   ことを特徴とする発進制御方法。

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